JP7192678B2 - 車両用記録制御装置、記録制御方法およびプログラム - Google Patents

Description

本発明は、車両用記録制御装置、記録制御方法およびプログラムに関する。

イベント発生のパターンに基づき、イベントを検出する閾値を変更するドライブレコーダが開示されている（例えば、特許文献１参照）。

特開２０１２－０６４１２６号公報

ドライブレコーダが検出することが求められているイベントは、衝突及び接触がほとんどである。通常の衝突及び接触としては検出されないこともある、このような軽微な衝突及び接触は、そのようなイベントが発生しやすい状況において、あらかじめイベントを検出するための検出の閾値を設定しておくことが望まれる。

本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、適切にイベントを検出できる車両用記録制御装置、記録制御方法およびプログラムを提供することを目的とする。

上記の目的を達成するため、本発明の一態様の車両用記録制御装置は、車両の周辺を撮影する撮像部からの映像データを取得する映像データ取得部と、前記車両の走行時における走行路に対する走行安定性を判定する走行安定性判定部と、前記走行安定性判定部が判定した走行安定性に基づいて、イベントを検出するための加速度の閾値を変更する閾値設定部と、前記車両に加わる加速度情報を取得する加速度情報取得部と、前記加速度情報取得部が取得した加速度情報が、前記閾値設定部が設定した閾値以上である場合にイベントが発生したことを検出するイベント検出部と、前記イベント検出部がイベントの発生を検出した場合、イベントの検出に対応する映像データを保存する記録制御部と、を備える。

上記の目的を達成するため、本発明の一態様の記録制御方法は、車両の周辺を撮影する撮像部からの映像データを取得する映像データ取得ステップと、前記車両の走行時における走行路に対する走行安定性を判定する走行安定性判定ステップと、前記走行安定性判定ステップにおいて判定した走行安定性に基づいて、イベントを検出するための加速度の閾値を変更する閾値設定ステップと、前記車両に加わる加速度情報を取得する加速度情報取得ステップと、前記加速度情報取得ステップにおいて取得した加速度情報が、前記閾値設定ステップにおいて設定した閾値以上である場合にイベントが発生したことを検出するイベント検出ステップと、前記イベント検出ステップでイベントの発生を検出した場合、イベントの検出に対応する映像データを保存する記録制御ステップと、を含む。

上記の目的を達成するため、本発明の一態様のプログラムは、車両の周辺を撮影する撮像部からの映像データを取得する映像データ取得ステップと、前記車両の走行時における走行路に対する走行安定性を判定する走行安定性判定ステップと、前記走行安定性判定ステップにおいて判定した走行安定性に基づいて、イベントを検出するための加速度の閾値を変更する閾値設定ステップと、前記車両に加わる加速度情報を取得する加速度情報取得ステップと、前記加速度情報取得ステップにおいて取得した加速度情報が、前記閾値設定ステップにおいて設定した閾値以上である場合にイベントが発生したことを検出するイベント検出ステップと、前記イベント検出ステップでイベントの発生を検出した場合、イベントの検出に対応する映像データを保存する記録制御ステップと、を車両用記録制御装置として動作するコンピュータに実行させる。

本発明によれば、適切にイベントを検出できるという効果を奏する。

図１は、第一実施形態に係る記録装置の構成の一例を示すブロック図である。 図２は、第一実施形態に係る制御装置の処理の流れの一例を示すフローチャートである。 図３は、第一実施形態に係る制御装置の処理の流れの一例を示すフローチャートである。 図４は、第二実施形態に係る制御装置の処理の流れの一例を示すフローチャートである。 図５は、第三実施形態に係る制御装置の処理の流れの一例を示すフローチャートである。

以下、添付図面を参照して、本発明に係る実施形態を詳細に説明する。なお、この実施形態により本発明が限定されるものではなく、また、実施形態が複数ある場合には、各実施形態を組み合わせて構成するものも含む。

（第一実施形態）
［装置の構成］
図１を用いて、本発明の第一実施形態に係る記録装置について説明する。図１は、本発明の第一実施形態に係る記録装置の構成の一例を示すブロック図である。記録装置１は、車両に発生したイベントを記録する、ドライブレコーダなどの車両用記録装置である。記録装置１は、車両の走行中および駐車中に検出されたイベントに基づいて映像データを、イベント記録データとして記録する。映像データは、連続したフレーム画像からなる動画像データを含む。記録装置１は、車両の走行状況に応じて、イベントを検出する閾値を変更する。

記録装置１は、様々な車両を含む任意の移動体に搭載される。記録装置１は、車両などの移動体に載置されているものに加えて、可搬型で車両などの移動体において利用可能な装置であってもよい。また、記録装置１は、車両などの移動体にあらかじめ設置されている装置やナビゲーション装置などの機能または構成を含んで実現されてもよい。以下の説明においては、記録装置１は、車両に取り付けられているものとして説明する。記録装置１は、撮像部１０と、記録部２０と、地図情報記憶部３０と、操作部４０と、表示部５０と、加速度センサ６０と、ＧＮＳＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ Ｓｙｓｔｅｍ）の一例であるＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）受信部７０と、ＣＡＮ（Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）インターフェース部（以下、「ＩＦ部」という。）８０と、車両用記録制御装置としての制御装置１００とを備える。

撮像部１０は、記録装置１が搭載されている車両において用いられるカメラであり、車両の車室内外の任意の範囲を撮影する。撮像部１０は、例えば、記録装置１に固有のカメラ、または、車両に取り付けられている俯瞰映像用のカメラなどでもよい。撮像部１０は、本実施形態において、車両の前方を撮影する図示しない前方カメラと、車両の後方を撮影する図示しない後方カメラとを有する。

前方カメラは、車両の前方に配置され、車両の前方を中心とした周辺を撮影する。前方カメラは、広角、例えば、水平方向に１９０°程度の撮影範囲を撮影する。前方カメラは、撮影した映像データを制御装置１００の映像データ取得部１２０へ出力する。

後方カメラは、車両の後方に配置され、車両の後方を中心とした周辺を撮影する。後方カメラは、広角、例えば、水平方向に１９０°程度の撮影範囲を撮影する。後方カメラは、撮影した映像データを制御装置１００の映像データ取得部１２０へ出力する。

撮像部１０は、例えば、車両の前方を撮影するカメラ、車両の後方を撮影するカメラ、車両の側方を撮影するカメラ、のいずれかまたはそれらの組み合わせであってもよく、車両の周辺を撮影するように複数のカメラを含むカメラユニットまたは全天周カメラであってもよい。また、車室内を撮影するカメラを含んでいてもよい。

記録部２０は、記録装置１における種々のデータを記録する。記録部２０は、例えば、車両の走行中および駐車中に撮像部１０が撮影した映像データを記録する。記録部２０は、例えば、イベントの検出に基づく所定期間の映像データをイベント記録データとして保存する。記録部２０は、例えば、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）、フラッシュメモリ（Ｆｌａｓｈ Ｍｅｍｏｒｙ）などの半導体メモリ素子、または、ハードディスク、ソリッドステートドライブなどの記憶装置で実現することができる。記録部２０は、複数の異なるメモリなどで構成されてもよい。または、図示しない通信装置を介して無線接続される外部記録部であってもよい。記録部２０は、制御装置１００の記録制御部１２３から出力された制御信号に基づいて、記録映像データまたはイベント記録データを記録する。

地図情報記憶部３０は、地図情報を記憶する。地図情報は、例えば、標識の種類と設置位置とを示す標識情報、信号機の設置位置を示す信号情報、踏切の位置を示す踏切情報、および、一時停止位置を示す一時停止位置情報を含む道路地図である。地図情報記憶部３０は、記憶している地図情報を地図情報取得部１２５へ出力する。地図情報記憶部３０は、図示しない通信機能を介して地図情報を取得する外部サーバなどの記憶装置であってもよい。

操作部４０は、記録装置１に対する様々な操作を受付するインターフェースである。操作部４０は、例えば、撮影した映像データを記録部２０にイベント記録データとして手動で保存させる操作を受付可能である。操作部４０は、例えば、記録部２０に記録した映像データまたはイベント記録データを再生する操作を受付可能である。操作部４０は、例えば、記録部２０に記録したイベント記録データを消去する操作を受付可能である。操作部４０は、例えば、記録装置１の動作を開始または終了させる操作を受付可能である。操作部４０は、受け付けた操作に応じた操作信号を操作制御部１２６へ出力する。操作部４０は、例えば、物理的なスイッチや、表示部５０に設けられたタッチパネルで実現することができる。

表示部５０は、種々の映像を表示する。表示部５０は、例えば、記録部２０が記録しているイベント記録データなどが再生された場合に、再生された映像を表示する。表示部５０は、例えば、記録装置１に固有の表示装置、または、ナビゲーションシステムを含む他のシステムと共用した表示装置などである。表示部５０は、撮像部１０と一体に形成されていてもよい。表示部５０は、例えば、液晶ディスプレイ（ＬＣＤ:Ｌｉｑｕｉｄ Ｃｒｙｓｔａｌ Ｄｉｓｐｌａｙ）または有機ＥＬ（Ｏｒｇａｎｉｃ Ｅｌｅｃｔｒｏ－Ｌｕｍｉｎｅｓｃｅｎｃｅ）ディスプレイなどを含むディスプレイである。表示部５０は、本実施形態において、車両の運転者前方の、ダッシュボード、インストルメントパネル、センターコンソールなどに配置されている。表示部５０は、制御装置１００の表示制御部１２７から出力された映像信号に基づいて、映像を表示する。表示部５０は、撮像部１０が撮影している映像、または、記録部２０に記録された映像を表示する。

加速度センサ６０は、車両に対して生じる加速度を検出するセンサである。加速度センサ６０は、例えば、３軸方向の加速度を検出するセンサである。３軸方向とは、車両の前後方向、左右方向、および上下方向である。加速度センサ６０は、検出結果を加速度情報取得部１２８へ出力する。

ＧＰＳ受信部７０は、図示しないＧＰＳ衛星から電波を受信する。ＧＰＳ受信部７０は、ＧＰＳ受信回路、ＧＰＳ受信アンテナなどから構成される。ＧＰＳ受信部７０は、受信した電波の信号を位置情報取得部１３０へ出力する。

ＩＦ部８０は、ＣＡＮを介して各種車両情報を取得するためのインターフェースである。車両情報には、例えば、エンジンの動作状況や、車両の走行状況などに関する情報が含まれている。

制御装置１００は、例えば、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）などで構成された演算処理装置（制御装置）である。制御装置１００は、記憶されているプログラムをメモリにロードして、プログラムに含まれる命令を実行する。制御装置１００には図示しない内部メモリなどが含まれる。内部メモリは、制御装置１００の各部を実現させるためのプログラムが記憶されている。この場合、制御装置１００は、内部メモリなどに記憶されているプログラムを展開して実行することで、各部の機能を実現する。また、内部メモリは、制御装置１００におけるデータの一時記憶などにも用いられる。制御装置１００は、バス１１０によって接続された、映像データ取得部１２０と、バッファメモリ１２１と、映像データ処理部１２２と、記録制御部１２３と、再生制御部１２４と、地図情報取得部１２５と、操作制御部１２６と、表示制御部１２７と、加速度情報取得部１２８と、イベント検出部１２９と、位置情報取得部１３０と、車両情報取得部１３１と、走行安定性判定部１３２と、閾値設定部１３３と、を有する。

映像データ取得部１２０は、外部から各種の映像データを取得する。映像データ取得部１２０は、例えば、撮像部１０から撮像部１０が撮影した映像データを取得する。映像データ取得部１２０は、車両の周辺を撮影した映像データを取得する。映像データ取得部１２０は、例えば、撮像部１０から取得した映像データをバッファメモリ１２１および表示制御部１２７へ出力する。映像データ取得部１２０は、映像データに加えて、撮像部１０または他の位置に配置された図示しないマイクロフォンが取得した音声データを含んだ撮影データを取得してもよい。

バッファメモリ１２１は、映像データ取得部１２０が取得した映像データを一時的に記憶する制御装置１００の内部メモリである。より詳しくは、バッファメモリ１２１は、映像データ取得部１２０が取得した一定時間分の映像データを、更新しながら一時的に記憶する。

映像データ処理部１２２は、バッファメモリ１２１が一時的に記憶している映像データに対して種々の処理を実行する。映像データ取得部１２０は、例えばバッファメモリ１２１が一時的に記憶している映像データを、例えばＨ．２６４やＭＰＥＧ－４（Ｍｏｖｉｎｇ Ｐｉｃｔｕｒｅ Ｅｘｐｅｒｔｓ Ｇｒｏｕｐ）などの任意の方式のコーデックで符号化された、例えばＭＰ４形式などの任意のファイル形式に変換する。映像データ処理部１２２は、例えば、バッファメモリ１２１が一時的に記憶している映像データから、一定時間分のデータファイルとした映像データを生成する。具体的には、映像データ処理部１２２は、バッファメモリ１２１が一時的に記憶している映像データから、６０秒間の映像データを１つのデータファイルとして生成する。映像データ処理部１２２は、生成した映像データを記録制御部１２３へ出力する。１つのデータファイルとして生成される映像データの期間は、一例として６０秒としたが、これには限定されない。ここで言う映像データとは、撮像部１０が撮影した映像に加えて音声が含まれたデータであってもよい。

記録制御部１２３は、種々のデータを記録部２０に記録する。記録制御部１２３は、例えば、映像データ処理部１２２でファイル化された映像データを、記録部２０に記録させる制御を行う。記録制御部１２３は、車両のアクセサリ電源がＯＮであるときなど、イベントが検出されていない期間は、映像データ処理部１２２でファイル化された映像データを、上書き可能な映像データとして、記録部２０に記録する。より詳しくは、記録制御部１２３は、イベントが検出されていない期間は、映像データ処理部１２２が生成した映像データを記録部２０に記録し続ける。記録制御部１２３は、記録部２０の容量が一杯になった場合、最も古い映像データに新しい映像データを上書きして記録する。このような記録処理をループ記録処理という。

記録制御部１２３は、イベント検出部１２９がイベントの発生を検出した場合、イベントの検出に対応する映像データを保存する。イベントの検出に対応する映像データとは、映像データ処理部１２２が生成した映像データにおける所定の期間の映像データである。記録制御部１２３は、イベントの検出に対応する映像データを、上書きが禁止されたイベント記録データとして記録部２０に保存する。

記録制御部１２３が記録部２０に保存するイベント記録データは、例えば、イベントが検出された時点の前後６０秒程度の所定の期間の映像データをバッファメモリ１２１からコピーし、イベント記録データとして保存する。

再生制御部１２４は、記録部２０に記録されている種々のデータを再生する。より詳しくは、再生制御部１２４は、操作制御部１２６から出力された操作部４０の操作に応じた制御信号に従って、任意の映像データを再生する。再生制御部１２４は、例えば、記録部２０にデータファイルとして記録されている映像データを再生する。再生制御部１２４は、例えば、記録部２０に保存されているイベント記録データを再生する。

地図情報取得部１２５は、地図情報記憶部３０から地図情報を取得する。より詳しくは、地図情報取得部１２５は、位置情報取得部１３０が取得した車両の現在位置に基づいて、車両周辺の地図情報を取得する。地図情報取得部１２５は、例えば、車両が走行中の直線路または屈曲路などの走行路の形状を取得する。地図情報取得部１２５は、取得した地図情報を、走行安定性判定部１３２へ出力する。

操作制御部１２６は、操作部４０がユーザなどから受け付けた操作に関する操作信号を取得する。操作制御部１２６は、例えば、映像データの手動保存操作を示す保存操作情報、再生操作を示す再生操作情報、または、映像データの消去操作を示す消去操作情報などの操作に関する操作信号を取得する。操作制御部１２６は、例えば、受け付けた操作信号に応じた制御信号を記録制御部１２３または再生制御部１２４へ出力する。この場合、記録制御部１２３および再生制御部１２４は、制御信号に従って、動作を実行する。

表示制御部１２７は、種々の映像を表示部５０に表示させる。より詳しくは、表示制御部１２７は、表示部５０に映像信号を出力することで、表示部５０に映像を表示させる。表示制御部１２７は、例えば、撮像部１０が撮影している映像、または、記録部２０に記録されたループ記録映像データまたはイベント記録データの再生によって表示する映像信号を出力する。

加速度情報取得部１２８は、加速度センサ６０から種々の検出結果を取得する。加速度情報取得部１２８は、加速度センサ６０から、車両に加わった加速度情報を取得する。加速度情報取得部１２８は、例えば車両と、他の車両などの他の物体が衝突したときの加速度情報を取得する。加速度情報取得部１２８は、取得した加速度センサ６０からの検出結果をイベント検出部１２９へ出力する。

イベント検出部１２９は、車両に対するイベントを検出する。イベント検出部１２９は、加速度情報取得部１２８が取得した加速度センサ６０の検出結果に基づいて、イベントを検出する。より詳しくは、イベント検出部１２９は、加速度情報取得部１２８が取得した加速度情報が、閾値設定部１３３が設定した閾値以上の加速度である場合、イベントが発生したことを検出する。イベント検出部１２９は、イベントを検出すると、記録制御部１２３に対してイベントが検出された情報を示す制御信号を出力する。

位置情報取得部１３０は、車両の現在位置を示す位置情報を取得する。位置情報取得部１３０は、ＧＰＳ受信部７０が受信した電波に基づいて、車両の現在位置の位置情報を公知の方法によって算出する。位置情報取得部１３０は、準天頂衛星を含む他の測位システムを使用して、車両の現在位置の位置情報を算出してもよい。位置情報取得部１３０が算出した位置情報は、イベント検出部１２９がイベントを検出した場合、イベント記録データとともに記録部２０に保存されてもよい。

車両情報取得部１３１は、ＩＦ部８０からのＣＡＮを介して種々の車両情報を取得する。車両情報取得部１３１は、車両情報として、例えば車両のエンジンの動作に関する情報、車速情報など車両の動作に関する情報を取得する。車両情報取得部１３１は、取得した車両情報を記録制御部１２３へ出力する。

走行安定性判定部１３２は、車両の走行時における走行安定性を判定する。走行安定性判定部１３２は、例えば、車両が直線走行路の走行時における直進性に基づき走行安定性を判定する。走行安定性判定部１３２は、例えば、車両が屈曲走行路の走行時における追従性に基づき走行安定性を判定する。走行安定性判定部１３２は、例えば、車両の走行速度が所定速度未満である場合における走行安定性を判定する。走行安定性判定部１３２は、例えば、車両の走行路が所定幅未満の走行路である場合における走行安定性を判定する。

走行安定性判定部１３２が走行安定性を判定する、所定幅未満の走行路とは、例えば、幅が５ｍ未満の走行路など、車両の走行が安定していない場合に、道路脇の物体や、歩行者などに接触する可能性の高い走行路である。運転者が、このような走行路において、安定して走行できない場合、イベントを検出する閾値を通常閾値より低い変更閾値に設定することで、接触などのイベントを適切に記録することができる。

走行安定性判定部１３２は、地図情報取得部１２５が取得した地図情報から走行中の走行路の形状情報を取得する。走行安定性判定部１３２は、例えば、車両の走行中の走行路に対するふらつきの状態から走行安定性を判定する。より詳しくは、走行安定性判定部１３２は、例えば、走行中の走行路が直線路である場合、加速度センサ６０の車幅方向の加速度情報を取得し、走行中の走行路に対するふらつきの頻度が多い場合は、走行安定性が低い、つまり車両の走行が安定していないと判定する。

走行安定性判定部１３２は、例えば、車両と走行路における車線との位置の変動に基づいて、走行安定性を判定してもよい。この場合、走行安定性判定部１３２は、撮像部１０が撮影した映像データを取得する。走行安定性判定部１３２は、映像データから走行中の走行路の車線検出を行い、検出された車線と車両との車幅方向の位置に基づいて、走行安定性を判定する。例えば、走行安定性判定部１３２は、走行中の走行路が屈曲路である場合、映像データから車線と車両の車幅方向の位置を取得する。走行安定性判定部１３２は、車両の内輪側が車線を跨いで屈曲路を曲がっている場合や、車両の内輪側が車線から必要以上に離れている場合、車両が屈曲路の車線に対して追従性が低い、つまり車両の走行が安定しておらず走行安定性が低いと判定する。

走行安定性判定部１３２は、例えば、高精度なＧＮＳＳシステムによる車両の現在位置情報と、地図情報として取得した走行路の白線や路肩の位置情報に基づいて、走行安定性を判定してもよい。

走行安定性判定部１３２は、例えば、直線路を走行中、車幅方向に３０ｃｍから５０ｃｍ以上のふらつきが高頻度で発生している場合に、車両の走行が安定していないと判定する。高頻度とは、例えば、１００ｍの直線路を走行中に、車幅方向に３０ｃｍから５０ｃｍ以上のふらつきが５回以上発生している場合などである。

走行安定性判定部１３２は、走行安定性の履歴に基づき、走行安定性の傾向を判定してもよい。

閾値設定部１３３は、走行安定性判定部１３２が判定した走行安定性に基づいて、イベントを検出するための加速度の閾値を変更する。閾値設定部１３３は、走行安定性判定部１３２が判定した走行安定性の傾向に基づいて、イベントを検出するための加速度の閾値を変更してもよい。閾値設定部１３３は、例えば、閾値を低く変更しない閾値である通常閾値を１．５Ｇとし、閾値を低く変更した閾値である変更閾値を０．６Ｇとして設定する。

閾値設定部１３３は、走行安定性判定部１３２が判定した走行安定性の判定に基づき、閾値変更条件が満たされると判定される場合、イベントを検出するための加速度の閾値を変更してもよい。より詳しくは、閾値設定部１３３は、走行安定性判定部１３２が判定した走行安定性に基づいて、車両の走行が安定していないと判定される場合、閾値変更条件として記録する。閾値設定部１３３は、例えば、閾値変更条件のカウンタをカウントアップすることによって、閾値変更条件として記録してもよい。そして、閾値設定部１３３は、閾値変更条件が満たされると判定される場合、例えば、閾値変更条件のカウンタが所定値以上である場合、イベントを検出するための加速度の閾値を変更する。

閾値設定部１３３は、走行安定性判定部１３２が判定した走行安定性の傾向として、日常的に、閾値変更条件が記録される運転を行っている場合、常時、車両の運転時は、閾値変更条件を満たすと判定する。例えば、過去１ヶ月以内の走行時の６０％以上で、閾値変更条件が記録される運転が行われた場合である。

日常的には閾値変更条件が記録される運転を行っていないが、突発的に閾値変更条件が記録される運転が増加した場合、閾値変更条件が記録される運転が増加している間、閾値変更条件を満たすと判定する。例えば、ある日に限って運転開始から３０分間の走行時の７０％で、閾値変更条件が記録された場合である。閾値変更条件が記録される運転が通常時と同様にまで減少すれば、閾値変更条件を満たしていないと判定してもよい。

例えば、カーシェアリング車両、レンタカー車両および社用車両を含む複数人が運転する車両において、運転者が変更された後、閾値変更条件が記録される運転が増加した場合、閾値変更条件を満たすと判定する。

［装置による処理］
図２および図３を用いて、第一実施形態に係る制御装置１００における処理の流れについて説明する。本実施形態は、車両が直線路を走行する場合の走行安定性によって閾値変更条件のカウンタをカウンタアップすることを説明した例である。本実施形態では、加速度センサ６０による車幅方向の加速度情報に基づいて走行安定性を判定するものとして説明する。また、本実施形態では、閾値変更条件が満たされると判定される場合、イベントを検出するための加速度の閾値を変更するものとして説明する。

図２は、第一実施形態に係る制御装置の処理の流れの一例を示すフローチャートである。図２に示す処理は、制御装置１００が、予め定められた制御プログラムおよびデータに基づいて実行する。制御装置１００は、例えば、車両が動作可能となる、記録装置１に車両から電源が供給される、またはユーザなどから操作部４０が受け付けた開始操作に関する所定の操作信号を、操作制御部１２６が受け付けることによって、図２に示すステップＳ１０１に移行して処理を開始する。図２に示す処理は、図３に示す処理と平行して行われる。

制御装置１００は、直線路を走行中か否かを判定する（ステップＳ１０１）。より詳しくは、制御装置１００は、地図情報取得部１２５が取得した地図情報に基づいて、走行中の走行路が直線路か否かを判定する。制御装置１００は、直線路を走行中である場合（ステップＳ１０１；Ｙｅｓ）、ステップＳ１０２に移行する。制御装置１００は、直線路を走行中でない場合（ステップＳ１０１；Ｎｏ）、制御装置１００は、図２に示す処理を終了する。

直線路を走行中である場合（ステップＳ１０１；Ｙｅｓ）、制御装置１００は、走行が安定しているか否かを判定する（ステップＳ１０２）。より詳しくは、走行安定性判定部１３２は、加速度センサ６０の車幅方向の加速度情報に基づき走行安定性を判定する。閾値設定部１３３は、走行安定性判定部１３２の判定結果が車両の走行が安定しているか否かを判定する。閾値設定部１３３は、例えば、車幅方向の加速度情報の変動が予め定められた所定値より大きい場合に、車両の走行が安定していないと判定する。制御装置１００は、走行が安定している場合（ステップＳ１０２；Ｙｅｓ）、ステップＳ１０３に移行する。制御装置１００は、走行が安定していない場合（ステップＳ１０２；Ｎｏ）、ステップＳ１０４に移行する。

走行が安定している場合（ステップＳ１０２；Ｙｅｓ）、制御装置１００は、閾値変更条件として記録しない（ステップＳ１０３）。より詳しくは、制御装置１００は、閾値設定部１３３に、閾値変更条件として記録させない。制御装置１００は、図２に示す処理を終了する。

走行が安定していない場合（ステップＳ１０２；Ｎｏ）、制御装置１００は、閾値変更条件として記録する（ステップＳ１０４）。より詳しくは、制御装置１００は、閾値設定部１３３に、閾値変更条件として記録させる。閾値設定部１３３は、例えば、閾値変更条件のカウンタをカウントアップすることによって、閾値変更条件として記録する。制御装置１００は、図２に示す処理を終了する。

図２に示す処理は、例えば、車両の動作が終了する、記録装置１に車両から電源が供給されなくなる、またはユーザなどから操作部４０が受け付けた終了操作に関する所定の操作信号を、操作制御部１２６が受け付けるまで、所定の周期毎にステップＳ１０１から繰り返し実行される。または、例えば、地図情報取得部１２５が、走行中の走行路が直線路であると検出した場合に実行されてもよい。

図３は、第一実施形態に係る制御装置の処理の流れの一例を示すフローチャートである。図３に示す処理は、制御装置１００が、予め定められた制御プログラムおよびデータに基づいて実行する。制御装置１００は、例えば、車両が動作可能となる、記録装置１に車両から電源が供給される、またはユーザなどから操作部４０が受け付けた開始操作に関する所定の操作信号を、操作制御部１２６が受け付けることによって、図３に示すステップＳ１１１に移行して処理を開始する。図３に示す処理は、図２に示す処理と平行して行われる。

制御装置１００は、撮像部１０が撮影した映像データのループ記録、および通常閾値でのイベント検出処理を開始する（ステップＳ１１１）。より詳しくは、映像データ取得部１２０は、撮像部１０が撮像した映像データの取得を開始する。バッファメモリ１２１は、映像データ取得部１２０が取得した映像データの一時的な記憶を開始する。映像データ処理部１２２は、バッファメモリ１２１が一時的に記憶する映像データのデータファイルとしての生成を開始する。記録制御部１２３は、映像データ処理部１２２が生成した映像データの記録部２０への記録を開始させる。イベント検出部１２９は、加速度情報取得部１２８から加速度センサ６０による検出結果の受け付けを開始する。イベント検出部１２９は、受け付けた加速度の検出結果と予め設定された通常閾値とに基づくイベントの検出処理を開始する。制御装置１００は、ステップＳ１１２に移行する。

制御装置１００は、閾値変更条件を満たすか否かを判定する（ステップＳ１１２）。より詳しくは、制御装置１００は、閾値設定部１３３に閾値変更条件を満たすか否かを判定させる。閾値設定部１３３は、例えば、閾値変更条件のカウンタが所定値以上である場合、閾値変更条件を満たすと判定する。制御装置１００は、閾値変更条件を満たすと判定した場合（ステップＳ１１２；Ｙｅｓ）、ステップＳ１１３に移行する。制御装置１００は、閾値変更条件を満たさないと判定した場合（ステップＳ１１２；Ｎｏ）、ステップＳ１１５に移行する。

閾値変更条件を満たす場合（ステップＳ１１２；Ｙｅｓ）、制御装置１００は、閾値を低く設定する（ステップＳ１１３）。より詳しくは、制御装置１００は、閾値設定部１３３に、イベントを検出する閾値を通常閾値より低い変更閾値に設定させる。変更閾値は、予め設定された値である。制御装置１００は、ステップＳ１１４に移行する。

制御装置１００は、変更閾値でイベント検出処理を開始する（ステップＳ１１４）。より詳しくは、イベント検出部１２９は、受け付けた加速度の検出結果と変更閾値とに基づくイベントの検出処理を開始する。制御装置１００は、ステップＳ１１８に移行する。

閾値変更条件を満たさない場合（ステップＳ１１２；Ｎｏ）、制御装置１００は、変更閾値に設定済か否かを判定する（ステップＳ１１５）。制御装置１００がステップＳ１１３を実行していない、または、ステップＳ１１３の実行後に既にステップＳ１１５を実行している場合の閾値は、通常閾値である。制御装置１００は、変更閾値に設定済である場合（ステップＳ１１５；Ｙｅｓ）、ステップＳ１１６に移行する。制御装置１００は、変更閾値に設定済でない場合（ステップＳ１１５；Ｎｏ）、ステップＳ１１８に移行する。

制御装置１００は、変更閾値に設定済である場合（ステップＳ１１５；Ｙｅｓ）、閾値を通常閾値に設定する（ステップＳ１１６）。より詳しくは、制御装置１００は、閾値設定部１３３に、イベントを検出する閾値を通常閾値に設定させる。制御装置１００は、ステップＳ１１７に移行する。

制御装置１００は、通常閾値でイベント検出処理を開始する（ステップＳ１１７）。より詳しくは、イベント検出部１２９は、受け付けた加速度の検出結果と通常閾値とに基づくイベントの検出処理を開始する。制御装置１００は、ステップＳ１１８に移行する。

制御装置１００は、車両に対するイベントが検出されたか否かを判定する（ステップＳ１１８）。より詳しくは、制御装置１００は、イベント検出部１２９がイベントを検出したか否かを判定する。制御装置１００は、イベントが検出された場合（ステップＳ１１８；Ｙｅｓ）、ステップＳ１１９に移行する。制御装置１００は、イベントが検出されていない場合（ステップＳ１１８；Ｎｏ）、ステップＳ１２０に移行する。

イベントが検出されたと判定された場合（ステップＳ１１８；Ｙｅｓ）、制御装置１００は、イベント検出前後の映像データを上書き禁止のイベント記録データとして保存する（ステップＳ１１９）。より詳しくは、記録制御部１２３は、イベント検出前後の映像データをイベント記録データとして記録部２０に保存させる。制御装置１００は、ステップＳ１２０に移行する。

制御装置１００は、撮像部１０が撮影した映像データのループ記録、およびイベント検出処理を終了するか否かを判定する（ステップＳ１２０）。より詳しくは、制御装置１００は、例えば、車両の動作が終了したか、記録装置１に車両から電源が供給されなくなったか、またはユーザなどから操作部４０が受け付けた終了操作に関する所定の操作信号を、操作制御部１２６が受け付けたか否かを判定する。制御装置１００は、ループ記録、およびイベント検出処理を終了すると判定した場合（ステップＳ１２０；Ｙｅｓ）、制御装置１００は、図３に示すフローチャートの処理を終了する。制御装置１００は、ループ記録、およびイベント検出処理を終了しないと判定した場合（ステップＳ１２０；Ｎｏ）、ステップＳ１１２に移行する。

制御装置１００は、図３に示すフローチャートの処理を終了すると、撮像部１０が撮影した映像データのループ記録、およびイベント検出処理を終了させる。より詳しくは、映像データ取得部１２０は、撮像部１０が撮像した映像データの取得を終了する。バッファメモリ１２１は、映像データ取得部１２０が取得した映像データの一時的な記憶を終了する。映像データ処理部１２２は、バッファメモリ１２１が一時的に記憶する映像データのデータファイルとしての生成を終了する。記録制御部１２３は、映像データ処理部１２２が生成したループ記録映像データの記録部２０への記録を終了させる。イベント検出部１２９は、加速度センサ６０から検出結果の受け付けを終了する。イベント検出部１２９は、イベントの検出処理を終了する。

以上説明したように、第一実施形態の記録装置１は、車両の走行安定性に基づいて、イベントを検出するための加速度の閾値を変更することができる。本実施形態によれば、通常のイベント検出ではイベントとして検出されない、軽微な衝突及び接触が発生しやすい状況において、イベントを検出するための加速度の閾値を設定しておくことができる。具体的には、車両の走行が不安定である場合は、軽微な衝突及び接触が発生しやすい。車両の走行が不安定である場合にイベントを検出するための加速度の閾値を低く設定しておくことによって、軽微な衝突及び接触であってもイベントを検出することができる。このため、記録装置１は、適切にイベントを検出できる。

（第二実施形態）
［装置による処理］
図４を用いて、第二実施形態に係る制御装置１００における処理の流れについて説明する。本実施形態は、車両の運転者が閾値変更条件を満たす傾向にある場合、車両の利用開始当初から閾値を変更することを説明した例である。車両の運転者が閾値変更条件を満たす傾向にあるとは、例えば、過去１カ月以内の走行時の６０％以上で、閾値変更条件が記録される運転が行われた場合である。本実施形態では、閾値変更条件が満たされる傾向にあると判定される場合、イベントを検出するための加速度の閾値を変更するものとして説明する。

図４は、第二実施形態に係る制御装置の処理の流れの一例を示すフローチャートである。図４に示す処理は、制御装置１００が、予め定められた制御プログラムおよびデータに基づいて実行する。制御装置１００は、例えば、車両が動作可能となる、記録装置１に車両から電源が供給される、またはユーザなどから操作部４０が受け付けた開始操作に関する所定の操作信号を、操作制御部１２６が受け付けることによって、図４に示すステップＳ１２１に移行して処理を開始する。

制御装置１００は、閾値変更条件を満たす傾向があるか否かを判定する（ステップＳ１２１）。より詳しくは、制御装置１００は、所定期間の走行安定性の記録に基づいて、閾値設定部１３３に閾値変更条件を満たす傾向があるか否かを判定させる。閾値設定部１３３は、例えば、閾値変更条件のカウンタが所定値以上である場合、閾値変更条件を満たす傾向にあると判定する。制御装置１００は、閾値変更条件を満たす傾向があると判定した場合（ステップＳ１２１；Ｙｅｓ）、ステップＳ１２２に移行する。制御装置１００は、閾値変更条件を満たす傾向がないと判定した場合（ステップＳ１２１；Ｎｏ）、ステップＳ１２４に移行する。

閾値変更条件を満たす傾向がある場合（ステップＳ１２１；Ｙｅｓ）、制御装置１００は、閾値を低く設定する（ステップＳ１２２）。より詳しくは、制御装置１００は、閾値設定部１３３に、イベントを検出する閾値を通常閾値より低い変更閾値に設定させる。変更閾値は、予め設定された値である。制御装置１００は、ステップＳ１２３に移行する。

制御装置１００は、撮像部１０が撮影した映像データのループ記録、および変更閾値でのイベント検出処理を開始する（ステップＳ１２３）。より詳しくは、映像データ取得部１２０は、撮像部１０が撮像した映像データの取得を開始する。バッファメモリ１２１は、映像データ取得部１２０が取得した映像データの一時的な記憶を開始する。映像データ処理部１２２は、バッファメモリ１２１が一時的に記憶する映像データのデータファイルとしての生成を開始する。記録制御部１２３は、映像データ処理部１２２が生成したループ記録映像データの記録部２０への記録を開始させる。イベント検出部１２９は、加速度情報取得部１２８から加速度センサ６０による検出結果の受け付けを開始する。イベント検出部１２９は、受け付けた加速度の検出結果と予め設定された変更閾値とに基づくイベントの検出処理を開始する。制御装置１００は、ステップＳ１２５に移行する。

閾値変更条件を満たす傾向がない場合（ステップＳ１２１；Ｎｏ）、制御装置１００は、撮像部１０が撮影した映像データのループ記録、および通常閾値でのイベント検出処理を開始する（ステップＳ１２４）。より詳しくは、映像データ取得部１２０は、撮像部１０が撮像した映像データの取得を開始する。バッファメモリ１２１は、映像データ取得部１２０が取得した映像データの一時的な記憶を開始する。映像データ処理部１２２は、バッファメモリ１２１が一時的に記憶する映像データのデータファイルとしての生成を開始する。記録制御部１２３は、映像データ処理部１２２が生成したループ記録映像データの記録部２０への記録を開始させる。イベント検出部１２９は、加速度情報取得部１２８から加速度センサ６０による検出結果の受け付けを開始する。イベント検出部１２９は、受け付けた加速度の検出結果と予め設定された通常閾値とに基づくイベントの検出処理を開始する。制御装置１００は、ステップＳ１２５に移行する。

制御装置１００は、車両に対するイベントが検出されたか否かを判定する（ステップＳ１２５）。より詳しくは、制御装置１００は、イベント検出部１２９がイベントを検出したか否かを判定する。制御装置１００は、イベントが検出された場合（ステップＳ１２５；Ｙｅｓ）、ステップＳ１２６に移行する。制御装置１００は、イベントが検出されない場合（ステップＳ１２５；Ｎｏ）、ステップＳ１２７に移行する。

イベントが検出されたと判定された場合（ステップＳ１２５；Ｙｅｓ）、制御装置１００は、イベント検出前後の映像データを上書き禁止のイベント記録データとして保存する（ステップＳ１２６）。より詳しくは、記録制御部１２３は、イベント検出前後の映像データをイベント記録データとして記録部２０に保存させる。制御装置１００は、ステップＳ１２７に移行する。

制御装置１００は、撮像部１０が撮影した映像データのループ記録、およびイベント検出処理を終了するか否かを判定する（ステップＳ１２７）。より詳しくは、制御装置１００は、例えば、車両の動作が終了したか、記録装置１に車両から電源が供給されなくなったか、またはユーザなどから操作部４０が受け付けた終了操作に関する所定の操作信号を、操作制御部１２６が受け付けたか否かを判定する。制御装置１００は、ループ記録、およびイベント検出処理を終了すると判定した場合（ステップＳ１２７；Ｙｅｓ）、制御装置１００は、図４に示すフローチャートの処理を終了する。制御装置１００は、ループ記録、およびイベント検出処理を終了しないと判定した場合（ステップＳ１２７；Ｎｏ）、ステップＳ１２５に移行する。

制御装置１００は、図４に示すフローチャートの処理を終了すると、撮像部１０が撮影した映像データのループ記録、およびイベント検出処理を終了させる。より詳しくは、映像データ取得部１２０は、撮像部１０が撮像した映像データの取得を終了する。バッファメモリ１２１は、映像データ取得部１２０が取得した映像データの一時的な記憶を終了する。映像データ処理部１２２は、バッファメモリ１２１が一時的に記憶する映像データのデータファイルとしての生成を終了する。記録制御部１２３は、映像データ処理部１２２が生成したループ記録映像データの記録部２０への記録を終了させる。イベント検出部１２９は、加速度センサ６０から検出結果の受け付けを終了する。イベント検出部１２９は、イベントの検出処理を終了する。

以上説明したように、第二実施形態の記録装置１は、車両の走行安定性の傾向に基づいて、イベントを検出するための加速度の閾値を変更することができる。例えば、日常的に、閾値変更条件が記録される運転を行っている場合は、常時、閾値変更条件を満たすと判定することができる。または、例えば、日常的には閾値変更条件が記録される運転を行っていないが、突発的に閾値変更条件が記録される運転が増加した場合は、閾値変更条件が記録される運転が増加している間、閾値変更条件を満たすと判定することができる。または、例えば、カーシェアリング車両、レンタカー車両および社用車両を含む複数人が運転する車両において、運転者が変更された後、閾値変更条件が記録される運転が増加した場合、閾値変更条件を満たすと判定することができる。このように、様々な状況に応じて、イベントを検出するための加速度の閾値を適切に設定することができる。

（第三実施形態）
［装置による処理］
図５を用いて、第三実施形態に係る制御装置１００における処理の流れについて説明する。本実施形態は、車両が屈曲路を走行する場合の走行安定性によって閾値変更条件のカウンタをカウンタアップすることを説明した例である。本実施形態では、撮像部１０が撮像した映像データによる車線と車両の位置情報に基づき、走行安定性判定部１３２が、走行安定性を判定するものとして説明する。

図５は、第三実施形態に係る制御装置の処理の流れの一例を示すフローチャートである。図５に示す処理は、制御装置１００が、予め定められた制御プログラムおよびデータに基づいて実行する。制御装置１００は、例えば、車両が動作可能となる、記録装置１に車両から電源が供給される、またはユーザなどから操作部４０が受け付けた開始操作に関する所定の操作信号を、操作制御部１２６が受け付けることによって、図５に示すステップＳ１３１に移行して処理を開始する。図５に示す処理は、図３に示す処理と平行して行われる。

制御装置１００は、屈曲路を走行中か否かを判定する（ステップＳ１３１）。より詳しくは、制御装置１００は、地図情報取得部１２５が取得した地図情報に基づいて、走行中の走行路が屈曲路か否かを判定する。制御装置１００は、屈曲路を走行中である場合（ステップＳ１３１；Ｙｅｓ）、ステップＳ１３２に移行する。制御装置１００は、屈曲路を走行中でない場合（ステップＳ１３１；Ｎｏ）、制御装置１００は、図５に示す処理を終了する。

屈曲路を走行中である場合（ステップＳ１３１；Ｙｅｓ）、制御装置１００は、走行が安定しているか否かを判定する（ステップＳ１３２）。より詳しくは、撮像部１０が撮影した映像データを取得する。走行安定性判定部１３２は、映像データから走行中の走行路の車線検出を行う。走行安定性判定部１３２は、検出された車線の位置情報に基づいて車両の走行が安定しているか否かを判定する。走行安定性判定部１３２は、例えば、屈曲路の屈曲位置において車両の内輪側または外輪側が車線を跨いで走行している場合に、車両の走行が安定していないと判定する。制御装置１００は、走行が安定している場合（ステップＳ１３２；Ｙｅｓ）、ステップＳ１３３に移行する。制御装置１００は、走行が安定していない場合（ステップＳ１３２；Ｎｏ）、ステップＳ１３４に移行する。

走行が安定している場合（ステップＳ１３２；Ｙｅｓ）、制御装置１００は、閾値変更条件として記録しない（ステップＳ１３３）。より詳しくは、制御装置１００は、閾値設定部１３３に、閾値変更条件として記録させない。制御装置１００は、図５に示す処理を終了する。

走行が安定していない場合（ステップＳ１３２；Ｎｏ）、制御装置１００は、閾値変更条件として記録する（ステップＳ１３４）。より詳しくは、制御装置１００は、閾値設定部１３３に、閾値変更条件として記録させる。閾値設定部１３３は、例えば、閾値変更条件のカウンタをカウントアップすることによって、閾値変更条件として記録する。制御装置１００は、図５に示す処理を終了する。

図５に示す処理は、例えば、車両の動作が終了する、記録装置１に車両から電源が供給されなくなする、またはユーザなどから操作部４０が受け付けた終了操作に関する所定の操作信号を、操作制御部１２６が受け付けるまで、所定の周期毎にステップＳ１０１から繰り返し実行される。または、例えば、地図情報取得部１２５が、走行中の走行路が屈曲路であると検出した場合に実行されてもよい。

以上説明したように、第三実施形態の記録装置１は、走行中の走行路が屈曲路である場合も、取得した車両の走行安定性の判定結果に基づいて、イベントを検出するための加速度の閾値を変更することができる。

本実施形態では、屈曲路において、撮像部１０が撮像した映像データによる車線の位置情報に基づいて走行安定性を判定したが、高精度なＧＮＳＳシステムによる車両の現在位置情報と、地図情報として取得した走行路の白線や路肩の位置情報に基づいて、走行安定性を判定してもよい。

図示した記録装置１の構成要素は、機能概念的なものであり、必ずしも物理的に図示の如く構成されていなくてもよい。すなわち、記録装置の具体的形態は、図示のものに限られず、記録装置の処理負担や使用状況などに応じて、その全部または一部を任意の単位で機能的または物理的に分散または統合してもよい。

記録装置１の構成は、例えば、ソフトウェアとして、メモリにロードされたプログラムなどによって実現される。上記実施形態では、これらのハードウェアまたはソフトウェアの連携によって実現される機能ブロックとして説明した。すなわち、これらの機能ブロックについては、ハードウェアのみ、ソフトウェアのみ、または、それらの組み合わせによって種々の形で実現できる。

上記した構成要素には、当業者が容易に想定できるもの、実質的に同一のものを含む。さらに、上記した構成は適宜組み合わせが可能である。また、本発明の要旨を逸脱しない範囲において構成の種々の省略、置換または変更が可能である。例えば、閾値は、本実施形態において、通常閾値と変更閾値との二段階であるが、三段階以上であってもよい。

１ 記録装置
１０ 撮像部
２０ 記録部
３０ 地図情報記憶部
４０ 操作部
５０ 表示部
６０ 加速度センサ
７０ ＧＰＳ受信部
８０ ＩＦ部（ＣＡＮインターフェース部）
１００ 制御装置（車両用記録制御装置）
１１０ バス
１２０ 映像データ取得部
１２１ バッファメモリ
１２２ 映像データ処理部
１２３ 記録制御部
１２４ 再生制御部
１２５ 地図情報取得部
１２６ 操作制御部
１２７ 表示制御部
１２８ 加速度情報取得部
１２９ イベント検出部
１３０ 位置情報取得部
１３１ 車両情報取得部
１３２ 走行安定性判定部
１３３ 閾値設定部

Claims (5)

1. 車両の周辺を撮影する撮像部からの映像データを取得する映像データ取得部と、
   前記車両の走行時における走行路に対する走行安定性を判定する走行安定性判定部と、
   前記走行安定性判定部が判定した走行安定性に基づいて、イベントを検出するための加速度の閾値を変更する閾値設定部と、
   前記車両に加わる加速度情報を取得する加速度情報取得部と、
   前記加速度情報取得部が取得した加速度情報が、前記閾値設定部が設定した閾値以上である場合にイベントが発生したことを検出するイベント検出部と、
   前記イベント検出部がイベントの発生を検出した場合、イベントの検出に対応する映像データを保存する記録制御部と、
   を備え、
   前記走行安定性判定部は、直線走行路の走行時における直進性と、屈曲走行路の走行時における追従性と、の少なくともいずれかに基づいて、前記車両の走行速度が所定速度未満である場合と、前記車両の走行路が所定幅未満の走行路である場合と、の少なくともいずれかの場合における走行安定性を判定する、車両用記録制御装置。
2. 前記閾値設定部は、前記走行安定性判定部が判定した走行安定性の傾向に基づいて、イベントを検出するための加速度の閾値を変更する、
   請求項１に記載の車両用記録制御装置。
3. 前記閾値設定部は、前記走行安定性判定部が判定した走行安定性に基づいて前記車両の走行が安定しているか否かを判定し、安定していない場合に、イベントを検出するための加速度の閾値を低く変更する、
   請求項１または２に記載の車両用記録制御装置。
4. 車両の周辺を撮影する撮像部からの映像データを取得する映像データ取得ステップと、
   前記車両の走行時における走行路に対する走行安定性を判定する走行安定性判定ステップと、
   前記走行安定性判定ステップにおいて判定した走行安定性に基づいて、イベントを検出するための加速度の閾値を変更する閾値設定ステップと、
   前記車両に加わる加速度情報を取得する加速度情報取得ステップと、
   前記加速度情報取得ステップにおいて取得した加速度情報が、前記閾値設定ステップにおいて設定した閾値以上である場合にイベントが発生したことを検出するイベント検出ステップと、
   前記イベント検出ステップでイベントの発生を検出した場合、イベントの検出に対応する映像データを保存する記録制御ステップと、
   を含み、
   前記走行安定性判定ステップでは、直線走行路の走行時における直進性と、屈曲走行路の走行時における追従性と、の少なくともいずれかに基づいて、前記車両の走行速度が所定速度未満である場合と、前記車両の走行路が所定幅未満の走行路である場合と、の少なくともいずれかの場合における走行安定性を判定する、車両用記録制御装置が実行する記録制御方法。
5. 車両用記録制御装置として動作するコンピュータに、
   車両の周辺を撮影する撮像部からの映像データを取得する映像データ取得ステップと、
   前記車両の走行時における走行路に対する走行安定性を判定する走行安定性判定ステップと、
   前記走行安定性判定ステップにおいて判定した走行安定性に基づいて、イベントを検出するための加速度の閾値を変更する閾値設定ステップと、
   前記車両に加わる加速度情報を取得する加速度情報取得ステップと、
   前記加速度情報取得ステップにおいて取得した加速度情報が、前記閾値設定ステップにおいて設定した閾値以上である場合にイベントが発生したことを検出するイベント検出ステップと、
   前記イベント検出ステップでイベントの発生を検出した場合、イベントの検出に対応する映像データを保存する記録制御ステップと、
   を実行させ、
   前記走行安定性判定ステップでは、直線走行路の走行時における直進性と、屈曲走行路の走行時における追従性と、の少なくともいずれかに基づいて、前記車両の走行速度が所定速度未満である場合と、前記車両の走行路が所定幅未満の走行路である場合と、の少なくともいずれかの場合における走行安定性を判定するプログラム。

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