JP2021034975A - 記録制御装置、記録制御方法、およびプログラム - Google Patents

Abstract

【課題】駐車監視時において適切にイベント記録データを保存すること。【解決手段】記録制御装置は、車両の周辺を撮影するカメラが撮影した撮影データを取得する撮影データ取得部と、車両が駐車していることを検出する駐車検出部と、車両に対して加わる加速度情報を取得する加速度情報取得部と、車両の駐車中に撮影データ取得部が取得した撮影データから動体を検出する動体検出部と、動体検出部が動体を検出した後、第一所定時間内に加速度情報取得部が所定値以上の加速度を検出した場合、イベントが発生したと判断するイベント検出部と、イベント検出部が、イベントが発生したと判断した場合、撮影データをイベント記録データとして記録部に保存する記録制御部と、を備える。【選択図】図１

Description

本発明は、記録制御装置、記録制御方法、およびプログラムに関する。

駐車監視を行うドライブレコーダは、加速度センサが衝突に相当する加速度を駐車中に検出した場合や、撮像部が撮像した映像に基づいて動体検知を行い、動体が検知された場合に、カメラが撮影した映像をイベント記録データとして保存する。

例えば、特許文献１には、駐車監視時は、周辺情報に基づいてイベントを検出する加速度の閾値を変更するドライブレコーダが開示されている。

特開２０１９−９１２９２号公報

車両を駐車する際には、駐車場を利用することが殆どである。駐車場で発生するイベントは、衝突に相当する加速度が生じるような事故よりも、衝突と判断される加速度が生じない軽微な事故などが多いため、事故が発生したにも関わらずイベント記録データとして保存されない可能性がある。このため、駐車時においては動体検知による監視が有効であるが、この場合、事故に関連しない歩行者や他車両などに反応してしまい、不要なイベント記録データが保存されてしまう可能性ある。

本発明は、駐車監視時において適切にイベント記録データを保存することのできる記録制御装置、記録制御方法、およびプログラムを提供することを目的とする。

本発明の記録制御装置は、車両の周辺を撮影するカメラが撮影した撮影データを取得する撮影データ取得部と、前記車両が駐車していることを検出する駐車検出部と、前記車両に対して加わる加速度情報を取得する加速度情報取得部と、前記車両の駐車中に前記撮影データ取得部が取得した撮影データから動体を検出する動体検出部と、前記動体検出部が動体を検出した後、第一所定期間内に前記加速度情報取得部が所定値以上の加速度を検出した場合、イベントが発生したと判断するイベント検出部と、前記イベント検出部が、イベントが発生したと判断した場合、撮影データをイベント記録データとして記録部に保存する記録制御部と、を備える。

本発明の記録制御方法は、車両の周辺を撮影するカメラが撮影した撮影データを取得するステップと、前記車両が駐車していることを検出するステップと、前記車両に対して加わる加速度情報を取得するステップと、前記車両の駐車中に取得された撮影データから動体を検出する動体ステップと、前記動体を検出した後、第一所定時間内に所定値以上の加速度が検出された場合、イベントが発生したと判断するステップと、イベントが発生したと判断された場合、撮影データをイベント記録データとして記録部に保存するステップと、を含む。

本発明のプログラムは、車両の周辺を撮影するカメラが撮影した撮影データを取得するステップと、前記車両が駐車していることを検出するステップと、前記車両に対して加わる加速度情報を取得するステップと、前記車両の駐車中に取得された撮影データから動体を検出する動体ステップと、前記動体を検出した後、第一所定時間内に所定値以上の加速度が検出された場合、イベントが発生したと判断するステップと、イベントが発生したと判断された場合、撮影データをイベント記録データとして記録部に保存するステップと、を記録制御装置として動作するコンピュータに実行させる。

本発明によれば、駐車監視時において適切にイベント記録データを保存することができる。

図１は、本発明の第一実施形態に係る記録装置の構成の一例を示すブロック図である。 図２は、本発明の第一実施形態に係る駐車監視処理の流れの一例を示すフローチャートである。 図３は、本発明の第一実施形態に係る駐車監視処理の流れの一例を示すフローチャートである。 図４は、本発明の第二実施形態に係る記録装置の構成の一例を示すフローチャートである。 図５は、本発明の第二実施形態に係る駐車監視処理の流れの一例を示すフローチャートである。 図６は、本発明の第二実施形態に係る駐車監視処理の流れの一例を示すフローチャートである。

以下、添付図面を参照して、本発明に係る実施形態を詳細に説明する。なお、この実施形態により本発明が限定されるものではなく、また、実施形態が複数ある場合には、各実施形態を組み合わせて構成するものも含む。

［第一実施形態］
図１を用いて、本発明の第一実施形態に係る記録装置の構成について説明する。図１は、本発明の第一実施形態に係る記録装置の構成の一例を示すブロック図である。

図１に示すように、記録装置１は、カメラ１０と、記録部２０と、ＣＡＮ（Controller Area Network）インターフェース３０と、操作部４０と、表示部５０と、加速度センサ６０と、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）の一例であるＧＰＳ（Global Positioning System）受信部７０と、制御部（記録制御装置）１００と、を備える。記録装置１は、車両に搭載される。記録装置１は、車両の駐車中に車両の周辺で発生したイベントを検出し、イベント記録データとして保存する。

カメラ１０は、例えば、記録装置１が搭載されている車両の車室内に設置され、車両の周辺を撮影する。カメラ１０は、例えば、車両の前方を撮影するカメラである。カメラ１０は、例えば、車両の前方を撮影するカメラと、車両の後方を撮影するカメラとの組み合わせであってもよい。カメラ１０は、例えば、車両の前方を撮影するカメラと、車室内を撮影するカメラとの組み合わせであってもよい。カメラ１０は、車両の周囲を撮影する全周囲カメラであってもよい。カメラ１０は、撮影した撮影データを撮影データ取得部１２０に出力する。

記録部２０は、イベントが検出されたときに記録されるイベント記録データなど種々のデータを保存する。記録部２０は、例えば、イベントの検出に基づく所定期間の撮影データをイベント記録データとして保存する。記録部２０は、例えば、ＲＡＭ（Random Access Memory）、フラッシュメモリ（Flash Memory）などの半導体メモリ素子、またはハードディスク、ソリッドステートドライブなどの記憶装置で実現することができる。記録部２０は、複数の異なるメモリなどで構成されてもよい。

ＣＡＮインターフェース３０は、ＣＡＮを介して各種車両情報を取得するためのインターフェースである。車両情報には、例えば、エンジンの動作状況や、車両の走行状況などに関する情報が含まれている。

操作部４０は、制御部１００に対する種々の操作を受け付ける。種々の操作には、イベント記録データの再生の開始、イベント記録データの保存の開始などの操作が含まれる。操作部４０は、受け付けた操作に応じた操作信号を操作制御部１２７に出力する。操作部４０は、例えば、物理的なスイッチや、表示部５０に設けられたタッチパネルで実現することができる。

表示部５０は、種々の映像を表示する。表示部５０は、例えば、記録部２０が記録しているイベント記録データを表示する。表示部５０は、例えば、液晶ディスプレイ（ＬＣＤ：Liquid Crystal Display）または有機ＥＬ（Organic Electro-Luminescence）ディスプレイなどを含むディスプレイである。

加速度センサ６０は、車両に加わった加速度を検出する。加速度センサ６０は、例えば、駐車中に車両に加わった加速度を検出する。加速度センサ６０は、例えば、３軸加速度センサで実現することができる。加速度センサ６０は、検出した加速度に関する加速度情報を加速度情報取得部１２９に出力する。

ＧＰＳ受信部７０は、ＧＰＳ受信回路、ＧＰＳ受信アンテナなどから構成されており、ＧＰＳ信号を受信する。ＧＰＳ受信部７０は、受信したＧＰＳ信号を位置情報取得部１３２に出力する。

制御部１００は、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）やＭＰＵ（Micro Processing Unit）等によって、図示しない記憶部に記憶されたプログラム（例えば、本発明に係るプログラム）がＲＡＭ等を作業領域として実行されることにより実現される。また、制御部１００は、コントローラ（Controller）であり、例えば、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）やＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）等の集積回路により実現されてもよい。

制御部１００は、撮影データ取得部１２０と、バッファメモリ１２１と、撮影データ処理部１２２と、記録制御部１２３と、再生制御部１２４と、車両情報取得部１２５と、駐車検出部１２６と、操作制御部１２７と、表示制御部１２８と、加速度情報取得部１２９と、動体検出部１３０と、イベント検出部１３１と、位置情報取得部１３２とを備える。図１においては、制御部１００で実現される各部は、理解を容易にするために、バス１１０を介して互いに接続されているように記載する。

撮影データ取得部１２０は、外部から各種の撮影データを取得する。撮影データ取得部１２０は、例えば、カメラ１０から撮影データを取得する。撮影データ取得部１２０は、例えば、カメラ１０から駐車中に車両の周辺を撮影した撮影データを取得する。撮影データ取得部１２０は、例えば、カメラ１０から取得した撮影データをバッファメモリ１２１および表示制御部１２８に出力する。撮影データ取得部１２０は、カメラ１０が撮影した撮影データに加えて、カメラ１０または他の位置に配置された図示しないマイクロフォンが取得した音声データを含んだ撮影データを取得してもよい。

バッファメモリ１２１は、撮影データ取得部１２０が取得した撮影データを一時的に記憶する制御部１００の内部メモリである。具体的には、バッファメモリ１２１は、撮影データ取得部１２０が取得した一定時間分の撮影データを、更新しながら一時的に記憶する。

撮影データ処理部１２２は、バッファメモリ１２１が一時的に記憶している撮影データに対して種々の処理を実行する。撮影データ取得部１２０は、例えば、バッファメモリ１２１が一時的に記憶している撮影データを、例えば、ＭＰ４形式などの任意のファイル形式に変換する。撮影データ処理部１２２は、例えば、バッファメモリ１２１が一時的に記憶している撮影データから、一定時間分のデータファイルとした撮影データを生成する。具体的には、撮影データ処理部１２２は、バッファメモリ１２１が一時的に記憶している撮影データから、６０秒間の撮影データをデータファイルとして生成する。撮影データ処理部１２２は、生成した撮影データを記録制御部１２３へ出力する。また、撮影データ処理部１２２は、生成した撮影データを表示制御部１２８へ出力する。データファイルとして生成される撮影データの期間は、一例として６０秒としたが、これには限定されない。

記録制御部１２３は、種々のデータを記録部２０に保存する。記録制御部１２３は、例えば、撮影データ処理部１２２でファイル化された撮影データを、記録部２０に記録させる制御を行う。記録制御部１２３は、例えば、イベント検出部１３１がイベントを検出した場合、そのイベントを含む映像に関する撮影データをイベント記録データとして記録部２０に保存する。具体的には、記録制御部１２３は、動体検出部１３０が動体を検出したときから、少なくともイベント検出時点を含む期間の撮影データをイベント記録データとして保存する。

再生制御部１２４は、記録部２０に記録されている種々のデータを再生する。再生制御部１２４は、例えば、記録部２０にデータファイルとして記録されている撮影データを再生する。再生制御部１２４は、例えば、記録部２０に保存されているイベント記録データを再生する。再生制御部１２４は、操作制御部１２７から出力された操作部４０の操作に応じた制御信号に従って、任意の撮影データを再生する。

車両情報取得部１２５は、ＣＡＮインターフェース３０からのＣＡＮを介して種々の車両情報を取得する。車両情報取得部１２５は、例えば、車両のエンジンの動作に関する情報を車両情報として取得する。車両情報取得部１２５は、例えば、取得した車両情報を駐車検出部１２６に出力する。

駐車検出部１２６は、車両が駐車したことを検出する。駐車検出部１２６は、例えば、車両情報取得部１２５から受けた車両情報に基づいて、車両のエンジンなどの動力がオフとなったこと、アクセサリ電源がオフとなったこと、パーキングギヤが選択されたこと、サイドブレーキが動作したこと、車両の現在位置が駐車場を示していることなどの条件を検出する。駐車検出部１２６は、例えば、アクセサリ電源がオフとなり、供給される電力がバッテリからの電力のみとなった後、所定時間の間、所定以上の加速度が検出されなかった場合に車両が駐車していると判断する。駐車検出部１２６は、種々の条件の組み合わせを検出してもよい。駐車検出部１２６は、検出した条件に基づいて、車両が駐車したことを検出してもよい。

操作制御部１２７は、操作部４０からユーザなどから受け付けた操作に関する操作信号を受け付ける。操作制御部１２７は、例えば、撮影データの再生の開始、撮影データの記録の開始などの操作に関する操作信号を受け付ける。操作制御部１２７は、受け付けた操作信号に応じた制御信号を記録制御部１２３又は再生制御部１２４に出力する。この場合、記録制御部１２３及び再生制御部１２４は、制御信号に従って、動作を実行する。

表示制御部１２８は、種々の映像を表示部５０に表示する。表示制御部１２８は、例えば、再生制御部１２４によって再生された撮影データおよびイベント記録データを表示部５０に表示する。具体的には、表示制御部１２８は、表示部５０に映像信号を出力することで、表示部５０に映像を表示する。表示制御部１２８は、例えば、記録部２０に記録されている撮影データ及びイベント記録データに関する映像信号を表示部５０に出力することで、表示部５０に撮影データを表示する。

加速度情報取得部１２９は、加速度センサ６０から車両に加わった加速度に関する加速度情報を取得する。具体的には、加速度情報取得部１２９は、駐車中に車両に加わった加速度に関する加速度情報を取得する。加速度情報取得部１２９は、取得した加速度情報をイベント検出部１３１に出力する。

動体検出部１３０は、車両の駐車中に撮影データ取得部１２０が取得した撮影データから動体の有無を検出する。動体検出部１３０は、例えば、撮影データから動きベクトルを検出することで動体の有無を検出する。具体的には、動体検出部１３０は、例えば、撮影データ取得部１２０が取得した撮影データにおけるピクセル単位、または、数ピクセル四方のブロック単位において、輝度または色情報がフレームごとに変化している領域を検出する。また、動体検出部１３０は、検出した動体の動きベクトルの方向から、動体の移動方向を検出する。

イベント検出部１３１は、車両に発生したイベントを検出する。イベント検出部１３１は、加速度情報取得部１２９の取得結果と、動体検出部１３０の検出結果とに基づいて、車両に発生したイベントを検出する。イベント検出部１３１は、例えば、動体検出部１３０が動体を検出した後、第一所定時間内に加速度情報取得部１２９が所定値以上の加速度を検出した場合に、イベントが発生したと判断する。第一所定時間は、検出された動体が、動体の検出後に検出された所定値以上の加速度に関連すると判断できる程度の時間が設定される。第一所定時間は、例えば、１０秒から６０秒などである。

イベント検出部１３１は、例えば、動体検出部１３０が動体を検出した後、第二所定時間の間は、イベントが発生したと判断する加速度の閾値を低くするようにしてもよい。この場合、イベント検出部１３１は、例えば、加速度センサ６０が３軸加速度センサである場合には動体検出部１３０が検出した動体の移動方向に沿った方向の加速度の閾値のみを低くしてもよい。イベント検出部１３１は、例えば、動体検出部１３０が動体を検出した後、第二所定時間の間は、イベントが発生したと判断する加速度の閾値を時間の経過に従って徐々に低くするようにしてもよい。なお、第一所定時間と、第二所定時間とは、同じであってもよいし、異なっていてもよい。

イベント検出部１３１は、例えば、動体検出部１３０が検出した動体の移動速度に応じて、イベントが発生したと判断する加速度の閾値を低くしてもよい。イベント検出部１３１は、例えば、動体検出部１３０が検出した動体の移動速度が遅いほど、イベントが発生したと判断する加速度を低くするようにしてもよい。

イベント検出部１３１は、例えば、車両と、動体検出部１３０が検出した動体との間の距離に応じて、イベントが発生したと判断する加速度の閾値を変更してもよい。イベント検出部１３１は、例えば、車両と、動体との間の距離が所定距離以下である場合には、イベントが発生したと判断する加速度の閾値を低くしてもよい。イベント検出部１３１は、例えば、車両と、動体との間の距離が所定距離以下であり、かつ動体の移動速度が所定値以下である場合には、イベントが発生したと判断する加速度の閾値をより低くしてもよい。

位置情報取得部１３２は、ＧＰＳ受信部７０からＧＰＳ信号を受け付ける。位置情報取得部１３２は、ＧＰＳ信号に基づいて、現在位置情報を算出する。位置情報取得部１３２およびＧＰＳ受信部７０は、ＧＰＳに限らず、他の方式の測位衛星システムに対応していてもよい。

［駐車監視処理］
図２を用いて、本発明の第一実施形態に係る駐車監視処理の流れについて説明する。図２は、本発明の第一実施形態に係る駐車監視処理の流れの一例を示すフローチャートである。

まず、制御部１００は、駐車監視処理を開始する（ステップＳ１０１）。具体的には、駐車検出部１２６が車両の駐車を検出することによって、駐車監視処理が開始される。そして、ステップＳ１０２に進む。

制御部１００は、駐車監視処理が開始された場合、撮影データの取得を開始する（ステップＳ１０２）。具体的には、撮影データ取得部１２０がカメラ１０から車両の周辺の撮影データを取得する。そして、ステップＳ１０３に進む。

制御部１００は、取得した撮影データから動体が検出されたか否かを判定する（ステップＳ１０３）。具体的には、動体検出部１３０が、撮影データ取得部１２０によって取得された撮影データから動体を検出することで、動体が含まれているか否かを判定する。動体が検出された場合（ステップＳ１０３のＹｅｓ）、ステップＳ１０４に進む。一方、動体が検出されていない場合（ステップＳ１０３のＮｏ）、ステップＳ１０７に進む。

ステップＳ１０３でＹｅｓと判定された場合、制御部１００は、動体が検出されてから第一所定時間が経過したか否かを判定する（ステップＳ１０４）。具体的には、イベント検出部１３１が、動体が検出されてから第一所定時間が経過したか否かを判定する。第一所定時間が経過していないと判定された場合（ステップＳ１０４のＮｏ）、ステップＳ１０５に進む。一方、第一所定時間が経過したと判定された場合（ステップＳ１０４のＹｅｓ）、ステップＳ１０７に進む。

ステップＳ１０４でＮｏと判定された場合、制御部１００は、所定以上の加速度が検出されたか否かを判定する（ステップＳ１０５）。具体的には、イベント検出部１３１が、加速度情報取得部１２９が加速度センサ６０から所定値以上の加速度を取得した否かを判定する。所定値以上の加速度が検出されたと判定された場合（ステップＳ１０５のＹｅｓ）、ステップＳ１０６に進む。一方、所定値以上の加速度が検出されないと判定された場合（ステップＳ１０５のＮｏ）、ステップＳ１０４に進む。

ステップＳ１０５でＹｅｓと判定された場合、制御部１００は、ステップＳ１０２で取得された撮影データをイベント記録データとして記録部２０に保存する（ステップＳ１０６）。具体的には、記録制御部１２３が、ステップＳ１０２で取得された撮影データをイベント記録データとして記録部２０に保存する。そして、ステップＳ１０７に進む。ステップＳ１０５でＹｅｓと判定された場合、記録制御部１２３は、ステップＳ１０３で動体が検出されたときから、少なくともステップＳ１０５で所定値以上の加速度が検出されたときまでの期間を含む撮影データをイベント記録データとして記録部２０に保存することが好ましい。つまり、記録制御部１２３は、ステップＳ１０３で動体が検出されたときから、ステップＳ１０５で所定値以上の加速度が検出された後、例えば１０秒などの所定期間経過するまでの撮影データを、イベント記録データとして記録部２０に保存することが適切である。

ステップＳ１０４でＹｅｓと判定された場合およびステップＳ１０６の後、制御部１００は、駐車監視処理が終了したか否かを判定する（ステップＳ１０７）。具体的には、駐車検出部１２６が、駐車が継続されているか否かを検出することで、駐車監視処理が終了したか否かを判定する。駐車監視処理が終了したと判定された場合（ステップＳ１０７のＹｅｓ）、図２の処理は終了する。一方、駐車監視処理が終了していないと判定された場合（ステップＳ１０７のＮｏ）、ステップＳ１０３に進む。

図３を用いて、本発明の第一実施形態に係る駐車監視処理の流れについて説明する。図３は、本発明の第一実施形態に係る駐車監視処理の流れの一例を示すフローチャートである。

図３に示す処理は、動体が検出された場合に、イベントが発生したと判断する加速度の閾値を変更する点で、図２に示す処理と異なっている。

ステップＳ２０１からステップＳ２０３、ステップＳ２０８、およびステップＳ２０９の処理は、それぞれ、図２に図示のステップＳ１０１からステップＳ１０３、ステップＳ１０６およびステップＳ１０７の処理と同一なので説明を省略する。

ステップＳ２０３でＹｅｓと判断された場合、制御部１００は、イベントが検出されたと判断される加速度の閾値を第一加速度閾値から第二加速度閾値に変更する（ステップＳ２０４）。具体的には、イベント検出部１３１が、第一加速度閾値から第一加速度閾値よりも小さい第二加速度閾値に変更する。そして、ステップＳ２０５に進む。第一加速度閾値が、例えば０．８Ｇに設定されている場合、第二加速度閾値は、例えば０．２Ｇなどに変更される。

制御部１００は、動体が検出されてから第二所定時間経過したか否かを判定する（ステップＳ２０５）。具体的には、イベント検出部１３１が、動体が検出されてから第二所定時間経過したか否かを判定する。第二所定時間が経過したと判定された場合（ステップＳ２０５のＹｅｓ）、ステップＳ２０６に進む。一方、第二所定時間が経過していないと判定された場合（ステップＳ２０５のＮｏ）、ステップＳ２０７に進む。

ステップＳ２０５でＹｅｓと判定された場合、制御部１００は、第二加速度閾値を第一加速度閾値に戻す（ステップＳ２０６）。具体的には、イベント検出部１３１が、第二加速度閾値を第一加速度閾値に戻す。そして、ステップＳ２０９に進む。

ステップＳ２０５でＮｏと判定された場合、制御部１００は、第二加速度閾値以上の加速が検出されたか否かを判定する（ステップＳ２０７）。具体的には、イベント検出部１３１が、加速度情報取得部１２９が加速度センサ６０から第二加速度閾値以上の加速度を取得した否かを判定する。第二加速度閾値以上の加速度が検出されたと判定された場合（ステップＳ２０７のＹｅｓ）、ステップＳ２０８に進む。一方、第二加速度閾値以上の加速度が検出されないと判定された場合（ステップＳ２０７のＮｏ）、ステップＳ２０５に進む。

上述のとおり、本実施形態では、動体が検出され、かつ動体が検出されてから所定時間の間に所定値以上の加速度が検出された撮影データのみをイベント記録データとして保存することができる。これにより、事故に関連しない撮影データがイベント記録データとして記録されることを低減させる。その結果、本実施形態は、駐車監視時において、適切にイベント記録データを保存することができる。

また、本実施形態は、動体が検出された場合に、イベントが発生したと判断される加速度の閾値を低くすることができる。その結果、本実施形態は、加速度の小さな事故に関するイベント記録データをより適切に保存することができる。

また、本実施形態は、動体が検出された時から、少なくともイベント検出時点を含む期間の撮影データをイベント記録データとして保存することができる。その結果、動体の挙動のイベントとの関連性を確認できるイベント記録データを保存することができる。

［第二実施形態］
図４を用いて、本発明の第二実施形態に係る記録装置の構成について説明する。図４は、本発明の第二実施形態に係る記録装置の構成を示すブロック図である。

図４に示すように、本発明の第二実施形態に係る記録装置１Ａは、第一カメラ１０−１と、第二カメラ１０−２とを備える点で、図１に図示の記録装置１と異なっている。

第一カメラ１０−１は、例えば、記録装置１が搭載されている車両の車室内に設置され、車両の周辺を撮影する。第一カメラ１０−１は、例えば、車両の前方を撮影するカメラである。第一カメラ１０−１は、例えば、車両の前方を撮影するカメラと、車両の後方を撮影するカメラとの組み合わせであってもよい。第一カメラ１０−１は、例えば、車両の前方を撮影するカメラと、車室内を撮影するカメラとの組み合わせであってもよい。第一カメラ１０−１は、車両の周囲を撮影する全周囲カメラであってもよい。第一カメラ１０−１は、撮影した撮影データを撮影データ取得部１２０に出力する。

第二カメラ１０−２は、俯瞰映像を生成するためのカメラから構成されている。具体的には、第二カメラ１０−２は、前方俯瞰映像用カメラと、後方俯瞰映像用カメラと、左側方俯瞰映像用カメラと、右側方俯瞰映像用カメラとで実現される。

第二カメラ１０−２は、車両の周囲を撮影する。第二カメラ１０−２は、例えば、車両を中心として半径３ｍから５ｍ程度の範囲を撮影している。第二カメラ１０−２は、撮影した撮影データを撮影データ取得部１２０に出力する。

動体検出部１３０は、撮影データ取得部１２０が第二カメラ１０−２から取得した撮影データに基づいて動体を検出する。すなわち、第二実施形態では、車両を中心として半径３ｍから５ｍ程度の範囲における動体を検出する。第二カメラ１０−２の実際の撮影範囲は、俯瞰映像として用いる、車両の周囲３ｍから５ｍより垂直方向に広い範囲である場合もある。このような場合、第二カメラ１０−２が撮影した映像において、車両の近傍である車両から３ｍから５ｍ程度の範囲に対して動体検出を行うこととしてもよい。

イベント検出部１３１は、例えば、動体検出部１３０が第二カメラ１０−２の撮影データから動体を検出した場合には、車両と動体との間の距離や、動体の移動速度に依らずに、イベントが発生したと判断する加速度の閾値を低くしてもよい。

［駐車監視処理］
図５を用いて、本発明の第二実施形態に係る駐車監視処理の流れについて説明する。図５は、本発明の第二実施形態に係る駐車監視処理の流れの一例を示すフローチャートである。

ステップＳ３０１、ステップＳ３０４、ステップＳ３０５、およびステップＳ３０７の処理は、それぞれ、図２に図示のステップＳ１０１、ステップＳ１０４、ステップＳ１０５、およびステップＳ１０７の処理と同一なので説明を省略する。

ステップＳ３０１の後、制御部１００は、撮影データを取得する（ステップＳ３０２）。具体的には、撮影データ取得部１２０が、第二カメラ１０−２から車両の周囲を撮影した撮影データを取得する。そして、ステップＳ３０３に進む。

制御部１００は、第二カメラ１０−２から取得した撮影データに動体が含まれているか否かを判定する（ステップＳ３０３）。具体的には、動体検出部１３０が、撮影データ取得部１２０によって取得された撮影データから動体を検出することで、動体が含まれているか否かを判定する。動体が含まれていると判定された場合（ステップＳ３０３のＹｅｓ）、第一カメラ１０−１の撮影を開始し、ステップＳ３０４に進む。一方、動体が含まれていないと判定された場合（ステップＳ３０３のＮｏ）、ステップＳ３０７に進む。

ステップＳ３０５でＹｅｓと判定された場合、制御部１００は、第一カメラ１０−１から取得した撮影データをイベント記録データとして記録部２０に保存する（ステップＳ１０６）。具体的には、記録制御部１２３が、ステップＳ３０２で取得された動体が検出されたときに撮影が開始された第一カメラ１０−１から取得した撮影データをイベント記録データとして記録部２０に保存する。そして、ステップＳ３０７に進む。

図６を用いて、本発明の第二実施形態に係る駐車監視処理の流れについて説明する。図６は、本発明の第二実施形態に係る駐車監視処理の流れの一例を示すフローチャートである。

図５に示した処理では、第二カメラ１０−２から取得した撮影データに基づいて動体を検出した後、イベントが発生した場合には、第一カメラ１０−１から取得した動体を含む撮影データをイベント記録データとして保存する。しかしながら、本実施形態では、第二カメラ１０−２から取得した撮影データに基づいて動体を検出した後、イベントが発生した場合には、第二カメラ１０−２から取得した動体を含む撮影データをイベント記録データとして保存してもよい。

ステップＳ４０１からステップＳ４０５、およびステップＳ４０７の処理は、それぞれ、図５に図示のステップＳ３０１からステップＳ３０５、およびステップＳ３０７の処理と同一なので、説明は省略する。

ステップＳ４０５でＹｅｓと判定された場合、制御部１００は、第二カメラ１０−２から取得した撮影データをイベント記録データとして記録部２０に保存する（ステップＳ４０６）。具体的には、記録制御部１２３が、ステップＳ４０２で取得された動体が検出された第二カメラ１０−２から取得した撮影データをイベント記録データとして記録部２０に保存する。この場合、記録制御部１２３は、第二カメラ１０−２から取得した撮影データのうち、動体が検出された方向の撮影データのみをイベント記録データとして記録部２０に保存してもよい。

図６の処理においては、ステップＳ４０３の処理では、第二カメラ１０−２における車両近傍の範囲に対して動体検出を行い、ステップＳ４０６の処理では、第二カメラ１０−２が撮影した全範囲の画角の撮影データをイベント記録データとして保存することとしてもよい。

上述のとおり、本実施形態では、車両周囲を撮影した俯瞰映像用カメラが撮影した映像に基づいて動体を検出した後、イベントが発生したと判断された場合、動体を含む撮影データをイベント記録データとして保存することができる。つまり、車両の周囲を撮影する目的で設置されている俯瞰映像用カメラを、動体センサとして用いる。その結果、本実施形態は、車両の周囲、かつ車両の近傍の動体をより適切に検出することができる。

また、本実施形態では、車両周囲を撮影した俯瞰映像用カメラが撮影した映像に基づいて動体を検出した後、イベントが発生したと判断された場合、動体が検出された方向の撮影データのみをイベント記録データとして保存することができる。その結果、本実施形態は、車両の周囲、かつ車両の近傍の動体をより適切に検出するとともに、イベント記録データの容量の増大を抑制することができる。

以上、本発明の実施形態を説明したが、これら実施形態の内容により本発明が限定されるものではない。また、前述した構成要素には、当業者が容易に想定できるもの、実質的に同一のもの、いわゆる均等の範囲のものが含まれる。さらに、前述した構成要素は適宜組み合わせることが可能である。さらに、前述した実施形態の要旨を逸脱しない範囲で構成要素の種々の省略、置換又は変更を行うことができる。

１ 記録装置
１０ カメラ
１０−１ 第一カメラ
１０−２ 第二カメラ
２０ 記録部
３０ ＣＡＮインターフェース
４０ 操作部
５０ 表示部
６０ 加速度センサ
７０ ＧＰＳ受信部
１００ 制御部（記録制御装置）
１１０ バス
１２０ 撮影データ取得部
１２１ バッファメモリ
１２２ 撮影データ処理部
１２３ 記録制御部
１２４ 再生制御部
１２５ 車両情報取得部
１２６ 駐車検出部
１２７ 操作制御部
１２８ 表示制御部
１２９ 加速度情報取得部
１３０ 動体検出部
１３１ イベント検出部
１３２ 位置情報取得部

Claims (7)

1. 車両の周辺を撮影するカメラが撮影した撮影データを取得する撮影データ取得部と、
   前記車両が駐車していることを検出する駐車検出部と、
   前記車両に対して加わる加速度情報を取得する加速度情報取得部と、
   前記車両の駐車中に前記撮影データ取得部が取得した撮影データから動体を検出する動体検出部と、
   前記動体検出部が動体を検出した後、第一所定期間内に前記加速度情報取得部が所定値以上の加速度を検出した場合、イベントが発生したと判断するイベント検出部と、
   前記イベント検出部が、イベントが発生したと判断した場合、撮影データをイベント記録データとして記録部に保存する記録制御部と、
   を備える、記録制御装置。
2. 前記イベント検出部は、前記動体検出部が動体を検出した後、第二所定期間の間はイベントが発生したと判断する加速度の閾値を低くする、
   請求項１に記載の記録制御装置。
3. 前記イベント検出部は、前記第二所定期間の時間の経過に従って、前記イベントが発生したと判断する加速度の閾値を徐々に低くする、
   請求項２に記載の記録制御装置。
4. 前記記録制御部は、前記イベント検出部が、イベントが発生したと判断した場合、前記動体検出部が動体を検出したときから、少なくともイベント検出時点を含む期間の撮影データをイベント記録データとして保存する、
   請求項１から３のいずれか１項に記載の記録制御装置。
5. 前記撮影データ取得部は、前記車両の周囲、かつ前記車両の近傍の範囲を撮影するカメラから撮影データを取得する、
   請求項１から３のいずれか１項に記載の記録制御装置。
6. 車両の周辺を撮影するカメラが撮影した撮影データを取得するステップと、
   前記車両が駐車していることを検出するステップと、
   前記車両に対して加わる加速度情報を取得するステップと、
   前記車両の駐車中に取得された撮影データから動体を検出する動体ステップと、
   前記動体を検出した後、第一所定時間内に所定値以上の加速度が検出された場合、イベントが発生したと判断するステップと、
   イベントが発生したと判断された場合、撮影データをイベント記録データとして記録部に保存するステップと、
   を含む、記録制御方法。
7. 車両の周辺を撮影するカメラが撮影した撮影データを取得するステップと、
   前記車両が駐車していることを検出するステップと、
   前記車両に対して加わる加速度情報を取得するステップと、
   前記車両の駐車中に取得された撮影データから動体を検出する動体ステップと、
   前記動体を検出した後、第一所定時間内に所定値以上の加速度が検出された場合、イベントが発生したと判断するステップと、
   イベントが発生したと判断された場合、撮影データをイベント記録データとして記録部に保存するステップと、
   を記録制御装置として動作するコンピュータに実行させるためのプログラム。

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