JP4485193B2 - 車両減速の自動作動方法及びその装置 - Google Patents
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Description
過去において,間隔及び速度制御システムが市場に多く出てきており,それらのシステムは従来のテンポマートの機能性を拡張して,自己車両の前に,より低速で前を走行する車両が認識された場合に,速度制御は間隔制御に切り替えられて,前を走行する車両に同一の速度で追従が行われる。この種の間隔及び速度制御の原則的な機能方法は,ヴィナー,ヴィッテ他(Winner,Witte et al)の論文「アダプティブクルーズコントロールシステム 状況と開発傾向(adapteve cruise control sytem aspects and development trends)」,SAE−paper961010,International Congress and Exposition,デトロイト,1996年2月26−29日発行,に記載されていてる。
本発明の核心は,他の対象との衝突の危険を表す1つ又は複数の変量が予め設定可能な作動領域内にあることにより衝突を阻止し,あるいは切迫した衝突の結果を緩和するために,車両減速の自動作動方法と付属の装置を提供することである。本発明によれば,これは,独立請求項の特徴によって解決される。
図1は,本発明に基づく方法を実施するためのフローチャートを示している。絶え間なく実施される,図示のサイクルの最初に,ブロック1で示すように,入力量が読み込まれる。入力量として,操舵角度センサ,ブレーキペダルセンサ,アクセルペダルセンサ,車両速度を求める装置,走行路傾斜あるいは走行路勾配を求める装置,車両ヨーレートを求める装置又は車両フロート角度を求める装置,あるいは車両の環境内の静止対象と移動対象を検出する装置から来る信号が考慮される。ステップ1で読み込まれたこれらのデータに基づいて,続くステップ2においては実際の衝突リスクが求められる。この実際の衝突リスクは,自己車両がそれ以降の経過において,車両の移動方向に存在する静止対象又は移動対象と衝突する確率を表す。ステップ2で求められたこの実際の衝突リスクは,この確率を表し,かつ多数の値からなることのできる変量として記憶される。
以下,図面を用いて本発明の実施例を説明する。
Claims (8)
- 他の対象との衝突の危険を表す1つ又は複数の変量が予め設定可能な作動領域内にあることを検出した場合に衝突を阻止し,あるいは切迫した衝突の結果を緩和するための車両減速の自動作動方法において,
運転者が衝突の危険に反応したことが検知された場合、車両減速の自動作動がさらに危険性が高くなる時に行われるべく、前記作動領域が変更され,
前記作動領域の変更は,運転者反応に従って操舵角度センサ,ブレーキペダルセンサ及び/又はアクセルペダルセンサの信号を用いて行われ、
操舵角速度が第1の操舵角速度しきい値を上回った場合に,車両減速を自動的に作動させるためのしきい値が増大され,それによって作動は衝突リスクがより高い場合にアクティブにされ、
操舵角速度が,前記第1の操舵角速度しきい値よりも大きい第2の操舵角速度しきい値を上回った場合には,車両減速の自動的な作動が中断される,
ことを特徴とする車両減速の自動作動方法。 - 他の対象との衝突の危険を表す1つ又は複数の変量が予め設定可能な作動領域内にあることを検出した場合に衝突を阻止し,あるいは切迫した衝突の結果を緩和するための車両減速の自動作動方法において,
運転者が衝突の危険に反応したことが検知された場合、車両減速の自動作動がさらに危険性が高くなる時に行われるべく、前記作動領域が変更され,
前記作動領域の変更は,運転者反応に従って操舵角度センサ,ブレーキペダルセンサ及び/又はアクセルペダルセンサの信号を用いて行われ、
操舵角速度が,既に作動されている自動的な車両減速の間に第3の操舵角速度しきい値を上回った場合に,自動的に作動された減速が終了される,
ことを特徴とする車両減速の自動作動方法。 - 他の対象との衝突の危険を表す1つ又は複数の変量が予め設定可能な作動領域内にあることを検出した場合に衝突を阻止し,あるいは切迫した衝突の結果を緩和するための車両減速の自動作動方法において,
運転者が衝突の危険に反応したことが検知された場合、車両減速の自動作動がさらに危険性が高くなる時に行われるべく、前記作動領域が変更され,
前記作動領域の変更は,運転者反応に従って操舵角度センサ,ブレーキペダルセンサ及び/又はアクセルペダルセンサの信号を用いて行われ、
運転者によるブレーキペダルの操作によるブレーキ圧が最大可能なブレーキ圧にほぼ相当する場合には,減速の自動的な作動が阻止される,ことを特徴とする車両減速の自動作動方法。 - 他の対象との衝突の危険を表す1つ又は複数の変量が予め設定可能な作動領域内にあることを検出した場合に衝突を阻止し,あるいは切迫した衝突の結果を緩和するための車両減速の自動作動方法において,
運転者が衝突の危険に反応したことが検知された場合、車両減速の自動作動がさらに危険性が高くなる時に行われるべく、前記作動領域が変更され,
前記作動領域の変更は,運転者反応に従って操舵角度センサ,ブレーキペダルセンサ及び/又はアクセルペダルセンサの信号を用いて行われ、
運転者がアクセルペダルを,第1のアクセルペダル速度しきい値を上回るほど急速に操作量を増大させた場合に,車両減速を自動的に作動させるための作動しきい値が増大され,それによって作動が遅延される,
ことを特徴とする車両減速の自動作動方法。 - 他の対象との衝突の危険を表す1つ又は複数の変量が予め設定可能な作動領域内にあることを検出した場合に衝突を阻止し,あるいは切迫した衝突の結果を緩和するための車両減速の自動作動方法において,
運転者が衝突の危険に反応したことが検知された場合、車両減速の自動作動がさらに危険性が高くなる時に行われるべく、前記作動領域が変更され,
前記作動領域の変更は,運転者反応に従って操舵角度センサ,ブレーキペダルセンサ及び/又はアクセルペダルセンサの信号を用いて行われ、
運転者がアクセルペダルを,第1のアクセルペダル速度しきい値よりも大きい第2のアクセルペダル速度しきい値を上回るほど急速に操作量を増大させた場合に,車両減速の自動的な作動が阻止される,
ことを特徴とする車両減速の自動作動方法。 - 他の対象との衝突の危険を表す1つ又は複数の変量が予め設定可能な作動領域内にあることを検出した場合に衝突を阻止し,あるいは切迫した衝突の結果を緩和するための車両減速の自動作動方法において,
運転者が衝突の危険に反応したことが検知された場合、車両減速の自動作動がさらに危険性が高くなる時に行われるべく、前記作動領域が変更され,
前記作動領域の変更は,運転者反応に従って操舵角度センサ,ブレーキペダルセンサ及び/又はアクセルペダルセンサの信号を用いて行われ、
自動的に作動された車両減速の間に,運転者がアクセルペダルを,第3のアクセルペダル速度しきい値を上回るほど急速に操作量を増大させた場合に,自動的に作動された減速が中断される,ことを特徴とする車両減速の自動作動方法。 - 他の対象との衝突の危険を表す1つ又は複数の変量が予め設定可能な作動領域内にあることを検出した場合に衝突を阻止し,あるいは切迫した衝突の結果を緩和するための車両減速の自動作動方法において,
運転者が衝突の危険に反応したことが検知された場合、車両減速の自動作動がさらに危険性が高くなる時に行われるべく、前記作動領域が変更され,
前記作動領域の変更は,運転者反応に従って操舵角度センサ,ブレーキペダルセンサ及び/又はアクセルペダルセンサの信号を用いて行われ、
運転者がアクセルペダルを,第4のアクセルペダル速度しきい値の絶対値を上回るほど急速に離した場合に,車両減速を自動的に作動させるためのしきい値が減少される,
ことを特徴とする車両減速の自動作動方法。 - 他の対象との衝突の危険を表す1つ又は複数の変量が予め設定可能な作動領域内にあることを検出した場合に衝突を阻止し,あるいは切迫した衝突の結果を緩和するための車両減速の自動作動方法において,
運転者が衝突の危険に反応したことが検知された場合、車両減速の自動作動がさらに危険性が高くなる時に行われるべく、前記作動領域が変更され,
前記作動領域の変更は,運転者反応に従って操舵角度センサ,ブレーキペダルセンサ及び/又はアクセルペダルセンサの信号を用いて行われ、
運転者がブレーキペダルを,最大可能な減速に相当しない車両減速が発生するように操作し,かつその操舵角速度が予め設定された操舵角速度しきい値の絶対値を上回らない操舵角変化が行われた場合に,車両減速を自動的に作動させるためのしきい値が減少される,ことを特徴とする車両減速の自動作動方法。
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