JP2021043685A - 車両用記録制御装置、車両用記録装置、車両用記録制御方法およびプログラム - Google Patents

Abstract

【課題】適切に駐車監視を行うこと。【解決手段】第一カメラユニット２１０が撮影した第一映像データを取得する映像データ取得部１２０と、車両が駐車していることを検出する駐車検出部１３０と、加速度情報を取得する加速度情報取得部１２７と、動体を検出する動体検出部１３２と、車両が駐車したときに、車両の周辺における駐車区画基準を検出する駐車区画基準検出部１３１と、車両と駐車区画基準との位置関係が適切であるか否かを判断する判断部１３３と、車両が駐車しているときに、車両と駐車区画基準との位置関係が適切であると判断した場合、加速度情報に基づいてイベント検出を行い、車両と駐車区画基準との位置関係が適切ではないと判断した場合、動体検出に基づいたイベント検出を行うイベント検出部１３４と、検出されたイベントに関する映像データを保存する記録制御部１２３とを備える。【選択図】図１

Description

本発明は、車両用記録制御装置、車両用記録装置、車両用記録制御方法およびプログラムに関する。

カメラの撮影範囲によらず、監視対象物の周囲及び内部の少なくともどちらかの動体を検出することが可能な技術が知られている（例えば、特許文献１参照）。

特開２０１５−１８５０６４公報

駐車監視を行うドライブレコーダは、車両に閾値以上の大きさの加速度が加わった場合、または、動体が検出された場合、イベント記録を行う。駐車中は、車両が止まっている位置は駐車場であることが多いため、衝突に相当する加速度が生じない、軽微な接触などが多い。そこで、駐車時においては動体検出による監視が有効であるが、軽微な接触に関連しない歩行者や他車両などに反応してしまい、不要なイベント記録データが保存されるおそれがある。

本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、適切に駐車監視を行うことを目的とする。

上述した課題を解決し、目的を達成するために、本発明に係る制御装置は、車両の周辺を撮影する第一撮影部が撮影した第一映像データを取得する映像データ取得部と、前記車両が駐車していることを検出する駐車検出部と、前記車両に加わる加速度情報を取得する加速度情報取得部と、前記映像データ取得部が取得した前記第一映像データから動体を検出する動体検出部と、前記車両が駐車したときに、前記映像データ取得部が取得した前記第一映像データから、前記車両の周辺における駐車区画基準を検出する駐車区画基準検出部と、前記車両と前記駐車区画基準検出部が検出した前記駐車区画基準との位置関係が適切であるか否かを判断する判断部と、前記車両が駐車しているとき、前記判断部が、前記車両と前記駐車区画基準との位置関係が適切であると判断した場合、前記加速度情報取得部が取得した前記加速度情報に基づいてイベント検出を行い、前記車両と前記駐車区画基準との位置関係が適切ではないと判断した場合、前記動体検出部の検出結果に基づいたイベント検出を行うイベント検出部と、前記イベント検出部がイベントを検出した場合、検出されたイベントに関する映像データを保存する記録制御部と、を備える。

本発明に係る車両用記録装置は、上記の車両用記録制御装置および、車両の周辺を撮影する第一撮影部と、前記第一撮影部が撮影した映像データを保存する記録部との少なくともいずれかを備える。

本発明に係る車両用記録制御方法は、車両の周辺を撮影する第一撮影部が撮影した第一映像データを取得する映像データ取得ステップと、前記車両が駐車していることを検出する駐車検出ステップと、前記車両に加わる加速度情報を取得する加速度情報取得ステップと、前記映像データ取得ステップによって取得された前記第一映像データから動体を検出する動体検出ステップと、前記車両が駐車したときに、前記映像データ取得ステップによって取得された前記第一映像データから、前記車両の周辺における駐車区画基準を検出する駐車区画基準検出ステップと、前記車両と前記駐車区画基準検出ステップによって検出された前記駐車区画基準との位置関係が適切であるか否かを判断する判断ステップと、前記車両が駐車しているとき、前記判断ステップによって、前記車両と前記駐車区画基準との位置関係が適切であると判断された場合、前記加速度情報取得ステップによって取得された前記加速度情報に基づいてイベント検出を行い、前記車両と前記駐車区画基準との位置関係が適切ではないと判断した場合、前記動体検出ステップにおける検出結果に基づいたイベント検出を行うイベント検出ステップと、前記イベント検出ステップによってイベントが検出された場合、検出されたイベントに関する映像データを保存する記録制御ステップと、を含む。

本発明に係るプログラムは、車両の周辺を撮影する第一撮影部が撮影した第一映像データを取得する映像データ取得ステップと、前記車両が駐車していることを検出する駐車検出ステップと、前記車両に加わる加速度情報を取得する加速度情報取得ステップと、前記映像データ取得ステップによって取得された前記第一映像データから動体を検出する動体検出ステップと、前記車両が駐車したときに、前記映像データ取得ステップによって取得された前記第一映像データから、前記車両の周辺における駐車区画基準を検出する駐車区画基準検出ステップと、前記車両と前記駐車区画基準検出ステップによって検出された前記駐車区画基準との位置関係が適切であるか否かを判断する判断ステップと、前記車両が駐車しているとき、前記判断ステップによって、前記車両と前記駐車区画基準との位置関係が適切であると判断された場合、前記加速度情報取得ステップによって取得された前記加速度情報に基づいてイベント検出を行い、前記車両と前記駐車区画基準との位置関係が適切ではないと判断した場合、前記動体検出ステップにおける検出結果に基づいたイベント検出を行うイベント検出ステップと、前記イベント検出ステップによってイベントが検出された場合、検出されたイベントに関する映像データを保存する記録制御ステップと、を車両用記録制御装置として動作するコンピュータに実行させる。

本発明によれば、適切に駐車監視を行うことができるという効果を奏する。

図１は、第一実施形態に係る制御装置を有する車両用記録装置の構成例を示すブロック図である。 図２は、第一カメラユニットとその撮影範囲の一例を示す概略図である。 図３は、車両と駐車区画基準との位置関係を説明する概略図であり、車両が適切に駐車されている状態を示す図である。 図４は、車両と駐車区画基準との位置関係を説明する概略図であり、車両が斜めに駐車されている状態を示す図である。 図５は、車両と駐車区画基準との位置関係を説明する概略図であり、車両が片側に寄って駐車されている状態を示す図である。 図６は、車両と駐車区画基準との位置関係を説明する概略図であり、車両と駐車区画基準との距離が短い状態を示す図である。 図７は、第一実施形態に係る制御装置における処理の流れの一例を示すフローチャートである。 図８は、第二実施形態に係る制御装置を有する車両用記録装置の構成例を示すブロック図である。 図９は、第二実施形態に係る制御装置における処理の流れの一例を示すフローチャートである。

以下に添付図面を参照して、本発明に係る制御装置、車両用記録装置、車両用記録制御方法およびプログラムの実施形態を詳細に説明する。なお、以下の実施形態により本発明が限定されるものではない。

［第一実施形態］
図１は、第一実施形態に係る制御装置１００を有する車両用記録装置１０の構成例を示すブロック図である。車両用記録装置１０は、駐車監視において、映像データから車両と駐車区画基準との位置関係が適切であると判定した場合、加速度によってイベント検出を行い、適切ではないと判定した場合、動体検出によってイベント検出を行う。

駐車区画基準とは、駐車区画の境界を示す、例えば、駐車枠線、停止位置を示す縁石、車止め等である。

車両用記録装置１０は、車両に載置されているものに加えて、可搬型で車両において利用可能な装置であってもよい。また、車両用記録装置１０は、車両に予め設置されている装置やナビゲーション装置等の機能または構成を含んで実現されてもよい。車両用記録装置１０は、第一カメラユニット（第一撮影部）２１０と、記録部２３０と、操作部２５０と、表示部２６０と、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）受信部２８０と、車両用記録制御装置（以下、「制御装置」という。）１００とを有する。

図２は、第一カメラユニット２１０とその撮影範囲の一例を示す概略図である。図２に示すように、第一カメラユニット２１０は、車両の周辺を撮影する複数のカメラを有する。より詳しくは、第一カメラユニット２１０は、車両の周りを囲む、例えば、車両から５０ｃｍから２ｍ程度の範囲の路面を撮影可能である。第一カメラユニット２１０は、例えば、車両が駐車した駐車区画の内側を含む範囲の路面を撮影可能である。第一カメラユニット２１０は、複数のカメラを有し、所謂俯瞰映像用カメラである。複数のカメラは、車両の異なる向きを向いて配置され、車両に対して異なる方向を撮影する。本実施形態では、第一カメラユニット２１０は、前俯瞰映像用カメラ２１１と、後俯瞰映像用カメラ２１２と、左俯瞰映像用カメラ２１３と、右俯瞰映像用カメラ２１４とを有する。以下の説明において前俯瞰映像用カメラ２１１と後俯瞰映像用カメラ２１２と左俯瞰映像用カメラ２１３と右俯瞰映像用カメラ２１４との区別を要しない場合、第一カメラユニット２１０として説明する。

前俯瞰映像用カメラ２１１は、車両Ｖの図示しない前方グリルや図示しない前方バンパーなど、車両Ｖの前方に配置され、車両Ｖの前方を中心とした周辺を撮影する。前俯瞰映像用カメラ２１１は、例えば、水平方向に１８０°程度の撮影範囲を撮影する。撮影範囲は、俯瞰映像の表示範囲より車両Ｖの前方に広い範囲を含む。前俯瞰映像用カメラ２１１は、撮影した第一映像データを制御装置１００の映像データ取得部１２０へ出力する。

後俯瞰映像用カメラ２１２は、車両Ｖの図示しない後方ゲートや図示しない後方バンパーなど、車両Ｖの後方に配置され、車両Ｖの後方を中心とした周辺を撮影する。後俯瞰映像用カメラ２１２は、例えば、水平方向に１８０°程度の撮影範囲を撮影する。撮影範囲は、俯瞰映像の表示範囲より車両Ｖの後方に広い範囲を含む。後俯瞰映像用カメラ２１２は、撮影した第一映像データを制御装置１００の映像データ取得部１２０へ出力する。

左俯瞰映像用カメラ２１３は、車両Ｖの図示しない左サイドミラーなど、車両Ｖの左側方に配置され、車両Ｖの左側方を中心とした周辺を撮影する。左俯瞰映像用カメラ２１３は、例えば、水平方向に１８０°程度の撮影範囲を撮影する。撮影範囲は、俯瞰映像の表示範囲より車両Ｖの左側方に広い範囲を含む。左俯瞰映像用カメラ２１３は、撮影した第一映像データを制御装置１００の映像データ取得部１２０へ出力する。

右俯瞰映像用カメラ２１４は、車両Ｖの図示しない右サイドミラーなど、車両Ｖの右側方に配置され、車両Ｖの右側方を中心とした周辺を撮影する。右俯瞰映像用カメラ２１４は、例えば、水平方向に１８０°程度の撮影範囲を撮影する。撮影範囲は、俯瞰映像の表示範囲より車両Ｖの右側方に広い範囲を含む。右俯瞰映像用カメラ２１４は、撮影した第一映像データを制御装置１００の映像データ取得部１２０へ出力する。

前俯瞰映像用カメラ２１１と後俯瞰映像用カメラ２１２と左俯瞰映像用カメラ２１３と右俯瞰映像用カメラ２１４とで、車両Ｖの全方位を撮影する。

記録部２３０は、車両用記録装置１０におけるデータの一時記憶や保存などに用いられる。記録部２３０は、例えば、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）、フラッシュメモリ（Ｆｌａｓｈ Ｍｅｍｏｒｙ）などの半導体メモリ素子、または、メモリカードなどの記録部である。または、図示しない通信装置を介して無線接続される外部記録部であってもよい。記録部２３０は、制御装置１００の記録制御部１２３から出力された制御信号に基づいて、ループ記録映像データまたはイベント記録データを記録する。

操作部２５０は、車両用記録装置１０に対する各種操作を受付可能である。例えば、操作部２５０は、撮影した映像データを記録部２３０にイベント記録データとして手動で保存する操作を受付可能である。例えば、操作部２５０は、記録部２３０に記録したループ記録映像データまたはイベント記録データを再生する操作を受付可能である。例えば、操作部２５０は、記録部２３０に記録したイベント記録データを消去する操作を受付可能である。例えば、操作部２５０は、ループ記録を終了する操作を受付可能である。操作部２５０は、操作情報を制御装置１００の操作制御部１２５に出力する。

表示部２６０は、一例としては、車両用記録装置１０に固有の表示装置、または、ナビゲーションシステムを含む他のシステムと共用した表示装置などである。表示部２６０は、第一カメラユニット２１０と一体に形成されていてもよい。表示部２６０は、例えば、液晶ディスプレイ（ＬＣＤ：Ｌｉｑｕｉｄ Ｃｒｙｓｔａｌ Ｄｉｓｐｌａｙ）または有機ＥＬ（Ｏｒｇａｎｉｃ Ｅｌｅｃｔｒｏ−Ｌｕｍｉｎｅｓｃｅｎｃｅ）ディスプレイなどを含むディスプレイである。本実施形態では、表示部２６０は、車両の運転者前方の、ダッシュボード、インストルメントパネル、センターコンソールなどに配置されている。表示部２６０は、制御装置１００の表示制御部１２６から出力された映像信号に基づいて、映像を表示する。表示部２６０は、第一カメラユニット２１０が撮影している映像、または、記録部２３０に記録された映像を表示する。

加速度センサ２７０は、車両に対して生じる加速度を検出するセンサである。加速度センサ２７０は、検出結果を制御装置１００のイベント検出部１３４に出力する。加速度センサ２７０は、例えば３軸方向の加速度を検出するセンサである。３軸方向とは、車両の前後方向、左右方向、および上下方向である。

ＧＰＳ受信部２８０は、図示しないＧＰＳ衛星から電波を受信する。ＧＰＳ受信部２８０は、受信した電波の信号を制御装置１００の位置情報取得部１２８へ出力する。

制御装置１００は、例えば、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）などで構成された演算処理装置（制御装置）である。制御装置１００は、記憶されているプログラムをメモリにロードして、プログラムに含まれる命令を実行する。制御装置１００には図示しない内部メモリが含まれ、内部メモリは制御装置１００におけるデータの一時記憶などに用いられる。制御装置１００は、バス１１０に接続された、映像データ取得部１２０と、バッファメモリ１２１と、映像データ処理部１２２と、記録制御部１２３と、再生制御部１２４と、操作制御部１２５と、表示制御部１２６と、加速度情報取得部１２７と、位置情報取得部１２８と、駐車検出部１３０と、駐車区画基準検出部１３１と、動体検出部１３２と、判断部１３３と、イベント検出部１３４とを有する。

映像データ取得部１２０は、車両の周辺を撮影する第一カメラユニット２１０が撮影した第一映像データを取得して、バッファメモリ１２１に出力する。

バッファメモリ１２１は、制御装置１００が備える内部メモリであり、映像データ取得部１２０が取得した一定時間分の映像データを、更新しながら一時的に記録するメモリである。

映像データ処理部１２２は、バッファメモリ１２１が一時的に記憶している映像データを、例えばＨ．２６４やＭＰＥＧ−４（Ｍｏｖｉｎｇ Ｐｉｃｔｕｒｅ Ｅｘｐｅｒｔｓ Ｇｒｏｕｐ）などの任意の方式のコーデックで符号化された、例えばＭＰ４形式などの任意のファイル形式に変換する。映像データ処理部１２２は、バッファメモリ１２１が一時的に記憶している映像データから、一定時間分のファイルとした映像データを生成する。具体例として、映像データ処理部１２２は、バッファメモリ１２１が一時的に記憶している映像データを、記録順に６０秒間の映像データをファイルとして生成する。映像データ処理部１２２は、生成した映像データを記録制御部１２３へ出力する。また、映像データ処理部１２２は、生成した映像データを表示制御部１２６へ出力する。ファイルとして生成される映像データの期間は、一例として６０秒としたが、これには限定されない。ここで言う映像データとは、第一カメラユニット２１０が撮影した映像に加えて音声が含まれたデータであってもよい。

記録制御部１２３は、映像データ処理部１２２でファイル化された映像データを、記録部２３０に記録させる制御を行う。記録制御部１２３は、車両のアクセサリ電源がＯＮであるときなど、ループ記録処理を実行する期間は、映像データ処理部１２２でファイル化された映像データを、上書き可能な映像データとして、記録部２３０に記録する。より詳しくは、記録制御部１２３は、ループ記録処理を実行する期間は、映像データ処理部１２２が生成した映像データを記録部２３０に記録し続け、記録部２３０の容量が一杯になった場合、最も古い映像データに新しい映像データを上書きして記録する。

さらに、記録制御部１２３は、イベント検出部１３４がイベントを検出した場合、検出されたイベントに関連する映像データをイベント記録データとして保存する。より詳しくは、記録制御部１２３は、イベント検出部１３４がイベントを検出した場合、映像データ処理部１２２が生成した、所定期間の映像データを、上書きが禁止されたイベント記録データとして記録部２３０に保存する。記録制御部１２３は、本実施形態では、イベント検出部１３４がイベントを検出した場合、検出されたイベントに関する第一映像データをイベント記録データとして保存する。

記録制御部１２３が記録部２３０に保存するイベント記録データは、イベントが検出されてから撮影を開始する場合、イベントが検出され撮影が開始されてから、例えば１０秒以上、６０秒以下程度の所定期間の映像データをイベント記録データとして保存する。記録制御部１２３が記録部２３０に保存するイベント記録データは、ループ記録処理を実行する期間においては、イベントが検出された時点の前後１０秒以上、６０秒以下程度の所定期間の映像データをイベント記録データとして保存する。

記録制御部１２３は、車両のアクセサリ電源がＯＦＦであるとき、言い換えると、車両の駐車中に、駐車監視機能を動作させて、イベントを検出した場合、第一カメラユニット２１０が撮影した第一映像データをイベント記録データとして保存する。より詳しくは、駐車監視機能は、イベントを検出してから第一カメラユニット２１０を起動して第一映像データをイベント記録データとして保存する。または、駐車監視機能は、ループ記録処理を用いて第一映像データをイベント記録データとして保存する。

再生制御部１２４は、操作制御部１２５から出力された再生操作の制御信号に基づいて、記録部２３０に記録されたループ記録映像データまたはイベント記録データを再生するよう制御する。

操作制御部１２５は、操作部２５０が受け付けた操作の操作情報を取得する。例えば、操作制御部１２５は、映像データの手動保存操作を示す保存操作情報、再生操作を示す再生操作情報、または、映像データの消去操作を示す消去操作情報を取得して制御信号を出力する。例えば、操作制御部１２５は、ループ記録を終了する操作を示す終了操作情報を取得して制御信号を出力する。

表示制御部１２６は、表示部２６０における映像データの表示を制御する。表示制御部１２６は、映像データを表示部２６０に出力させる映像信号を出力する。より詳しくは、表示制御部１２６は、第一カメラユニット２１０が撮影している映像、または、記録部２３０に記録されたループ記録映像データまたはイベント記録データの再生によって表示する映像信号を出力する。

加速度情報取得部１２７は、加速度センサ２７０の検出結果から、車両に加わる加速度を示す加速度情報を取得する。

位置情報取得部１２８は、ＧＰＳ受信部２８０が受信した電波に基づいて、車両の現在の位置情報を公知の方法によって算出する。

駐車検出部１３０は、車両から取得する情報に基づいて、車両が駐車している駐車状態にあることを検出する。

車両が駐車状態であるとは、シフトポジションが「パーキング」となったことやサイドブレーキが操作されたこと、エンジン停止などの状態である。または、ユーザ操作など任意のトリガが発生したとき、車両が駐車状態であると判断してもよい。

駐車区画基準検出部１３１は、車両が駐車したときに、第一カメラユニット２１０が撮影した映像データから、例えば、駐車枠線、停止位置を示す縁石、車止めなどの車両の周辺における駐車区画の境界を示す駐車区画基準を検出する。より詳しくは、駐車区画基準検出部１３１は、映像データ取得部１２０が取得した、車両の周辺の下方を撮影した映像データにエッジ検出処理を行い、車両の周辺に存在する所定幅以上の幅の線状の領域を駐車区画基準として検出する。車両が駐車したときとは、駐車を開始したとき、駐車中を含む。

図３ないし図６を参照して、駐車区画基準について説明する。図３は、車両Ｖと駐車区画基準との位置関係を説明する概略図であり、車両Ｖが適切に駐車されている状態を示す図である。図４は、車両Ｖと駐車区画基準との位置関係を説明する概略図であり、車両Ｖが駐車区画基準に対して斜めに駐車されている状態を示す図である。図５は、車両Ｖと駐車区画基準との位置関係を説明する概略図であり、車両Ｖが駐車区画基準に対して片側に寄って駐車されている状態を示す図である。図６は、車両Ｖと駐車区画基準との位置関係を説明する概略図であり、車両Ｖと駐車区画基準との距離が短い状態を示す図である。図３ないし図６では、駐車区画基準が駐車枠線Ｌであるとして説明する。駐車枠線Ｌは、駐車枠線Ｌ１、駐車枠線Ｌ２、駐車枠線Ｌ３及び駐車枠線Ｌ４を含む。図３に示す車両Ｖは、駐車枠線Ｌで区画された駐車区画に適切に駐車されている。車両Ｖの左右方向は、駐車枠線Ｌ１、駐車枠線Ｌ２との角度の差が１０°程度未満である。車両Ｖの前後方向は、駐車枠線Ｌ３、駐車枠線Ｌ４との角度の差が１０°程度未満である。車両Ｖの前方と駐車枠線Ｌ１との距離ｄ１、車両Ｖの後方と駐車枠線Ｌ２との距離ｄ２、車両Ｖの左側方と駐車枠線Ｌ３との距離ｄ３、車両Ｖの右側方と駐車枠線Ｌ４との距離ｄ４が、いずれも５０ｃｍ程度以上である。

図４に示す車両Ｖは、駐車枠線Ｌに対して傾いて駐車されている。車両Ｖの前後方向は、駐車枠線Ｌ２及び駐車枠線Ｌ３と交差する。車両Ｖの前後方向は、駐車枠線Ｌ３、駐車枠線Ｌ４との角度の差が１０°程度以上である。

図５に示す車両Ｖは、駐車区画の右側に寄って駐車されている。車両Ｖの右側方と駐車枠線Ｌ４との距離ｄ４が、車両Ｖの左側方と駐車枠線Ｌ３との距離ｄ３より短い。車両Ｖの右側方と駐車枠線Ｌ４との距離ｄ４が、５０ｃｍ程度未満である。

図６に示す車両Ｖは、図３ないし図５の車両Ｖに比べて車両が大型の場合、または駐車区画が小さい場合である。車両Ｖの前方と駐車枠線Ｌ１との距離ｄ１、車両Ｖの後方と駐車枠線Ｌ２との距離ｄ２、車両Ｖの左側方と駐車枠線Ｌ３との距離ｄ３、車両Ｖの右側方と駐車枠線Ｌ４との距離ｄ４が、いずれも５０ｃｍ程度未満である。

駐車区画基準検出部１３１は、検出した駐車区画基準と車両Ｖとの角度を算出する。具体的には、第一カメラユニット２１０が撮影した映像データから検出した駐車区画基準が、直線によって構成されていると推定し、映像データにおける駐車区画基準の位置から駐車区画基準と車両Ｖとの角度を算出する。例えば、映像データにおける駐車区画基準の位置が映像データの横方向に対して水平である場合、駐車区画基準と車両Ｖとの角度は０°とする。

駐車区画基準検出部１３１は、検出した駐車区画基準と車両Ｖとの距離を算出する。具体的には、第一カメラユニット２１０が撮影した映像データから検出した駐車区画基準が直線によって構成されていると推定し、映像データにおける駐車区画基準の位置から駐車区画基準と車両Ｖとの距離を算出する。例えば、映像データにおける駐車区画基準の位置と映像データの最下部との縦方向の画素数を算出し、駐車区画基準における最も車両に近い箇所の画素数を、駐車区画基準と車両Ｖとの距離とする。車両Ｖと駐車区画基準との距離が適切ではないと判断される閾値の画素数を、車両Ｖと駐車区画基準との距離に置き換えると、例えば５０ｃｍなどである。

動体検出部１３２は、第一カメラユニット２１０が撮影した第一映像データから、動体を検出する。動体を検出する方法は、公知のいずれの方法でもよい。

判断部１３３は、車両と駐車区画基準との位置関係が適切であるか否かを判断する。判断部１３３は、車両と駐車区画基準との角度に基づいて、車両と駐車区画基準との位置関係が適切であるか否かを判断してもよい。例えば、判断部１３３は、車両と駐車区画基準との角度の差が１０°程度未満である場合、車両と駐車区画基準との位置関係が適切であると判断する。判断部１３３は、車両と駐車区画基準との距離に基づいて、車両と駐車区画基準との位置関係が適切であるか否かを判断してもよい。例えば、判断部１３３は、車両と駐車区画基準との距離が前後左右において５０ｃｍ程度以上である場合、車両と駐車区画基準との位置関係が適切であると判断する。判断部１３３は、車両と駐車区画基準との角度と、車両と駐車区画基準との距離との少なくともどちらかに基づいて、車両と駐車区画基準との位置関係が適切であるか否かを判断すればよい。本実施形態では、判断部１３３は、車両と駐車区画基準との角度の差が１０°程度未満であり、車両と駐車区画基準との距離が前後左右において５０ｃｍ程度以上である場合、車両と駐車区画基準との位置関係が適切であると判断する。

上述した、車両Ｖと駐車区画基準との位置関係が適切であるか否かを判断するための距離や角度は、上述した数値に限定されず、他車両や歩行者が車両Ｖに接触してしまう可能性が高くなる程度の任意の数値が設定可能である。また、車両Ｖのユーザによって設定可能としてもよい。また、図４から図５に示した例に加え、車両Ｖが駐車枠線Ｌからはみ出している場合も、判断部１３３は、車両と駐車区画基準との位置関係が適切ではないと判断してもよい。

イベント検出部１３４は、車両が駐車しているときに、判断部１３３が、車両と駐車区画基準との位置関係が適切であると判断した場合、加速度情報取得部１２７が取得した加速度情報に基づいてイベント検出を行い、車両と駐車区画基準との位置関係が適切ではないと判断した場合、動体検出部１３２の検出結果に基づいたイベント検出を行う。

イベント検出部１３４は、車両と駐車区画基準との位置関係が適切であると判断した場合、車両の駐車中、加速度情報取得部１２７が閾値以上の加速度を検出した場合をイベントとして検出する。イベント検出部１３４は、加速度センサ２７０の検出結果に基づいて、車両に対するイベントを検出する。より詳しくは、イベント検出部１３４は、加速度センサ２７０が検出した加速度における閾値以上の加速度が検出されると、イベントとして検出する。駐車記録時のイベントを検出する閾値は、走行時にイベント検出を行う場合の閾値より小さい閾値を設定してもよい。例えば、走行時のイベント検出を行う加速度の閾値が例えば１Ｇ程度である場合、駐車記録時のイベント検出を行う加速度の閾値を０．３Ｇ程度としてもよい。

イベント検出部１３４は、車両と駐車区画基準との位置関係が適切ではないと判断した場合、車両の駐車中、動体検出部１３２の検出結果が動体を検出したことを示す場合をイベントとして検出する。

次に、制御装置１００における処理の流れについて説明する。制御装置１００は、駐車検出部１３０によって、車両が駐車状態であると判定した場合、駐車監視機能を動作させる。

図７を用いて、駐車監視機能の処理の流れの一例について説明する。図７は、第一実施形態に係る制御装置１００における処理の流れの一例を示すフローチャートである。

制御装置１００は、駐車検出部１３０が、車両が駐車したことを検出した場合、駐車区画基準検出部１３１によって、第一映像データから車両の周辺の駐車区画基準を検出する（ステップＳ１０１）。より詳しくは、駐車区画基準検出部１３１によって、映像データ取得部１２０が取得した、車両の周辺の下方を撮影した第一映像データにエッジ検出処理を行い、車両の周辺に存在する所定幅以上の幅の線状の領域を駐車区画基準として検出する。制御装置１００は、ステップＳ１０２へ進む。

制御装置１００は、判断部１３３によって、車両と駐車区画基準との位置関係が適切か否かを判断する（ステップＳ１０２）。判断部１３３によって、車両と駐車区画基準との角度の差が１０°程度以上未満であり、車両と駐車区画基準との距離が前後左右において５０ｃｍ程度以上である場合、車両と駐車区画基準との位置関係が適切であると判断する。判断部１３３によって、車両と駐車区画基準との位置関係が適切であると判定する場合（ステップＳ１０２でＹｅｓ）、ステップＳ１０３へ進む。判断部１３３によって、車両と駐車区画基準との角度の差が１０°程度以上、または、車両と駐車区画基準との距離が前後左右のいずれかで５０ｃｍ程度未満である場合、車両と駐車区画基準との位置関係が適切ではないと判断する。判断部１３３によって、車両と駐車区画基準との位置関係が適切ではないと判定する場合（ステップＳ１０２でＮｏ）、ステップＳ１０９へ進む。

車両と駐車区画基準との位置関係が適切であると判定する場合（ステップＳ１０２でＹｅｓ）、制御装置１００は、第一カメラユニット２１０による撮影を停止する（ステップＳ１０３）。制御装置１００は、ステップＳ１０４へ進む。

制御装置１００は、イベント検出部１３４によって、加速度情報取得部１２７が取得した加速度情報に基づくイベント検出を開始する（ステップＳ１０４）。制御装置１００は、ステップＳ１０５へ進む。

制御装置１００は、イベント検出部１３４によって、加速度情報取得部１２７が取得した加速度情報が閾値以上の加速度を検出したことを示すか否かを判定する（ステップＳ１０５）。イベント検出部１３４によって、加速度情報が閾値以上の加速度を検出したことを示す場合（ステップＳ１０５でＹｅｓ）、ステップＳ１０６へ進む。イベント検出部１３４によって、加速度情報が閾値以上の加速度を検出していないことを示す場合（ステップＳ１０５でＮｏ）、ステップＳ１０８へ進む。

閾値以上の加速度を検出したことを示す場合（ステップＳ１０５でＹｅｓ）、制御装置１００は、第一カメラユニット２１０による撮影を開始する（ステップＳ１０６）。制御装置１００は、ステップＳ１０７へ進む。

制御装置１００は、所定期間のイベント記録データを保存する（ステップＳ１０７）。より詳しくは、制御装置１００は、映像データ処理部１２２によって、第一カメラユニット２１０が撮影した映像データから、イベントを検出したと判定したときから所定期間の映像データをイベント記録データとして生成する。制御装置１００は、所定時間が経過したと判断されると、記録制御部１２３によって、映像データ処理部１２２が生成したイベント記録データを記録部２３０に保存させ、ステップＳ１０８に進む。

制御装置１００は、駐車監視機能を終了するか否かを判断する（ステップＳ１０８）。駐車監視機能の終了とは、例えばアクセサリ電源がＯＮとなったことや、操作部２５０の操作によって駐車監視機能が停止されたことなどで判断される。

ステップＳ１０８において、駐車監視機能が終了すると判断された場合（ステップＳ１０８でＹｅｓ）、本処理を終了する。駐車監視機能が終了していないと判断された場合（ステップＳ１０８でＮｏ）、ステップＳ１０５に戻る。

車両と駐車区画基準との位置関係が適切であると判定しない場合（ステップＳ１０２でＮｏ）、制御装置１００は、イベント検出部１３４によって、第一カメラユニット２１０が撮影した第一映像データからの動体検出に基づくイベント検出を開始する（ステップＳ１０９）。より詳しくは、動体検出部１３２による、第一映像データからの動体検出の検出結果に基づいて、イベント検出部１３４によって、イベント検出を開始する。制御装置１００は、ステップＳ１１０へ進む。

制御装置１００は、イベント検出部１３４によって、動体検出部１３２の検出結果に基づいて動体を検出したか否かを判定する（ステップＳ１１０）。イベント検出部１３４によって、検出結果が動体を検出したことを示す場合（ステップＳ１１０でＹｅｓ）、ステップＳ１１１へ進む。イベント検出部１３４によって、検出結果が動体を検出していないことを示す場合（ステップＳ１１０でＮｏ）、ステップＳ１１２へ進む。

動体を検出した場合（ステップＳ１１０でＹｅｓ）、制御装置１００は、映像データ処理部１２２によって、所定期間のイベント記録データを保存する（ステップＳ１１１）。ステップＳ１１１の処理は、ステップＳ１０７と同様の処理を行う。制御装置１００は、ステップＳ１１２に進む。

制御装置１００は、駐車監視機能を終了したか否かを判断する（ステップＳ１１２）。ステップＳ１１２の処理は、ステップＳ１０８と同様の処理を行う。駐車監視機能が終了したと判断された場合（ステップＳ１１２でＹｅｓ）、本処理を終了する。駐車監視機能が終了していないと判断された場合（ステップＳ１１２でＮｏ）、ステップＳ１１０に戻る。

上述したように、本実施形態では、車両の駐車時に、車両と駐車区画基準との位置関係が適切であると判断した場合、加速度情報に基づいてイベント検出を行い、車両と駐車区画基準との位置関係が適切ではないと判断した場合、動体検出に基づいてイベント検出を行う。本実施形態は、状況に応じて適切に駐車監視を行うことができる。

本実施形態では、イベントを検出した場合、検出されたイベントに関する第一映像データを保存する。本実施形態によれば、状況に応じて適切なイベント記録を行うことができる。

本実施形態では、車両と駐車区画基準との角度に基づいて、車両と駐車区画基準との位置関係が適切であるか否かを判断する。本実施形態によれば、車両が駐車区画に対して曲がって駐車されていることを検出することができる。

本実施形態では、車両と駐車区画基準との距離に基づいて、車両と駐車区画基準との位置関係が適切であるか否かを判断する。本実施形態によれば、車両が駐車区画に対して片寄って駐車されていること、車両が駐車区画に対して大きすぎること、または車両に対して駐車区画が小さすぎることなどを検出することができ、このような駐車状態で、生じる可能性の高い、他車両や歩行者による車両Ｖへの軽微な接触を、適切に記録することがえできる。

本実施形態では、車両の駐車中に、加速度情報に基づいてイベント検出を行う場合、イベントとして判断する加速度の閾値を走行時より低くする。本実施形態では、駐車記録時に、車両との軽微な接触などを検出しやすくすることができる。

［第二実施形態］
図８、図９を参照しながら、本実施形態に係る車両用記録装置１０Ａについて説明する。図８は、第二実施形態に係る制御装置１００Ａを有する車両用記録装置１０Ａの構成例を示すブロック図である。図９は、第二実施形態に係る制御装置１００Ａにおける処理の流れの一例を示すフローチャートである。車両用記録装置１０Ａは、基本的な構成は第一実施形態の車両用記録装置１０と同様である。以下の説明においては、車両用記録装置１０と同様の構成要素には、同一の符号または対応する符号を付し、その詳細な説明は省略する。車両用記録装置１０Ａは、第二カメラユニット２２０Ａを有する点と、映像データ取得部１２０Ａと記録制御部１２３Ａとにおける処理が第一実施形態と異なる。

第二カメラユニット２２０Ａは、車両に対する監視範囲を撮影する単数または複数のカメラを有する。複数のカメラは、車両に対して異なる方向を撮影する。本実施形態では、第二カメラユニット２２０Ａは、前方カメラ２２１Ａと、後方カメラ２２２Ａとを有する。以下の説明において前方カメラ２２１Ａと後方カメラ２２２Ａとの区別を要しない場合、第二カメラユニット２２０Ａとして説明する。第二カメラユニット２２０Ａは、撮影した映像データを制御装置１００Ａの映像データ取得部１２０Ａへ出力する。映像データは、例えば毎秒３０フレームの画像から構成される動画像である。第二カメラユニット２２０Ａは、制御装置１００Ａの制御によって、第二カメラユニット２２０Ａが備える複数のカメラを動作させ、撮影した映像データを映像データ取得部１２０Ａへ出力する。第二カメラユニット２２０Ａは、全天周カメラであってもよい。

前方カメラ２２１Ａは、車両の車室内に前方を向いて配置され、車両の前方を中心とした周辺を撮影する。前方カメラ２２１Ａは、広角、例えば、水平方向に１８０°程度の撮影範囲を撮影する。前方カメラ２２１Ａは、撮影した第二映像データを制御装置１００Ａの映像データ取得部１２０Ａへ出力する。

後方カメラ２２２Ａは、車両の車室内に後方を向いて配置され、車両の後方を中心とした周辺を撮影する。後方カメラ２２２Ａは、広角、例えば、水平方向に１８０°程度の撮影範囲を撮影する。後方カメラ２２２Ａは、撮影した第二映像データを制御装置１００Ａの映像データ取得部１２０Ａへ出力する。

映像データ取得部１２０Ａは、車両に対する監視範囲を撮影する第二カメラユニット２２０Ａが撮影した第二映像データをさらに取得する。

記録制御部１２３Ａは、イベント検出部１３４Ａがイベントを検出した場合、検出されたイベントに関する第二映像データを保存する。

動体検出部１３２Ａは、第二カメラユニット２２０Ａが撮影した第二映像データから、動体を検出する。

イベント検出部１３４Ａは、車両と駐車区画基準との位置関係が適切ではないと判断した場合、動体検出部１３２Ａの検出結果に基づいたイベント検出を行う。

図９を用いて、駐車監視機能の処理の流れの他の例について説明する。ステップＳ１２１ないしステップＳ１２５、ステップＳ１２８、ステップＳ１３２、ステップＳ１３４の処理は、図７に示すフローチャートのステップＳ１０１ないしステップＳ１０５、ステップＳ１０８、ステップＳ１１０、ステップＳ１１２と同様の処理を行う。

閾値以上の加速度を検出した場合（ステップＳ１２５でＹｅｓ）、制御装置１００Ａは、第二カメラユニット２２０Ａによる撮影を開始する（ステップＳ１２６）。制御装置１００Ａは、ステップＳ１２７へ進む。

制御装置１００Ａは、所定期間のイベント記録データを保存する（ステップＳ１２７）。より詳しくは、制御装置１００Ａは、映像データ処理部１２２Ａによって、第二カメラユニット２２０Ａが撮影した第二映像データから、イベントを検出したと判定したときから所定期間の第二映像データをイベント記録データとして生成する。制御装置１００Ａは、所定時間が経過したと判断されると、記録制御部１２３Ａによって、映像データ処理部１２２Ａが生成したイベント記録データを記録部２３０に保存させ、ステップＳ１２８に進む。

車両と駐車区画基準との位置関係が適切であると判定しない場合（ステップＳ１２２でＮｏ）、制御装置１００Ａは、第一カメラユニット２１０による撮影を停止する（ステップＳ１２９）。制御装置１００Ａは、ステップＳ１３０へ進む。

制御装置１００Ａは、第二カメラユニット２２０Ａによる撮影を開始する（ステップＳ１３０）。制御装置１００Ａは、ステップＳ１３１へ進む。

制御装置１００Ａは、イベント検出部１３４Ａによって、第二カメラユニット２２０Ａが撮影した第二映像データからの動体検出に基づくイベント検出を開始する（ステップＳ１３１）。より詳しくは、動体検出部１３２Ａによる、第二映像データからの動体検出の検出結果に基づいて、イベント検出部１３４Ａによって、イベント検出を開始する。制御装置１００Ａは、ステップＳ１３２へ進む。

動体を検出した場合（ステップＳ１３２でＹｅｓ）、制御装置１００Ａは、映像データ処理部１２２Ａによって、所定期間のイベント記録データを保存する（ステップＳ１３３）。ステップＳ１３３の処理は、ステップＳ１２７と同様の処理を行う。制御装置１００Ａは、ステップＳ１３４に進む。

上述したように、本実施形態では、車両と駐車区画基準との位置関係が適切ではないと判断された場合、車両に対する監視範囲を撮影する第二カメラユニット２２０Ａが撮影した第二映像データから動体を検出して、イベントを検出する。本実施形態では、車両に対する監視範囲を適切に監視することができる。

本実施形態では、イベントを検出した場合、検出されたイベントに関する、車両に対する監視範囲を撮影する第二カメラユニット２２０Ａが撮影した第二映像データを、イベント記録データとして保存する。本実施形態によれば、車両に対する監視範囲を撮影したイベント記録データを保存することができる。

本発明に係る車両用記録装置１０は、上述した実施形態以外にも種々の異なる形態にて実施されてもよい。

図示した車両用記録装置１０の各構成要素は、機能概念的なものであり、必ずしも物理的に図示の如く構成されていなくてもよい。すなわち、各装置の具体的形態は、図示のものに限られず、各装置の処理負担や使用状況などに応じて、その全部または一部を任意の単位で機能的または物理的に分散または統合してもよい。

車両用記録装置１０の構成は、例えば、ソフトウェアとして、メモリにロードされたプログラムなどによって実現される。上記実施形態では、これらのハードウェアまたはソフトウェアの連携によって実現される機能ブロックとして説明した。すなわち、これらの機能ブロックについては、ハードウェアのみ、ソフトウェアのみ、または、それらの組み合わせによって種々の形で実現できる。

上記した構成要素には、当業者が容易に想定できるもの、実質的に同一のものを含む。さらに、上記した構成は適宜組み合わせが可能である。また、本発明の要旨を逸脱しない範囲において構成の種々の省略、置換または変更が可能である。

［変形例］
第二実施形態において、映像データ取得部１２０Ａは、第一カメラユニット２１０が撮影した映像データを切り出して第一映像データを取得し、第一カメラユニット２１０が撮影した映像において第一映像より垂直方向に広い画角の映像データを第二映像データとして取得してもよい。

上記では、イベント記録データは、イベントを検出したと判定した時点から所定期間の映像データであるが、これに限定されない。例えば、イベント記録データは、イベントを検出した後、車両からの距離が一番短い他車両のナンバープレート等の文字情報が認識されるまでの映像データでもよい。または、例えば、イベント記録データは、イベントを検出した後、車両からの距離が一番短い人物の顔が認識されるまでの映像データでもよい。

１０ 車両用記録装置
１００ 制御装置（車両用記録制御装置）
１１０ バス
１２０ 映像データ取得部
１２１ バッファメモリ
１２２ 映像データ処理部
１２３ 記録制御部
１２４ 再生制御部
１２５ 操作制御部
１２６ 表示制御部
１２７ 加速度情報取得部
１２８ 位置情報取得部
１３０ 駐車検出部
１３１ 駐車区画基準検出部
１３２ 動体検出部
１３３ 判断部
１３４ イベント検出部
２１０ 第一カメラユニット
２３０ 記録部
２５０ 操作部
２６０ 表示部
２７０ 加速度センサ
２８０ ＧＰＳ受信部

Claims (9)

1. 車両の周辺を撮影する第一撮影部が撮影した第一映像データを取得する映像データ取得部と、
   前記車両が駐車していることを検出する駐車検出部と、
   前記車両に加わる加速度情報を取得する加速度情報取得部と、
   前記映像データ取得部が取得した前記第一映像データから動体を検出する動体検出部と、
   前記車両が駐車したときに、前記映像データ取得部が取得した前記第一映像データから、前記車両の周辺における駐車区画基準を検出する駐車区画基準検出部と、
   前記車両と前記駐車区画基準検出部が検出した前記駐車区画基準との位置関係が適切であるか否かを判断する判断部と、
   前記車両が駐車しているとき、前記判断部が、前記車両と前記駐車区画基準との位置関係が適切であると判断した場合、前記加速度情報取得部が取得した前記加速度情報に基づいてイベント検出を行い、前記車両と前記駐車区画基準との位置関係が適切ではないと判断した場合、前記動体検出部の検出結果に基づいたイベント検出を行う、イベント検出部と、
   前記イベント検出部がイベントを検出した場合、検出されたイベントに関する映像データを保存する記録制御部と、
   を備える、車両用記録制御装置。
2. 前記判断部は、前記車両と前記駐車区画基準との角度に基づいて、前記車両と前記駐車区画基準との位置関係が適切であるか否かを判断する、
   請求項１に記載の車両用記録制御装置。
3. 前記判断部は、前記車両と前記駐車区画基準との距離に基づいて、前記車両と前記駐車区画基準との位置関係が適切であるか否かを判断する、
   請求項１に記載の車両用記録制御装置。
4. 前記イベント検出部は、前記車両の駐車中に前記加速度情報取得部が取得した前記加速度情報に基づいてイベント検出を行う場合、イベントとして判断する加速度の閾値を走行時より低くする、
   請求項１から３のいずれか１項に記載の車両用記録制御装置。
5. 前記記録制御部は、前記イベント検出部がイベントを検出した場合、検出されたイベントに関する前記第一映像データを保存する、
   請求項１から４のいずれか１項に記載の車両用記録制御装置。
6. 前記映像データ取得部は、前記車両に対する監視範囲を撮影する第二撮影部が撮影した第二映像データをさらに取得し、
   前記記録制御部は、前記イベント検出部がイベントを検出した場合、検出されたイベントに関する前記第二映像データを保存する、
   請求項１から４のいずれか１項に記載の車両用記録制御装置。
7. 請求項１から６のいずれか一項に記載の車両用記録制御装置および、
   車両の周辺を撮影する第一撮影部と、前記第一撮影部が撮影した映像データを保存する記録部との少なくともいずれかを備えることを特徴とする車両用記録装置。
8. 車両の周辺を撮影する第一撮影部が撮影した第一映像データを取得する映像データ取得ステップと、
   前記車両が駐車していることを検出する駐車検出ステップと、
   前記車両に加わる加速度情報を取得する加速度情報取得ステップと、
   前記映像データ取得ステップによって取得された前記第一映像データから動体を検出する動体検出ステップと、
   前記車両が駐車したときに、前記映像データ取得ステップによって取得された前記第一映像データから、前記車両の周辺における駐車区画基準を検出する駐車区画基準検出ステップと、
   前記車両と前記駐車区画基準検出ステップによって検出された前記駐車区画基準との位置関係が適切であるか否かを判断する判断ステップと、
   前記車両が駐車しているとき、前記判断ステップによって、前記車両と前記駐車区画基準との位置関係が適切であると判断された場合、前記加速度情報取得ステップによって取得された前記加速度情報に基づいてイベント検出を行い、前記車両と前記駐車区画基準との位置関係が適切ではないと判断した場合、前記動体検出ステップにおける検出結果に基づいたイベント検出を行う、イベント検出ステップと、
   前記イベント検出ステップによってイベントが検出された場合、検出されたイベントに関する映像データを保存する記録制御ステップと、
   を含む車両用記録制御方法。
9. 車両の周辺を撮影する第一撮影部が撮影した第一映像データを取得する映像データ取得ステップと、
   前記車両が駐車していることを検出する駐車検出ステップと、
   前記車両に加わる加速度情報を取得する加速度情報取得ステップと、
   前記映像データ取得ステップによって取得された前記第一映像データから動体を検出する動体検出ステップと、
   前記車両が駐車したときに、前記映像データ取得ステップによって取得された前記第一映像データから、前記車両の周辺における駐車区画基準を検出する駐車区画基準検出ステップと、
   前記車両と前記駐車区画基準検出ステップによって検出された前記駐車区画基準との位置関係が適切であるか否かを判断する判断ステップと、
   前記車両が駐車しているとき、前記判断ステップによって、前記車両と前記駐車区画基準との位置関係が適切であると判断された場合、前記加速度情報取得ステップによって取得された前記加速度情報に基づいてイベント検出を行い、前記車両と前記駐車区画基準との位置関係が適切ではないと判断した場合、前記動体検出ステップにおける検出結果に基づいたイベント検出を行う、イベント検出ステップと、
   前記イベント検出ステップによってイベントが検出された場合、検出されたイベントに関する映像データを保存する記録制御ステップと、
   を車両用記録制御装置として動作するコンピュータに実行させるためのプログラム。

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