JP2019026129A - 運転支援装置 - Google Patents
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Abstract
Description
物標の自車両SVに対する位置及び前記物標の前記自車両に対する相対速度を含む物標情報を検出する物標検出部(20、10及びステップ502)と、
前記自車両のアクセルペダルの操作量に対応する加速操作量(AP)を取得する操作量検出部(21、10、ステップ405及びステップ501)と、
前記自車両の速度である車速Vsを検出する速度検出部(23、10、ステップ410及びステップ504)と、
前記物標と前記自車両とが衝突する可能性と相関を有し且つ前記検出された物標情報に基づいて算出される衝突指標値(衝突所要時間TTC及び目標減速度TG等)が所定の指標値条件(TTC≦T(n)th)を満たす(ステップ520、ステップ522及びステップ526)との第1条件、及び、
前記加速操作量(AP)が制御用閾値(APcth)以上である(ステップ517)との第2条件、
の両方が成立するとの必須条件を含む所定の制御開始条件が満たされたとき、前記物標との衝突を回避するための衝突前制御を実施する衝突前制御実施部(10、30、32、34、36、38、ステップ524、ステップ528及びステップ532)と、
を備える。
前記制御開始条件が満たされた場合であっても、前記制御開始条件が満たされた時点までに前記取得された加速操作量(AP)が第1操作量閾値(AP1th)以上であり(ステップ420「Yes」)且つ前記検出された車速(Vs)が速度閾値(V1th)以下である(ステップ425「Yes」)との許可条件が成立していなかったときには前記衝突前制御を実施しない(ステップ430、ステップ518「No」)ように構成されている。
前記衝突前制御実施部は、
前記制御開始条件が満たされ且つ前記許可条件が成立していた場合であっても、前記許可条件が最初に成立した時点から前記制御開始条件が満たされた時点までに、前記取得された加速操作量(AP)が「前記第1操作量閾値以下の第2操作量閾値(AP2th)」よりも小さくなるとの許可解除条件が成立していたとき(ステップ435「Yes」)には前記衝突前制御を実施しない(ステップ440、ステップ518「No」)ように構成されている。
前記衝突前制御実施部は、
前記物標と前記自車両とが衝突する可能性が高くなるほど小さくなる衝突可能性相関値(衝突所要時間TTC及び目標減速度TG等)を前記衝突指標値として所定時間が経過する毎に算出し(ステップ516)、
前記許可条件が成立している場合において、ある時点において算出された前記衝突可能性相関値(今回の衝突可能性相関値)が前記ある時点よりも前記所定時間前の時点において算出された前記衝突可能性相関値(前回の衝突可能性相関値)よりも大きいとき、許可解除条件が成立したと判定し(ステップ435の変形例での「Yes」)、
前記制御開始条件が満たされ且つ前記許可条件が成立していた場合であっても、前記許可条件が最初に成立した時点から前記制御開始条件が満たされた時点までに前記許可解除条件が成立していたときには前記衝突前制御を実施しない(ステップ518「No」)、
ように構成されている。
前記衝突前制御実施部は、
前記衝突指標値として、前記物標と前記自車両とが衝突する可能性が高くなるほど小さくなる衝突可能性相関値(衝突所要時間TTC及び目標減速度TG等)を算出し(ステップ516)、
前記衝突可能性相関値(TTC)が第1判定用閾値(T1th)以下となったとき前記衝突指標値が前記指標値条件の一つである第1指標値条件が満たされて前記第1条件が成立したと判定し(ステップ520「Yes」及びステップ522「No」)、
前記第1指標値条件が満たされることにより前記第1条件が成立し且つ前記第2条件が成立することを前記必須条件の一つとして含む、前記制御開始条件の一つである第1制御開始条件、が満たされた場合、前記第1制御開始条件が満たされた時点までに前記許可条件が成立していたときには前記自車両の運転者に対して警告を発生する制御を前記衝突前制御の一つとして実施する(ステップ524)、
ように構成されている。
前記衝突前制御実施部は、
前記衝突可能性相関値が前記第1判定用閾値よりも小さい第2判定用閾値(T2th及びT3th)以下となったとき(ステップ522「Yes」且つステップ526「No」及びステップ526「Yes」)前記衝突指標値が前記指標値条件の一つである第2指標値条件が満たされて前記第1条件が成立したと判定し、
前記第2指標値条件が満たされることにより前記第1条件が成立し且つ前記第2条件が成立することを前記必須条件の一つとして含む、前記制御開始条件の一つである第2制御開始条件、が満たされた場合、前記第2制御開始条件が満たされた時点までに前記許可条件が成立していたときには前記物標情報に基づいて算出される目標減速度にて前記自車両を減速させるように前記自車両に制動力を付与する制動制御を前記衝突前制御の一つとして実施する(ステップ528及びステップ532)、
ように構成されている。
本発明装置は、
自車両周辺の物標を検出する物標検出部(20、10及びステップ502)と、
前記自車両における運転者の操作量に対応する加速操作量(AP)を取得する操作量検出部(21、10、ステップ405及びステップ501)と、
前記自車両の速度である車速(Vs)を検出する速度検出部(23、10、ステップ410及びステップ504)と、
前記取得された加速操作量が第1操作量閾値(AP1th)以上となった時点の前記検出された車速に基づいて、前記物標との衝突を回避するための衝突前制御を実施する衝突前制御実施部(10、30、32、34、36、38、ステップ524、ステップ528及びステップ532)と、
を備える。
前記衝突前制御実施部は、
前記取得された加速操作量が第1操作量閾値以上となった時点の前記検出された車速が速度閾値(V1th)以下であった場合(ステップ425「Yes」)、前記物標と前記自車両とが衝突する可能性が高いと判断されると(ステップ520、ステップ522及びステップ526)、前記衝突前制御を実施し(ステップ524、ステップ528及びステップ532)、
前記取得された加速操作量が第1操作量閾値以上となった時点の前記検出された車速が速度閾値より大きかった場合(ステップ425「No」)、前記物標と前記自車両とが衝突する可能性が高いと判断されたとしても前記衝突前制御を実施しない(ステップ518「No」)、
ように構成されている。
前記衝突前制御実施部は、
前記取得された加速操作量が第1操作量閾値以上となった時点の前記検出された車速が速度閾値以下であった時点から前記物標と前記自車両とが衝突する可能性が高いと判断された時点までに、前記取得された加速操作量が前記第1操作量閾値以下の第2操作量閾値(AP2th)よりも小さくなったとき(ステップ435「Yes」)には前記衝突前制御を実施しない(ステップ440、ステップ518「No」)ように構成されている。
次に、本支援装置の作動の概要について説明する。本支援装置は、ミリ波レーダ20が検出した物標の中から自車両SVと衝突する可能性があると推定される物標を障害物として抽出する。そして、本支援装置は、各障害物が自車両SVと衝突するまでの時間を示す衝突所要時間TTC(Time To Collision)を各障害物に対して算出する。
この例においては、時点taにて、運転者がアクセルペダルをブレーキペダルと間違えて大きく踏み込んでいる。よって、時点taにて、アクセルペダル操作量APが第1操作量閾値AP1thよりも小さな値から第1操作量閾値AP1th以上となる。
衝突前制御ECU10のCPU11は、図4にフローチャートで示したルーチンを所定時間が経過する毎に実行する。図4に示すルーチンは、許可条件が成立していない場合には許可条件が成立しているか否かを判定し、許可条件が成立している場合には許可解除条件が成立しているか否かを判定するためのルーチンである。
ステップ502:CPU11は、ミリ波レーダ20から物標情報を取得する。
ステップ504:CPU11は、車輪速センサ23からの車輪パルス信号に基づいて自車両SVの車速Vsを取得する。
ステップ506:CPU11は、ヨーレートセンサ22から自車両SVに作用するヨーレートYrを取得する。
ステップ508の処理を詳細に説明する。
CPU11は、ステップ504にて取得した自車両SVの車速Vsとステップ506にて取得したヨーレートYrとに基づいて、自車両SVの旋回半径を算出する。そして、CPU11は、算出した旋回半径に基づいて、自車両SVの車幅方向の中心点(実際には、自車両SVの左右の前輪の車軸上の中心点PO(図2を参照。))が向かっている走行進路を走行予測進路RCRとして推定する。ヨーレートYrが発生している場合、本支援装置は、円弧状の進路を走行予測進路RCRとして推定する。一方、ヨーレートYrが「0」である場合、本支援装置は、自車両SVに作用する加速度の方向に沿った直線進路を走行予測進路RCRとして推定する。
CPU11は、自車両SVの車体の左端部から一定距離αLだけ更に左側に位置する点PLが通過する左側走行予測進路LECと、自車両SVの車体の右端部から一定距離αRだけ更に右側に位置する点PRが通過する右側走行予測進路RECと、を「有限の長さの走行予測進路RCR」に基づいて推定する。左側走行予測進路LECは、走行予測進路RCRを自車両SVの左右方向の左側に「距離αLに車幅Wの半分(W/2)を加えた値」だけ平行移動した進路である。右側走行予測進路RECは、走行予測進路RCRを自車両SVの左右方向の右側に「距離αRに車幅Wの半分(W/2)を加えた値」だけ平行移動した進路である。距離αL及び距離αRは何れも「0」以上の値であり、互いに相違していても同じであってもよい。更に、第1装置は、左側走行予測進路LECと右側走行予測進路RECとの間の領域を走行予測進路領域ECAとして特定する。
CPU11は、自車両SVと障害物との間の距離(相対距離)を障害物の自車両SVに対する相対速度で除することによって、障害物の衝突所要時間TTCを算出する。
・障害物が自車両SVと衝突すると予測される時点までの時間T1(現時点から衝突予測時点までの時間)
・自車両SVの側方を通り抜ける可能性のある障害物が自車両SVに最接近する時点までの時間T2(現時点から最接近予測時点までの時間)
Claims (8)
- 物標の自車両に対する位置及び前記物標の前記自車両に対する相対速度を含む物標情報を検出する物標検出部と、
前記自車両のアクセルペダルの操作量に対応する加速操作量を取得する操作量検出部と、
前記自車両の速度である車速を検出する速度検出部と、
前記物標と前記自車両とが衝突する可能性と相関を有し且つ前記検出された物標情報に基づいて算出される衝突指標値が所定の指標値条件を満たすとの第1条件及び前記加速操作量が制御用閾値以上であるとの第2条件の両方が成立するとの必須条件を含む所定の制御開始条件が満たされたとき、前記物標との衝突を回避するための衝突前制御を実施する衝突前制御実施部と、
を備える運転支援装置において、
前記衝突前制御実施部は、
前記制御開始条件が満たされた場合であっても、前記制御開始条件が満たされた時点までに前記取得された加速操作量が第1操作量閾値以上であり且つ前記検出された車速が速度閾値以下であるとの許可条件が成立していなかったときには前記衝突前制御を実施しないように構成された、
運転支援装置。 - 請求項1に記載の運転支援装置において、
前記衝突前制御実施部は、
前記制御開始条件が満たされ且つ前記許可条件が成立していた場合であっても、前記許可条件が最初に成立した時点から前記制御開始条件が満たされた時点までに、前記取得された加速操作量が前記第1操作量閾値以下の第2操作量閾値よりも小さくなるとの許可解除条件が成立していたときには前記衝突前制御を実施しないように構成された、
運転支援装置。 - 請求項1に記載の運転支援装置において、
前記衝突前制御実施部は、
前記物標と前記自車両とが衝突する可能性が高くなるほど小さくなる衝突可能性相関値を前記衝突指標値として所定時間が経過する毎に算出し、
前記許可条件が成立している場合において、ある時点において算出された前記衝突可能性相関値が前記ある時点よりも前記所定時間前の時点において算出された前記衝突可能性相関値よりも大きいとき、許可解除条件が成立したと判定し、
前記制御開始条件が満たされ且つ前記許可条件が成立していた場合であっても、前記許可条件が最初に成立した時点から前記制御開始条件が満たされた時点までに前記許可解除条件が成立していたときには前記衝突前制御を実施しない、
ように構成された、
運転支援装置。 - 請求項1に記載の運転支援装置において、
前記衝突前制御実施部は、
前記衝突指標値として、前記物標と前記自車両とが衝突する可能性が高くなるほど小さくなる衝突可能性相関値を算出し、
前記衝突可能性相関値が第1判定用閾値以下となったとき前記衝突指標値が前記指標値条件の一つである第1指標値条件が満たされて前記第1条件が成立したと判定し、
前記第1指標値条件が満たされることにより前記第1条件が成立し且つ前記第2条件が成立することを前記必須条件の一つとして含む、前記制御開始条件の一つである第1制御開始条件、が満たされた場合、前記第1制御開始条件が満たされた時点までに前記許可条件が成立していたときには前記自車両の運転者に対して警告を発生する制御を前記衝突前制御の一つとして実施する、
ように構成された、
運転支援装置。 - 請求項4に記載の運転支援装置において、
前記衝突前制御実施部は、
前記衝突可能性相関値が前記第1判定用閾値よりも小さい第2判定用閾値以下となったとき前記衝突指標値が前記指標値条件の一つである第2指標値条件が満たされて前記第1条件が成立したと判定し、
前記第2指標値条件が満たされることにより前記第1条件が成立し且つ前記第2条件が成立することを前記必須条件の一つとして含む、前記制御開始条件の一つである第2制御開始条件、が満たされた場合、前記第2制御開始条件が満たされた時点までに前記許可条件が成立していたときには前記物標情報に基づいて算出される目標減速度にて前記自車両を減速させるように前記自車両に制動力を付与する制動制御を前記衝突前制御の一つとして実施する、
ように構成された、
運転支援装置。 - 自車両周辺の物標を検出する物標検出部と、
前記自車両における運転者の操作量に対応する加速操作量を取得する操作量検出部と、
前記自車両の速度である車速を検出する速度検出部と、
前記取得された加速操作量が第1操作量閾値以上となった時点の前記検出された車速に基づいて、前記物標との衝突を回避するための衝突前制御を実施する衝突前制御実施部と、
を備える運転支援装置。 - 請求項6に記載の運転支援装置において、
前記衝突前制御実施部は、
前記取得された加速操作量が第1操作量閾値以上となった時点の前記検出された車速が速度閾値以下であった場合、前記物標と前記自車両とが衝突する可能性が高いと判断されると、前記衝突前制御を実施し、
前記取得された加速操作量が第1操作量閾値以上となった時点の前記検出された車速が速度閾値より大きかった場合、前記物標と前記自車両とが衝突する可能性が高いと判断されたとしても前記衝突前制御を実施しない、
ように構成された、
運転支援装置。 - 請求項7に記載の運転支援装置において、
前記衝突前制御実施部は、
前記取得された加速操作量が第1操作量閾値以上となった時点の前記検出された車速が速度閾値以下であった時点から前記物標と前記自車両とが衝突する可能性が高いと判断された時点までに、前記取得された加速操作量が前記第1操作量閾値以下の第2操作量閾値よりも小さくなったときには前記衝突前制御を実施しないように構成された、
運転支援装置。
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