JP2021044661A - 車両用記録制御装置、車両用記録装置、車両用記録制御方法およびプログラム - Google Patents

Abstract

【課題】適切に駐車監視を行うこと。【解決手段】車両の周辺かつ近傍を撮影する第一カメラユニット２１０が撮影した第一映像データ、および車両に対する監視範囲を撮影する第二カメラユニット２２０が撮影した第二映像データを取得する映像データ取得部１２０と、車両が駐車していることを検出する駐車検出部１３０と、車両の駐車時に第一映像データから、車両の周辺かつ近傍における路面特徴を検出する路面特徴検出部１３１と、路面特徴検出部１３１が路面特徴の変化を検出したことを第一イベントとして検出するイベント検出部１３２と、イベント検出部１３２が第一イベントを検出した場合、第二映像データをイベント記録データとして保存する記録制御部１２３とを備える。【選択図】図１

Description

本発明は、車両用記録制御装置、車両用記録装置、車両用記録制御方法およびプログラムに関する。

カメラの撮影範囲によらず、監視対象物の周囲および内部の少なくともどちらかの動体を検出することが可能な技術が知られている（例えば、特許文献１参照）。

特開２０１５−１８５０６４公報

駐車監視を行うドライブレコーダは、車両に閾値以上の大きさの加速度が加わった場合、または、動体が検出された場合、イベント記録を行う。駐車中は、車両が止まっている位置は駐車場であることが多いため、衝突に相当する加速度が生じない、軽微な接触などが多い。そこで、駐車時においては動体検出による監視が有効であるが、接触に関連しない歩行者や他車両などに反応してしまい、不要なイベント記録データが保存されるおそれがある。

本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、適切に駐車監視を行うことを目的とする。

上述した課題を解決し、目的を達成するために、本発明に係る車両用記録制御装置は、車両の周辺かつ近傍を撮影する第一撮影部が撮影した第一映像データ、および前記車両に対する監視範囲を撮影する第二撮影部が撮影した第二映像データを取得する映像データ取得部と、前記車両が駐車していることを検出する駐車検出部と、前記車両の駐車時に前記第一映像データから、前記車両の周辺かつ近傍における路面特徴を検出する路面特徴検出部と、前記路面特徴検出部が路面特徴の変化を検出したことを第一イベントとして検出するイベント検出部と、前記イベント検出部が第一イベントを検出した場合、前記第二映像データをイベント記録データとして保存する記録制御部と、を備える。

本発明に係る車両用記録装置は、上記の車両用記録制御装置と、車両の周辺かつ近傍を撮影する第一撮影部、前記車両に対する監視範囲を撮影する第二撮影部、前記第一撮影部が撮影した第一映像データおよび前記第二撮影部が撮影した第二映像データを保存する記録部との少なくともいずれかを備える。

本発明に係る車両用記録制御方法は、車両の周辺かつ近傍を撮影する第一撮影部が撮影した第一映像データ、および前記車両に対する監視範囲を撮影する第二撮影部が撮影した第二映像データを取得する映像データ取得ステップと、前記車両が駐車していることを検出する駐車検出ステップと、前記車両の駐車時に前記第一映像データから、前記車両の周辺かつ近傍における路面特徴を検出する路面特徴検出ステップと、前記路面特徴検出ステップによって路面特徴の変化が検出されたことを第一イベントとして検出するイベント検出ステップと、前記イベント検出ステップによって第一イベントが検出された場合、前記第二映像データをイベント記録データとして保存する記録制御ステップとを含む。

本発明に係るプログラムは、車両の周辺かつ近傍を撮影する第一撮影部が撮影した第一映像データ、および前記車両に対する監視範囲を撮影する第二撮影部が撮影した第二映像データを取得する映像データ取得ステップと、前記車両が駐車していることを検出する駐車検出ステップと、前記車両の駐車時に前記第一映像データから、前記車両の周辺かつ近傍における路面特徴を検出する路面特徴検出ステップと、前記路面特徴検出ステップによって路面特徴の変化が検出されたことを第一イベントとして検出するイベント検出ステップと、前記イベント検出ステップによって第一イベントが検出された場合、前記第二映像データをイベント記録データとして保存する記録制御ステップと、を車両用記録制御装置として動作するコンピュータに実行させる。

本発明によれば、適切に駐車監視を行うことができるという効果を奏する。

図１は、第一実施形態に係る制御装置を有する車両用記録装置の構成例を示すブロック図である。 図２は、第一カメラユニットとその撮影範囲の一例を示す概略図である。 図３は、イベント記録データが記録される第一所定期間を説明する概略図である。 図４は、車両と路面特徴としての駐車枠線との位置関係を説明する概略図であり、他車両が適切に駐車されている状態を示す図である。 図５は、車両と路面特徴としての駐車枠線との位置関係を説明する概略図であり、駐車枠線の上に人物が位置する状態を示す図である。 図６は、車両と路面特徴としての駐車枠線との位置関係を説明する概略図であり、駐車枠線の上に他車両が位置する状態を示す図である。 図７は、第一実施形態に係る制御装置における処理の流れの一例を示すフローチャートである。 図８は、第一実施形態に係る制御装置における処理の流れの他の例を示すフローチャートである。 図９は、第二実施形態に係る制御装置における処理の流れの他の例を示すフローチャートである。 図１０は、第三実施形態に係り、路面特徴を検出する範囲を説明する図である。 図１１は、第四実施形態に係る制御装置を有する車両用記録装置の構成例を示すブロック図である。 図１２は、第二イベント記録データが記録される第二所定期間を説明する概略図である。 図１３は、第四実施形態に係る制御装置における処理の流れの一例を示すフローチャートである。

以下に添付図面を参照して、本発明に係る制御装置、車両用記録装置、車両用記録制御方法およびプログラムの実施形態を詳細に説明する。なお、以下の実施形態により本発明が限定されるものではない。

［第一実施形態］
図１は、第一実施形態に係る車両用記録制御装置である制御装置１００を有する車両用記録装置１０の構成例を示すブロック図である。車両用記録装置１０は、駐車監視において、映像データから車両の周辺かつ近傍の路面特徴の変化を検出した場合、映像データをイベント記録データとして記録する。

周辺かつ近傍とは、車両の周りを囲む、例えば、５０ｃｍから２ｍ程度の範囲をいい、車両の周辺を確認するための俯瞰映像として表示される範囲と同等である。周辺かつ近傍とは、例えば、車両が駐車した駐車区画の内側を含む範囲である。

路面特徴とは、例えば、路面の色、模様、凹凸、及び路面上に位置する小石等の特徴物を含む。路面特徴は、例えば、駐車区画の境界を示す駐車枠線及び車止め等の駐車区画基準を含む。路面特徴とは、車両の周辺の路面に設置され、または存在する任意の物体である。

車両用記録装置１０は、車両に載置されているものに加えて、可搬型で車両において利用可能な装置であってもよい。また、車両用記録装置１０は、車両に予め設置されている装置やナビゲーション装置等の機能または構成を含んで実現されてもよい。車両用記録装置１０は、第一カメラユニット（第一撮影部）２１０と、第二カメラユニット（第二撮影部）２２０と、記録部２３０と、操作部２５０と、表示部２６０と、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）受信部２８０と、車両用記録制御装置（以下、「制御装置」という。）１００とを有する。

図２は、第一カメラユニット２１０とその撮影範囲の一例を示す概略図である。図２に示すように、第一カメラユニット２１０は、車両の周辺かつ近傍を撮影する。より詳しくは、第一カメラユニット２１０は、車両の周りを囲む、例えば、車両から５０ｃｍから２ｍ程度の範囲の路面を撮影可能である。第一カメラユニット２１０は、例えば、車両が駐車した駐車区画の内側を含む範囲の路面を撮影可能である。第一カメラユニット２１０は、複数のカメラを有し、所謂俯瞰映像用カメラである。複数のカメラは、車両の異なる向きを向いて配置され、車両に対して異なる方向を撮影する。本実施形態では、第一カメラユニット２１０は、前俯瞰映像用カメラ２１１と、後俯瞰映像用カメラ２１２と、左俯瞰映像用カメラ２１３と、右俯瞰映像用カメラ２１４とを有する。以下の説明において前俯瞰映像用カメラ２１１と後俯瞰映像用カメラ２１２と左俯瞰映像用カメラ２１３と右俯瞰映像用カメラ２１４との区別を要しない場合、第一カメラユニット２１０として説明する。

前俯瞰映像用カメラ２１１は、車両Ｖの図示しない前方グリルや図示しない前方バンパーなど、車両Ｖの前方に配置され、車両Ｖの前方を中心とした周辺を撮影する。前俯瞰映像用カメラ２１１は、例えば、垂直方向に１２０°程度、水平方向に１８０°程度の撮影範囲を撮影する。撮影範囲は、俯瞰映像の表示範囲より車両Ｖの前方に広い範囲を含む。前俯瞰映像用カメラ２１１は、撮影した第一映像データを制御装置１００の映像データ取得部１２０へ出力する。

後俯瞰映像用カメラ２１２は、車両Ｖの図示しない後方ゲートや図示しない後方バンパーなど、車両Ｖの後方に配置され、車両Ｖの後方を中心とした周辺を撮影する。後俯瞰映像用カメラ２１２は、例えば、垂直方向に１２０°程度、水平方向に１８０°程度の撮影範囲を撮影する。撮影範囲は、俯瞰映像の表示範囲より車両Ｖの後方に広い範囲を含む。後俯瞰映像用カメラ２１２は、撮影した第一映像データを制御装置１００の映像データ取得部１２０へ出力する。

左俯瞰映像用カメラ２１３は、車両Ｖの図示しない左サイドミラーなど、車両Ｖの左側方に配置され、車両Ｖの左側方を中心とした周辺を撮影する。左俯瞰映像用カメラ２１３は、例えば、垂直方向に１２０°程度、水平方向に１８０°程度の撮影範囲を撮影する。撮影範囲は、俯瞰映像の表示範囲より車両Ｖの左側方に広い範囲を含む。左俯瞰映像用カメラ２１３は、撮影した第一映像データを制御装置１００の映像データ取得部１２０へ出力する。

右俯瞰映像用カメラ２１４は、車両Ｖの図示しない右サイドミラーなど、車両Ｖの右側方に配置され、車両Ｖの右側方を中心とした周辺を撮影する。右俯瞰映像用カメラ２１４は、例えば、垂直方向に１２０°程度、水平方向に１８０°程度の撮影範囲を撮影する。撮影範囲は、俯瞰映像の表示範囲より車両Ｖの右側方に広い範囲を含む。右俯瞰映像用カメラ２１４は、撮影した第一映像データを制御装置１００の映像データ取得部１２０へ出力する。

前俯瞰映像用カメラ２１１と後俯瞰映像用カメラ２１２と左俯瞰映像用カメラ２１３と右俯瞰映像用カメラ２１４とで、車両Ｖの全方位を撮影する。

図１に戻って、第二カメラユニット２２０は、車両に対する監視範囲を撮影する。車両に対する監視範囲とは、車両内部や車両外部の任意の範囲における、第二カメラユニット２２０が撮影可能な範囲である。第二カメラユニット２２０は、車両に対する監視範囲を撮影するための単数または複数のカメラで構成され、車室内に配置されることが好ましい。第二カメラユニット２２０が複数のカメラで構成される場合、車両に対して異なる方向を撮影することが適切である。第二カメラユニット２２０は、全天周カメラであってもよい。本実施形態では、第二カメラユニット２２０は、前方カメラ２２１と、後方カメラ２２２とを有する。以下の説明において前方カメラ２２１と後方カメラ２２２との区別を要しない場合、第二カメラユニット２２０として説明する。第二カメラユニット２２０は、撮影した映像データを制御装置１００の映像データ取得部１２０へ出力する。映像データは、例えば毎秒３０フレームの画像から構成される動画像である。第二カメラユニット２２０は、制御装置１００の制御によって、カメラを動作させ、撮影した映像データを映像データ取得部１２０へ出力する。

前方カメラ２２１は、車両の車室内に前方を向いて配置され、車両の前方を中心とした周辺を撮影する。前方カメラは、広角、例えば、水平方向に１８０°程度の撮影範囲を撮影する。前方カメラは、撮影した第二映像データを制御装置１００の映像データ取得部１２０へ出力する。

後方カメラ２２２は、車両の車室内に後方を向いて配置され、車両の後方を中心とした周辺を撮影する。後方カメラは、広角、例えば、水平方向に１８０°程度の撮影範囲を撮影する。後方カメラは、撮影した第二映像データを制御装置１００の映像データ取得部１２０へ出力する。

記録部２３０は、車両用記録装置１０におけるデータの一時記憶や保存などに用いられる。記録部２３０は、例えば、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）、フラッシュメモリ（Ｆｌａｓｈ Ｍｅｍｏｒｙ）などの半導体メモリ素子、または、メモリカードなどの記録部である。または、図示しない通信装置を介して無線接続される外部記録部であってもよい。記録部２３０は、制御装置１００の記録制御部１２３から出力された制御信号に基づいて、ループ記録映像データまたはイベント記録データを記録する。

操作部２５０は、車両用記録装置１０に対する各種操作を受付可能である。例えば、操作部２５０は、撮影した映像データを記録部２３０にイベント記録データとして手動で保存する操作を受付可能である。例えば、操作部２５０は、記録部２３０に記録したループ記録映像データまたはイベント記録データを再生する操作を受付可能である。例えば、操作部２５０は、記録部２３０に記録したイベント記録データを消去する操作を受付可能である。例えば、操作部２５０は、ループ記録を終了する操作を受付可能である。操作部２５０は、操作情報を制御装置１００の操作制御部１２５に出力する。

表示部２６０は、一例としては、車両用記録装置１０に固有の表示装置、または、ナビゲーションシステムを含む他のシステムと共用した表示装置などである。表示部２６０は、第一カメラユニット２１０または第二カメラユニット２２０と一体に形成されていてもよい。表示部２６０は、例えば、液晶ディスプレイ（ＬＣＤ：Ｌｉｑｕｉｄ Ｃｒｙｓｔａｌ Ｄｉｓｐｌａｙ）または有機ＥＬ（Ｏｒｇａｎｉｃ Ｅｌｅｃｔｒｏ−Ｌｕｍｉｎｅｓｃｅｎｃｅ）ディスプレイなどを含むディスプレイである。本実施形態では、表示部２６０は、車両の運転者前方の、ダッシュボード、インストルメントパネル、センターコンソールなどに配置されている。表示部２６０は、制御装置１００の表示制御部１２６から出力された映像信号に基づいて、映像を表示する。表示部２６０は、第一カメラユニット２１０または第二カメラユニット２２０が撮影している映像、または、記録部２３０に記録された映像を表示する。

ＧＰＳ受信部２８０は、図示しないＧＰＳ衛星から電波を受信する。ＧＰＳ受信部２８０は、受信した電波の信号を制御装置１００の位置情報取得部１２８へ出力する。

制御装置１００は、例えば、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）などで構成された演算処理装置（制御装置）である。制御装置１００は、記憶されているプログラムをメモリにロードして、プログラムに含まれる命令を実行する。制御装置１００には図示しない内部メモリが含まれ、内部メモリは制御装置１００におけるデータの一時記憶などに用いられる。制御装置１００は、バス１１０に接続された、映像データ取得部１２０と、バッファメモリ１２１と、映像データ処理部１２２と、記録制御部１２３と、再生制御部１２４と、操作制御部１２５と、表示制御部１２６と、位置情報取得部１２８と、駐車検出部１３０と、路面特徴検出部１３１と、イベント検出部１３２とを有する。

映像データ取得部１２０は、第一カメラユニット２１０が撮影した第一映像データと、第二カメラユニット２２０が撮影した第二映像データとを取得して、バッファメモリ１２１に出力する。第一映像データと第二映像データとの区別を要しない場合、映像データとして説明する。

バッファメモリ１２１は、制御装置１００が備える内部メモリであり、映像データ取得部１２０が取得した一定時間分の映像データを、更新しながら一時的に記録するメモリである。

映像データ処理部１２２は、バッファメモリ１２１が一時的に記憶している映像データを、例えばＨ．２６４やＭＰＥＧ−４（Ｍｏｖｉｎｇ Ｐｉｃｔｕｒｅ Ｅｘｐｅｒｔｓ Ｇｒｏｕｐ）などの任意の方式のコーデックで符号化された、例えばＭＰ４形式などの任意のファイル形式に変換する。映像データ処理部１２２は、バッファメモリ１２１が一時的に記憶している映像データから、一定時間分のファイルとした映像データを生成する。具体例として、映像データ処理部１２２は、バッファメモリ１２１が一時的に記憶している映像データを、記録順に６０秒間の映像データをファイルとして生成する。映像データ処理部１２２は、生成した映像データを記録制御部１２３へ出力する。また、映像データ処理部１２２は、生成した映像データを表示制御部１２６へ出力する。ファイルとして生成される映像データの期間は、一例として６０秒としたが、これには限定されない。ここで言う映像データとは、第一カメラユニット２１０または第二カメラユニット２２０が撮影した映像に加えて音声が含まれたデータであってもよい。

記録制御部１２３は、映像データ処理部１２２でファイル化された映像データを、記録部２３０に記録させる制御を行う。記録制御部１２３は、車両のアクセサリ電源がＯＮであるときなど、ループ記録処理を実行する期間は、映像データ処理部１２２でファイル化された映像データを、上書き可能な映像データとして、記録部２３０に記録する。より詳しくは、記録制御部１２３は、ループ記録処理を実行する期間は、映像データ処理部１２２が生成した映像データを記録部２３０に記録し続け、記録部２３０の容量が一杯になった場合、最も古い映像データに新しい映像データを上書きして記録する。

さらに、記録制御部１２３は、イベント検出部１３２が第一イベントを検出した場合、第二映像データをイベント記録データとして保存する。より詳しくは、記録制御部１２３は、イベント検出部１３２が第一イベントを検出した場合、映像データ処理部１２２が生成した、第一所定期間の第二映像データを、上書きが禁止されたイベント記録データとして記録部２３０に保存する。

図３は、イベント記録データが記録される第一所定期間を説明する概略図である。第一所定期間は、第一イベントが検出されてから撮影を開始する場合、第一イベントが検出され撮影が開始されてから、例えば１０秒以上、６０秒以下程度の期間である。第一所定期間は、ループ記録処理を実行する期間においては、第一イベントが検出された時点の前後１０秒以上、６０秒以下程度の期間である。

記録制御部１２３は、車両のアクセサリ電源がＯＦＦであるとき、言い換えると、車両の駐車中に、駐車監視機能を動作させて、第一カメラユニット２１０が撮影した第一映像データに基づいてイベントを検出して、第二カメラユニット２２０が撮影した第二映像データをイベント記録データとして保存する。より詳しくは、駐車監視機能は、第一カメラユニット２１０が撮影した第一映像データに基づいてイベントを検出してから第二カメラユニット２２０を起動して第二映像データをイベント記録データとして保存する。または、駐車監視機能は、第一映像データからイベントを検出し、ループ記録処理を用いて第二映像データをイベント記録データとして保存する。

再生制御部１２４は、操作制御部１２５から出力された再生操作の制御信号に基づいて、記録部２３０に記録されたループ記録映像データまたはイベント記録データを再生するよう制御する。

操作制御部１２５は、操作部２５０が受け付けた操作の操作情報を取得する。例えば、操作制御部１２５は、映像データの手動保存操作を示す保存操作情報、再生操作を示す再生操作情報、または、映像データの消去操作を示す消去操作情報を取得して制御信号を出力する。例えば、操作制御部１２５は、ループ記録を終了する操作を示す終了操作情報を取得して制御信号を出力する。

表示制御部１２６は、表示部２６０における映像データの表示を制御する。表示制御部１２６は、映像データを表示部２６０に出力させる映像信号を出力する。より詳しくは、表示制御部１２６は、第一カメラユニット２１０または第二カメラユニット２２０が撮影している映像、または、記録部２３０に記録されたループ記録映像データまたはイベント記録データの再生によって表示する映像信号を出力する。

位置情報取得部１２８は、ＧＰＳ受信部２８０が受信した電波に基づいて、車両の現在の位置情報を公知の方法によって算出する。

駐車検出部１３０は、車両から取得する情報に基づいて、車両が駐車している駐車状態にあることを検出する。

車両が駐車状態であるとは、シフトポジションが「パーキング」となったことやサイドブレーキが操作されたこと、エンジン停止などの状態である。または、ユーザ操作など任意のトリガが発生したとき、車両が駐車状態であると判定してもよい。

路面特徴検出部１３１は、車両の駐車時に、第一カメラユニット２１０が撮影した第一映像データから、車両の周辺かつ近傍における路面の特徴である路面特徴を検出する。より詳しくは、路面特徴検出部１３１は、第一カメラユニット２１０が撮影した第一映像データに画像処理を行って、第一映像データを白と黒の二値化して、白色領域と黒色領域との少なくともどちらかの配置、大きさ、形状などを検出する。路面特徴検出部１３１は、路面特徴を検出可能であれば、任意のものでよい。

路面特徴検出部１３１は、例えば、車両の周辺かつ近傍における路面の色、模様、凹凸、路面上に位置する小石のような路面の特徴を路面特徴として検出する。路面特徴検出部１３１は、例えば、車両の周辺かつ近傍における駐車区画の境界を示す駐車枠線のような駐車区画基準を路面特徴として検出する。本実施形態では、路面特徴が、駐車枠線であるものとして説明する。

路面特徴検出部１３１は、車両の駐車時に、駐車監視機能を開始して最初に検出した二値化データを初期値データとして、図示しない記憶部に記憶する。

図４は、車両Ｖと路面特徴としての駐車枠線Ｌとの位置関係を説明する概略図であり、駐車枠線Ｌが初期値データとして記憶された状態である。初期値データは、第一カメラユニット２１０が撮影し、車両の周辺かつ近傍に、他車両等の物体が存在している場合であっても、それらを含めて初期値として記憶する。図４に示す状態においては、路面特徴検出部１３１は、車両の囲む矩形状の駐車枠線Ｌを路面特徴として検出する。

路面特徴検出部１３１は、駐車時の路面特徴である初期値データに対し路面特徴が部分的に検出できないことを路面特徴の変化として検出してもよい。図５は、車両Ｖと路面特徴としての駐車枠線Ｌとの位置関係を説明する概略図であり、駐車枠線Ｌの上に人物Ｍが位置する状態を示す図である。例えば、図４に示す状態を撮影した映像データを二値化したデータが初期値データとして記憶されているものとする。イベント検出部１３２は、図５に示す状態を撮影した映像データを二値化したデータと初期値データとを比較して、駐車枠線Ｌが部分的に検出できなくなったことを路面特徴の変化として検出する。図５に示すように、路面特徴である駐車枠線Ｌの上に位置する人物Ｍ等は、車両Ｖの駐車区画内のような、車両Ｖの近くに位置している。このように車両Ｖの近くに存在する人物Ｍ等は、第一カメラユニット２１０が撮影する範囲より離れて位置する人物等に比べて、車両Ｖに接触する可能性が高い。または、車両Ｖの近傍に意図的に近づいている可能性も高い。

路面特徴検出部１３１は、駐車時の路面特徴である初期値データに対し路面特徴が部分的に検出できない箇所が変動していることを路面特徴の変化として検出してもよい。路面特徴検出部１３１は、初期値データに対して、路面特徴を部分的に検出できない位置が移動していること、または、検出できない範囲の面積が増減していることを、路面特徴の変化として検出する。図６は、車両Ｖと路面特徴としての駐車枠線Ｌとの位置関係を説明する概略図であり、駐車枠線Ｌの上に他車両ＶＡが位置する状態を示す図である。例えば、図６に破線で示すように、他車両ＶＡが車両Ｖ側に寄って駐車枠線Ｌの上に位置していた状態を撮影した映像データを二値化したデータが初期値データとして記憶されているものとする。イベント検出部１３２は、図６に示す状態を撮影した映像データを二値化したデータと初期値データとを比較して、駐車枠線Ｌが部分的に検出できない箇所が変動したことを路面特徴の変化として検出する。図６に示すように、路面特徴である駐車枠線Ｌの上を通過する他車両ＶＡ等は、車両Ｖの駐車区画内のような、車両Ｖの近くを通過する。このように車両Ｖの近くを通過する他車両ＶＡ等は、第一カメラユニット２１０が撮影する範囲より離れた位置を通過する動体に比べて、車両Ｖに接触する可能性が高い。

路面特徴検出部１３１は、駐車時の路面特徴である初期値データに対し路面特徴が部分的に検出できないこと、または、路面特徴が部分的に検出できない箇所が変動していることをを路面特徴の変化として検出する。路面特徴が部分的に検出できないとは、駐車時の路面特徴に対し、駐車中に部分的に路面特徴が一致しない箇所が生じたということである。例えば、駐車時の路面特徴として記憶している路面特徴が駐車枠線である場合、駐車中に駐車枠線の一部が人物や他車両によって遮蔽され、路面特徴が一致しない箇所が生じた場合などである。

路面特徴検出部１３１は、第一カメラユニット２１０が撮影した映像と、初期値データとの比較を行う間隔を、例えば、毎秒１回から２回などとしてもよい。言い換えると、第一カメラユニット２１０は、初期値データを記録した後の駐車監視中は、１秒間に１フレームから２フレーム撮影する。

路面特徴検出部１３１は、路面特徴の変化の検出を、駐車開始または施錠から、例えば１０秒後に開始することとしてもよい。これにより、車両のユーザが駐車後に車両から離間する際、第一イベントとして検出されてしまうことを抑制する。

イベント検出部１３２は、路面特徴検出部１３１が路面特徴の変化を検出したことを第一イベントとして検出する。より詳しくは、イベント検出部１３２は、二値化した第一映像データと、記憶部に記憶された初期値データとを比較して、白色領域と黒色領域との少なくともどちらかの配置、大きさ、形状に差異がある場合、路面特徴の変化を検出したとして、第一イベントとして検出する。

イベント検出部１３２は、路面特徴検出部１３１の検出結果に基づいて、初期値データに対して、路面特徴を部分的に検出できないことを示す場合、第一イベントとして検出してもよい。

イベント検出部１３２は、さらに、路面特徴検出部１３１の検出結果に基づいて、初期値データに対して、路面特徴の部分的に検出できない箇所の変動があることを示す場合、第一イベントとして検出してもよい。より詳しくは、イベント検出部１３２は、路面特徴を検出できない位置が移動している場合、検出できない範囲の面積が増減している場合、路面特徴の部分的に検出できない箇所の変動があると判定する。

次に、制御装置１００における処理の流れについて説明する。制御装置１００は、駐車検出部１３０によって、車両が駐車状態であると判定した場合、駐車監視機能を動作させる。

図７を用いて、駐車監視機能の処理の流れの一例について説明する。図７は、第一実施形態に係る制御装置１００における処理の流れの一例を示すフローチャートである。

制御装置１００は、駐車検出部１３０が、車両が駐車したことを検出した場合、路面特徴検出部１３１によって、駐車監視機能の処理を開始した時点において、車両の周辺かつ近傍の路面特徴を検出して、路面特徴の初期値データとして記憶する（ステップＳ１０１）。より詳しくは、路面特徴検出部１３１によって、駐車監視機能の処理を開始した時点において、第一カメラユニット２１０が撮影した第一映像データに画像処理を行って、第一映像データを白と黒の二値化して、白色領域と黒色領域との少なくともどちらかの配置、大きさ、形状などを検出する。路面特徴検出部１３１によって、検出した二値化データを初期値データとして記憶部に記憶する。制御装置１００は、ステップＳ１０２へ進む。

制御装置１００は、路面特徴検出部１３１によって、車両の周辺かつ近傍の路面特徴を検出する（ステップＳ１０２）。より詳しくは、路面特徴検出部１３１によって、第一カメラユニット２１０が撮影した第一映像データに画像処理を行って、第一映像データを白と黒の二値化して、白色領域と黒色領域との少なくともどちらかの配置、大きさ、形状などを検出する。路面特徴検出部１３１によって、検出した二値化データと、初期値データとを比較する。制御装置１００は、ステップＳ１０３へ進む。

制御装置１００は、路面特徴検出部１３１の検出結果に基づいて、路面特徴の変化を検出したか否かを判定する（ステップＳ１０３）。より詳しくは、イベント検出部１３２は、路面特徴検出部１３１の検出結果に基づいて、路面特徴が初期値データと比較して部分的に検出できない箇所を検出したと判定した場合（ステップＳ１０３でＹｅｓ）、ステップＳ１０４へ進む。イベント検出部１３２は、路面特徴検出部１３１の検出結果に基づいて、路面特徴の変化を検出していないと判定した場合（ステップＳ１０３でＮｏ）、ステップＳ１０５へ進む。

路面特徴の変化を検出したと判定した場合（ステップＳ１０３でＹｅｓ）、制御装置１００は、第二カメラユニット２２０の動作を開始させ、路面特徴の変化を検出したときから第一所定期間、第二カメラユニット２２０が撮影した第二映像データをイベント記録データを保存する（ステップＳ１０４）。より詳しくは、記録制御部１２３は、第二カメラユニット２２０が撮影した第二映像データに基づき、路面特徴の変化が検出されたときから第一所定期間の第二映像データをイベント記録データとして保存する。記録制御部１２３によって、イベント記録データを記録部２３０に保存させ、ステップＳ１０５に進む。

制御装置１００は、駐車監視機能を終了したか否かを判定する（ステップＳ１０５）。駐車監視機能の終了とは、例えばアクセサリ電源がＯＮとなったことや、操作部２５０の操作によって駐車監視機能が停止されたことなどで判定される。

ステップＳ１０５において、駐車監視機能が終了したと判定された場合（ステップＳ１０５でＹｅｓ）、本処理を終了する。駐車監視機能が終了していないと判定された場合（ステップＳ１０５でＮｏ）、ステップＳ１０３に戻る。

図８を用いて、駐車監視機能の処理の流れの他の例について説明する。図８は、第一実施形態に係る制御装置１００における処理の流れの他の例を示すフローチャートである。ステップＳ１１１ないしステップＳ１１３、ステップＳ１１５、ステップＳ１１６の処理は、図７に示すフローチャートのステップＳ１０１ないしステップＳ１０３、ステップＳ１０４、ステップＳ１０５と同様の処理を行う。

路面特徴の変化を検出したと判定した場合、つまり、路面特徴が初期値データと比較して部分的に検出できない箇所を検出したと判定した場合（ステップＳ１１３でＹｅｓ）、制御装置１００は、イベント検出部１３２によって、路面特徴検出部１３１の検出結果に基づいて、路面特徴の部分的に検出できない箇所の変動を検出したか否かを判定する（ステップＳ１１４）。イベント検出部１３２によって、路面特徴検出部１３１の検出結果が路面特徴の部分的に検出できない箇所の変動を検出したと判定した場合（ステップＳ１１４でＹｅｓ）、ステップＳ１１５へ進む。イベント検出部１３２によって、路面特徴検出部１３１の検出結果が路面特徴の部分的に検出できない箇所の変動を検出していないと判定した場合（ステップＳ１１４でＮｏ）、ステップＳ１１６へ進む。

上述したように、本実施形態では、車両の周辺かつ近傍を撮影する第一カメラユニット２１０が撮影した第一映像データから路面特徴の変化を検出したこと、つまり、路面特徴が初期値データと比較して部分的に検出できない箇所を検出したことを第一イベントとして検出する。第一イベントを検出した場合、車両に対する監視範囲を撮影する第二カメラユニット２２０が撮影した第二映像データをイベント記録データとして保存する。本実施形態では、第一映像データから路面特徴を検出するので、車両との軽微な接触に関連しない、車両から離れた歩行者や他車両などが検出されることを低減することができる。本実施形態は、不要なイベント記録データが保存されることを低減することができる。このようにして、本実施形態によれば、適切に駐車監視を行うことができる。

本実施形態では、第一映像データから路面特徴が部分的に検出できない場合、第一イベントとして検出する。本実施形態によれば、車両の周辺かつ近傍において、駐車枠線のような路面特徴の上に、駐車開始後に物体が存在する場合、イベント記録データを保存することができる。本実施形態によれば、衝突に相当する加速度が生じない、駐車場における軽微な接触が生じるような状態などを適切に検出することができる。

本実施形態では、第一映像データから路面特徴が部分的に検出できない箇所が変動する場合、第一イベントとして検出する。本実施形態によれば、車両の周辺かつ近傍において、駐車枠線のような路面特徴の上に、駐車開始後に存在する物体が移動する場合、イベント記録データを保存することができる。

本実施形態では、路面の色、模様、凹凸、路面上に位置する小石のような特徴物を路面特徴として検出する。本実施形態によれば、車両の周辺かつ近傍の変化の有無を確実に検出することができる。

本実施形態では、車両の周辺かつ近傍における駐車区画の境界を示す駐車枠線のような駐車区画基準を路面特徴として検出する。本実施形態によれば、車両の周辺かつ近傍の変化の有無を確実に検出することができる。

［第二実施形態］
図９を参照しながら、本実施形態に係る車両用記録装置１０について説明する。図９は、第二実施形態に係る制御装置１００における処理の流れの他の例を示すフローチャートである。車両用記録装置１０は、基本的な構成は第一実施形態の車両用記録装置１０と同様である。以下の説明においては、車両用記録装置１０と同様の構成要素には、同一の符号または対応する符号を付し、その詳細な説明は省略する。車両用記録装置１０は、第二カメラユニット２２０を備えていない点で第一実施形態と異なる。本実施形態では、俯瞰映像用カメラである第一カメラユニット２１０が、第一撮影部と第二撮影部として機能する。

第一カメラユニット２１０は、映像を撮影するフレームレートを、センサモードと撮影モードとに切り替え可能である。センサモードの場合、第一カメラユニット２１０は、第一撮影部として機能する。センサモードの第一カメラユニット２１０は、フレームレートが例えば１ｆｐｓから５ｆｐｓの間程度に設定される。センサモードの場合に第一カメラユニット２１０が撮影した映像データが第一映像データである。撮影モードの場合、第一カメラユニット２１０は、第二撮影部として機能する。撮影モードの場合、第一カメラユニット２１０は、フレームレートがセンサモードより高い値、例えば３０ｆｐｓに設定される。撮影モードの場合に第一カメラユニット２１０が撮影した映像データが第二映像データである。

映像データ取得部１２０は、センサモードの場合、第一カメラユニット２１０が撮影した映像のうち、垂直方向の撮影画角における下方３０°から４５°程度の範囲を切り出して第一映像データを取得する。映像データ取得部１２０は、撮影モードの場合、第一カメラユニット２１０が撮影した映像において第一映像データより垂直方向に広い画角の映像、例えば、垂直方向に切り出しを行わない映像を第二映像データとして取得する。言い換えると、センサモードの場合に映像データ取得部１２０が取得する第一映像データは、車両の周辺かつ近傍を撮影した映像であり、例えば、車両から５０ｃｍから２ｍ程度の範囲の路面を撮影した映像である。これに対し、撮影モードの場合に映像データ取得部１２０が取得する第二映像データは、垂直画角が１２０度など、広い範囲を撮影した映像である。

駐車監視機能の処理の流れの他の例について説明する。ステップＳ１２１、ステップＳ１２３、ステップＳ１２４、ステップＳ１２６、ステップＳ１２７の処理は、図７に示すフローチャートのステップＳ１０１、ステップＳ１０２、ステップＳ１０３、ステップＳ１０４、ステップＳ１０５と同様の処理を行う。

制御装置１００は、第一カメラユニット２１０をセンサモードとして撮影を開始する（ステップＳ１２２）。より詳しくは、制御装置１００は、第一カメラユニット２１０のフレームレートを、例えば１ｆｐｓから５ｆｐｓの間程度となるような撮影を行う。制御装置１００は、ステップＳ１２３へ進む。

路面特徴の変化を検出したことを示すと判定する場合（ステップＳ１２４でＹｅｓ）、制御装置１００は、第一カメラユニット２１０をセンサモードとしての動作から撮影モードとしての動作に切り替える（ステップＳ１２５）。より詳しくは、制御装置１００は、第一カメラユニット２１０のフレームレートを、例えば３０ｆｐｓとして動作させる。制御装置１００は、ステップＳ１２６へ進む。

制御装置１００は、路面特徴の変化が検出され、撮影モードとして動作したときから第一所定期間の間に、第一カメラユニット２１０が撮影した第二映像データをイベント記録データとして保存する（ステップＳ１２６）。より詳しくは、記録制御部１２３は、撮影モードとして動作している第一カメラユニット２１０が撮影した第二映像データに基づき、路面特徴の変化が検出されたときから第一所定期間の第二映像データをイベント記録データとして保存する。イベント記録データは、第二映像データを切り出して視点変換して合成した映像データであってもよいし、切り出し、視点変換、合成を行わない映像データであってもよい。記録制御部１２３によって、イベント記録データを記録部２３０に保存させ、ステップＳ１２７に進む。

上述したように、本実施形態では、俯瞰映像用カメラである第一カメラユニット２１０が撮影した映像を切り出して第一映像データを取得し、俯瞰映像用カメラが撮影した映像において第一映像より垂直方向に広い画角の映像を第二映像データとして取得する。本実施形態では、第一カメラユニット２１０によって、車両の周辺かつ近傍を撮影した第一映像データと、車両に対する監視範囲を撮影した第二映像データとを取得することができる。

本実施形態では、第一カメラユニット２１０のフレームレートを、センサモードと撮影モードとで変える。本実施形態では、センサモードの第一カメラユニット２１０が撮影した第一映像データから路面特徴を検出することによって、処理の負荷を低減することができる。本実施形態では、撮影モードの第一カメラユニット２１０が撮影した第二映像データを、適切なフレームレートにすることができる。

［第三実施形態］
図１０を参照しながら、本実施形態に係る車両用記録装置１０について説明する。図１０は、第三実施形態に係り、路面特徴を検出する範囲を説明する図である。車両用記録装置１０は、基本的な構成は第一実施形態の車両用記録装置１０と同様である。以下の説明においては、車両用記録装置１０と同様の構成要素には、同一の符号または対応する符号を付し、その詳細な説明は省略する。車両用記録装置１０は、路面特徴検出部１３１における処理が第一実施形態と異なる。

図１０に示すように、路面特徴検出部１３１は、車両から所定範囲を検出範囲として、路面特徴を検出する。図１０において、斜線で示す範囲が所定範囲である。所定範囲は、例えば車両から５０ｃｍから２ｍ程度の範囲とする。所定範囲は、例えば、車両が駐車した際に駐車区画の内側に相当する範囲としてもよい。

本実施形態によれば、駐車枠線などがない駐車場においても、路面特徴を検出することができる。

［第四実施形態］
図１１ないし図１３を参照しながら、本実施形態に係る車両用記録装置１０Ａについて説明する。図１１は、第四実施形態に係る制御装置１００Ａを有する車両用記録装置の構成例を示すブロック図である。図１２は、第二イベント記録データとして保存される第二所定期間を説明する概略図である。図１３は、第四実施形態に係る制御装置１００Ａにおける処理の流れの一例を示すフローチャートである。車両用記録装置１０Ａは、基本的な構成は第一実施形態の車両用記録装置１０と同様である。車両用記録装置１０Ａは、加速度センサ２７０Ａと加速度情報取得部１２７Ａとを備える点と、記録制御部１２３Ａとイベント検出部１３２Ａにおける処理が第一実施形態と異なる。

加速度センサ２７０Ａは、車両に対して生じる加速度を検出するセンサである。加速度センサ２７０Ａは、検出結果を制御装置１００Ａのイベント検出部１３２Ａに出力する。加速度センサ２７０Ａは、例えば３軸方向の加速度を検出するセンサである。３軸方向とは、車両の前後方向、左右方向、および上下方向である。

加速度情報取得部１２７Ａは、加速度センサ２７０Ａの検出結果から、車両に加わる加速度を示す加速度情報を取得する。

イベント検出部１３２Ａは、第一イベントが検出された後、例えば、６０秒などの第二所定期間内に加速度情報取得部１２７Ａが閾値以上の加速度を検出した場合を第二イベントとして検出する。イベント検出部１３２Ａは、加速度センサ２７０Ａの検出結果に基づいて、車両に対する第二イベントを検出する。より詳しくは、イベント検出部１３２Ａは、加速度センサ２７０Ａが検出した加速度における閾値以上の加速度が検出されると、第二イベントとして検出する。駐車記録時の第二イベントを検出する閾値は、走行時にイベント検出を行う場合の閾値より小さい閾値を設定してもよい。例えば、走行時のイベント検出を行う加速度の閾値が例えば１Ｇ程度である場合、駐車記録時に、第一イベントが検出された後、第二イベント検出を行う加速度の閾値を０．３Ｇ程度としてもよい。第二所定期間は、第一所定期間と同一の期間が設定されていてもよく、異なる期間が設定されていてもよい。

図１２に示すように、記録制御部１２３Ａは、第一イベントが検出されてから少なくとも第二イベントが検出されるまでの期間を含む第二映像データを第二イベント記録データとして保存する。本実施形態では、第二イベント記録データは、第一イベントが検出されたときから第二イベントが検出された後に第三所定期間経過するまでの間の映像データである。第三所定期間は、第二イベントが検出されてから、例えば１０秒などの期間である。

記録制御部１２３Ａは、第一イベントが検出され第二イベントが検出されない場合のイベント記録データを第一イベント記録データとして保存し、第一イベントが検出され第二イベントが検出された場合のイベント記録データを第二イベント記録データとして保存する。記録制御部１２３Ａは、第一イベント記録データの上書き優先度を第二イベント記録データより高くする。第一イベント記録データおよび第二イベント記録データは、いずれも上書き禁止として記録部２３０に保存される。しかし、記録部２３０におけるイベント記録データを保存するための容量がイベント記録データで一杯になった場合、次に発生したイベント記録データを保存するために、最も古いイベント記録データへの上書きが必要となることがある。このような場合、第一イベント記録データを優先的に上書き対象とする。

図１３を用いて、駐車監視機能の処理の流れの他の例について説明する。ステップＳ１３１ないしステップＳ１３３、ステップＳ１３９の処理は、図７に示すフローチャートのステップＳ１０１ないしステップＳ１０３、ステップＳ１０５と同様の処理を行う。

路面特徴の変化を検出した判定した場合（ステップＳ１３３でＹｅｓ）、制御装置１００Ａは、第二映像データの記録を開始する（ステップＳ１３４）。第二映像データは、第一実施形態のように、第二カメラユニット２２０が撮影した映像データ、または第二実施形態のように、第一カメラユニット２１０が撮影モードとして動作して撮影した映像データのいずれであってもよい。また、加速度センサ２７０Ａの出力に基づくイベントの検出は、駐車監視の開始と同時に開始されてもよく、第一イベントの検出により開始されてもよい。制御装置１００Ａは、ステップＳ１３５に進む。

制御装置１００Ａは、閾値以上の加速度を検出したか否かを判定する（ステップＳ１３５）。より詳しくは、制御装置１００Ａは、イベント検出部１３２Ａによって、閾値以上の加速度が検出された場合、第二イベントを検出したと判定して（ステップＳ１３５でＹｅｓ）、ステップＳ１３８に進む。制御装置１００Ａは、イベント検出部１３２Ａによって、閾値以上の加速度が検出されなかった場合、第二イベントを検出しないと判定して（ステップＳ１３５でＮｏ）、ステップＳ１３６に進む。

閾値以上の加速度が検出されなかった場合（ステップＳ１３５でＮｏ）、制御装置１００Ａは、第二所定期間が経過したか否かを判定する（ステップＳ１３６）。第二所定期間が経過したと判定する場合（ステップＳ１３６でＹｅｓ）、ステップＳ１３７へ進む。第二所定期間が経過したと判定しない場合（ステップＳ１３６でＮｏ）、ステップＳ１３６の処理を再度実行する。

制御装置１００Ａは、映像データ処理部１２２によって、第二カメラユニット２２０が撮影した第二映像データを第一イベント記録データとして保存する（ステップＳ１３７）。より詳しくは、映像データ処理部１２２によって、第二カメラユニット２２０から取得した、路面特徴の変化を検出したときから第一所定期間の第二映像データを第一イベント記録データとして生成する。制御装置１００Ａは、第一所定期間が経過したと判定されると、記録制御部１２３Ａによって、映像データ処理部１２２が生成した第一イベント記録データを記録部２３０に保存させ、ステップＳ１３９に進む。

閾値以上の加速度が検出された場合（ステップＳ１３５でＹｅｓ）、制御装置１００Ａは、映像データ処理部１２２によって、第二カメラユニット２２０が撮影した第二映像データを第二イベント記録データとして保存する（ステップＳ１３８）。より詳しくは、映像データ処理部１２２によって、第二カメラユニット２２０から取得した、路面特徴の変化を検出したときから第二イベントを検出するまでの期間および第二イベントを検出してから第三所定期間経過するまので第二映像データを第二イベント記録データとして生成する。制御装置１００Ａは、第三所定時間が経過したと判定されると、記録制御部１２３Ａによって、映像データ処理部１２２が生成した第二イベント記録データを記録部２３０に保存させ、ステップＳ１３９に進む。

上述したように、本実施形態では、第一イベントが検出された後、所定時間内に閾値以上の加速度を検出した場合を第二イベントとして検出することができる。本実施形態では、第一イベントが検出されてから少なくとも第二イベントが検出されるまでの期間の映像データをイベント記録データとして保存することができる。

本実施形態では、第一イベント記録データは第二イベント記録データより上書き優先度を高くすることができる。本実施形態によれば、路面特徴の変化が検出された後、閾値以上の加速度を検出した場合のイベント記録データを、上書きされにくくすることができる。

本発明に係る車両用記録装置１０は、上述した実施形態以外にも種々の異なる形態にて実施されてもよい。

図示した車両用記録装置１０の各構成要素は、機能概念的なものであり、必ずしも物理的に図示の如く構成されていなくてもよい。すなわち、各装置の具体的形態は、図示のものに限られず、各装置の処理負担や使用状況などに応じて、その全部または一部を任意の単位で機能的または物理的に分散または統合してもよい。

車両用記録装置１０の構成は、例えば、ソフトウェアとして、メモリにロードされたプログラムなどによって実現される。上記実施形態では、これらのハードウェアまたはソフトウェアの連携によって実現される機能ブロックとして説明した。すなわち、これらの機能ブロックについては、ハードウェアのみ、ソフトウェアのみ、または、それらの組み合わせによって種々の形で実現できる。

上記した構成要素には、当業者が容易に想定できるもの、実質的に同一のものを含む。さらに、上記した構成は適宜組み合わせが可能である。また、本発明の要旨を逸脱しない範囲において構成の種々の省略、置換または変更が可能である。

［変形例］
上記では、イベント記録データは、路面特徴の変化の検出時点から第一所定期間、または、路面特徴の変化を検出した時点からイベント検出時を含む第二所定期間の映像データであるが、これに限定されない。例えば、イベント記録データは、イベントを検出した後、他車両ＶＡのナンバープレート等の文字情報が認識されるまでの映像データでもよい。または、例えば、イベント記録データは、イベントを検出した後、人物Ｍの顔が認識されるまでの映像データでもよい。

上記において、路面特徴の変化が検出された方向の撮影範囲を広くしたイベント記録データを保存してもよい。

１０ 車両用記録装置
１００ 制御装置（車両用記録制御装置）
１１０ バス
１２０ 映像データ取得部
１２１ バッファメモリ
１２２ 映像データ処理部
１２３ 記録制御部
１２４ 再生制御部
１２５ 操作制御部
１２６ 表示制御部
１２８ 位置情報取得部
１３０ 駐車検出部
１３１ 路面特徴検出部
１３２ イベント検出部
２１０ 第一カメラユニット
２２０ 第二カメラユニット
２３０ 記録部
２５０ 操作部
２６０ 表示部
２８０ ＧＰＳ受信部

Claims (10)

1. 車両の周辺かつ近傍を撮影する第一撮影部が撮影した第一映像データ、および前記車両に対する監視範囲を撮影する第二撮影部が撮影した第二映像データを取得する映像データ取得部と、
   前記車両が駐車していることを検出する駐車検出部と、
   前記車両の駐車時に前記第一映像データから、前記車両の周辺かつ近傍における路面特徴を検出する路面特徴検出部と、
   前記路面特徴検出部が路面特徴の変化を検出したことを第一イベントとして検出するイベント検出部と、
   前記イベント検出部が第一イベントを検出した場合、前記第二映像データをイベント記録データとして保存する記録制御部と、
   を備える、車両用記録制御装置。
2. 前記路面特徴検出部は、駐車開始時の路面特徴に対し路面特徴が部分的に検出できない、または部分的に検出できない箇所が変動していることを路面特徴の変化として検出する、
   請求項１に記載の車両用記録制御装置。
3. 前記路面特徴検出部は、前記車両の周辺かつ近傍における路面の色、模様、凹凸、路面上に位置する物体の特徴を路面特徴として検出する、請求項１または２に記載の車両用記録制御装置。
4. 前記路面特徴検出部は、前記車両の周辺かつ近傍における駐車区画の境界を示す駐車枠線を含む駐車区画基準を路面特徴として検出する、請求項１または２に記載の車両用記録制御装置。
5. 前記車両に対して加わる加速度情報を取得する加速度情報取得部、
   を備え、
   前記イベント検出部は、前記第一イベントが検出された後、所定時間内に前記加速度情報取得部が閾値以上の加速度を検出した場合を第二イベントとして検出し、
   前記記録制御部は、第一イベントが検出されてから少なくとも第二イベントが検出されるまでの期間の前記第二映像データをイベント記録データとして保存する、
   請求項１から４のいずれか１項に記載の車両用記録制御装置。
6. 前記記録制御部は、第一イベントが検出されて第二イベントが検出されない場合のイベント記録データを第一イベント記録データとして保存し、第一イベントが検出されて第二イベントが検出された場合のイベント記録データを第二イベント記録データとして保存し、第一イベント記録データは第二イベント記録データより上書き優先度を高くする、
   請求項５に記載の車両用記録制御装置。
7. 前記映像データ取得部は、前記車両の周辺を撮影する俯瞰映像用カメラが撮影した映像を切り出して前記第一映像データを取得し、前記俯瞰映像用カメラが撮影した映像において前記第一映像データより垂直方向に広い画角の映像を前記第二映像データとして取得する、
   請求項１から６のいずれか１項に記載の車両用記録制御装置。
8. 請求項１から７のいずれか一項に記載の車両用記録制御装置および、
   車両の周辺かつ近傍を撮影する第一撮影部、前記車両に対する監視範囲を撮影する第二撮影部、前記第一撮影部が撮影した第一映像データおよび前記第二撮影部が撮影した第二映像データを保存する記録部との少なくともいずれかを備えることを特徴とする車両用記録装置。
9. 車両の周辺かつ近傍を撮影する第一撮影部が撮影した第一映像データ、および前記車両に対する監視範囲を撮影する第二撮影部が撮影した第二映像データを取得する映像データ取得ステップと、
   前記車両が駐車していることを検出する駐車検出ステップと、
   前記車両の駐車時に前記第一映像データから、前記車両の周辺かつ近傍における路面特徴を検出する路面特徴検出ステップと、
   前記路面特徴検出ステップによって路面特徴の変化が検出されたことを第一イベントとして検出するイベント検出ステップと、
   前記イベント検出ステップによって第一イベントが検出された場合、前記第二映像データをイベント記録データとして保存する記録制御ステップと、
   を含む車両用記録制御方法。
10. 車両の周辺かつ近傍を撮影する第一撮影部が撮影した第一映像データ、および前記車両に対する監視範囲を撮影する第二撮影部が撮影した第二映像データを取得する映像データ取得ステップと、
    前記車両が駐車していることを検出する駐車検出ステップと、
    前記車両の駐車時に前記第一映像データから、前記車両の周辺かつ近傍における路面特徴を検出する路面特徴検出ステップと、
    前記路面特徴検出ステップによって路面特徴の変化が検出されたことを第一イベントとして検出するイベント検出ステップと、
    前記イベント検出ステップによって第一イベントが検出された場合、前記第二映像データをイベント記録データとして保存する記録制御ステップと、
    を車両用記録制御装置として動作するコンピュータに実行させるためのプログラム。

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