JP2001088576A - 車両用運転支援装置 - Google Patents
車両用運転支援装置Info
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- JP2001088576A JP2001088576A JP26955099A JP26955099A JP2001088576A JP 2001088576 A JP2001088576 A JP 2001088576A JP 26955099 A JP26955099 A JP 26955099A JP 26955099 A JP26955099 A JP 26955099A JP 2001088576 A JP2001088576 A JP 2001088576A
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- Japan
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- control
- traveling
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- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
- Controls For Constant Speed Travelling (AREA)
- Regulating Braking Force (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】車両挙動の大きく変動しやすい路面での走行で
は、カーブ進入制御時の積極的な減速制御を禁止し、車
両挙動の変化を抑制する。 【解決手段】路面摩擦係数推定部で求めた路面μ推定値
Ｅと設定値Ｅｏとを比先行車が存在する場合には該先行
車を追従走行する追従走行制御と、先行車が存在しない
場合には設定車速で走行させる定速走行制御との少なく
とも一方を行う走行制御手段と、自車が走行中の道路の
路面μを推定する路面係数推定手段とを備え、上記走行
制御手段では上記路面係数推定手段で求めた路面μ推定
値が設定値以下のときは走行制御を禁止することを特徴
とする較し(S2)、Ｅ≦Ｅｏのときは路面μ判定フラグＦ
μをセットし(S3)、Ｅ＞Ｅｏのときは路面μ判定フラグ
Ｆμをクリアする(S4)。この路面μ判定フラグＦμの値
は、カーブ進入制御ユニットにて読込まれ、Ｆμ＝１の
ときは、減速装置によるエンジントルクダウン制御、ブ
レーキ制御、シフトダウン制御などの積極的な減速制御
を禁止し、車両挙動の変化を抑制する。
は、カーブ進入制御時の積極的な減速制御を禁止し、車
両挙動の変化を抑制する。 【解決手段】路面摩擦係数推定部で求めた路面μ推定値
Ｅと設定値Ｅｏとを比先行車が存在する場合には該先行
車を追従走行する追従走行制御と、先行車が存在しない
場合には設定車速で走行させる定速走行制御との少なく
とも一方を行う走行制御手段と、自車が走行中の道路の
路面μを推定する路面係数推定手段とを備え、上記走行
制御手段では上記路面係数推定手段で求めた路面μ推定
値が設定値以下のときは走行制御を禁止することを特徴
とする較し(S2)、Ｅ≦Ｅｏのときは路面μ判定フラグＦ
μをセットし(S3)、Ｅ＞Ｅｏのときは路面μ判定フラグ
Ｆμをクリアする(S4)。この路面μ判定フラグＦμの値
は、カーブ進入制御ユニットにて読込まれ、Ｆμ＝１の
ときは、減速装置によるエンジントルクダウン制御、ブ
レーキ制御、シフトダウン制御などの積極的な減速制御
を禁止し、車両挙動の変化を抑制する。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、路面μ推定値が設
定値以下のときはカーブ進入制御手段による積極的な減
速制御を禁止し、又走行制御手段では走行制御自体を禁
止する車両用運転支援装置に関する。
定値以下のときはカーブ進入制御手段による積極的な減
速制御を禁止し、又走行制御手段では走行制御自体を禁
止する車両用運転支援装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】近年、車両の安全性の向上を図るため、
積極的に運転者の運転操作を支援する総合的な運転支援
（ＡＤＡ；Active Drive Assist）システムが開発され
ている。このＡＤＡシステムは、車両の走行環境情報や
自車の走行状態から先行車両との衝突、障害物との接
触、車線逸脱等の様々な可能性を推定して、安全を維持
できないと予測される場合に、運転者に対する報知、そ
の他制御等を行なうものである。
積極的に運転者の運転操作を支援する総合的な運転支援
（ＡＤＡ；Active Drive Assist）システムが開発され
ている。このＡＤＡシステムは、車両の走行環境情報や
自車の走行状態から先行車両との衝突、障害物との接
触、車線逸脱等の様々な可能性を推定して、安全を維持
できないと予測される場合に、運転者に対する報知、そ
の他制御等を行なうものである。
【０００３】このＡＤＡシステムの機能の一部に、カー
ブ進入制御や走行制御がある。カーブ進入制御は、自車
前方のカーブの特性（道路幅、曲率半径）に基づいて、
このカーブを安全に通過することのできる許容進入速度
を算出し、自車が許容減速度で減速してカーブに進入し
たときにおける自車速が許容進入速度を超える場合に、
警報を発して運転者に減速を促したり、強制的に減速制
御を行うものである。この減速制御は、エンジントルク
ダウン制御、ブレーキ制御、シフトダウン制御等により
達成される。
ブ進入制御や走行制御がある。カーブ進入制御は、自車
前方のカーブの特性（道路幅、曲率半径）に基づいて、
このカーブを安全に通過することのできる許容進入速度
を算出し、自車が許容減速度で減速してカーブに進入し
たときにおける自車速が許容進入速度を超える場合に、
警報を発して運転者に減速を促したり、強制的に減速制
御を行うものである。この減速制御は、エンジントルク
ダウン制御、ブレーキ制御、シフトダウン制御等により
達成される。
【０００４】一方、走行制御は、運転者の設定した車速
（設定車速）で自車を定速走行させたり、自車前方に先
行車が存在するときは、この先行車に自車を一定の車間
距離を保持した状態で追従走行させるものである。特
に、追従走行中に先行車をロストしたときは、設定車速
に達するまで、予め設定されているリジューム加速度に
より加速され、定速走行に復帰する。
（設定車速）で自車を定速走行させたり、自車前方に先
行車が存在するときは、この先行車に自車を一定の車間
距離を保持した状態で追従走行させるものである。特
に、追従走行中に先行車をロストしたときは、設定車速
に達するまで、予め設定されているリジューム加速度に
より加速され、定速走行に復帰する。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】しかし、上述したカー
ブ進入制御や走行制御は、車速の変化を伴うものであ
り、低μ路の路面で、積極的な減速制御、或いは加減速
制御が行われると、トルク変動により車両挙動が変化し
易くなり、運転者に不快感を与えてしまう場合がある。
ブ進入制御や走行制御は、車速の変化を伴うものであ
り、低μ路の路面で、積極的な減速制御、或いは加減速
制御が行われると、トルク変動により車両挙動が変化し
易くなり、運転者に不快感を与えてしまう場合がある。
【０００６】本発明は、上記事情に鑑み、車両挙動の変
化しやすい路面を走行中であっても車両挙動の変化を抑
制し、運転者に与える不快感を軽減することのできる車
両用運転支援装置を提供することを目的とする。
化しやすい路面を走行中であっても車両挙動の変化を抑
制し、運転者に与える不快感を軽減することのできる車
両用運転支援装置を提供することを目的とする。
【０００７】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
本発明による第１の車両用運転支援装置は、自車前方の
カーブに対して自車を減速制御するカーブ進入制御手段
と、自車が走行中の道路の路面μを推定する路面係数推
定手段とを備え、上記カーブ進入制御手段では上記路面
係数推定手段で求めた路面μ推定値が設定値以下のとき
は自車の減速制御を禁止することを特徴とする。このよ
うな構成では、路面μ推定値が設定値以下のときは、カ
ーブ進入時の積極的な減速を禁止し、減速時のトルク変
動により生じる車両挙動の変化を抑制する。
本発明による第１の車両用運転支援装置は、自車前方の
カーブに対して自車を減速制御するカーブ進入制御手段
と、自車が走行中の道路の路面μを推定する路面係数推
定手段とを備え、上記カーブ進入制御手段では上記路面
係数推定手段で求めた路面μ推定値が設定値以下のとき
は自車の減速制御を禁止することを特徴とする。このよ
うな構成では、路面μ推定値が設定値以下のときは、カ
ーブ進入時の積極的な減速を禁止し、減速時のトルク変
動により生じる車両挙動の変化を抑制する。
【０００８】又、本発明による第２の車両用運転支援装
置は、先行車が存在する場合には該先行車を追従走行す
る追従走行制御と、先行車が存在しない場合には設定車
速で走行させる定速走行制御との少なくとも一方を行う
走行制御手段と、自車が走行中の道路の路面μを推定す
る路面係数推定手段とを備え、上記走行制御手段では上
記路面係数推定手段で求めた路面μ推定値が設定値以下
のときは走行制御を禁止することを特徴とする。このよ
うな構成では、路面μ推定値が設定値以下のときは、走
行制御を禁止し、特に、追従走行による加速或いは減速
時のトルク変動により生じる車両挙動の変化を抑制す
る。
置は、先行車が存在する場合には該先行車を追従走行す
る追従走行制御と、先行車が存在しない場合には設定車
速で走行させる定速走行制御との少なくとも一方を行う
走行制御手段と、自車が走行中の道路の路面μを推定す
る路面係数推定手段とを備え、上記走行制御手段では上
記路面係数推定手段で求めた路面μ推定値が設定値以下
のときは走行制御を禁止することを特徴とする。このよ
うな構成では、路面μ推定値が設定値以下のときは、走
行制御を禁止し、特に、追従走行による加速或いは減速
時のトルク変動により生じる車両挙動の変化を抑制す
る。
【０００９】
【発明の実施の形態】以下、図面に基づいて本発明の一
実施の形態を説明する。ここで、図１は車両用運転支援
装置の概略構成を示すブロック図、図２は路面μ推定値
の判定ルーチンを示すフローチャート、図３はカーブ進
入制御ユニットの減速制御禁止判定ルーチンを示すフロ
ーチャート、図４は走行制御ユニットの走行制御禁止判
定ルーチンを示すフローチャートである。
実施の形態を説明する。ここで、図１は車両用運転支援
装置の概略構成を示すブロック図、図２は路面μ推定値
の判定ルーチンを示すフローチャート、図３はカーブ進
入制御ユニットの減速制御禁止判定ルーチンを示すフロ
ーチャート、図４は走行制御ユニットの走行制御禁止判
定ルーチンを示すフローチャートである。
【００１０】図１の符号１は運転支援装置で、この運転
支援装置１は、マイクロコンピュータとその周辺部品で
構成されており、走行制御ユニット２、カーブ進入制御
ユニット３等、ＡＤＡシステムの機能をなす各種制御機
能を有している。
支援装置１は、マイクロコンピュータとその周辺部品で
構成されており、走行制御ユニット２、カーブ進入制御
ユニット３等、ＡＤＡシステムの機能をなす各種制御機
能を有している。
【００１１】この中で走行制御ユニット２は、運転者が
定速走行スイッチ４をＯＮすることで開始され、車速セ
ンサ５で検出した自車速が、運転者が予め設定した車速
（設定車速）と一致するように、フィードバック制御に
より定速制御を行う。さらに、走行制御ユニット２は、
ＣＣＤカメラで構成されるステレオカメラ装置、或いは
レーザ光、音波、磁波、電波などを利用したレーダ装置
等の前方監視装置６が先行車を捕捉したとき、この先行
車の車速が自車速よりも遅いときは、先行車と自車との
車間距離を一定に保持した状態で先行車に追従走行する
追従走行制御を行う。
定速走行スイッチ４をＯＮすることで開始され、車速セ
ンサ５で検出した自車速が、運転者が予め設定した車速
（設定車速）と一致するように、フィードバック制御に
より定速制御を行う。さらに、走行制御ユニット２は、
ＣＣＤカメラで構成されるステレオカメラ装置、或いは
レーザ光、音波、磁波、電波などを利用したレーダ装置
等の前方監視装置６が先行車を捕捉したとき、この先行
車の車速が自車速よりも遅いときは、先行車と自車との
車間距離を一定に保持した状態で先行車に追従走行する
追従走行制御を行う。
【００１２】カーブ進入制御ユニット３は、ナビゲーシ
ョン装置７及び前方監視装置６から得られる道路情報に
基づき、自車前方のカーブの特性（曲率半径、道路幅
等）を求め、このカーブ特性に基づき当該カーブを安全
に通過することの可能な許容進入速度を算出する。さら
に、カーブ進入制御ユニット３は、自車が許容減速度で
減速してカーブに進入したときにおける自車速が許容進
入速度を超えるか否か判断し、許容進入速度を超える場
合には、警報を出力し、運転者にブレーキ操作等の減速
操作を促す。或いは、エンジントルクダウン制御、ブレ
ーキ制御、シフトダウン制御等を行う減速装置８に駆動
信号を出力し、積極的に減速制御を行う。
ョン装置７及び前方監視装置６から得られる道路情報に
基づき、自車前方のカーブの特性（曲率半径、道路幅
等）を求め、このカーブ特性に基づき当該カーブを安全
に通過することの可能な許容進入速度を算出する。さら
に、カーブ進入制御ユニット３は、自車が許容減速度で
減速してカーブに進入したときにおける自車速が許容進
入速度を超えるか否か判断し、許容進入速度を超える場
合には、警報を出力し、運転者にブレーキ操作等の減速
操作を促す。或いは、エンジントルクダウン制御、ブレ
ーキ制御、シフトダウン制御等を行う減速装置８に駆動
信号を出力し、積極的に減速制御を行う。
【００１３】又、符号１０は路面摩擦係数推定部で、こ
の路面摩擦係数推定部１０は、図示しないヨーレートセ
ンサで検出したヨーレート、ハンドル角センサで検出し
たハンドル角、横加速度センサで検出した横加速度、及
び車速センサ５で検出した自車速に基づき、走行中の路
面の摩擦係数μ（路面μ）の推定を行う。
の路面摩擦係数推定部１０は、図示しないヨーレートセ
ンサで検出したヨーレート、ハンドル角センサで検出し
たハンドル角、横加速度センサで検出した横加速度、及
び車速センサ５で検出した自車速に基づき、走行中の路
面の摩擦係数μ（路面μ）の推定を行う。
【００１４】尚、この路面μ推定値は、例えば、本出願
人が先に提出した特開平８−２２７４号公報に既述した
算出方法（適応制御を用いて路面μを推定する）等を用
いて算出する。
人が先に提出した特開平８−２２７４号公報に既述した
算出方法（適応制御を用いて路面μを推定する）等を用
いて算出する。
【００１５】走行制御ユニット２、カーブ進入制御ユニ
ット３では、路面摩擦係数推定部１０で算出した路面μ
推定値Ｅを読込み、路面μ推定値Ｅが設定値Ｅｏ（本実
施の形態では、Ｅｏ＝０．５）以下のときは、走行制御
ユニット２の走行制御、カーブ進入制御ユニット３の減
速制御を禁止する。一般に、氷上の路面μは０．１で圧
雪路の路面μは３．０程度であり、このような状態でシ
フトダウンを行うと、特にカーブ走行中では車輪の横滑
り等が懸念される。このため、本実施の形態ではＥｏ＝
０．５と設定している。
ット３では、路面摩擦係数推定部１０で算出した路面μ
推定値Ｅを読込み、路面μ推定値Ｅが設定値Ｅｏ（本実
施の形態では、Ｅｏ＝０．５）以下のときは、走行制御
ユニット２の走行制御、カーブ進入制御ユニット３の減
速制御を禁止する。一般に、氷上の路面μは０．１で圧
雪路の路面μは３．０程度であり、このような状態でシ
フトダウンを行うと、特にカーブ走行中では車輪の横滑
り等が懸念される。このため、本実施の形態ではＥｏ＝
０．５と設定している。
【００１６】走行制御ユニット２の走行制御、カーブ進
入制御ユニット３の減速制御を禁止するか否かの処理
は、具体的には、図２〜図４のフローチャートに従って
行われる。
入制御ユニット３の減速制御を禁止するか否かの処理
は、具体的には、図２〜図４のフローチャートに従って
行われる。
【００１７】運転支援装置１では、図２に示す路面μ判
定フラグ設定ルーチンに従い、各制御部で読込まれる路
面μ判定フラグＦμの値を設定する。
定フラグ設定ルーチンに従い、各制御部で読込まれる路
面μ判定フラグＦμの値を設定する。
【００１８】このルーチンでは、先ず、ステップＳ１で
路面摩擦係数推定部１０で算出した路面μ推定値Ｅを読
込み、ステップＳ２で、この路面μ推定値Ｅと設定値Ｅ
ｏとを比較する。
路面摩擦係数推定部１０で算出した路面μ推定値Ｅを読
込み、ステップＳ２で、この路面μ推定値Ｅと設定値Ｅ
ｏとを比較する。
【００１９】図５に示すように、路面μ推定値Ｅは、中
間値０．５から高い値へ移行するに従い高μ路となり、
逆に中間値０．５から低い値へ移行するに従い低μ路と
なる。尚、本実施の形態では、走行制御ユニット２の走
行制御にて加減速制御を行ったとき、或いはカーブ進入
制御ユニット３からの指令により、減速装置８にてエン
ジントルクダウン制御、ブレーキ制御、シフトダウン制
御等を行った際の駆動トルクの変動により、車両挙動の
変化が大きくなる可能性のある値として設定値Ｅｏを中
間値の０．５に設定しているが、この値よりも低い値を
設定値Ｅｏとしてもよい。
間値０．５から高い値へ移行するに従い高μ路となり、
逆に中間値０．５から低い値へ移行するに従い低μ路と
なる。尚、本実施の形態では、走行制御ユニット２の走
行制御にて加減速制御を行ったとき、或いはカーブ進入
制御ユニット３からの指令により、減速装置８にてエン
ジントルクダウン制御、ブレーキ制御、シフトダウン制
御等を行った際の駆動トルクの変動により、車両挙動の
変化が大きくなる可能性のある値として設定値Ｅｏを中
間値の０．５に設定しているが、この値よりも低い値を
設定値Ｅｏとしてもよい。
【００２０】そして、Ｅ≦Ｅｏのときは、ステップＳ３
へ進み、路面μ判定フラグＦμをセットして、ルーチン
を抜ける。又、Ｅ＞Ｅｏのときは、ステップＳ４へ進
み、路面μ判定フラグＦμをクリアして、ルーチンを抜
けるこの路面μ判定フラグＦμの値は、図３に示すカー
ブ進入制御ユニット３で実行される減速制御禁止判定ル
ーチン、及び図４に示す走行制御ユニット２で実行され
る走行制御禁止判定ルーチンおいて、それぞれ読込まれ
る。
へ進み、路面μ判定フラグＦμをセットして、ルーチン
を抜ける。又、Ｅ＞Ｅｏのときは、ステップＳ４へ進
み、路面μ判定フラグＦμをクリアして、ルーチンを抜
けるこの路面μ判定フラグＦμの値は、図３に示すカー
ブ進入制御ユニット３で実行される減速制御禁止判定ル
ーチン、及び図４に示す走行制御ユニット２で実行され
る走行制御禁止判定ルーチンおいて、それぞれ読込まれ
る。
【００２１】図３に示すルーチンでは、先ず、ステップ
Ｓ１１で、許容減速度で減速されたときのカーブにおけ
る自車速がカーブを安全に通過することのできる許容進
入速度を超えている場合に出力される減速要求信号が出
力されているか否かを調べ、減速要求がない場合は、そ
のまま、ルーチンを抜ける。
Ｓ１１で、許容減速度で減速されたときのカーブにおけ
る自車速がカーブを安全に通過することのできる許容進
入速度を超えている場合に出力される減速要求信号が出
力されているか否かを調べ、減速要求がない場合は、そ
のまま、ルーチンを抜ける。
【００２２】一方、減速要求がある場合は、ステップＳ
１２へ進み、路面μ判定フラグＦμの値を調べる。そし
て、Ｆμ＝１のときは、路面μ推定値Ｅが設定値Ｅｏ
（本実施の形態では、Ｅｏ＝０．５）以下であり、減速
制御を行うと車両挙動の変化が大きくなる可能性がある
ため、ステップＳ１３へ進み、減速制御を禁止し、ステ
ップＳ１４で、警報装置９に警報信号を出力し、運転者
に減速制御を禁止した旨を知らせてルーチンを抜ける。
１２へ進み、路面μ判定フラグＦμの値を調べる。そし
て、Ｆμ＝１のときは、路面μ推定値Ｅが設定値Ｅｏ
（本実施の形態では、Ｅｏ＝０．５）以下であり、減速
制御を行うと車両挙動の変化が大きくなる可能性がある
ため、ステップＳ１３へ進み、減速制御を禁止し、ステ
ップＳ１４で、警報装置９に警報信号を出力し、運転者
に減速制御を禁止した旨を知らせてルーチンを抜ける。
【００２３】又、Ｆμ＝０のときは、路面μ推定値Ｅが
設定値Ｅｏより高いため、ステップＳ１５へ分岐し、減
速装置８によるエンジントルクダウン制御、ブレーキ制
御、シフトダウン制御等、通常の減速制御を実行して、
ルーチンを抜ける。
設定値Ｅｏより高いため、ステップＳ１５へ分岐し、減
速装置８によるエンジントルクダウン制御、ブレーキ制
御、シフトダウン制御等、通常の減速制御を実行して、
ルーチンを抜ける。
【００２４】又、図４に示す走行制御ユニット２で処理
される走行制御禁止判定ルーチンでは、先ず、ステップ
Ｓ２１で、路面μ判定フラグＦμの値を調べる。ここ
で、Ｆμ＝１のときは、路面μ推定値Ｅが設定値Ｅｏ以
下であり、特に、追従走行の実行に伴って発生する車輌
の加減速時のトルク変動により、車両挙動の変化が大き
くなる可能性があるため、ステップＳ２１へ進み、走行
制御自体を禁止する。そして、ステップＳ２３で、警報
装置９に警報信号を出力し、運転者に走行制御を禁止し
た旨を知らせてルーチンを抜ける。
される走行制御禁止判定ルーチンでは、先ず、ステップ
Ｓ２１で、路面μ判定フラグＦμの値を調べる。ここ
で、Ｆμ＝１のときは、路面μ推定値Ｅが設定値Ｅｏ以
下であり、特に、追従走行の実行に伴って発生する車輌
の加減速時のトルク変動により、車両挙動の変化が大き
くなる可能性があるため、ステップＳ２１へ進み、走行
制御自体を禁止する。そして、ステップＳ２３で、警報
装置９に警報信号を出力し、運転者に走行制御を禁止し
た旨を知らせてルーチンを抜ける。
【００２５】又、Ｆμ＝０のときは、路面μ推定値Ｅが
設定値Ｅｏより高いため、ステップＳ２４へ分岐し、通
常の走行制御を実行させて、ルーチンを抜ける。
設定値Ｅｏより高いため、ステップＳ２４へ分岐し、通
常の走行制御を実行させて、ルーチンを抜ける。
【００２６】このように、本実施の形態では、路面μ推
定値Ｅが設定値Ｅｏよりも低く、カーブ進入制御時の積
極的な減速制御、或いは走行制御時の加減速制御によ
り、トルク変動が生じた場合、車両挙動の変化が大きく
なる可能性があるため、カーブ進入制御ユニット３で減
速制御、走行制御ユニット２での走行制御自体を禁止す
ることで、車両挙動の変化を抑制し、運転者に与える不
快感を軽減し、良好な走行性を得ることができる。
定値Ｅが設定値Ｅｏよりも低く、カーブ進入制御時の積
極的な減速制御、或いは走行制御時の加減速制御によ
り、トルク変動が生じた場合、車両挙動の変化が大きく
なる可能性があるため、カーブ進入制御ユニット３で減
速制御、走行制御ユニット２での走行制御自体を禁止す
ることで、車両挙動の変化を抑制し、運転者に与える不
快感を軽減し、良好な走行性を得ることができる。
【００２７】
【発明の効果】以上、説明したように請求項１記載の発
明によれば、路面μ推定値が設定値以下のときはカーブ
進入制御手段によるカーブ進入時の積極的な減速制御を
禁止するようにしたので、減速時のトルク変動により生
じる車両挙動の変化が抑制され、運転者に与える不快感
が軽減され、良好な走行性を得ることができる。
明によれば、路面μ推定値が設定値以下のときはカーブ
進入制御手段によるカーブ進入時の積極的な減速制御を
禁止するようにしたので、減速時のトルク変動により生
じる車両挙動の変化が抑制され、運転者に与える不快感
が軽減され、良好な走行性を得ることができる。
【００２８】請求項２記載の発明によれば、路面μ推定
値が設定値以下のときは走行制御手段による走行制御自
体を禁止するようにしたので、加速或いは減速時のトル
ク変動によって生じる車両挙動の変化が抑制され、運転
者に与える不快感が軽減され、良好な走行性を得ること
ができる。
値が設定値以下のときは走行制御手段による走行制御自
体を禁止するようにしたので、加速或いは減速時のトル
ク変動によって生じる車両挙動の変化が抑制され、運転
者に与える不快感が軽減され、良好な走行性を得ること
ができる。
【図１】車両用運転支援装置の概略構成を示すブロック
図
図
【図２】路面μ推定値の判定ルーチンを示すフローチャ
ート
ート
【図３】カーブ進入制御ユニットの減速制御禁止判定ル
ーチンを示すフローチャート
ーチンを示すフローチャート
【図４】走行制御ユニットの走行制御禁止判定ルーチン
を示すフローチャート
を示すフローチャート
【図５】路面μ推定値の説明図
１ 運転支援装置 ２ 走行制御ユニット ３ カーブ進入制御ユニット ８ 減速手段 １０ 路面係数推定ユニット Ｅ 路面μ推定値 Ｅｏ 設定値
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き Ｆターム(参考） 3D044 AA12 AA25 AA27 AA35 AA42 AB01 AC26 AC31 AC56 AC59 AD04 AD17 AD21 AE04 AE21 3D046 BB18 BB19 EE01 HH00 HH20 HH22 HH46 JJ00 JJ05 5H180 AA01 CC04 LL01 LL02 LL06 LL09 LL15
Claims (2)
- 【請求項１】自車前方のカーブに対して自車を減速制御
するカーブ進入制御手段と、 自車が走行中の道路の路面μを推定する路面係数推定手
段とを備え、 上記カーブ進入制御手段では上記路面係数推定手段で求
めた路面μ推定値が設定値以下のときは自車の減速制御
を禁止することを特徴とする車両用運転支援装置。 - 【請求項２】先行車が存在する場合には該先行車を追従
走行する追従走行制御と、先行車が存在しない場合には
設定車速で走行させる定速走行制御との少なくとも一方
を行う走行制御手段と、 自車が走行中の道路の路面μを推定する路面係数推定手
段とを備え、 上記走行制御手段では上記路面係数推定手段で求めた路
面μ推定値が設定値以下のときは走行制御を禁止するこ
とを特徴とする車両用運転支援装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP26955099A JP2001088576A (ja) | 1999-09-22 | 1999-09-22 | 車両用運転支援装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP26955099A JP2001088576A (ja) | 1999-09-22 | 1999-09-22 | 車両用運転支援装置 |
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|---|---|
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ID=17473950
Family Applications (1)
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|---|---|---|---|
| JP26955099A Pending JP2001088576A (ja) | 1999-09-22 | 1999-09-22 | 車両用運転支援装置 |
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Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2007522021A (ja) * | 2004-02-17 | 2007-08-09 | ルノー・エス・アー・エス | 自動車のための距離制御付き速度制限方法及び速度制限装置 |
| JP2008150032A (ja) * | 2001-07-11 | 2008-07-03 | Robert Bosch Gmbh | 車両減速の自動作動方法及びその装置 |
| CN111994085A (zh) * | 2020-08-25 | 2020-11-27 | 吉林大学 | 复杂路况下车辆行驶稳定区域的估计方法 |
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-
1999
- 1999-09-22 JP JP26955099A patent/JP2001088576A/ja active Pending
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