JPH1111272A - 車両の横転防止装置 - Google Patents
車両の横転防止装置Info
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- JPH1111272A JPH1111272A JP9166788A JP16678897A JPH1111272A JP H1111272 A JPH1111272 A JP H1111272A JP 9166788 A JP9166788 A JP 9166788A JP 16678897 A JP16678897 A JP 16678897A JP H1111272 A JPH1111272 A JP H1111272A
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- rollover
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- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
- Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
- Y02T10/80—Technologies aiming to reduce greenhouse gasses emissions common to all road transportation technologies
- Y02T10/84—Data processing systems or methods, management, administration
Landscapes
- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
- Regulating Braking Force (AREA)
- Auxiliary Drives, Propulsion Controls, And Safety Devices (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 車両１の重心高さによらず的確な横転予知を
早期に行い、適切にエアブレーキ装置８を作動させる。 【解決手段】 ロールレイト検出手段６で検出された車
体５のロールレイトが所定値以上である時、または、操
舵角検出センサ３で検出されて制御装置４で演算された
ステアリングホイール２の操舵角速度が車両１の重心高
に拘らずロールオーバーになり得る設定角速度以上であ
る時に、エアブレーキ装置８を作動させ、車両１の重心
高さによらず的確な横転予知を早期に行い、適切にエア
ブレーキ装置８を作動させる。
早期に行い、適切にエアブレーキ装置８を作動させる。 【解決手段】 ロールレイト検出手段６で検出された車
体５のロールレイトが所定値以上である時、または、操
舵角検出センサ３で検出されて制御装置４で演算された
ステアリングホイール２の操舵角速度が車両１の重心高
に拘らずロールオーバーになり得る設定角速度以上であ
る時に、エアブレーキ装置８を作動させ、車両１の重心
高さによらず的確な横転予知を早期に行い、適切にエア
ブレーキ装置８を作動させる。
Description
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、車両の横転を予知
して横転を防止する横転防止装置に関し、特に大型車両
において重心高さに拘らず的確な横転の予知が早期に行
なえるようにしたものである。
して横転を防止する横転防止装置に関し、特に大型車両
において重心高さに拘らず的確な横転の予知が早期に行
なえるようにしたものである。
【０００２】
【従来の技術】例えば、トラック等の大型車両では、積
荷の状況によっては重心が高くなり、カーブを旋回する
際に走行速度や操舵状況によっては、重心の低い乗用車
に比べて横転に至る可能性が高い。そこで、車両の横転
を予知して横転を運転者に知らせたり、車両が横転に至
る前に制動措置等を講じて横転を未然に防止する横転防
止装置が従来から種々提案されている。
荷の状況によっては重心が高くなり、カーブを旋回する
際に走行速度や操舵状況によっては、重心の低い乗用車
に比べて横転に至る可能性が高い。そこで、車両の横転
を予知して横転を運転者に知らせたり、車両が横転に至
る前に制動措置等を講じて横転を未然に防止する横転防
止装置が従来から種々提案されている。
【０００３】例えば、特開平4-191180号公報には、トラ
ックの左右のエアスプリングのエア圧をそれぞれ検出す
る圧力センサを備え、それぞれの圧力センサの検出値の
差が所定値以上になった時に、運転者に警報を発するよ
うにした横転防止装置が示されている。従来の横転防止
装置では、旋回時等に左右のエアスプリングのエア圧に
所定値以上の差が生じると、警報が発せられて車両の横
転の危険が運転者に知らされる。これにより、運転者は
減速等を行なって車両の横転を回避することができる。
ックの左右のエアスプリングのエア圧をそれぞれ検出す
る圧力センサを備え、それぞれの圧力センサの検出値の
差が所定値以上になった時に、運転者に警報を発するよ
うにした横転防止装置が示されている。従来の横転防止
装置では、旋回時等に左右のエアスプリングのエア圧に
所定値以上の差が生じると、警報が発せられて車両の横
転の危険が運転者に知らされる。これにより、運転者は
減速等を行なって車両の横転を回避することができる。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】従来の横転防止装置
は、左右のエアスプリングのエア圧に基づいて横転の危
険を判断しているが、トラック等の大型車両は、積載状
態等により重心が常に変化する。このため、重心が高い
とエア圧の差が所定値以下であっても横転の危険が発生
したり、重心が低いとエア圧の差が所定値以上であって
も横転の危険がない場合がある。従って、従来の横転防
止装置では、重心の変化等を考慮してエア圧の差を判定
しなければ常に的確な横転の危険を判定することは不可
能であり、複雑な制御を行なわなければ高い警報精度を
確保することができない。
は、左右のエアスプリングのエア圧に基づいて横転の危
険を判断しているが、トラック等の大型車両は、積載状
態等により重心が常に変化する。このため、重心が高い
とエア圧の差が所定値以下であっても横転の危険が発生
したり、重心が低いとエア圧の差が所定値以上であって
も横転の危険がない場合がある。従って、従来の横転防
止装置では、重心の変化等を考慮してエア圧の差を判定
しなければ常に的確な横転の危険を判定することは不可
能であり、複雑な制御を行なわなければ高い警報精度を
確保することができない。
【０００５】本発明は上記状況に鑑みてなされたもの
で、重心の高さに拘らず的確な横転の予知が行なえる車
両の横転防止装置を提供することを目的とする。
で、重心の高さに拘らず的確な横転の予知が行なえる車
両の横転防止装置を提供することを目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
請求項１の発明は、車体に発生するロールレイトを検出
するロールレイト検出手段と、車両の横転を防止する安
全措置を講じる安全措置実行手段と、ロールレイト検出
手段で検出された車体のロールレイトが所定値以上であ
る時に安全措置実行手段を作動させる制御手段とを備え
たもので、車両の重心高さによらず的確な横転予知を早
期に行い、適切に安全措置を講じることができる。
請求項１の発明は、車体に発生するロールレイトを検出
するロールレイト検出手段と、車両の横転を防止する安
全措置を講じる安全措置実行手段と、ロールレイト検出
手段で検出された車体のロールレイトが所定値以上であ
る時に安全措置実行手段を作動させる制御手段とを備え
たもので、車両の重心高さによらず的確な横転予知を早
期に行い、適切に安全措置を講じることができる。
【０００７】そして、請求項２の発明では、ステアリン
グホイールの操舵角速度を検出する操舵角速度検出手段
を更に備え、制御手段には、ロールレイト検出手段で検
出された車体のロールレイトが所定値以上である時、ま
たは、操舵角速度検出手段で検出されたステアリングホ
イールの操舵角速度が車両の重心高に拘らずロールオー
バーになり得る設定角速度以上である時に、安全措置実
行手段を作動させる機能が備えられているものである。
グホイールの操舵角速度を検出する操舵角速度検出手段
を更に備え、制御手段には、ロールレイト検出手段で検
出された車体のロールレイトが所定値以上である時、ま
たは、操舵角速度検出手段で検出されたステアリングホ
イールの操舵角速度が車両の重心高に拘らずロールオー
バーになり得る設定角速度以上である時に、安全措置実
行手段を作動させる機能が備えられているものである。
【０００８】また、上記目的を達成するための請求項３
の発明は、ステアリングホイールの操舵角速度を検出す
る操舵角速度検出手段と、車体に発生するロールレイト
を検出するロールレイト検出手段と、車両の横転を防止
する安全措置を講じる安全措置実行手段と、操舵角速度
検出手段で検出されたステアリングホイールの操舵角速
度が車両の重心高によってはロールオーバーになり得る
所定角速度以上である時で且つロールレイト検出手段で
検出された前記車体のロールレイトが所定値以上である
時に安全措置実行手段を作動させる制御手段とを備えた
ものであり、操舵角速度とロールレイトを組み合わせて
車両の横転の危険を予知し、重心高さによらず的確な横
転予知を早期に行い、適切に安全措置を講じることがで
きる。
の発明は、ステアリングホイールの操舵角速度を検出す
る操舵角速度検出手段と、車体に発生するロールレイト
を検出するロールレイト検出手段と、車両の横転を防止
する安全措置を講じる安全措置実行手段と、操舵角速度
検出手段で検出されたステアリングホイールの操舵角速
度が車両の重心高によってはロールオーバーになり得る
所定角速度以上である時で且つロールレイト検出手段で
検出された前記車体のロールレイトが所定値以上である
時に安全措置実行手段を作動させる制御手段とを備えた
ものであり、操舵角速度とロールレイトを組み合わせて
車両の横転の危険を予知し、重心高さによらず的確な横
転予知を早期に行い、適切に安全措置を講じることがで
きる。
【０００９】そして、請求項４の発明では、制御手段に
は、操舵角速度検出手段で検出されたステアリングホイ
ールの操舵角速度が所定角速度よりも大きく車両の重心
高に拘らずロールオーバーになり得る第２所定角速度以
上である時、または、操舵角速度検出手段で検出された
ステアリングホイールの操舵角速度が所定角速度以上で
ある時で且つロールレイト検出手段で検出された車体の
ロールレイトが所定値以上である時に安全措置実行手段
を作動させる機能が備えられているものであり、操舵角
速度だけで、または操舵角速度とロールレイトを組み合
わせて車両の横転危険性を判断し、より的確に横転予知
を行い、適切に安全措置を講じることができる。
は、操舵角速度検出手段で検出されたステアリングホイ
ールの操舵角速度が所定角速度よりも大きく車両の重心
高に拘らずロールオーバーになり得る第２所定角速度以
上である時、または、操舵角速度検出手段で検出された
ステアリングホイールの操舵角速度が所定角速度以上で
ある時で且つロールレイト検出手段で検出された車体の
ロールレイトが所定値以上である時に安全措置実行手段
を作動させる機能が備えられているものであり、操舵角
速度だけで、または操舵角速度とロールレイトを組み合
わせて車両の横転危険性を判断し、より的確に横転予知
を行い、適切に安全措置を講じることができる。
【００１０】また、請求項５の発明では、安全措置より
横転防止効果の弱い第２安全措置を講じる第２安全措置
実行手段を更に有し、制御手段には、操舵角速度検出手
段で検出されたステアリングホイールの操舵角速度が所
定角速度以上で且つロールレイト検出手段で検出された
車体のロールレイトが所定値に満たない時には第２安全
措置実行手段を作動させる機能が備えられているもので
あり、横転の可能性が比較的低い場合に運転者の運転操
作に対する妨げが比較的小さい方法で横転への進行を抑
制できる。
横転防止効果の弱い第２安全措置を講じる第２安全措置
実行手段を更に有し、制御手段には、操舵角速度検出手
段で検出されたステアリングホイールの操舵角速度が所
定角速度以上で且つロールレイト検出手段で検出された
車体のロールレイトが所定値に満たない時には第２安全
措置実行手段を作動させる機能が備えられているもので
あり、横転の可能性が比較的低い場合に運転者の運転操
作に対する妨げが比較的小さい方法で横転への進行を抑
制できる。
【００１１】
【発明の実施の形態】図１には本発明の一実施形態例に
係る横転防止装置が備えられた車両の概略構成、図２、
図３には横転防止装置の制御フローチャートを示してあ
る。
係る横転防止装置が備えられた車両の概略構成、図２、
図３には横転防止装置の制御フローチャートを示してあ
る。
【００１２】図１に示すように、車両１には、ステアリ
ングホイール２の操舵角を検出する操舵角検出センサ３
が設けられ、操舵角検出センサ３の検出情報は制御装置
４に入力されて操舵角速度が演算される（操舵角速度検
出手段）。また、車両１には車体５に発生するロール角
速度（ロールレイト）を検出するレイトセンサ６が設け
られ、レイトセンサ６の検出情報は制御装置４に入力さ
れる。制御装置４には車速センサ７からの車速情報も入
力される。制御装置４では、各種情報に基づいて横転に
関する操舵角速度レベルが演算され、制御装置４から
は、操舵角速度レベルに応じてエアブレーキ装置８に作
動指令が出力される。
ングホイール２の操舵角を検出する操舵角検出センサ３
が設けられ、操舵角検出センサ３の検出情報は制御装置
４に入力されて操舵角速度が演算される（操舵角速度検
出手段）。また、車両１には車体５に発生するロール角
速度（ロールレイト）を検出するレイトセンサ６が設け
られ、レイトセンサ６の検出情報は制御装置４に入力さ
れる。制御装置４には車速センサ７からの車速情報も入
力される。制御装置４では、各種情報に基づいて横転に
関する操舵角速度レベルが演算され、制御装置４から
は、操舵角速度レベルに応じてエアブレーキ装置８に作
動指令が出力される。
【００１３】車速センサ７及び操舵角検出センサ３の検
出情報は制御装置４に入力される。制御装置４では、ス
テアリングホイール２の操舵角に基づいて操舵角速度が
演算されると共に、その時の車速に基づいて操舵角速度
のレベルが３段階に設定される。つまり、操舵角速度の
レベルは、車両１の重心高さ如何に問わず横転（ロール
オーバ）には至らない操舵角速度のレベル０と、車両１
の重心高さによってはロールオーバになり得る操舵角速
度（所定角速度）のレベル１と、車両１の重心高さに拘
らずロールオーバになり得る操舵角速度（請求項２：設
定角速度、請求項４：第２所定角速度）のレベル２との
３段階に設定される。
出情報は制御装置４に入力される。制御装置４では、ス
テアリングホイール２の操舵角に基づいて操舵角速度が
演算されると共に、その時の車速に基づいて操舵角速度
のレベルが３段階に設定される。つまり、操舵角速度の
レベルは、車両１の重心高さ如何に問わず横転（ロール
オーバ）には至らない操舵角速度のレベル０と、車両１
の重心高さによってはロールオーバになり得る操舵角速
度（所定角速度）のレベル１と、車両１の重心高さに拘
らずロールオーバになり得る操舵角速度（請求項２：設
定角速度、請求項４：第２所定角速度）のレベル２との
３段階に設定される。
【００１４】また、レイトセンサ６の検出情報は制御装
置４に入力され、制御装置４では、ロールレイトの状態
及び操舵角速度のレベルに基づいて３段階に目標減速度
S1,S2,S3が設定される。つまり、ごく僅かの減速を実行
させる目標減速度S1と、目標減速度S1よりも若干大きい
減速を実行させる目標減速度S2と、目標減速度S2よりも
大きい減速を実行してロールオーバを回避することがで
きる目標減速度S3との３段階に設定される。
置４に入力され、制御装置４では、ロールレイトの状態
及び操舵角速度のレベルに基づいて３段階に目標減速度
S1,S2,S3が設定される。つまり、ごく僅かの減速を実行
させる目標減速度S1と、目標減速度S1よりも若干大きい
減速を実行させる目標減速度S2と、目標減速度S2よりも
大きい減速を実行してロールオーバを回避することがで
きる目標減速度S3との３段階に設定される。
【００１５】目標減速度が設定されると、設定された目
標減速度に応じてエアブレーキ装置８に作動指令が出力
され、エアブレーキ装置８が作動して車両１が減速し、
車体５の横転が防止される。目標減速度S3によりエアブ
レーキ装置８を作動させる機能が、安全措置実行手段を
作動させて安全措置を講じる機能であり、目標減速度S3
よりも小さい減速（横転防止効果の弱い減速）である目
標減速度S2によりエアブレーキ装置８を作動させる機能
が、第２安全措置実行手段を作動させて第２安全措置を
講じる機能となっている。
標減速度に応じてエアブレーキ装置８に作動指令が出力
され、エアブレーキ装置８が作動して車両１が減速し、
車体５の横転が防止される。目標減速度S3によりエアブ
レーキ装置８を作動させる機能が、安全措置実行手段を
作動させて安全措置を講じる機能であり、目標減速度S3
よりも小さい減速（横転防止効果の弱い減速）である目
標減速度S2によりエアブレーキ装置８を作動させる機能
が、第２安全措置実行手段を作動させて第２安全措置を
講じる機能となっている。
【００１６】尚、上記実施形態例では、安全措置及び第
２安全措置として、エアブレーキ装置８を作動させる機
能を例に挙げて説明したが、エンジン出力を低下させた
り警報を鳴らす等他の措置を単独あるいは組み合わせて
使用することも可能である。
２安全措置として、エアブレーキ装置８を作動させる機
能を例に挙げて説明したが、エンジン出力を低下させた
り警報を鳴らす等他の措置を単独あるいは組み合わせて
使用することも可能である。
【００１７】図２、図３に基づいて上述した横転防止装
置の具体的な作用を説明する。
置の具体的な作用を説明する。
【００１８】図２に示すように、ステップＳ１で車速セ
ンサ７による車速、操舵角センサ３による操舵角及びレ
イトセンサ６によるロールレイトが読み込まれ、ステッ
プＳ２で操舵角速度が演算される。ステップＳ３で車速
が所定車速以上（例えば25Km/h以上）か否かが判断さ
れ、車速が所定車速に満たないと判断された場合、ステ
ップＳ４に進んで横転防止の措置を講じる制御は行なわ
ない。
ンサ７による車速、操舵角センサ３による操舵角及びレ
イトセンサ６によるロールレイトが読み込まれ、ステッ
プＳ２で操舵角速度が演算される。ステップＳ３で車速
が所定車速以上（例えば25Km/h以上）か否かが判断さ
れ、車速が所定車速に満たないと判断された場合、ステ
ップＳ４に進んで横転防止の措置を講じる制御は行なわ
ない。
【００１９】ステップＳ３で車速が所定車速以上である
と判断された場合、ステップＳ５で車速に応じてレベル
０乃至レベル２を設定するための操舵角速度のレベル値
が設定される。つまり、その時の車速ではどの程度の操
舵角速度でレベル０乃至レベル２となるかの基準値が設
定される。この操舵角速度のレベル値は、車速の増加に
伴って小さく設定され、横転の危険度合いの判断がより
的確に行なわれるようになっている。
と判断された場合、ステップＳ５で車速に応じてレベル
０乃至レベル２を設定するための操舵角速度のレベル値
が設定される。つまり、その時の車速ではどの程度の操
舵角速度でレベル０乃至レベル２となるかの基準値が設
定される。この操舵角速度のレベル値は、車速の増加に
伴って小さく設定され、横転の危険度合いの判断がより
的確に行なわれるようになっている。
【００２０】次に、ステップＳ６で操舵中か否かが判断
され、操舵中ではないと判断された場合、ステップＳ４
に進んで横転防止の措置を講じる制御は行なわない。ス
テップＳ６で操舵中であると判断された場合、ステップ
Ｓ７でロールレイトがしきい値P1（請求項１，２：所定
値）以上か否かが判断される。ステップＳ７でロールレ
イトがしきい値Ｐ１以上であると判断された場合、ステ
ップＳ８の急減速制御に進んでロールオーバを回避する
ことができる目標減速度S3によりエアブレーキ装置８を
作動させる。急減速制御は、例えば、所定時間目標減速
度S3によるエアブレーキ装置８の作動を実施し、所定の
終了条件が成立した時点で制御が終了する。
され、操舵中ではないと判断された場合、ステップＳ４
に進んで横転防止の措置を講じる制御は行なわない。ス
テップＳ６で操舵中であると判断された場合、ステップ
Ｓ７でロールレイトがしきい値P1（請求項１，２：所定
値）以上か否かが判断される。ステップＳ７でロールレ
イトがしきい値Ｐ１以上であると判断された場合、ステ
ップＳ８の急減速制御に進んでロールオーバを回避する
ことができる目標減速度S3によりエアブレーキ装置８を
作動させる。急減速制御は、例えば、所定時間目標減速
度S3によるエアブレーキ装置８の作動を実施し、所定の
終了条件が成立した時点で制御が終了する。
【００２１】従って、ロールレイトがしきい値P1以上の
時に横転危険性を予知するので、重心高さによらず的確
な予知を早期に行い適切にエアブレーキ装置８を作動さ
せることができる。
時に横転危険性を予知するので、重心高さによらず的確
な予知を早期に行い適切にエアブレーキ装置８を作動さ
せることができる。
【００２２】ステップＳ７でロールレイトがしきい値P1
に満たないと判断された場合、ステップＳ９で操舵角速
度のレベルがレベル０乃至レベル２のどのレベルになる
か判断される。ステップＳ９で操舵角速度がレベル０で
あると判断された場合、現在の速度では車両１の重心高
さ如何に問わずロールオーバには至らない操舵角速度で
あるので、ステップＳ４に進んで横転防止の措置を講じ
る制御は行なわない。
に満たないと判断された場合、ステップＳ９で操舵角速
度のレベルがレベル０乃至レベル２のどのレベルになる
か判断される。ステップＳ９で操舵角速度がレベル０で
あると判断された場合、現在の速度では車両１の重心高
さ如何に問わずロールオーバには至らない操舵角速度で
あるので、ステップＳ４に進んで横転防止の措置を講じ
る制御は行なわない。
【００２３】ステップＳ９で操舵角速度がレベル２であ
ると判断された場合、現在の車速では車両１の重心高さ
に拘らずロールオーバになり得る操舵角速度であるの
で、ステップＳ８の急減速制御に進んでロールオーバを
回避することができる目標減速度S3によりエアブレーキ
装置８を作動させる。
ると判断された場合、現在の車速では車両１の重心高さ
に拘らずロールオーバになり得る操舵角速度であるの
で、ステップＳ８の急減速制御に進んでロールオーバを
回避することができる目標減速度S3によりエアブレーキ
装置８を作動させる。
【００２４】従って、操舵角速度情報により車両１の横
転危険性を判断できる状況では、操舵角速度だけで横転
危険性を判断するので、的確に横転の危険を予知してエ
アブレーキ装置８を作動させることができる。
転危険性を判断できる状況では、操舵角速度だけで横転
危険性を判断するので、的確に横転の危険を予知してエ
アブレーキ装置８を作動させることができる。
【００２５】一方、ステップＳ９で操舵角速度がレベル
１であると判断された場合、車両１の重心高さによって
はロールオーバになり得る操舵角速度であるので、ステ
ップＳ１０の緩減速制御を実行する。即ち、図３に示す
ように、ステップＳ１１でごく僅かの減速を実行させる
目標減速度S1によりエアブレーキ装置８を作動させ、ス
テップＳ１２でロールレイトがしきい値P2以上か否かが
判断される（請求項３〜５：所定値，P2＜P1）。
１であると判断された場合、車両１の重心高さによって
はロールオーバになり得る操舵角速度であるので、ステ
ップＳ１０の緩減速制御を実行する。即ち、図３に示す
ように、ステップＳ１１でごく僅かの減速を実行させる
目標減速度S1によりエアブレーキ装置８を作動させ、ス
テップＳ１２でロールレイトがしきい値P2以上か否かが
判断される（請求項３〜５：所定値，P2＜P1）。
【００２６】ここで、ステップＳ１１で目標減速度S1に
よりエアブレーキ装置８をごく僅かの減速を実行させる
状態に作動させるのは、レベル１はロールオーバになり
得る操舵角速度であるので、次にエアブレーキ装置８を
作動させる際の応答遅れをなくして直ちに作動開始でき
るようにしておくためである。
よりエアブレーキ装置８をごく僅かの減速を実行させる
状態に作動させるのは、レベル１はロールオーバになり
得る操舵角速度であるので、次にエアブレーキ装置８を
作動させる際の応答遅れをなくして直ちに作動開始でき
るようにしておくためである。
【００２７】ステップＳ１２でロールレイトがしきい値
P2以上であると判断された場合、ステップＳ１３で目標
減速度S3としてロールオーバを回避することができるよ
うにエアブレーキ装置８を作動させる。この時、ステッ
プＳ１１で応答遅れがない状態にされているため、エア
ブレーキ装置８はしきい値P2が判断された後直ちに作動
する。
P2以上であると判断された場合、ステップＳ１３で目標
減速度S3としてロールオーバを回避することができるよ
うにエアブレーキ装置８を作動させる。この時、ステッ
プＳ１１で応答遅れがない状態にされているため、エア
ブレーキ装置８はしきい値P2が判断された後直ちに作動
する。
【００２８】従って、操舵角速度がレベル１（所定角速
度以上）で且つロールレイトがしきい値P2以上（所定値
以上）である時に、ロールオーバを回避することができ
るようにエアブレーキ装置８を作動させるようにしてい
るので、操舵角速度とロールレイトを組み合わせて車両
１の横転の危険を予知することになり、重心高さによら
ず的確な横転予知を早期に行なうことができ、適切にエ
アブレーキ装置８を作動させることができる。
度以上）で且つロールレイトがしきい値P2以上（所定値
以上）である時に、ロールオーバを回避することができ
るようにエアブレーキ装置８を作動させるようにしてい
るので、操舵角速度とロールレイトを組み合わせて車両
１の横転の危険を予知することになり、重心高さによら
ず的確な横転予知を早期に行なうことができ、適切にエ
アブレーキ装置８を作動させることができる。
【００２９】ステップＳ１２でロールレイトがしきい値
P2に満たないと判断された場合、ステップＳ１４で目標
減速度S1よりも若干大きい目標減速度S2でエアブレーキ
装置８を作動させる。この時、ステップＳ１１で応答遅
れがない状態にされているため、エアブレーキ装置８は
しきい値P2が判断された後直ちに作動する。
P2に満たないと判断された場合、ステップＳ１４で目標
減速度S1よりも若干大きい目標減速度S2でエアブレーキ
装置８を作動させる。この時、ステップＳ１１で応答遅
れがない状態にされているため、エアブレーキ装置８は
しきい値P2が判断された後直ちに作動する。
【００３０】従って、操舵角速度がレベル１（所定角速
度以上）で且つロールレイトがしきい値P2に満たない
（所定値に満たない）時に、目標減速度S2でエアブレー
キ装置８を作動させる（第２安全措置実行手段を作動）
ようにしているので、横転の危険はあるがその可能性が
比較的低い場合は、比較的横転防止効果の弱い目標減速
度S2でエアブレーキ装置８を作動させることになり、運
転者の運転操作に対する妨げが比較的小さい方法で横転
への進行を抑制することができる。
度以上）で且つロールレイトがしきい値P2に満たない
（所定値に満たない）時に、目標減速度S2でエアブレー
キ装置８を作動させる（第２安全措置実行手段を作動）
ようにしているので、横転の危険はあるがその可能性が
比較的低い場合は、比較的横転防止効果の弱い目標減速
度S2でエアブレーキ装置８を作動させることになり、運
転者の運転操作に対する妨げが比較的小さい方法で横転
への進行を抑制することができる。
【００３１】ステップＳ１０の緩減速制御は、例えば、
所定時間目標減速度S3もしくは目標減速度S2によるエア
ブレーキ装置８の作動を実施し、所定の終了条件が成立
した時点で制御が終了する。
所定時間目標減速度S3もしくは目標減速度S2によるエア
ブレーキ装置８の作動を実施し、所定の終了条件が成立
した時点で制御が終了する。
【００３２】上述した横転防止装置では、ロールレイト
がしきい値P1以上の時（ステップＳ７でYes と判断され
た時）、または、操舵角速度がレベル２の時（ステップ
Ｓ９でレベル２と判断された時）、または、操舵角速度
がレベル１で（ステップＳ９でレベル１と判断）且つロ
ールレイトがしきい値P2以上である時（ステップＳ１２
でYES と判断された時）に、ロールオーバを回避するこ
とができるように目標減速度S3でエアブレーキ装置８を
作動させるようにしている。
がしきい値P1以上の時（ステップＳ７でYes と判断され
た時）、または、操舵角速度がレベル２の時（ステップ
Ｓ９でレベル２と判断された時）、または、操舵角速度
がレベル１で（ステップＳ９でレベル１と判断）且つロ
ールレイトがしきい値P2以上である時（ステップＳ１２
でYES と判断された時）に、ロールオーバを回避するこ
とができるように目標減速度S3でエアブレーキ装置８を
作動させるようにしている。
【００３３】このため、ロールレイトから車両１の横転
危険性を判断できる状況ではロールレイトだけで車両１
の横転危険性を判断し、ロールレイトを参照することな
く操舵角情報から車両１の横転危険性を判断できる状況
では操舵角速度だけで車両１の横転危険性を判断し、ロ
ールレイト情報単独あるいは操舵角速度情報単独では車
両１の横転危険性を判断できない状況下では操舵角速度
とロールレイトを組み合わせて車両１の横転危険性を判
断するようになっている。従って、より的確に車両１の
横転を予知してエアブレーキ装置８を作動させることが
できる。
危険性を判断できる状況ではロールレイトだけで車両１
の横転危険性を判断し、ロールレイトを参照することな
く操舵角情報から車両１の横転危険性を判断できる状況
では操舵角速度だけで車両１の横転危険性を判断し、ロ
ールレイト情報単独あるいは操舵角速度情報単独では車
両１の横転危険性を判断できない状況下では操舵角速度
とロールレイトを組み合わせて車両１の横転危険性を判
断するようになっている。従って、より的確に車両１の
横転を予知してエアブレーキ装置８を作動させることが
できる。
【００３４】尚、安全措置として、旋回外輪に旋回内輪
より大きな制動力を付与する措置を用いると共に、第２
安全措置として車両を自動減速する措置を用いることも
可能である。このようにすると、横転の危険度が高い状
況下では左右車輪に制動力差を与えて車両１の旋回挙動
を復元側に積極的に制御することができると共に、横転
の危険度が比較的低い状況下では車両１を自動減速させ
て運転者の旋回意思を妨げることなく横転への進行を抑
制することができる。
より大きな制動力を付与する措置を用いると共に、第２
安全措置として車両を自動減速する措置を用いることも
可能である。このようにすると、横転の危険度が高い状
況下では左右車輪に制動力差を与えて車両１の旋回挙動
を復元側に積極的に制御することができると共に、横転
の危険度が比較的低い状況下では車両１を自動減速させ
て運転者の旋回意思を妨げることなく横転への進行を抑
制することができる。
【００３５】
【発明の効果】本発明の車両の横転防止装置は、ロール
レイトが所定値以上になった時に安全措置を講じるよう
にしたので、車両の重心高さによらず的確な横転予知を
早期に行い、容易に適切な安全措置を講じることができ
る。請求項２の発明では、操舵角速度が設定値以上にな
った時にも安全措置を講じるようにしたので、車両の重
心高さによらず的確な横転予知を早期に行い、適切に安
全措置を講じることができる。
レイトが所定値以上になった時に安全措置を講じるよう
にしたので、車両の重心高さによらず的確な横転予知を
早期に行い、容易に適切な安全措置を講じることができ
る。請求項２の発明では、操舵角速度が設定値以上にな
った時にも安全措置を講じるようにしたので、車両の重
心高さによらず的確な横転予知を早期に行い、適切に安
全措置を講じることができる。
【００３６】また、請求項３の発明では、操舵角速度と
ロールレイトを組み合わせて車両の横転の危険を予知す
るため、車両の重心高さによらず的確な横転予知を早期
に行い、適切に安全措置を講じることができる。請求項
４の発明では、ロールレイトを参照することなく操舵角
情報から車両の横転危険性を判断できる状況では操舵角
速度だけで車両の横転危険性を判断し、操舵角速度情報
だけでは車両の横転危険性を判断できずにロールレイト
も参照する必要がある状況下では操舵角速度とロールレ
イトを組み合わせて車両の横転危険性を判断するように
なっているので、より的確に車両の横転を予知して適切
に安全措置を講じることができる。請求項５の発明で
は、横転の危険はあるがその可能性が比較的低い場合
は、比較的横転防止効果の弱い第２安全措置を講じるの
で、運転者の運転操作に対する妨げが比較的小さい方法
で横転への進行を抑制できる。
ロールレイトを組み合わせて車両の横転の危険を予知す
るため、車両の重心高さによらず的確な横転予知を早期
に行い、適切に安全措置を講じることができる。請求項
４の発明では、ロールレイトを参照することなく操舵角
情報から車両の横転危険性を判断できる状況では操舵角
速度だけで車両の横転危険性を判断し、操舵角速度情報
だけでは車両の横転危険性を判断できずにロールレイト
も参照する必要がある状況下では操舵角速度とロールレ
イトを組み合わせて車両の横転危険性を判断するように
なっているので、より的確に車両の横転を予知して適切
に安全措置を講じることができる。請求項５の発明で
は、横転の危険はあるがその可能性が比較的低い場合
は、比較的横転防止効果の弱い第２安全措置を講じるの
で、運転者の運転操作に対する妨げが比較的小さい方法
で横転への進行を抑制できる。
【図１】本発明の一実施形態例に係る横転防止装置が備
えられた車両の概略構成ブロック図。
えられた車両の概略構成ブロック図。
【図２】横転防止装置の制御フローチャート。
【図３】横転防止装置の制御フローチャート。
１ 車両 ２ ステアリングホイール ３ 操舵角センサ ４ 制御装置 ５ 車体 ６ レイトセンサ ７ 車速センサ ８ エアブレーキ装置
Claims (5)
- 【請求項１】 車体に発生するロールレイトを検出する
ロールレイト検出手段と、車両の横転を防止する安全措
置を講じる安全措置実行手段と、前記ロールレイト検出
手段で検出された前記車体のロールレイトが所定値以上
である時に前記安全措置実行手段を作動させる制御手段
とを備えたことを特徴とする車両の横転防止装置。 - 【請求項２】 請求項１において、ステアリングホイー
ルの操舵角速度を検出する操舵角速度検出手段を更に備
え、 前記制御手段には、 前記ロールレイト検出手段で検出された前記車体のロー
ルレイトが所定値以上である時、または、前記操舵角速
度検出手段で検出された前記ステアリングホイールの操
舵角速度が車両の重心高に拘らずロールオーバーになり
得る設定角速度以上である時に、前記安全措置実行手段
を作動させる機能が備えられていることを特徴とする車
両の横転防止装置。 - 【請求項３】 ステアリングホイールの操舵角速度を検
出する操舵角速度検出手段と、車体に発生するロールレ
イトを検出するロールレイト検出手段と、車両の横転を
防止する安全措置を講じる安全措置実行手段と、前記操
舵角速度検出手段で検出された前記ステアリングホイー
ルの操舵角速度が車両の重心高によってはロールオーバ
ーになり得る所定角速度以上である時で且つ前記ロール
レイト検出手段で検出された前記車体のロールレイトが
所定値以上である時に前記安全措置実行手段を作動させ
る制御手段とを備えたことを特徴とする車両の横転防止
装置。 - 【請求項４】 請求項３において、前記制御手段には、 前記操舵角速度検出手段で検出された前記ステアリング
ホイールの操舵角速度が前記所定角速度よりも大きく車
両の重心高に拘らずロールオーバーになり得る第２所定
角速度以上である時、または、前記操舵角速度検出手段
で検出された前記ステアリングホイールの操舵角速度が
前記所定角速度以上である時で且つ前記ロールレイト検
出手段で検出された前記車体のロールレイトが所定値以
上である時に前記安全措置実行手段を作動させる機能が
備えられていることを特徴とする車両の横転防止装置。 - 【請求項５】 請求項３において、前記安全措置より横
転防止効果の弱い第２安全措置を講じる第２安全措置実
行手段を更に有し、 前記制御手段には、 前記操舵角速度検出手段で検出された前記ステアリング
ホイールの操舵角速度が前記所定角速度以上で且つ前記
ロールレイト検出手段で検出された前記車体のロールレ
イトが所定値に満たない時には前記第２安全措置実行手
段を作動させる機能が備えられていることを特徴とする
車両の横転防止装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP16678897A JP3982011B2 (ja) | 1997-06-24 | 1997-06-24 | 車両の横転防止装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP16678897A JP3982011B2 (ja) | 1997-06-24 | 1997-06-24 | 車両の横転防止装置 |
Related Child Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2006121429A Division JP3985841B2 (ja) | 2006-04-26 | 2006-04-26 | 車両の横転防止装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH1111272A true JPH1111272A (ja) | 1999-01-19 |
| JP3982011B2 JP3982011B2 (ja) | 2007-09-26 |
Family
ID=15837694
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP16678897A Expired - Lifetime JP3982011B2 (ja) | 1997-06-24 | 1997-06-24 | 車両の横転防止装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3982011B2 (ja) |
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-
1997
- 1997-06-24 JP JP16678897A patent/JP3982011B2/ja not_active Expired - Lifetime
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