JP2007216809A - 運転評価装置 - Google Patents

Abstract

【課題】運転者の運転結果を評価することができる運転評価装置を提供すること。
【解決手段】運転評価ＥＣＵ１８は、画像センサ１５で撮影された自車後方の画像から自車が駐車すべき駐車区画を検出し、決定する（ステップＳ１００）。そして、運転者の駐車運転終了後に（ステップＳ１１０でＹｅｓ）、駐車区画に対する自車位置を検出する（ステップＳ１２０）。この後、駐車区画に対する自車位置が適切であるか否かを採点し、（ステップＳ１３０、ステップＳ１４０）駐車区画に対する自車の駐車姿勢を判断し、この駐車姿勢が適切であるか否かを採点する（ステップＳ１５０）。また、自車に隣接する車両がある場合には、その隣接車両との離間距離が適切であるか否かを採点する（ステップＳ１６０）。最後に、上記で採点した各項目における得点を合算し（ステップＳ１７０）、表示器に評価結果として合算得点を表示する（ステップＳ１８０）。
【選択図】図２

Description

本発明は、運転結果の評価を行う運転評価装置に関する。

車両が安全に走行できるように、運転支援に関連する情報を報知する装置が特許文献１に記載されている。これは自車の走行状態等に基づいて車両が適切な走行状態を維持できるように、運転上注意を払うべき事項を報知するものであり、これによって運転者は安全な走行状態を維持しながら車両を運転することができる。
特開２０００−３３５２７５号公報

さらに進歩した装置としては、例えば、運転者が設定した駐車区画に車両が収まるように操舵装置を自動的に操舵するＩＰＡ（Intelligent Parking Assist）機能を備えた駐車支援装置、走行時に車線逸脱の虞がある場合に操舵装置を自動的に操舵するＬＫＡ（Lane Keeping Assist）機能や前方車両との車間距離を所定距離に保つためにアクセル開度を自動調整するＡＣＣ（Adaptive Cruise Control）機能を備えた走行支援装置が実用化されている。

ところで、これらの装置は、車両を安全な走行状態に維持するために有効的に利用されるものではあるが、万能ではないため、依然として運転者の運転技術が求められる。従って、従来装置のように運転を支援する装置の他に、運転者の運転技術向上に結び付けられる装置が要望されており、そのためには、運転者の運転操作、自車両の走行状態あるいは、自車と周辺状況との関係等から運転結果を評価する必要があると考えられる。

本発明は、上記事情に鑑みてなされたものであって、その目的は、運転者の運転結果を評価することができる運転評価装置を提供することである。

上記目的を達成するために、請求項１の発明では、駐車運転終了時における自車の周囲状況を検出する周辺状況検出手段と、周囲状況検出手段で検出した周囲状況における自車の状態を検出する自車状態検出手段と、自車状態検出手段の検出結果に基づいて駐車運転を評価する評価手段と、駐車運転の評価結果を報知する報知手段とを備えたことを特徴としている。

請求項１の発明によれば、周囲状況及びこの周囲状況における自車の状態から駐車運転の結果の評価を行い、評価結果を報知する構成である。従って、運転者は自己の駐車運転の評価結果を認識し、さらに駐車運転における運転技術向上を意識することができる。

請求項２の発明では、周囲状況検出手段は、自車が駐車すべき駐車区画を検出するものであり自車状態検出手段は、駐車区画に対する自車位置又は／及び駐車姿勢を検出するものであり、運転評価手段は、駐車区画に対する自車位置又は／及び駐車姿勢に基づいて駐車運転を評価することを特徴としている。

請求項２の発明によれば、運転者は、駐車区画に対する自車の位置、あるいは、自車の駐車姿勢に基づく駐車運転の評価結果を認識することで、駐車運転時に駐車区画内の自車の位置、駐車区画内における自車の駐車姿勢を意識することができる。

請求項３の発明では、周囲状況検出手段は、自車に隣接する隣接車両を検出するものであり、自車状態検出手段は、隣接車両との離間距離を検出するものであり、運転評価手段は、離間距離に基づいて前記駐車運転を評価することを特徴としている。請求項３の発明によれば、自車と隣接する車両との離間距離に基づく駐車運転の評価結果を認識することで、駐車運転時に隣接する車両との離間距離を意識することができる。

請求項４の発明では、自車の走行状態を検出する走行状態検出手段と、運転者による自車の運転操作を検出する運転操作検出手段と、走行状態検出手段又は／及び運転操作検出手段の検出結果に基づいて走行運転を評価する評価手段と、走行運転の評価結果を報知する報知手段とを備えることを特徴としている。請求項４の発明では、自車の走行状態及び運転者の運転操作から走行運転の評価を行い、この結果を報知する構成である。従って、運転者は、走行運転の運転結果の評価を認識することで、走行運転における運転技術向上を意識することができる。

請求項５の発明では、走行状態検出手段は、自車の車速を検出するものであり、評価手段は、車速に基づいて走行運転を評価することを特徴としている。請求項５の発明の発明のように、車速に基づく走行運転の評価結果を認識することで、走行運転時に車速を意識することができる。

請求項６の発明では、運転操作検出手段は、運転者のアクセルペダル操作を検出するものであり、評価手段は、アクセルペダル操作に基づいて走行運転を評価することを特徴としている。請求項６の発明によれば、アクセルペダル操作に基づく走行運転の評価結果を認識することができるため、走行運転時にアクセルペダル操作を意識することができる。

請求項７の発明では、運転操作検出手段は、運転者のブレーキペダル操作を検出するものであり、評価手段は、ブレーキペダル操作に基づいて走行運転を評価することを特徴としている。請求項７の発明によれば、ブレーキペダル操作に基づく走行運転の評価を認識することができるため、走行運転時にブレーキペダル操作を意識することができる。

請求項８の発明では、運転操作検出手段は、運転者のステアリングホイール操作を検出するものであり、評価手段は、ステアリングホイール操作に基づいて走行運転を評価することを特徴としている。請求項８の発明によれば、ステアリングホイール操作に基づく走行運転の評価を認識することができるため、走行運転時にステアリングホイール操作を意識することができる。

請求項９の発明では、報知手段は表示器であることを特徴としている。これによれば、運転者は視覚的に評価結果を知ることができる。

＜第１の実施形態＞
本発明に係る運転評価装置の一実施形態について図１又は図２を参照して説明する。本実施形態の運転評価装置は、駐車区画に車両を駐車する際の駐車運転の評価を行うものである。

超音波センサ１１は、車両周囲の障害物を検知するものであり、例えば、バンパのコーナー部分にそれぞれ配置されている。当該超音波センサ１１は、トランスミッタから送信波を送信するとともに、レシーバで受信した障害物からの反射波に基づいて検出信号を出力する。

車速センサ１２は、例えば、車輪の近傍に設けられ、ピックアップコイルや磁気抵抗素子等を用いて、その車輪の回転速度に応じた周期の信号である検出信号を出力する。また、操舵角センサ１３は、図示しないステアリングホイールの操舵角に応じた検出信号を出力する。また、シフトポジションセンサ１４は、自車の変速機の位置に応じた検出信号を出力する。尚、各センサ１１〜１４からの検出信号は、後述する運転評価ＥＣＵ１８に出力されるようになっている。

画像センサ１５は、自車の後方を撮影するために、例えば自車の後部上方に設けられ、駐車のための後退時に自車後方の画像を撮影して、車室内の運転席近傍に設けられたディスプレイに表示するとともに、運転評価ＥＣＵ１８に対して撮像信号を出力する。

スイッチ１６は、運転評価ＥＣＵ１８による駐車運転の評価を行うか否かを選択するためのスイッチであり、当該スイッチ１６がオンされたときに駐車運転の評価が有効化される。表示器１７（報知手段）は、インストルメントパネルあるいは計器装置内に配置されており、各種情報を表示する。この表示器１７には、後述する駐車運転の運転結果の評価が表示されるようになっている。

運転評価ＥＣＵ１８（請求項に記載の、周辺状況検出手段、自車状態検出手段、評価手段に相当）は、各センサ１１〜１５からの検出信号に基づいて、駐車区画の検出・決定、駐車区画に対する自車位置・駐車姿勢の検出、及び隣接車両との離間距離を検出する。

駐車区画は、画像センサ１５で撮影された自車後方の画像から白線認識によって候補となる駐車区画を検出し、自動又は運転者の選択により決定する。また、自車の全長、全幅、トレッド、ホイールベース、前後のオーバーハング、ステアリングホイールとタイヤの切れ角との関係等に基づいて、後退を開始した位置からの運転者によるステアリング操作、アクセルペダル操作、ブレーキペダル操作、即ち、車速センサ１２及び操舵角センサ１３の検出信号から自車位置を推定し、決定した駐車区画との位置関係を把握することで、この駐車区画に対する自車位置及び駐車姿勢を検出する。尚、駐車区画の検出・決定及び駐車区画に対する自車位置及び駐車姿勢の検出は、公知である運転支援装置の機能を適用することで実現するようにしても良い。

また、隣接する隣接車両との離間距離は、超音波センサ１１から送信される送信波の送信開始から反射波の受信までの所要時間に基づいて算出する。

運転評価ＥＣＵ１８は、スイッチ１６がオンされたときに図２に示す駐車運転の評価処理を行う。運転者が車両を駐車させるために、車両を後退開始位置で一旦停止させてスイッチ１６をオンすると、運転評価ＥＣＵ１８は、画像センサ１５で撮影された自車後方の画像から自車が駐車すべき駐車区画を検出し、自動又は運転者の選択により決定する（ステップＳ１００）。駐車区画が決定された後、運転者は後退開始位置からの駐車運転に伴ってステアリング操作、アクセルペダル操作、ブレーキペダル操作を行うことで駐車区画内へ車両を納めた後、シフトポジションを後退位置から駐車位置に変更する。すると、これをシフトポジションセンサ１４からの検出信号により検出して駐車運転終了と判断し（ステップＳ１１０でＹｅｓ）、駐車区画に対する自車位置を検出する（ステップＳ１２０）。

この後、駐車区画に対する自車位置が適切であるか否かを採点する（ステップＳ１３０、ステップＳ１４０）。まず、自車位置が駐車区画内に収められているか否かを判断する（ステップＳ１３０）。自車位置が駐車区画内に収めれられていないとき、即ち、少なくとも自車の一部が駐車区画外に位置する時には（ステップＳ１３０でＹｅｓ）、駐車すべき駐車区画を意識せずに駐車したと考えられるため、そのはみ出し寸法の幅に応じて減点する（ステップＳ１４０）。一方、自車が駐車区画内に収められているときには減点しない（ステップＳ１３０でＮｏ）。

続いて、駐車区画に対する自車の駐車姿勢を検出し、この駐車姿勢が適切であるか否かを採点する（ステップＳ１５０）。通常は、複数の駐車区画が併設されているため、隣接する駐車区画に駐車されている（駐車される予定の）駐車車両との位置関係を考慮すると、駐車区画に対して平行な姿勢で駐車することが望ましい。従って、駐車区画に対して平行姿勢で駐車されているときには加点する一方、傾斜姿勢で駐車されているときにはその傾斜度合いに応じて減点する。

そして、超音波センサ１１の検出信号に基づいて自車に隣接する車両があるか否かを判断し、隣接する車両がある場合には、その隣接車両との離間距離が適切であるか否かを採点する（ステップＳ１６０）。この離間距離が所定距離以上であるときには、隣接する車両を考慮して駐車したとみなして加点する一方、所定距離以下であるときには隣接する車両を考慮せずに駐車したとみなして減点する。

最後に、上記で採点した各項目における得点を合算し（ステップＳ１７０）、表示器１７に評価結果として合算得点を表示する（ステップＳ１８０）。

本実施形態によれば、周囲状況及びこの周囲状況における自車の状態から駐車運転の結果の評価を行い、評価結果を報知する構成であるから、運転者は自己の駐車運転の評価結果を認識し、さらに駐車運転における運転技術向上を意識することができる。

具体的には、駐車区画に対する自車位置、駐車姿勢、及び隣接車両との離間距離に基づく駐車運転の評価結果を認識することで、これら駐車区画に対する自車位置、駐車姿勢、及び隣接車両との離間距離を意識して駐車運転を行うことができる。

＜第２の実施形態＞
本発明に係る運転評価装置の第２の実施形態について図３または図４を参照して説明する。本実施形態の運転評価装置は、走行運転の評価を行うものである。

車速センサ２１は、例えば、車輪の近傍に設けられ、ピックアップコイルや磁気抵抗素子等を用いて、その車輪の回転速度に応じた周期の信号である検出信号を出力する。また、操舵角センサ２２は、図示しないステアリングホイールの操舵角に応じた検出信号を出力する。

アクセルセンサ２３は、アクセルペダルの踏み込み量を検出するものであり、このアクセルペダルの踏み込み量に応じた検出信号を出力する。また、ブレーキセンサ２４は、ブレーキペダルの踏み込み量を検出するものであり、このブレーキペダルの踏み込み量に応じた検出信号を出力する。尚、各センサ２１〜２４からの検出信号は後述する運転評価ＥＣＵ２７に出力されるようになっている。

スイッチ２５は、後述する運転評価ＥＣＵ２７による駐車運転の評価を行うか否かを選択するためのスイッチであり、当該スイッチ２５がオンしたときに走行運転の評価が有効化される。表示器２６（報知手段）は、インストルメントパネルあるいは計器装置内に配置されており、各種情報を表示する。この表示器２６には、後述する駐車運転の運転結果の評価が表示されるようになっている。

運転評価ＥＣＵ２７（請求項に記載の、走行状態検出手段、運転操作検出手段、評価手段に相当）は、運転者によってスイッチ２５が操作されたときには、各センサ２１〜２４からの検出信号に基づいて、図４に示す走行運転の評価処理を実行する。まず、車速センサ２１からの検出信号に基づいて、車速の採点を行う（ステップＳ２００）。車速の採点は、例えば最高速度を超過している場合には、その超過速度に応じて減点する。

続いて、センサ２２〜２４からステアリングホイール、アクセルペダル、あるいはブレーキペダルの操作入力の有無を判断する（ステップＳ２１０）。いずれかの操作入力が有る場合には（ステップＳ２１０でＹｅｓ）、いずれの操作入力がなされているかを判断する（ステップＳ２２０）。一方、いずれの操作入力もなされていない場合には、車速の採点の処理に戻る（ステップＳ２１０でＮｏ）。

ここで、例えば、アクセルペダルの操作がなされているときには、そのアクセルペダルの操作を採点する（ステップＳ２３０）。アクセルペダル操作の採点は、単位時間当たりのアクセルペダル踏み込み量が、所定量以上である場合には、急加速していると判断し、その踏み込み量の度合いに応じて減点する。急加速の場合に減点するのは、強引な割り込みや急発進等の好ましくない走行運転をしていると考えられるためである。

ブレーキペダル操作がなされているときには、そのブレーキペダル操作を採点する（ステップＳ２４０）。ブレーキペダル操作の採点は、単位時間当たりのブレーキペダルの踏み込み量が、所定量以上である場合には、急減速していると判断し、その踏み込み量の度合い応じて減点する。急減速の場合に減点するのは、不適切な車間距離を保持した状態で前方車両が減速したためにその車間距離が急激に縮小された場合や、停車すべき停車位置を正確に把握していないためにブレーキペダル操作が遅れた場合等、周囲の交通状況・走行状態を考慮せずに走行運転していると考えられるからである。

また、ステアリングが操作されているときには、そのステアリング操作を採点する（ステップＳ２５０）。ステアリング操作の採点は、車速を考慮して行う。即ち、車速との関係から車体が不安定な状態となるステアリング操作量である場合には、そのステアリング操作量に応じて減点する。減点する場合には、低速時よりも高速時における減点を大きくする。これは、同一のステアリング操作量であったとしても、低速時よりも高速時のほうが車体が不安定な状態となり易いからである。

上記の車速、アクセルペダル操作、ブレーキペダル操作、及びステアリングホイール操作の採点は、運転者のスイッチ２５の操作が行われるまで繰り返される（ステップＳ２６０でＮｏ）。運転者によってスイッチ２５が操作されたときには採点終了と判断し（ステップＳ２６０でＹｅｓ）、各項目の得点を合算して総合得点を算出し（ステップＳ２７０）、表示器２６にてその総合得点を表示する（ステップＳ２８０）。

本実施形態によれば、自車の走行状態及び運転者の運転操作から走行運転の評価を行い、この結果を報知する構成であるから、運転者は、走行運転の運転結果の評価を認識することで、走行運転における運転技術向上を意識することができる。具体的には、車速、アクセルペダル操作、ブレーキペダル操作、ステアリング操作に基づく走行運転の評価結果を認識し、これらを意識して走行運転を行うことができる。

＜他の実施形態＞
本発明は上記記述及び図面によって説明した実施形態に限定されるものではなく、例えば次のような実施形態も本発明の技術的範囲に含まれ、さらに、下記以外にも要旨を逸脱しない範囲内で種々変更して実施することができる。

第１の実施形態では、駐車区画に対する自車位置、駐車姿勢、及び隣接する車両との離間距離の総合得点を表示器１７に表示していたが、各得点を個別に表示するようにしても良い。また、自車位置、駐車姿勢、及び隣接する車両との離間距離のうち、いずれかを評価するようにしても良い。

また、第２の実施形態では、車速、アクセルペダル操作、ブレーキペダル操作、及びステアリング操作を採点し、これらの総合得点を表示器２６に表示していたが、各得点を個別に表示するようにしても良い。また、車速、アクセルペダル操作、ブレーキペダル操作、及びステアリング操作のうち、いずれかを採点するようにしても良い。

また、第２の実施形態において、アクセルペダル操作の採点は、アクセルペダルの踏み込み量のみを考慮して採点を行なうようにしたが、例えば、車速をも考慮してアクセルペダル操作を採点しても良い。具体的には、低速である場合よりも高速である場合における減点を大きくする。これは、高速となるほど危険度が増大するからである。

また、第２の実施形態において、ブレーキペダル操作の採点は、ブレーキペダルの踏み込み量のみを考慮して採点を行なうようにしたが、例えば、車速及び操舵角をも考慮してブレーキペダル操作を採点しても良い。この場合、車速及び操舵角との関係から、車体が不安定な状態となるブレーキペダルの踏み込み量とされた場合には、そのブレーキペダルの踏み込み量に応じて減点する。

また、上記実施形態では、表示器１７，２６に得点を表示することで、運転者に対して運転結果を報知するようにしていたが、例えば、音声出力にて得点を報知するようにしてもよい。

第１の実施形態に係る運転評価装置の全体構成を示したブロック図である。 運転評価ＥＣＵの処理内容を示したフローチャートである。 第２の実施形態に係る運転評価装置の全体構成を示したブロック図である。 運転評価ＥＣＵの処理内容を示したフローチャートである。

符号の説明

１１…超音波センサ
１２，２１…車速センサ
１３，２２…操舵角センサ
１４…シフトポジションセンサ
１５…画像センサ
１６，２５…スイッチ
１７，２６…表示器（報知手段）
１８，２７…運転評価ＥＣＵ（周辺状況検出手段、自車状態検出手段、走行状態検出手段、運転操作検出手段、評価手段）
２３…アクセルセンサ
２４…ブレーキセンサ

Claims (9)

1. 駐車運転終了時における自車の周囲状況を検出する周辺状況検出手段と、
   前記周囲状況検出手段で検出した前記周囲状況における前記自車の状態を検出する自車状態検出手段と、
   前記自車状態検出手段の検出結果に基づいて駐車運転を評価する評価手段と、
   前記駐車運転の評価結果を報知する報知手段とを備えたことを特徴とする運転評価装置。
2. 前記周囲状況検出手段は、前記自車が駐車すべき駐車区画を検出するものであり
   前記自車状態検出手段は、前記駐車区画に対する自車位置又は／及び駐車姿勢を検出するものであり、
   前記運転評価手段は、前記駐車区画に対する前記自車位置又は／及び前記駐車姿勢に基づいて前記駐車運転を評価することを特徴とする請求項１に記載の運転評価装置。
3. 前記周囲状況検出手段は、前記自車に隣接する隣接車両を検出するものであり、
   前記自車状態検出手段は、前記隣接車両との離間距離を検出するものであり、
   前記運転評価手段は、前記離間距離に基づいて前記駐車運転を評価することを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の運転評価装置。
4. 自車の走行状態を検出する走行状態検出手段と、
   運転者による前記自車の運転操作を検出する運転操作検出手段と、
   前記走行状態検出手段又は／及び前記運転操作検出手段の検出結果に基づいて走行運転を評価する評価手段と、
   前記走行運転の評価結果を報知する報知手段とを備えることを特徴とする運転評価装置。
5. 前記走行状態検出手段は、前記自車の車速を検出するものであり、
   前記評価手段は、前記車速に基づいて走行運転を評価することを特徴とする請求項４に記載の運転評価装置。
6. 前記運転操作検出手段は、前記運転者のアクセルペダル操作を検出するものであり、
   前記評価手段は、前記アクセルペダル操作に基づいて走行運転を評価することを特徴とする請求項４又は請求項５に記載の運転評価装置。
7. 前記運転操作検出手段は、前記運転者のブレーキペダル操作を検出するものであり、
   前記評価手段は、前記ブレーキペダル操作に基づいて走行運転を評価することを特徴とする請求項４から請求項６のいずれかに記載の運転評価装置。
8. 前記運転操作検出手段は、前記運転者のステアリングホイール操作を検出するものであり、
   前記評価手段は、前記ステアリングホイール操作に基づいて前記走行運転を評価することを特徴とする請求項４から請求項７のいずれかに記載の運転評価装置。
9. 前記報知手段は表示器であることを特徴とする請求項１から請求項８のいずれかに記載の運転評価装置。

Images