CN113212353A - 液体货物公路运输防侧翻方法、车辆及存储介质 - Google Patents

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CN113212353A CN202110380486.6A CN202110380486A CN113212353A CN 113212353 A CN113212353 A CN 113212353A CN 202110380486 A CN202110380486 A CN 202110380486A CN 113212353 A CN113212353 A CN 113212353A
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赵舒悦
赵裕
刘俊雯
程乐
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Abstract

本发明公开了一种液体货物公路运输防侧翻方法、车辆及存储介质，涉及公路运输安全领域。其中，液体货物公路运输防侧翻方法包括以下步骤：获取车辆转弯状态下液体对容器的第一压力；获取转弯状态下液体的第一质心位置；获取车辆的规格信息；获取车辆的转弯半径；根据所述第一压力、所述第一质心位置、所述规格信息和所述转弯半径得到车辆在倾斜临界状态下的第一速度；获取车辆过弯的第二速度；获取车辆靠近弯道一侧的车轮的第一支持力；当所述第一支持力等于零且所述第二速度小于所述第一速度则生成报警信息。通过融入液体的质心变化的防侧翻方法、车辆及存储介质能够减小液体运输车辆的侧翻风险。

Description

液体货物公路运输防侧翻方法、车辆及存储介质
技术领域
本发明涉及公路运输安全领域，尤其涉及一种液体货物公路运输防侧翻方法、车辆及存储介质。
背景技术
目前，公路运输网逐渐覆盖全国，国内公路运输量快速增长，液体货物的运输量也随之逐年攀升，液体罐式集装箱相较于传统的槽车运输，具有更高的便利性和安全性，一罐到底可以更好实现公路运输“门到门”服务。对安全性要求较高的液体货物越来越多的使用罐箱运输，例如液化天然气(LNG)的运输。液体罐箱公路运输由于其容器质心位置高、质量和体积较大等特点，当牵引车的运动状态发生改变时，如转弯、紧急制动、危险情况躲闪或者途经不良路面时，在惯性作用下罐箱内的液体也随之晃动，引起液体质心位置变化，对罐壁产生冲击载荷，显著增加了车辆发生侧翻的概率。
相关技术中，对于预防车辆侧翻的方法目前主要有驾驶员安全驾驶、车辆结构设计、半主动防侧翻控制和主动防侧翻控制。驾驶员安全驾驶和车辆结构设计主要是车辆转弯时减速慢行，降低车辆及货物中心，增加车辆轮距，减轻车辆悬挂和使用低高宽比轮胎等。半主动防侧翻控制和主动防侧翻控制主要是采用主动悬架、主动横向稳定器和差动制动等方法来抑制车辆侧翻。上述方法十分依赖驾驶员技术以及车辆制造商，且对于运输液体的车辆仍然有较大的侧翻风险。
发明内容
为了解决上述技术问题的至少之一，本发明提出一种液体货物公路运输防侧翻方法、车辆及存储介质，能够减小液体运输车辆的侧翻风险。
第一方面，本发明实施例提供了一种液体货物公路运输防侧翻方法，包括以下步骤：
获取车辆转弯状态下液体对容器的第一压力；
获取转弯状态下液体的第一质心位置；
获取车辆的规格信息；
获取车辆的转弯半径；
根据所述第一压力、所述第一质心位置、所述规格信息和所述转弯半径得到车辆在倾斜临界状态下的第一速度；
获取车辆过弯的第二速度；
获取车辆靠近弯道一侧的车轮的第一支持力；
当所述第一支持力等于零且所述第二速度小于所述第一速度则生成报警信息。
在一些实施例中，所述车辆采用圆柱形容器装载液体，所述第一压力通过以下步骤获得：
获取与容器轴线垂直的容器横截面内侧的第一半径和液体相对于容器底部的第一高度；
根据所述第一半径和所述第一高度得到容器的充装系数；
获取容器的装载总质量；
根据所述充装系数和所述装载总质量得到液体的第一质量；
获取转弯状态下车辆的横向加速度；
根据所述第一质量和所述横向加速度得到第一压力。
在一些实施例中，所述第一质心位置通过以下步骤获得：
以与容器轴线垂直横截面的容器横截面的圆心为原点建立直角坐标系；
在所述直角坐标系上根据所述第一半径和所述第一高度得到第二质心位置，其中，所述第二质心为静态下液体的质心；
根据所述第一半径和所述第一高度得到第二半径，其中，所述第二半径为过弯状态下液体的摆振半径；
根据所述横向加速度和所述第二半径得到第二质心位置的偏移量；
根据所述第二质心位置和所述第二质心位置的偏移量得到所述第一质心位置。
在一些实施例中，所述车辆的规格信息包括车辆的第二质量、容器底部相对于地面的第二高度和车辆两侧车轮间的距离，所述第一速度的计算公式为：
Figure BDA0003012735570000021
其中，g为重量加速度，Rr为所述转弯半径，d为车辆两侧车轮间的距离，x1为第一质心的横坐标，m为液体的第一质量，a为横向加速度，FG＝(M+m)g，M为车辆的第二质量，H＝y1+h，y1为第一质心的相对于容器底部的高度，h为容器底部相对于地面的第二高度。在一些实施例中，液体货物公路运输防侧翻方法包括以下步骤：
根据所述报警信息控制减小车辆的方向盘转角或者降低车辆的第二速度。
在一些实施例中，所述车辆设置有防侧翻装置，所述液体货物公路运输防侧翻方法还包括以下步骤：
若在预设时间内方向盘转角未减小或者第二速度未降低；
或者达到车辆的侧翻临界状态；
则控制所述防侧翻装置工作。
第二方面，本发明实施例还提供了一种车辆，包括：
存储器，用于存放程序；
处理器，用于执行所述程序，以用于：
获取车辆转弯状态下液体对容器的第一压力；
获取转弯状态下液体的第一质心位置；
获取车辆的规格信息；
获取车辆的转弯半径；
根据所述第一压力、所述第一质心位置、所述规格信息和所述转弯半径得到车辆在倾斜临界状态下的第一速度；
获取车辆过弯的第二速度；
获取车辆靠近弯道一侧的车轮的第一支持力；
当所述第一支持力等于零且所述第二速度小于所述第一速度则生成报警信息。
在一些实施例中，所述车辆还包括：
防侧翻装置；
所述防侧翻装置包括第一固定绕组线圈、第二固定绕组线圈、滑动绕组线圈、滑杆以及供电模块；
所述第一固定绕组线圈和所述第二固定绕组线圈分别固定在滑杆两端；
所述滑动绕组线圈可滑动设置在所述滑杆上的所述第一固定绕组线圈和所述第二固定绕组线圈之间；
所述供电模块与所述第一固定绕组线圈连接；
所述供电模块与所述第二固定绕组线圈连接；
所述供电模块与所述滑动绕组线圈连接；
所述滑杆固定在所述车辆上，所述滑杆的设置方向与所述车辆车身方向垂直。
在一些实施例中，当所述车辆达到倾斜临界状态并生成报警信息后，所述供电模块分别向所述第一固定绕组线圈和所述第二固定绕组线圈供电，使得所述第一固定绕组线圈朝向所述滑动绕组线圈的一端和所述第二固定绕组线圈朝向所述滑动绕组线圈的一端产生的磁场大小相等且极性相同；
当所述车辆达到侧翻临界状态，所述供电装置向所述滑动绕组线圈供电，使得所述滑动绕组线圈与所述第一固定绕组线圈产生引力，其中，所述车辆转弯状态下所述第一固定绕组线圈位于弯道内侧。
第三方面，本发明实施例还提供了一种计算机存储介质，其中存储有处理器可执行的程序，所述处理器可执行的程序在由所述处理器执行时用于实现如上述第一方面实施例所述的液体货物公路运输防侧翻方法。
本发明上述的技术方案至少具有如下优点或有益效果之一：首先，获取车辆转弯状态下液体对容器的第一压力、转弯状态下液体的第一质心位置、车辆的规格信息以及车辆的转弯半径，然后根据获取到的第一压力、第一质心位置、规格信息和转弯半径得到车辆在侧翻临界状态下的第一速度，在车辆过弯时实时获取车辆的第二速度以及车辆靠近弯道一侧的车轮的第一支持力，当第一支持力等于零先于第二速度达到第一速度则表明车辆有倾斜，有侧翻风险，生成报警信息来提前采取防侧翻措施，从而减小液体运输车辆的侧翻风险。
附图说明
图1是根据本发明实施例提供的液体货物公路运输防侧翻方法流程图；
图2是根据本发明实施例提供的静态下的容器液面示意图；
图3是根据本发明实施例提供的车辆转弯状态下的容器液面示意图；
图4是根据本发明实施例提供的防侧翻装置示意图；
图5是根据本发明实施例提供的转弯时车辆的受力分析示意图。
具体实施方式
本申请实施例所描述的实施例不应视为对本申请的限制，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本申请保护的范围。
在以下的描述中，涉及到“一些实施例”，其描述了所有可能实施例的子集，但是可以理解,“一些实施例”可以是所有可能实施例的相同子集或不同子集，并且可以在不冲突的情况下相互结合。
除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本申请的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中所使用的术语只是为了描述本申请实施例的目的，不是旨在限制本申请。
本发明实施例提供了一种液体货物公路运输防侧翻方法，参照图1，本发明实施例的方法包括但不限于步骤S110、步骤S120、步骤S130、步骤S140、步骤S150、步骤S160、步骤S170和步骤S180。
步骤S110，获取车辆转弯状态下液体对容器的第一压力。
在一些实施例中，车辆采用圆柱形容器装载液体，第一压力可以通过以下步骤获得：
步骤S111，获取与容器轴线垂直的容器横截面内侧的第一半径和液体相对于容器底部的第一高度。参照图2，图2为静态下的容器液面示意图，线段1表示液面，R为与容器轴线垂直的容器横截面内侧的第一半径，h0为液体相对于容器底部的第一高度，第一高度可利用液面高度计采集，C表示液体的质心位置，θ表示液面两端与圆心连线夹角的二分之一角，
Figure BDA0003012735570000051
步骤S112,根据第一半径和第一高度得到容器的充装系数。
当第一高度小于第一半径时充装系数K的计算公式为：
Figure BDA0003012735570000052
当第一高度大于第一半径时充装系数K的计算公式为：
Figure BDA0003012735570000053
步骤S113,获取容器的装载总质量。
步骤S114,根据充装系数和装载总质量得到液体的第一质量。充装系数为液体的第一质量和容器装载总质量的比值，即
m＝K×m0；公式三
其中，m表示液体的第一质量,m0表示容器的装载总质量。
步骤S115,获取转弯状态下车辆的横向加速度。
具体地，车辆设置有加速度计，可以实时获取才车辆的横向加速度。
步骤S116,根据所述第一质量和所述横向加速度得到第一压力。第一压力的计算公式为：
F＝ma；公式四
其中，a表示车辆转弯时的横向加速度，F表示第一压力，第一压力为容器内液体运动时对容器壁产生的横向冲击力。
步骤S120，获取转弯状态下液体的第一质心位置。
在一些实施例中，第一质心位置通过以下步骤获得：
步骤121，以与容器轴线垂直横截面的容器横截面的圆心为原点建立直角坐标系，
步骤122，在直角坐标系上根据第一半径和第一高度得到第二质心位置，其中，第二质心为静态下液体的质心。
步骤123，根据第一半径和第一高度得到第二半径，其中，第二半径为过弯状态下液体的摆振半径。
步骤124，根据横向加速度和第二半径得到第二质心位置的偏移量。
步骤125，根据第二质心位置和第二质心位置的偏移量得到第一质心位置。
具体地，参照图2和参照图3，图3为车辆转弯时容器内示意图，以容器横截面的圆心为原点建立直角坐标系，在车辆转弯时，容器内的液体由于横向惯性力的影响，在静态下的液体的第二质心由于液体的摆动而偏向车辆转弯方向的外侧，同时还会产生围绕容器横截面圆心的圆周往复摆振运动，容器内液体的这种运动可以抽象简化为围绕容器横截面圆心的单摆运动。
在静态时，参照图2，第一高度h0小于第一半径R，第二质心C相对于容器底部的高度的计算公式为：
Figure BDA0003012735570000061
其中，h表示第二质心相对于容器底部的高度，R表示第一半径，θ表示液面两端与圆心连线夹角的二分之一角，
Figure BDA0003012735570000062
h0表示第一高度。根据第二质心相对于容器底部的高度可以得到第二质心的位置。
液体的摆振半径，也即第二半径r的计算公式为：
Figure BDA0003012735570000063
需要说明的是，当第一高度h0大于第一半径R，第二质心C相对于容器底部的高度的计算公式为：
Figure BDA0003012735570000064
而液体的摆振半径，也即第二半径r的计算公式为：
Figure BDA0003012735570000065
在车辆转弯时，第二质心位置的偏移量计算公式为：
Figure BDA0003012735570000066
Figure BDA0003012735570000067
其中，a表示横向加速度，x表示第二质心的横向偏移距，y表示第二质心的纵向偏移量，质心纵向偏移量，根据横向偏移量、纵向偏移量以及第二质心C位置可以得到车辆在转弯时的液体的第一质心C'的位置，第一质心相对于容器底部的高度y1＝h1+y，第一质心的横坐标x1＝x。
步骤S130，获取车辆的规格信息。
在一些实施例中，车辆的规格信息包括车辆的第二质量、容器底部的第二高度和车辆两侧车轮间的距离。
步骤S140，获取车辆的转弯半径。
步骤S150，根据第一压力、第一质心位置、规格信息和转弯半径得到车辆在倾斜临界状态下的第一速度。
在一些实施例中，参照图5，图5为转弯时车辆的受力分析示意图，图中间箭头只表示受力方向，不表示受力大小。车辆转弯时，地面对两侧车轮的摩擦力分别用f1和f2表示，摩擦力f1和摩擦力f2指向弯道的曲率中心，用于提供车量转弯时的向心力，在摩擦力足够大车辆不发生滑动的前提下，当车速过大时，内侧车轮受到的地面支持力减小为0，及内侧车轮即将脱离地面，此时为车辆的倾斜临界状态。内侧车轮离地后，车将开始倾斜，用FQ表示车辆转弯时受到的牵引惯性力，FN为车辆转弯时内侧车轮受到的地面第一支持力，H为第二质心距离地面的高度，Rr表示转弯半径，FG表示车辆的重力，根据车辆转弯外侧车轮与地面接触点的力矩平衡条件分析可得：
Figure BDA0003012735570000071
根据公式十一的平衡条件分析可以得到第一速度的计算公式为：
Figure BDA0003012735570000072
其中，g为重量加速度，Rr为所述转弯半径，d为车辆两侧车轮间的距离，x1为第一质心的横坐标，x1也就是第二质心的横向偏移量x，m为液体的第一质量，a为横向加速度，FG＝(M+m)g，M为空载时车辆的第二质量，H＝y1+h，y1为第一质心相对于容器底部的高度，h为容器底部的第二高度。
步骤S160，获取车辆过弯的第二速度。
在一些实施例中，车辆的第二速度可以利用车速传感器采集。
步骤S170，获取车辆靠近弯道一侧的车轮的第一支持力。
在一些实施例中，第一支持力可以通过设置在车轮的压力传感器获取。
步骤S180，当第一支持力等于零且第二速度小于第一速度则生成报警信息。
具体地，在车辆行驶过程中进行实时计算和受力分析，将计算出的倾斜临界状态下的第一速度与过弯时候车速传感器采集的第二速度进行对比，通过压力传感器测得的数据与计算出的第一速度进行数据融合来预判断车辆是否达到了倾斜临界状态，若内侧车轮的第一支持力到达零先于第二速度达到第一速度时，则判断为车辆达到倾斜临界状态并产生故障码待事后检查维修。在判断出车辆达到倾斜状态之后，可以生成报警信息从而及时采取措施防止侧翻。
具体地，判断为达到倾斜临界状态后可以分为两个动作执行阶段。第一阶段，方向盘产生可感知的回正阻力并发出警报信息，报警信息显示在车辆的显示模块上以提示驾驶员减小方向盘转角并降低第二速度。第二阶段，若在预设时间内方向盘转角未减小或者第二速度未降低或者仍然有侧翻倾向则向防侧翻装置通电以控制防侧翻装置工作。
根据本发明一些具体实施例，由于车辆侧翻是一个动态过程，内侧车轮离地的倾斜临界状态并不一定导致车辆的侧翻，而车辆达到倾斜临界状态之后，车辆可能侧翻也可能不会侧翻，因此，侧翻临界状态的检测方式为根据车辆的实际车型建立计算模型，具体地，通过设定不同的液面高度，以及模拟设置转弯时的不同横向加速度a，通过仿真实验，得到车辆过弯时候侧翻临界状态对应的横向加速度阙值a0，然后建立起对应的侧翻临界横向加速度阙值计算模型a0＝(K,x,y,a)。根据上述建立的侧翻临界横向加速度阙值计算模型，若驾驶员没有采取措施或采取措施后侧翻趋势依旧发展，则控制防侧翻装置运行。
本发明实施例还提供了一种车辆，包括：
存储器，用于存放程序；
处理器，用于执行所述程序，以用于：
获取车辆转弯状态下液体对容器的第一压力；
获取转弯状态下液体的第一质心位置；
获取车辆的规格信息；
获取车辆的转弯半径；
根据第一压力、第一质心位置、规格信息和转弯半径得到车辆在倾斜临界状态下的第一速度；
获取车辆过弯的第二速度；
获取车辆靠近弯道一侧的车轮的第一支持力；
当第一支持力等于零且第二速度小于第一速度则生成报警信息。
在一些实施例中，参照图4，车辆还设置有防侧翻装置400，防侧翻装置设置在车辆放置容器的框架上，防侧翻装置包括第一固定绕组线圈410、第二固定绕组线圈420、滑动绕组线圈430、滑杆440以及供电模块(图中未示出)，第一固定绕组线圈和第二固定绕组线圈分别固定在滑杆两端，滑动绕组线圈可滑动设置在滑杆上的第一固定绕组线圈和第二固定绕组线圈之间，供电模块与分别与第一固定绕组线圈、第二固定绕组线圈、滑动绕组线圈连接；防侧翻装置通过滑杆固定在车辆上，滑杆的设置方向与车辆车身方向垂直。此外，第一固定绕组线圈和第二固定绕组线圈都由铁芯和配套的线圈组成，铁芯采用消磁较快的的软铁或硅钢材料。滑动绕组线圈由铁芯配重块及和配套的线圈组成，铁芯配重块两端分别设置有缓冲装置，用于滑动绕组线圈与第一固定绕组线圈或者与第二固定绕组线圈接触时损坏铁芯。
在车辆生成报警信息后，车辆在第一阶段检测到车辆为倾斜临界状态之后，可以先向防侧翻控制通电待命，具体地，供电模块分别向第一固定绕组线圈和第二固定绕组线圈供电，使得第一固定绕组线圈朝向滑动绕组线圈的一端和第二固定绕组线圈朝向滑动绕组线圈的一端产生的磁场大小相等且极性相同。若驾驶员在设定时间里没有采取对应的避险操作使得车辆达到侧翻临界状态则进入第二阶段，具体地，供电装置根据车辆的转弯方向确定电流方向，根据容器内液体的横向冲击力及受力分析确定滑动绕组线圈与固定绕组线圈之间的引力和排斥力从而确定滑动绕组线圈的电流和电压大小，然后向滑动绕组线圈供电，使得滑动绕组线圈朝向转弯内侧一端的极性与第一固定绕组线圈朝向转弯外侧一端的极性相反，从而使得滑动绕组线圈与第一固定绕组线圈之间产生引力，使滑动绕组线圈产生足够防止侧翻的冲击力撞击位于车辆转弯内侧的第一固定绕组线圈，平衡由于液体质心变化和液体的横向冲击力带来的影响，实现防止侧翻的目的。
本发明的一个实施例还提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质存储有计算机可执行指令，该计算机可执行指令被一个或多个控制处理器执行，例如，执行以上实施例描述的步骤。
本领域普通技术人员可以理解，上文中所公开方法中的全部或某些步骤、系统可以被实施为软件、固件、硬件及其适当的组合。某些物理组件或所有物理组件可以被实施为由处理器，如中央处理器、数字信号处理器或微处理器执行的软件，或者被实施为硬件，或者被实施为集成电路，如专用集成电路。这样的软件可以分布在计算机可读介质上，计算机可读介质可以包括计算机存储介质(或非暂时性介质)和通信介质(或暂时性介质)。如本领域普通技术人员公知的，术语计算机存储介质包括在用于存储信息(诸如计算机可读指令、数据结构、程序模块或其他数据)的任何方法或技术中实施的易失性和非易失性、可移除和不可移除介质。计算机存储介质包括但不限于RAM、ROM、EEPROM、闪存或其他存储器技术、CD-ROM、数字多功能盘(DVD)或其他光盘存储、磁盒、磁带、磁盘存储或其他磁存储装置、或者可以用于存储期望的信息并且可以被计算机访问的任何其他的介质。此外，本领域普通技术人员公知的是，通信介质通常包含计算机可读指令、数据结构、程序模块或者诸如载波或其他传输机制之类的调制数据信号中的其他数据，并且可包括任何信息递送介质。
本发明实施例的有益效果为：
本发明实施例根据液体运输车辆容器内液体质心位置动态变化的特有性质，采用了融合质心动态变换计算模型的重型车辆防侧翻方法，该方法的计算模型逻辑清晰，需要的数据易于获取采集，针对不同液体运输车型具有较好的适应性和通用性。融入质心变换计算模型，综合考虑率液罐中液化货物的运动状态，使得提前获知的车辆倾斜状态和侧翻临界状态更加准确，从而为控制防侧翻装置提供了进行精确的条件。本发明实施例提供的基于电磁铁技术的防侧翻装置安装于液体罐箱的框架上，结构简单，可靠性高，适用于各种液体货物罐箱运输，无需对车辆进行改造，与融合质心动态变换计算模型结合，能够及时预警，及时控制，确保意外情况发生时能够及时反应，以保证车辆行驶中人员和货物安全。
以上是对本发明的较佳实施进行了具体说明，但本发明并不局限于上述实施方式，熟悉本领域的技术人员在不违背本发明精神的前提下还可作出种种的等同变形或替换，这些等同的变形或替换均包含在本发明权利要求所限定的范围内。

Claims (10)

1.一种液体货物公路运输防侧翻方法，其特征在于，包括以下步骤：
获取车辆转弯状态下液体对容器的第一压力；
获取转弯状态下液体的第一质心位置；
获取车辆的规格信息；
获取车辆的转弯半径；
根据所述第一压力、所述第一质心位置、所述规格信息和所述转弯半径得到车辆在倾斜临界状态下的第一速度；
获取车辆过弯的第二速度；
获取车辆靠近弯道一侧的车轮的第一支持力；
当所述第一支持力等于零且所述第二速度小于所述第一速度则生成报警信息。
2.根据权利要求1所述的液体货物公路运输防侧翻方法，其特征在于，所述车辆采用圆柱形容器装载液体，所述第一压力通过以下步骤获得：
获取与容器轴线垂直的容器横截面内侧的第一半径和液体相对于容器底部的第一高度；
根据所述第一半径和所述第一高度得到容器的充装系数；
获取容器的装载总质量；
根据所述充装系数和所述装载总质量得到液体的第一质量；
获取转弯状态下车辆的横向加速度；
根据所述第一质量和所述横向加速度得到第一压力。
3.根据权利要求2所述的液体货物公路运输防侧翻方法，其特征在于，所述第一质心位置通过以下步骤获得：
以与容器轴线垂直横截面的容器横截面的圆心为原点建立直角坐标系；
在所述直角坐标系上根据所述第一半径和所述第一高度得到第二质心位置，其中，所述第二质心为静态下液体的质心；
根据所述第一半径和所述第一高度得到第二半径，其中，所述第二半径为过弯状态下液体的摆振半径；
根据所述横向加速度和所述第二半径得到第二质心位置的偏移量；
根据所述第二质心位置和所述第二质心位置的偏移量得到所述第一质心位置。
4.根据权利要求3所述的液体货物公路运输防侧翻方法，其特征在于，所述车辆的规格信息包括车辆的第二质量、容器底部相对于地面的第二高度和车辆两侧车轮间的距离，所述第一速度的计算公式为：
Figure FDA0003012735560000021
其中，g为重量加速度，Rr为所述转弯半径，d为车辆两侧车轮间的距离，x1为第一质心的横坐标，m为液体的第一质量，a为横向加速度，FG＝(M+m)g，M为车辆的第二质量，H＝y1+h，y1为第一质心的相对于容器底部的高度，h为容器底部相对于地面的第二高度。
5.根据权利要求1所述的液体货物公路运输防侧翻方法，其特征在于，液体货物公路运输防侧翻方法包括以下步骤：
根据所述报警信息控制减小车辆的方向盘转角或者降低车辆的第二速度。
6.根据权利要求5所述的液体货物公路运输防侧翻方法，其特征在于，所述车辆设置有防侧翻装置，所述液体货物公路运输防侧翻方法还包括以下步骤：
若在预设时间内方向盘转角未减小或者第二速度未降低；
或者达到车辆的侧翻临界状态；
则控制所述防侧翻装置工作。
7.一种车辆，其特征在于，包括：
存储器，用于存放程序；
处理器，用于执行所述程序，以用于：
获取车辆转弯状态下液体对容器的第一压力；
获取转弯状态下液体的第一质心位置；
获取车辆的规格信息；
获取车辆的转弯半径；
根据所述第一压力、所述第一质心位置、所述规格信息和所述转弯半径得到车辆在倾斜临界状态下的第一速度；
获取车辆过弯的第二速度；
获取车辆靠近弯道一侧的车轮的第一支持力；
当所述第一支持力等于零且所述第二速度小于所述第一速度则生成报警信息。
8.根据权利要求7所述的车辆，其特征在于，所述车辆还包括：
防侧翻装置；
所述防侧翻装置包括第一固定绕组线圈、第二固定绕组线圈、滑动绕组线圈、滑杆以及供电模块；
所述第一固定绕组线圈和所述第二固定绕组线圈分别固定在滑杆两端；
所述滑动绕组线圈可滑动设置在所述滑杆上的所述第一固定绕组线圈和所述第二固定绕组线圈之间；
所述供电模块与所述第一固定绕组线圈连接；
所述供电模块与所述第二固定绕组线圈连接；
所述供电模块与所述滑动绕组线圈连接；
所述滑杆固定在所述车辆上，所述滑杆的设置方向与所述车辆车身方向垂直。
9.根据权利要求8所述的车辆，其特征在于，当所述车辆达到倾斜临界状态并生成所述报警信息后，所述供电模块分别向所述第一固定绕组线圈和所述第二固定绕组线圈供电，使得所述第一固定绕组线圈朝向所述滑动绕组线圈的一端和所述第二固定绕组线圈朝向所述滑动绕组线圈的一端产生的磁场大小相等且极性相同；
当所述车辆达到侧翻临界状态，所述供电装置向所述滑动绕组线圈供电，使得所述滑动绕组线圈与所述第一固定绕组线圈产生引力，其中，所述车辆转弯状态下所述第一固定绕组线圈位于弯道内侧。
10.一种计算机存储介质，其中存储有处理器可执行的程序，其特征在于，所述处理器可执行的程序在由所述处理器执行时用于实现如权利要求1-6任一项所述的液体货物公路运输防侧翻方法。
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