JP7454130B2 - 衝突被害軽減ブレーキシステム - Google Patents

Description

本発明は、嫌がらせ運転を行う他車両との衝突被害を軽減するために自動ブレーキを作動させるように構成される衝突被害軽減ブレーキシステムに関する。

一般的に、「あおり運転」と呼ばれることがある嫌がらせ運転が社会問題となっている。例えば、嫌がらせ運転としては、次の（ａ）～（ｇ）のような行為が挙げられる。
（ａ）加害車両が被害車両の前方に急に割り込む行為（以下、嫌がらせ割り込み」という）
（ｂ）加害車両が被害車両の前方で急ブレーキを掛ける行為（以下、「嫌がらせ急ブレーキ」という）
（ｃ）加害車両が被害車両の後方で被害車両との車間距離を狭めた状態で被害車両を追走する行為（以下、「嫌がらせ追走」という）
（ｄ）加害車両が車両幅方向にて被害車両との車間距離を狭める行為（以下、「嫌がらせ幅寄せ」という）
（ｅ）加害車両が前照灯の点滅を繰り返した状態又は前照灯のハイビーム及びロービームの切替を繰り返した状態で被害車両の後方を走行する行為（以下、「嫌がらせパッシング」という）
（ｆ）加害車両が被害車両の前方で蛇行する行為（以下、「嫌がらせ蛇行」という）
（ｇ）加害車両が被害車両の前方で繰り返しブレーキを掛ける行為（以下、「嫌がらせ繰り返しブレーキ」という）

車両において、嫌がらせ運転に対処し得る手段としては、車両の進行方向に位置する物体との衝突を回避できるように構成される衝突被害軽減ブレーキ（以下、必要に応じて「ＡＥＢ」という）が挙げられる。例えば、ＡＥＢにおいては、車両等の遮蔽物の陰から車両の前方に物体が突然飛び出してきた状況で、この物体と衝突する可能性を判断する時間が長いと、物体との衝突を回避するために車両を制動する時間が十分に取れないという問題がある。

このような問題に対処するために様々なＡＥＢ技術が提案されている。ＡＥＢ技術の一例としては、自車両と移動物との衝突の可能性を判定する衝突判定装置を有し、この衝突判定装置によって自車両と移動物との衝突の可能性が高いと判定された場合に衝突を緩和させる衝突緩和装置であって、衝突判定装置が、撮像画像中に検出された移動物に自車両が衝突する否かを判定する衝突判定手段と、移動物が、この移動物の少なくとも一部が他の物標の陰に隠れた状態、又は他の物標の陰から現れた状態を表す遮蔽状態であるか否かを判定する遮蔽判定手段と、移動物が遮蔽状態である場合、移動物が遮蔽状態でない場合と比較して、衝突判定手段が衝突に関する判定を終結するまでの時間を短く設定する設定変更手段とを有し、衝突判定手段が、移動物の移動軌跡を演算することによって衝突判定を行うように構成されている、衝突緩和装置が挙げられる。（例えば、特許文献１を参照。）

特開２０１４－２１３７７６号公報

しかしながら、嫌がらせ運転において、加害車両が遮蔽物の陰から被害車両の前方に突然飛び出す状況は極めて少なく、特に、嫌がらせ割り込み及び／又は嫌がらせ急ブレーキは、この状況には当てはまらない。そのため、上記ＡＥＢ技術の一例のように、移動物が遮蔽状態である場合に、移動物が遮蔽状態でない場合と比較して、衝突判定手段が衝突に関する判定を終結するまでの時間を短く設定すると、嫌がらせ割り込み及び／又は嫌がらせ急ブレーキが行われた状況では、車両を制動するための時間が十分に取れず、その結果、嫌がらせ運転を行う他車両に対しての衝突被害軽減効果を十分に得られないおそれが依然としてある。

また、上記ＡＥＢ技術の一例のように、移動物の移動軌跡を演算することによって衝突判定を行う場合において、衝突判定を終結するまでの時間を短くすると、移動軌跡の演算時間が十分に取れないために正確な移動軌跡が演算できず、その結果、衝突判定の精度が低くなるおそれがある。この場合もまた、嫌がらせ運転を行う他車両に対しての衝突被害軽減効果を十分に得られないおそれが依然としてある。

このような実情を鑑みると、衝突被害軽減ブレーキシステムにおいては、嫌がらせ運転を行う他車両に対する衝突被害軽減効果を高めることが望まれる。

課題を解決するために、一態様に係る衝突被害軽減ブレーキシステムは、自車両の走行速度を取得可能に構成される車速取得部と、前記自車両の周辺に位置する他車両の情報を取得可能に構成される車両情報取得部と、前記自車両の前方に位置し、かつ前記他車両に相当することがある前方物体が前記自車両と衝突する可能性がある場合に、前記自車両の自動ブレーキを作動させるＡＥＢ制御を実行するように構成されるＡＥＢ制御装置と、前記車両情報取得部により取得される前記他車両の取得情報に基づいて、前記他車両によって前記自車両に対して行われる嫌がらせ運転の有無を判定可能に構成される嫌がらせ判定部と、前記前方物体を検出可能に構成される前方検出部とを備える衝突被害軽減ブレーキシステムであって、前記嫌がらせ判定部は、前記車両情報取得部により取得される前記他車両の取得情報に基づいて、前記他車両が、前記自車両の前方に急に割り込む行為、前記自車両の前方で急ブレーキを掛ける行為、前記自車両の後方で前記自車両との車間距離を狭めた状態で前記自車両を追走する行為、車両幅方向にて前記自車両との車間距離を狭める行為、前照灯の点滅を繰り返した状態又は前照灯のハイビーム及びロービームの切替を繰り返した状態で前記自車両の後方を走行する行為、前記自車両の前方で蛇行する行為、または前記自車両の前方で繰り返しブレーキを掛ける行為を行った場合に、前記嫌がらせ運転有りと判定するように構成され、前記嫌がらせ判定部が前記嫌がらせ運転有りと判定した場合における前記自動ブレーキの作動開始タイミングを、前記嫌がらせ判定部が前記嫌がらせ運転無しと判定した場合における前記自動ブレーキの作動開始タイミングよりも早めるブレーキ前倒し制御を実行するように構成され、前記ＡＥＢ制御装置は、前記前方検出部が前記前方物体を所定の物体認識時間にわたって検出した場合に、前記前方物体の存在を認識するように構成され、前記ブレーキ前倒し制御は、前記嫌がらせ判定部が前記嫌がらせ運転有りと判定した場合に設定される前記物体認識時間の第２設定値を、前記嫌がらせ判定部が前記嫌がらせ運転無しと判定した場合に設定される前記物体認識時間の第１設定値よりも短くすることによって実行されるようになっている。

一態様に係る衝突被害軽減ブレーキシステムにおいては、嫌がらせ運転を行う他車両に対する衝突被害軽減効果を高めることができる。

図１は、一実施形態に係る衝突被害軽減ブレーキ（ＡＥＢ）システムを含む車両のブロック図である。 図２は、嫌がらせ割り込み及び嫌がらせ急ブレーキを説明するための平面図である。 図３は、嫌がらせ追走を説明するための平面図である。 図４は、嫌がらせ幅寄せを説明するための平面図である。 図５は、嫌がらせパッシングを説明するための平面図である。 図６は、嫌がらせ蛇行を説明するための平面図である。 図７は、嫌がらせ繰り返しブレーキを説明するための平面図である。 図８は、一実施形態に係るＡＥＢ制御を説明するためのフローチャートである。 図９は、一実施形態に係るＡＥＢシステムの制御方法を説明するためのフローチャートである。 図１０は、一実施形態に係る嫌がらせ運転の判定のうち嫌がらせ追走の判定を説明するためのフローチャートである。 図１１は、一実施形態に係る嫌がらせ運転の判定のうち嫌がらせ幅寄せの判定を説明するためのフローチャートである。 図１２は、一実施形態に係る嫌がらせ運転の判定のうち嫌がらせパッシングの判定を説明するためのフローチャートである。 図１３は、一実施形態に係る嫌がらせ運転の判定のうち嫌がらせ蛇行の判定を説明するためのフローチャートである。 図１４は、一実施形態に係る嫌がらせ運転の判定のうち嫌がらせ繰り返しブレーキの判定を説明するためのフローチャートである。

一実施形態に係る衝突被害軽減ブレーキシステムを、それを搭載した車両と共に、以下に説明する。なお、本実施形態に係る衝突被害軽減ブレーキ（以下、必要に応じて「ＡＥＢ」という）システムを搭載した車両は、自動車となっている。しかしながら、かかる車両は、自動車以外の車両とすることもできる。なお、本明細書において、左方は、車両が前方を向いた状態での左手側を意味し、かつ右方は、車両が前方を向いた状態での右手側を意味するものとする。

「ＡＥＢシステム及び車両の概略」
図１～図７を参照して、本実施形態に係るＡＥＢシステム１０及びそれを搭載した車両１の概略を説明する。すなわち、ＡＥＢシステム１０及び車両１は概略的には次のように構成される。

図１に示すように、ＡＥＢシステム１０は、自車両１の走行速度を取得可能に構成される車速取得部１１を有する。図１～図７を参照すると、ＡＥＢシステム１０は、自車両１の周辺に位置する他車両Ａの情報を取得可能に構成される車両情報取得部１２を有する。なお、自車両１は車両１自体を意味する一方で、他車両Ａは車両１以外の車両Ａを意味するものとする。

ＡＥＢシステム１０は、自車両１の前方に位置する前方物体Ｂが自車両１と衝突する可能性がある場合に、自車両１の自動ブレーキを作動させるＡＥＢ制御（衝突被害軽減ブレーキ制御）を実行するように構成されるＡＥＢブレーキ制御装置（衝突被害軽減制御装置）１３を有する。他車両Ａが、この前方物体Ｂに相当することもあり得る。ＡＥＢシステム１０は、車両情報取得部１２により取得される他車両Ａの取得情報に基づいて、他車両Ａによって自車両１に対して行われる嫌がらせ運転の有無を判定可能に構成される嫌がらせ判定部１４を有する。

このようなＡＥＢシステム１０は、嫌がらせ判定部１４が嫌がらせ運転有りと判定した場合における自動ブレーキの作動開始タイミングを、嫌がらせ判定部１４が嫌がらせ運転無しと判定した場合における自動ブレーキの作動開始タイミングよりも早めるブレーキ前倒し制御を実行するように構成されている。

さらに、本実施形態に係るＡＥＢシステム１０は、概略的には次のように構成することができる。図１及び図２に示すように、ＡＥＢシステム１０は、前方物体Ｂを検出可能に構成される前方検出部４０を有する。なお、図２においては、嫌がらせ割り込み及び嫌がらせ急ブレーキを行う他車両Ａが前方物体Ｂに相当する。図２においては、仮想線により示される移動前の他車両Ａが、片側矢印Ｘにより示すように自車両１の前方に移動する嫌がらせ割り込みを行い、さらに、実線により示される移動後の他車両Ａが、自車両１の前方で急ブレーキを掛ける嫌がらせ急ブレーキを行っている。

ＡＥＢ制御装置１３は、前方検出部４０が前方物体Ｂを所定の物体認識時間にわたって検出した場合に、前方物体Ｂの存在を認識する物体認識を実行可能とするように構成されている。ブレーキ前倒し制御は、嫌がらせ判定部１４が嫌がらせ運転有りと判定した場合に設定される物体認識時間の第２設定値ｗ２を、嫌がらせ判定部１４が嫌がらせ運転無しと判定した場合に設定される物体認識時間の第１設定値ｗ１よりも短くすることによって実行される。

図３に示すように、車両情報取得部１２は、自車両１の後方に位置する他車両Ａとの後方距離を取得可能とするように構成される。嫌がらせ判定部１４は、自車両１の走行速度の取得値ｅが所定の走行速度閾値ｅ０以上であり、かつ車両情報取得部１２により取得された後方距離の取得値ｆが所定の後方距離閾値ｆ０以下である状態が継続する時間を算出した追走継続時間の算出値ｇが所定の追走継続時間閾値ｇ０以上である場合に、嫌がらせ運転有りと判定するように構成されている。この場合、嫌がらせ運転のうち嫌がらせ追走が有るものと判定されることとなる。

図４に示すように、車両情報取得部１２は、自車両１の側方に位置する他車両Ａとの側方距離を取得可能とするように構成されている。嫌がらせ判定部１４は、自車両１の走行速度の取得値ｅが所定の走行速度閾値ｅ０以上であり、かつ車両情報取得部１２により取得された側方距離の取得値ｈが所定の側方距離閾値ｈ０以下である状態が継続する時間を算出した幅寄せ継続時間の算出値ｉが所定の幅寄せ継続時間閾値ｉ０以上である場合に、嫌がらせ運転有りと判定するように構成されている。この場合、嫌がらせ運転のうち嫌がらせ幅寄せが有るものと判定されることとなる。

図５に示すように、車両情報取得部１２が、自車両１の後方に位置する他車両Ａの前照灯Ｃの情報を取得可能に構成されている。嫌がらせ判定部１４は、自車両１の走行速度の取得値ｅが約０（ゼロ）ｋｍ／ｈよりも大きくなりながら、所定のパッシング判定時間ｊ内にて、車両情報取得部１２により取得された前照灯Ｃの取得情報に基づいて算出される前照灯Ｃの点滅回数の算出値ｋが所定の点滅回数閾値ｋ０以上であるか、又は前照灯Ｃの取得情報に基づいて算出される前照灯Ｃにおけるハイビーム及びロービームの切替回数の算出値ｍが所定の切替回数閾値ｍ０以上である場合に、嫌がらせ運転有りと判定するように構成されている。この場合、嫌がらせ運転のうち嫌がらせパッシングが有るものと判定されることとなる。

図６に示すように、車両情報取得部１２が、自車両１の前方に位置する他車両Ａとの前方距離を取得可能とするように構成される。車両情報取得部１２は、自車両１の前方に位置する他車両Ａの移動軌跡の情報を取得可能に構成されている。嫌がらせ判定部１４は、車両情報取得部１２により取得された前方距離の取得値ｎが所定の前方距離閾値ｎ０以下であり、かつ片側矢印Ｙにより示すように、車両情報取得部１２により取得された他車両Ａの移動軌跡の取得情報に基づいて他車両Ａの蛇行有りと判定した場合に、嫌がらせ運転有りと判定するように構成されている。この場合、嫌がらせ運転のうち嫌がらせ蛇行が有るものと判定されることとなる。

図７に示すように、車両情報取得部１２が、自車両１の前方に位置する他車両Ａのブレーキの情報を取得可能に構成されている。嫌がらせ判定部１４は、自車両１の走行速度の取得値ｅが約０（ゼロ）ｋｍ／ｈよりも大きくなりながら、所定のブレーキ判定時間ｐ内にて、車両情報取得部１２により取得されたブレーキの取得情報に基づいて算出されるブレーキ回数の算出値ｑが所定のブレーキ回数閾値ｑ０以上である場合に、嫌がらせ運転有りと判定するように構成されている。この場合、嫌がらせ運転のうち嫌がらせ繰り返しブレーキが有るものと判定されることとなる。

「ＡＥＢシステム及び車両の詳細」
図１～図７を参照すると、ＡＥＢシステム１０及び車両１は、詳細には次のように構成することができる。図１に示すように、車両１は、この車両１を制動可能とするように構成されるブレーキ装置２０を含む。ＡＥＢシステム１０がブレーキ装置２０を含むこともできる。

ここで、本実施形態のように車両１が自動車である場合においては、車両１は、典型的には４つの車輪２を有する。ブレーキ装置２０は、各車輪２を制動可能とするように構成されるブレーキ２１を有する。ブレーキ装置２０は、各ブレーキ２１を作動させるべくこのブレーキ２１にブレーキ液圧を付加することができるように構成されるブレーキアクチュエータ２２を有する。図２に示すように、ＡＥＢ制御装置１３は、車両１が前方物体Ｂと衝突する可能性がある場合にＡＥＢ制御を実行すべく、このようなブレーキ装置２０を直接的又は間接的に制御する。

図１に示すように、車両１は、各車輪２の回転速度を検出可能とするように構成される車輪速度センサ３０を有する。ＡＥＢシステム１０が車輪速度センサ３０を含むこともできる。

図１、図２、図６、及び図７を参照すると、上述した前方検出部４０は、自車両１から前方物体Ｂまでの前方距離を検出可能とする。前方検出部４０は、ＡＥＢ制御にて前方物体Ｂを検出するために用いることができる。

図１、図３、及び図５を参照すると、車両１は、自車両１の後方に位置する他車両Ａを検出可能とするように構成される後方検出部５０を有する。後方検出部５０はまた、自車両１からその後方の他車両Ａまでの後方距離を検出可能とする。

図１及び図４を参照すると、車両１は、この車両１の左方及び右方に位置する他車両Ａをそれぞれ検出可能とするように構成される２つの側方検出部６０，７０を有する。さらに、各側方検出部６０，７０は、車両１からその左方又は右方の他車両Ａまでの側方距離を検出可能とする。

すなわち、車両１は、この車両１の左方に位置する他車両Ａを検出可能とするように構成される左方検出部６０と、この車両１の右方に位置する他車両Ａを検出可能とするように構成される右方検出部７０とを有する。左方検出部６０は、車両１からその左方の他車両Ａまでの左方距離を検出可能とし、かつ右方検出部７０は、車両１からその右方の他車両Ａまでの右方距離を検出可能とする。

ＡＥＢシステム１０が、このような前方、後方、左方、及び右方検出部４０，５０，６０，７０を含むこともできる。前方、後方、左方、及び右方検出部４０，５０，６０，７０のそれぞれはカメラとなっている。特に、前方検出部４０は、ＡＥＢ制御にて前方物体Ｂを検出するために用いられるカメラ、又は全方位モニタ用のカメラとすることができる。後方、左方、及び右方検出部４０，５０，６０，７０のそれぞれは全方位モニタ用のカメラとすることができる。

しかしながら、前方、後方、左方、及び右方検出部は、これらに限定されない。例えば、前方、後方、左方、又は右方検出部は、ミリ波レーダ、赤外線レーザーレーダ、ソナーセンサ、ＬｉＤＡＲ（Light Detection and Ranging）等とすることができる。さらに、前方、後方、左方、又は右方検出部は、カメラと、ミリ波レーダ、赤外線レーザーレーダ、又はソナーセンサとの組み合わせとすることもできる。

ＡＥＢシステム１０の車速取得部１１、車両情報取得部１２、ＡＥＢ制御装置１３、及び嫌がらせ判定部１４は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＲＡＭ（Random Access Memory）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、フラッシュメモリ、入力インターフェース、出力インターフェース等の電子部品と、かかる電子部品を配置した電気回路とを含むように構成することができる。ＲＯＭは、各種制御定数、各種マップ、各種制御を実行するためのプログラム等を記憶することができる。しかしながら、ＡＥＢシステムの車速取得部、車両情報取得部、ＡＥＢ制御装置、及び嫌がらせ判定部は、これらに限定されない。また、嫌がらせ判定部が、車速取得部及び車両情報取得部のうち少なくとも１つを部分的又は全体的に含むこともできる。

「車速取得部の詳細」
図１を参照すると、車速取得部１１は、次のように構成することができる。車速取得部１１は、各車輪速度センサ３０により検出される車輪２の回転速度の検出値に基づいて車両１の走行速度を算出するように構成される。しかしながら、車速取得部は、車速センサ等とすることもできる。

「車両情報取得部の詳細」
図１及び図３～図７を参照すると、車両情報取得部１２は、次のように構成することができる。図１及び図３を参照すると、車両情報取得部１２は、後方検出部５０が自車両１の後方に位置する他車両Ａを検出した場合に、後方検出部５０により得られる他車両Ａとの後方距離の検出値に基づいて他車両Ａとの後方距離を取得可能とする。車両情報取得部１２は、後方距離の取得値ｆが所定の後方距離閾値ｆ０以下である状態が継続する時間である追走継続時間を算出可能とする。

図１及び図４を参照すると、車両情報取得部１２は、各側方検出部６０，７０が自車両１の側方、すなわち、左方又は右方に位置する他車両Ａを検出した場合に、その側方検出部６０，７０により得られる他車両Ａとの側方距離の検出値に基づいて他車両Ａとの側方距離を取得可能とする。車両情報取得部１２は、側方距離の取得値ｈが所定の側方距離閾値ｈ０以下である状態が継続する時間である幅寄せ継続時間を算出可能とする。

図１及び図５を参照すると、車両情報取得部１２は、後方検出部５０が自車両１の後方に位置する他車両Ａを検出した場合に、後方検出部５０により得られる他車両Ａの画像から他車両Ａの前照灯Ｃの情報を取得可能とする。車両情報取得部１２により得られる前照灯Ｃの取得情報は、前照灯Ｃの点灯及び消灯状態をそれぞれ認識したものとすることができる。この場合、車両情報取得部１２は、前照灯Ｃの取得情報に基づいて、所定のパッシング判定時間ｊ内における前照灯Ｃの点滅回数を算出可能とする。

前照灯Ｃの取得情報はまた、前照灯Ｃのハイビーム及びロービーム状態をそれぞれ認識したものとすることもできる。この場合、車両情報取得部１２は、前照灯Ｃの取得情報に基づいて、所定のパッシング判定時間ｊ内における前照灯Ｃのハイビーム及びロービームの切替回数を算出可能とする。

図１及び図６を参照すると、車両情報取得部１２は、前方検出部４０が前方物体Ｂである他車両Ａを検出した場合に、前方検出部４０により得られる他車両Ａとの前方距離の検出値に基づいて他車両Ａとの後方距離を取得可能とする。さらに、車両情報取得部１２は、前方検出部４０が前方物体Ｂである他車両Ａを検出した場合に、前方検出部４０により得られる他車両Ａの画像から他車両Ａの移動軌跡を取得可能とする。車両情報取得部１２は、他車両Ａの移動軌跡の取得情報に基づいて、所定の蛇行判定時間ｔ内における他車両Ａの左右振れ回数を算出可能に構成される。

図１及び図７を参照すると、車両情報取得部１２は、前方検出部４０が前方物体Ｂである他車両Ａを検出した場合に、前方検出部４０により得られる他車両Ａの画像から他車両ＡのブレーキランプＤの情報を取得可能とする。車両情報取得部１２により得られるブレーキランプＤの取得情報は、ブレーキランプＤの点灯及び消灯状態をそれぞれ認識したものとすることができる。車両情報取得部１２は、ブレーキランプＤの取得情報に基づいて、ブレーキ判定時間ｐ内におけるブレーキランプＤの点滅回数を算出する。さらに、車両情報取得部１２は、ブレーキランプＤの点滅回数の算出値ｋからブレーキ回数を算出する。

「ＡＥＢ制御装置の詳細」
図１及び図２を参照すると、ＡＥＢ制御装置１３は、次のように構成することができる。ＡＥＢ制御装置１３は、ブレーキ前倒し制御を実行することができる。ＡＥＢ制御装置１３は、上記物体認識により認識された前方物体Ｂが、自車両１との衝突を回避すべき衝突回避対象であるか否かを判定する回避判定を実行可能とする。ＡＥＢ制御装置１３は、回避判定部１３ｂが前方物体Ｂを衝突回避対象として判定した場合に、前方物体Ｂの挙動から移動軌跡を予測する移動予測を実行可能とする。

ＡＥＢ制御装置１３は、自車両１の走行速度の取得値ｅ、予測される自車両１の進路軌跡の予測情報、移動予測部１３ｃにより予測された前方物体Ｂの移動軌跡の予測情報等に基づいて、自車両１及び前方物体Ｂの衝突の可能性を判定する衝突判定を実行可能とする。ＡＥＢ制御装置１３は、衝突判定部１３ｄが自車両１及び前方物体Ｂの衝突の可能性有りと判定した場合に、この衝突を回避するためにブレーキ装置２０を直接的又は間接的に制御するブレーキ制御を実行可能とする。

「嫌がらせ判定部の詳細」
図１及び図３～図７を参照すると、嫌がらせ判定部１４は、詳細には次のように構成することができる。嫌がらせ判定部１４は、嫌がらせ判定有りと判定した結果を所定の嫌がらせ判定保持時間ｒの間に保持するように構成されている。ブレーキ前倒し制御は、この嫌がらせ判定保持時間ｒの間に実行される。

図１及び図３を参照すると、嫌がらせ判定部１４は、車速取得部１１により取得される自車両１の走行速度の取得値ｅが所定の走行速度閾値ｅ０以上であるか否かを判定する車速判定を実行可能とする。嫌がらせ判定部１４は、車両情報取得部１２により算出される追走継続時間の算出値ｇが所定の追走継続時間閾値ｇ０以上であるか否かを判定する追走継続判定を実行可能とする。なお、上述のように、追走継続時間は、後方距離の取得値ｆが所定の後方距離閾値ｆ０以下である状態が継続する時間である。嫌がらせ判定部１４は、車速判定及び追走継続判定に基づいて、嫌がらせ追走の有無を判定することができる。

嫌がらせ判定部１４は、嫌がらせ追走有りと判定した結果を所定の追走判定保持時間ｒ１の間にて保持するように構成されている。ブレーキ前倒し制御は、この追走判定保持時間ｒ１の間に実行される。追走判定保持時間ｒ１は、嫌がらせ判定保持時間ｒの１つである。

走行速度閾値ｅ０は、自車両１の渋滞又は徐行時の最大走行速度とすることができる。一例として、走行速度閾値ｅ０は、約４０ｋｍ／ｈとすることができる。一例として、後方距離閾値ｆ０は、約３ｍ（メートル）とすることができる。一例として、追走継続時間閾値ｇ０は、約３秒とすることができる。一例として、追走判定保持時間ｒ１は、約１０秒とすることができる。しかしながら、走行速度閾値、後方距離閾値、追走継続時間閾値、及び追走判定保持時間は、これらに限定されない。

図１及び図４を参照すると、嫌がらせ判定部１４は、車両情報取得部１２により算出される幅寄せ継続時間の算出値ｉが所定の幅寄せ継続時間閾値ｉ０以上であるか否かを判定する幅寄せ継続判定を実行可能とする。なお、幅寄せ継続時間は、側方距離の取得値ｈが所定の側方距離閾値ｈ０以下である状態が継続する時間である。嫌がらせ判定部１４は、車速判定及び幅寄せ継続判定に基づいて、嫌がらせ幅寄せの有無を判定することができる。

嫌がらせ判定部１４は、嫌がらせ幅寄せ有りと判定した結果を所定の幅寄せ判定保持時間ｒ２の間にて保持するように構成されている。ブレーキ前倒し制御は、この幅寄せ判定保持時間ｒ２の間に実行される。幅寄せ判定保持時間ｒ２は、嫌がらせ判定保持時間ｒの１つである。

一例として、側方距離閾値ｈ０は、約０．５ｍとすることができる。一例として、幅寄せ継続時間閾値ｉ０は、約３秒とすることができる。一例として、幅寄せ判定保持時間ｒ２は、約１０秒とすることができる。しかしながら、側方距離閾値、幅寄せ継続時間閾値、及び幅寄せ判定保持時間は、これらに限定されない。

図１及び図５を参照すると、嫌がらせ判定部１４は、自車両１の走行速度の取得値ｅが約０（ゼロ）ｋｍ／ｈよりも大きいか否かを判定する走行判定を実行可能とする。すなわち、走行判定は、車両１が走行しているか又は停止しているかを判定する。嫌がらせ判定部１４は、所定のパッシング判定時間ｊ内における前照灯Ｃの点滅回数の算出値ｋが所定の点滅回数閾値ｋ０以上であるか否かを判定する点滅判定を実行可能とする。嫌がらせ判定部１４は、所定のパッシング判定時間ｊ内における前照灯Ｃにおけるハイビーム及びロービームの切替回数の算出値ｍが所定の切替回数閾値ｍ０以上であるか否かを判定する切替判定を実行可能とする。嫌がらせ判定部１４は、走行判定及び点滅又は切替判定に基づいて、嫌がらせパッシングの有無を判定することができる。

嫌がらせ判定部１４は、嫌がらせパッシング有りと判定した結果を所定のパッシング判定保持時間ｒ３の間にて保持するように構成されている。ブレーキ前倒し制御は、このパッシング判定保持時間ｒ３の間に実行される。パッシング判定保持時間ｒ３は、嫌がらせ判定保持時間ｒの１つである。

一例として、パッシング判定時間ｊは、約２秒とすることができる。一例として、点滅回数閾値ｋ０は、５回とすることができる。一例として、切替回数閾値ｍ０は、５回とすることができる。一例として、パッシング判定保持時間ｒ３は、約６０秒とすることができる。しかしながら、パッシング判定時間、点滅回数閾値、切替回数閾値、及びパッシング判定保持時間は、これらに限定されない。

図１及び図６を参照すると、嫌がらせ判定部１４は、前方距離の取得値ｎが所定の前方距離閾値ｎ０以下であるか否かを判定する前方距離判定を実行可能とする。嫌がらせ判定部１４は、車両情報取得部１２により算出される所定の蛇行判定時間ｔ内における他車両Ａの左右振れ回数の算出値ｕが所定の左右振れ回数閾値ｕ０以上であるか否かを判定する蛇行判定を実行可能とする。なお、蛇行判定は、所定の蛇行判定時間ｔ内における他車両Ａの左右振れ回数の算出値ｕが所定の左右振れ回数閾値ｕ０以上である場合に、他車両Ａの蛇行有りと判定する。嫌がらせ判定部１４は、前方距離判定及び蛇行判定に基づいて、嫌がらせ蛇行の有無を判定することができる。

嫌がらせ判定部１４は、嫌がらせ蛇行有りと判定した結果を所定の蛇行判定保持時間ｒ４の間にて保持するように構成されている。ブレーキ前倒し制御は、この蛇行判定保持時間ｒ４の間に実行される。蛇行判定保持時間ｒ４は、嫌がらせ判定保持時間ｒの１つである。

一例として、前方距離閾値ｎ０は、約１０ｍとすることができる。一例として、蛇行判定時間ｔは、約３秒とすることができる。一例として、左右振れ回数閾値ｕ０は、５回とすることができる。一例として、蛇行判定保持時間ｒ４は、約６０秒とすることができる。しかしながら、前方距離閾値、蛇行判定時間、左右振れ回数閾値、及び蛇行判定保持時間は、これらに限定されない。

図１及び図７を参照すると、嫌がらせ判定部１４は、車両情報取得部１２により算出されるブレーキ判定時間ｐ内におけるブレーキ回数の算出値ｑが所定のブレーキ回数閾値ｑ０以上であるか否かを判定するブレーキ判定を実行可能とする。嫌がらせ判定部１４は、走行判定及びブレーキ判定に基づいて、嫌がらせ繰り返しブレーキの有無を判定することができる。

嫌がらせ判定部１４は、嫌がらせ繰り返しブレーキ有りと判定した結果を所定の繰り返しブレーキ判定保持時間ｒ５の間にて保持するように構成されている。ブレーキ前倒し制御は、この繰り返しブレーキ判定保持時間ｒ５の間に実行される。繰り返しブレーキ判定保持時間ｒ５は、嫌がらせ判定保持時間ｒの１つである。

一例として、ブレーキ判定時間ｐは、約３秒とすることができる。一例として、ブレーキ回数閾値ｑ０は、５回とすることができる。繰り返しブレーキ判定保持時間ｒ５は、約６０秒とすることができる。しかしながら、ブレーキ判定時間、ブレーキ回数閾値、及び繰り返し判定保持時間は、これらに限定されない。

「ＡＥＢ制御及びＡＥＢブレーキシステムの制御方法」
図８及び図９を参照して、本実施形態に係るＡＥＢ制御及びＡＥＢシステム１０の制御方法について説明する。最初に、図８を参照して、ＡＥＢ制御について説明する。前方物体Ｂを検出することを目的として、自車両１の前方を監視する（ステップＳ１）。前方物体Ｂが物体認識時間にわたって検出されたか否かを判定する（ステップＳ２）。

前方物体Ｂが物体認識時間にわたって検出されなかった場合（ＮＯ）、自車両１の前方の監視を継続する（ステップＳ１）。前方物体Ｂが物体認識時間にわたって検出された場合（ＹＥＳ）、前方物体Ｂの存在を認識する（ステップＳ３）。認識された前方物体Ｂが衝突回避対象か否かを判定する（ステップＳ４）。

認識された前方物体Ｂが衝突回避対象でなかった場合（ＮＯ）、自車両１の前方の監視を再開する（ステップＳ１）。認識された前方物体Ｂが衝突回避対象であった場合（ＹＥＳ）、衝突回避対象である前方物体Ｂの挙動から移動軌跡を予測する（ステップＳ５）。自車両１の走行速度の取得値ｅ、予測された自車両１の進路軌跡の予測情報、予測された前方物体Ｂの移動軌跡の予測情報等に基づいて、自車両１及び前方物体Ｂの衝突の可能性を判定する（ステップＳ６）。

衝突の可能性無しの場合（ＮＯ）、自車両１の前方の監視を再開する（ステップＳ１）。衝突の可能性有りの場合（ＹＥＳ）、衝突を回避するために自動ブレーキを作動させる（ステップＳ７）。

次に、図９を参照して、ＡＥＢシステム１０の制御方法について説明する。ＡＥＢ制御の上記物体認識時間を第１設定値ｗ１に設定する（ステップＳ１１）。自車両１の走行速度を取得する（ステップＳ１２）。自車両１の周辺に位置する他車両Ａの情報を取得する（ステップＳ１３）。他車両Ａの取得情報に基づいて、嫌がらせ運転の有無を判定する（ステップＳ１４）。

嫌がらせ運転無しの場合（ＮＯ）、ＡＥＢ制御の物体認識時間を第１設定値ｗ１のままとする（ステップＳ１１）。嫌がらせ運転有りの場合（ＹＥＳ）、嫌がらせ判定保持時間ｒの間、ＡＥＢ制御の物体認識時間を第１設定値ｗ１から早めた第２設定値ｗ２に変更する（ステップＳ１５）。嫌がらせ判定保持時間ｒの経過後、ＡＥＢ制御の物体認識時間を第１設定値ｗ１に再び設定する（ステップＳ１１）。

「各種嫌がらせ運転の判定」
図１０～図１４を参照して、本実施形態に係るＡＥＢシステム１０の制御方法における各種嫌がらせ運転の判定について説明する。最初に、図１０を参照して、嫌がらせ追走の判定について説明する。自車両１の走行速度の取得値ｅが走行速度閾値ｅ０以上か否かを判定する（ステップＳ２１）。

自車両１の走行速度の取得値ｅが走行速度閾値ｅ０未満である場合（ＮＯ）、嫌がらせ追走無しと判定する（ステップＳ２２）。自車両１の走行速度の取得値ｅが走行速度閾値ｅ０以上である場合、後方距離の取得値ｆが後方距離閾値ｆ０以下である状態が継続する時間である追走継続時間を算出する（ステップＳ２３）。追走継続時間の算出値ｇが追走継続時間閾値ｇ０以上であるか否かを判定する（ステップＳ２４）。

追走継続時間の算出値ｇが追走継続時間閾値ｇ０以上である場合（ＹＥＳ）、嫌がらせ追走有りと判定する（ステップＳ２５）。追走継続時間の算出値ｇが追走継続時間閾値ｇ０未満である場合（ＮＯ）、嫌がらせ追走無しと判定する（ステップＳ２２）。

図１１を参照して、嫌がらせ幅寄せの判定について説明する。自車両１の走行速度の取得値ｅが走行速度閾値ｅ０以上であるか否かを判定する（ステップＳ３１）。

自車両１の走行速度の取得値ｅが走行速度閾値ｅ０未満である場合（ＮＯ）、嫌がらせ幅寄せ無しと判定する（ステップＳ３２）。自車両１の走行速度の取得値ｅが走行速度閾値ｅ０以上である場合（ＹＥＳ）、側方距離の取得値ｈが所定の側方距離閾値ｈ０以下である状態が継続する時間である幅寄せ継続時間を算出する（ステップＳ３３）。幅寄せ継続時間の算出値ｉが幅寄せ継続時間閾値ｉ０以上であるか否かを判定する（ステップＳ３４）。

幅寄せ継続時間の算出値ｉが幅寄せ継続時間閾値ｉ０以上である場合（ＹＥＳ）、嫌がらせ幅寄せ有りと判定する（ステップＳ３５）。幅寄せ継続時間の算出値ｉが幅寄せ継続時間閾値ｉ０未満である場合（ＮＯ）、嫌がらせ幅寄せ無しと判定する（ステップＳ３２）。

図１２を参照して、嫌がらせパッシングの判定について説明する。自車両１の走行速度の取得値ｅが約０（ゼロ）ｋｍ／ｈよりも大きいか否かを判定する（ステップ４１）。

自車両１の走行速度の取得値ｅが約０（ゼロ）ｋｍ／ｈ以下である場合（ＮＯ）、嫌がらせパッシング無しと判定する（ステップＳ４２）。自車両１の走行速度の取得値ｅが約０（ゼロ）ｋｍ／ｈよりも大きい場合（ＹＥＳ）、パッシング判定時間ｊ内における前照灯Ｃの点滅回数を算出する（ステップＳ４３）。前照灯Ｃの点滅回数の算出値ｋが点滅回数閾値ｋ０以上であるか否かを判定する（ステップＳ４４）。

前照灯Ｃの点滅回数の算出値ｋが点滅回数閾値ｋ０以上である場合（ＹＥＳ）、嫌がらせパッシング有りと判定する（ステップＳ４５）。前照灯Ｃの点滅回数の算出値ｋが点滅回数閾値ｋ０未満である場合（ＮＯ）、パッシング判定時間ｊ内における前照灯Ｃのハイビーム及びロービームの切替回数を算出する（ステップＳ４６）。ハイビーム及びロービームの切替回数の算出値ｍが切替回数閾値ｍ０以上であるか否かを判定する（ステップＳ４７）。

切替回数の算出値ｍが切替回数閾値ｍ０以上である場合（ＹＥＳ）、嫌がらせパッシング有りと判定する（ステップＳ４５）。切替回数の算出値ｍが切替回数閾値ｍ０未満である場合（ＮＯ）、嫌がらせパッシング無しと判定する（ステップＳ４２）。

図１３を参照して、嫌がらせ蛇行の判定について説明する。前方距離の取得値ｎが前方距離閾値ｎ０以下であるか否かを判定する（ステップＳ５１）。前方距離の取得値ｎが前方距離閾値ｎ０よりも大きい場合（ＮＯ）、嫌がらせ蛇行無しと判定する（ステップＳ５２）。前方距離の取得値ｎが前方距離閾値ｎ０以下である場合（ＹＥＳ）、蛇行判定時間ｔ内における他車両Ａの左右振れ回数を算出する（ステップＳ５３）。他車両Ａの左右振れ回数の算出値ｕが左右振れ回数閾値ｕ０以上であるか否かを判定する（ステップＳ５４）。

他車両Ａの左右振れ回数の算出値ｕが左右振れ回数閾値ｕ０以上である場合（ＹＥＳ）、嫌がらせ蛇行運転有りと判定する（ステップＳ５５）。他車両Ａの左右振れ回数の算出値ｕが左右振れ回数閾値ｕ０未満である場合（ＮＯ）、嫌がらせ蛇行無しと判定する（ステップＳ５２）。

図１４を参照して、嫌がらせ繰り返しブレーキの判定について説明する。自車両１の走行速度の取得値ｅが約０（ゼロ）ｋｍ／ｈよりも大きいか否かを判定する（ステップ６１）。

自車両１の走行速度の取得値ｅが約０（ゼロ）ｋｍ／ｈ以下である場合（ＮＯ）、嫌がらせ繰り返しブレーキ無しと判定する（ステップＳ６２）。自車両１の走行速度の取得値ｅが約０（ゼロ）ｋｍ／ｈよりも大きい場合（ＹＥＳ）、ブレーキ判定時間ｐ内におけるブレーキ回数を算出する（ステップＳ６３）。ブレーキ回数の算出値ｑがブレーキ回数閾値ｑ０以上であるか否かを判定する（ステップＳ６４）。

ブレーキ回数の算出値ｑがブレーキ回数閾値ｑ０以上である場合（ＹＥＳ）、嫌がらせ繰り返しブレーキ有りと判定する（ステップＳ６５）。ブレーキ回数の算出値ｑがブレーキ回数閾値ｑ０未満である場合（ＮＯ）、嫌がらせ繰り返しブレーキ無しと判定する（ステップＳ６２）。

嫌がらせ運転の判定にあたっては、嫌がらせ追走の判定、嫌がらせ幅寄せの判定、嫌がらせパッシングの判定、嫌がらせ蛇行の判定、及び嫌がらせ繰り返しブレーキのうち少なくとも２つの判定を所望の順番で行うことができる。また、嫌がらせ運転の判定にあたっては、嫌がらせ追走の判定、嫌がらせ幅寄せの判定、嫌がらせパッシングの判定、嫌がらせ蛇行の判定、及び嫌がらせ繰り返しブレーキのうち１つの判定のみを行うこともできる。

以上、本実施形態に係るＡＥＢシステム１０は、自車両１の走行速度を取得可能に構成される車速取得部１１と、前記自車両１の周辺に位置する他車両Ａの情報を取得可能に構成される車両情報取得部１２と、前記自車両１の前方に位置し、かつ前記他車両Ａに相当することがある前方物体Ｂが、前記自車両１と衝突する可能性がある場合に前記自車両１の自動ブレーキを作動させるＡＥＢ制御を実行するように構成されるＡＥＢ制御装置１３と、前記車両情報取得部１２により取得される前記他車両Ａの取得情報に基づいて、前記他車両Ａによって前記自車両１に対して行われる嫌がらせ運転の有無を判定可能に構成される嫌がらせ判定部１４とを備えるＡＥＢブレーキシステム１０であって、前記嫌がらせ判定部１４が前記嫌がらせ運転有りと判定した場合における前記自動ブレーキの作動開始タイミングを、前記嫌がらせ判定部１４が前記嫌がらせ運転無しと判定した場合における前記自動ブレーキの作動開始タイミングよりも早めるブレーキ前倒し制御を実行するように構成されている。

このようなＡＥＢシステム１０においては、嫌がらせ割り込み及び／又は嫌がらせ急ブレーキのような嫌がらせ運転が行われる場合であっても、嫌がらせ運転を把握した後、直ちに自動ブレーキの作動開始タイミングを早めることができる。よって、嫌がらせ運転を行う他車両Ａに対する衝突被害軽減効果を高めることができる。

本実施形態に係るＡＥＢシステム１０は、前記前方物体Ｂを検出可能に構成される前方検出部４０を備え、前記ＡＥＢ制御装置１３は、前記前方検出部４０が前記前方物体Ｂを所定の物体認識時間にわたって検出した場合に、前記前方物体Ｂの存在を認識するように構成され、前記ブレーキ前倒し制御は、前記嫌がらせ判定部１４が前記嫌がらせ運転有りと判定した場合に設定される前記物体認識時間の第２設定値ｗ２を、前記嫌がらせ判定部１４が前記嫌がらせ運転無しと判定した場合に設定される前記物体認識時間の第１設定値ｗ１よりも短くすることによって実行されるようになっている。

このようなＡＥＢシステム１０においては、嫌がらせ運転を把握した後、直ちに上記ＡＥＢ制御の物体認識時間を短縮し、これによって、自動ブレーキの作動開始のタイミングを早めることができる。そのため、先行技術のように衝突回避対象の移動軌跡を予測する時間を短縮することを行わずとも、自動ブレーキの作動開始のタイミングを早めることができる。

さらに、衝突回避対象である前方物体Ｂの移動軌跡を予測する時間を十分に確保することができるので、この移動軌跡の予測精度の低下を防止できる。そして、嫌がらせ運転が行われていると判定された場合においては、衝突回避対象が、この嫌がらせ運転を行っている他車両Ａである可能性が極めて高い。そのため、嫌がらせ運転が行われている状況下において、安全かつ素早く自動ブレーキを作動させることができる。

本実施形態に係るＡＥＢシステム１０においては、前記車両情報取得部１２が、前記自車両１の後方に位置する前記他車両Ａとの後方距離を取得可能とするように構成され、前記嫌がらせ判定部１４は、前記車速取得部１１により取得された前記自車両１の走行速度の取得値ｅが所定の走行速度閾値ｅ０以上であり、かつ前記車両情報取得部１２により取得された前記後方距離の取得値ｆが所定の後方距離閾値ｆ０以下である状態が継続する時間を算出した追走継続時間の算出値ｇが所定の追走継続時間閾値ｇ０以上である場合に、前記嫌がらせ運転有りと判定するように構成されている。

このようなＡＥＢシステム１０においては、嫌がらせ追走を嫌がらせ運転として判定することができる。そのため、例えば、嫌がらせ追走を行っていた他車両Ａが、自車両１を追い越した後に嫌がらせ割り込みを行って、さらに嫌がらせ急ブレーキを行った場合において、嫌がらせ追走の段階から早期に嫌がらせ運転を把握でき、その結果、より安全かつより素早く自動ブレーキを作動させることができる。

その一方で、渋滞、徐行等のような低速走行状態では自車両１と後続の他車両Ａとの車間距離が短くなる場合があるが、この場合を嫌がらせ追走と判定することは不適切である。これに対して、本実施形態に係るＡＥＢシステム１０においては、自車両１の走行速度の取得値ｅが所定の走行速度閾値ｅ０よりも小さい場合には、自車両１と後続の他車両Ａとの車間距離が短くとも、嫌がらせ追走は無いものと判定される。そのため、嫌がらせ追走を適切に把握することができる。

本実施形態に係るＡＥＢシステム１０においては、前記車両情報取得部１２が、前記自車両１の側方に位置する前記他車両Ａとの側方距離を取得可能とするように構成され、前記嫌がらせ判定部１４は、前記車速取得部１１により取得された前記自車両１の走行速度の取得値ｅが所定の走行速度閾値ｅ０以上であり、かつ前記車両情報取得部１２により取得された前記側方距離の取得値ｈが所定の側方距離閾値ｈ０以下である状態が継続する時間を算出した幅寄せ継続時間の算出値ｉが所定の幅寄せ継続時間閾値ｉ０以上である場合に、前記嫌がらせ運転有りと判定するように構成されている。

このようなＡＥＢシステム１０においては、嫌がらせ幅寄せを嫌がらせ運転として判定することができる。そのため、例えば、嫌がらせ幅寄せを行っていた他車両Ａが、自車両１を追い越した後に嫌がらせ割り込みを行って、さらに嫌がらせ急ブレーキを行った場合において、嫌がらせ幅寄せの段階から早期に嫌がらせ運転を把握でき、その結果、より安全かつより素早く自動ブレーキを作動させることができる。

その一方で、渋滞、徐行、狭い道での車両のすれ違い等のような低速走行状態で自車両１と側方の他車両Ａとの車間距離が短くなる場合があるが、この場合を嫌がらせ幅寄せと判定することは不適切である。これに対して、本実施形態に係るＡＥＢシステム１０において１０は、自車両１の走行速度の取得値ｅが所定の走行速度閾値ｅ０よりも小さい場合には、自車両１と側方の他車両Ａとの車間距離が短くとも、嫌がらせ幅寄せは無いものと判定される。そのため、嫌がらせ幅寄せを適切に把握することができる。

本実施形態に係るＡＥＢシステム１０においては、前記車両情報取得部１２が、前記自車両１の後方に位置する前記他車両Ａの前照灯Ｃの情報を取得可能に構成され、前記嫌がらせ判定部１４は、前記車速取得部１１により取得された前記自車両１の走行速度の取得値が約０（ゼロ）ｋｍ／ｈよりも大きくなりながら、所定のパッシング判定時間ｊ内にて、前記車両情報取得部１２により取得された前記前照灯Ｃの取得情報に基づいて算出される前記前照灯Ｃの点滅回数の算出値ｋが所定の点滅回数閾値ｋ０以上であるか、又は前記前照灯Ｃの取得情報に基づいて算出される前記前照灯Ｃにおけるハイビーム及びロービームの切替回数の算出値ｍが所定の切替回数閾値ｍ０以上である場合に、前記嫌がらせ運転有りと判定するように構成されている。

このようなＡＥＢシステム１０においては、嫌がらせパッシングを嫌がらせ運転として判定することができる。そのため、例えば、嫌がらせパッシングを行っていた他車両Ａが、自車両１を追い越した後に嫌がらせ割り込みを行って、さらに嫌がらせ急ブレーキを行った場合において、嫌がらせパッシングの段階から早期に嫌がらせ運転を把握でき、その結果、より安全かつより素早く自動ブレーキを作動させることができる。

その一方で、自車両１が赤信号から青信号に変わったときに発進すること忘れたために、後続の他車両Ａが前照灯Ｃの点滅又は前照灯Ｃのハイビーム及びロービームの切替を行う場合があるが、この場合を嫌がらせパッシングと判定することは不適切である。これに対して、本実施形態に係るＡＥＢシステム１０においては、自車両１が停止している場合には、後続の他車両Ａが前照灯Ｃの点滅又は前照灯Ｃのハイビーム及びロービームの切替を行っても、嫌がらせパッシングは無いものと判定される。そのため、嫌がらせパッシングを適切に把握することができる。

本実施形態に係るＡＥＢシステム１０においては、前記車両情報取得部１２が、前記自車両１の前方に位置する前記他車両Ａとの前方距離を取得可能とするように構成され、前記車両情報取得部１２が、前記自車両１の前方に位置する前記他車両Ａの移動軌跡の情報を取得可能に構成され、前記嫌がらせ判定部１４は、前記車両情報取得部１２により取得された前記前方距離の取得値ｎが所定の前方距離閾値ｎ０以下であり、かつ前記車両情報取得部１２により取得された前記他車両Ａの移動軌跡の取得情報に基づいて前記他車両Ａの蛇行有りと判定した場合に、前記嫌がらせ運転有りと判定するように構成されている。

このようなＡＥＢシステム１０においては、他車両Ａが自車両１の前方で蛇行する行為（嫌がらせ蛇行）もまた嫌がらせ運転として判定することができる。そのため、例えば、嫌がらせ蛇行を行っていた他車両Ａが、さらに嫌がらせ急ブレーキを行った場合において、嫌がらせ蛇行の段階から早期に嫌がらせ運転を把握でき、その結果、より安全かつより素早く自動ブレーキを作動させることができる。

本実施形態に係るＡＥＢシステム１０においては、前記車両情報取得部１２が、前記自車両１の前方に位置する前記他車両Ａのブレーキの情報を取得可能に構成され、前記嫌がらせ判定部１４は、前記車速取得部１１により取得された前記自車両１の走行速度の取得値ｅが約０（ゼロ）ｋｍ／ｈよりも大きくなりながら、所定のブレーキ判定時間ｐ内にて、前記車両情報取得部１２により取得された前記ブレーキの取得情報に基づいて算出される前記ブレーキ回数の算出値ｑが所定のブレーキ回数閾値ｑ０以上である場合に、前記嫌がらせ運転有りと判定するように構成されている。

このようなＡＥＢシステム１０においては、嫌がらせ繰り返しブレーキを嫌がらせ運転として判定することができる。そのため、例えば、嫌がらせ繰り返しブレーキを行っていた他車両Ａが、一旦自車両１の後方に移動してから、再び自車両１を追い越した後に嫌がらせ割り込みを行って、さらに嫌がらせ急ブレーキを行った場合において、嫌がらせ繰り返しブレーキの段階から早期に嫌がらせ運転を把握でき、その結果、より安全かつより素早く自動ブレーキを作動させることができる。

その一方で、渋滞、徐行等のような低速走行状態では他車両Ａが繰り返しブレーキを掛ける場合があるが、この場合を嫌がらせ繰り返しブレーキと判定することは不適切である。これに対して、本実施形態に係るＡＥＢシステム１０においては、自車両１が停止している場合には、他車両Ａが繰り返しブレーキを掛けても、嫌がらせ繰り返しブレーキは無いものと判定される。そのため、嫌がらせ繰り返しブレーキを適切に把握することができる。

ここまで本発明の実施形態について説明したが、本発明は上述の実施形態に限定されるものではなく、本発明は、その技術的思想に基づいて変形及び変更可能である。

１…車両、自車両、１０…衝突被害軽減ブレーキシステム（ＡＥＢシステム）、１１…車速取得部、１２…車両情報取得部、１３…ＡＥＢ制御装置（衝突被害軽減ブレーキ制御装置）、１４…嫌がらせ判定部、４０…前方検出部
Ａ…他車両、Ｂ…前方物体、Ｃ…前照灯
ｅ…走行速度の取得値、ｅ０…走行速度閾値
ｆ…後方距離の取得値、ｆ０…後方距離閾値、ｇ…追走継続時間の算出値、ｇ０…追走継続時間閾値
ｈ…側方距離の取得値、ｈ０…側方距離閾値、ｉ…幅寄せ継続時間の算出値、ｉ０…幅寄せ継続時間閾値
ｊ…パッシング判定時間、ｋ…点滅回数の算出値、ｋ０…点滅回数閾値、ｍ…切替回数の算出値、ｍ０…切替回数閾値
ｎ…前方距離の取得値、ｎ０…前方距離閾値
ｐ…ブレーキ判定時間、ｑ…ブレーキ回数の算出値、ｑ０…ブレーキ回数閾値
ｗ１…物体認識時間の第１設定値、ｗ２…物体認識時間の第２設定値

Claims (6)

1. 自車両の走行速度を取得可能に構成される車速取得部と、
   前記自車両の周辺に位置する他車両の情報を取得可能に構成される車両情報取得部と、
   前記自車両の前方に位置し、かつ前記他車両に相当することがある前方物体が前記自車両と衝突する可能性がある場合に、前記自車両の自動ブレーキを作動させるＡＥＢ制御を実行するように構成されるＡＥＢ制御装置と、
   前記車両情報取得部により取得される前記他車両の取得情報に基づいて、前記他車両によって前記自車両に対して行われる嫌がらせ運転の有無を判定可能に構成される嫌がらせ判定部と、
   前記前方物体を検出可能に構成される前方検出部と
   を備える衝突被害軽減ブレーキシステムであって、
   前記嫌がらせ判定部は、前記車両情報取得部により取得される前記他車両の取得情報に基づいて、前記他車両が、
   前記自車両の前方に急に割り込む行為、
   前記自車両の前方で急ブレーキを掛ける行為、
   前記自車両の後方で前記自車両との車間距離を狭めた状態で前記自車両を追走する行為、
   車両幅方向にて前記自車両との車間距離を狭める行為、
   前照灯の点滅を繰り返した状態又は前照灯のハイビーム及びロービームの切替を繰り返した状態で前記自車両の後方を走行する行為、
   前記自車両の前方で蛇行する行為、または
   前記自車両の前方で繰り返しブレーキを掛ける行為
   を行った場合に、前記嫌がらせ運転有りと判定するように構成され、
   前記嫌がらせ判定部が前記嫌がらせ運転有りと判定した場合における前記自動ブレーキの作動開始タイミングを、前記嫌がらせ判定部が前記嫌がらせ運転無しと判定した場合における前記自動ブレーキの作動開始タイミングよりも早めるブレーキ前倒し制御を実行するように構成され、
   前記ＡＥＢ制御装置は、前記前方検出部が前記前方物体を所定の物体認識時間にわたって検出した場合に、前記前方物体の存在を認識するように構成され、
   前記ブレーキ前倒し制御は、前記嫌がらせ判定部が前記嫌がらせ運転有りと判定した場合に設定される前記物体認識時間の第２設定値を、前記嫌がらせ判定部が前記嫌がらせ運転無しと判定した場合に設定される前記物体認識時間の第１設定値よりも短くすることによって実行されるようになっている衝突被害軽減ブレーキシステム。
2. 前記車両情報取得部が、前記自車両の後方に位置する前記他車両との後方距離を取得可能とするように構成され、
   前記嫌がらせ判定部は、前記車速取得部により取得された前記自車両の走行速度の取得値が所定の走行速度閾値以上であり、かつ前記車両情報取得部により取得された前記後方距離の取得値が所定の後方距離閾値以下である状態が継続する時間を算出した追走継続時間の算出値が所定の追走継続時間閾値以上である場合に、前記嫌がらせ運転有りと判定するように構成されている、請求項１に記載の衝突被害軽減ブレーキシステム。
3. 前記車両情報取得部が、前記自車両の側方に位置する前記他車両との側方距離を取得可能とするように構成され、
   前記嫌がらせ判定部は、前記車速取得部により取得された前記自車両の走行速度の取得値が所定の走行速度閾値以上であり、かつ前記車両情報取得部により取得された前記側方距離の取得値が所定の側方距離閾値以下である状態が継続する時間を算出した幅寄せ継続時間の算出値が所定の幅寄せ継続時間閾値以上である場合に、前記嫌がらせ運転有りと判定するように構成されている、請求項１又は２に記載の衝突被害軽減ブレーキシステム。
4. 前記車両情報取得部が、前記自車両の後方に位置する前記他車両の前照灯の情報を取得可能に構成され、
   前記嫌がらせ判定部は、前記車速取得部により取得された前記自車両の走行速度の取得値が０ｋｍ／ｈよりも大きくなりながら、所定のパッシング判定時間内にて、前記車両情報取得部により取得された前記前照灯の取得情報に基づいて算出される前記前照灯の点滅回数の算出値が所定の点滅回数閾値以上であるか、又は前記前照灯の取得情報に基づいて算出される前記前照灯におけるハイビーム及びロービームの切替回数の算出値が所定の切替回数閾値以上である場合に、前記嫌がらせ運転有りと判定するように構成されている、請求項１～３のいずれか一項に記載の衝突被害軽減ブレーキシステム。
5. 前記車両情報取得部が、前記自車両の前方に位置する前記他車両との前方距離を取得可能とするように構成され、
   前記車両情報取得部が、前記自車両の前方に位置する前記他車両の移動軌跡の情報を取得可能に構成され、
   前記嫌がらせ判定部は、前記車両情報取得部により取得された前記前方距離の取得値が所定の前方距離閾値以下であり、かつ前記車両情報取得部により取得された前記他車両の移動軌跡の取得情報に基づいて前記他車両の蛇行有りと判定した場合に、前記嫌がらせ運転有りと判定するように構成されている、請求項１～４のいずれか一項に記載の衝突被害軽減ブレーキシステム。
6. 前記車両情報取得部が、前記自車両の前方に位置する前記他車両のブレーキの情報を取得可能に構成され、
   前記嫌がらせ判定部は、前記車速取得部により取得された前記自車両の走行速度の取得値が０ｋｍ／ｈよりも大きくなりながら、所定のブレーキ判定時間内にて、前記車両情報取得部により取得された前記ブレーキの取得情報に基づいて算出されるブレーキ回数の算出値が所定のブレーキ回数閾値以上である場合に、前記嫌がらせ運転有りと判定するように構成されている、請求項１～５のいずれか一項に記載の衝突被害軽減ブレーキシステム。

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