JP7343846B2 - 車両制御装置及び車両制御方法 - Google Patents
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Description
車両を加速させるために前記車両の運転者によって操作される加速操作子(51)と、
前記車両を減速させるために前記運転者によって操作される減速操作子(52)と、
方向指示器(61r、61l)と、
所定の誤操作条件が成立するか否かを判定し、前記誤操作条件が成立したと判定した場合、前記加速操作子の操作量(AP)に応じて変化する前記車両の駆動力が前記誤操作条件が成立していない場合に比較して小さくなるように、前記駆動力を制御する駆動力抑制制御を実行する制御ユニット(10)と、
を備える。
前記誤操作条件は、第1条件、第2条件及び第3条件を少なくとも含む。
前記第1条件は、前記操作量の単位時間当たりの変化量である操作速度(APV)が所定の正の第1操作速度閾値(APVth1)以上であるとの操作速度条件を少なくとも含む。
前記第2条件は、前記第1条件が成立した後に判定される条件であって、前記第1条件が成立した時点から所定の第1時間閾値(Tath)以内に前記操作量(AP)が所定の正の第1操作量閾値(APth1)以上になるとの条件である。
前記第3条件は、前記運転者が前記減速操作子の操作を解除した時点からの経過時間(Tb)が所定の第2時間閾値(Tbth)以上であるとの条件と、前記方向指示器がオン状態からオフ状態へと変更された時点からの経過時間(Tc)が所定の第3時間閾値(Tcth)以上であるとの条件と、の少なくとも一方を含む。
前記制御ユニットは、前記第2条件が成立した時点にて前記第3条件が成立している場合、前記誤操作条件が成立したと判定するように構成されている。
更に、前記制御ユニットは、
前記第2条件が成立した時点にて前記第3条件が成立しておらず、且つ、前記第1条件が成立した時点から前記第1時間閾値以内に前記第3条件が成立した場合において、
前記第3条件が成立する前に所定の踏込条件が成立しているとき、前記誤操作条件が成立しないと判定するように構成されている。
前記制御ユニットは、前記操作量(AP)が所定の正の第2操作量閾値(APth2)以上であり、且つ、前記操作速度(APV)が所定の正の第2操作速度閾値(APVth2)以下であるとき、前記踏込条件が成立したと判定するように構成されている。
前記車両の車速(Vs)が所定の速度閾値(Vth)以下であるとの第4条件と、
前記車両が走行している道路の勾配(Gr)が所定の勾配閾値(Grth)以下であるとの第5条件と、
の少なくとも一方を更に含む。
所定の誤操作条件が成立するか否かを判定する判定ステップと、
前記判定ステップにおいて前記誤操作条件が成立したと判定された場合に、前記加速操作子の操作量(AP)に応じて変化する前記車両の駆動力が前記誤操作条件が成立していない場合に比較して小さくなるように、前記駆動力を制御する駆動力抑制制御を実行する制御ステップと、
を含む。
前記誤操作条件は、第1条件、第2条件及び第3条件を少なくとも含む。
前記第1条件は、前記操作量の単位時間当たりの変化量である操作速度(APV)が所定の正の第1操作速度閾値(APVth1)以上であるとの操作速度条件を少なくとも含む。
前記第2条件は、前記第1条件が成立した後に判定される条件であって、前記第1条件が成立した時点から所定の第1時間閾値(Tath)以内に前記操作量(AP)が所定の正の第1操作量閾値(APth1)以上になるとの条件である。
前記第3条件は、前記運転者が前記減速操作子の操作を解除した時点からの経過時間(Tb)が所定の第2時間閾値(Tbth)以上であるとの条件と、前記方向指示器がオン状態からオフ状態へと変更された時点からの経過時間(Tc)が所定の第3時間閾値(Tcth)以上であるとの条件と、の少なくとも一方を含む。
前記判定ステップは、
前記第2条件が成立した時点にて前記第3条件が成立している場合、前記誤操作条件が成立したと判定することを含む。
前記判定ステップは、更に、
前記第2条件が成立した時点にて前記第3条件が成立しておらず、且つ、前記第1条件が成立した時点から前記第1時間閾値以内に前記第3条件が成立した場合において、
前記第3条件が成立する前に所定の踏込条件が成立しているとき、前記誤操作条件が成立しないと判定することを含む。ここで、前記操作量(AP)が所定の正の第2操作量閾値(APth2)以上であり、且つ、前記操作速度(APV)が所定の正の第2操作速度閾値(APVth2)以下であるとき、前記踏込条件が成立したと判定される。
第1実施形態に係る車両制御装置(以下、「第1装置」と称呼される場合がある。)は、図1に示すように、車両VAに適用される。
第1装置は、制御ECU10、エンジンECU20、及び、ブレーキECU30を備えている。これらのECUは、図示しないCAN(Controller Area Network)を介して相互に情報を送信可能及び受信可能に接続されている。なお、これらのECUの幾つか又は全部が一つのECUに統合されてもよい。
次に、制御ECU10によって実行される駆動力制御について説明する。本例において、駆動力制御は、通常駆動力制御及び駆動力抑制制御を含む。
制御ECU10は、誤操作条件が成立していない場合、以下のように、通常駆動力制御を実行する。制御ECU10は、第1時間が経過するごとに、アクセルペダル操作量AP及び車速Vsを図2に示した通常加速度マップM1(AP,Vs)に適用して、「車速Vs及びアクセルペダル操作量APに対応する要求加速度Gap」を求める。通常加速度マップM1(AP,Vs)によれば、アクセルペダル操作量APが大きくなるほど要求加速度Gapが大きくなり、車速Vsが高いほど要求加速度Gapが小さくなる。
制御ECU10は、誤操作条件が成立している場合、以下のように、駆動力抑制制御を実行する。制御ECU10は、第1時間が経過するごとに、上述した通常駆動力制御と同様に、通常加速度マップM1(AP,Vs)を用いて要求加速度Gapを求める。更に、制御ECU10は、第1時間が経過するごとに、車速Vsを図3に示した制限加速度マップM2(Vs)に適用して、「車速Vsに対応する上限加速度Glim」を求める。制限加速度マップM2(Vs)によれば、車速Vsが「0」から「Vs1」までの値であるとき、上限加速度Glimが一定の加速度G1となる。更に、車速Vsが「Vs1」から大きくなるほど上限加速度Glimが小さくなる。加えて、車速Vsが「Vs2(>Vs1)」以上であるとき、上限加速度Glimが「0」になる。
本願の発明者は、「アクセルペダルの誤操作」の過去のデータを検討した結果、以下の知見を得た。
条件A1:アクセルペダル操作速度APVが第1操作速度閾値APVth1以上である。例えば、第1操作速度閾値APVth1は、70[%/s]以上の値である。好ましくは、第1操作速度閾値APVth1は、90[%/s]以上の値である。より好ましくは、第1操作速度閾値APVth1は、100[%/s]以上の値である。本例において、第1操作速度閾値APVth1は、100[%/s]である。
条件B1:アクセルペダル操作量APが第1操作量閾値APth1以上である。第1操作量閾値APth1は、高開度領域の下限値(例えば、アクセル開度80[%])以上の値である。好ましくは、第1操作量閾値APth1は、90[%]以上の値である。本例において、第1操作量閾値APth1は、90[%]である。
条件B2:条件B1が成立した時点での経過時間Taが第1時間閾値Tath以下である。例えば、第1時間閾値Tathは、0.5s以下の値である。第1時間閾値Tathは、0.3s以下の値であってもよい。本例において、第1時間閾値Tathは、0.5sである。
条件C1:ブレーキスイッチ32からオフ信号を受信した時点からの経過時間Tbが所定の第2時間閾値Tbth以上である。例えば、第2時間閾値Tbthは、5s以下の値である。好ましくは、第2時間閾値Tbthは、3s以下の値である。本例において、第2時間閾値Tbthは、2sである。
ここで、経過時間Tbは、ブレーキスイッチ32からの信号がオン信号からオフ信号へと変化した時点(ブレーキオフ時点)から当該オフ信号が継続している期間(即ち、運転者がブレーキペダル52の操作を解除した時点からブレーキペダル52の操作が行われていない状態が継続している期間)である。
なお、制御ECU10は、ブレーキスイッチ32からオン信号を受信すると、経過時間Tbの値をゼロに設定し、その後、オフ信号を受信した時点から経過時間Tbの計測を開始する。
条件D1:アクセルペダル操作量APが第2操作量閾値APth2以上である。第2操作量閾値APth2は、高開度領域の下限値(例えば、アクセル開度80[%])以上の値である。好ましくは、第2操作量閾値APth2は、90[%]以上の値である。本例において、第2操作量閾値APth2は、第1操作量閾値APth1と同じ値であり、90[%]である。
条件D2:アクセルペダル操作速度APVが、所定の正の第2操作速度閾値APVth2以下である。例えば、第2操作速度閾値APVth2は、第1操作速度閾値APVth1以下の値である。例えば、第2操作速度閾値APVth2は、100[%/s]以下の値である。本例において、第2操作速度閾値APVth2は、100[%/s]である。
図6を用いて、アクセルペダル51の誤操作が行われた場合の第1装置の作動の例を説明する。
時点t61にて、アクセルペダル操作速度APVが第1操作速度閾値APVth1以上となる。従って、制御ECU10は以下の作動a1及び作動a2を行う。
作動a1:制御ECU10は、第1条件が成立したと判定する。
作動a2:制御ECU10は、タイマTによる計測を開始する。即ち、制御ECU10は、第1条件が成立した時点(時点t61)からの経過時間Taを計測する。
時点t62にて、アクセルペダル操作量APが第1操作量閾値APth1以上になる。なお、この時点にて、経過時間Tbが第2時間閾値Tbth以上であると仮定する。従って、制御ECU10は以下の作動a3乃至作動a7を行う。
作動a3:制御ECU10は、条件B1が成立したと判定する。
作動a4:条件B1が成立した時点での経過時間Taが第1時間閾値Tath以下であるので、制御ECU10は条件B2が成立したと判定する。従って、制御ECU10は、第2条件が成立したと判定する。
作動a5:第2条件が成立した時点にて経過時間Tbが第2時間閾値Tbth以上である。制御ECU10は第3条件が成立したと判定する。
作動a6:制御ECU10は、誤操作条件が成立したと判定する。よって、制御ECU10は駆動力抑制制御を開始する。
作動a7:制御ECU10は、運転者に対して所定の警報処理を実行する。具体的には、CPUは、スピーカー41に「運転者の注意を喚起する警報音」を出力させる。更に、CPUは、表示器42に、「アクセルペダル51が踏まれている」旨のメッセージ及び注意喚起用のマークを表示させる。
時点t62と時点t63との間において、運転者が、警報処理に応じてアクセルペダル51に対する操作を弱める。その後、時点t63にてアクセルペダル操作量APが終了閾値APeth以下になり、終了条件が成立する。よって、制御ECU10は駆動力抑制制御を終了し、通常駆動力制御を再開する。
時点t71にて、アクセルペダル操作速度APVが第1操作速度閾値APVth1以上となる。従って、制御ECU10は以下の作動b1及び作動b2を行う。
作動b1:制御ECU10は、第1条件が成立したと判定する。
作動b2:制御ECU10は、タイマTによる計測を開始する。
なお、この時点では、制御ECU10は、通常駆動力制御を継続する。
時点t72にて、アクセルペダル操作量APが第1操作量閾値APth1以上になる。なお、この時点にて、経過時間Tbが第2時間閾値Tbth未満であると仮定する。従って、制御ECU10は以下の作動b3乃至作動b6を行う。
作動b3:制御ECU10は、条件B1が成立したと判定する。
作動b4:条件B1が成立した時点での経過時間Taが第1時間閾値Tath以下であるので、条件B2が成立する。制御ECU10は第2条件が成立したと判定する。
作動b5:第2条件が成立した時点にて経過時間Tbが第2時間閾値Tbth未満である。制御ECU10は第3条件が成立しないと判定する。
作動b6:制御ECU10は、上記の踏込条件の判定処理を開始する。即ち、制御ECU10は、時点t72以降において踏込条件が成立するか否かを繰り返し判定する。
時点t73にて、アクセルペダル操作量APが第2操作量閾値APth2以上であるので、条件D1が成立する。更に、アクセルペダル操作速度APVが第2操作速度閾値APVth2以下であるので、条件D2が成立する。制御ECU10は踏込条件が成立したと判定する。この時点においても、経過時間Tbが第2時間閾値Tbth未満である。制御ECU10は、通常駆動力制御を継続する。
時点t74にて(即ち、第1条件が成立した時点t71から第1時間閾値Tath以内に)、経過時間Tbが第2時間閾値Tbth以上になる。従って、条件C1が成立する。制御ECU10は第3条件が成立したと判定する。しかし、第3条件が成立する前に(時点t73にて)、踏込条件が成立している。この場合、制御ECU10は、誤操作条件が成立しないと判定する。即ち、制御ECU10は、アクセルペダル51の意図的な操作が行われたと判定する。従って、制御ECU10は、通常駆動力制御を継続する。
制御ECU10のCPU(以下、単に「CPU」と称呼する。)は、所定時間(例えば、第1時間)が経過する毎に図8に示した「第1誤操作判定ルーチン」を実行するようになっている。
ステップ807:CPUは、図9に示した「第2誤操作判定ルーチン」を実行する。図9のルーチンの詳細については後述する。
ステップ808:CPUは、タイマTの計測を終了する。
ステップ809:CPUは、第2フラグX2の値を「0」に設定し、第3フラグX3の値を「0」に設定する。第2フラグX2は、第2条件が成立した時点にて第3条件が成立していない場合に「1」に設定される。第2フラグX2は、図9のルーチンにおいて設定される。第2フラグX2の値が「1」に設定されると、踏込条件の判定処理が開始される(図10を参照。)。第3フラグX3は、図10に示したルーチンにおいて設定される。第3フラグX3は、踏込条件が成立した場合に「1」に設定される。なお、第2フラグX2及び第3フラグX3は、上述のイニシャライズルーチンにおいて、「0」に設定される。
ステップ1104:CPUは、運転者に対して、前述した警報処理を実行する。
次に、第2実施形態に係る車両制御装置(以下、「第2装置」と称呼される場合がある。)について説明する。第2装置は、第3条件がウィンカー61r、61lに関する条件である点において、第1装置と相違している。以下、この相違点を中心に記述する。
条件C2:「ウィンカーオフ時点」からの経過時間Tcが所定の第3時間閾値Tcth以上である。例えば、第3時間閾値Tcthは、5s以下の値である。好ましくは、第3時間閾値Tcthは、3s以下の値である。本例において、第3時間閾値Tcthは、2sである。ここで、経過時間Tcは、「ウィンカーオフ時点」から左右のウィンカー61r、61lの両方がオフ状態に維持されている期間である。
なお、制御ECU10は、ウインカースイッチ13から左右のウィンカー61r、61lの何れかがオン状態である旨を表す信号を受信すると、経過時間Tcの値をゼロに設定する。その後、制御ECU10は、ウインカースイッチ13から左右のウィンカー61r、61lの両方がオフ状態である旨を表す信号を受信した時点から経過時間Tcの計測を開始する。
第2装置の制御ECU10のCPUは、図9に示したルーチンに代えて、図13に示したルーチンを実行するようになっている。図13に示したルーチンは、図9のルーチンに対してステップ1301を追加し、且つ、ステップ901をステップ1302に置き換えたルーチンである。なお、図13に示したステップのうち、図9に示したステップと同じ処理が行われるステップには、図9のステップに付した符号と同じ符号が付されている。それらのステップについての詳細な説明は省略される。
次に、第3実施形態に係る車両制御装置(以下、「第3装置」と称呼される場合がある。)について説明する。第3装置は、誤操作条件が、後述する第4条件及び第5条件を更に含む点において、第2装置と相違している。以下、この相違点を中心に記述する。
発明者は、上記の過去のデータから、アクセルペダル51の誤操作は、車両VAが低速で走行している状況において行なわれる可能性が高いとの知見を得た。従って、誤操作条件は、以下の第4条件を含んでもよい。
第4条件:車速Vsが所定の車速閾値Vth以下である。車速閾値Vthは、例えば、30[km/s]以下の値である。本例において、車速閾値Vthは、30[km/s]である。
車両VAが走行している道路が坂道である状況において、運転者は発進時における車両の後退を防ぐためにアクセルペダル51を意図的に強く操作する可能性が高い。一方で、車両VAが走行している道路が坂道でない状況において、運転者がアクセルペダル51を強く操作したと仮定する。この場合、アクセルペダル51の誤操作が行われた可能性がある。従って、誤操作条件は、以下の第5条件を含んでもよい。
第5条件:勾配Grが所定の正の勾配閾値Grth以下である。
第3装置の制御ECU10のCPUは、図13に示したルーチンに代えて、図14に示したルーチンを実行するようになっている。図14に示したルーチンは、図13のルーチンに対して、ステップ1401及びステップ1402を追加したルーチンである。なお、図14に示したステップのうち、図13に示したステップと同じ処理が行われるステップには、図13のステップに付した符号と同じ符号が付されている。それらのステップについての詳細な説明は省略される。
第1条件が、条件A1(操作速度条件)に加えて、アクセルペダル操作量APに関する条件(操作量条件)を更に含んでもよい。
条件A1:アクセルペダル操作速度APVが第1操作速度閾値APVth1以上である。
条件A2:アクセルペダル操作量APが、所定の正の第3操作量閾値APth3以上である。第3操作量閾値APth3は、第1操作量閾値APth1よりも小さく且つ終了閾値APethよりも大きい値である。例えば、第3操作量閾値APth3は、50[%]以上80[%]未満の値である。好ましくは、第3操作量閾値APth3は、70[%]以上80[%]未満の値である。本例において、第3操作量閾値APth3は、70[%]である。なお、条件A2は、アクセルペダル操作量APが第3操作量閾値APth3以上であり且つ第1操作量閾値APth1未満であるときに成立する条件であってもよい。
第3実施形態において、第4条件及び第5条件のそれぞれが成立するか否かを判定するタイミングは、図14のルーチンのタイミング(即ち、ステップ1400とステップ1301の間)に限定されない。例えば、図14のルーチンにおいて、ステップ1401及びステップ1402は、ステップ1302とステップ904との間に挿入されてもよい。
誤操作条件は、第1条件、第2条件及び第3条件を少なくとも含む。なお、第3実施形態において、誤操作条件は、第4条件及び第5条件の両方を含まなくてもよい。誤操作条件は、第1条件乃至第3条件に加えて、第4条件及び第5条件のうちの一方の条件を含んでよい。即ち、ステップ1401及びステップ1402のうちの一方のステップが省略されてもよい。
終了条件(図12のルーチンにおけるステップ1202)は、上述の例に限定されない。終了条件は、制御ECU10がブレーキスイッチ32のオン信号を受信したとき、又は、ブレーキペダル操作量BPがゼロより大きい値になったときに成立する条件であってもよい。
アクセルペダル操作量APは、上記の例(アクセル開度)に限定されない。アクセルペダル操作量APは、アクセル信号に関する情報であってもよい。アクセル信号は、アクセルペダル51の操作量に応じて変化(上昇)する電圧として検出される。
加速操作子は、アクセルペダル51に限定されず、例えば、アクセルレバーであってもよい。減速操作子は、ブレーキペダル52に限定されず、例えば、ブレーキレバーであってもよい。
制御ECU10は、図11のルーチンのステップ1103にてブレーキECU30に対しても目標加速度Gtgtを送信するように構成され得る。この場合、ブレーキECU30は、実加速度Gaが目標加速度Gtgtを越えている場合には、ブレーキアクチュエータ33を制御して車輪に制動力を付与するように構成されてもよい。従って、実加速度Gaが上限加速度G1を超えないように車両VAの走行状態が制御される。
加速度から勾配を演算する勾配センサ12は、他のセンサに置き換えられてもよい。例えば、勾配センサ12に代えて、道路の傾斜角を検知する傾斜角センサが用いられてもよい。この場合、第5条件は、道路の傾斜角θが所定の正の傾斜角閾値θth以下であるときに成立する条件であってもよい。
駆動力抑制制御は、上述の例に限定されない。誤操作条件が成立したと判定した場合、制御ECU10は、アクセルペダル操作量APに応じて変化する車両VAの駆動力が、誤操作条件が成立していない場合(即ち、通常駆動力制御を実行する場合)に比較して小さくなるように、車両VAの駆動力を制御すればよい。
Claims (5)
- 車両を加速させるために前記車両の運転者によって操作される加速操作子と、
前記車両を減速させるために前記運転者によって操作される減速操作子と、
方向指示器と、
所定の誤操作条件が成立するか否かを判定し、前記誤操作条件が成立したと判定した場合、前記加速操作子の操作量に応じて変化する前記車両の駆動力が前記誤操作条件が成立していない場合に比較して小さくなるように、前記駆動力を制御する駆動力抑制制御を実行する制御ユニットと、
を備え、
前記誤操作条件は、第1条件、第2条件及び第3条件を少なくとも含み、
前記第1条件は、前記操作量の単位時間当たりの変化量である操作速度が所定の正の第1操作速度閾値以上であるとの操作速度条件を少なくとも含み、
前記第2条件は、前記第1条件が成立した後に判定される条件であって、前記第1条件が成立した時点から所定の第1時間閾値以内に前記操作量が所定の正の第1操作量閾値以上になるとの条件であり、
前記第3条件は、前記運転者が前記減速操作子の操作を解除した時点からの経過時間が所定の第2時間閾値以上であるとの条件と、前記方向指示器がオン状態からオフ状態へと変更された時点からの経過時間が所定の第3時間閾値以上であるとの条件と、の少なくとも一方を含み、
前記制御ユニットは、前記第2条件が成立した時点にて前記第3条件が成立している場合、前記誤操作条件が成立したと判定するように構成され、
更に、前記制御ユニットは、
前記第2条件が成立した時点にて前記第3条件が成立しておらず、且つ、前記第1条件が成立した時点から前記第1時間閾値以内に前記第3条件が成立した場合において、
前記第3条件が成立する前に所定の踏込条件が成立しているとき、前記誤操作条件が成立しないと判定するように構成され、
前記制御ユニットは、前記操作量が所定の正の第2操作量閾値以上であり、且つ、前記操作速度が所定の正の第2操作速度閾値以下であるとき、前記踏込条件が成立したと判定するように構成された、
車両制御装置。 - 請求項1に記載の車両制御装置において、
前記第2操作量閾値は、前記第1操作量閾値以上の値であり、
前記第2操作速度閾値は、前記第1操作速度閾値以下の値である、
車両制御装置。 - 請求項1に記載の車両制御装置において、
前記第1条件は、前記操作速度条件に加えて、
前記操作速度条件が成立したときの前記操作量が、前記第1操作量閾値よりも小さい正の第3操作量閾値以上であるとの操作量条件を更に含む、
車両制御装置。 - 請求項1に記載の車両制御装置において、
前記誤操作条件は、
前記車両の車速が所定の速度閾値以下であるとの第4条件と、
前記車両が走行している道路の勾配が所定の勾配閾値以下であるとの第5条件と、
の少なくとも一方を更に含む、
車両制御装置。 - 車両を加速させるために前記車両の運転者によって操作される加速操作子と、前記車両を減速させるために前記運転者によって操作される減速操作子と、方向指示器と、を備える車両における車両制御方法であって、
所定の誤操作条件が成立するか否かを判定する判定ステップと、
前記判定ステップにおいて前記誤操作条件が成立したと判定された場合に、前記加速操作子の操作量に応じて変化する前記車両の駆動力が前記誤操作条件が成立していない場合に比較して小さくなるように、前記駆動力を制御する駆動力抑制制御を実行する制御ステップと、
を含み、
前記誤操作条件は、第1条件、第2条件及び第3条件を少なくとも含み、
前記第1条件は、前記操作量の単位時間当たりの変化量である操作速度が所定の正の第1操作速度閾値以上であるとの操作速度条件を少なくとも含み、
前記第2条件は、前記第1条件が成立した後に判定される条件であって、前記第1条件が成立した時点から所定の第1時間閾値以内に前記操作量が所定の正の第1操作量閾値以上になるとの条件であり、
前記第3条件は、前記運転者が前記減速操作子の操作を解除した時点からの経過時間が所定の第2時間閾値以上であるとの条件と、前記方向指示器がオン状態からオフ状態へと変更された時点からの経過時間が所定の第3時間閾値以上であるとの条件と、の少なくとも一方を含み、
前記判定ステップは、
前記第2条件が成立した時点にて前記第3条件が成立している場合、前記誤操作条件が成立したと判定することを含み、
前記判定ステップは、更に、
前記第2条件が成立した時点にて前記第3条件が成立しておらず、且つ、前記第1条件が成立した時点から前記第1時間閾値以内に前記第3条件が成立した場合において、
前記第3条件が成立する前に所定の踏込条件が成立しているとき、前記誤操作条件が成立しないと判定することを含み、
前記操作量が所定の正の第2操作量閾値以上であり、且つ、前記操作速度が所定の正の第2操作速度閾値以下であるとき、前記踏込条件が成立したと判定される、
車両制御方法。
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