JP7512598B2 - 解析制御装置、記録制御装置、運転支援システム、および、解析制御方法 - Google Patents

Description

本発明は、解析制御装置、記録制御装置、運転支援システム、および、解析制御方法に関する。

合流区間において、自車周辺の右方および左方の他車を検出する技術が知られている（例えば、特許文献１参照。）。交通事故をマッピングして事故履歴データ及びリアルタイム事故データ、他の事故関連情報を格納する技術が知られている（例えば、特許文献２参照。）。

特開２００８－０５２３９９号公報 特表２０１８－５０５４２２号公報

例えば、路地の曲がり角など、車両が壁などの周辺の物体を擦りやすい地点が存在する。特許文献１、特許文献２に記載の技術では、このような地点を車両の運転者に通知することができない。車両と周辺の物体との軽微な接触が発生しやすい地点を車両の運転者に適切に通知することが望まれる。

本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、車両と周辺の物体との軽微な接触を起こしやすい地点を適切に車両の運転者に通知することを目的とする。

上述した課題を解決し、目的を達成するために、本発明に係る解析制御装置は、複数の車両に搭載された記録制御装置から、前記車両の周辺の俯瞰映像の映像データと前記俯瞰映像が撮影された位置の位置情報とを解析用データとして取得する解析用データ取得部と、前記解析用データ取得部が取得した前記解析用データに基づいて、前記車両と前記車両の周辺の物体との軽微な接触が発生しやすい地点である接触多発地点を解析する解析部と、前記解析部によって解析された前記接触多発地点の地点情報を、前記記録制御装置へ通知する通知制御部と、を備える。

本発明に係る記録制御装置は、車両の周辺を撮影する撮影部が撮影した映像データを取得する映像データ取得部と、前記車両に加わる加速度を示す加速度情報を取得する加速度情報取得部と、前記車両と前記車両の周辺の物体との軽微な接触が発生しやすい地点を解析する解析装置から、前記地点の地点情報を取得する地点情報取得部と、前記地点情報取得部が取得した前記地点情報と、前記車両の現在位置の位置情報とに基づいて、イベントを検出するための加速度の閾値を変更する閾値設定部と、前記加速度情報取得部が取得した加速度情報が、前記閾値設定部が設定した閾値以上である場合にイベントが発生したことを検出するイベント検出部と、前記イベント検出部がイベントの発生を検出した場合、イベントの検出に対応する映像データを保存する記録制御部と、前記イベント検出部がイベントの発生を検出した場合、イベントの検出に対応する映像データから、前記車両の周辺の俯瞰映像を生成する俯瞰映像生成部と、前記俯瞰映像生成部が生成した前記俯瞰映像の映像データを、前記解析装置へ通信部を介して送信する送信制御部と、を備える。

本発明に係る運転支援システムは、上記の解析制御装置と、上記の記録制御装置と、を備える。

本発明に係る解析制御方法は、複数の車両に搭載された記録制御装置から、前記車両の周辺の俯瞰映像の映像データと前記俯瞰映像が撮影された位置の位置情報とを解析用データとして取得する解析用データ取得ステップと、前記解析用データ取得ステップによって取得された前記解析用データに基づいて、前記車両と前記車両の周辺の物体との軽微な接触が発生しやすい地点である接触多発地点を解析する解析ステップと、前記解析ステップによって解析された前記接触多発地点の地点情報を、前記記録制御装置へ通知する通知制御ステップと、を含む。

本発明によれば、車両と周辺の物体との軽微な接触を起こしやすい地点を適切に車両の運転者に通知することができるという効果を奏する。

図１は、第一実施形態に係る運転支援システムの構成例を示すブロック図である。 図２は、第一実施形態に係る経路案内装置の構成例を示すブロック図である。 図３は、第一実施形態に係る記録装置の構成例を示すブロック図である。 図４は、俯瞰映像の一例を説明する図である。 図５は、第一実施形態に係るサーバ装置における処理の流れを示すフローチャートである。 図６は、第一実施形態に係る記録装置における処理の流れを示すフローチャートである。 図７は、車両の底部を擦っている状態を説明する図である。

以下に添付図面を参照して、本発明に係る解析制御装置、記録制御装置、運転支援システム、および、解析制御方法の実施形態を詳細に説明する。なお、以下の実施形態により本発明が限定されるものではない。

［第一実施形態］
＜運転支援システム＞
図１は、第一実施形態に係る運転支援システム１の構成例を示すブロック図である。運転支援システム１は、複数の車両に搭載された車載装置１０と、車両と周辺の物体との軽微な接触が発生しやすい地点（以下、「接触多発地点」という。）を解析するサーバ装置（解析装置）８０とを有する。運転支援システム１は、車載装置１０から車両の周辺の俯瞰映像１００（図４参照）を送信させて、映像データを取得する。運転支援システム１は、取得した映像データに基づいて、接触多発地点を解析する。

軽微な接触とは、いわゆるドライブレコーダにおいて、事故を検出する衝撃よりも小さい衝撃を伴う接触である。軽微な接触とは、車両に、目視でわかる程度の凹みを生じない接触である。軽微な接触とは、徐行運転している車両が、例えば、壁または樹木の枝などの停止している物体を擦って、車両に擦り傷が付く程度の接触である。

＜車載装置＞
車載装置１０は、複数の車両にそれぞれ搭載されている。車載装置１０は、経路案内装置２０と、記録装置４０とを含む。車載装置１０である経路案内装置２０と記録装置４０とは、車両に搭載されているものに限らず、例えば、車両に持ち込んで使用される携帯用電子機器の機能として実装されていてもよい。

＜経路案内装置＞
図２は、第一実施形態に係る経路案内装置２０の構成例を示すブロック図である。経路案内装置２０は、いわゆるナビゲーションシステムである。経路案内装置２０は、地図情報記憶部２１と、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）受信部２２と、通信部２３と、経路案内制御装置３０とを有する。

地図情報記憶部２１は、経路案内部３１が使用する地図情報と、接触多発地点を示す地点情報とを記憶する。地図情報記憶部２１は、更新制御部３４の制御によって、サーバ装置８０から取得した地点情報で地図情報を更新する。地図情報記憶部２１は、例えば、フラッシュメモリなどの半導体メモリ素子、または、ハードディスク、光ディスクなどである。地図情報記憶部２１は、通信部２３を介して無線接続される外部記憶部であってもよい。

地点情報は、接触多発地点の点を示す位置情報、または、接触多発地点の周囲の所定範囲を示す位置情報であってもよい。本実施形態では、地図情報は、接触多発地点の周囲の所定範囲を示す位置情報である。

ＧＰＳ受信部２２は、図示しないＧＰＳ衛星から電波を受信する。ＧＰＳ受信部２２は、受信した電波の信号を経路案内制御装置３０の位置情報取得部３２へ出力する。

通信部２３は、通信ユニットである。通信部２３は、サーバ装置８０と送受信可能に接続する。

経路案内制御装置３０は、例えば、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）などで構成された演算処理装置（制御装置）である。経路案内制御装置３０は、図示しない記憶部に記憶されているプログラムをメモリにロードして、プログラムに含まれる命令を実行する。経路案内制御装置３０は、経路案内部３１と、位置情報取得部３２と、地点情報取得部３３と、更新制御部３４と、通信制御部３５とを有する。経路案内制御装置３０には図示しない内部メモリが含まれ、内部メモリは経路案内制御装置３０におけるデータの一時記憶などに用いられる。

経路案内部３１は、地図情報を使用して、車両の現在位置からユーザが設定した目的地までの経路案内を行う。経路案内部３１は、車両の現在位置の位置情報と目的地の位置情報とに基づいて、ルートを検索する。ルートを検索する方法は、公知のルート検索方法を使用可能であり、限定されない。経路案内部３１は、検索されたルートに沿った経路案内を行う。ルートを案内する方法は、公知のルート案内方法を使用可能であり、限定されない。

位置情報取得部３２は、ＧＰＳ受信部２２が受信した電波に基づいて、車両の現在位置の位置情報を公知の方法によって算出する。

地点情報取得部３３は、地図情報記憶部２１に記憶した地図情報に含まれる地点情報を、サーバ装置８０から取得する。地点情報取得部３３は、所定期間ごとに、サーバ装置８０から地点情報を取得してもよい。または、地点情報取得部３３は、サーバ装置８０から地点情報が送信された際に、取得してもよい。

更新制御部３４は、地点情報取得部３３がサーバ装置８０から取得した地点情報で、地図情報記憶部２１に記憶した地図情報を更新するよう制御する。

通信制御部３５は、通信部２３を介した通信を制御する。通信制御部３５は、通信部２３を介してサーバ装置８０と通信する。

＜記録装置＞
図３は、第一実施形態に係る記録装置４０の構成例を示すブロック図である。記録装置４０は、いわゆるドライブレコーダである。記録装置４０は、車両に載置されているものに加えて、可搬型で車両において利用可能な装置であってもよい。記録装置４０は、カメラユニット（撮影部）４１と、記録部４２と、操作部４３と、表示部４４と、加速度センサ４５と、ＧＰＳ受信部４６と、通信部４７と、記録制御装置５０とを有する。

カメラユニット４１は、車両の周辺を撮影する複数のカメラを有する。カメラユニット４１は、複数のカメラを有し、いわゆる俯瞰映像用カメラである。本実施形態では、カメラユニット４１は、前方映像用カメラ４１１と、後方映像用カメラ４１２と、左側方映像用カメラ４１３と、右側方映像用カメラ４１４とを有する。以下の説明において前方映像用カメラ４１１と後方映像用カメラ４１２と左側方映像用カメラ４１３と右側方映像用カメラ４１４との区別を要しない場合、カメラユニット４１として説明する。

前方映像用カメラ４１１は、車両の前方に配置され、車両の前方を中心とした周辺を撮影する。前方映像用カメラ４１１は、撮影した映像データを記録制御装置５０の映像データ取得部５１へ出力する。

後方映像用カメラ４１２は、車両の後方に配置され、車両の後方を中心とした周辺を撮影する。後方映像用カメラ４１２は、撮影した映像データを記録制御装置５０の映像データ取得部５１へ出力する。

左側方映像用カメラ４１３は、車両の左側方に配置され、車両の左側方を中心とした周辺を撮影する。左側方映像用カメラ４１３は、撮影した映像データを記録制御装置５０の映像データ取得部５１へ出力する。

右側方映像用カメラ４１４は、車両の右側方に配置され、車両の右側方を中心とした周辺を撮影する。右側方映像用カメラ４１４は、撮影した映像データを記録制御装置５０の映像データ取得部５１へ出力する。

前方映像用カメラ４１１と後方映像用カメラ４１２と左側方映像用カメラ４１３と右側方映像用カメラ４１４とで、車両の全方位を撮影する。

記録部４２は、記録装置４０におけるデータの一時記憶や保存などに用いられる。記録部４２は、例えば、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）、フラッシュメモリなどの半導体メモリ素子、または、メモリカードなどの記録部である。または、図示しない通信装置を介して無線接続される外部記録部であってもよい。記録部４２は、記録制御装置５０の記録制御部５４から出力された制御信号に基づいて、ループ記録映像データまたはイベント記録データを記録する。

操作部４３は、記録装置４０に対する各種操作を受付可能である。例えば、操作部４３は、撮影した映像データを記録部４２にイベント記録データとして手動で保存する操作を受付可能である。例えば、操作部４３は、記録部４２に記録したループ記録映像データまたはイベント記録データを再生する操作を受付可能である。例えば、操作部４３は、記録部４２に記録したイベント記録データを消去する操作を受付可能である。例えば、操作部４３は、ループ記録を終了する操作を受付可能である。操作部４３は、操作情報を記録制御装置５０の操作制御部５６に出力する。

表示部４４は、一例としては、記録装置４０に固有の表示装置、または、ナビゲーションシステムを含む他のシステムと共用した表示装置などである。表示部４４は、カメラユニット４１と一体に形成されていてもよい。表示部４４は、例えば、液晶ディスプレイ（ＬＣＤ：Ｌｉｑｕｉｄ Ｃｒｙｓｔａｌ Ｄｉｓｐｌａｙ）または有機ＥＬ（Ｅｌｅｃｔｒｏ－Ｌｕｍｉｎｅｓｃｅｎｃｅ）ディスプレイなどを含むディスプレイである。本実施形態では、表示部４４は、車両の運転者前方の、ダッシュボード、インストルメントパネル、センターコンソールなどに配置されている。表示部４４は、記録制御装置５０の表示制御部５７から出力された映像信号に基づいて、映像を表示する。表示部４４は、カメラユニット４１が撮影している映像、記録部４２に記録された映像、または、俯瞰映像生成部６３が生成した俯瞰映像１００を表示する。

加速度センサ４５は、車両に対して生じる加速度を検出するセンサである。加速度センサ４５は、検出結果を記録制御装置５０の加速度情報取得部５８に出力する。加速度センサ４５は、例えば３軸方向の加速度を検出するセンサである。３軸方向とは、車両の前後方向、左右方向、および上下方向である。

ＧＰＳ受信部４６は、図示しないＧＰＳ衛星から電波を受信する。ＧＰＳ受信部４６は、受信した電波の信号を記録制御装置５０の位置情報取得部５９へ出力する。

通信部４７は、通信ユニットである。通信部４７は、サーバ装置８０とデータを送受信可能に接続する。

記録制御装置５０は、例えば、ＣＰＵなどで構成された演算処理装置（制御装置）である。記録制御装置５０は、図示しない記憶部に記憶されているプログラムをメモリにロードして、プログラムに含まれる命令を実行する。記録制御装置５０には図示しない内部メモリが含まれ、内部メモリは記録制御装置５０におけるデータの一時記憶などに用いられる。記録制御装置５０は、バス５０Ｘに接続された、映像データ取得部５１と、バッファメモリ５２と、映像データ処理部５３と、記録制御部５４と、再生制御部５５と、操作制御部５６と、表示制御部５７と、加速度情報取得部５８と、位置情報取得部５９と、地点情報取得部６０と、閾値設定部６１と、イベント検出部６２と、俯瞰映像生成部６３と、送信制御部６４とを有する。

映像データ取得部５１は、車両の周辺を撮影するカメラユニット４１が撮影した映像データを取得して、バッファメモリ５２に出力する。

バッファメモリ５２は、記録制御装置５０が備える内部メモリであり、映像データ取得部５１が取得した一定時間分の映像データを、更新しながら一時的に記録するメモリである。

映像データ処理部５３は、バッファメモリ５２が一時的に記憶している映像データを、例えばＨ．２６４やＭＰＥＧ－４（Ｍｏｖｉｎｇ Ｐｉｃｔｕｒｅ Ｅｘｐｅｒｔｓ Ｇｒｏｕｐ）などの任意の方式のコーデックで符号化された、例えばＭＰ４形式などの任意のファイル形式に変換する。映像データ処理部５３は、バッファメモリ５２が一時的に記憶している映像データから、一定時間分のファイルとした映像データを生成する。具体例として、映像データ処理部５３は、バッファメモリ５２が一時的に記憶している映像データを、記録順に６０秒間の映像データをファイルとして生成する。映像データ処理部５３は、生成した映像データを記録制御部５４へ出力する。また、映像データ処理部５３は、生成した映像データを表示制御部５７へ出力する。ファイルとして生成される映像データの期間は、一例として６０秒としたが、これには限定されない。

記録制御部５４は、映像データ処理部５３でファイル化された映像データを、記録部４２に記録させる制御を行う。記録制御部５４は、車両のアクセサリ電源がＯＮであるときなど、ループ記録処理を実行する期間は、映像データ処理部５３でファイル化された映像データを、上書き可能な映像データとして、記録部４２に記録する。より詳しくは、記録制御部５４は、ループ記録処理を実行する期間は、映像データ処理部５３が生成した映像データを記録部４２に記録し続け、記録部４２の容量が一杯になった場合、最も古い映像データに新しい映像データを上書きして記録する。

さらに、記録制御部５４は、イベント検出部６２がイベントを検出した場合、イベントの検出に対応する映像データをイベント記録データとして保存する。

再生制御部５５は、操作制御部５６から出力された再生操作の制御信号に基づいて、記録部４２に記録されたループ記録映像データまたはイベント記録データを再生するよう制御する。

操作制御部５６は、操作部４３が受け付けた操作の操作情報を取得する。例えば、操作制御部５６は、映像データの手動保存操作を示す保存操作情報、再生操作を示す再生操作情報、または、映像データの消去操作を示す消去操作情報を取得して制御信号を出力する。例えば、操作制御部５６は、ループ記録を終了する操作を示す終了操作情報を取得して制御信号を出力する。

表示制御部５７は、表示部４４における映像データの表示を制御する。表示制御部５７は、映像データを表示部４４に出力させる映像信号を出力する。より詳しくは、表示制御部５７は、カメラユニット４１が撮影している映像、または、記録部４２に記録されたループ記録映像データまたはイベント記録データの再生によって表示する映像信号を出力する。

加速度情報取得部５８は、加速度センサ４５の検出結果から、車両に加わる加速度を示す加速度情報を取得する。

位置情報取得部５９は、ＧＰＳ受信部４６が受信した電波に基づいて、車両の現在の位置情報を公知の方法によって算出する。

地点情報取得部６０は、サーバ装置８０から、接触多発地点の地点情報を取得する。本実施形態では、地点情報取得部６０は、経路案内装置２０を介して、地図情報記憶部２１に記憶した地図情報に含まれる接触多発地点の地点情報を取得する。

閾値設定部６１は、地点情報取得部６０が取得した接触多発地点の地点情報に基づいて、イベントを検出するための加速度の閾値を変更する。より詳しくは、閾値設定部６１は、位置情報取得部５９が取得した車両の位置情報と、地点情報取得部６０が取得した地点情報とに基づいて、車両の現在位置が地点情報の周辺である場合、イベントを検出するための加速度の閾値を変更する。閾値設定部６１は、車両の現在位置が地点情報の周辺である場合、閾値を通常の第一閾値より小さく変更して第二閾値に設定する。例えば、通常閾値（第一閾値）が１．５Ｇである場合、第二閾値は０．６Ｇである。閾値設定部６１は、車両の現在位置が地点情報の周辺ではない場合、閾値を第一閾値に設定する。

車両の現在位置が地点情報の周辺であるとは、車両の現在位置が地点情報と一致する場合、車両の現在位置が地点情報の範囲に含まれる場合、または、車両の現在位置が地点情報から所定範囲内に含まれる場合である。

イベント検出部６２は、加速度情報取得部５８が取得した加速度が、閾値設定部６１が設定した閾値以上である場合に、イベントが発生したことを検出する。より詳しくは、イベント検出部６２は、加速度センサ４５が検出した加速度における閾値以上の加速度が検出されると、イベントとして検出する。

俯瞰映像生成部６３は、イベント検出部６２がイベントの発生を検出した場合、イベントの検出に対応する周辺映像データに視点変換処理および合成処理を行い、車両から所定の表示範囲を表示する俯瞰映像１００を生成する。俯瞰映像生成部６３は、生成した俯瞰映像１００を送信制御部６４および表示制御部５７に出力する。俯瞰映像生成部６３は、視点変換処理部６３１と、切出処理部６３２と、合成処理部６３３とを有する。

視点変換処理部６３１は、映像データ取得部５１で取得した周辺映像データに対して、車両の上方から見下ろすように視点変換処理を行う。より詳しくは、視点変換処理部６３１は、カメラユニット４１で撮影した周辺映像データに基づいて、視点変換処理を行った映像を生成する。視点変換処理の方法は、公知のいずれの方法でもよく、限定されない。視点変換処理部６３１は、視点変換処理を行った周辺映像データを切出処理部６３２に出力する。

切出処理部６３２は、視点変換処理を行った周辺映像データから所定の範囲の映像を切出す切出処理を行う。どの範囲を切出範囲とするかは、あらかじめ登録され記憶されている。切出処理部６３２は、切出処理を行った映像の映像データを合成処理部６３３に出力する。

合成処理部６３３は、切出処理を行った映像データを合成する合成処理を行う。合成処理部６３３は、合成した映像に車両アイコン１１０を表示した俯瞰映像１００を生成する。

合成処理部６３３は、さらに、接触多発地点において、過去に同じ接触多発地点において、車体を擦った走行経路と、車両の予測走行経路とを、俯瞰映像１００に重畳して合成してもよい。車体を擦った走行経路は、地点情報とともにサーバ装置８０から経路案内装置２０へ送信されている。車両の予測走行経路は、車両の操舵角などの走行状態を示す走行情報から予測する。

図４を用いて、俯瞰映像１００について説明する。図４は、俯瞰映像１００の一例を説明する図である。俯瞰映像１００は、車両から２ｍ程度の範囲を表示する。俯瞰映像１００は、前方映像１０１と後方映像１０２と左側方映像１０３と右側方映像１０４と、前方映像１０１と後方映像１０２と左側方映像１０３と右側方映像１０４とで囲まれた中央部に位置する車両アイコン１１０とを含む。車両アイコン１１０は、車両の位置と向きとを示す。車両アイコン１１０は、前後方向を俯瞰映像１００の前後方向と平行にして、中央部に配置されている。

送信制御部６４は、俯瞰映像生成部６３が生成した俯瞰映像１００の映像データと、俯瞰映像１００の撮影位置の位置情報とを、サーバ装置８０へ、通信部４７を介して送信する。

＜サーバ装置＞
図１に戻って、サーバ装置８０は、複数の車両に搭載された車載装置１０から取得した、俯瞰映像１００の映像データに基づいて、接触多発地点を解析する。サーバ装置８０は、通信部８１と、解析用データ記憶部８２と、地点情報記憶部８３と、解析制御装置９０とを有する。

通信部８１は、通信ユニットである。通信部８１は、複数の車両に搭載された車載装置１０とデータを送受信可能に接続する。

解析用データ記憶部８２は、解析用データ取得部９２が記録装置４０から取得した、俯瞰映像１００の映像データと位置情報とを含む解析用データを関連付けて記憶する。解析用データ記憶部８２は、通信部８１を介して無線接続される外部記憶部であってもよい。

地点情報記憶部８３は、解析部９３によって解析された、接触多発地点の地点情報を記憶する。地点情報記憶部８３は、例えば、ハードディスク、または、光ディスクなどである。地点情報記憶部８３は、通信部８１を介して無線接続される外部記憶部であってもよい。

解析制御装置９０は、例えば、ＣＰＵなどで構成された演算処理装置（制御装置）である。解析制御装置９０は、図示しない記憶部に記憶されているプログラムをメモリにロードして、プログラムに含まれる命令を実行する。解析制御装置９０は、通知制御部９１と、解析用データ取得部９２と、解析部９３と、通知制御部９４とを有する。解析制御装置９０には図示しない内部メモリが含まれ、内部メモリは解析制御装置９０におけるデータの一時記憶などに用いられる。

通知制御部９１は、通信部８１を介した通信を制御する。通知制御部９１は、通信部８１を介して複数の車両に搭載された車載装置１０と通信する。

解析用データ取得部９２は、複数の車両に搭載された記録装置４０から、車両の周辺の俯瞰映像１００の映像データと位置情報とを、解析用データとして取得する。より詳しくは、解析用データ取得部９２は、俯瞰映像１００の映像データと位置情報とを、複数の車両に搭載された記録装置４０から取得する。解析用データ取得部９２は、取得した俯瞰映像１００の映像データと位置情報とを解析用データ記憶部８２に記憶する。

解析部９３は、解析用データ取得部９２が取得した解析用データに基づいて、軽微な接触が発生しやすい地点、言い換えると、軽微な接触の接触多発地点を解析する。より詳しくは、解析部９３は、解析用データ記憶部８２に記憶した、俯瞰映像１００の映像データを画像処理して、接触多発地点を解析する。解析部９３は、俯瞰映像１００の映像データを画像処理して、車両と周辺の物体とが接触したか否かを判定する。俯瞰映像１００に基づいて判定するので、車両と周辺の物体との相対的な位置関係を認識しやすい。これにより、車両と周辺物体とが接触したか否かに加えて、接触の程度、および、接触した車両の接触箇所が高精度に認識される。

例えば、図４に示す俯瞰映像１００を画像処理すると、曲がり角Ｐにおいて、車両の右側部が壁に接触していることが認識される。また、車両の右側部と壁とは、接している程度であって、車両が壁に食い込んだり、変形したりしている状況ではないことが認識される。これにより、車両に擦り傷が付く程度の軽微な接触であることが認識される。

解析部９３は、所定期間に、同じ位置または所定の範囲で、所定回数の接触が発生したことを示す場合、その地点を接触多発地点とする。解析部９３は、解析された接触多発地点の地点情報を地点情報記憶部８３に記憶する。

解析部９３は、例えば、車種ごと、車両の形状ごと、時間帯ごと、曜日ごとなどに、接触多発地点を解析してもよい。

通知制御部９４は、解析部９３によって解析された接触多発地点の地点情報を、車載装置１０へ通知する。より詳しくは、通知制御部９４は、地点情報記憶部８３に記憶された、更新前と更新後の地点情報の差分を示す地点情報を経路案内装置２０へ送信するよう制御する。通知制御部９４は、地点情報記憶部８３に記憶された地点情報が更新されるたびに、すべての経路案内装置２０へ地点情報を送信してもよい。または、通知制御部９４は、例えば、毎日所定時刻ごとのような所定期間ごとに、すべての経路案内装置２０へ地点情報を送信してもよい。通知制御部９４は、経路案内装置２０から地点情報の送信要求があった場合、当該経路案内装置２０へ地点情報を送信してもよい。

＜サーバ装置における情報処理＞
次に、図５を用いて、サーバ装置８０における処理の流れについて説明する。図５は、第一実施形態に係るサーバ装置８０における処理の流れを示すフローチャートである。

解析制御装置９０は、解析用データ取得部９２によって、複数の車両に搭載された記録装置４０から、俯瞰映像１００の映像データと位置情報とを含む解析用データを取得する(ステップＳ１０１)。取得した解析用データは、解析用データ記憶部８２に記憶する。

解析制御装置９０は、解析部９３によって、接触多発地点を解析する(ステップＳ１０２)。より詳しくは、解析部９３によって、解析用データ取得部９２が取得して解析用データ記憶部８２に記憶した、俯瞰映像１００の映像データと位置情報とを含む解析用データに基づいて、接触多発地点を解析する。解析部９３は、所定期間に、同じ位置または所定の範囲で、所定回数の接触が発生したことを示す場合、その地点を接触多発地点とする。解析制御装置９０は、ステップＳ１０３に進む。

解析制御装置９０は、解析部９３によって解析された、接触多発地点の地点情報を地点情報記憶部８３に記憶する(ステップＳ１０３)。解析制御装置９０は、処理を終了する。

これらの処理が終わると、通知制御部９４は、地点情報記憶部８３に記憶された更新前と更新後の地点情報の差分を示す地点情報を、経路案内装置２０へ送信する。

＜記録装置における情報処理＞
次に、図６を用いて、記録装置４０における処理の流れについて説明する。図６は、第一実施形態に係る記録装置４０における処理の流れを示すフローチャートである。

記録制御装置５０は、イベント検出およびループ記録を開始する（ステップＳ１１１）。より詳しくは、イベント検出部６２によって、加速度センサ４５の検出結果に基づいた、イベント検出を開始する。映像データ処理部５３によって、バッファメモリ５２に記録された映像データから、所定期間の映像ごとのループ記録映像データを生成する。記録制御部５４によって、ループ記録映像データを記録部４２に記録させる。記録制御装置５０は、ステップＳ１１２に進む。

記録制御装置５０は、車両の現在位置が接触多発地点であるか否かを判定する（ステップＳ１１２）。より詳しくは、記録制御装置５０は、位置情報取得部５９が取得した車両の現在位置の位置情報が、地点情報取得部６０が取得した地点情報の周辺であるか否かによって、車両の現在位置が接触多発地点であるか否かを判定する。車両の現在位置の位置情報が地点情報の周辺である場合、接触多発地点であると判定して（ステップＳ１１２でＹｅｓ）、ステップＳ１１６へ進む。車両の現在位置の位置情報が地点情報の周辺ではない場合、接触多発地点ではないと判定して（ステップＳ１１２でＮｏ）、ステップＳ１１３へ進む。

接触多発地点ではないと判定した場合（ステップＳ１１２でＮｏ）、閾値設定部６１によって、イベント検出の閾値を第一閾値に設定する（ステップＳ１１３）。記録制御装置５０は、ステップＳ１１４へ進む。

記録制御装置５０は、イベント検出部６２によって、イベントを検出したか否かを判定する（ステップＳ１１４）。ステップＳ１１４では、通常閾値である第一閾値で、事故などをイベントとして検出する。イベント検出部６２によって、イベントが検出された場合（ステップＳ１１４でＹｅｓ）、ステップＳ１１５に進む。イベント検出部６２によって、イベントが検出されなかった場合（ステップＳ１１４でＮｏ）、ステップＳ１２１に進む。

イベントが検出された場合（ステップＳ１１４でＹｅｓ）、記録制御装置５０は、イベント検出前後の映像データであるイベント記録データを保存する（ステップＳ１１５）。より詳しくは、映像データ処理部５３によって、記録部４２に記録されたループ記録映像データから、少なくともイベントの発生時点を含む映像データをイベント記録データとして生成する。記録制御部５４によって、イベント記録データを記録部４２に保存する。記録制御装置５０は、ステップＳ１２１に進む。

接触多発地点であると判定した場合（ステップＳ１１２でＹｅｓ）、閾値設定部６１によって、イベント検出の閾値を第一閾値より小さい第二閾値に設定する（ステップＳ１１６）。記録制御装置５０は、ステップＳ１１７へ進む。

接触多発地点であると判定した場合（ステップＳ１１２でＹｅｓ）、記録制御装置５０は、図示しない警告出力制御部によって、図示しないスピーカから、接触多発地点であることを警告する警告音声を出力させてもよい。さらに、図示しないセンサによって、車両と周辺の物体との距離を測距して、距離が閾値以下になった場合に、警告音声を出力させてもよい。

記録制御装置５０は、イベント検出部６２によって、イベントを検出したか否かを判定する（ステップＳ１１７）。ステップＳ１１７では通常閾値より小さい第二閾値で、事故としては検出されない、車両と周辺の物体との軽微な接触などをイベントとして検出する。より詳しくは、イベント検出部６２によって、イベントが検出された場合（ステップＳ１１７でＹｅｓ）、ステップＳ１１８に進む。イベント検出部６２によって、イベントが検出されなかった場合（ステップＳ１１７でＮｏ）、ステップＳ１２１に進む。

イベントが検出された場合（ステップＳ１１７でＹｅｓ）、イベント検出前後の映像データであるイベント記録データと位置情報とを保存する（ステップＳ１１８）。より詳しくは、映像データ処理部５３によって、記録部４２に記録されたループ記録映像データから、少なくともイベントの発生時点を含む映像データをイベント記録データとして生成する。記録制御部５４によって、イベント記録データを記録部４２に保存する。記録制御部５４によって、イベント記録データとともに、位置情報を保存する。記録制御装置５０は、ステップＳ１１９に進む。

記録制御装置５０は、俯瞰映像生成部６３によって、イベント記録データに対応する俯瞰映像１００を生成する（ステップＳ１１９）。記録制御装置５０は、ステップＳ１２０へ進む。

俯瞰映像生成部６３が生成した俯瞰映像１００は、表示制御部５７によって、表示部４４に表示されてもよい。俯瞰映像１００には、車体を擦った走行経路と、車両の予測走行経路とが合成されていてもよい。

記録制御装置５０は、送信制御部６４によって、生成した俯瞰映像１００を、車両の位置情報とともにサーバ装置８０へ送信する（ステップＳ１２０）。記録制御装置５０は、ステップＳ１２１へ進む。

記録制御装置５０は、イベント検出およびループ記録を終了するか否かを判定する（ステップＳ１２１）。より詳しくは、操作制御部５６によって、終了操作情報が出力された場合や、車両の動作が終了するなど、任意の条件で、イベント検出およびループ記録を終了すると判定して（ステップＳ１２１でＹｅｓ）、処理を終了する。操作制御部５６によって、終了操作情報が出力されていないと、イベント検出およびループ記録を終了しないと判定して（ステップＳ１２１でＮｏ）、ステップＳ１１２の処理を再度実行する。

このようにして、サーバ装置８０は、複数の車両に搭載された車載装置１０から取得した、俯瞰映像１００の映像データに基づいて、接触多発地点を解析する。サーバ装置８０は、接触多発地点を示す地点情報を、車載装置１０の経路案内装置２０へ送信する。車載装置１０の記録装置４０は、車両の現在位置が、接触多発地点である場合、イベント検出の閾値を第二閾値に設定して、軽微な接触をイベントとして検出可能にする。

上述したように、本実施形態によれば、複数の車両に搭載された車載装置１０から取得した、俯瞰映像１００の映像データに基づいて、接触多発地点を解析することができる。本実施形態では、俯瞰映像１００を画像認識するので、車両と周辺の物体との相対的な位置関係を高精度に認識することができる。本実施形態では、接触多発地点を高精度に解析した接触多発地点の地点情報を、車載装置１０へ通知することができる。本実施形態では、車両の現在位置が、接触多発地点である場合、車両の運転者に警告することができる。このように、本実施形態は、車両と周辺の物体との軽微な接触を起こしやすい地点を適切に車両の運転者に通知することができる。

しかも、本実施形態では、車両の現在位置が、接触多発地点である場合、イベント検出の閾値を第二閾値に設定して、車両と周辺の物体との軽微な接触などをイベントとして検出することができる。

本実施形態では、接触多発地点において、第二閾値でイベントを検出した場合、イベント記録データに対応する俯瞰映像１００を生成して、サーバ装置８０へ送信することができる。本実施形態によれば、車両と周辺の物体との軽微な接触などの情報を共有することができる。

本実施形態では、接触多発地点において、車体を擦った走行経路と、車両の予測走行経路とが合成された俯瞰映像１００を表示することができる。本実施形態によれば、車両の運転者が適切な走行経路を認識することができるので、車両と周辺の物体との軽微な接触が発生することを抑制することができる。

本実施形態では、接触多発地点を通過しないように、経路を検索して案内することができる。本実施形態によれば、車両と周辺の物体との軽微な接触が発生することを抑制することができる。

［第二実施形態］
図７を参照しながら、本実施形態に係る運転支援システム１について説明する。図７は、車両の底部を擦っている状態を説明する図である。本実施形態では、車両の底部を擦りやすい地点を解析する。運転支援システム１は、基本的な構成は第一実施形態の運転支援システム１と同様である。以下の説明においては、運転支援システム１と同様の構成要素には、同一の符号または対応する符号を付し、その詳細な説明は省略する。

記録装置４０の記録制御装置５０の送信制御部６４は、サーバ装置８０に、車両の周辺の俯瞰映像１００の映像データと、俯瞰映像１００が撮影された撮影位置の位置情報とともに、視点変換前の映像データとを送信する。

サーバ装置８０の解析用データ記憶部８２は、解析用データ取得部９２が記録装置４０から取得した、車両の周辺の俯瞰映像１００の映像データと位置情報と視点変換前の映像データとを関連付けて解析用データとして記憶する。

解析用データ取得部９２は、複数の車両に搭載された記録装置４０から、車両の周辺の俯瞰映像１００の映像データと位置情報と視点変換前の映像データとを、解析用データとして取得する。解析用データ取得部９２は、取得した俯瞰映像１００の映像データと位置情報と視点変換前の映像データとを解析用データとして解析用データ記憶部８２に記憶する。解析用データは、映像データに加えて、擦った際の音声の音声データを含んでいてもよい。

解析部９３は、俯瞰映像１００の映像データと視点変換前の映像データとを画像処理して、車両の底部と路面上の物体との軽微な接触が発生しやすい地点を、接触多発地点として解析する。解析部９３は、俯瞰映像１００の映像データと視点変換前の映像データとを画像処理して、車両の底部と路面上の物体とが接触したか否かを解析する。視点変換前の映像データを画像処理することにより、例えば、雪道の轍の間に残った雪、または、駐車場の出入口の段差のような、車両の周辺の路面上の物体の高さを認識する。解析部９３は、車両の周辺の路面上の物体の高さが、車両の底部の路面からの高さより高い場合、車両の底部と物体とが接触したと判定する。

上述したように、本実施形態によれば、複数の車両に搭載された車載装置１０から取得した、俯瞰映像１００の映像データと視点変換前の映像データとに基づいて、車両の底部と路面上の物体との接触の多発地点を解析することができる。本実施形態によれば、例えば、雪道の轍の間に残った雪、または、駐車場の出入口の段差のような、車両の周辺の路面上の物体の高さを高精度に認識することができる。

さて、これまで本発明に係る運転支援システム１について説明したが、上述した実施形態以外にも種々の異なる形態にて実施されてよいものである。

図示した運転支援システム１の各構成要素は、機能概念的なものであり、必ずしも物理的に図示の如く構成されていなくてもよい。すなわち、各装置の具体的形態は、図示のものに限られず、各装置の処理負担や使用状況などに応じて、その全部または一部を任意の単位で機能的または物理的に分散または統合してもよい。

運転支援システム１の構成は、例えば、ソフトウェアとして、メモリにロードされたプログラムなどによって実現される。上記実施形態では、これらのハードウェアまたはソフトウェアの連携によって実現される機能ブロックとして説明した。すなわち、これらの機能ブロックについては、ハードウェアのみ、ソフトウェアのみ、または、それらの組み合わせによって種々の形で実現できる。

上記した構成要素には、当業者が容易に想定できるもの、実質的に同一のものを含む。さらに、上記した構成は適宜組み合わせが可能である。また、本発明の要旨を逸脱しない範囲において構成の種々の省略、置換または変更が可能である。

１ 運転支援システム
１０ 車載装置
２０ 経路案内装置
２１ 地図情報記憶部
３０ 経路案内制御装置
３１ 経路案内部
３３ 地点情報取得部
３４ 更新制御部
４０ 記録装置
４１ カメラユニット
５０ 記録制御装置
５１ 映像データ取得部
５４ 記録制御部
６０ 地点情報取得部
６１ 閾値設定部
６２ イベント検出部
６３ 俯瞰映像生成部
６４ 送信制御部
８０ サーバ装置（解析装置）
９０ 解析制御装置
９２ 解析用データ取得部
９３ 解析部
９４ 通知制御部
１００ 俯瞰映像

Claims (6)

1. 車両と前記車両の周辺の物体との軽微な接触が発生しやすい地点を解析する解析制御装置であって、
   複数の車両に搭載された記録制御装置から、前記車両の周辺の俯瞰映像の映像データと前記俯瞰映像が撮影された位置の位置情報とを解析用データとして取得する解析用データ取得部と、
   前記解析用データ取得部が取得した前記解析用データに基づいて、前記車両と前記車両の周辺の物体との軽微な接触が発生しやすい地点である接触多発地点を解析する解析部と、
   前記解析部によって解析された前記接触多発地点の地点情報を、経路案内装置を介して、前記記録制御装置へ通知する通知制御部と、
   を備え、
   前記解析部は、車両と周辺物体とが接触したか否かに加えて、接触の程度、および、接触した車両の接触箇所を解析する、
   解析制御装置。
2. 前記解析用データ取得部は、さらに視点変換前の映像データを前記解析用データとして取得し、
   前記解析部は、前記解析用データ取得部が取得した前記解析用データに基づいて、前記車両の底部と前記車両の路面上の物体との軽微な接触が発生しやすい地点を解析する、
   請求項１に記載の解析制御装置。
3. 複数の車両に搭載され、請求項１に記載の解析制御装置へ映像データを送信する記録制御装置であって、
   車両の周辺を撮影する撮影部が撮影した映像データを取得する映像データ取得部と、
   前記車両に加わる加速度を示す加速度情報を取得する加速度情報取得部と、
   前記解析制御装置から、前記地点の地点情報を取得する地点情報取得部と、
   前記地点情報取得部が取得した前記地点情報と、前記車両の現在位置の位置情報とに基づいて、イベントを検出するための加速度の閾値を変更する閾値設定部と、
   前記加速度情報取得部が取得した加速度情報が、前記閾値設定部が設定した閾値以上である場合にイベントが発生したことを検出するイベント検出部と、
   前記イベント検出部がイベントの発生を検出した場合、イベントの検出に対応する映像データを保存する記録制御部と、
   前記イベント検出部がイベントの発生を検出した場合、イベントの検出に対応する映像データから、前記車両の周辺の俯瞰映像を生成する俯瞰映像生成部と、
   前記俯瞰映像生成部が生成した前記俯瞰映像の映像データを、前記解析制御装置へ通信部を介して送信する送信制御部と、
   を備える記録制御装置。
4. 前記閾値設定部は、前記車両の現在位置が前記地点情報の周辺である場合、閾値を通常の第一閾値より小さい第二閾値に変更する、
   請求項３に記載の記録制御装置。
5. 請求項１または２に記載の解析制御装置と、
   請求項３または４に記載の記録制御装置と、
   を備える運転支援システム。
6. 車両と前記車両の周辺の物体との軽微な接触が発生しやすい地点を解析する解析制御装置が実行する解析制御方法であって、
   複数の車両に搭載された記録制御装置から、前記車両の周辺の俯瞰映像の映像データと前記俯瞰映像が撮影された位置の位置情報とを解析用データとして取得する解析用データ取得ステップと、
   前記解析用データ取得ステップによって取得された前記解析用データに基づいて、前記車両と前記車両の周辺の物体との軽微な接触が発生しやすい地点である接触多発地点を解析する解析ステップと、
   前記解析ステップによって解析された前記接触多発地点の地点情報を、経路案内装置を介して、前記記録制御装置へ通知する通知制御ステップと、
   を含み、
   前記解析ステップは、車両と周辺物体とが接触したか否かに加えて、接触の程度、および、接触した車両の接触箇所を解析する、
   解析制御方法。