JP7268613B2 - 運転支援装置 - Google Patents

Description

本発明は、自車両の軽衝突を検知した場合に、二次衝突被害軽減制御を実施する運転支援装置に関する。

従来から、自車両の衝突検知によってエアバッグが展開したときに、自動ブレーキを作動させることによって、二次衝突被害（自車両が衝突した後に更に移動して、他の物体にまで衝突してしまうこと）を軽減する装置が知られている。

また、特許文献１には、エアバッグが展開しない低レベルの軽衝突を検知したときに、ブレーキ踏込み量が不足している場合には、制動力を増加させる車両制御装置（従来装置と呼ぶ）が提案されている。この従来装置では、軽衝突を検知したときに、アクセル操作が行われている場合には、現在のスロットル開度からスロットル開度低減量を差し引いた開度にスロットルバルブの開度を制御することによって、駆動力を通常時よりも低下させる。

特開２０１６－２８６８号公報

軽衝突が発生した際、ドライバーは、二次衝突を回避（二次衝突被害を軽減することも含む）するために、何らかの操作を行うことが考えられる。しかし、そうしたケースで、制動力制御あるいは駆動力制御（二次衝突被害軽減制御と呼ぶ）が実施されると、かえって、ドライバーの意図した回避操作ができなくなるおそれがある。従って、二次衝突被害軽減制御の実施を、エアバッグが展開しない軽衝突レベルまで拡大することは難しい。従来装置では、単に、軽衝突を検知したというだけで二次衝突被害軽減制御を実施するため、こうした問題を解決できない。

本発明は、上記課題を解決するためになされたものであり、二次衝突被害軽減制御の実施を軽衝突レベルまで適切に拡大することを目的とする。

上記目的を達成するために、本発明の運転支援装置の特徴は、
アクセルペダルの踏込操作程度を表す踏込指標値を取得し、前記踏込指標値が、前記アクセルペダルの急激な踏込操作の有無を判定する急踏込操作条件を満たす場合に、前記アクセルペダルの急踏込操作が行われたと判定するアクセル急踏込操作判定手段（１１）と、
自車両の衝突の程度を表す衝突指標値を取得し、前記衝突指標値が、エアバッグが展開されないレベルの軽衝突判定閾値を超えるという軽衝突判定条件を満たす場合に、軽衝突が発生したと判定する軽衝突判定手段（１２）と、
前記アクセル急踏込操作判定手段によって前記アクセルペダルの急踏込操作が行われたと判定され、かつ、前記軽衝突判定手段によって前記軽衝突が発生したと判定された場合に、前記自車両に制動力を発生させる、あるいは、前記自車両の駆動力を抑制する制御である二次衝突被害軽減制御を実施する二次衝突被害軽減制御手段（１３）と
を備えたことにある。

アクセルペダルの急激な踏み込み操作が検知された場合、その操作は、ドライバーがブレーキペダルを踏む意図を有しながら誤ってアクセルペダルを強く踏み込んでしまう操作、つまり、誤踏み操作であると推定できる。こうした誤踏み操作が発生したケースでは、自車両が障害物（例えば、ガードレール）に衝突する可能性が通常時よりも高い。また、ドライバーは、ブレーキペダルを踏んでいるつもりでいるため、自車両が障害物に衝突しても、アクセルペダルをそのまま踏み続けてしまうことがある。

従って、誤踏み操作が発生したケースでは、ドライバーが適切な操作を行って二次衝突を回避（二次衝突被害を軽減することも含む）することが困難な状況である可能性が高いと考えられる。こうした状況においては、エアバッグの展開しないレベルの軽衝突の段階から二次衝突被害の軽減を図るとよい。

そこで、本発明の運転支援装置は、アクセル急踏込操作判定手段と軽衝突判定手段と二次衝突被害軽減制御手段とを備えている。

アクセル急踏込操作判定手段は、アクセルペダルの踏込操作程度を表す踏込指標値を取得し、踏込指標値が、アクセルペダルの急激な踏込操作の有無を判定する急踏込操作条件を満たす場合に、アクセルペダルの急踏込操作が行われたと判定する。

例えば、アクセル急踏込操作判定手段は、アクセルペダルの踏込指標値として、アクセルペダルの操作量（アクセル開度）および操作速度を取得し、操作量が操作量閾値以上であり、かつ、操作速度が操作速度閾値以上であるという条件を含んだ急踏込操作条件を満たすか否かについて判定する。アクセル急踏込操作判定手段は、踏込指標値が急踏込操作条件を満たす場合に、アクセルペダルの急踏込操作が行われたと判定する。

軽衝突判定手段は、自車両の衝突の程度を表す衝突指標値を取得し、衝突指標値が、エアバッグが展開されないレベルの軽衝突判定閾値を超えるという軽衝突判定条件を満たす場合に、軽衝突が発生したと判定する。つまり、軽衝突判定手段は、衝突指標値が軽衝突判定条件を満たすか否かについて判定し、衝突指標値が軽衝突判定条件を満たす場合に、軽衝突が発生したと判定する。衝突指標値は、例えば、自車両の車体の加速度、あるいは、加速度に応じて変化する値などを採用することができる。

二次衝突被害軽減制御手段は、アクセル急踏込操作判定手段によってアクセルペダルの急踏込操作が行われたと判定され、かつ、軽衝突判定手段によって軽衝突が発生したと判定された場合に、二次衝突被害軽減制御を実施する。二次衝突被害軽減制御は、自車両に制動力を発生させる、あるいは、自車両の駆動力を抑制する制御である。これにより、ドライバーが二次衝突の回避操作を行わないと想定される誤踏み操作の発生時において、エアバッグの展開しないレベルの軽衝突の段階から二次衝突被害の軽減を図ることができる。

従って、本発明によれば、二次衝突被害軽減制御の実施を軽衝突レベルまで適切に拡大することができる。

尚、軽衝突が発生するタイミングとアクセルペダルの急踏込操作が発生するタイミングとは一致するわけではない。例えば、ドライバーが誤踏み操作を行うことによって軽衝突が発生するケース、あるいは、軽衝突が発生したことによってドライバーが驚いて誤踏み操作をしてしまうケースなど考えられる。従って、二次衝突被害軽減制御手段は、実質的に同時期に、アクセルペダルの急踏込操作が行われたと判定され、かつ、軽衝突が発生したと判定された場合に、二次衝突被害軽減制御を実施すればよい。

本発明の一側面の特徴は、
自車両の後方を走行する後続車両を検知する後続車両検知手段（１００）を備え、
前記二次衝突被害軽減制御手段は、前記二次衝突被害軽減制御を実施する際に、前記後続車両検知手段によって前記後続車両が前記自車両の所定近傍エリア内に検知されていない場合（Ｓ１６：Ｎｏ）には、前記自車両に制動力を発生させ（Ｓ１８）、前記後続車両検知手段によって前記後続車両が前記自車両の所定近傍エリア内に検知されている場合（Ｓ１６：Ｙｅｓ）には、前記自車両に制動力を発生させずに前記自車両の駆動力を抑制する（Ｓ１７）ことにある。

例えば、二次衝突被害軽減制御を実施する際に、自車両と後続車両との車間距離が短い場合には、自車両に制動力を発生させると、後続車両が自車両に異常接近するおそれがある。そこで、本発明の一側面においては、後続車両検知手段が、自車両の後方を走行する後続車両を検知する。そして、二次衝突被害軽減制御手段は、二次衝突被害軽減制御を実施する際に、後続車両検知手段によって後続車両が自車両の所定近傍エリア内に検知されていない場合には、自車両に制動力を発生させ、後続車両検知手段によって後続車両が自車両の所定近傍エリア内に検知されている場合には、自車両に制動力を発生させずに自車両の駆動力を抑制する。従って、後続車両が自車両に異常接近しないようにすることができる。

所定近傍エリア内とは、例えば、自車両と後続車両との車間距離が設定距離以下となるエリアである。この設定距離は、例えば、自車両の車速が高いほど長い距離に設定されているとよい。

本発明の一側面の特徴は、
前記二次衝突被害軽減制御が実施されて前記自車両が停止した後に、前記自車両を停止状態に保持する停止保持手段（Ｓ２２）と、
前記二次衝突被害軽減制御が実施された後、前記自車両の状況を、前記自車両と無線通信可能に設けられたセンター（２００）に通知する通知手段（Ｓ２３）と、
前記センターから送信された停止解除指令を受信して、前記自車両の停止状態の保持を解除する解除手段（Ｓ２５）と
を備えたことにある。

アクセルペダルの急踏込操作は、高齢ドライバーが行いやすい誤踏み操作であると推定できる。この場合、ドライバーがパニック状態に陥ってアクセルペダルを踏み続けてしまう可能性がある。その場合、二次衝突被害軽減制御が終了すると、自車両が急発進してしまう。

そこで、本発明の一側面においては、停止保持手段が、二次衝突被害軽減制御が実施されて自車両が停止した後に自車両を停止状態に保持する。自車両を停止状態に保持するとは、自車両が前方にも後方にも移動しないように強制的に（ドライバーの操作を要することなく）ブレーキを作動させることである。通知手段は、二次衝突被害軽減制御が実施された後、自車両の状況を、自車両と無線通信可能に設けられたセンターに通知する。センターとは、ドライバーを支援する通信支援システムに設けられ、自車両の車載通信機と無線通信可能な通信装置である。

例えば、センターに自車両の状況が通知されると、オペレータがドライバーと会話する。そして、ドライバーが落ち着いた状態になっていることをオペレータが確認すると、センターから停止解除指令が送信される。解除手段は、センターから送信された停止解除指令を受信して、自車両の停止状態の保持を解除する。これにより、自車両を安全に発進させることができる。

上記説明においては、発明の理解を助けるために、実施形態に対応する発明の構成要件に対して、実施形態で用いた符号を括弧書きで添えているが、発明の各構成要件は、前記符号によって規定される実施形態に限定されるものではない。

本発明の実施形態に係る運転支援装置の概略構成図である。 ＳＣ被害軽減制御ルーチンを表すフローチャートである。 軽衝突判定適用期間を表す説明図である。 アクセル急踏込操作判定ルーチンを表すフローチャートである。 アクセル急踏込操作判定解除ルーチンを表すフローチャートである。 変形例２に係るＳＣ被害軽減制御ルーチンを表すフローチャートである。 変形例３に係るＳＣ被害軽減制御ルーチンを表すフローチャートである。

以下、本発明の実施形態に係る運転支援装置について図面を参照しながら説明する。

本発明の実施形態に係る運転支援装置は、車両（以下において、他の車両と区別するために、「自車両」と呼ぶこともある。）に適用され、図１に示すように、運転支援ＥＣＵ１０、車両状態センサ２０、操作状態センサ３０、ブレーキＥＣＵ４０、エンジンＥＣＵ５０、および、報知ＥＣＵ６０を備えている。

これらのＥＣＵは、マイクロコンピュータを主要部として備える電気制御装置（Electronic Control Unit）であり、ＣＡＮ７０（Controller Area Network）を介して相互に情報を送信可能および受信可能に接続されている。本明細書において、マイクロコンピュータは、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、不揮発性メモリおよびインターフェースＩ／Ｆ等を含む。ＣＰＵはＲＯＭに格納されたインストラクション（プログラム、ルーチン）を実行することにより各種機能を実現するようになっている。

運転支援ＥＣＵ１０は、ドライバーの運転支援を行う中枢となる制御装置であって、後述する二次衝突被害軽減制御を実施する。二次衝突被害軽減制御は、アクセル急踏込操作が検知され、かつ、自車両の軽衝突が検知された場合に、自車両に制動力を発生させて二次衝突被害を軽減させる制御である。運転支援ＥＣＵ１０は、複数のＥＣＵから構成されていても構わない。

「アクセル急踏込操作」とは、アクセルペダルの深く速い踏込操作である。このアクセル急踏込操作は、主に、ドライバーがブレーキペダルを踏む意図を有しながら誤ってアクセルペダルを踏み込んでしまう場合に発生する。以下、ドライバーがブレーキペダルを踏む意図を有しながら誤ってアクセルペダルを強く踏み込んでしまう操作を誤踏み操作と呼ぶ。従って、アクセル急踏込操作が検知された場合、その操作は、誤踏み操作であると推定できる。

また、「軽衝突」とは、エアバッグが展開されない低レベルの衝突である（正確には、エアバッグが展開されない低レベルの衝突を含む衝突である）。「二次衝突」とは、自車両が衝突した後に更に移動して、他の物体にまで衝突してしまうことをいう。

尚、運転支援装置が搭載される自車両は、図示しないエアバッグ制御装置を備え、予め設定されたレベルの衝突が検知された場合にエアバッグを展開させるように構成されている。エアバッグ制御装置は、エアバッグを展開させると同時に、二次衝突被害軽減ブレーキを作動させる。本実施形態における運転支援装置は、このエアバッグ制御装置による二次衝突被害軽減ブレーキとは別に、特定の状況が検知された場合（アクセル急踏込操作が検知され、かつ、自車両の軽衝突が検知された場合）に、二次衝突被害軽減制御を実施する。これにより、軽衝突レベルにまで二次衝被害軽減制御の適用範囲が拡大される。

運転支援ＥＣＵ１０の詳細については後述する。

車両状態センサ２０は、例えば、車両の走行速度を検知する車速センサ、車両の前後方向および左右方向の加速度を検知する加速度センサ、および、車両のヨーレートを検知するヨーレートセンサなどである。車両状態センサ２０によって取得されたセンサ情報は、ＣＡＮ７０を介して各ＥＣＵに提供される。

操作状態センサ３０は、ドライバーの行った操作を検知するセンサあるいはスイッチである。操作状態センサ３０は、アクセルペダルの操作量を検知するアクセル操作量センサ、ブレーキペダルの操作量を検知するブレーキ操作量センサ、ブレーキペダルの操作の有無を検知するブレーキスイッチ、操舵角を検知する操舵角センサ、操舵トルクを検知する操舵トルクセンサ、方向指示器の作動を検知するウインカースイッチ、および、変速機のシフトポジションを検知するシフトポジションセンサなどである。操作状態センサ３０によって取得されたセンサ情報は、ＣＡＮ７０を介して各ＥＣＵに提供される。

ブレーキＥＣＵ４０は、ブレーキアクチュエータ４１に接続されている。ブレーキアクチュエータ４１は、前後左右輪に設けられた油圧式の摩擦ブレーキ機構４２の油圧を調整して、その油圧に応じた摩擦制動力を発生させる。ブレーキＥＣＵ４０は、ブレーキ操作量センサによって検知されたブレーキ操作量に基づいてドライバー要求減速度を設定し、自車両がドライバー要求減速度で減速するようにブレーキアクチュエータ４１の作動を制御する。また、ブレーキＥＣＵ４０は、運転支援ＥＣＵ１０から送信されたブレーキ指令を受信した場合には、ブレーキ指令に含まれる情報である要求減速度で自車両が減速するようにブレーキアクチュエータ４１の作動を制御する。

エンジンＥＣＵ５０は、エンジンアクチュエータ５１に接続されている。エンジンアクチュエータ５１はエンジン５２（内燃機関）の運転状態を変更するためのアクチュエータであり、例えば、スロットル弁の開度を変更するスロットル弁アクチュエータを含む。エンジンＥＣＵ５０は、アクセル操作量センサによって検知されたアクセルペダル操作量と車速センサによって検知された車速とに基づいてドライバー要求トルクを設定し、エンジン５２がドライバー要求トルクを出力するようにエンジンアクチュエータ５１の作動を制御する。また、エンジンＥＣＵ５０は、運転支援ＥＣＵ１０から送信された駆動力制限指令を受信した場合には、エンジン５２の発生する出力トルクを制限するようにエンジンアクチュエータ５１の作動を制御する。なお、車両が電気自動車の場合、エンジンアクチュエータ５１は電動モータの駆動装置であり、車両がハイブリッド車両である場合、エンジンアクチュエータ５１は上記エンジンアクチュエータ及び電動モータの駆動装置である。

報知ＥＣＵ６０は、表示器６１、スピーカー６２、および、ハザードランプ６３に接続されている。報知ＥＣＵ６０は、運転支援ＥＣＵ１０からの指示に従って、表示器６１に運転支援に係る表示を表示させることができる。また、報知ＥＣＵ６０は、運転支援ＥＣＵ１０からの指示に従って、スピーカー６２から注意喚起音（例えば、警報ブザー音、あるいは、音声アナウンスなど）を発生させることができる。報知ＥＣＵ６０は、運転支援ＥＣＵ１０からの指示に従って、ハザードランプ６３を点滅させることができる。

次に、運転支援ＥＣＵ１０について説明する。運転支援ＥＣＵ１０は、その機能に着目すると、アクセル急操作判定部１１、軽衝突判定部１２、および、二次衝突被害軽減制御部１３を備えている。

＜アクセル急操作判定部＞
アクセル急操作判定部１１は、ドライバーの誤踏み操作が発生したか否かを推定するために、アクセル急踏込操作が行われたか否かについて判定する機能部である。アクセル急操作判定部１１は、予め設定されたアクセル急踏込操作判定条件を記憶しており、アクセル急踏込操作判定条件が成立したときに、アクセル急踏込操作が行われたと判定する。

アクセル急操作判定部１１は、アクセル急踏込操作が検知された場合（正確には、アクセル急踏込操作が行われたと判定した場合）、アクセル急操作検知信号を二次衝突被害軽減制御部１３に供給する。

アクセル急踏込操作判定条件は、以下のように設定されている。
条件Ａ１．アクセルペダル操作量ＡＣが閾値ＡＣth１以上であり、かつ、アクセルペダル操作速度ＡＣＶが閾値ＡＣＶth以上である。
条件Ａ２．条件Ａ１が成立してから設定時間Ｔth以内に、アクセルペダル操作量ＡＣが閾値ＡＣth２以上となる。但し、閾値ＡＣth２は、閾値ＡＣth１よりも大きな値に設定されている。
条件Ａ２が成立したときに、アクセル急踏込操作判定条件が成立して、アクセル急踏込操作が行われたと判定される。つまり、ドライバーが誤踏み操作を行ったと推定される。アクセル急操作判定部１１は、アクセル急踏込操作判定条件が成立した場合、アクセル急踏込操作判定結果を「急操作判定：ＯＮ」に設定する。

アクセルペダル操作量ＡＣは、アクセル操作量センサによって検知されるアクセル操作量を表す。アクセルペダル操作速度ＡＣＶは、単位時間当たりのアクセルペダル操作量ＡＣの変化量、つまり、アクセルペダル操作量ＡＣの微分値を表す。

尚、アクセル急踏込操作判定条件は、上記に限るものでは無く、任意に設定できるものである。例えば、アクセル急踏込操作判定条件は、条件Ａ１だけであってもよい。

アクセル急踏込操作終了判定条件は、以下のように設定されている。
・アクセルペダル操作量ＡＣが閾値ＡＣth３以下にまで低下すること。
この閾値ＡＣth３は、閾値ＡＣth１よりも小さい値であって、アクセルペダルが低開度位置（例えば、１０％）まで戻されたことを判定する値に設定される。
このアクセル急踏込操作終了判定条件が成立することによって、アクセル急踏込操作が終了したと判定される。アクセル急操作判定部１１は、アクセル急踏込操作終了判定条件が成立した場合、アクセル急踏込操作判定結果を「急操作判定：ＯＦＦ」に設定する。

アクセル急操作判定部１１は、アクセル急踏込操作が行われていると判定されている間（つまり、アクセル急踏込操作判定結果が「急操作判定：ＯＮ」である間）、アクセル急操作検知信号を二次衝突被害軽減制御部１３に供給するとともに、報知ＥＣＵ６０に対してアクセル急操作報知指令を送信する。報知ＥＣＵ６０は、アクセル急操作報知指令を受信している間、スピーカー６２から警告音（例えば、ブザー音）を出力させるとともに、表示器６１にアクセルペダルから足を離すことを促す警告画面を表示する。

＜アクセル急踏込操作判定ルーチン＞
図４は、アクセル急操作判定部１１が実施するアクセル急踏込操作判定ルーチンを表す。アクセル急操作判定部１１は、アクセル急踏込操作判定ルーチンを所定の演算周期で実施する。

アクセル急操作判定部１１は、アクセル急踏込操作判定ルーチンを開始すると、まずステップＳ３１において、アクセル急踏込操作判定結果が「急操作判定：ＯＦＦ」であるか否かについて判定し、判定結果が「急操作判定：ＯＦＦ」である場合に、その処理をステップＳ３２に進め、判定結果が「急操作判定：ＯＮ」である場合に、本判定ルーチンを一旦終了する。アクセル急踏込操作判定結果の初期値は、「急操作判定：ＯＦＦ」である。

アクセル急操作判定部１１は、ステップＳ３２において、アクセルペダル操作量ＡＣが閾値ＡＣth１以上であるか否かについて判定し、アクセルペダル操作量ＡＣが閾値ＡＣth１未満である場合には、本判定ルーチンを一旦終了する。アクセル急操作判定部１１は、こうした処理を繰り返し、アクセルペダル操作量ＡＣが閾値ＡＣth１以上になると（Ｓ３２：ＹＥＳ）、その処理をステップＳ３３に進めて、アクセルペダル操作速度ＡＣＶが閾値ＡＣＶth以上であるか否かについて判定する。アクセル急操作判定部１１は、アクセルペダル操作速度ＡＣＶが閾値ＡＣＶth未満である場合には、本判定ルーチンを一旦終了する。

アクセル急操作判定部１１は、こうした処理を繰り返し、アクセルペダル操作量ＡＣが閾値ＡＣth１以上（Ｓ３２：Ｙｅｓ）、かつ、アクセルペダル操作速度ＡＣＶが閾値ＡＣＶth以上（Ｓ３３：Ｙｅｓ）になると、その処理をステップＳ３４に進める。

アクセル急操作判定部１１は、ステップＳ３４において、タイマによる経過時間Ｔの計測を開始する。続いて、アクセル急操作判定部１１は、ステップＳ３５において、アクセルペダル操作量ＡＣが閾値ＡＣth２以上であるか否かについて判定する。アクセルペダル操作量ＡＣが閾値ＡＣth２に達していない場合（Ｓ３５：Ｎｏ）、アクセル急操作判定部１１は、その処理をステップＳ３６に進めて、タイマにより計測された経過時間Ｔが設定時間Ｔth（例えば、０．５秒）を超えたか否かについて判定する。アクセル急操作判定部１１は、経過時間Ｔが設定時間Ｔth以下であれば、その処理をステップＳ３５に戻して上述した処理を繰り返す。

こうした処理が繰り返されて、経過時間Ｔが設定時間Ｔthに到達するまでにアクセルペダル操作量ＡＣが閾値ＡＣth２以上になった場合（Ｓ３５：Ｙｅｓ）、アクセル急操作判定部１１は、ステップＳ３７において、経過時間Ｔの計測を終了し、続くステップＳ３８において、アクセル急踏込操作判定結果を「急操作判定：ＯＮ」に設定して、本判定ルーチンを終了する。

一方、アクセルペダル操作量ＡＣが閾値ＡＣth２以上にならないまま経過時間Ｔが設定時間Ｔthを超えた場合（Ｓ３６：Ｙｅｓ）、アクセル急操作判定部１１は、ステップＳ３９において、経過時間Ｔの計測を終了した後、本判定ルーチンを終了する。

＜アクセル急踏込操作判定解除ルーチン＞
アクセル急操作判定部１１は、図５に示すアクセル急踏込操作判定解除ルーチンを実施することによって、アクセル急踏込操作判定結果を「急操作判定：ＯＮ」から、「急操作判定：ＯＦＦ」に戻す。アクセル急踏込操作判定解除ルーチンは、所定の演算周期で実施される。

アクセル急操作判定部１１は、アクセル急踏込操作判定解除ルーチンを開始すると、ステップＳ４１において、アクセル急踏込操作判定結果が「急操作判定：ＯＮ」であるか否かについて判定する。アクセル急操作判定部１１は、アクセル急踏込操作判定結果が「急操作判定：ＯＦＦ」である場合には、本解除ルーチンを一旦終了する。アクセル急踏込操作判定結果が「急操作判定：ＯＮ」である場合、アクセル急操作判定部１１は、ステップＳ４２において、アクセルペダル操作量ＡＣが閾値ＡＣth３（例えば、アクセル開度１０％）以下であるか否かについて判定する。アクセルペダル操作量ＡＣが閾値ＡＣth３にまで低下していない状況であれば、アクセル急操作判定部１１は、本解除ルーチンを一旦終了する。アクセル急操作判定部１１は、こうした処理を繰り返し、アクセルペダル操作量ＡＣが閾値ＡＣth３以下にまで低下したと判定すると（Ｓ４２：Ｙｅｓ）、ステップＳ４３において、アクセル急踏込操作判定結果を「急操作判定：ＯＦＦ」に戻して、本解除ルーチンを終了する。

＜軽衝突判定部＞
軽衝突判定部１２は、軽衝突が発生したか否かを判定する機能部である。軽衝突判定部１２は、予め設定された軽衝突判定条件を記憶しており、軽衝突判定条件が成立したときに、軽衝突が発生したと判定する。軽衝突判定部１２は、軽衝突が検知された場合（正確には、軽衝突が発生したと判定された場合）、軽衝突検知信号を二次衝突被害軽減制御部１３に供給する。

軽衝突判定部１２は、以下の判定条件Ｂ１，Ｂ２の両方が成立した場合に、軽衝突判定条件が成立したと判定する。
Ｂ１．車体の加速度が加速度閾値を超えている。
Ｂ２．車体の加速度の積分値が積分閾値を超えている。
車体の加速度は、加速度センサによって検知される。加速度センサは、車体の加速度の前後方向成分(前後加速度Ｇｘと呼ぶ）と左右方向成分（左右加速度Ｇｙと呼ぶ）とを表す信号を出力する。車体の加速度、および、加速度の積分値は、自車両の衝突の程度を表す衝突指標値として用いられる。

加速度センサによって検知される加速度は、減速度（負の加速度）も含まれる。軽衝突判定部１２は、加速度センサによって検知される加速度を、その値が正になる場合と負とになる場合とに分けて、それぞれ演算処理する。また、左右加速度Ｇｙは、左右の一方（例えば左）の加速度が正の値で表され、左右の他方（例えば右）の加速度が負の値で表される。本明細書においては、負の値をとる加速度の大きさ（閾値との大小関係）を論じる場合、その絶対値の大きさを用いて表現される。

本実施形態においては、軽衝突判定部１２は、自車両の前方での軽衝突（前突と呼ぶ）の発生と、自車両の左右での軽衝突（側突と呼ぶ）の発生とを判定し、前突の判定条件が成立した場合、あるいは、側突の判定条件が成立した場合に、軽衝突判定条件が成立したと判定する。

前突の判定条件は、車体の前後加速度Ｇｘ（この場合、減速度）が前突判定用の加速度閾値Ｇｘthを超え（判定条件Ｂ１）、かつ、車体の前後加速度Ｇｘの積分値Ｖｘが前突判定用の積分閾値Ｖｘthを超えている場合（判定条件Ｂ２）に成立する。例えば、側突の判定条件は、車体の左加速度Ｇｙlが左側突判定用の加速度閾値Ｇｙｌthを超え（判定条件Ｂ１）、かつ、車体の左加速度Ｇｙlの積分値Ｖｙlが左側突判定用の積分閾値Ｖｙｌthを超えている場合（判定条件Ｂ２）、あるいは、車体の右加速度Ｇｙrが右側突判定用の加速度閾値Ｇｙｒthを超え（判定条件Ｂ１）、かつ、車体の右加速度Ｇｙrの積分値Ｖｙｒが右側突判定用の積分閾値Ｖｙｒthを超えている場合（判定条件Ｂ２）に成立する。

加速度の積分値は、例えば、以下に示す開始タイミングから終了タイミングまでの期間中における、加速度（減速度）の積分値である。

開始タイミングは、前後加速度Ｇｘの区間積分値（予め設定された区間幅における前後加速度Ｇｘの積分値）が前後区間積分閾値を超えるタイミングと、左右加速度Ｇｙの区間積分値（予め設定された区間幅における左右加速度Ｇｙの積分値）が左右区間積分閾値を超えるタイミングとのうち、早く到来するほうのタイミングである。

終了タイミングは、前後加速度Ｇｘの区間積分値と左右加速度Ｇｙの区間積分値とを合成した合成区間積分値が合成区間積分閾値を下回ってから第１設定時間を経過したタイミングと、開始タイミングから第２設定時間（＞第１設定時間）を経過したタイミングとのうち、早く到来するほうのタイミングである。

軽衝突判定部１２は、上記の区間積分値を所定の演算周期で繰り返し演算することによって、開始タイミングおよび終了タイミングを検知する。

判定条件Ｂ１，Ｂ２における加速度閾値および積分閾値は、エアバッグ制御装置がエアバッグを展開させる衝突レベルよりも低い値に設定されている。従って、この軽衝突判定条件により軽衝突の発生を判定することができる。

例えば、自車両が悪路を走行している場合には、瞬時的に加速度が加速度閾値を超えるおそれがある。このため、判定条件Ｂ１のみで軽衝突の発生の有無を判定しようとすると、軽衝突と悪路走行とを精度よく判別することが難しい。一方、軽衝突が発生した場合には、悪路走行時に比べて、加速度の積分値が大きな値となる。そこで、本実施形態においては、判定条件Ｂ２を加えることにより、軽衝突の発生の有無の判定結果に、できるだけ悪路走行の影響が含まれないようにすることができる。

尚、本実施形態においては、軽衝突は、前突および側突に限られているが、自車両の後方で発生する軽衝突（後突と呼ぶ）を含めてもよい。この場合、後突の判定条件は、車体の前後加速度Ｇｘ（正）が後突判定用の加速度閾値Ｇｘｒthを超え（判定条件Ｂ１）、かつ、車体の前後加速度Ｇｘ（正）の積分値Ｖｘが後突判定用の積分閾値Ｖｘｒthを超えている場合（判定条件Ｂ２）に成立する。軽衝突判定部１２は、前突の判定条件、側突の判定条件、および、後突の判定条件の何れかが成立した場合に、軽衝突判定条件が成立したと判定する。

＜二次衝突被害軽減制御部＞
二次衝突被害軽減制御部１３は、自車両に制動力を発生させるとともに駆動力を抑制して、自車両の二次衝突被害を軽減する制御、つまり、二次衝突被害軽減制御を実施する機能部である。以下、二次衝突被害軽減制御部１３を、ＳＣ被害軽減制御部１３と呼ぶ。ＳＣは、「Ｓecond Collision 」の略である。

ＳＣ被害軽減制御部１３は、アクセル急操作判定部１１から供給されたアクセル急操作検知信号と、軽衝突判定部１２から供給された軽衝突検知信号とに基づいて、二次衝突被害軽減制御を実施するか否かについて判定する機能も備えている。以下、二次衝突被害軽減制御をＳＣ被害軽減制御と呼ぶ。

図２は、ＳＣ被害軽減制御部１３が実施するＳＣ被害軽減制御ルーチンを表す。ＳＣ被害軽減制御部１３は、イグニッションスイッチがオンして初期化処理が終了すると、ＳＣ被害軽減制御ルーチンを開始する。

ＳＣ被害軽減制御部１３は、ＳＣ被害軽減制御ルーチンを開始すると、まず、ステップＳ１１において、アクセル急踏込操作が発生したか否かについて判定する。この場合、ＳＣ被害軽減制御部１３は、アクセル急操作判定部１１からアクセル急操作検知信号が供給されたか否かについて判定する。アクセル急操作検知信号は、アクセル急踏込操作判定条件が成立してからアクセル急踏込操作終了判定条件が成立するまでの間、つまり、アクセル急踏込操作判定結果が「急操作判定：ＯＮ」に設定されている間、アクセル急操作判定部１１からＳＣ被害軽減制御部１３に供給される。この場合、ＳＣ被害軽減制御部１３は、アクセル急操作検知信号の供給を受けた場合には、アクセル急操作検知信号の供給が停止しても、その停止後から設定時間Ｔ２経過しない間はアクセル急操作検知信号の供給があったことを記憶保持する。

続いて、ＳＣ被害軽減制御部１３は、ステップＳ１２において、軽衝突が発生したか否かを判定する。この場合、ＳＣ被害軽減制御部１３は、軽衝突判定部１２から軽衝突検知信号が供給されたか否かについて判定する。軽衝突検知信号は、軽衝突判定条件が成立したときに軽衝突判定部１２からＳＣ被害軽減制御部１３に供給される。ＳＣ被害軽減制御部１３は、軽衝突が発生したか否かについての判定結果を、設定時間Ｔ１だけ記憶保持する。

続いて、ＳＣ被害軽減制御部１３は、ステップＳ１３において、アクセル急踏込操作と軽衝突との両方が、所定時間差内で発生したか否かについて判定する。軽衝突が発生するタイミングとアクセル急踏込操作が発生するタイミングとは一致するわけではない。例えば、ドライバーがアクセル急踏込操作を行うことによって軽衝突が発生するケース、あるいは、軽衝突が発生したことによってドライバーが驚いてアクセル急踏込操作（誤踏み操作）をしてしまうケースなど考えられる。

そこで、本実施形態においては、例えば、図３に示すように、アクセル急踏込操作が行われたと判定されたタイミング（アクセル急踏込操作判定結果が「急操作判定：ＯＦＦ」から「急操作判定：ＯＮ」に切り替わったタイミング：時刻ｔ１）よりも設定時間Ｔ１前から、アクセル急踏込操作が終了したと判定されたタイミング（アクセル急踏込操作判定結果が「急操作判定：ＯＮ」から「急操作判定：ＯＦＦ」に切り替わったタイミング：時刻ｔ２）よりも設定時間Ｔ２後までの期間が、軽衝突判定適用期間に設定される。ＳＣ被害軽減制御部１３は、ステップＳ１３において、この軽衝突判定適用期間中に軽衝突が発生した場合に、アクセル急踏込操作と軽衝突との両方が、所定時間差内で発生したと判定する。

例えば、軽衝突が発生したと判定されてから設定時間Ｔ１以内にアクセル急踏込操作が行われたと判定された場合と、アクセル急踏込操作中であると判定されている状況で軽衝突が発生したと判定された場合と、アクセル急踏込操作が終了したと判定されてから設定時間Ｔ２以内に軽衝突が発生したと判定された場合とにおいて、アクセル急踏込操作と軽衝突との両方が所定時間差内で発生したと判定される。

ＳＣ被害軽減制御部１３は、ステップＳ１３において「Ｎｏ」、つまり、アクセル急踏込操作と軽衝突との両方が、所定時間差内で発生していないと判定した場合、その処理をステップＳ１１に戻して、上述した処理を繰り返す。例えば、アクセル急踏込操作も軽衝突も発生していないと判定されているケース、アクセル急踏込操作のみが発生していると判定されているケース、軽衝突のみが発生していると判定されているケースでは、ステップＳ１３において「Ｎｏ」と判定され、上述した処理（Ｓ１１～Ｓ１３）が繰り返される。

こうした処理が繰り返されるうちに、アクセル急踏込操作と軽衝突との両方が所定時間差内で発生したと判定された場合（Ｓ１３：Ｙｅｓ）、ＳＣ被害軽減制御部１３は、その処理をステップＳ１４に進めて、ＳＣ被害軽減制御を実施する。この場合、ＳＣ被害軽減制御部１３は、ブレーキＥＣＵ４０に対して、ＳＣ被害軽減制御指令を送信する。このＳＣ被害軽減制御指令は、予め設定されたＳＣ被害軽減用の要求減速度を表す情報を含んでいる。ブレーキＥＣＵ４０は、ＳＣ被害軽減制御指令を受信すると、ＳＣ被害軽減用の要求減速度が得られるようにブレーキアクチュエータ４１を制御する。これにより、ドライバーのブレーキペダル操作を要することなく、左右前後輪に摩擦制動力が発生して、強制的に自車両を減速させることができる。

ＳＣ被害軽減制御部１３は、ＳＣ被害軽減制御の実施中、エンジンＥＣＵ５０に対して、エンジン出力トルクを制限する（例えば、エンジン出力トルクをゼロにする、あるいは、クリープ走行用の出力トルクにする）ための駆動力制限指令を送信する。これにより、エンジンＥＣＵ５０は、エンジンの発生する出力トルクを制限するようにエンジンアクチュエータ５１の作動を制御する。従って、ドライバーがアクセルペダルを踏んでいても、ドライバー要求トルクは無視されるので、自車両は、アクセルペダル操作に応じた加速運動をしない。

また、ＳＣ被害軽減制御部１３は、ＳＣ被害軽減制御の実施中、報知ＥＣＵ６０に対して、ハザードランプ点滅指令を送信する。これにより、ハザードランプ６３が点滅する。

続いて、ＳＣ被害軽減制御部１３は、ステップＳ１５において、ＳＣ被害軽減制御の終了条件が成立したか否かについて判定する。ＳＣ被害軽減制御部１３は、以下の判定条件Ｃ１，Ｃ２の少なくとも何れ一つが成立した場合（ＯＲ条件の成立時）に、ＳＣ被害軽減制御の終了条件が成立したと判定する。
Ｃ１．アクセルペダルの戻し操作が検知された。
Ｃ２．自車両の停止が検知された。
例えば、判定条件Ｃ１は、アクセル操作量センサによって検知されるアクセルペダル操作量ＡＣ（アクセル開度）が閾値ＡＣth３以下であることが検知されると成立する。例えば、判定条件Ｃ２は、車速センサによって、車速がゼロあるいはゼロ近傍の車速閾値以下であることが検知されると成立する。
尚、ＳＣ被害軽減制御の終了条件は、これに限るものでは無く、例えば、判定条件Ｃ１だけであってもよい。

ＳＣ被害軽減制御部１３は、ＳＣ被害軽減制御の終了条件が成立しない間は（Ｓ１５：Ｎｏ）、その処理をステップＳ１４に戻す。従って、ＳＣ被害軽減制御が継続される。

ＳＣ被害軽減制御部１３は、ＳＣ被害軽減制御の終了条件が成立すると（Ｓ１５：Ｙｅｓ）、ＳＣ被害軽減制御ルーチンを終了する。

アクセル急踏込操作が検知された場合、その操作は、誤踏み操作であると推定できる。こうした誤踏み操作が発生したケースでは、自車両が障害物（例えば、ガードレール）に衝突する可能性が通常時よりも高い。また、ドライバーは、ブレーキペダルを踏んでいるつもりでいるため、自車両が障害物に衝突しても、アクセルペダルをそのまま踏み続けてしまうことがある。

従って、誤踏み操作が発生したケースでは、ドライバーが適切な操作を行って二次衝突を回避（二次衝突被害を軽減することも含む）することが困難な状況である可能性が高いと考えられる。こうした状況においては、エアバッグの展開しないレベルの軽衝突の段階から二次衝突被害の軽減を図るとよい。

そこで、本実施形態においては、アクセル急踏込操作が検知され、かつ、軽衝突が検知された場合に、ＳＣ被害軽減制御を実施する。従って、自車両が障害物と軽衝突しても、ＳＣ被害軽減制御が実施され、二次衝突被害を軽減することができる。

また、悪路走行時や縁石乗り越え時には、わずかではあるが、軽衝突判定条件が成立して、軽衝突が発生したと誤った判定がなされる可能性がある。しかし、仮に、軽衝突が発生したと誤った判定がなされても、アクセル急踏込操作が検知されることを条件としてＳＣ被害軽減制御が実施される。このため、誤踏み操作による急加速を抑制することができる。

また、誤踏み操作が発生したか否かについての推定は、アクセル急踏込操作の有無の判定によって行われるため、その推定を誤ることも考えられる。しかし、仮に、アクセル急踏込操作が誤踏み操作ではなかったとしても、軽衝突が検知されたことを条件としてＳＣ被害軽減制御が実施される。このため、ＳＣ被害軽減制御を適正に実施することができる。

この結果、本実施形態によれば、ＳＣ被害軽減制御の実施を軽衝突レベルまで適切に拡大することができる。つまり、エアバッグが展開する前の早い段階で、適切に、ＳＣ被害軽減制御を実施することができる。

＜変形例１＞
本実施形態においては、ステップＳ１４において実施されるＳＣ被害軽減制御は、車両を所定の要求減速度で減速させるように制動力を発生させるとともに、駆動力を抑制（例えば、駆動力＝ゼロ）したが、必ずしも、制動力を発生させる必要は無く、駆動力を抑制することのみによって二次衝突被害を軽減する構成であってもよい。例えば、ＳＣ被害軽減制御部１３は、ステップＳ１４において、エンジンＥＣＵ５０に対してＳＣ被害軽減指令を送信する（ブレーキＥＣＵ４０に対してはＳＣ被害軽減制御指令を送信しない）。エンジンＥＣＵ５０は、ＳＣ被害軽減指令を受信している場合は、ドライバー要求トルクを予め設定されたＳＣ被害軽減用上限トルク以下に制限したトルクを目標トルクに設定し、この目標トルクを出力するようにエンジンアクチュエータ５１の作動を制御する。この場合、ＳＣ被害軽減用上限トルクは、ゼロであってもよい。

＜変形例２＞
例えば、ＳＣ被害軽減制御を実施する際に、自車両と後続車両との車間距離が短い場合には、自車両に制動力を発生させると、後続車両が自車両に異常接近するおそれがある。そこで、この変形例２では、ＳＣ被害軽減制御を実施する際に、後続車両が自車両の近傍エリア内に検知されていない場合には、自車両に制動力を発生させ、後続車両が自車両の近傍エリア内に検知されている場合には、自車両に制動力を発生させずに自車両の駆動力を抑制する。

この変形例２の運転支援装置においては、図１に破線にて示すように、後方監視センサ１００を備えている。後方監視センサ１００は、自車両の後方に存在する立体物を検知するセンサであって、例えば、カメラセンサあるいはレーダーセンサなどを用いることができる。この変形例２においては、後方監視センサ１００は、カメラセンサとミリ波レーダーセンサとの両方を備え、両センサの供給する情報を合成して、自車両の後方に存在する立体物（以下、物標と呼ぶ）を認識する。また、後方監視センサ１００は、物標の種類、物標の大きさ、物標と自車両との距離、物標と自車両との相対速度、自車両に対する物標の方向などを検知し、物標に関する情報をＣＡＮ７０に送信する。これにより、運転支援ＥＣＵ１０は、後続車両の情報を取得することができる。

図６は、変形例２に係るＳＣ被害軽減制御ルーチンを表す。このＳＣ被害軽減制御ルーチンは、実施形態にかかるＳＣ被害軽減制御ルーチン（図２）のステップＳ１４に代えて、ステップＳ１６～Ｓ１８を組み込んだものであり、他の処理（Ｓ１１～Ｓ１３，Ｓ１５）については、実施形態にかかるＳＣ被害軽減制御ルーチンと同様である。以下、実施形態のＳＣ被害軽減制御ルーチンと相違する処理について説明する。

ＳＣ被害軽減制御部１３は、ステップＳ１３において、アクセル急踏込操作と軽衝突との両方が、所定時間差内で発生したと判定すると（Ｓ１３：Ｙｅｓ）、その処理をステップＳ１６に進める。ＳＣ被害軽減制御部１３は、ステップＳ１６において、後方監視センサ１００から供給される情報に基づいて、自車両の後方の近傍エリア内に後続車両が存在するか否かについて判定する。例えば、近傍エリアは、自車両と後続車両との車間距離が設定距離以下となるエリアである。この設定距離は、自車両に制動力を発生させたＳＣ被害軽減制御を実施しても、後続車両が自車両に異常接近しないと考えられる最小距離である。この設定距離は、例えば、車速センサによって検知される車速が高いほど長い距離に設定されるとよい。

ＳＣ被害軽減制御部１３は、自車両の後方の近傍エリア内に後続車両が存在すると判定した場合（Ｓ１６：Ｙｅｓ）、ステップＳ１７において、自車両に制動力を発生させずに自車両の駆動力を抑制する方法でＳＣ被害軽減制御を実施する。従って、この場合、ＳＣ被害軽減制御部１３は、エンジンＥＣＵ５０に対してエンジン出力トルクを制限するための駆動力制限指令を送信し、ブレーキＥＣＵ４０に対しては、ＳＣ被害軽減制御指令を送信しない。

一方、自車両の後方の近傍エリア内に後続車両が存在しないと判定した場合（Ｓ１６：Ｎｏ）、ＳＣ被害軽減制御部１３は、ステップＳ１８において、ブレーキＥＣＵ４０に対してＳＣ被害軽減制御指令を送信するとともに、エンジンＥＣＵ５０に対してエンジン出力トルクを制限するための駆動力制限指令を送信する。このステップＳ１８の処理は、実施形態におけるステップＳ１４の処理と同一である。

ＳＣ被害軽減制御部１３は、ステップＳ１７あるいはステップＳ１８の処理を実施すると、その処理をステップＳ１５に進めて、ＳＣ被害軽減制御の終了条件が成立するか否かを判定し、ＳＣ被害軽減制御の終了条件が成立するまで、上述したＳＣ被害軽減制御を実施する。

この変形例２によれば、ＳＣ被害軽減制御を実施しても、後続車両が自車両に異常接近しないようにすることができる。

＜変形例３＞
アクセルペダルの急踏込操作は、高齢ドライバーが行いやすい誤踏み操作であると推定できる。この場合、ドライバーがパニック状態に陥ってアクセルペダルを踏み続けてしまう可能性がある。このため、ＳＣ被害軽減制御が終了すると、自車両が急発進してしまう。そこで、この変形例３では、ＳＣ被害軽減制御が終了した後も、自車両を強制的に停止状態に保持し、コールセンターのオペレータとドライバーとの会話によって、ドライバーが落ち着いた状態になっていることが確認された後、コールセンターからの解除指令によって停止状態が解除されるように構成される。

この変形例３の運転支援装置は、実施形態の構成に加えて、図１の一点鎖線に示すように、ＤＣＭ１１０、および、照合ＥＣＵ１２０を備えている。ＤＣＭ（Data Communication Module）１１０は、コールセンターに設けられたセンター装置２００と無線通信接続するための通信装置である。

照合ＥＣＵ１２０は、ユーザーの所持する電子キーから送信された信号に基づいて、車両のドアの施錠および解錠に係る制御を行う電子制御装置である。照合ＥＣＵ１２０は、電子キーから送信された施錠信号あるいは解錠信号に含まれるキーＩＤが、照合ＥＣＵ１２０に記憶されたキーＩＤと一致するか否かを判定し、キーＩＤを照合できた場合にボディＥＣＵ（図示略）に施錠指令あるいは解錠指令を送信する。ボディＥＣＵは、照合ＥＣＵ１２０から送信された施錠指令あるいは解錠指令に基づいて、ドアロックモータ（図示略）を制御することで、車両のドアの施錠および解錠を行う。

また、電子キーは、高齢者用と一般用とが用意されている。高齢者ユーザーは、高齢者用電子キーを所持し、高齢者ではない一般ユーザーは、一般用電子キーを所持する。電子キーの送信する信号には、その電子キーが高齢者用なのか一般用なのかを識別する識別信号が含まれている。このため、照合ＥＣＵ１２０は、直近において受信した施錠信号あるいは解錠信号が、高齢者用電子キーから送信されたものか、一般用電子キーから送信されたものかについて判別することができる。これにより、照合ＥＣＵ１２０は、自車両の現時点におけるドライバーが高齢者なのか否かについて判定（推定）することができる。照合ＥＣＵ１２０は、自車両のドライバーが高齢者であるか否かを表すドライバー判定結果を運転支援ＥＣＵ１０（ＳＣ被害軽減制御部１３）に送信する。

ＳＣ被害軽減制御部１３は、照合ＥＣＵ１２０から送信されたドライバー判定結果に基づいて、自車のドライバーが高齢者であると判定される場合に、図７に示す変形例３に係るＳＣ被害軽減制御ルーチンを実施する。このＳＣ被害軽減制御ルーチンは、実施形態にかかるＳＣ被害軽減制御ルーチン（図２）のステップＳ１５の処理に代えて、ステップＳ２１～ステップＳ２５の処理を組み込んだものであり、他の処理（Ｓ１１～Ｓ１４）については、実施形態にかかるＳＣ被害軽減制御ルーチンと同様である。以下、実施形態のＳＣ被害軽減制御ルーチンと相違する処理について説明する。

ＳＣ被害軽減制御部１３は、ＳＣ被害軽減制御を開始すると、ステップＳ２１において、自車両が停止したか否かについて判定する。ＳＣ被害軽減制御部１３は、自車両が停止していない場合には、その処理をステップＳ１４に戻す。

ＳＣ被害軽減制御の実施によって自車両が停止すると（Ｓ２１：Ｙｅｓ）、ＳＣ被害軽減制御部１３は、その処理をステップＳ２２に進めて、自車両を停止状態に保持させる。この場合、ＳＣ被害軽減制御部１３は、ブレーキＥＣＵ４０に対して、停止保持指令を送信する。ブレーキＥＣＵ４０は、停止保持指令を受信している間、ブレーキアクチュエータ４１を作動させて、予め設定された停止保持用油圧を摩擦ブレーキ機構４２に供給する。これにより、自車両は、ブレーキ制動力によって前方および後方に移動しないように強制的に停止状態に保持される。尚、ＳＣ被害軽減制御部１３は、自車両を停止状態に保持させている期間中においては、報知ＥＣＵ６０に対してハザードランプ点滅指令を送信して、ハザードランプ６３を点滅させる。

続いて、ＳＣ被害軽減制御部１３は、ステップＳ２３において、ＤＣＭ１１０を介して、自車両の状況をセンター装置２００に通知する。例えば、ＳＣ被害軽減制御が実施されて停止状態に保持されていることを表す情報がＤＣＭ１１０からセンター装置２００に送信される。この通知に基づいて、コールセンターでは、オペレータがドライバーと会話し、ドライバーが落ち着いているか否かを判断する。オペレータによって、ドライバーが落ち着いていると判断された場合には、センター装置２００からＤＣＭ１１０に解除指令が送信される。

ＳＣ被害軽減制御部１３は、ステップＳ２４において、センター装置２００からＤＣＭ１１０に解除指令が送信されるまで待機する。ＳＣ被害軽減制御部１３は、センター装置２００からＤＣＭ１１０に解除指令が送信されたことを検知すると（Ｓ２４：Ｙｅｓ）、その処理をステップＳ２５に進めて、ブレーキＥＣＵ４０に対して送信していた停止保持指令を停止する。これにより、摩擦ブレーキ機構４２に停止保持用油圧が供給されなくなって、自車両の停止保持状態が解除される。従って、自車両は、発進可能となる。

この変形例３によれば、ドライバーが誤踏み操作を行って、ＳＣ被害軽減制御が実施された場合には、一旦、自車両が停止状態に保持され、ドライバーが落ち着いていることが確認された後に、停止状態の保持が解除される。従って、自車両を安全に発進させることができる。また、ドライバーが誤踏み操作を行いやすい高齢者である場合に限定されるため、一層、適切に実施することができる。

以上、本実施形態および変形例に係る運転支援装置について説明したが、本発明は上記実施形態および変形例に限定されるものではなく、本発明の目的を逸脱しない限りにおいて種々の変更が可能である。

例えば、変形例３に係るＳＣ被害軽減制御ルーチンは、ドライバーが高齢者である場合に実施されるが、必ずしもそのようにする必要は無く、ドライバーが高齢者であるか否かに関係なく実施されてもよい。

例えば、実施形態および変形例に係るＳＣ被害軽減制御ルーチンについては、選択スイッチによって、ユーザーの希望によりその実施許可／実施禁止を選択できるようにしてもよい。

例えば、本実施形態においては、判定条件Ｂ１，Ｂ２の両方が成立した場合に、軽衝突判定条件が成立したと判定されるが、軽衝突判定条件については、任意に設定することができ、例えば、判定条件Ｂ１だけ、あるいは、判定条件Ｂ２だけなどであってもよい。

１０…運転支援ＥＣＵ、１１…アクセル急操作判定部、１２…軽衝突判定部、１３…二次衝突被害軽減制御部、２０…車両状態センサ、３０…操作状態センサ、４０…ブレーキＥＣＵ、４１…ブレーキアクチュエータ、４２…摩擦ブレーキ機構、５０…エンジンＥＣＵ、５１…エンジンアクチュエータ、５２…エンジン、６０…報知ＥＣＵ、６１…表示器、６２…スピーカー、６３…ハザードランプ、１００…後方監視センサ、１１０…ＤＣＭ、１２０…照合ＥＣＵ、２００…センター装置。

Claims (2)

1. アクセルペダルの踏込操作程度を表す踏込指標値を取得し、前記踏込指標値が、前記アクセルペダルの急激な踏込操作の有無を判定する急踏込操作条件を満たす場合に、前記アクセルペダルの急踏込操作が行われたと判定するアクセル急踏込操作判定手段と、
   自車両の衝突の程度を表す衝突指標値を取得し、前記衝突指標値が、エアバッグが展開されないレベルの軽衝突判定閾値を超えるという軽衝突判定条件を満たす場合に、軽衝突が発生したと判定する軽衝突判定手段と、
   前記アクセル急踏込操作判定手段によって前記アクセルペダルの急踏込操作が行われたとの判定、及び、前記軽衝突判定手段によって前記軽衝突が発生したとの判定、の両判定がなされていることを条件に、前記自車両に制動力を発生させる、あるいは、前記自車両の駆動力を抑制する制御である二次衝突被害軽減制御を実施する二次衝突被害軽減制御手段と
   を備えた運転支援装置において、
   前記アクセル急踏込操作判定手段は、
   前記アクセルペダルの急踏込操作が行われたと判定した後に前記踏込指標値が所定のアクセル急踏込操作終了判定条件を満たす場合に、前記アクセルペダルの急踏込操作が終了したと判定するように構成され、
   前記二次衝突被害軽減制御手段は、
   前記軽衝突が発生したと判定された時点から第１設定時間（Ｔ１）が経過するまでの期間内に前記アクセルペダルの急踏込操作が行われたとの判定がなされた第１の場合、
   前記アクセルペダルの急踏込操作が行われたとの判定がなされた時点から前記アクセルペダルの急踏込操作が終了したとの判定がなされる時点までの期間内に前記軽衝突が発生したと判定された第２の場合、及び、
   前記アクセルペダルの急踏込操作が終了したとの判定がなされた時点から第２設定時間（Ｔ２）が経過するまでの期間内に前記軽衝突が発生したと判定された第３の場合、
   の何れかの場合に前記二次衝突被害軽減制御を実施し、
   前記第１の場合、前記第２の場合及び前記第３の場合の何れかの場合以外の場合に前記前記軽衝突が発生したと判定されたとしても、前記二次衝突被害軽減制御を実施しない、
   ように構成された
   運転支援装置。
2. 請求項１記載の運転支援装置において、
   前記アクセル急踏込操作判定手段は、
   前記踏込指標値として、前記アクセルペダルの操作量（ＡＣ）及び前記アクセルペダルの操作速度（ＡＣＶ）を取得し、
   前記アクセルペダルの操作量（ＡＣ）が操作量閾値（ＡＣth１）以上であり、かつ、前記アクセルペダルの操作速度（ＡＣＶ）が操作速度閾値（ＡＣＶth）以上であるという条件を前記急踏込操作条件として用い、
   前記アクセルペダルの操作量（ＡＣ）が前記操作量閾値（ＡＣth１）よりも小さい終了閾値（ＡＣth３）以下にまで低下することを前記アクセル急踏込操作終了判定条件として用いる、
   ように構成された
   運転支援装置。

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