JP2020145657A - 車両用表示制御装置、車両用撮影装置、車両用表示制御方法およびプログラム - Google Patents

Abstract

【課題】車両の周囲を適切に確認可能にすること。【解決手段】少なくとも車両の後方を含む車両の周囲を撮影した映像データを取得する映像データ取得部１２０と、車両の状態を検出する状態検出部としてのイベント検出部１２７と、車両の停止を検出する停止検出部１２９と、イベント検出部１２７が車両の所定の状態を検出し、かつ、停止検出部１２９が車両の停止を検出した場合、映像データ取得部１２０が取得した映像データにおける車両の走行路の進行方向の後方を撮影した映像データを表示部２５０に表示させる表示制御部１２６とを備える。【選択図】図１

Description

本発明は、車両用表示制御装置、車両用撮影装置、車両用表示制御方法およびプログラムに関する。

車両の前方に加えて車両の後方を撮影する技術が知られている（例えば、特許文献１参照）。また、いわゆるドライブレコーダは、表示部を備えるものも多い。車両の動作中は、前方カメラまたは後方カメラが撮影した映像を表示したり、表示を停止したりするなど、任意の表示形態をユーザが設定可能になっている。

特開２０１３−２５６１６７号公報

衝突などのイベントが発生した場合など、車両が停止してから、状況確認などのために運転者など車両の乗員が車外に出ることがある。状況確認の多くは、乗員の目視によって行われる。この場合、イベントに関連する車両は、安全な位置に退避できていない場合も多く、車外に出た乗員が後続車両に接触されるという二次被害に遭うおそれもある。また、降雪などによって車両の車室内から車外に対する視界が不良である場合、車両を停止させて、状況確認や視界確保作業などのために乗員が車外に出ることがある。このような場合も、車外に出た乗員が二次被害に遭うおそれがある。

本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、車両が停止したときに、車両の周囲を適切に確認可能にすることを目的とする。

上述した課題を解決し、目的を達成するために、本発明に係る車両用表示制御装置は、少なくとも車両の後方を含む前記車両の周囲を撮影した映像データを取得する映像データ取得部と、前記車両の状態を検出する状態検出部と、前記車両の停止を検出する停止検出部と、前記状態検出部が前記車両の所定の状態を検出し、かつ、前記停止検出部が前記車両の停止を検出した場合、前記映像データ取得部が取得した映像データにおける前記車両の走行路の進行方向の後方を撮影した映像データを表示部に表示させる表示制御部とを備えることを特徴とする。

本発明に係る車両用撮影装置は、上記の車両用表示制御装置と、少なくとも車両の後方を含む前記車両の周囲を撮影する撮影部と、前記撮影部が撮影した映像データを表示する表示部とを備えることを特徴とする。

本発明に係る車両用表示制御方法は、少なくとも車両の後方を含む前記車両の周囲を撮影した映像データを取得する映像データ取得ステップと、前記車両の状態を検出する状態検出を検出する状態検出ステップと、前記車両の停止を検出する停止検出ステップと、前記状態検出ステップが前記車両の所定の状態を検出し、かつ、前記停止検出ステップが前記車両の停止を検出した場合、前記映像データ取得ステップが取得した映像データにおける前記車両の走行路の進行方向の後方を撮影した映像データを表示部に表示させる表示制御ステップとを含む。

本発明に係るプログラムは、少なくとも車両の後方を含む前記車両の周囲を撮影した映像データを取得する映像データ取得ステップと、前記車両の状態を検出する状態検出を検出する状態検出ステップと、前記車両の停止を検出する停止検出ステップと、前記状態検出ステップが前記車両の所定の状態を検出し、かつ、前記停止検出ステップが前記車両の停止を検出した場合、前記映像データ取得ステップが取得した映像データにおける前記車両の走行路の進行方向の後方を撮影した映像データを表示部に表示させる表示制御ステップとを車両用表示制御装置として動作するコンピュータに実行させる。

本発明によれば、車両が停止したときに、車両の周囲を適切に確認させることができるという効果を奏する。

図１は、第一実施形態に係る車両用撮影装置の構成例を示すブロック図である。 図２は、第一実施形態に係る車両用表示制御装置における処理の流れを示すフローチャートである。 図３は、第二実施形態に係る車両用撮影装置の構成例を示すブロック図である。 図４は、第二実施形態に係る車両用表示制御装置における処理の流れを示すフローチャートである。 図５は、第三実施形態に係る車両用撮影装置の構成例を示すブロック図である。 図６は、第三実施形態に係る車両用表示制御装置における処理の流れを示すフローチャートである。

以下に添付図面を参照して、本発明に係る車両用表示制御装置、車両用撮影装置、車両用表示制御方法およびプログラムの実施形態を詳細に説明する。なお、以下の実施形態により本発明が限定されるものではない。

［第一実施形態］
図１は、第一実施形態に係る車両用撮影装置の構成例を示すブロック図である。車両用撮影装置１０は、車両の所定の状態を検出し、かつ、車両の停止を検出した場合、車両の走行路の進行方向の後方を撮影した映像データを表示させる。

車両用撮影装置１０は、いわゆるドライブレコーダである。車両用撮影装置１０は、車両に載置されているものに加えて、可搬型で車両において利用可能な装置であってもよい。車両用撮影装置１０は、前方カメラ２１０と、後方カメラ（撮影部）２２０と、記録部２３０と、操作部２４０と、表示部２５０と、加速度センサ２６０と、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）受信部２７０と、ＣＡＮ（Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）インターフェース部２８０と、車両用表示制御装置１００とを有する。

前方カメラ２１０は、車両の前方を撮影するカメラである。前方カメラ２１０は、例えば、車両の車室内前方における車両の前方を撮影可能な位置に配置されている。前方カメラ２１０は、エンジンが始動してから停止するまでの間、つまり車両が動作している間は、映像を常時撮影する。本実施形態では、前方カメラ２１０は、車両のアクセサリ電源がＯＮである間、映像を常時撮影する。前方カメラ２１０は、アクセサリ電源がＯＦＦであるとき、言い換えると、車両の駐車中、イベントが検出されると、映像の撮影を開始する。前方カメラ２１０は、撮影した前方映像データを車両用表示制御装置１００の映像データ取得部１２０へ出力する。前方映像データは、例えば毎秒３０フレームの画像から構成される動画像である。

後方カメラ２２０は、車両の後方を撮影するカメラである。後方カメラ２２０は、例えば、車両の車室内後方における車両の後方を撮影可能な位置に配置されている。後方カメラ２２０は、エンジンが始動してから停止するまでの間、つまり車両が動作している間は、映像を常時撮影する。本実施形態では、後方カメラ２２０は、車両のアクセサリ電源がＯＮである間、映像を常時撮影する。後方カメラ２２０は、アクセサリ電源がＯＦＦであるとき、言い換えると、車両の駐車中、イベントが検出されると、映像の撮影を開始する。後方カメラ２２０は、撮影した後方映像データを車両用表示制御装置１００の映像データ取得部１２０へ出力する。後方映像データは、例えば毎秒３０フレームの画像から構成される動画像である。

前方映像データと後方映像データとの区別を特に要しない場合、映像データとして説明する。

記録部２３０は、車両用撮影装置１０におけるデータの一時記憶などに用いられる。記録部２３０は、例えば、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）、フラッシュメモリ（Ｆｌａｓｈ Ｍｅｍｏｒｙ）などの半導体メモリ素子、または、メモリカードなどの記録部である。または、図示しない通信装置を介して無線接続される外部記録部であってもよい。記録部２３０は、車両用表示制御装置１００の記録制御部１２３から出力された制御信号に基づいて、イベント記録データまたはループ記録データを記録する。

操作部２４０は、車両用撮影装置１０に対する各種操作を受付可能である。例えば、操作部２４０は、撮影した映像データを記録部２３０に手動で保存する操作を受付可能である。例えば、操作部２４０は、記録部２３０に記録したイベント記録データまたはループ記録データを再生する操作を受付可能である。例えば、操作部２４０は、記録部２３０に記録したイベント記録データを消去する操作を受付可能である。例えば、操作部２４０は、ループ記録を終了する操作を受付可能である。操作部２４０は、操作情報を車両用表示制御装置１００の操作制御部１２５に出力する。

表示部２５０は、一例としては、車両用撮影装置１０に固有の表示装置、または、ナビゲーションシステムを含む他のシステムと共用した表示装置などである。表示部２５０は、例えば、液晶ディスプレイ（ＬＣＤ：Ｌｉｑｕｉｄ Ｃｒｙｓｔａｌ Ｄｉｓｐｌａｙ）または有機ＥＬ（Ｏｒｇａｎｉｃ Ｅｌｅｃｔｒｏ−Ｌｕｍｉｎｅｓｃｅｎｃｅ）ディスプレイなどを含むディスプレイである。表示部２５０は、車両用表示制御装置１００の表示制御部１２６から出力された映像信号に基づいて、映像を表示する。表示部２５０は、前方カメラ２１０が撮影している映像、後方カメラ２２０が撮影している映像、または、記録部２３０に記録された映像を表示する。

加速度センサ２６０は、車両に加わる加速度を検出するセンサである。加速度センサ２６０は、検出結果を車両用表示制御装置１００のイベント検出部１２７に出力する。加速度センサ２６０は、例えば３軸方向の加速度を検出するセンサである。３軸方向とは、車両の前後方向、左右方向、および上下方向である。３軸方向に加速度によって、車両に対する衝撃が検出可能である。

ＧＰＳ受信部２７０は、図示しないＧＰＳ衛星から電波を受信する。ＧＰＳ受信部２７０は、受信した電波の信号を車両用表示制御装置１００の位置情報取得部１２８へ出力する。

ＣＡＮインターフェース部２８０は、ＣＡＮを介して各種車両情報を取得するためのインターフェースである。車両情報には、例えば、エンジンの動作状況や、車両の走行状況などに関する情報が含まれている。

車両用表示制御装置１００は、例えば、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）などで構成された演算処理装置（制御装置）である。車両用表示制御装置１００は、記憶されているプログラムをメモリにロードして、プログラムに含まれる命令を実行する。車両用表示制御装置１００には図示しない内部メモリが含まれ、内部メモリは車両用表示制御装置１００におけるデータの一時記憶などに用いられる。車両用表示制御装置１００は、バス１１０に接続された、映像データ取得部１２０と、バッファメモリ１２１と、映像データ処理部１２２と、記録制御部１２３と、再生制御部１２４と、操作制御部１２５と、表示制御部１２６と、イベント検出部１２７と、位置情報取得部１２８と、停止検出部１２９とを有する。

映像データ取得部１２０は、少なくとも車両の後方を含む車両の周囲を撮影した映像データを取得する。より詳しくは、映像データ取得部１２０は、前方カメラ２１０および後方カメラ２２０が出力した映像データを取得する。

バッファメモリ１２１は、車両用表示制御装置１００が備える内部メモリであり、映像データ取得部１２０が取得した一定時間分の映像データを、更新しながら一時的に記録するメモリである。

映像データ処理部１２２は、バッファメモリ１２１が一時的に記憶している映像データを、例えばＨ．２６４やＭＰＥＧ−４（Ｍｏｖｉｎｇ Ｐｉｃｔｕｒｅ Ｅｘｐｅｒｔｓ Ｇｒｏｕｐ）などの任意の方式のコーデックで符号化された、例えばＭＰ４形式などの任意のファイル形式に変換する。映像データ処理部１２２は、バッファメモリ１２１が一時的に記憶している映像データから、一定時間分のファイルとした映像データを生成する。具体例として、映像データ処理部１２２は、バッファメモリ１２１が一時的に記憶している映像データを、記録順に６０秒間の映像データを１ファイルとして生成する。映像データ処理部１２２は、生成した映像データを記録制御部１２３へ出力する。また、映像データ処理部１２２は、生成した映像データを表示制御部１２６へ出力する。ファイルとして生成される映像データの期間は、一例として６０秒としたが、これには限定されない。ここで言う映像データとは、映像に加えて音声が含まれたデータであってもよい。

記録制御部１２３は、映像データ処理部１２２でファイル化された映像データを、記録部２３０に記録させる制御を行う。記録制御部１２３は、車両のアクセサリ電源がＯＮであるときなど、ループ記録処理を実行する期間は、映像データ処理部１２２でファイル化された映像データを、上書き可能な映像データとして、記録部２３０に記録する。より詳しくは、記録制御部１２３は、ループ記録処理を実行する期間は、映像データ処理部１２２が生成した映像データを記録部２３０に記録し続け、記録部２３０の容量が一杯になった場合、最も古い映像データに新しい映像データを上書きして記録する。

記録制御部１２３は、イベント検出部１２７がイベントを検出した場合、イベント検出に起因する期間の映像データをイベント記録データとして保存する。

イベントに起因する期間の映像データとは、ループ記録処理が行われている期間においては、イベントが検出された時点の前後所定期間の映像データであり、所定期間の例としては、イベントが検出された時点の前後１０秒以上、６０秒以下程度の期間である。イベントに起因する期間の映像データとは、ループ記録処理が行われず、イベントが検出されてから撮影を開始する場合は、イベントが検出され撮影が開始されてから、所定期間経過するまでの映像データであり、所定期間の例としては、例えば１０秒以上、６０秒以下程度の期間である。

さらに、イベントに起因する期間を、車両の走行路の進行方向の後方を撮影した映像データについては、無制限としてもよい。より詳しくは、車両の走行路の進行方向の後方を撮影するカメラは撮影を継続し、車両の走行路の進行方向の後方以外を撮影するカメラは上記期間の経過後に撮影を停止する。

また、記録制御部１２３は、イベント検出部１２７がイベントを検出した場合、映像データ処理部１２２が生成した映像データにおける所定の期間の映像データを、上書きが禁止されたイベント記録データとして記録部２３０に保存する。

再生制御部１２４は、選択されたイベント記録データまたはループ記録データを再生する。再生制御部１２４は、操作制御部１２５から出力された選択操作および再生操作の制御信号に基づいて、記録部２３０に記録されたイベント記録データまたはループ記録データを再生するよう制御する。

操作制御部１２５は、操作部２４０が受け付けた操作の操作情報を取得する。例えば、操作制御部１２５は、映像データの手動保存操作を示す保存操作情報、映像データの選択操作を示す選択操作情報、映像データの再生操作を示す再生操作情報、または、映像データの消去操作を示す消去操作情報を取得して制御信号を出力する。例えば、操作制御部１２５は、ループ記録を終了する操作を示す終了操作情報を取得して制御信号を出力する。

表示制御部１２６は、再生制御部１２４からの制御信号に基づいて、表示部２５０における映像データの表示を制御する。表示制御部１２６は、映像データを表示部２５０に出力させる映像信号を出力する。より詳しくは、表示制御部１２６は、再生制御部１２４が再生した前方カメラ２１０が撮影している映像、後方カメラ２２０が撮影している映像、または、記録部２３０に記録されたイベント記録データまたはループ記録データを表示部２５０に表示させる。

表示制御部１２６は、状態検出部が車両の所定の状態を検出し、かつ、停止検出部１２９が車両の停止を検出した場合、映像データ取得部１２０が取得した映像データにおける車両の走行路の進行方向の後方を撮影した映像データを表示部２５０に表示させる。本実施形態では、表示制御部１２６は、イベント検出部１２７が車両に対するイベントを検出し、かつ、停止検出部１２９が車両の停止を検出した場合、車両の走行路の進行方向の後方を撮影した映像データを表示部２５０に表示させる。

表示制御部１２６は、停止検出部１２９が車両の停止を検出した場合、記録制御部１２３が車両の走行路の進行方向の後方以外の範囲を撮影した映像データを記録している場合であっても、表示部２５０に車両の走行路の進行方向の後方を撮影した映像データを表示させる。

表示制御部１２６は、停止検出部１２９が車両の停止を検出した場合、イベント検出に起因する期間であっても、表示部２５０に車両の走行路の進行方向の後方を撮影した映像データを表示させる。ここでいう、車両の走行路の進行方向とは、車両が停止した状態によって異なってくる。

例えば、車両が走行路の進行方向の前方を向いて停止している場合、車両の走行路の進行方向の後方は車両の後方であるため、後方カメラ２２０が撮影している映像を表示部２５０に表示させる。例えば、車両が走行路の進行方向に対して後方を向いて停止している場合、車両の走行路の進行方向の後方は車両の前方であるため、前方カメラ２１０が撮影している映像を表示部２５０に表示させる。また、例えば、車両が走行路の進行方向に対して斜め方向や横向き方向などを向いて停止している場合などには、前方カメラ２１０が撮影している映像の一部と後方カメラ２２０が撮影している映像の一部とを合成して表示部２５０に表示させてもよい。

イベント検出部１２７は、車両の状態を検出する状態検出部として機能する。本実施形態では、車両に対するイベントの検出によって、車両の状態を検出する。イベント検出部１２７は、車両に対するイベントを検出する。イベント検出部１２７が車両に対するイベントを検出する方法は任意であるが、一例としてイベント検出部１２７は、加速度センサ２６０の検出結果に基づいて、イベントを検出する。この場合、イベント検出部１２７は、加速度センサ２６０が検出した加速度における閾値以上の加速度が検出されると、イベントとして検出する。イベント検出部１２７がイベントとして検出する加速度は、車両に対する衝撃が検出されるような閾値が設定される。

位置情報取得部１２８は、ＧＰＳ受信部２７０が受信した電波に基づいて、車両の現在の位置情報を公知の方法によって算出する。位置情報取得部１２８が算出した位置情報は、イベント検出部１２７がイベントを検出した場合、イベント記録データとともに保存される。

停止検出部１２９は、ＣＡＮインターフェース部２８０や車両の状態をセンシングする各種センサなどから取得した車両情報に基づいて、車両が停止しているか否かを検出する。本実施形態では、停止検出部１２９は、イベント検出部１２７がイベントを検出した後、車両の停止を取得する。車両が停止しているとは、車速がゼロであり、かつすぐに走行開始しない状態をいう。例えば、車速がゼロであり、かつ車両のエンジンなど動力などがオフの状態、ギアがパーキングの状態、パーキングブレーキが動作している状態などである。

次に、図２を用いて、車両用表示制御装置１００における処理の流れについて説明する。図２は、第一実施形態に係る車両用表示制御装置における処理の流れを示すフローチャートである。ここでは、ループ記録処理を行う場合について説明する。

車両用表示制御装置１００は、イベント検出およびループ記録を開始する（ステップＳ１０１）。より詳しくは、車両用表示制御装置１００は、イベント検出部１２７によって、加速度センサ２６０の検出結果に基づいて、イベントを検出する。車両用表示制御装置１００は、映像データ処理部１２２によって、バッファメモリ１２１に記録された映像データから、所定期間の映像ごとのループ記録映像データを生成する。車両用表示制御装置１００は、記録制御部１２３によって、ループ記録映像データを記録部２３０に記録させる。車両用表示制御装置１００は、ステップＳ１０２に進む。

車両用表示制御装置１００は、表示制御部１２６によって、表示部２５０に任意の表示を開始する（ステップＳ１０２）。あらかじめ設定された設定情報に基づいて、任意の表示を開始する。例えば、ループ記録処理を行っている間、前方カメラ２１０が撮影している映像を表示してもよい。例えば、車両の後退時、後方カメラ２２０が撮影している映像を表示してもよい。例えば、イベント検出時を除いた通常走行時に、表示を行わないようにしてもよい。車両用表示制御装置１００は、ステップＳ１０３へ進む。

車両用表示制御装置１００は、イベント検出部１２７によって、イベントを検出したか否かを判定する（ステップＳ１０３）。より詳しくは、車両用表示制御装置１００は、イベント検出部１２７によって、イベントが検出された場合（ステップＳ１０３でＹｅｓ）、ステップＳ１０４に進む。車両用表示制御装置１００は、イベント検出部１２７によって、イベントが検出されなかった場合（ステップＳ１０３でＮｏ）、ステップＳ１０８に進む。

イベントが検出された場合（ステップＳ１０３でＹｅｓ）、車両用表示制御装置１００は、イベント検出前後の映像データであるイベント記録データを保存する（ステップＳ１０４）。より詳しくは、車両用表示制御装置１００は、映像データ処理部１２２によって、記録部２３０に記録されたループ記録映像データから、少なくともイベントの発生時点を含む映像データをイベント記録データとして生成する。車両用表示制御装置１００は、記録制御部１２３によって、イベント記録データを記録部２３０に記録して保存する。車両用表示制御装置１００は、ステップＳ１０５に進む。

車両用表示制御装置１００は、車両が停止したか否かを判定する（ステップＳ１０５）。より詳しくは、車両用表示制御装置１００は、停止検出部１２９によって、車両が停止したと判定する場合（ステップＳ１０５でＹｅｓ）、ステップＳ１０６へ進む。このような場合は、例えば、衝突などのイベントが発生したことによって、状況確認をするために、車両を停止させた可能性がある。車両用表示制御装置１００は、停止検出部１２９によって、車両が停止したと判定しない場合（ステップＳ１０５でＮｏ）、ステップＳ１０８に進む。ステップＳ１０５がＮｏの場合とは、イベント検出部１２７が加速度センサ２６０などの情報に基づいてイベントが発生したと判断しているが、実際にはイベントではないため、車両の運転者は、車両の走行を継続している場合である。また、ステップＳ１０５の判断は、イベントが検出されてから所定期間内に車両が停止したか否かを判定することとしてもよい。所定期間は、イベントの発生に基づいて車両を停止させるまでの期間であり、例えば６０秒などである。

車両用表示制御装置１００は、表示制御部１２６によって、表示部２５０に走行路の後方の映像データの表示を開始する（ステップＳ１０６）。例えば、車両が走行時と同じ前向きで停止している場合、後方カメラ２２０が撮影している映像データの表示を開始する。例えば、車両がイベントの衝撃によって回転して、後ろ向きで停止している場合、前方カメラ２１０が撮影している映像の表示を開始する。また、例えば、車両がイベントの衝撃によって回転して停止している場合などには、前方カメラ２１０が撮影している映像データの一部と後方カメラ２２０が撮影している映像データの一部とを合成した映像データの表示を開始する。車両用表示制御装置１００は、ステップＳ１０８へ進む。

車両用表示制御装置１００は、走行路の後方の映像データの表示を終了するか否かを判定する（ステップＳ１０７）。より詳しくは、車両用表示制御装置１００は、後方の映像データの表示を開始してから所定時間以上が経過した場合、または、車両の車速がゼロ以上になった場合、後方の映像データの表示を終了すると判定して（ステップＳ１０７でＹｅｓ）、ステップＳ１０８へ進む。車両用表示制御装置１００は、後方の映像データの表示を開始してから所定時間以上が経過していない場合、かつ、車両の車速がゼロである場合、後方の映像データの表示を終了しないと判定した場合（ステップＳ１０７でＮｏ）、ステップＳ１０７の処理を再度実行する。

車両用表示制御装置１００は、イベント検出およびループ記録を終了するか否かを判定する（ステップＳ１０８）。より詳しくは、車両用表示制御装置１００は、操作制御部１２５によって、終了操作情報が出力されると、イベント検出およびループ記録を終了すると判定して（ステップＳ１０８でＹｅｓ）、処理を終了する。車両用表示制御装置１００は、操作制御部１２５によって、終了操作情報が出力されていないと、イベント検出およびループ記録を終了しないと判定して（ステップＳ１０８でＮｏ）、ステップＳ１０２の処理を再度実行する。

このように、表示制御部１２６は、車両の所定の状態を検出し、かつ、車両の停止を検出した場合、車両の走行路の進行方向の後方を撮影した映像データを表示させる。より詳しくは、表示制御部１２６は、イベント検出部１２７が車両に対するイベントを検出し、かつ、停止検出部１２９が車両の停止を検出した場合、映像データ取得部１２０が取得した映像データにおける車両の走行路の進行方向の後方を撮影した映像データを表示部２５０に表示させる。

上述したように、本実施形態では、表示制御部１２６によって、車両の所定の状態を検出し、かつ、車両の停止を検出した場合、車両の走行路の進行方向の後方を撮影した映像データを表示させることができる。より詳しくは、本実施形態によれば、表示制御部１２６によって、イベント検出部１２７が車両に対するイベントを検出し、かつ、停止検出部１２９が車両の停止を検出した場合、映像データ取得部１２０が取得した映像データにおける車両の走行路の進行方向の後方を撮影した映像データを表示部２５０に表示させることができる。このようにして、本実施形態によれば、車両の周囲を適切に確認可能にすることができる。

本実施形態では、例えば、車両が走行時と同じ前向きで停止している場合、走行路の後方の映像データとして後方カメラ２２０が撮影している映像データを表示部２５０に表示させることができる。本実施形態では、例えば、車両がイベントの衝撃によって回転して、後ろ向きで停止している場合、走行路の後方の映像データとして前方カメラ２１０が撮影している映像データを表示部２５０に表示させることができる。また、本実施形態では、例えば、車両がイベントの衝撃によって回転して停止している場合などには、前方カメラ２１０が撮影している映像の一部と後方カメラ２２０が撮影している映像の一部とを合成した映像データを表示部２５０に表示させることができる。このように、本実施形態では、車両が停止したときに、車両の乗員に、走行路の後方、つまり後続車が向かってくる方向を適切に確認させることができる。

上述した実施形態においては、車両が走行してきた走行路の後方を撮影した映像データを表示させる例として説明した。イベントの衝撃で車両が対向車線など、車両が走行してきた走行路とは走行する向きが異なる走行路、つまり対向車線などで停止した場合、位置情報取得部１２８が算出した位置情報に基づいて、走行路の進行方向を判断してもよい。例えば、車両が対向車線の走行路で、走行時と反対の向きで停止している場合、走行路の後方の映像データとして後方カメラ２２０が撮影している映像データを表示部２５０に表示させる。同様に、車両が対向車線の走行路で、走行時と同じ向きで停止している場合、走行路の後方の映像データとして前方カメラ２１０が撮影している映像データを表示部２５０に表示させる。車両の停止位置が、走行路における車両が走行してきた車線上であるか、他の車線上であるかの判断は、位置情報に基づき地図情報を参照して判断してもよい。また、車両の向きは、例えば図示しない磁気センサによる車両が向いている方角と地図情報とに基づいて判断する。

本実施形態は、車両に対するイベントを検出し、かつ、車両の停止を検出した場合、記録制御部１２３が車両の走行路の進行方向の後方以外の範囲を撮影した映像データを記録している場合であっても、車両の走行路の進行方向の後方を撮影した映像データを表示させることができる。また、本実施形態は、車両に対するイベントを検出し、かつ、車両の停止を検出した場合、イベント検出に起因する期間であっても、車両の走行路の進行方向の後方を撮影した映像データを表示させることができる。本実施形態によれば、車両が停止したときに、記録している映像データによらず、車両の乗員に、走行路の後方を適切に確認させることができる。

本実施形態によれば、例えば、車両が安全な位置に退避できていない場合でも、乗員が車外に出る際の安全性の確保を支援することができる。これにより、本実施形態は、車外に出た乗員が後続車両に接触されるという二次被害に遭う可能性を低減することができる。

［第二実施形態］
図３、図４を参照しながら、本実施形態に係る車両用撮影装置１０Ａについて説明する。図３は、第二実施形態に係る車両用撮影装置の構成例を示すブロック図である。図４は、第二実施形態に係る車両用表示制御装置における処理の流れを示すフローチャートである。車両用撮影装置１０Ａは、基本的な構成は第一実施形態の車両用撮影装置１０と同様である。以下の説明においては、車両用撮影装置１０と同様の構成要素には、同一の符号または対応する符号を付し、その詳細な説明は省略する。車両用撮影装置１０Ａは、認識辞書記憶部２８０Ａと、他車両検出部１３０Ａとを備える点と、表示制御部１２６Ａにおける処理とが第一実施形態と異なる。

認識辞書記憶部２８０Ａは、例えば、様々な車両の正面視の形状、大きさ、色などのパターンを機械学習させて照合可能な認識辞書データを記憶している。認識辞書記憶部２８０Ａは、例えば、ＲＡＭ、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、フラッシュメモリなどの半導体メモリ素子、または、ハードディスク、ネットワークを介した外部記憶装置などの記憶装置である。

他車両検出部１３０Ａは、映像データから、他車両を検出する。本実施形態では、他車両検出部１３０Ａは、車両の走行路の進行方向の後方を撮影した映像データに車両認識処理を行い、走行路の後方から近接する他車両を検出する。より詳しくは、他車両検出部１３０Ａは、後方を撮影した映像データに対して、認識辞書記憶部２８０Ａが記憶している認識辞書データを用いたパターンマッチングを行い、走行路の後方から近接する他車両の存在を検出する。他車両検出部１３０Ａは、検出した他車両を画像処理で追尾する。

例えば、車両が走行路の進行方向の前方を向いて停止している場合、後方カメラ２２０が撮影している映像データに車両認識処理を行い、走行路の後方から近接する他車両を検出する。例えば、車両が走行路の進行方向の後方を向いて停止している場合、前方カメラ２１０が撮影している映像データに車両認識処理を行い、走行路の後方から近接する他車両を検出する。また、例えば、車両が走行路の進行方向に対して傾いて停止している場合などには、前方カメラ２１０が撮影している映像データおよび後方カメラ２２０が撮影している映像データに車両認識処理を行い、走行路の後方から近接する他車両を検出してもよい。

表示制御部１２６Ａは、停止検出部１２９が車両の停止を検出した場合、映像データ取得部１２０が取得した映像データのうち車両の走行路の進行方向の後方を撮影した映像データ、および他車両が検出された場合は検出された他車両を示す情報を表示部２５０に表示させる。

例えば、表示制御部１２６Ａは、検出した他車両を囲う枠を後方の映像データに重ね合わせて表示してもよい。例えば、表示制御部１２６Ａは、後方の映像データにおいて検出した他車両の近傍に吹き出しを表示してもよい。

次に、図４を用いて、車両用表示制御装置１００Ａにおける処理の流れについて説明する。ステップＳ１１１ないしステップＳ１１６、ステップＳ１１９、ステップＳ１２０における処理は、図２に示すフローチャートのステップＳ１０１ないしステップＳ１０６、ステップＳ１０７、ステップＳ１０８と同様の処理を行う。

車両用表示制御装置１００Ａは、他車両検出部１３０Ａによって、後方に他車両を検出したか否かを判定する（ステップＳ１１７）。より詳しくは、車両用表示制御装置１００Ａは、他車両検出部１３０Ａによって、車両の走行路の進行方向の後方を撮影した映像データに車両認識処理を行い、走行路の後方から近接する他車両を検出したか否かを判定する。車両用表示制御装置１００Ａは、他車両検出部１３０Ａによって、後方に他車両を検出したと判定する場合（ステップＳ１１７でＹｅｓ）、ステップＳ１１８へ進む。車両用表示制御装置１００Ａは、他車両検出部１３０Ａによって、後方に他車両を検出しない場合（ステップＳ１１７でＮｏ）、ステップＳ１１９へ進む。

車両用表示制御装置１００Ａは、表示制御部１２６Ａによって、走行路の後方の映像データに他車両を示す情報を重ね合わせて表示部２５０に表示する（ステップＳ１１８）。

このように、表示制御部１２６Ａは、車両の所定の状態を検出し、かつ、車両の停止を検出した場合、さらに、走行路の後方から近接する他車両を検出した場合、走行路の後方を撮影した映像データを表示させる。より詳しくは、表示制御部１２６Ａは、イベント検出部１２７が車両に対するイベントを検出し、かつ、車両の停止を検出した場合、さらに、走行路の後方から近接する他車両を検出した場合、走行路の後方を撮影した映像データを表示させる。

上述したように、本実施形態では、車両の所定の状態を検出し、かつ、車両の停止を検出した場合、さらに、走行路の後方から近接する他車両を検出した場合、走行路の後方を撮影した映像データを表示させることができる。より詳しくは、本実施形態によれば、車両に対するイベントを検出し、かつ、車両の停止を検出した場合、さらに、走行路の後方から近接する他車両を検出した場合、走行路の後方を撮影した映像データを表示させることができる。

［第三実施形態］
図５、図６を参照しながら、本実施形態に係る車両用撮影装置１０Ｂについて説明する。図５は、第三実施形態に係る車両用撮影装置の構成例を示すブロック図である。図６は、第三実施形態に係る車両用表示制御装置における処理の流れを示すフローチャートである。車両用撮影装置１０Ｂは、基本的な構成は第一実施形態の車両用撮影装置１０と同様である。車両用撮影装置１０Ｂは、車内カメラ２９０Ｂと視界良否検出部１３１Ｂとを備える点と、映像データ取得部１２０Ｂと表示制御部１２６Ｂとにおける処理とが第一実施形態と異なる。

前方カメラ２１０Ｂは、車両の車体の外周前方に配置されている。前方カメラ２１０Ｂは、車両の車室外に配置されている。

後方カメラ２２０Ｂは、車両の車体の外周後方に配置されている。後方カメラ２２０Ｂは、車両の車室外に配置されている。

車内カメラ２９０Ｂは、車両の車室内から車両のウィンドシールドやリヤウィンドウを介して車外を撮影するカメラである。車内カメラ２９０Ｂは、例えば、車室内前方または後方に配置されている。車内カメラ２９０Ｂは、エンジンが始動してから停止するまでの間、つまり車両が動作している間は、映像を常時撮影する。本実施形態では、車内カメラ２９０Ｂは、車両のアクセサリ電源がＯＮである間、映像を常時撮影する。車内カメラ２９０Ｂは、撮影した映像データを車両用表示制御装置１００Ｂの映像データ取得部１２０Ｂへ出力する。映像データは、例えば毎秒３０フレームの画像から構成される動画像である。

映像データ取得部１２０Ｂは、前方カメラ２１０Ｂ、後方カメラ２２０Ｂ、および、車内カメラ２９０Ｂが出力した映像データを取得する。

視界良否検出部１３１Ｂは、車両の状態を検出する状態検出部として機能する。本実施形態では、車両のウィンドシールドの視界不良の検出によって、車両の状態を検出する。より詳しくは、視界良否検出部１３１Ｂは、車内カメラ２９０Ｂが撮影した映像データに基づいて、例えば、ウィンドシールドが雪、雨、霜などによって全面がくもり、視界が不良であることを検出されると、イベントとして検出する。視界良否検出部１３１Ｂは、車両の乗員が、車両の後方を視認するときの視界の良否を検出する。このため、視界良否検出部１３１Ｂは、車両のリヤウィンドウを介して車両の後方を撮影する車内カメラ２９０Ｂの映像データに基づいて視界不良を検出する場合は、検出結果に基づいて視界不良であることを検出し、車両のウィンドシールドを介して車両の前方を撮影する車内カメラ２９０Ｂの映像データに基づいて視界不良を検出する場合は、検出結果に基づいて視界不良であるとみなすことで検出する。

視界良否検出部１３１Ｂは、車内カメラ２９０Ｂが撮影した映像データを分析して、視界の良否を検出する。視界良否検出部１３１Ｂは、例えば、車内カメラ２９０Ｂが撮影した映像データの色分布を取得し、例えば、ウィンドシールドに積雪があるときや、ウィンドシールドにくもりがある場合の色分布に該当する色分布の場合に、視界不良であることを検出する。また、ウィンドシールドに積雪があるときや、ウィンドシールドのくもりがある場合の映像を機械学習させたデータとの対比によって検出してもよい。

表示制御部１２６Ｂは、状態検出部としての視界良否検出部１３１Ｂがウィンドシールドの視界の不良を検出し、かつ、停止検出部１２９が車両の停止を検出した場合、映像データ取得部１２０Ｂが取得した映像データにおける車両の走行路の進行方向の後方を撮影した映像データを表示部２５０に表示させる。

次に、図６を用いて、車両用表示制御装置１００Ｂにおける処理の流れについて説明する。ステップＳ１３１、ステップＳ１３２、およびステップＳ１３４ないしステップＳ１３６における処理は、図２に示すフローチャートのステップＳ１０２、ステップＳ１０５およびステップＳ１０６ないしステップＳ１０７と同様の処理を行う。

車両用表示制御装置１００Ｂは、表示制御部１２６Ｂによって、表示部２５０に任意の表示を開始する（ステップＳ１３１）。次に、車両用表示制御装置１００Ｂは、車両が停止したか否かを判定する（ステップＳ１３２）。車両用表示制御装置１００Ｂは、停止検出部１２９によって、車両が停止したと判定する場合（ステップＳ１３２でＹｅｓ）、ステップＳ１３３へ進む。このような場合は、例えば、任意の理由で車両を停止させ、乗員が車外に出る可能性のある場合である。車両用表示制御装置１００Ｂは、停止検出部１２９によって、車両が停止したと判定しない場合（ステップＳ１３２でＮｏ）、ステップＳ１３６に進む。

車両用表示制御装置１００Ｂは、視界良否検出部１３１Ｂによって、ウィンドシールドの視界の不良を検出したか否かを判定する（ステップＳ１３３）。より詳しくは、車両用表示制御装置１００Ｂは、視界良否検出部１３１Ｂによって、ウィンドシールドの視界の不良が検出された場合（ステップＳ１３３でＹｅｓ）、ステップＳ１３４に進む。車両用表示制御装置１００Ｂは、視界良否検出部１３１Ｂによって、ウィンドシールドの視界の不良が検出されなかった場合（ステップＳ１３３でＮｏ）、ステップＳ１３６に進む。

ウィンドシールドの視界の不良が検出された場合（ステップＳ１３３でＹｅｓ）、車両用表示制御装置１００Ｂは、表示部２５０に走行路の後方の映像データの表示を開始する（ステップＳ１３４）。

このように、表示制御部１２６Ｂは、視界良否検出部１３１Ｂがウィンドシールドの視界不良を検出し、かつ、車両の停止を検出した場合、走行路の後方を撮影した映像データを表示させる。

上述したように、本実施形態では、視界良否検出部１３１Ｂがウィンドシールドの視界不良を検出し、かつ、車両の停止を検出した場合、走行路の後方を撮影した映像データを表示させることができる。

本実施形態によれば、例えば、降雪などによって車両のウィンドシールドの視界が不良である場合でも、乗員が車外に出る際の安全性の確保を支援することができる。これにより、本実施形態は、車外に出た乗員が後続車両に接触されるという二次被害に遭う可能性を低減することができる。

これまで本発明に係る車両用撮影装置１０について説明したが、上述した実施形態以外にも種々の異なる形態にて実施されてよい。

図示した車両用撮影装置１０の各構成要素は、機能概念的なものであり、必ずしも物理的に図示の如く構成されていなくてもよい。すなわち、各装置の具体的形態は、図示のものに限られず、各装置の処理負担や使用状況などに応じて、その全部または一部を任意の単位で機能的または物理的に分散または統合してもよい。

車両用撮影装置１０の構成は、例えば、ソフトウェアとして、メモリにロードされたプログラムなどによって実現される。上記実施形態では、これらのハードウェアまたはソフトウェアの連携によって実現される機能ブロックとして説明した。すなわち、これらの機能ブロックについては、ハードウェアのみ、ソフトウェアのみ、または、それらの組み合わせによって種々の形で実現できる。

上記した構成要素には、当業者が容易に想定できるもの、実質的に同一のものを含む。さらに、上記した構成は適宜組み合わせが可能である。また、本発明の要旨を逸脱しない範囲において構成の種々の省略、置換または変更が可能である。

上記では、ループ記録処理を行う場合について説明したが、イベントが検出されてから撮影を開始する場合についても同様である。

上記では、前方と後方とをそれぞれ撮影可能な２つのカメラとして説明したが、これに限定されず、３６０°の全天周を撮影可能なカメラ、または、各方向をそれぞれ撮影する複数のカメラ群であってもよい。カメラが全天周を撮影可能である場合、車両の進行方向の後方に対応する表示範囲で切り出した映像データを表示してもよい。

１０ 車両用撮影装置
１００ 車両用表示制御装置
１１０ バス
１２０ 映像データ取得部
１２１ バッファメモリ
１２２ 映像データ処理部
１２３ 記録制御部
１２４ 再生制御部
１２５ 操作制御部
１２６ 表示制御部
１２７ イベント検出部（状態検出部）
１２８ 位置情報取得部
１２９ 停止検出部
２１０ 前方カメラ
２２０ 後方カメラ（撮影部）
２３０ 記録部
２４０ 操作部
２５０ 表示部
２６０ 加速度センサ
２７０ ＧＰＳ受信部
２８０ ＣＡＮインターフェース部

Claims (9)

1. 少なくとも車両の後方を含む前記車両の周囲を撮影した映像データを取得する映像データ取得部と、
   前記車両の状態を検出する状態検出部と、
   前記車両の停止を検出する停止検出部と、
   前記状態検出部が前記車両の所定の状態を検出し、かつ、前記停止検出部が前記車両の停止を検出した場合、前記映像データ取得部が取得した映像データにおける前記車両の走行路の進行方向の後方を撮影した映像データを表示部に表示させる表示制御部と、
   を備えることを特徴とする車両用表示制御装置。
2. 前記映像データ取得部が取得した映像データを記録部に記録する記録制御部、
   をさらに備え、
   前記表示制御部は、前記停止検出部が前記車両の停止を検出した場合、前記記録制御部が前記車両の走行路の進行方向の後方以外の範囲を撮影した映像データを記録している場合であっても、前記表示部に前記車両の走行路の進行方向の後方を撮影した映像データを表示させる、
   請求項１に記載の車両用表示制御装置。
3. 前記状態検出部は、前記車両に対するイベントを検出するイベント検出部であり、
   前記停止検出部は、前記イベント検出部がイベントを検出した後、前記車両の停止を検出する、
   請求項２に記載の車両用表示制御装置。
4. 前記状態検出部は、前記車両の車室内から車外に対する視界の良否を検出する視界検出部である、
   請求項１または２に記載の車両用表示制御装置。
5. 前記記録制御部は、前記イベント検出部がイベントを検出した場合、イベント検出に起因する期間の映像データをイベント記録データとして保存し、
   前記表示制御部は、前記停止検出部が前記車両の停止を検出した場合、イベント記録データとして保存される映像データが撮影されている期間であっても、前記表示部に前記車両の走行路の進行方向の後方を撮影した映像データを表示させる、
   請求項３に記載の車両用表示制御装置。
6. 前記映像データに撮影された他車両を検出する他車両検出部、
   をさらに備え、
   前記表示制御部は、前記停止検出部が前記車両の停止を検出した場合、前記映像データ取得部が取得した映像データにおける前記車両の走行路の進行方向の後方を撮影した映像データ、および他車両が検出された場合は検出された前記他車両を示す情報を表示部に表示させる、
   請求項１から５のいずれか一項に記載の車両用表示制御装置。
7. 請求項１から６のいずれか一項に記載の車両用表示制御装置と、
   少なくとも車両の後方を含む前記車両の周囲を撮影する撮影部と、
   前記撮影部が撮影した映像データを表示する表示部と、
   を備えることを特徴とする車両用撮影装置。
8. 少なくとも車両の後方を含む前記車両の周囲を撮影した映像データを取得する映像データ取得ステップと、
   前記車両の状態を検出する状態検出を検出する状態検出ステップと、
   前記車両の停止を検出する停止検出ステップと、
   前記状態検出ステップが前記車両の所定の状態を検出し、かつ、前記停止検出ステップが前記車両の停止を検出した場合、前記映像データ取得ステップが取得した映像データにおける前記車両の走行路の進行方向の後方を撮影した映像データを表示部に表示させる表示制御ステップと、
   を含む車両用表示制御方法。
9. 少なくとも車両の後方を含む前記車両の周囲を撮影した映像データを取得する映像データ取得ステップと、
   前記車両の状態を検出する状態検出を検出する状態検出ステップと、
   前記車両の停止を検出する停止検出ステップと、
   前記状態検出ステップが前記車両の所定の状態を検出し、かつ、前記停止検出ステップが前記車両の停止を検出した場合、前記映像データ取得ステップが取得した映像データにおける前記車両の走行路の進行方向の後方を撮影した映像データを表示部に表示させる表示制御ステップと、
   を車両用表示制御装置として動作するコンピュータに実行させるためのプログラム。

Images