JP2017132390A - 車両制御装置、及び、車両制御方法 - Google Patents

Abstract

【課題】事故等を生起した車両を適切に制御する技術を提供する。【解決手段】車両２に搭載された車両制御装置３が、車両２と他の物体との衝突が発生した場合に、車両２の運転者に対し停車するよう警告する。車両制御装置３は、運転者に対する警告後、車両２の停車が検出されない場合に、運転者の操作に係わらず車両２を停車させる。これにより、運転者による自発的な停車を優先させつつも、運転者が事故等の発生現場から逃走するのを防止できる。【選択図】図１

Description

本発明は、車両を制御する技術に関する。

近年、運転者の操作を介さず、自律的に車両を運行する、いわゆる自動運転車両が知られている。自動運転車両は、運転者の運転負担を解消又は軽減する有望な技術となっている（例えば、特許文献１）。

特開号公報

しかし、自動運転車両が衝突事故等を起した場合、運転者が事故等に気付かず停車しなければ、車両は目的地まで走行し、事故等の収拾が図れない恐れがある。また、運転者が故意に車両を停車させず、事故現場から逃走を企てる恐れもある。この場合、事故等の収拾が図れず、自動運転車両の課題となっていた。

本発明はかかる課題に鑑み、事故等を生起した車両を適切に制御する技術の提供を目的とする。

上記課題を解決するため、請求項１の発明は、車両を制御する車両制御装置であって、 前記車両と他の物体との衝突を検出する衝突検出手段と、前記衝突が発生した場合に、該車両のドライバに対し、該車両を停車するよう警告する警告手段と、前記車両の停車を検出する停車検出手段と、前記ドライバに対し前記警告がなされた後、前記車両の停車が検出されない場合に、前記ドライバの操作に係わらず該車両を停車させる停車手段と、を備える。

また、請求項２の発明は、請求項１に記載の車両制御装置において、前記車両の内部を撮影して得られた画像データを取得する取得手段と、前記衝突が発生した場合に、前記停車手段が該車両を停車させる前に、前記画像データを所定の通信装置に送信する第１送信手段と、をさらに備える。

また、請求項３の発明は、請求項２に記載の車両制御装置において、前記車両からの前記ドライバの降車を検出する降車検出手段と、前記ドライバの降車が検出された場合に、前記ドライバが前記車両から降車した旨を示す降車信号を前記通信装置に送信する第２送信手段と、をさらに備える。

また、請求項４の発明は、請求項１に記載の車両制御装置において、前記車両の内部を撮影して得られた画像データを取得する取得手段と、前記ドライバに対し前記警告がなされた後、前記車両の停車が検出されない場合に、前記画像データを所定の通信装置に送信する第１送信手段と、をさらに備える。

また、請求項５の発明は、車両を制御する車両制御方法であって、（ａ）前記車両に発生する所定の加速度を検出する工程と、（ｂ）前記車両に前記所定の加速度が発生した場合に、該車両のドライバに対し、該車両を停車するよう警告する工程と、（ｃ）前記車両の停車を検出する工程と、（ｄ）前記ドライバに対し前記警告がなされた後、前記車両の停車が検出されない場合に、前記ドライバの操作に係わらず該車両を停車させる工程と、
を備える。

また、請求項６の発明は、請求項５に記載の車両制御方法において、（ｅ）前記車両の内部を撮影して得られた画像データを取得する工程と、（ｆ）前記衝突が発生した場合に、前記工程（ｄ）が前記車両を停車させる前に、前記画像データを所定の通信装置に送信する工程と、をさらに備える。

また、請求項７の発明は、請求項５に記載の車両制御方法において、（ｅ）前記車両の内部を撮影して得られた画像データを取得する工程と、（ｆ）前記ドライバに対し前記警告がなされた後、前記車両の停車が検出されない場合に、前記画像データを送信する工程と、をさらに備える。

請求項１ないし７の発明によれば、車両に所定の加速度が発生した場合、警告を行うことによりドライバの意思による停車を優先すると共に、ドライバが停車しない場合でも確実に車両を停車できる。

また、特に請求項２の発明によれば、停車手段が停車させる前に画像データを送信するので、画像データが改ざんされるのを防止できる。

また、特に請求項３の発明によれば、ドライバの降車が検出された場合に降車信号を送信するので、画像データの受信者が無用な行動をとることを防止できる。

また、特に請求項４の発明によれば、ドライバに対し警告後、停車が検出されない場合に画像データを送信するので、不必要な画像データの送信を抑制できる。

また、特に請求項６の発明によれば、停車手段が停車させる前に画像データを送信するので、画像データが改ざんされるのを防止できる。

また、特に請求項７の発明によれば、ドライバに対し警告後、停車が検出されない場合に画像データを送信するので、不必要な画像データの送信を抑制できる。

図１は、車両制御システムの概要を示す。 図２は、車両制御システムの概要を示す。 図３は、車両制御システムの構成を示す。 図４は、通報データの例を示す。 図５は、警告画像の例を示す。 図６は、警告画像の例を示す。 図７は、車両制御装置の処理工程を示すフローチャートである。 図８は、車両制御装置の処理工程を示すフローチャートである。 図９は、第２の実施の形態に係る車両制御装置の処理工程を示すフローチャートである。 図１０は、第２の実施の形態に係る車両制御装置の処理工程を示すフローチャートである。 図１１は、変形例に係る車両制御装置の処理工程を示すフローチャートである。

以下、図面を参照しつつ本発明の実施の形態を説明する。

＜１．第１の実施の形態＞
＜１−１．概要＞
図１は、本実施の形態に係る車両制御システム１の概要を示す。車両制御システム１は、車両２に搭載された車両制御装置３が他車両ＯＣと衝突事故等を起こした運転者に対し、自らの運転による停車を促しつつ、車両２を自動的に停車させるシステムである。

図２は、本実施の形態に係る車両制御システム１の他の概要を示す。車両２に搭載される車両制御装置３は、エアバッグＥＣＵ８に内蔵された加速度センサ（図示せず）が衝突の発生を検出すると、車室内カメラ５ａが撮影した運転者の顔写真と共に自動車登録番号や事故の発生時間・場所等を含む通報データＳＤを管理センタ１ａに送信する。

管理センタ１ａは、通報データＳＤを受信して事故等の発生を認識すると、救助要員等を事故等発生現場に急行させる。また、管理センタ１ａに常駐する管理者ＯＰは、運転者と連絡を図り、負傷者の発生や事故等の規模に応じ、消防署や警察署等に通報を行う。

また、車両２は、車両２を自律的に運行する自動運転を実行する走行制御ＥＣＵ１０を備える。走行制御ＥＣＵ１０は、車両２に備えた前方カメラ５ｂ、周辺監視カメラ５ｃ、前方レーダ６ａ、周辺監視レーダ６ｂ、及びナビゲーション装置（図示せず）からの情報に基づき、車両２を目的地まで自律的に運行する。走行制御ＥＣＵ１０は、衝突事故等の発生を通知されると、目的地を付近の安全な場所に変更し、速やかに停車する。

これにより、運転者の自発的な停車を優先させつつも、運転者が事故等の発生現場から逃走するのを防止できる。また、車両２が安全な場所に速やかに停車することで、運転者自らによる事故等の収拾を容易にする。なお、以下において、運転者の操作を介在させず車両を自律的に走行（運行）及び停車させる制御を「自動運転」又は「自動的な停車」等と称する。以下、このような車両制御システム１を詳細に説明する。

＜１−２．構成＞
図３は、車両制御システム１の構成を示すブロック図である。車両制御システム１は、管理センタ１ａのほか、車両２に各々搭載された車両制御装置３、通信モジュール４、カメラ５、レーダ６、車載機器７、エアバッグＥＣＵ８、ボディＥＣＵ９、走行制御ＥＣＵ１０、及びナビゲーション装置１１を含む。また、走行制御ＥＣＵ１０及びナビゲーション装置１１は、互いに接続され、運転者の操作を介さず車両２を自律的に運行する自動運転システム１０１を構成する。

管理センタ１ａは、車両制御装置３が搭載された車両２を管理する組織である。例えば、タクシー会社や運送会社である。また、車両２を製造する自動車メーカや車両制御装置３を製造する車載機器メーカでもよい。

管理センタ１ａは、サーバ（図示せず）を備え、情報ネットワークを介して車両制御装置３から通報データＳＤを受信する。また、管理センタ１ａには管理者ＯＰが常駐し、車両制御装置３から送信される通報データＳＤに対処する。すなわち、管理者ＯＰは、通報データＳＤを受信して事故等の発生を認識すると、救助要員等を事故等発生現場に急行させる。また、運転者と連絡を図り、負傷者の発生や事故等の規模に応じ、消防署や警察署に通報を行う。なお、サーバを備えた管理センタ１ａは、本発明において、所定の通信装置として機能する。

車両２は、運転者（ドライバ）に運転される自動車等の輸送機器である。タクシーやトラック等の事業用自動車のほか、個人所有の自家用自動車を含む。また、車両２はオートバイ等の二輪車でもよい。車両２は、車両制御装置３、通信モジュール４、カメラ５、レーダ６、車載機器７、エアバッグＥＣＵ８、ボディＥＣＵ９、走行制御ＥＣＵ１０、及びナビゲーション装置１１を備える。

車両制御装置３は、車両２を制御する電子制御装置である。車両制御装置３は、制御部３１及び記憶部３２を備える。

制御部３１は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＲＡＭ（Random Access Memory）、及びＲＯＭ（Read Only Memory）を備えたマイクロコンピュータである。制御部３１は、車両制御装置３の全体を制御する。制御部３１の備える各機能は後述する。

記憶部３２は、データを記憶する記憶媒体である。例えば、ＥＥＰＲＯＭ（Electrical Erasable Programmable Read-Only memory）や、フラッシュメモリ、磁気ディスクを備えたハードディスクドライブ等の不揮発性メモリである。記憶部３２は、車両データ３２ａ、モードデータ３２ｂ、及びプログラム３２ｃを記憶している。

車両データ３２ａは、車両２を識別するデータである。すなわち、車両データ３２ａは、車両２の自動車登録番号、車種、年式、及び型式等を示すデータである。

モードデータ３２ｂは、車両２を自動的に運転する自動運転モードに設定されているか否かを示すフラグデータである。モードデータ３２ｂがオンに設定されている場合は、車両２が自動運転モードに設定されていることを示す。モードデータ３２ｂがオフに設定されている場合は、車両２の自動運転モードが解除されていることを示す。

プログラム３２ｃは、制御部３１により読み出され、制御部３１が車両制御装置３を制御するために実行されるファームウェアである。

通信モジュール４は、ネットワークを介して管理センタ１ａとデータの送受信を行う通信機である。例えば、ＷｉＭＡＸ（Worldwide Interoperability for Microwave Access）やＬＴＥ（Long Term Evolution）等を利用した無線通信機である。

カメラ５は、ＣＣＤ（Charge Coupled Device）イメージセンサやＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）イメージセンサを備えたビデオカメラである。カメラ５は、被写体を撮影すると画像信号を生成し、生成した画像信号を制御部３１に送信する。カメラ５は、車室内カメラ５ａ、前方カメラ５ｂ、及び周辺監視カメラ５ｃを含む。

車室内カメラ５ａは、ルームミラーやインナーパネル等に設置され、運転者の顔を含む上半身を被写体として撮影する。車室内カメラ５ａは、運転者の顔を撮影すると、車室内画像データＧＰとして車両制御装置３に送信する。

前方カメラ５ｂは、ルームミラー裏側に設置され、車両２前方を撮影する。前方カメラ５ｂは、車両２前方を撮影すると前方画像データとして車両制御装置３に送信する。

周辺監視カメラ５ｃは、左右のサイドミラー及び車両後部に設置され、車両２周囲の被写体を撮影する。周辺監視カメラ５ｃは、車両２周囲を撮影すると周辺画像データとして車両制御装置３に送信する。

レーダ６は、車両２周辺にミリ波帯の電波を発射し、車両２周辺に所在する障害物との距離及び障害物の速度を検出するセンサである。レーダ６は、障害物の距離及び速度を検出すると、障害物データとして制御部３１に送信する。レーダ６は、前方レーダ６ａ及び周辺監視レーダ６ｂを含む。

前方レーダ６ａは、車両２のフロントグリルに設置され、車両２前方を走行する車両等との距離及びその速度を検出する。前方レーダ６ａが車両等を検出する距離は、車両２の前方１００ｍ程度である。

周辺監視レーダ６ｂは、車両２後方のバンパー内に設置され、車両２後方を走行する車両や歩行者等との距離及びその速度を検出する。

車載機器７は、車両２の車室内に備わる電子機器である。車載機器７は、ディスプレイ７ａ、スピーカ７ｂ、及びマイクロフォン７ｃを含む。

ディスプレイ７ａは、画像等を表示する表示装置である。例えば、液晶ディスプレイや有機ＥＬ（Electro-Luminescence）ディスプレイである。

スピーカ７ｂは、声や音楽、ブザー等の音声を出力し、ユーザに音声情報を報知する機器である。

マイクロフォン７ｃは、車両２内における乗車者の声や車両制御装置３周辺の音声を集音する機器である。マイクロフォン７ｃは、集音して得られた音声データを制御部３１に送信する。

エアバッグＥＣＵ８は、車両２の備わるエアバッグ（図示せず）を展開させる電子制御装置である。エアバッグＥＣＵ８は、加速度センサ８ａ及び点火部８ｂを備える。

加速度センサ８ａは、車両２に発生する加速度を検出するセンサである。３方向に発生する加速度を１つのセンサで測定できる半導体式の加速度センサである。例えば、ピエゾ抵抗型３軸加速度センサである。

点火部８ｂは、エアバッグを展開させる点火装置（いわゆる、スクイブ）である。点火部８ｂは、加速度センサ８ａが検出した加速度が閾値を超えると、エアバッグを急速に膨張させる。

ボディＥＣＵ９は、車両２に備わる装置の動作を検出する電子制御装置である。ボディＥＣＵ９は、車速センサ９ａ、シートセンサ９ｂ、及びドアセンサ９ｃと接続されている。

車速センサ９ａは、車両２の速度を検出するセンサである。車速センサ９ａは、車輪の回転に応じて発生するパルスを検出し、検出したパルスの数に基づいて車両２の速度を検出する。

シートセンサ９ｂは、運転者の着座状況を検出するセンサである。シートセンサ９ｂは、運転者の着座するシート内部に設置された圧力センサである。シートセンサ９ｂは、シートに着座した運転者のシートに対する圧力を検出し、運転者の着座状況を検出する。

ドアセンサ９ｃは、車両２に備わるドアの開閉状態を検出するセンサである。ドアセンサ９ｃは、ドアの開閉に応じてオンオフするドアカーテシスイッチの状態を検出することとで、ドアの開閉状態を検出する。

ボディＥＣＵ９は、車速センサ９ａの検出した速度を車速データＴＤとして車両制御装置３へ送信する。車両２が停車した場合は、車速データＴＤはゼロを示す。また、ボディＥＣＵ９は、シートセンサ９ｂ及びドアセンサ９ｃの検出状態に基づき、ドアが開放されて運転者が座席から外れたことを検出すると、運転者が降車したことを示す降車データＯＤを車両制御装置３に送信する。なお、降車データＯＤは、本発明において、降車信号として機能する。

走行制御ＥＣＵ１０は、車両２に備わる図示しない駆動機構（操舵装置、原動機、及び制動装置）を制御し、車両２の走行及び停車を制御する電子制御装置である。
走行制御ＥＣＵ１０は、操舵部１０ａ、駆動部１０ｂ、制動部１０ｃ、及び異常検出部１０ｄを備える。

操舵部１０ａは、車両２に備わる操舵装置（ステアリング）を制御する。操舵部１０ａは操舵装置を制御し、車両２の進行方向を変更する。

駆動部１０ｂは、車両２に備わる原動機を制御し、車両２の加速を行う増速装置である。原動機は、内燃機関や電気モータである。

制動部１０ｃは、車両２に備わる制動装置（ブレーキ及びパーキングブレーキ）を制御する。制動部１０ｃは制動装置を制御して車両２に制動をかけ、車両２を減速及び停止させる。

異常検出部１０ｄは、走行制御ＥＣＵ１０の異常の有無を検出する。異常検出部１０ｄは、走行制御ＥＣＵ１０の出力する信号の値をモニタし、予め記憶した正常な値と対比することで走行制御ＥＣＵ１０の異常を検出する。異常検出部１０ｄは、走行制御ＥＣＵ１０の異常を検出すると、異常データＮＤを車両制御装置３に送信する。

ナビゲーション装置１１は、車両２の現在位置を地図と共にディスプレイ７ａに表示し、ユーザに目的地までの経路を案内する経路案内装置である。ナビゲーション装置１１は、地図データ１１ａ及び位置検出部１１ｂを備える。

地図データ１１ａは、道路、駐車場種別、建物、鉄道、行政区画、海岸線、及び河川・湖沼等の位置を網羅したベクトル形式及びラスタ形式の地形図である。道路等は住所や緯度及び経度と関連付けられている。ナビゲーション装置１１は、車両２の走行する道路の地図データ１１ａを走行制御ＥＣＵ１０へ送信し、走行制御ＥＣＵ１０の自動運転制御に用いられる。なお、地図データ１１ａは、道路交通情報通信システム（Vehicle Information and Communication System；略称ＶＩＣＳ）や、ナビゲーション装置１１のメーカによるデータ更新サービス等により、最新のデータに常時更新される。

位置検出部１１ｂは、衛星測位システムを利用して地球上における現在位置を測定する測定器である。衛星測位システムは、例えばグローバル・ポジショニング・システム（Global Positioning System；GPS）やグロナス（Global Navigation Satellite System；GLONASS）である。位置検出部１１ｂは、図示しない受信機で複数の衛星から送信される信号を受信し、受信した信号に基づき現在位置を測定する。現在位置は、例えば緯度及び経度で示される位置である。位置検出部１１ｂは、現在位置を測定すると、位置データＩＤとして制御部３１へ送信する。

走行制御ＥＣＵ１０及びナビゲーション装置１１は、自動運転システム１０１を構成する。自動運転システム１０１は、運転者の操作を介さずに車両２を所定の目的地まで運行するシステムである。

次に、前述の車両制御装置３の制御部３１の備える機能について説明する。制御部３１は、衝突検出部３１ａ、画像処理部３１ｂ、送信部３１ｃ、モード切替部３１ｄ、警告部３１ｅ、挙動検出部３１ｆ、異常判段部３１ｇ、及び自動停車部３１ｈを備える。

衝突検出部３１ａは、エアバッグＥＣＵ８の加速度センサ８ａから送信される加速度データＫＤを受信し、車両２に発生した加速度を取得する。衝突検出部３１ａは、加速度を取得すると、予め備えた閾値と発生した加速度値とを対比する。衝突検出部３１ａは、対比した加速度値が閾値を超える場合に、車両２に衝突が発生したと判断する。閾値は車両２に衝突が発生した場合に検出される加速度値である。したがって、衝突検出部３１ａは、車両が単に段差に乗り上げて加速度を発生させた場合は、車両２に衝突が発生したとは判断しない。なお、衝突検出部３１ａは、本発明において、衝突検出手段として機能する。

画像処理部３１ｂは、車室内カメラ５ａから運転者の顔写真となる車室内画像データＧＰを取得する。また、画像処理部３１ｂは、前方カメラ５ｂ及び周辺監視カメラ５ｃから車両２に加速度が発生した時点の前方画像データ及び周辺画像データを取得する。画像処理部３１ｂは、前方画像データ及び周辺画像データに基づき、いわゆるパターンマッチング等の既存の画像認識手法を用い、車両２が衝突事故等を発生させたか否か解析を行う。すなわち、画像処理部３１ｂは、典型的な衝突事故等を示す事故画像データを予め備え、前方画像データ及び周辺画像データと事故画像データとを対比する。画像処理部３１ｂは、前方画像データ及び周辺画像データと事故画像データとが合致する場合に、車両２に衝突事故等が発生したと判断する。なお、画像処理部３１ｂは、本発明において、取得手段として機能する。衝突検出部３１ａが検出した加速度値のみに基づいて衝突事故等の発生を判断するよりも、加速度値に加えて、前方画像データ及び周辺画像データに基づいて衝突事故等の発生を判断することで、誤判断を防止できる。

送信部３１ｃは、車両２に衝突事故等の発生が検出された場合に、車室内画像データＧＰを含む通報データＳＤを生成し、通信モジュール４を制御して管理センタ１ａに通報データＳＤを送信する。送信部３１ｃは、通報データＳＤを生成すると、通報データＳＤを所定周期で繰り返し送信する。なお、送信部３１ｃは、本発明において、第１送信手段及び第２送信手段として機能する。

図４は、送信部３１ｃが管理センタ１ａに送信する通報データＳＤの例である。通報データＳＤは、車両２等を特定する複数のデータを含むデータ群である。通報データＳＤは、車両２の自動車登録番号ＮＰ、車両２に発生した加速度ＧＤ、加速度が発生した日時ＰＤ、位置ＰＯ、場所ＡＤ、及び加速度が発生した際に車室内カメラ５ａが撮影した車室内画像データＧＰを含む。

例えば、自動車登録番号ＮＰは、「神戸５００ ふ ２２−＊＊」等である。加速度ＧＤは「０．０５Ｇ」等である。加速度が発生した日時ＰＤは、「２０＊＊年１２月＊＊日 午後１０時１５分＊＊秒」等である。位置ＰＯは、「北緯３４度３９分＊＊秒 東経１３５度９分＊＊秒」等である。場所ＡＤは、「国道＊＊号線西行き ＊＊＊＊交差点付近」等である。車室内カメラ５ａが撮影した車室内画像データＧＰは、運転者の顔画像等である。

管理センタ１ａは、通報データＳＤを受信することで、車両２に衝突事故等が発生した旨を明確に認識できる。また、管理センタ１ａに常駐する管理者ＯＰは、衝突事故等を生起した車両や場所等を特定し、必要に応じて運転者と連絡を取り、速やかに消防署等に通報できる。また、管理者ＯＰは、通報データＳＤを所定周期で受信することで、車両２及び運転者を追跡できる。

再度図３を参照し、制御部３１の備える機能を説明する。モード切替部３１ｄは、記憶部３２のモードデータ３２ｂをオン又はオフに切替える。

警告部３１ｅは、衝突事故等の発生が検出された場合に、運転者に対して車両２を停車させるべき旨の警告を行う。警告部３１ｅは、ディスプレイに７ａにメッセージを表示することで警告を行う。なお、警告部３１ｅは、本発明において、警告手段として機能する。

図５は、警告部３１ｅが運転者へ衝突等が発生した旨及び車両２を停車させるべき旨を警告する警告メッセージＭＳの表示例である。警告部３１ｅは、衝突検出部３１ａの検出結果に基づき、衝突事故等の発生に応じて、警告メッセージＭＳをディスプレイに７ａに表示する。警告メッセージＭＳは、例えば、「他車に衝突しました！ 安全な場所に停車して下さい。」である。なお、車両２が衝突した対象が他の車両であるか否かは、画像処理部３１ｂが前方画像データ及び周辺画像データを画像認識処理することで判別できる。

また、警告部３１ｅは、周辺監視カメラ５ｃが撮影した車両２の後方映像ＲＰをディスプレイ７ａに表示させる。これにより、運転者は、警告メッセージＭＳと共に後方映像ＲＰを参照することで、衝突した車両及び事故等の発生現場を判別できる。運転者は、車両２を停車させるべきこと及び事故等の収拾に努めるべきことを認識できる。

また、警告部３１ｅは、スピーカ７ｂから警告メッセージＭＳの内容を警告音声ＶＳで出力する。これにより、運転者は、車両２が他車に衝突した旨及び車両２が自動的に停車する旨を聴覚的に認識できる。運転者は、自動運転の最中であって車両前方及びディスプレイ７ａから視線を外していた場合であっても、警告音声ＶＳにより車両２が他車に衝突し、停車すべき旨を音声で認識できる。

図６は、警告部３１ｅが運転者へ衝突等が発生した旨及び車両２を自動的に停車する旨を予告する予告メッセージＭＡの表示例である。警告部３１ｅは、運転者に車両２を安全な場所に停車させるべき旨を警告した後、運転者が車両２を停車させなかった場合に予告メッセージＭＡをディスプレイに７ａに表示する。予告メッセージＭＡは、例えば、「他車に衝突しました！ 自動的に停車します。」である。これにより、運転者は、車両２が自動的に停車する旨を視覚的に予め認識できる。

また、警告部３１ｅは、警告メッセージＭＳと同様にスピーカ７ｂから予告メッセージＭＡの内容を予告音声ＶＡで出力する。

再度図３を参照し、制御部３１の備える機能を説明する。挙動検出部３１ｆは、ボディＥＣＵ９から車速データＴＤ及び降車データＯＤを取得して、車両２の挙動を検出する。すなわち、挙動検出部３１ｆは、車速がゼロとなったことを車速データＴＤが示すと、車両２の停車を検出する。また、挙動検出部３１ｆは、降車データＯＤが運転者の降車を示すと、運転者の降車を検出する。なお、挙動検出部３１ｆは、本発明において、停車検出手段及び降車検出手段として機能する。

異常判段部３１ｇは、走行制御ＥＣＵ１０が正常か否か判断する。異常判段部３１ｇは、走行制御ＥＣＵ１０の異常検出部１０ｄが車両制御装置３に送信する異常データＮＤに基づき、走行制御ＥＣＵ１０が正常か否か判断する。すなわち、異常判段部３１ｇは、異常データＮＤが車両制御装置３に送信されている場合に、走行制御ＥＣＵ１０を正常でない（異常である）と判断する。

自動停車部３１ｈは、車両２を停車させるべき旨を指令する自動停車信号ＳＳを走行制御ＥＣＵ１０に送信し、車両２を停車させる。なお、自動停車部３１ｈは、本発明において、停車手段として機能する。

＜１−５．工程＞
次に、車両制御装置３の処理工程を説明する。図７及び図８は、車両制御装置３の処理工程を示すフローチャートである。かかる処理工程は、所定周期で繰り返し実行される。

図７に示すステップＳ０１からステップＳ０３の処理は、事故検出処理である。事故検出処理は、車両２に衝突等が発生した旨及び衝突等により事故が発生した旨を認識する処理である。また、ステップＳ０４からステップＳ１１の処理は、事故発生処理である。事故発生処理は、車両２に事故が発生したことを認識した際に実行され、車室内の撮影等を行う処理である。

処理が開始されると、衝突検出部３１ａが、車両２に衝突が発生したか否か判断する（ステップＳ０１）。衝突検出部３１ａは、加速度センサ８ａから送信される加速度データＫＤに基づき、車両２に衝突が発生したか否か判断する。すなわち、衝突検出部３１ａは、加速度データＫＤが車両２に衝突が発生したと判断できる所定の閾値を越えた場合に、衝突が発生したと判断する。所定の閾値は、例えば０．０４Ｇである。

衝突検出部３１ａが車両２に衝突は発生しないと判断すると（ステップＳ０１でＮｏ）、処理は終了する。車両２に衝突が発生しない以上、車両制御装置３は何ら制御を要しないからである。

一方、衝突検出部３１ａが車両２に衝突が発生したと判断すると（ステップＳ０１でＹｅｓ）、画像処理部３１ｂが、衝突が発生した時点の前方カメラ５ｂ及び周辺監視カメラ５ｃの撮影した車両２周辺の画像を前述の画像認識処理により解析する（ステップＳ０２）。

画像処理部３１ｂは、画像認識処理の結果に応じ、車両２に事故等が発生したか否か判断する（ステップＳ０３）。

画像処理部３１ｂが車両２に事故等は発生していないと判断すると（ステップＳ０３でＮｏ）、処理は、終了する。車両２に事故等が発生しない以上、車両制御装置３は何ら制御を要しないからである。

一方、画像処理部３１ｂは、車両２に事故等が発生したと判断すると（ステップＳ０３でＹｅｓ）、車室内カメラ５ａを制御し車室内の運転者の顔を撮影する（ステップＳ０４）。

画像処理部３１ｂが車室内を撮影すると、送信部３１ｃが、通報データＳＤを生成し、管理センタ１ａに送信する（ステップＳ０５）。通報データＳＤは、前述の通り、記憶部３２に記憶されている車両データ３２ａ、加速度センサ８ａが検出した加速度の値、ナビゲーション装置１１の位置検出部１１ｂの検出した加速度の発生した時間・車両２の位置・場所、及び車室内カメラ５ａが撮影した運転者の顔写真を含むデータ群である。送信部３１ｃが通報データＳＤを送信することで、管理センタ１ａは、車両２に衝突事故等が発生した旨を認識し、運転者を特定できる。

送信部３１ｃが通報データＳＤを管理センタ１ａに送信すると、モード切替部３１ｄが、車両２に自動運転モードが設定されているか否か判断する（ステップＳ０６）。モード切替部３１ｄは、記憶部３２のモードデータ３２ｂを参照することで、車両２に自動運転モードが設定されているか否か判断する。

モード切替部３１ｄがモードデータ３２ｂはオフでない、すなわち自動運転モードが設定されていると判断すると（ステップＳ０６でＹｅｓ）、警告部３１ｅが、ディスプレイ７ａに警告メッセージＭＳを表示する（ステップＳ０７）。これにより、運転者は、車両２が他車両と衝突したこと及び停車すべきことを認識できる。

警告部３１ｅが警告メッセージＭＳを表示すると、挙動検出部３１ｆが、車両２の速度を検出する（ステップＳ０８）。挙動検出部３１ｆは、ボディＥＣＵ９の車速センサ９ａから車速データＴＤを取得し、車両２の車速を検出する。

挙動検出部３１ｆは、車両２の車速を検出すると、車両２が停車したか否か、すなわち車速がゼロとなったか否か判断する（ステップＳ０９）。

挙動検出部３１ｆは、車速はゼロとなったと判断すると（ステップＳ０９でＹｅｓ）、運転者が車両２から降車したか否か判断する（ステップＳ１０）。

挙動検出部３１ｆが運転者は車両２から降車していないと判断すると（ステップＳ１０でＮｏ）、処理は終了する。運転者が車両２から降車しない場合、運転者は事故等の収拾を図っていないことが想定される。しかし、少なくとも車両２は事故等の発生現場付近に停車したため、運転者は逃走を図っていない。このため、運転者が車両２から降車せずとも、車両２が停車した場合には車両制御装置３は処理を終了できる。

一方、挙動検出部３１ｆが運転者は車両２から降車したと判断すると（ステップＳ１０でＹｅｓ）、送信部３１ｃが、運転者が車両２から降車したことを示す降車データＯＤを管理センタ１ａに送信する（ステップＳ１１）。管理センタ１ａは、降車データＯＤを受信すると、消防署等への通報を回避する。運転者が車両２から降車した場合には、運転者は事故等の収拾を図っていると推定できるからである。これにより、管理センタ１ａは当局への無用の通報を防止できる。送信部３１ｃが降車データＯＤを管理センタ１ａに送信すると、一連の処理工程は終了する。

次に、ステップＳ０６でモード切替部３１ｄが自動運転モードは設定されていないと判断した場合（ステップＳ０６でＮｏ）、及び、ステップＳ０９で挙動検出部３１ｆが車両２は停車しないと判断した場合（ステップＳ０９でＮｏ）の処理について説明する。

ステップＳ１２からステップＳ１５までは、自動停車処理である。自動停車処理は、衝突事故等を発生した車両２を自動的に、すなわち強制的に停車する処理である。自動停車処理が実行されることにより、運転者が事故等の発生現場から逃走するのを防止できる。

まず、異常判段部３１ｇが、走行制御ＥＣＵ１０が正常か否か判断する（ステップＳ１２）。異常判段部３１ｇは、走行制御ＥＣＵ１０の異常検出部１０ｄから送信される異常データＮＤを取得し、走行制御ＥＣＵ１０が正常か否か判断する。

異常判段部３１ｇが走行制御ＥＣＵ１０は正常でない、すなわち異常であると判断すると（ステップＳ１２でＮｏ）、警告部３１ｅが、警告メッセージＭＳをディスプレイ７ａに表示し、運転者に停車するよう警告する（ステップＳ１６；警告処理）。走行制御ＥＣＵ１０に異常が発生している場合に車両２の自動的な停車を試みると、車両２を自動的に停車できないのみならず、二次的事故を生起する恐れがある。このため、走行制御ＥＣＵ１０に異常が発生している場合には、車両２の自動的な停車を回避し、警告メッセージＭＳの表示により運転者の自発的な停車を促すべきである。

異常判段部３１ｇが走行制御ＥＣＵ１０は正常であると判断すると（ステップＳ１２でＹｅｓ）、モード切替部３１ｄが、モードデータ３２ｂを操作し、車両２を自動運転モードに切替える（ステップＳ１３）。すなわち、モード切替部３１ｄが、モードデータ３２ｂをオンに制御する。走行制御ＥＣＵ１０は正常である以上、車両２を自動運転モードに切替えても、何ら支障はないからである。

モード切替部３１ｄが自動運転モードに切替えると、警告部３１ｅが、車両２の自動的な停車を予告する予告メッセージＭＡをディスプレイ７ａに表示する（ステップＳ１４）。車両２を自動的に停車させる間は、運転者によるステアリングやアクセルに対する操作は無効とされるため、自動的な停車を行う前に、運転者に対して予告することが好ましい。これにより、運転者は、車両２が自らの操作と異なる動きをした場合でも、何ら慌てることがない。

警告部３１ｅが予告メッセージＭＡを表示すると、自動停車部３１ｈが、車両２を速やかに停車させるよう指令する自動停車信号ＳＳを走行制御ＥＣＵ１０へ送信する（ステップＳ１５）。

走行制御ＥＣＵ１０は、自動停車部３１ｈから自動停車信号ＳＳを受信すると、ナビゲーション装置１１が示す付近の安全に停車可能な場所へ車両２を走行させ、停車させる。この間、運転者によるステアリングやアクセルに対する操作は無効とされ、運転者は車両２を運転できない。これにより、運転者の事故等発生現場からの逃走を防止できる。自動停車部３１ｈが自動停車信号ＳＳを送信し、走行制御ＥＣＵ１０が車両２を停車させると、一連の処理工程は終了する。

以上の通り、第１の実施の形態に係る車両制御システム１は、車両２に搭載された車両制御装置３が車両２と他の物体との衝突が発生した場合に、車両２の運転者に対し停車するよう警告する。車両制御装置３は、運転者に対する警告後、車両２の停車が検出されない場合に、運転者の操作に係わらず車両２を停車させる。

これにより、運転者による自発的な停車を優先させつつも、運転者が事故等の発生現場から逃走するのを防止できる。

また、車両２が安全な場所に速やかに停車することで、運転者自らによる事故等の収拾を容易にする。

また、自動運転により運転者が事故等の発生に気付かない場合でも、運転者に事故等の発生を気付かせ、自発的な停車を促すことができる。

また、運転者が事故発生現場から逃走した場合であっても、車両２及び運転者を追跡できる。

また、旅客や貨物を運送する事業用自動車（タクシーや運送トラック等）の運転者が、自ら招いた衝突事故等の現場から逃走すれば、運転者が所属する企業のイメージは失墜する。車両に車両制御装置３が搭載されていることを運転者が予め認識しているだけで、そもそも逃走の意思を抑制又は喪失し、企業イメージが失墜するのを予防できる。したがって、衝突事故等の発生を検出した際に、顔写真を撮影した旨及び管理センタ１ａに送信した旨を直ちに運転者に伝達することも、逃走の意思を抑制又は喪失させるうえで効果的である。

＜２．第２の実施の形態＞
＜２−１．概要＞
上記第１の実施の形態では、運転者へ停車すべき警告を行う前に通報データＳＤを管理センタ１ａに送信した。これに対し、第２の実施の形態は、運転者へ警告を行った後、停車又は降車しない場合に通報データＳＤを管理センタ１ａに送信する。これにより、運転者が事故等の発生現場から逃走する恐れのある場合のみ通報データＳＤを管理センタ１ａに送信できる。したがって、通報データＳＤを受信した管理センタ１ａが、当局へ無用な通報を行うことを防止できる。

なお、第２の実施の形態は、第１の実施の形態と同様の構成及び処理を含む。このため、以下、第１の実施の形態との相違点を中心に説明する。また、第１の実施の形態と同様の構成及び処理については、同様の符号を用いて説明する。

＜２−２．構成＞
第２の実施の形態に係る車両制御装置３の構成は、第１の実施の形態に係る車両制御装置３と同様である。したがって、第２の実施の形態に係る車両制御装置３の図示を省略する。

＜２−３．工程＞
図９及び図１０は、第２の実施の形態に係る車両制御装置３の処理工程を示すフローチャートである。第２の実施の形態に係る処理工程は、第１の実施の形態に係る処理工程を含む。したがって、第１の実施の形態に係る処理工程との相違点を中心に説明する。

図９のステップＳ０４で画像処理部３１ｂが車室内の運転者の顔を撮影すると、モード切替部３１ｄが、車両２に自動運転モードが設定されているか否か判断する（ステップＳ０６）。すなわち、第１の実施の形態と異なり、この時点では、送信部３１ｃは通報データＳＤを管理センタ１ａに送信しない。運転者が自ら事故等の収拾を図る可能性があるためである。

図１０のステップＳ１６からステップＳ２０までは警告通報処理である。警告通報処理は、運転者に対して車両２を停車させるべき警告を行い、運転者に逃走の可能性がある場合に管理センタ１ａに事故等の発生を通報する処理である。

警告部３１ｅが警告メッセージＭＳを表示すると（ステップＳ１６）、挙動検出部３１ｆが、車両２が停車したか否か判断する（ステップＳ１７）。

挙動検出部３１ｆは、車両２が停車したと判断すると（ステップＳ１７でＹｅｓ）、運転者が車両２から降車したか否か判断する（ステップＳ１８）。

挙動検出部３１ｆが運転者は車両２から降車したと判断すると（ステップＳ１８でＹｅｓ）、送信部３１ｃが、降車データＯＤを管理センタ１ａに送信する（ステップＳ１９）。

一方、挙動検出部３１ｆが、車両２は停車していないと判断した場合（ステップＳ１７でＮｏ）、及び、運転者は車両２から降車していないと判断した場合（ステップＳ１８でＮｏ）、送信部３１ｃが、通報データＳＤを管理センタ１ａに送信する（ステップＳ２０）。

警告部３１ｅが警告を行っても停車又は降車しない場合、運転者は、事故等の発生現場から逃走を図る恐れがある。この場合に、通報データＳＤを管理センタ１ａに送信することで、適切な時点で管理センタ１ａに事故等の発生を伝達できる。さらに、車両２が停車するか否か又は運転者が降車するか否かを判断する前に通報データＳＤを管理センタ１ａに送信することを防止できる。すなわち、通報データＳＤを受信した管理センタ１ａは、消防署や警察署等へ通報を行う場合がある。しかし、管理センタ１ａが通報データＳＤを受信した後に運転者が降車し、事故の収拾を図る場合もある。この場合、管理センタ１ａの当局への通報は無用となり、当局に不要な出動を要請することとなる。したがって、警告部３１ｅが警告を行っても停車又は降車しない場合であって、運転者が事故等の発生現場から逃走を図る恐れがある場合に、通報データＳＤを管理センタ１ａに送信することが好ましい。これにより、管理センタ１ａの当局への無用な通報を防止できる。

＜３．変形例＞
本発明は、上記実施の形態に限定されず、変形可能である。以下、本発明の変形例を説明する。なお、上記及び以下に説明する実施の形態は、適宜組み合わせできる。

上記実施の形態では、衝突及び事故が発生したと判断した場合に（図７のステップＳ０１、Ｓ０２で各々Ｙｅｓ）、停車の予告を行い（図８のステップＳ１４）、自動停車部３１ｈが、車両２を速やかに停車させるよう指令する自動停車信号ＳＳを走行制御ＥＣＵ１０へ送信した（図８のステップＳ１５）。

しかし、衝突のレベルが大きいと運転者は気絶したり、錯乱（パニック）状態に陥る恐れがある。例えば、衝突により運転者が車内の一角に頭部を打ち当てた場合やエアバッグが展開して圧迫された場合等である。この場合、停車の予告は、もはや何ら意味をなさない。それどころか、運転者が気絶や錯乱し、車両２の運転が不可能な状態に陥っているので、直ちに車両２を停車させる必要がある。二次的な衝突や事故の発生を防止するためである。

そこで、車両２に生じた衝突のレベルが、運転者が気絶や錯乱する恐れのあるレベルを越えたと判断される場合には、車室内カメラ５ａの画像に基づき運転者の状態を判断する。そして、運転者が気絶や錯乱している場合には、停車の予告を行わず、直ちに車両２を停車させることが好ましい。

図１１は、変形例に係る車両制御装置３の処理工程を示すフローチャートである。変形例に係る処理工程は、第１の実施の形態に係る処理工程を含む。したがって、第１の実施の形態に係る処理工程との相違点を中心に説明する。なお、第１の実施の形態と同様の処理については、同様の符号を用いて説明する。

まず、衝突検出部３１ａが、車両２に衝突が発生したか否か判断する（ステップＳ０１）。

衝突検出部３１ａは、車両２に衝突が発生したと判断すると（ステップＳ０１でＹｅｓ）、加速度センサ８ａから送信される加速度データＫＤに基づき、所定のレベル以上の衝突が発生したか否か判断する（ステップＳ３１）。所定のレベルは、例えば０．１Ｇであり、運転者が気絶や錯乱する恐れのあるレベルである。

衝突検出部３１ａが、所定のレベル以上の衝突が発生していないと判断する場合は（ステップＳ３１でＮｏ）、処理はステップＳ０２へ進む。

一方、衝突検出部３１ａが、所定のレベル以上の衝突が発生したと判断する場合は（ステップＳ３１でＹｅｓ）、画像処理部３１ｂが、車室内カメラ５ａを制御し車室内の運転者の顔を撮影する（ステップＳ３２）。

画像処理部３１ｂは、車室内カメラ５ａの撮影した運転者の画像を画像認識処理により解析し、運転者が気絶又は錯乱していないか判断する（ステップＳ３３）。運転者の視線の方向や動き、黒目の位置や動きが、運転者が気絶又は錯乱していないか判断する一因となる。

画像処理部３１ｂが運転者は気絶又は錯乱していないと判断すると（ステップＳ３３でＮｏ）、処理はステップＳ０２へ進む。

一方、画像処理部３１ｂが運転者は気絶又は錯乱したと判断すると（ステップＳ３３でＹｅｓ）、自動停車部３１ｈが、車両２を速やかに停車させるよう指令する自動停車信号ＳＳを走行制御ＥＣＵ１０へ送信する（ステップＳ３４）。これにより、運転者が気絶又は錯乱して運転不能に陥った状態において、停車の予告や警告を行わずに直ちに車両２を停車できる。二次的な衝突や事故の発生を防止できる。したがって、運転者が正常な場合は、運転者に停車するよう警告を行う。この場合、運転者が車両２を停車しなければ、自動的に停車し、逃亡を防止すればよい。この際、警察署へ通報を行うことで、早期に事態を収拾できる。

自動停車部３１ｈが自動停車信号ＳＳを走行制御ＥＣＵ１０へ送信すると、送信部３１ｃが、警察署並びに消防署等の当局及び管理センタ１ａへ衝突が発生した旨及び運転者が気絶又は錯乱した旨の通報を行う（ステップＳ３５）。送信部３１ｃが通報を行うと、処理は終了する。当局及び管理センタ１ａへ衝突が発生した旨及び運転者が気絶又は錯乱した旨の通報を行うことで、早期に衝突を収拾できる。

次に、他の変形例を説明する。上記実施の形態で一体構成として説明した構成は、必ずしも一体構成として実施される必要はない。一体構成として説明した構成を分散して実施してもよい。例えば、車両制御装置３から記憶部３２を分離してもよい。

また、上記実施の形態で複数構成として説明した構成は、必ずしも複数構成として実施される必要はない。複数構成として説明した構成を一体構成として実施してもよい。例えば、駐車制御装置３とエアバッグＥＣＵ８とを一体構成としてもよい。また、駐車制御装置３と走行制御ＥＣＵ１０とを一体構成としてもよい。すなわち、駐車支援装置３、エアバッグＥＣＵ８、ボディＥＣＵ９、走行制御ＥＣＵ１０、及びナビゲーション装置１１を様々に組み合わせて一体構成としてもよい。

また、管理センタ１ａが、車両２内の装置の備える構成及び車両制御装置３の備える構成の一部を備えてもよい。また、管理センタ１ａが、車両制御装置３の備える機能の一部を実行してもよい。例えば、管理センタ１ａが、画像処理部３１ｂの機能を実行してもよい。この場合、管理センタ１ａの処理負荷を低減できる。

上記実施の形態では、車両制御装置３が加速度データＫＤ及び車両２周辺の画像データに基づき、車両２の自動的な停車の要否を判断した。しかし、加速度データＫＤ及び車両２周辺の画像データをセンタに送信し、管理センタ１ａが、車両２の自動的な停車の要否を判断してもよい。

また、上記実施の形態では、車両２に事故等が発生したと判断した場合に車室内カメラ５ａを制御し運転者の顔を撮影した。しかし、車両２に事故等が発生する前に、予め運転者の顔を撮影してもよい。

また、上記実施の形態では、顔写真を含む画像データを管理センタ１ａに送信した。しかし、顔写真を含まなくともよい。運転者が特定できればよい。したがって、免許証やネームプレートを撮影した画像データでもよい。

また、上記実施の形態で述べた「自動運転」は、運転者の操作を全く介在させない完全に自動化された車両２の運行制御のみならず、運転者の操作を一部で介在させる部分的に自動化された車両２の運行制御を含む。

また、ハードウェアとして説明した構成をソフトウェアで実現してもよい。一方、ソフトウェアとして説明した機能をハードウェアで実現してもよい。また、ハードウェア又はソフトウェアをハードウェアとソフトウェアとの組み合わせで実現してもよい。

１ 車両制御システム
２ 車両
３ 車両制御装置
４ 通信モジュール
５ カメラ
６ レーダ
７ 車載機器
８ エアバッグＥＣＵ
９ ボディＥＣＵ
１０ 走行制御ＥＣＵ
１１ ナビゲーション装置

Claims (7)

1. 車両を制御する車両制御装置であって、
   前記車両と他の物体との衝突を検出する衝突検出手段と、
   前記衝突が発生した場合に、該車両のドライバに対し、該車両を停車するよう警告する警告手段と、
   前記車両の停車を検出する停車検出手段と、
   前記ドライバに対し前記警告がなされた後、前記車両の停車が検出されない場合に、前記ドライバの操作に係わらず該車両を停車させる停車手段と、
   を備えることを特徴とする車両制御装置。
2. 請求項１に記載の車両制御装置において、
   前記車両の内部を撮影して得られた画像データを取得する取得手段と、
   前記衝突が発生した場合に、前記停車手段が該車両を停車させる前に、前記画像データを所定の通信装置に送信する第１送信手段と、
   をさらに備えることを特徴とする車両制御装置。
3. 請求項２に記載の車両制御装置において、
   前記車両からの前記ドライバの降車を検出する降車検出手段と、
   前記ドライバの降車が検出された場合に、前記ドライバが前記車両から降車した旨を示す降車信号を前記通信装置に送信する第２送信手段と、
   をさらに備える車両制御装置。
4. 請求項１に記載の車両制御装置において、
   前記車両の内部を撮影して得られた画像データを取得する取得手段と、
   前記ドライバに対し前記警告がなされた後、前記車両の停車が検出されない場合に、前記画像データを所定の通信装置に送信する第１送信手段と、
   をさらに備えることを特徴とする車両制御装置。
5. 車両を制御する車両制御方法であって、
   （ａ）前記車両に発生する所定の加速度を検出する工程と、
   （ｂ）前記車両に前記所定の加速度が発生した場合に、該車両のドライバに対し、該車両を停車するよう警告する工程と、
   （ｃ）前記車両の停車を検出する工程と、
   （ｄ）前記ドライバに対し前記警告がなされた後、前記車両の停車が検出されない場合に、前記ドライバの操作に係わらず該車両を停車させる工程と、
   を備えることを特徴とする車両制御方法。
6. 請求項５に記載の車両制御方法において、
   （ｅ）前記車両の内部を撮影して得られた画像データを取得する工程と、
   （ｆ）前記衝突が発生した場合に、前記工程（ｄ）が前記車両を停車させる前に、前記画像データを所定の通信装置に送信する工程と、
   をさらに備えることを特徴とする車両制御方法。
7. 請求項５に記載の車両制御方法において、
   （ｅ）前記車両の内部を撮影して得られた画像データを取得する工程と、
   （ｆ）前記ドライバに対し前記警告がなされた後、前記車両の停車が検出されない場合に、前記画像データを送信する工程と、
   をさらに備えることを特徴とする車両制御方法。

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