WO2020261765A1 - 車両用記録制御装置、記録制御方法およびプログラム - Google Patents

車両用記録制御装置、記録制御方法およびプログラム Download PDF

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WO2020261765A1
WO2020261765A1 PCT/JP2020/018362 JP2020018362W WO2020261765A1 WO 2020261765 A1 WO2020261765 A1 WO 2020261765A1 JP 2020018362 W JP2020018362 W JP 2020018362W WO 2020261765 A1 WO2020261765 A1 WO 2020261765A1
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WO
WIPO (PCT)
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vehicle
unit
event
video data
threshold value
Prior art date
Application number
PCT/JP2020/018362
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
隆司 笠原
一史 春原
亮行 永井
徳幸 中沢
Original Assignee
株式会社Ｊｖｃケンウッド
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 株式会社Ｊｖｃケンウッド filed Critical 株式会社Ｊｖｃケンウッド
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    • G—PHYSICS
    • G07—CHECKING-DEVICES
    • G07C—TIME OR ATTENDANCE REGISTERS; REGISTERING OR INDICATING THE WORKING OF MACHINES; GENERATING RANDOM NUMBERS; VOTING OR LOTTERY APPARATUS; ARRANGEMENTS, SYSTEMS OR APPARATUS FOR CHECKING NOT PROVIDED FOR ELSEWHERE
    • G07C5/00—Registering or indicating the working of vehicles
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles

Definitions

  • the present invention relates to a vehicle record control device, a record control method, and a program.
  • a drive recorder that changes the threshold value for detecting an event based on the event occurrence pattern is disclosed (see, for example, Patent Document 1).
  • the present embodiment has been made in view of the above, and an object of the present embodiment is to provide a vehicle record control device, a record control method, and a program capable of appropriately detecting an event.
  • the vehicle recording control device of one aspect of the present embodiment includes a video data acquisition unit that acquires video data from an imaging unit that captures the surroundings of the vehicle, and a traveling vehicle.
  • a driving stability determination unit that determines driving stability on a road
  • a threshold setting unit that changes an acceleration threshold for detecting an event based on the driving stability determined by the driving stability determination unit, and the vehicle.
  • An acceleration information acquisition unit that acquires acceleration information applied to an event
  • an event detection unit that detects that an event has occurred when the acceleration information acquired by the acceleration information acquisition unit is equal to or greater than the threshold set by the threshold setting unit.
  • the event detection unit includes a recording control unit that stores video data corresponding to the detection of the event.
  • the recording control method of one aspect of the present embodiment relates to a video data acquisition step of acquiring video data from an imaging unit that captures the periphery of the vehicle, and a travel path when the vehicle is traveling.
  • a running stability determination step for determining running stability, a threshold setting step for changing an acceleration threshold for detecting an event based on the running stability determined in the running stability determination step, and a threshold setting step for joining the vehicle.
  • An acceleration information acquisition step for acquiring acceleration information
  • an event detection step for detecting that an event has occurred when the acceleration information acquired in the acceleration information acquisition step is equal to or greater than the threshold set in the threshold setting step, and the above.
  • the recording control step of saving the video data corresponding to the detection of the event is included.
  • the program of one aspect of the present embodiment includes a video data acquisition step of acquiring video data from an imaging unit that captures the periphery of the vehicle, and running stability with respect to the traveling path when the vehicle is traveling.
  • a running stability determination step for determining the property
  • a threshold setting step for changing the acceleration threshold for detecting an event based on the running stability determined in the running stability determination step, and acceleration information applied to the vehicle.
  • the acceleration information acquisition step for acquiring the above
  • the event detection step for detecting that an event has occurred when the acceleration information acquired in the acceleration information acquisition step is equal to or greater than the threshold set in the threshold setting step, and the event detection.
  • a computer operating as a vehicle recording control device is made to execute a recording control step for storing video data corresponding to the detection of the event.
  • the effect is that the event can be detected appropriately.
  • FIG. 1 is a block diagram showing an example of the configuration of the recording device according to the first embodiment.
  • FIG. 2 is a flowchart showing an example of the processing flow of the control device according to the first embodiment.
  • FIG. 3 is a flowchart showing an example of the processing flow of the control device according to the first embodiment.
  • FIG. 4 is a flowchart showing an example of the processing flow of the control device according to the second embodiment.
  • FIG. 5 is a flowchart showing an example of the processing flow of the control device according to the third embodiment.
  • FIG. 1 is a block diagram showing an example of the configuration of the recording device according to the first embodiment.
  • the recording device 1 is a vehicle recording device such as a drive recorder that records an event that occurs in the vehicle.
  • the recording device 1 records video data as event recording data based on the events detected while the vehicle is running and parking.
  • the video data includes moving image data consisting of continuous frame images.
  • the recording device 1 changes the threshold value for detecting an event according to the traveling condition of the vehicle.
  • the recording device 1 is mounted on an arbitrary moving body including various vehicles.
  • the recording device 1 may be a portable device that can be used in a moving body such as a vehicle, in addition to a device mounted on a moving body such as a vehicle. Further, the recording device 1 may be realized by including a function or configuration of a device or a navigation device previously installed in a moving body such as a vehicle. In the following description, the recording device 1 will be described as being attached to the vehicle.
  • the recording device 1 is an example of an imaging unit 10, a recording unit 20, a map information storage unit 30, an operation unit 40, a display unit 50, an acceleration sensor 60, and a GPS (Global Navigation Satellite System). It includes a Global Positioning System) receiver 70, a CAN (Control Area Network) interface unit (hereinafter referred to as "IF unit”) 80, and a control device 100 as a vehicle recording control device.
  • IF unit Control Area Network interface unit
  • the imaging unit 10 is a camera used in a vehicle equipped with a recording device 1, and photographs an arbitrary range inside and outside the vehicle interior of the vehicle.
  • the imaging unit 10 may be, for example, a camera unique to the recording device 1, a camera for a bird's-eye view image attached to a vehicle, or the like.
  • the imaging unit 10 includes a front camera (not shown) that captures the front of the vehicle and a rear camera (not shown) that captures the rear of the vehicle.
  • the front camera is placed in front of the vehicle and photographs the surroundings centered on the front of the vehicle.
  • the front camera captures a wide-angle lens, for example, a shooting range of about 190 ° in the horizontal direction.
  • the front camera outputs the captured video data to the video data acquisition unit 120 of the control device 100.
  • the rear camera is placed behind the vehicle and photographs the surrounding area centered on the rear of the vehicle.
  • the rear camera captures a wide-angle lens, for example, a shooting range of about 190 ° in the horizontal direction.
  • the rear camera outputs the captured video data to the video data acquisition unit 120 of the control device 100.
  • the imaging unit 10 may be, for example, a camera that photographs the front of the vehicle, a camera that captures the rear of the vehicle, a camera that captures the side of the vehicle, or a combination thereof, and photographs the periphery of the vehicle. It may be a camera unit including a plurality of cameras or an all-sky camera. It may also include a camera that photographs the interior of the vehicle.
  • the recording unit 20 records various data in the recording device 1.
  • the recording unit 20 records, for example, video data taken by the imaging unit 10 while the vehicle is running and parked.
  • the recording unit 20 stores, for example, video data for a predetermined period based on the detection of an event as event recording data.
  • the recording unit 20 can be realized by, for example, a semiconductor memory element such as a RAM (Random Access Memory) or a flash memory (Flash Memory), or a storage device such as a hard disk or a solid state drive.
  • the recording unit 20 may be composed of a plurality of different memories or the like. Alternatively, it may be an external recording unit wirelessly connected via a communication device (not shown).
  • the recording unit 20 records recorded video data or event recording data based on the control signal output from the recording control unit 123 of the control device 100.
  • the map information storage unit 30 stores map information.
  • the map information is, for example, a road map including sign information indicating the type and installation position of a sign, signal information indicating the installation position of a traffic light, railroad crossing information indicating the position of a railroad crossing, and temporary stop position information indicating a stop position. Is.
  • the map information storage unit 30 outputs the stored map information to the map information acquisition unit 125.
  • the map information storage unit 30 may be a storage device such as an external server that acquires map information via a communication function (not shown).
  • the operation unit 40 is an interface for receiving various operations on the recording device 1.
  • the operation unit 40 can accept, for example, an operation of manually saving the captured video data in the recording unit 20 as event recording data.
  • the operation unit 40 can accept, for example, an operation of reproducing the video data or the event recording data recorded in the recording unit 20.
  • the operation unit 40 can accept, for example, an operation of erasing the event record data recorded in the recording unit 20.
  • the operation unit 40 can accept, for example, an operation of starting or ending the operation of the recording device 1.
  • the operation unit 40 outputs an operation signal corresponding to the received operation to the operation control unit 126.
  • the operation unit 40 can be realized by, for example, a physical switch or a touch panel provided on the display unit 50.
  • the display unit 50 displays various images.
  • the display unit 50 displays, for example, the reproduced video when the event recording data recorded by the recording unit 20 is reproduced.
  • the display unit 50 is, for example, a display device unique to the recording device 1 or a display device shared with other systems including a navigation system.
  • the display unit 50 may be formed integrally with the imaging unit 10.
  • the display unit 50 is a display including, for example, a liquid crystal display (LCD: Liquid Crystal Display) or an organic EL (Organic Electro-Luminence) display.
  • the display unit 50 is arranged on a dashboard, an instrument panel, a center console, or the like in front of the driver of the vehicle.
  • the display unit 50 displays an image based on the image signal output from the display control unit 127 of the control device 100.
  • the display unit 50 displays the image captured by the imaging unit 10 or the image recorded on the recording unit 20.
  • the acceleration sensor 60 is a sensor that detects the acceleration generated on the vehicle.
  • the acceleration sensor 60 is, for example, a sensor that detects acceleration in three axial directions.
  • the three-axis directions are the front-rear direction, the left-right direction, and the up-down direction of the vehicle.
  • the acceleration sensor 60 outputs the detection result to the acceleration information acquisition unit 128.
  • the GPS receiving unit 70 receives radio waves from GPS satellites (not shown).
  • the GPS receiving unit 70 includes a GPS receiving circuit, a GPS receiving antenna, and the like.
  • the GPS receiving unit 70 outputs the signal of the received radio wave to the position information acquisition unit 130.
  • the IF unit 80 is an interface for acquiring various vehicle information via CAN.
  • vehicle information includes, for example, information on the operating status of the engine, the traveling status of the vehicle, and the like.
  • the control device 100 is, for example, an arithmetic processing unit (control device) composed of a CPU (Central Processing Unit) or the like.
  • the control device 100 loads the stored program into the memory and executes the instructions included in the program.
  • the control device 100 includes an internal memory (not shown) and the like. In the internal memory, a program for realizing each part of the control device 100 is stored. In this case, the control device 100 realizes the functions of each part by expanding and executing the program stored in the internal memory or the like.
  • the internal memory is also used for temporary storage of data in the control device 100.
  • the control device 100 includes a video data acquisition unit 120, a buffer memory 121, a video data processing unit 122, a recording control unit 123, a playback control unit 124, a map information acquisition unit 125, and the like, which are connected by a bus 110.
  • the video data acquisition unit 120 acquires various video data from the outside.
  • the video data acquisition unit 120 acquires, for example, video data captured by the imaging unit 10 from the imaging unit 10.
  • the video data acquisition unit 120 acquires video data obtained by photographing the periphery of the vehicle.
  • the video data acquisition unit 120 outputs, for example, the video data acquired from the imaging unit 10 to the buffer memory 121 and the display control unit 127.
  • the video data acquisition unit 120 may acquire shooting data including audio data acquired by the imaging unit 10 or a microphone (not shown) arranged at another position.
  • the buffer memory 121 is an internal memory of the control device 100 that temporarily stores the video data acquired by the video data acquisition unit 120. More specifically, the buffer memory 121 temporarily stores the video data for a certain period of time acquired by the video data acquisition unit 120 while updating it.
  • the video data processing unit 122 executes various processes on the video data temporarily stored in the buffer memory 121.
  • the video data acquisition unit 120 stores, for example, the video data temporarily stored in the buffer memory 121, for example, H. It is converted to an arbitrary file format such as MP4 format encoded by an arbitrary codec such as 264 or MPEG-4 (Moving Picture Experts Group).
  • the video data processing unit 122 generates, for example, video data as a data file for a certain period of time from the video data temporarily stored in the buffer memory 121. Specifically, the video data processing unit 122 generates video data for 60 seconds as one data file from the video data temporarily stored in the buffer memory 121.
  • the video data processing unit 122 outputs the generated video data to the recording control unit 123.
  • the period of the video data generated as one data file is set to 60 seconds as an example, but the period is not limited to this.
  • the video data referred to here may be data including audio in addition to the video captured by the imaging unit 10.
  • the recording control unit 123 records various data in the recording unit 20.
  • the recording control unit 123 controls, for example, the recording unit 20 to record the video data filed by the video data processing unit 122.
  • the recording control unit 123 uses the video data filed by the video data processing unit 122 as data that can be overwritten during the period when no event is detected, such as when the accessory power supply of the vehicle is ON. Record in. More specifically, the recording control unit 123 continues to record the video data generated by the video data processing unit 122 in the recording unit 20 during the period when the event is not detected. When the capacity of the recording unit 20 is full, the recording control unit 123 overwrites the oldest video data with new video data and records the data. Such recording processing is called loop recording processing.
  • the recording control unit 123 saves the video data corresponding to the event detection.
  • the video data corresponding to the detection of the event is the video data for a predetermined period in the video data generated by the video data processing unit 122.
  • the recording control unit 123 stores the video data corresponding to the detection of the event in the recording unit 20 as the event recording data for which overwriting is prohibited.
  • the event recording data stored in the recording unit 20 by the recording control unit 123 is, for example, copied from the buffer memory 121 video data for a predetermined period of about 60 seconds before and after the event is detected, and stored as event recording data. ..
  • the reproduction control unit 124 reproduces various data recorded in the recording unit 20. More specifically, the reproduction control unit 124 reproduces arbitrary video data according to the control signal corresponding to the operation of the operation unit 40 output from the operation control unit 126. The reproduction control unit 124 reproduces, for example, the video data recorded as a data file in the recording unit 20. The reproduction control unit 124 reproduces, for example, the event recording data stored in the recording unit 20.
  • the map information acquisition unit 125 acquires map information from the map information storage unit 30. More specifically, the map information acquisition unit 125 acquires map information around the vehicle based on the current position of the vehicle acquired by the position information acquisition unit 130. The map information acquisition unit 125 acquires the shape of a traveling road such as a straight road or a curved road in which the vehicle is traveling. The map information acquisition unit 125 outputs the acquired map information to the traveling stability determination unit 132.
  • the operation control unit 126 acquires an operation signal related to the operation received by the operation unit 40 from the user or the like.
  • the operation control unit 126 acquires operation signals related to operations such as save operation information indicating a manual save operation of video data, reproduction operation information indicating a reproduction operation, or erasure operation information indicating an erasure operation of video data.
  • the operation control unit 126 outputs, for example, a control signal corresponding to the received operation signal to the recording control unit 123 or the reproduction control unit 124. In this case, the recording control unit 123 and the reproduction control unit 124 execute the operation according to the control signal.
  • the display control unit 127 causes the display unit 50 to display various images. More specifically, the display control unit 127 outputs a video signal to the display unit 50 so that the display unit 50 displays the video.
  • the display control unit 127 outputs, for example, a video image taken by the imaging unit 10 or a video signal to be displayed by reproducing the loop recorded video data or event recording data recorded in the recording unit 20.
  • the acceleration information acquisition unit 128 acquires various detection results from the acceleration sensor 60.
  • the acceleration information acquisition unit 128 acquires acceleration information applied to the vehicle from the acceleration sensor 60.
  • the acceleration information acquisition unit 128 acquires acceleration information when, for example, a vehicle collides with another object such as another vehicle.
  • the acceleration information acquisition unit 128 outputs the detection result from the acquired acceleration sensor 60 to the event detection unit 129.
  • the event detection unit 129 detects an event for the vehicle.
  • the event detection unit 129 detects an event based on the detection result of the acceleration sensor 60 acquired by the acceleration information acquisition unit 128. More specifically, the event detection unit 129 detects that an event has occurred when the acceleration information acquired by the acceleration information acquisition unit 128 is an acceleration equal to or higher than the threshold value set by the threshold value setting unit 133.
  • the event detection unit 129 outputs a control signal indicating the information that the event has been detected to the recording control unit 123.
  • the position information acquisition unit 130 acquires position information indicating the current position of the vehicle.
  • the position information acquisition unit 130 calculates the position information of the current position of the vehicle by a known method based on the radio waves received by the GPS reception unit 70.
  • the position information acquisition unit 130 may calculate the position information of the current position of the vehicle by using another positioning system including the quasi-zenith satellite.
  • the position information calculated by the position information acquisition unit 130 may be stored in the recording unit 20 together with the event recording data.
  • the vehicle information acquisition unit 131 acquires various vehicle information via CAN from the IF unit 80.
  • the vehicle information acquisition unit 131 acquires information related to vehicle operation such as information on vehicle engine operation and vehicle speed information as vehicle information.
  • the vehicle information acquisition unit 131 outputs the acquired vehicle information to the recording control unit 123.
  • the running stability determination unit 132 determines the running stability when the vehicle is running.
  • the traveling stability determination unit 132 determines the traveling stability based on, for example, the straightness when the vehicle travels on a straight traveling road.
  • the traveling stability determination unit 132 determines the traveling stability based on, for example, the followability when the vehicle travels on a curved traveling road.
  • the traveling stability determination unit 132 determines, for example, the traveling stability when the traveling speed of the vehicle is less than a predetermined speed.
  • the traveling stability determination unit 132 determines, for example, the traveling stability when the traveling path of the vehicle is a traveling path less than a predetermined width.
  • a travel path having a width less than a predetermined width, which the traveling stability determination unit 132 determines the traveling stability, is an object on the side of the road or an object on the side of the road when the vehicle is not stable, such as a traveling road having a width of less than 5 m. , It is a driving road that is likely to come into contact with pedestrians. When the driver cannot drive stably on such a traveling road, an event such as contact can be appropriately recorded by setting the threshold value for detecting the event to a change threshold value lower than the normal threshold value.
  • the traveling stability determination unit 132 acquires the shape information of the traveling road from the map information acquired by the map information acquisition unit 125.
  • the traveling stability determination unit 132 determines the traveling stability from, for example, the state of wobbling with respect to the traveling road while the vehicle is traveling. More specifically, for example, when the traveling road is a straight road, the traveling stability determination unit 132 acquires the acceleration information in the vehicle width direction of the acceleration sensor 60, and the frequency of wobbling with respect to the traveling road is increased. If there are many, it is determined that the running stability is low, that is, the running of the vehicle is not stable.
  • the traveling stability determination unit 132 may determine the traveling stability based on, for example, the change in the position between the vehicle and the lane on the traveling road. In this case, the traveling stability determination unit 132 acquires the video data captured by the imaging unit 10. The traveling stability determination unit 132 detects the lane of the traveling road from the video data, and determines the traveling stability based on the position of the detected lane and the vehicle in the vehicle width direction. For example, the traveling stability determination unit 132 acquires the position of the lane and the vehicle in the vehicle width direction from the video data when the traveling road is a curved road.
  • the traveling stability determination unit 132 allows the vehicle to follow the lane of the curved road. Is low, that is, it is determined that the running of the vehicle is not stable and the running stability is low.
  • the traveling stability determination unit 132 may determine the traveling stability based on, for example, the current position information of the vehicle by the highly accurate GNSS system and the position information of the white line or the shoulder of the traveling road acquired as the map information. ..
  • the traveling stability determination unit 132 determines that the traveling of the vehicle is not stable, for example, when the vehicle is traveling on a straight road and wobbling of 30 cm to 50 cm or more occurs frequently in the vehicle width direction.
  • the high frequency is, for example, a case where wobbling of 30 cm to 50 cm or more occurs five times or more in the vehicle width direction while traveling on a straight road of 100 m.
  • the running stability determination unit 132 may determine the tendency of running stability based on the history of running stability.
  • the threshold value setting unit 133 changes the acceleration threshold value for detecting an event based on the running stability determined by the running stability determination unit 132.
  • the threshold value setting unit 133 may change the acceleration threshold value for detecting an event based on the tendency of the travel stability determined by the travel stability determination unit 132. For example, the threshold value setting unit 133 sets the normal threshold value, which is a threshold value that does not change the threshold value low, to 1.5 G, and sets the change threshold value, which is the threshold value that changes the threshold value low, to 0.6 G.
  • the threshold value setting unit 133 may change the acceleration threshold value for detecting an event when it is determined that the threshold value change condition is satisfied based on the travel stability determination determined by the travel stability determination unit 132. .. More specifically, the threshold value setting unit 133 records as a threshold value change condition when it is determined that the traveling of the vehicle is not stable based on the traveling stability determined by the traveling stability determining unit 132. The threshold value setting unit 133 may record as a threshold value change condition by counting up the counter of the threshold value change condition, for example. Then, the threshold value setting unit 133 changes the threshold value of acceleration for detecting an event when it is determined that the threshold value change condition is satisfied, for example, when the counter of the threshold value change condition is equal to or higher than a predetermined value.
  • the threshold value setting unit 133 changes the threshold value at all times when the vehicle is driving, when the driving is performed in which the threshold value change condition is recorded on a daily basis as the tendency of the running stability determined by the running stability determination unit 132. Judge that the condition is satisfied. For example, it is a case where the operation in which the threshold value change condition is recorded is performed in 60% or more of the driving time within the past one month.
  • the threshold value change condition is recorded while the operation in which the threshold change condition is recorded increases.
  • the change condition is satisfied. For example, it is a case where the threshold value change condition is recorded at 70% of the running time for 30 minutes from the start of operation only on a certain day. If the operation in which the threshold value change condition is recorded decreases to the same level as in the normal state, it may be determined that the threshold value change condition is not satisfied.
  • a vehicle driven by a plurality of people including a car sharing vehicle, a rental car vehicle, and a company vehicle
  • FIGS. 2 and 3 The flow of processing in the control device 100 according to the first embodiment will be described with reference to FIGS. 2 and 3.
  • This embodiment is an example explaining that the counter of the threshold value change condition is countered up according to the running stability when the vehicle travels on a straight road.
  • the traveling stability is determined based on the acceleration information in the vehicle width direction by the acceleration sensor 60.
  • the acceleration threshold value for detecting the event will be changed.
  • FIG. 2 is a flowchart showing an example of the processing flow of the control device according to the first embodiment.
  • the process shown in FIG. 2 is executed by the control device 100 based on a predetermined control program and data.
  • the operation control unit 126 sends a predetermined operation signal regarding a start operation that enables the vehicle to operate, supplies power to the recording device 1 from the vehicle, or is received by the operation unit 40 from a user or the like.
  • the process proceeds to step S101 shown in FIG. 2 and the process is started.
  • the process shown in FIG. 2 is performed in parallel with the process shown in FIG.
  • the control device 100 determines whether or not the vehicle is traveling on a straight road (step S101). More specifically, the control device 100 determines whether or not the traveling road is a straight road based on the map information acquired by the map information acquisition unit 125. When the control device 100 is traveling on a straight road (step S101; Yes), the control device 100 shifts to step S102. When the control device 100 is not traveling on a straight road (step S101; No), the control device 100 ends the process shown in FIG.
  • step S102 the control device 100 determines whether or not the traveling is stable. More specifically, the traveling stability determination unit 132 determines the traveling stability based on the acceleration information in the vehicle width direction of the acceleration sensor 60. The threshold value setting unit 133 determines whether or not the travel of the vehicle is stable based on the determination result of the travel stability determination unit 132. The threshold value setting unit 133 determines that the running of the vehicle is not stable, for example, when the fluctuation of the acceleration information in the vehicle width direction is larger than a predetermined value.
  • step S102 Yes
  • the control device 100 shifts to step S103.
  • step S104 the control device 100 shifts to step S104.
  • step S102 When the running is stable (step S102; Yes), the control device 100 does not record as a threshold value change condition (step S103). More specifically, the control device 100 does not cause the threshold value setting unit 133 to record as a threshold value change condition. The control device 100 ends the process shown in FIG.
  • the control device 100 When the running is not stable (step S102; No), the control device 100 records as a threshold value change condition (step S104). More specifically, the control device 100 causes the threshold value setting unit 133 to record as a threshold value change condition. The threshold value setting unit 133 records as a threshold value change condition by, for example, counting up the counter of the threshold value change condition. The control device 100 ends the process shown in FIG.
  • the operation control unit outputs a predetermined operation signal related to the end operation received by the operation unit 40 from the operation unit 40, for example, when the operation of the vehicle ends, the power is not supplied from the vehicle to the recording device 1. It is repeatedly executed from step S101 at predetermined intervals until 126 receives it. Alternatively, for example, it may be executed when the map information acquisition unit 125 detects that the traveling road is a straight road.
  • FIG. 3 is a flowchart showing an example of the processing flow of the control device according to the first embodiment.
  • the process shown in FIG. 3 is executed by the control device 100 based on a predetermined control program and data.
  • the operation control unit 126 sends a predetermined operation signal regarding a start operation that enables the vehicle to operate, supplies power to the recording device 1 from the vehicle, or is received by the operation unit 40 from a user or the like.
  • the process proceeds to step S111 shown in FIG. 3 and the process is started.
  • the process shown in FIG. 3 is performed in parallel with the process shown in FIG.
  • the control device 100 starts loop recording of video data captured by the imaging unit 10 and event detection processing at a normal threshold value (step S111). More specifically, the video data acquisition unit 120 starts acquiring the video data captured by the imaging unit 10. The buffer memory 121 starts temporary storage of the video data acquired by the video data acquisition unit 120. The video data processing unit 122 starts generating the video data temporarily stored in the buffer memory 121 as a data file. The recording control unit 123 starts recording the video data generated by the video data processing unit 122 in the recording unit 20. The event detection unit 129 starts accepting the detection result by the acceleration sensor 60 from the acceleration information acquisition unit 128. The event detection unit 129 starts the event detection process based on the detected acceleration detection result and the preset normal threshold value. The control device 100 shifts to step S112.
  • the control device 100 determines whether or not the threshold value change condition is satisfied (step S112). More specifically, the control device 100 causes the threshold value setting unit 133 to determine whether or not the threshold value change condition is satisfied. For example, when the counter of the threshold value change condition is equal to or more than a predetermined value, the threshold value setting unit 133 determines that the threshold value change condition is satisfied. When the control device 100 determines that the threshold value change condition is satisfied (step S112; Yes), the control device 100 proceeds to step S113. When the control device 100 determines that the threshold value change condition is not satisfied (step S112; No), the control device 100 proceeds to step S115.
  • the control device 100 sets the threshold value low (step S113). More specifically, the control device 100 causes the threshold value setting unit 133 to set the threshold value for detecting an event to a change threshold value lower than the normal threshold value.
  • the change threshold is a preset value. The control device 100 shifts to step S114.
  • the control device 100 starts the event detection process at the change threshold value (step S114). More specifically, the event detection unit 129 starts the event detection process based on the received acceleration detection result and the change threshold value. The control device 100 shifts to step S118.
  • step S115 the control device 100 determines whether or not the change threshold value has been set.
  • the threshold value when the control device 100 has not executed step S113 or has already executed step S116 after executing step S113 is a normal threshold value. If the change threshold has already been set (step S115; Yes), the control device 100 shifts to step S116. If the change threshold has not been set (step S115; No), the control device 100 shifts to step S118.
  • control device 100 sets the threshold value to the normal threshold value (step S116). More specifically, the control device 100 causes the threshold value setting unit 133 to set a threshold value for detecting an event to a normal threshold value. The control device 100 shifts to step S117.
  • the control device 100 starts the event detection process at the normal threshold value (step S117). More specifically, the event detection unit 129 starts the event detection process based on the received acceleration detection result and the normal threshold value. The control device 100 shifts to step S118.
  • the control device 100 determines whether or not an event for the vehicle has been detected (step S118). More specifically, the control device 100 determines whether or not the event detection unit 129 has detected an event. When the event is detected (step S118; Yes), the control device 100 proceeds to step S119. If the event is not detected (step S118; No), the control device 100 proceeds to step S120.
  • step S118 When it is determined that an event has been detected (step S118; Yes), the control device 100 saves the video data before and after the event detection as overwrite-prohibited event recording data (step S119). More specifically, the recording control unit 123 stores the video data before and after the event detection in the recording unit 20 as event recording data. The control device 100 shifts to step S120.
  • the control device 100 determines whether or not to end the loop recording of the video data captured by the imaging unit 10 and the event detection process (step S120). More specifically, the control device 100 outputs a predetermined operation signal regarding the end operation received by the operation unit 40 from the user or the like, for example, whether the operation of the vehicle is completed, the power is not supplied to the recording device 1 from the vehicle, or the like. , It is determined whether or not the operation control unit 126 has accepted.
  • the control device 100 determines that the loop recording and the event detection process are completed (step S120; Yes)
  • the control device 100 ends the process of the flowchart shown in FIG.
  • the control device 100 determines that the loop recording and the event detection process are not completed (step S120; No)
  • the control device 100 proceeds to step S112.
  • the control device 100 ends the loop recording of the video data captured by the imaging unit 10 and the event detection process. More specifically, the video data acquisition unit 120 ends the acquisition of the video data captured by the imaging unit 10.
  • the buffer memory 121 ends the temporary storage of the video data acquired by the video data acquisition unit 120.
  • the video data processing unit 122 ends the generation of the video data temporarily stored in the buffer memory 121 as a data file.
  • the recording control unit 123 ends the recording of the loop recorded video data generated by the video data processing unit 122 in the recording unit 20.
  • the event detection unit 129 ends the reception of the detection result from the acceleration sensor 60.
  • the event detection unit 129 ends the event detection process.
  • the recording device 1 of the first embodiment can change the acceleration threshold value for detecting an event based on the running stability of the vehicle. According to the present embodiment, it is possible to set an acceleration threshold value for detecting an event in a situation where a slight collision or contact is likely to occur, which is not detected as an event by normal event detection. Specifically, when the vehicle is unstable, minor collisions and contacts are likely to occur. By setting the threshold value of acceleration for detecting an event when the vehicle is unstable, the event can be detected even in a slight collision or contact. Therefore, the recording device 1 can appropriately detect the event.
  • FIG. 4 is a flowchart showing an example of the processing flow of the control device according to the second embodiment.
  • the process shown in FIG. 4 is executed by the control device 100 based on a predetermined control program and data.
  • the operation control unit 126 sends a predetermined operation signal regarding a start operation that enables the vehicle to operate, supplies power to the recording device 1 from the vehicle, or is received by the operation unit 40 from a user or the like.
  • the process proceeds to step S121 shown in FIG. 4 and the process is started.
  • the control device 100 determines whether or not there is a tendency to satisfy the threshold value change condition (step S121). More specifically, the control device 100 causes the threshold value setting unit 133 to determine whether or not there is a tendency to satisfy the threshold value change condition based on the record of the running stability for a predetermined period. For example, when the counter of the threshold value change condition is equal to or more than a predetermined value, the threshold value setting unit 133 determines that the threshold value change condition tends to be satisfied. When the control device 100 determines that the threshold value change condition tends to be satisfied (step S121; Yes), the control device 100 proceeds to step S122. When the control device 100 determines that there is no tendency to satisfy the threshold value change condition (step S121; No), the control device 100 proceeds to step S124.
  • the control device 100 sets the threshold value low (step S122). More specifically, the control device 100 causes the threshold value setting unit 133 to set the threshold value for detecting an event to a change threshold value lower than the normal threshold value.
  • the change threshold is a preset value. The control device 100 shifts to step S123.
  • the control device 100 starts loop recording of video data captured by the imaging unit 10 and event detection processing at the change threshold value (step S123). More specifically, the video data acquisition unit 120 starts acquiring the video data captured by the imaging unit 10. The buffer memory 121 starts temporary storage of the video data acquired by the video data acquisition unit 120. The video data processing unit 122 starts generating the video data temporarily stored in the buffer memory 121 as a data file. The recording control unit 123 starts recording the loop recorded video data generated by the video data processing unit 122 in the recording unit 20. The event detection unit 129 starts accepting the detection result by the acceleration sensor 60 from the acceleration information acquisition unit 128. The event detection unit 129 starts the event detection process based on the detected acceleration detection result and the preset change threshold value. The control device 100 shifts to step S125.
  • the control device 100 starts loop recording of the video data captured by the imaging unit 10 and event detection processing at the normal threshold value (step S124). More specifically, the video data acquisition unit 120 starts acquiring the video data captured by the imaging unit 10.
  • the buffer memory 121 starts temporary storage of the video data acquired by the video data acquisition unit 120.
  • the video data processing unit 122 starts generating the video data temporarily stored in the buffer memory 121 as a data file.
  • the recording control unit 123 starts recording the loop recorded video data generated by the video data processing unit 122 in the recording unit 20.
  • the event detection unit 129 starts accepting the detection result by the acceleration sensor 60 from the acceleration information acquisition unit 128.
  • the event detection unit 129 starts the event detection process based on the detected acceleration detection result and the preset normal threshold value.
  • the control device 100 shifts to step S125.
  • the control device 100 determines whether or not an event for the vehicle has been detected (step S125). More specifically, the control device 100 determines whether or not the event detection unit 129 has detected an event. When the event is detected (step S125; Yes), the control device 100 proceeds to step S126. If the event is not detected (step S125; No), the control device 100 proceeds to step S127.
  • step S125 When it is determined that an event has been detected (step S125; Yes), the control device 100 saves the video data before and after the event detection as overwrite-prohibited event recording data (step S126). More specifically, the recording control unit 123 stores the video data before and after the event detection in the recording unit 20 as event recording data. The control device 100 shifts to step S127.
  • the control device 100 determines whether or not to end the loop recording of the video data captured by the imaging unit 10 and the event detection process (step S127). More specifically, the control device 100 outputs a predetermined operation signal regarding the end operation received by the operation unit 40 from the user or the like, for example, whether the operation of the vehicle is completed, the power is not supplied to the recording device 1 from the vehicle, or the like. , It is determined whether or not the operation control unit 126 has accepted.
  • the control device 100 determines that the loop recording and the event detection process are completed (step S127; Yes)
  • the control device 100 ends the process of the flowchart shown in FIG.
  • the control device 100 determines that the loop recording and the event detection process are not completed (step S127; No)
  • the control device 100 proceeds to step S125.
  • the control device 100 ends the loop recording of the video data captured by the imaging unit 10 and the event detection processing. More specifically, the video data acquisition unit 120 ends the acquisition of the video data captured by the imaging unit 10.
  • the buffer memory 121 ends the temporary storage of the video data acquired by the video data acquisition unit 120.
  • the video data processing unit 122 ends the generation of the video data temporarily stored in the buffer memory 121 as a data file.
  • the recording control unit 123 ends the recording of the loop recorded video data generated by the video data processing unit 122 in the recording unit 20.
  • the event detection unit 129 ends the reception of the detection result from the acceleration sensor 60.
  • the event detection unit 129 ends the event detection process.
  • the recording device 1 of the second embodiment can change the acceleration threshold value for detecting the event based on the tendency of the running stability of the vehicle. For example, when the operation in which the threshold value change condition is recorded is performed on a daily basis, it can be determined that the threshold value change condition is always satisfied. Or, for example, when the operation in which the threshold value change condition is recorded is not performed on a daily basis, but the operation in which the threshold value change condition is recorded suddenly increases, the operation in which the threshold value change condition is recorded increases. During that time, it can be determined that the threshold value change condition is satisfied.
  • the threshold change condition is satisfied. Can be determined. In this way, the acceleration threshold value for detecting the event can be appropriately set according to various situations.
  • the flow of processing in the control device 100 according to the third embodiment will be described with reference to FIG.
  • This embodiment is an example explaining that the counter of the threshold value change condition is countered up according to the running stability when the vehicle travels on a curved road.
  • the traveling stability determination unit 132 will determine the traveling stability based on the position information of the lane and the vehicle based on the video data captured by the imaging unit 10.
  • FIG. 5 is a flowchart showing an example of the processing flow of the control device according to the third embodiment.
  • the process shown in FIG. 5 is executed by the control device 100 based on a predetermined control program and data.
  • the operation control unit 126 sends a predetermined operation signal regarding a start operation that enables the vehicle to operate, supplies power to the recording device 1 from the vehicle, or is received by the operation unit 40 from a user or the like.
  • the process proceeds to step S131 shown in FIG. 5 and the process is started.
  • the process shown in FIG. 5 is performed in parallel with the process shown in FIG.
  • the control device 100 determines whether or not the vehicle is traveling on a curved road (step S131). More specifically, the control device 100 determines whether or not the traveling road is a curved road based on the map information acquired by the map information acquisition unit 125. When the control device 100 is traveling on the curved road (step S131; Yes), the control device 100 shifts to step S132. When the control device 100 is not traveling on the curved road (step S131; No), the control device 100 ends the process shown in FIG.
  • step S132 the control device 100 determines whether or not the traveling is stable. More specifically, the video data captured by the imaging unit 10 is acquired. The traveling stability determination unit 132 detects the lane of the traveling road from the video data. The traveling stability determination unit 132 determines whether or not the traveling of the vehicle is stable based on the detected position information of the lane. The traveling stability determination unit 132 determines that the traveling of the vehicle is not stable, for example, when the inner ring side or the outer ring side of the vehicle is traveling across the lane at the bending position of the curved road. When the running is stable (step S132; Yes), the control device 100 shifts to step S133. When the running is not stable (step S132; No), the control device 100 shifts to step S134.
  • step S133 When the running is stable (step S132; Yes), the control device 100 does not record as a threshold value change condition (step S133). More specifically, the control device 100 does not cause the threshold value setting unit 133 to record as a threshold value change condition. The control device 100 ends the process shown in FIG.
  • the control device 100 When the running is not stable (step S132; No), the control device 100 records as a threshold value change condition (step S134). More specifically, the control device 100 causes the threshold value setting unit 133 to record as a threshold value change condition. The threshold value setting unit 133 records as a threshold value change condition by counting up the counter of the threshold value change condition, for example. The control device 100 ends the process shown in FIG.
  • step S101 the operation of the vehicle is terminated, power is not supplied from the vehicle to the recording device 1, or a predetermined operation signal relating to the termination operation received by the operation unit 40 from the user or the like is controlled. It is repeatedly executed from step S101 at predetermined intervals until the unit 126 receives the signal. Alternatively, for example, it may be executed when the map information acquisition unit 125 detects that the traveling path is a curved path.
  • the recording device 1 of the third embodiment has an acceleration for detecting an event based on the acquired driving stability determination result of the vehicle even when the traveling road is a curved road. Threshold can be changed.
  • the running stability is determined based on the position information of the lane based on the video data captured by the imaging unit 10 on the bent road, but the current position information of the vehicle and the map information obtained by the highly accurate GNSS system
  • the running stability may be determined based on the white line of the running road and the position information of the road shoulder.
  • the components of the recording device 1 shown are functionally conceptual, and do not necessarily have to be physically configured as shown in the figure. That is, the specific form of the recording device is not limited to the one shown in the drawing, and all or part of the recording device may be functionally or physically dispersed or integrated in an arbitrary unit according to the processing load and usage status of the recording device. You may.
  • the configuration of the recording device 1 is realized, for example, by a program loaded in a memory as software.
  • a program loaded in a memory as software.
  • it has been described as a functional block realized by linking these hardware or software. That is, these functional blocks can be realized in various forms by hardware only, software only, or a combination thereof.
  • the threshold value has two stages of a normal threshold value and a change threshold value, but may be three or more stages.
  • the vehicle record control device, record control method and program of the embodiment can be used for, for example, a drive recorder.
  • Recording device 10 Imaging unit 20 Recording unit 30 Map information storage unit 40 Operation unit 50 Display unit 60 Accelerometer 70 GPS receiver 80 IF unit (CAN interface unit) 100 Control device (Vehicle record control device) 110 Bus 120 Video data acquisition unit 121 Buffer memory 122 Video data processing unit 123 Recording control unit 124 Playback control unit 125 Map information acquisition unit 126 Operation control unit 127 Display control unit 128 Acceleration information acquisition unit 129 Event detection unit 130 Position information acquisition unit 131 Vehicle information acquisition unit 132 Driving stability determination unit 133 Threshold setting unit

Abstract

適切にイベントを検出する。記録装置１は、車両の周辺を撮影する撮像部１０からの映像データを取得する映像データ取得部１２０と、車両の走行時における走行路に対する走行安定性を判定する走行安定性判定部１３２と、走行安定性判定部１３２が判定した走行安定性に基づいて、イベントを検出するための加速度の閾値を変更する閾値設定部１３３と、車両に加わる加速度情報を取得する加速度情報取得部１２８と、加速度情報取得部１２８が取得した加速度情報が、閾値設定部１３３が設定した閾値以上である場合にイベントが発生したことを検出するイベント検出部１２９と、イベント検出部１２９がイベントの発生を検出した場合、イベントの検出に対応する映像データを保存する記録制御部１２３と、を備える。

Description

車両用記録制御装置、記録制御方法およびプログラム
　本発明は、車両用記録制御装置、記録制御方法およびプログラムに関する。
　イベント発生のパターンに基づき、イベントを検出する閾値を変更するドライブレコーダが開示されている（例えば、特許文献１参照）。
特開２０１２－０６４１２６号公報
　ドライブレコーダが検出することが求められているイベントは、衝突及び接触がほとんどである。通常の衝突及び接触としては検出されないこともある、このような軽微な衝突及び接触は、そのようなイベントが発生しやすい状況において、あらかじめイベントを検出するための検出の閾値を設定しておくことが望まれる。
　本実施形態は、上記に鑑みてなされたものであって、適切にイベントを検出できる車両用記録制御装置、記録制御方法およびプログラムを提供することを目的とする。
　上記の目的を達成するため、本実施形態の一態様の車両用記録制御装置は、車両の周辺を撮影する撮像部からの映像データを取得する映像データ取得部と、前記車両の走行時における走行路に対する走行安定性を判定する走行安定性判定部と、前記走行安定性判定部が判定した走行安定性に基づいて、イベントを検出するための加速度の閾値を変更する閾値設定部と、前記車両に加わる加速度情報を取得する加速度情報取得部と、前記加速度情報取得部が取得した加速度情報が、前記閾値設定部が設定した閾値以上である場合にイベントが発生したことを検出するイベント検出部と、前記イベント検出部がイベントの発生を検出した場合、イベントの検出に対応する映像データを保存する記録制御部と、を備える。
　上記の目的を達成するため、本実施形態の一態様の記録制御方法は、車両の周辺を撮影する撮像部からの映像データを取得する映像データ取得ステップと、前記車両の走行時における走行路に対する走行安定性を判定する走行安定性判定ステップと、前記走行安定性判定ステップにおいて判定した走行安定性に基づいて、イベントを検出するための加速度の閾値を変更する閾値設定ステップと、前記車両に加わる加速度情報を取得する加速度情報取得ステップと、前記加速度情報取得ステップにおいて取得した加速度情報が、前記閾値設定ステップにおいて設定した閾値以上である場合にイベントが発生したことを検出するイベント検出ステップと、前記イベント検出ステップでイベントの発生を検出した場合、イベントの検出に対応する映像データを保存する記録制御ステップと、を含む。
　上記の目的を達成するため、本実施形態の一態様のプログラムは、車両の周辺を撮影する撮像部からの映像データを取得する映像データ取得ステップと、前記車両の走行時における走行路に対する走行安定性を判定する走行安定性判定ステップと、前記走行安定性判定ステップにおいて判定した走行安定性に基づいて、イベントを検出するための加速度の閾値を変更する閾値設定ステップと、前記車両に加わる加速度情報を取得する加速度情報取得ステップと、前記加速度情報取得ステップにおいて取得した加速度情報が、前記閾値設定ステップにおいて設定した閾値以上である場合にイベントが発生したことを検出するイベント検出ステップと、前記イベント検出ステップでイベントの発生を検出した場合、イベントの検出に対応する映像データを保存する記録制御ステップと、を車両用記録制御装置として動作するコンピュータに実行させる。
　本実施形態によれば、適切にイベントを検出できるという効果を奏する。
図１は、第一実施形態に係る記録装置の構成の一例を示すブロック図である。 図２は、第一実施形態に係る制御装置の処理の流れの一例を示すフローチャートである。 図３は、第一実施形態に係る制御装置の処理の流れの一例を示すフローチャートである。 図４は、第二実施形態に係る制御装置の処理の流れの一例を示すフローチャートである。 図５は、第三実施形態に係る制御装置の処理の流れの一例を示すフローチャートである。
　以下、添付図面を参照して、実施形態を詳細に説明する。なお、この実施形態により本発明が限定されるものではなく、また、実施形態が複数ある場合には、各実施形態を組み合わせて構成するものも含む。
（第一実施形態）
［装置の構成］
　図１を用いて、第一実施形態に係る記録装置について説明する。図１は、第一実施形態に係る記録装置の構成の一例を示すブロック図である。記録装置１は、車両に発生したイベントを記録する、ドライブレコーダなどの車両用記録装置である。記録装置１は、車両の走行中および駐車中に検出されたイベントに基づいて映像データを、イベント記録データとして記録する。映像データは、連続したフレーム画像からなる動画像データを含む。記録装置１は、車両の走行状況に応じて、イベントを検出する閾値を変更する。
　記録装置１は、様々な車両を含む任意の移動体に搭載される。記録装置１は、車両などの移動体に載置されているものに加えて、可搬型で車両などの移動体において利用可能な装置であってもよい。また、記録装置１は、車両などの移動体にあらかじめ設置されている装置やナビゲーション装置などの機能または構成を含んで実現されてもよい。以下の説明においては、記録装置１は、車両に取り付けられているものとして説明する。記録装置１は、撮像部１０と、記録部２０と、地図情報記憶部３０と、操作部４０と、表示部５０と、加速度センサ６０と、ＧＮＳＳ（Ｇｌｏｂａｌ　Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ　Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ　Ｓｙｓｔｅｍ）の一例であるＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ　Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ　Ｓｙｓｔｅｍ）受信部７０と、ＣＡＮ（Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ　Ａｒｅａ　Ｎｅｔｗｏｒｋ）インターフェース部（以下、「ＩＦ部」という。）８０と、車両用記録制御装置としての制御装置１００とを備える。
　撮像部１０は、記録装置１が搭載されている車両において用いられるカメラであり、車両の車室内外の任意の範囲を撮影する。撮像部１０は、例えば、記録装置１に固有のカメラ、または、車両に取り付けられている俯瞰映像用のカメラなどでもよい。撮像部１０は、本実施形態において、車両の前方を撮影する図示しない前方カメラと、車両の後方を撮影する図示しない後方カメラとを有する。
　前方カメラは、車両の前方に配置され、車両の前方を中心とした周辺を撮影する。前方カメラは、広角、例えば、水平方向に１９０°程度の撮影範囲を撮影する。前方カメラは、撮影した映像データを制御装置１００の映像データ取得部１２０へ出力する。
　後方カメラは、車両の後方に配置され、車両の後方を中心とした周辺を撮影する。後方カメラは、広角、例えば、水平方向に１９０°程度の撮影範囲を撮影する。後方カメラは、撮影した映像データを制御装置１００の映像データ取得部１２０へ出力する。
　撮像部１０は、例えば、車両の前方を撮影するカメラ、車両の後方を撮影するカメラ、車両の側方を撮影するカメラ、のいずれかまたはそれらの組み合わせであってもよく、車両の周辺を撮影するように複数のカメラを含むカメラユニットまたは全天周カメラであってもよい。また、車室内を撮影するカメラを含んでいてもよい。
　記録部２０は、記録装置１における種々のデータを記録する。記録部２０は、例えば、車両の走行中および駐車中に撮像部１０が撮影した映像データを記録する。記録部２０は、例えば、イベントの検出に基づく所定期間の映像データをイベント記録データとして保存する。記録部２０は、例えば、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ　Ａｃｃｅｓｓ　Ｍｅｍｏｒｙ）、フラッシュメモリ（Ｆｌａｓｈ　Ｍｅｍｏｒｙ）などの半導体メモリ素子、または、ハードディスク、ソリッドステートドライブなどの記憶装置で実現することができる。記録部２０は、複数の異なるメモリなどで構成されてもよい。または、図示しない通信装置を介して無線接続される外部記録部であってもよい。記録部２０は、制御装置１００の記録制御部１２３から出力された制御信号に基づいて、記録映像データまたはイベント記録データを記録する。
　地図情報記憶部３０は、地図情報を記憶する。地図情報は、例えば、標識の種類と設置位置とを示す標識情報、信号機の設置位置を示す信号情報、踏切の位置を示す踏切情報、および、一時停止位置を示す一時停止位置情報を含む道路地図である。地図情報記憶部３０は、記憶している地図情報を地図情報取得部１２５へ出力する。地図情報記憶部３０は、図示しない通信機能を介して地図情報を取得する外部サーバなどの記憶装置であってもよい。
　操作部４０は、記録装置１に対する様々な操作を受付するインターフェースである。操作部４０は、例えば、撮影した映像データを記録部２０にイベント記録データとして手動で保存させる操作を受付可能である。操作部４０は、例えば、記録部２０に記録した映像データまたはイベント記録データを再生する操作を受付可能である。操作部４０は、例えば、記録部２０に記録したイベント記録データを消去する操作を受付可能である。操作部４０は、例えば、記録装置１の動作を開始または終了させる操作を受付可能である。操作部４０は、受け付けた操作に応じた操作信号を操作制御部１２６へ出力する。操作部４０は、例えば、物理的なスイッチや、表示部５０に設けられたタッチパネルで実現することができる。
　表示部５０は、種々の映像を表示する。表示部５０は、例えば、記録部２０が記録しているイベント記録データなどが再生された場合に、再生された映像を表示する。表示部５０は、例えば、記録装置１に固有の表示装置、または、ナビゲーションシステムを含む他のシステムと共用した表示装置などである。表示部５０は、撮像部１０と一体に形成されていてもよい。表示部５０は、例えば、液晶ディスプレイ（ＬＣＤ:Ｌｉｑｕｉｄ　Ｃｒｙｓｔａｌ　Ｄｉｓｐｌａｙ）または有機ＥＬ（Ｏｒｇａｎｉｃ　Ｅｌｅｃｔｒｏ－Ｌｕｍｉｎｅｓｃｅｎｃｅ）ディスプレイなどを含むディスプレイである。表示部５０は、本実施形態において、車両の運転者前方の、ダッシュボード、インストルメントパネル、センターコンソールなどに配置されている。表示部５０は、制御装置１００の表示制御部１２７から出力された映像信号に基づいて、映像を表示する。表示部５０は、撮像部１０が撮影している映像、または、記録部２０に記録された映像を表示する。
　加速度センサ６０は、車両に対して生じる加速度を検出するセンサである。加速度センサ６０は、例えば、３軸方向の加速度を検出するセンサである。３軸方向とは、車両の前後方向、左右方向、および上下方向である。加速度センサ６０は、検出結果を加速度情報取得部１２８へ出力する。
　ＧＰＳ受信部７０は、図示しないＧＰＳ衛星から電波を受信する。ＧＰＳ受信部７０は、ＧＰＳ受信回路、ＧＰＳ受信アンテナなどから構成される。ＧＰＳ受信部７０は、受信した電波の信号を位置情報取得部１３０へ出力する。
　ＩＦ部８０は、ＣＡＮを介して各種車両情報を取得するためのインターフェースである。車両情報には、例えば、エンジンの動作状況や、車両の走行状況などに関する情報が含まれている。
　制御装置１００は、例えば、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ　Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ　Ｕｎｉｔ）などで構成された演算処理装置（制御装置）である。制御装置１００は、記憶されているプログラムをメモリにロードして、プログラムに含まれる命令を実行する。制御装置１００には図示しない内部メモリなどが含まれる。内部メモリは、制御装置１００の各部を実現させるためのプログラムが記憶されている。この場合、制御装置１００は、内部メモリなどに記憶されているプログラムを展開して実行することで、各部の機能を実現する。また、内部メモリは、制御装置１００におけるデータの一時記憶などにも用いられる。制御装置１００は、バス１１０によって接続された、映像データ取得部１２０と、バッファメモリ１２１と、映像データ処理部１２２と、記録制御部１２３と、再生制御部１２４と、地図情報取得部１２５と、操作制御部１２６と、表示制御部１２７と、加速度情報取得部１２８と、イベント検出部１２９と、位置情報取得部１３０と、車両情報取得部１３１と、走行安定性判定部１３２と、閾値設定部１３３と、を有する。
　映像データ取得部１２０は、外部から各種の映像データを取得する。映像データ取得部１２０は、例えば、撮像部１０から撮像部１０が撮影した映像データを取得する。映像データ取得部１２０は、車両の周辺を撮影した映像データを取得する。映像データ取得部１２０は、例えば、撮像部１０から取得した映像データをバッファメモリ１２１および表示制御部１２７へ出力する。映像データ取得部１２０は、映像データに加えて、撮像部１０または他の位置に配置された図示しないマイクロフォンが取得した音声データを含んだ撮影データを取得してもよい。
　バッファメモリ１２１は、映像データ取得部１２０が取得した映像データを一時的に記憶する制御装置１００の内部メモリである。より詳しくは、バッファメモリ１２１は、映像データ取得部１２０が取得した一定時間分の映像データを、更新しながら一時的に記憶する。
　映像データ処理部１２２は、バッファメモリ１２１が一時的に記憶している映像データに対して種々の処理を実行する。映像データ取得部１２０は、例えばバッファメモリ１２１が一時的に記憶している映像データを、例えばＨ．２６４やＭＰＥＧ－４（Ｍｏｖｉｎｇ　Ｐｉｃｔｕｒｅ　Ｅｘｐｅｒｔｓ　Ｇｒｏｕｐ）などの任意の方式のコーデックで符号化された、例えばＭＰ４形式などの任意のファイル形式に変換する。映像データ処理部１２２は、例えば、バッファメモリ１２１が一時的に記憶している映像データから、一定時間分のデータファイルとした映像データを生成する。具体的には、映像データ処理部１２２は、バッファメモリ１２１が一時的に記憶している映像データから、６０秒間の映像データを１つのデータファイルとして生成する。映像データ処理部１２２は、生成した映像データを記録制御部１２３へ出力する。１つのデータファイルとして生成される映像データの期間は、一例として６０秒としたが、これには限定されない。ここで言う映像データとは、撮像部１０が撮影した映像に加えて音声が含まれたデータであってもよい。
　記録制御部１２３は、種々のデータを記録部２０に記録する。記録制御部１２３は、例えば、映像データ処理部１２２でファイル化された映像データを、記録部２０に記録させる制御を行う。記録制御部１２３は、車両のアクセサリ電源がＯＮであるときなど、イベントが検出されていない期間は、映像データ処理部１２２でファイル化された映像データを、上書き可能な映像データとして、記録部２０に記録する。より詳しくは、記録制御部１２３は、イベントが検出されていない期間は、映像データ処理部１２２が生成した映像データを記録部２０に記録し続ける。記録制御部１２３は、記録部２０の容量が一杯になった場合、最も古い映像データに新しい映像データを上書きして記録する。このような記録処理をループ記録処理という。
　記録制御部１２３は、イベント検出部１２９がイベントの発生を検出した場合、イベントの検出に対応する映像データを保存する。イベントの検出に対応する映像データとは、映像データ処理部１２２が生成した映像データにおける所定の期間の映像データである。記録制御部１２３は、イベントの検出に対応する映像データを、上書きが禁止されたイベント記録データとして記録部２０に保存する。
　記録制御部１２３が記録部２０に保存するイベント記録データは、例えば、イベントが検出された時点の前後６０秒程度の所定の期間の映像データをバッファメモリ１２１からコピーし、イベント記録データとして保存する。
　再生制御部１２４は、記録部２０に記録されている種々のデータを再生する。より詳しくは、再生制御部１２４は、操作制御部１２６から出力された操作部４０の操作に応じた制御信号に従って、任意の映像データを再生する。再生制御部１２４は、例えば、記録部２０にデータファイルとして記録されている映像データを再生する。再生制御部１２４は、例えば、記録部２０に保存されているイベント記録データを再生する。
　地図情報取得部１２５は、地図情報記憶部３０から地図情報を取得する。より詳しくは、地図情報取得部１２５は、位置情報取得部１３０が取得した車両の現在位置に基づいて、車両周辺の地図情報を取得する。地図情報取得部１２５は、例えば、車両が走行中の直線路または屈曲路などの走行路の形状を取得する。地図情報取得部１２５は、取得した地図情報を、走行安定性判定部１３２へ出力する。
　操作制御部１２６は、操作部４０がユーザなどから受け付けた操作に関する操作信号を取得する。操作制御部１２６は、例えば、映像データの手動保存操作を示す保存操作情報、再生操作を示す再生操作情報、または、映像データの消去操作を示す消去操作情報などの操作に関する操作信号を取得する。操作制御部１２６は、例えば、受け付けた操作信号に応じた制御信号を記録制御部１２３または再生制御部１２４へ出力する。この場合、記録制御部１２３および再生制御部１２４は、制御信号に従って、動作を実行する。
　表示制御部１２７は、種々の映像を表示部５０に表示させる。より詳しくは、表示制御部１２７は、表示部５０に映像信号を出力することで、表示部５０に映像を表示させる。表示制御部１２７は、例えば、撮像部１０が撮影している映像、または、記録部２０に記録されたループ記録映像データまたはイベント記録データの再生によって表示する映像信号を出力する。
　加速度情報取得部１２８は、加速度センサ６０から種々の検出結果を取得する。加速度情報取得部１２８は、加速度センサ６０から、車両に加わった加速度情報を取得する。加速度情報取得部１２８は、例えば車両と、他の車両などの他の物体が衝突したときの加速度情報を取得する。加速度情報取得部１２８は、取得した加速度センサ６０からの検出結果をイベント検出部１２９へ出力する。
　イベント検出部１２９は、車両に対するイベントを検出する。イベント検出部１２９は、加速度情報取得部１２８が取得した加速度センサ６０の検出結果に基づいて、イベントを検出する。より詳しくは、イベント検出部１２９は、加速度情報取得部１２８が取得した加速度情報が、閾値設定部１３３が設定した閾値以上の加速度である場合、イベントが発生したことを検出する。イベント検出部１２９は、イベントを検出すると、記録制御部１２３に対してイベントが検出された情報を示す制御信号を出力する。
　位置情報取得部１３０は、車両の現在位置を示す位置情報を取得する。位置情報取得部１３０は、ＧＰＳ受信部７０が受信した電波に基づいて、車両の現在位置の位置情報を公知の方法によって算出する。位置情報取得部１３０は、準天頂衛星を含む他の測位システムを使用して、車両の現在位置の位置情報を算出してもよい。位置情報取得部１３０が算出した位置情報は、イベント検出部１２９がイベントを検出した場合、イベント記録データとともに記録部２０に保存されてもよい。
　車両情報取得部１３１は、ＩＦ部８０からのＣＡＮを介して種々の車両情報を取得する。車両情報取得部１３１は、車両情報として、例えば車両のエンジンの動作に関する情報、車速情報など車両の動作に関する情報を取得する。車両情報取得部１３１は、取得した車両情報を記録制御部１２３へ出力する。
　走行安定性判定部１３２は、車両の走行時における走行安定性を判定する。走行安定性判定部１３２は、例えば、車両が直線走行路の走行時における直進性に基づき走行安定性を判定する。走行安定性判定部１３２は、例えば、車両が屈曲走行路の走行時における追従性に基づき走行安定性を判定する。走行安定性判定部１３２は、例えば、車両の走行速度が所定速度未満である場合における走行安定性を判定する。走行安定性判定部１３２は、例えば、車両の走行路が所定幅未満の走行路である場合における走行安定性を判定する。
　走行安定性判定部１３２が走行安定性を判定する、所定幅未満の走行路とは、例えば、幅が５ｍ未満の走行路など、車両の走行が安定していない場合に、道路脇の物体や、歩行者などに接触する可能性の高い走行路である。運転者が、このような走行路において、安定して走行できない場合、イベントを検出する閾値を通常閾値より低い変更閾値に設定することで、接触などのイベントを適切に記録することができる。
　走行安定性判定部１３２は、地図情報取得部１２５が取得した地図情報から走行中の走行路の形状情報を取得する。走行安定性判定部１３２は、例えば、車両の走行中の走行路に対するふらつきの状態から走行安定性を判定する。より詳しくは、走行安定性判定部１３２は、例えば、走行中の走行路が直線路である場合、加速度センサ６０の車幅方向の加速度情報を取得し、走行中の走行路に対するふらつきの頻度が多い場合は、走行安定性が低い、つまり車両の走行が安定していないと判定する。
　走行安定性判定部１３２は、例えば、車両と走行路における車線との位置の変動に基づいて、走行安定性を判定してもよい。この場合、走行安定性判定部１３２は、撮像部１０が撮影した映像データを取得する。走行安定性判定部１３２は、映像データから走行中の走行路の車線検出を行い、検出された車線と車両との車幅方向の位置に基づいて、走行安定性を判定する。例えば、走行安定性判定部１３２は、走行中の走行路が屈曲路である場合、映像データから車線と車両の車幅方向の位置を取得する。走行安定性判定部１３２は、車両の内輪側が車線を跨いで屈曲路を曲がっている場合や、車両の内輪側が車線から必要以上に離れている場合、車両が屈曲路の車線に対して追従性が低い、つまり車両の走行が安定しておらず走行安定性が低いと判定する。
　走行安定性判定部１３２は、例えば、高精度なＧＮＳＳシステムによる車両の現在位置情報と、地図情報として取得した走行路の白線や路肩の位置情報に基づいて、走行安定性を判定してもよい。
　走行安定性判定部１３２は、例えば、直線路を走行中、車幅方向に３０ｃｍから５０ｃｍ以上のふらつきが高頻度で発生している場合に、車両の走行が安定していないと判定する。高頻度とは、例えば、１００ｍの直線路を走行中に、車幅方向に３０ｃｍから５０ｃｍ以上のふらつきが５回以上発生している場合などである。
　走行安定性判定部１３２は、走行安定性の履歴に基づき、走行安定性の傾向を判定してもよい。
　閾値設定部１３３は、走行安定性判定部１３２が判定した走行安定性に基づいて、イベントを検出するための加速度の閾値を変更する。閾値設定部１３３は、走行安定性判定部１３２が判定した走行安定性の傾向に基づいて、イベントを検出するための加速度の閾値を変更してもよい。閾値設定部１３３は、例えば、閾値を低く変更しない閾値である通常閾値を１．５Ｇとし、閾値を低く変更した閾値である変更閾値を０．６Ｇとして設定する。
　閾値設定部１３３は、走行安定性判定部１３２が判定した走行安定性の判定に基づき、閾値変更条件が満たされると判定される場合、イベントを検出するための加速度の閾値を変更してもよい。より詳しくは、閾値設定部１３３は、走行安定性判定部１３２が判定した走行安定性に基づいて、車両の走行が安定していないと判定される場合、閾値変更条件として記録する。閾値設定部１３３は、例えば、閾値変更条件のカウンタをカウントアップすることによって、閾値変更条件として記録してもよい。そして、閾値設定部１３３は、閾値変更条件が満たされると判定される場合、例えば、閾値変更条件のカウンタが所定値以上である場合、イベントを検出するための加速度の閾値を変更する。
　閾値設定部１３３は、走行安定性判定部１３２が判定した走行安定性の傾向として、日常的に、閾値変更条件が記録される運転を行っている場合、常時、車両の運転時は、閾値変更条件を満たすと判定する。例えば、過去１ヶ月以内の走行時の６０％以上で、閾値変更条件が記録される運転が行われた場合である。
　日常的には閾値変更条件が記録される運転を行っていないが、突発的に閾値変更条件が記録される運転が増加した場合、閾値変更条件が記録される運転が増加している間、閾値変更条件を満たすと判定する。例えば、ある日に限って運転開始から３０分間の走行時の７０％で、閾値変更条件が記録された場合である。閾値変更条件が記録される運転が通常時と同様にまで減少すれば、閾値変更条件を満たしていないと判定してもよい。
　例えば、カーシェアリング車両、レンタカー車両および社用車両を含む複数人が運転する車両において、運転者が変更された後、閾値変更条件が記録される運転が増加した場合、閾値変更条件を満たすと判定する。
［装置による処理］
　図２および図３を用いて、第一実施形態に係る制御装置１００における処理の流れについて説明する。本実施形態は、車両が直線路を走行する場合の走行安定性によって閾値変更条件のカウンタをカウンタアップすることを説明した例である。本実施形態では、加速度センサ６０による車幅方向の加速度情報に基づいて走行安定性を判定するものとして説明する。また、本実施形態では、閾値変更条件が満たされると判定される場合、イベントを検出するための加速度の閾値を変更するものとして説明する。
　図２は、第一実施形態に係る制御装置の処理の流れの一例を示すフローチャートである。図２に示す処理は、制御装置１００が、予め定められた制御プログラムおよびデータに基づいて実行する。制御装置１００は、例えば、車両が動作可能となる、記録装置１に車両から電源が供給される、またはユーザなどから操作部４０が受け付けた開始操作に関する所定の操作信号を、操作制御部１２６が受け付けることによって、図２に示すステップＳ１０１に移行して処理を開始する。図２に示す処理は、図３に示す処理と平行して行われる。
　制御装置１００は、直線路を走行中か否かを判定する（ステップＳ１０１）。より詳しくは、制御装置１００は、地図情報取得部１２５が取得した地図情報に基づいて、走行中の走行路が直線路か否かを判定する。制御装置１００は、直線路を走行中である場合（ステップＳ１０１；Ｙｅｓ）、ステップＳ１０２に移行する。制御装置１００は、直線路を走行中でない場合（ステップＳ１０１；Ｎｏ）、制御装置１００は、図２に示す処理を終了する。
　直線路を走行中である場合（ステップＳ１０１；Ｙｅｓ）、制御装置１００は、走行が安定しているか否かを判定する（ステップＳ１０２）。より詳しくは、走行安定性判定部１３２は、加速度センサ６０の車幅方向の加速度情報に基づき走行安定性を判定する。閾値設定部１３３は、走行安定性判定部１３２の判定結果が車両の走行が安定しているか否かを判定する。閾値設定部１３３は、例えば、車幅方向の加速度情報の変動が予め定められた所定値より大きい場合に、車両の走行が安定していないと判定する。制御装置１００は、走行が安定している場合（ステップＳ１０２；Ｙｅｓ）、ステップＳ１０３に移行する。制御装置１００は、走行が安定していない場合（ステップＳ１０２；Ｎｏ）、ステップＳ１０４に移行する。
　走行が安定している場合（ステップＳ１０２；Ｙｅｓ）、制御装置１００は、閾値変更条件として記録しない（ステップＳ１０３）。より詳しくは、制御装置１００は、閾値設定部１３３に、閾値変更条件として記録させない。制御装置１００は、図２に示す処理を終了する。
　走行が安定していない場合（ステップＳ１０２；Ｎｏ）、制御装置１００は、閾値変更条件として記録する（ステップＳ１０４）。より詳しくは、制御装置１００は、閾値設定部１３３に、閾値変更条件として記録させる。閾値設定部１３３は、例えば、閾値変更条件のカウンタをカウントアップすることによって、閾値変更条件として記録する。制御装置１００は、図２に示す処理を終了する。
　図２に示す処理は、例えば、車両の動作が終了する、記録装置１に車両から電源が供給されなくなる、またはユーザなどから操作部４０が受け付けた終了操作に関する所定の操作信号を、操作制御部１２６が受け付けるまで、所定の周期毎にステップＳ１０１から繰り返し実行される。または、例えば、地図情報取得部１２５が、走行中の走行路が直線路であると検出した場合に実行されてもよい。
　図３は、第一実施形態に係る制御装置の処理の流れの一例を示すフローチャートである。図３に示す処理は、制御装置１００が、予め定められた制御プログラムおよびデータに基づいて実行する。制御装置１００は、例えば、車両が動作可能となる、記録装置１に車両から電源が供給される、またはユーザなどから操作部４０が受け付けた開始操作に関する所定の操作信号を、操作制御部１２６が受け付けることによって、図３に示すステップＳ１１１に移行して処理を開始する。図３に示す処理は、図２に示す処理と平行して行われる。
　制御装置１００は、撮像部１０が撮影した映像データのループ記録、および通常閾値でのイベント検出処理を開始する（ステップＳ１１１）。より詳しくは、映像データ取得部１２０は、撮像部１０が撮像した映像データの取得を開始する。バッファメモリ１２１は、映像データ取得部１２０が取得した映像データの一時的な記憶を開始する。映像データ処理部１２２は、バッファメモリ１２１が一時的に記憶する映像データのデータファイルとしての生成を開始する。記録制御部１２３は、映像データ処理部１２２が生成した映像データの記録部２０への記録を開始させる。イベント検出部１２９は、加速度情報取得部１２８から加速度センサ６０による検出結果の受け付けを開始する。イベント検出部１２９は、受け付けた加速度の検出結果と予め設定された通常閾値とに基づくイベントの検出処理を開始する。制御装置１００は、ステップＳ１１２に移行する。
　制御装置１００は、閾値変更条件を満たすか否かを判定する（ステップＳ１１２）。より詳しくは、制御装置１００は、閾値設定部１３３に閾値変更条件を満たすか否かを判定させる。閾値設定部１３３は、例えば、閾値変更条件のカウンタが所定値以上である場合、閾値変更条件を満たすと判定する。制御装置１００は、閾値変更条件を満たすと判定した場合（ステップＳ１１２；Ｙｅｓ）、ステップＳ１１３に移行する。制御装置１００は、閾値変更条件を満たさないと判定した場合（ステップＳ１１２；Ｎｏ）、ステップＳ１１５に移行する。
　閾値変更条件を満たす場合（ステップＳ１１２；Ｙｅｓ）、制御装置１００は、閾値を低く設定する（ステップＳ１１３）。より詳しくは、制御装置１００は、閾値設定部１３３に、イベントを検出する閾値を通常閾値より低い変更閾値に設定させる。変更閾値は、予め設定された値である。制御装置１００は、ステップＳ１１４に移行する。
　制御装置１００は、変更閾値でイベント検出処理を開始する（ステップＳ１１４）。より詳しくは、イベント検出部１２９は、受け付けた加速度の検出結果と変更閾値とに基づくイベントの検出処理を開始する。制御装置１００は、ステップＳ１１８に移行する。
　閾値変更条件を満たさない場合（ステップＳ１１２；Ｎｏ）、制御装置１００は、変更閾値に設定済か否かを判定する（ステップＳ１１５）。制御装置１００がステップＳ１１３を実行していない、または、ステップＳ１１３の実行後に既にステップＳ１１６を実行している場合の閾値は、通常閾値である。制御装置１００は、変更閾値に設定済である場合（ステップＳ１１５；Ｙｅｓ）、ステップＳ１１６に移行する。制御装置１００は、変更閾値に設定済でない場合（ステップＳ１１５；Ｎｏ）、ステップＳ１１８に移行する。
　制御装置１００は、変更閾値に設定済である場合（ステップＳ１１５；Ｙｅｓ）、閾値を通常閾値に設定する（ステップＳ１１６）。より詳しくは、制御装置１００は、閾値設定部１３３に、イベントを検出する閾値を通常閾値に設定させる。制御装置１００は、ステップＳ１１７に移行する。
　制御装置１００は、通常閾値でイベント検出処理を開始する（ステップＳ１１７）。より詳しくは、イベント検出部１２９は、受け付けた加速度の検出結果と通常閾値とに基づくイベントの検出処理を開始する。制御装置１００は、ステップＳ１１８に移行する。
　制御装置１００は、車両に対するイベントが検出されたか否かを判定する（ステップＳ１１８）。より詳しくは、制御装置１００は、イベント検出部１２９がイベントを検出したか否かを判定する。制御装置１００は、イベントが検出された場合（ステップＳ１１８；Ｙｅｓ）、ステップＳ１１９に移行する。制御装置１００は、イベントが検出されていない場合（ステップＳ１１８；Ｎｏ）、ステップＳ１２０に移行する。
　イベントが検出されたと判定された場合（ステップＳ１１８；Ｙｅｓ）、制御装置１００は、イベント検出前後の映像データを上書き禁止のイベント記録データとして保存する（ステップＳ１１９）。より詳しくは、記録制御部１２３は、イベント検出前後の映像データをイベント記録データとして記録部２０に保存させる。制御装置１００は、ステップＳ１２０に移行する。
　制御装置１００は、撮像部１０が撮影した映像データのループ記録、およびイベント検出処理を終了するか否かを判定する（ステップＳ１２０）。より詳しくは、制御装置１００は、例えば、車両の動作が終了したか、記録装置１に車両から電源が供給されなくなったか、またはユーザなどから操作部４０が受け付けた終了操作に関する所定の操作信号を、操作制御部１２６が受け付けたか否かを判定する。制御装置１００は、ループ記録、およびイベント検出処理を終了すると判定した場合（ステップＳ１２０；Ｙｅｓ）、制御装置１００は、図３に示すフローチャートの処理を終了する。制御装置１００は、ループ記録、およびイベント検出処理を終了しないと判定した場合（ステップＳ１２０；Ｎｏ）、ステップＳ１１２に移行する。
　制御装置１００は、図３に示すフローチャートの処理を終了すると、撮像部１０が撮影した映像データのループ記録、およびイベント検出処理を終了させる。より詳しくは、映像データ取得部１２０は、撮像部１０が撮像した映像データの取得を終了する。バッファメモリ１２１は、映像データ取得部１２０が取得した映像データの一時的な記憶を終了する。映像データ処理部１２２は、バッファメモリ１２１が一時的に記憶する映像データのデータファイルとしての生成を終了する。記録制御部１２３は、映像データ処理部１２２が生成したループ記録映像データの記録部２０への記録を終了させる。イベント検出部１２９は、加速度センサ６０から検出結果の受け付けを終了する。イベント検出部１２９は、イベントの検出処理を終了する。
　以上説明したように、第一実施形態の記録装置１は、車両の走行安定性に基づいて、イベントを検出するための加速度の閾値を変更することができる。本実施形態によれば、通常のイベント検出ではイベントとして検出されない、軽微な衝突及び接触が発生しやすい状況において、イベントを検出するための加速度の閾値を設定しておくことができる。具体的には、車両の走行が不安定である場合は、軽微な衝突及び接触が発生しやすい。車両の走行が不安定である場合にイベントを検出するための加速度の閾値を低く設定しておくことによって、軽微な衝突及び接触であってもイベントを検出することができる。このため、記録装置１は、適切にイベントを検出できる。
（第二実施形態）
［装置による処理］
　図４を用いて、第二実施形態に係る制御装置１００における処理の流れについて説明する。本実施形態は、車両の運転者が閾値変更条件を満たす傾向にある場合、車両の利用開始当初から閾値を変更することを説明した例である。車両の運転者が閾値変更条件を満たす傾向にあるとは、例えば、過去１カ月以内の走行時の６０％以上で、閾値変更条件が記録される運転が行われた場合である。本実施形態では、閾値変更条件が満たされる傾向にあると判定される場合、イベントを検出するための加速度の閾値を変更するものとして説明する。
　図４は、第二実施形態に係る制御装置の処理の流れの一例を示すフローチャートである。図４に示す処理は、制御装置１００が、予め定められた制御プログラムおよびデータに基づいて実行する。制御装置１００は、例えば、車両が動作可能となる、記録装置１に車両から電源が供給される、またはユーザなどから操作部４０が受け付けた開始操作に関する所定の操作信号を、操作制御部１２６が受け付けることによって、図４に示すステップＳ１２１に移行して処理を開始する。
　制御装置１００は、閾値変更条件を満たす傾向があるか否かを判定する（ステップＳ１２１）。より詳しくは、制御装置１００は、所定期間の走行安定性の記録に基づいて、閾値設定部１３３に閾値変更条件を満たす傾向があるか否かを判定させる。閾値設定部１３３は、例えば、閾値変更条件のカウンタが所定値以上である場合、閾値変更条件を満たす傾向にあると判定する。制御装置１００は、閾値変更条件を満たす傾向があると判定した場合（ステップＳ１２１；Ｙｅｓ）、ステップＳ１２２に移行する。制御装置１００は、閾値変更条件を満たす傾向がないと判定した場合（ステップＳ１２１；Ｎｏ）、ステップＳ１２４に移行する。
　閾値変更条件を満たす傾向がある場合（ステップＳ１２１；Ｙｅｓ）、制御装置１００は、閾値を低く設定する（ステップＳ１２２）。より詳しくは、制御装置１００は、閾値設定部１３３に、イベントを検出する閾値を通常閾値より低い変更閾値に設定させる。変更閾値は、予め設定された値である。制御装置１００は、ステップＳ１２３に移行する。
　制御装置１００は、撮像部１０が撮影した映像データのループ記録、および変更閾値でのイベント検出処理を開始する（ステップＳ１２３）。より詳しくは、映像データ取得部１２０は、撮像部１０が撮像した映像データの取得を開始する。バッファメモリ１２１は、映像データ取得部１２０が取得した映像データの一時的な記憶を開始する。映像データ処理部１２２は、バッファメモリ１２１が一時的に記憶する映像データのデータファイルとしての生成を開始する。記録制御部１２３は、映像データ処理部１２２が生成したループ記録映像データの記録部２０への記録を開始させる。イベント検出部１２９は、加速度情報取得部１２８から加速度センサ６０による検出結果の受け付けを開始する。イベント検出部１２９は、受け付けた加速度の検出結果と予め設定された変更閾値とに基づくイベントの検出処理を開始する。制御装置１００は、ステップＳ１２５に移行する。
　閾値変更条件を満たす傾向がない場合（ステップＳ１２１；Ｎｏ）、制御装置１００は、撮像部１０が撮影した映像データのループ記録、および通常閾値でのイベント検出処理を開始する（ステップＳ１２４）。より詳しくは、映像データ取得部１２０は、撮像部１０が撮像した映像データの取得を開始する。バッファメモリ１２１は、映像データ取得部１２０が取得した映像データの一時的な記憶を開始する。映像データ処理部１２２は、バッファメモリ１２１が一時的に記憶する映像データのデータファイルとしての生成を開始する。記録制御部１２３は、映像データ処理部１２２が生成したループ記録映像データの記録部２０への記録を開始させる。イベント検出部１２９は、加速度情報取得部１２８から加速度センサ６０による検出結果の受け付けを開始する。イベント検出部１２９は、受け付けた加速度の検出結果と予め設定された通常閾値とに基づくイベントの検出処理を開始する。制御装置１００は、ステップＳ１２５に移行する。
　制御装置１００は、車両に対するイベントが検出されたか否かを判定する（ステップＳ１２５）。より詳しくは、制御装置１００は、イベント検出部１２９がイベントを検出したか否かを判定する。制御装置１００は、イベントが検出された場合（ステップＳ１２５；Ｙｅｓ）、ステップＳ１２６に移行する。制御装置１００は、イベントが検出されない場合（ステップＳ１２５；Ｎｏ）、ステップＳ１２７に移行する。
　イベントが検出されたと判定された場合（ステップＳ１２５；Ｙｅｓ）、制御装置１００は、イベント検出前後の映像データを上書き禁止のイベント記録データとして保存する（ステップＳ１２６）。より詳しくは、記録制御部１２３は、イベント検出前後の映像データをイベント記録データとして記録部２０に保存させる。制御装置１００は、ステップＳ１２７に移行する。
　制御装置１００は、撮像部１０が撮影した映像データのループ記録、およびイベント検出処理を終了するか否かを判定する（ステップＳ１２７）。より詳しくは、制御装置１００は、例えば、車両の動作が終了したか、記録装置１に車両から電源が供給されなくなったか、またはユーザなどから操作部４０が受け付けた終了操作に関する所定の操作信号を、操作制御部１２６が受け付けたか否かを判定する。制御装置１００は、ループ記録、およびイベント検出処理を終了すると判定した場合（ステップＳ１２７；Ｙｅｓ）、制御装置１００は、図４に示すフローチャートの処理を終了する。制御装置１００は、ループ記録、およびイベント検出処理を終了しないと判定した場合（ステップＳ１２７；Ｎｏ）、ステップＳ１２５に移行する。
　制御装置１００は、図４に示すフローチャートの処理を終了すると、撮像部１０が撮影した映像データのループ記録、およびイベント検出処理を終了させる。より詳しくは、映像データ取得部１２０は、撮像部１０が撮像した映像データの取得を終了する。バッファメモリ１２１は、映像データ取得部１２０が取得した映像データの一時的な記憶を終了する。映像データ処理部１２２は、バッファメモリ１２１が一時的に記憶する映像データのデータファイルとしての生成を終了する。記録制御部１２３は、映像データ処理部１２２が生成したループ記録映像データの記録部２０への記録を終了させる。イベント検出部１２９は、加速度センサ６０から検出結果の受け付けを終了する。イベント検出部１２９は、イベントの検出処理を終了する。
　以上説明したように、第二実施形態の記録装置１は、車両の走行安定性の傾向に基づいて、イベントを検出するための加速度の閾値を変更することができる。例えば、日常的に、閾値変更条件が記録される運転を行っている場合は、常時、閾値変更条件を満たすと判定することができる。または、例えば、日常的には閾値変更条件が記録される運転を行っていないが、突発的に閾値変更条件が記録される運転が増加した場合は、閾値変更条件が記録される運転が増加している間、閾値変更条件を満たすと判定することができる。または、例えば、カーシェアリング車両、レンタカー車両および社用車両を含む複数人が運転する車両において、運転者が変更された後、閾値変更条件が記録される運転が増加した場合、閾値変更条件を満たすと判定することができる。このように、様々な状況に応じて、イベントを検出するための加速度の閾値を適切に設定することができる。
（第三実施形態）
［装置による処理］
　図５を用いて、第三実施形態に係る制御装置１００における処理の流れについて説明する。本実施形態は、車両が屈曲路を走行する場合の走行安定性によって閾値変更条件のカウンタをカウンタアップすることを説明した例である。本実施形態では、撮像部１０が撮像した映像データによる車線と車両の位置情報に基づき、走行安定性判定部１３２が、走行安定性を判定するものとして説明する。
　図５は、第三実施形態に係る制御装置の処理の流れの一例を示すフローチャートである。図５に示す処理は、制御装置１００が、予め定められた制御プログラムおよびデータに基づいて実行する。制御装置１００は、例えば、車両が動作可能となる、記録装置１に車両から電源が供給される、またはユーザなどから操作部４０が受け付けた開始操作に関する所定の操作信号を、操作制御部１２６が受け付けることによって、図５に示すステップＳ１３１に移行して処理を開始する。図５に示す処理は、図３に示す処理と平行して行われる。
　制御装置１００は、屈曲路を走行中か否かを判定する（ステップＳ１３１）。より詳しくは、制御装置１００は、地図情報取得部１２５が取得した地図情報に基づいて、走行中の走行路が屈曲路か否かを判定する。制御装置１００は、屈曲路を走行中である場合（ステップＳ１３１；Ｙｅｓ）、ステップＳ１３２に移行する。制御装置１００は、屈曲路を走行中でない場合（ステップＳ１３１；Ｎｏ）、制御装置１００は、図５に示す処理を終了する。
　屈曲路を走行中である場合（ステップＳ１３１；Ｙｅｓ）、制御装置１００は、走行が安定しているか否かを判定する（ステップＳ１３２）。より詳しくは、撮像部１０が撮影した映像データを取得する。走行安定性判定部１３２は、映像データから走行中の走行路の車線検出を行う。走行安定性判定部１３２は、検出された車線の位置情報に基づいて車両の走行が安定しているか否かを判定する。走行安定性判定部１３２は、例えば、屈曲路の屈曲位置において車両の内輪側または外輪側が車線を跨いで走行している場合に、車両の走行が安定していないと判定する。制御装置１００は、走行が安定している場合（ステップＳ１３２；Ｙｅｓ）、ステップＳ１３３に移行する。制御装置１００は、走行が安定していない場合（ステップＳ１３２；Ｎｏ）、ステップＳ１３４に移行する。
　走行が安定している場合（ステップＳ１３２；Ｙｅｓ）、制御装置１００は、閾値変更条件として記録しない（ステップＳ１３３）。より詳しくは、制御装置１００は、閾値設定部１３３に、閾値変更条件として記録させない。制御装置１００は、図５に示す処理を終了する。
　走行が安定していない場合（ステップＳ１３２；Ｎｏ）、制御装置１００は、閾値変更条件として記録する（ステップＳ１３４）。より詳しくは、制御装置１００は、閾値設定部１３３に、閾値変更条件として記録させる。閾値設定部１３３は、例えば、閾値変更条件のカウンタをカウントアップすることによって、閾値変更条件として記録する。制御装置１００は、図５に示す処理を終了する。
　図５に示す処理は、例えば、車両の動作が終了する、記録装置１に車両から電源が供給されなくする、またはユーザなどから操作部４０が受け付けた終了操作に関する所定の操作信号を、操作制御部１２６が受け付けるまで、所定の周期毎にステップＳ１０１から繰り返し実行される。または、例えば、地図情報取得部１２５が、走行中の走行路が屈曲路であると検出した場合に実行されてもよい。
　以上説明したように、第三実施形態の記録装置１は、走行中の走行路が屈曲路である場合も、取得した車両の走行安定性の判定結果に基づいて、イベントを検出するための加速度の閾値を変更することができる。
　本実施形態では、屈曲路において、撮像部１０が撮像した映像データによる車線の位置情報に基づいて走行安定性を判定したが、高精度なＧＮＳＳシステムによる車両の現在位置情報と、地図情報として取得した走行路の白線や路肩の位置情報に基づいて、走行安定性を判定してもよい。
　図示した記録装置１の構成要素は、機能概念的なものであり、必ずしも物理的に図示の如く構成されていなくてもよい。すなわち、記録装置の具体的形態は、図示のものに限られず、記録装置の処理負担や使用状況などに応じて、その全部または一部を任意の単位で機能的または物理的に分散または統合してもよい。
　記録装置１の構成は、例えば、ソフトウェアとして、メモリにロードされたプログラムなどによって実現される。上記実施形態では、これらのハードウェアまたはソフトウェアの連携によって実現される機能ブロックとして説明した。すなわち、これらの機能ブロックについては、ハードウェアのみ、ソフトウェアのみ、または、それらの組み合わせによって種々の形で実現できる。
　上記した構成要素には、当業者が容易に想定できるもの、実質的に同一のものを含む。さらに、上記した構成は適宜組み合わせが可能である。また、本発明の要旨を逸脱しない範囲において構成の種々の省略、置換または変更が可能である。例えば、閾値は、本実施形態において、通常閾値と変更閾値との二段階であるが、三段階以上であってもよい。
　実施形態の車両用記録制御装置、記録制御方法およびプログラムは、例えばドライブレコーダに利用することができる。
　１　記録装置
　１０　撮像部
　２０　記録部
　３０　地図情報記憶部
　４０　操作部
　５０　表示部
　６０　加速度センサ
　７０　ＧＰＳ受信部
　８０　ＩＦ部（ＣＡＮインターフェース部）
　１００　制御装置（車両用記録制御装置）
　１１０　バス
　１２０　映像データ取得部
　１２１　バッファメモリ
　１２２　映像データ処理部
　１２３　記録制御部
　１２４　再生制御部
　１２５　地図情報取得部
　１２６　操作制御部
　１２７　表示制御部
　１２８　加速度情報取得部
　１２９　イベント検出部
　１３０　位置情報取得部
　１３１　車両情報取得部
　１３２　走行安定性判定部
　１３３　閾値設定部

Claims (9)

  1. 　車両の周辺を撮影する撮像部からの映像データを取得する映像データ取得部と、
    　前記車両の走行時における走行路に対する走行安定性を判定する走行安定性判定部と、
    　前記走行安定性判定部が判定した走行安定性に基づいて、イベントを検出するための加速度の閾値を変更する閾値設定部と、
    　前記車両に加わる加速度情報を取得する加速度情報取得部と、
    　前記加速度情報取得部が取得した加速度情報が、前記閾値設定部が設定した閾値以上である場合にイベントが発生したことを検出するイベント検出部と、
    　前記イベント検出部がイベントの発生を検出した場合、イベントの検出に対応する映像データを保存する記録制御部と、
    　を備える、車両用記録制御装置。
  2. 　前記閾値設定部は、前記走行安定性判定部が判定した走行安定性の傾向に基づいて、イベントを検出するための加速度の閾値を変更する、
    　請求項１に記載の車両用記録制御装置。
  3. 　前記閾値設定部は、前記走行安定性判定部が判定した走行安定性に基づいて前記車両の走行が安定しているか否かを判定し、安定していない場合に、イベントを検出するための加速度の閾値を低く変更する、
    　請求項１または２に記載の車両用記録制御装置。
  4. 　前記走行安定性判定部は、前記車両が直線走行路の走行時における直進性に基づき前記車両の走行が安定しているか否かを判定する、
    　請求項１から３のいずれか１項に記載の車両用記録制御装置。
  5. 　前記走行安定性判定部は、前記車両が屈曲走行路の走行時における追従性に基づき前記車両の走行が安定しているか否かを判定する、
    　請求項１から３のいずれか１項に記載の車両用記録制御装置。
  6. 　前記走行安定性判定部は、前記車両の走行速度が所定速度未満である場合における走行安定性を判定する、
    　請求項４または５に記載の車両用記録制御装置。
  7. 　前記走行安定性判定部は、前記車両の走行路が所定幅未満の走行路である場合における走行安定性を判定する、
    　請求項４または５に記載の車両用記録制御装置。
  8. 　車両の周辺を撮影する撮像部からの映像データを取得する映像データ取得ステップと、
    　前記車両の走行時における走行路に対する走行安定性を判定する走行安定性判定ステップと、
    　前記走行安定性判定ステップにおいて判定した走行安定性に基づいて、イベントを検出するための加速度の閾値を変更する閾値設定ステップと、
    　前記車両に加わる加速度情報を取得する加速度情報取得ステップと、
    　前記加速度情報取得ステップにおいて取得した加速度情報が、前記閾値設定ステップにおいて設定した閾値以上である場合にイベントが発生したことを検出するイベント検出ステップと、
    　前記イベント検出ステップでイベントの発生を検出した場合、イベントの検出に対応する映像データを保存する記録制御ステップと、
    　を含む、車両用記録制御装置が実行する記録制御方法。
  9. 　車両用記録制御装置として動作するコンピュータに、
    　車両の周辺を撮影する撮像部からの映像データを取得する映像データ取得ステップと、
    　前記車両の走行時における走行路に対する走行安定性を判定する走行安定性判定ステップと、
    　前記走行安定性判定ステップにおいて判定した走行安定性に基づいて、イベントを検出するための加速度の閾値を変更する閾値設定ステップと、
    　前記車両に加わる加速度情報を取得する加速度情報取得ステップと、
    　前記加速度情報取得ステップにおいて取得した加速度情報が、前記閾値設定ステップにおいて設定した閾値以上である場合にイベントが発生したことを検出するイベント検出ステップと、
    　前記イベント検出ステップでイベントの発生を検出した場合、イベントの検出に対応する映像データを保存する記録制御ステップと、
    　を実行させるプログラム。
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