JP5282799B2 - 車両の制御装置 - Google Patents

Description

本発明は、アクセルペダルの踏力、踏力速度、踏み込み量及び踏み込み速度の少なくとも１つ以上が設定レベルを超えたときに車両の駆動力を低減する車両の制御装置に関する。

従来、アクセルペダルをブレーキペダルと間違えて踏んでしまうアクセルペダルの誤踏み込みによって車両を意図に反して加速させてしまう事態を回避するための技術として、特許文献１に記載の車両の制御装置が提案されている。同文献に記載の車両の制御装置では、変速機の大きいギヤ比での運転中に、アクセルペダルの踏力又は踏み込み速度が設定値を超えて大きくなったときに、エンジンの燃料供給量の減少等により車両の駆動力を低減するようにしている。

特開昭６１−１９０１３５号公報

一般に、通常の運転でのアクセルペダルの踏力や踏み込み速度は、車両を急停止させようとしたときのブレーキペダルの踏力、踏み込み速度よりも小さいため、アクセルペダルの強い踏み込みをブレーキペダルの踏み間違いと認定することは、概ね妥当と云える。しかしながら、スポーティーな走行を求める運転者によっては、強いアクセルペダルの踏み込みを意図的に行うことがある。そのため、アクセルペダルの強い踏み込みを一律に誤踏み込みと判定して駆動力の低減を行っては、そうした運転者の要求を阻害し、運転の自由度を制限することになる。

本発明は、こうした実情に鑑みてなされたものであり、その解決しようとする課題は、運転者の安心感を損なわない範囲で運転の自由度の制限を緩和して、ドライバビリティーを向上することのできる車両の制御装置を提供することにある。

運転者によっては、ブレーキペダルの踏み方に癖があり、ブレーキペダルを同ペダルの幅方向中央からずれた位置で踏む者がいる。そして、ブレーキペダルの踏み位置のずれの傾向から、アクセルペダルをブレーキペダルと間違えて踏んでしまう蓋然性の高さを判断することができる。例えばブレーキペダルの踏み位置のばらつきが大きい場合には、アクセルペダルをブレーキペダルと間違えて踏んでしまう蓋然性が高く、踏み位置が安定していれば、アクセルペダルをブレーキペダルと間違えて踏んでしまう蓋然性は低いと云える。

そこで、本願請求項１に記載の発明は、アクセルペダルの踏力、踏力速度、踏み込み量及び踏み込み速度の少なくとも１つ以上が設定レベルを超えたときに車両の駆動力を低減する車両の制御装置において、ブレーキペダルの踏み位置のずれの傾向に応じて前記駆動源出力の低減幅を可変とするようにしている。

こうした請求項１に記載の発明では、ブレーキペダルの踏み方の傾向からアクセルペダルをブレーキペダルと間違って踏んでしまう蓋然性が低いと判断される場合には、アクセルペダルが強く踏まれたときの駆動力の低減幅を小さくしたり、あるいはアクセルペダルが強く踏まれても駆動力を低減しないようにしたりすることができる。そのため、アクセルペダルを誤踏みする蓋然性が高いと判断される場合には、誤踏み込みと推定されるアクセルペダルの強い踏み込みに応じて駆動力を低減して意図に反して車両が加速される事態を回避しながらも、その蓋然性が低いと判断される場合には、アクセルペダルが強く踏まれたときの駆動力の低減幅を小さくしたり、その低減幅を０としたりして運転の自由度の制限を緩めることができる。したがって、請求項１に記載の発明によれば、運転者の安心感を損なわない範囲で運転の自由度の制限を緩和して、ドライバビリティーを向上することができる。

またブレーキペダルをアクセルペダルから遠い位置でブレーキペダルを踏む傾向がある者は、アクセルペダルをブレーキペダルと間違えて踏んでしまう蓋然性は低いと云える。そこで、請求項２に記載のように、ブレーキペダルの踏み位置がアクセルペダルから遠い側にずれる傾向があるときに、駆動力の低減幅を小さくするようにすれば、運転者の安心感を損なわない範囲で運転の自由度の制限を緩和して、ドライバビリティーを向上することができる。

また本願請求項３に記載の発明は、アクセルペダルの踏力、踏力速度、踏み込み量及び踏み込み速度の少なくとも１つ以上が設定レベルを超えたときに車両の駆動力を低減する車両の制御装置において、ブレーキペダルの踏み位置のずれの傾向に応じて前記設定レベルを可変とするようにしている。

こうした請求項３に記載の発明では、ブレーキペダルの踏み方の傾向からアクセルペダルをブレーキペダルと間違って踏んでしまう蓋然性が低いと判断される場合には、ある程度にアクセルペダルが強く踏み込まれても、踏み間違いと判断しないようにすることができる。そのため、アクセルペダルを誤踏みする蓋然性が高いと判断される場合には、誤踏み込みと推定されるアクセルペダルの強い踏み込みに応じて駆動力を低減して意図に反して車両が加速される事態を回避しながらも、その蓋然性が低いと判断される場合には、ある程度強くアクセルペダルが踏まれても駆動力の低減を行わないようにして、運転の自由度の制限を緩めることができる。したがって、請求項３に記載の発明によれば、運転者の安心感を損なわない範囲で運転の自由度の制限を緩和して、ドライバビリティーを向上することができる。

またブレーキペダルをアクセルペダルから遠い位置で踏む傾向がある者は、アクセルペダルをブレーキペダルと間違えて踏んでしまう蓋然性は低いと云える。そこで、請求項４に記載のように、ブレーキペダルの踏み位置がアクセルペダルから遠い側にずれる傾向があるときには、上記判定値を大きくするようにすれば、運転者の安心感を損なわない範囲で運転の自由度の制限を緩和して、ドライバビリティーを向上することができる。

そして更に、請求項５によるように、ブレーキペダルの踏み位置のずれの傾向を運転者に通知するようにすれば、自身のブレーキペダルの踏み方の傾向を運転者に教え、運転者が適切なブレーキ操作を心掛けるようにすることができる。

本発明の第１の実施の形態に係る車両の制御装置の全体構造を模式的に示す略図。 同実施の形態での誤踏み込みの判定態様を示すグラフ。 同実施の形態に採用されるアクセル誤踏み込み時エンジン出力低減幅設定ルーチンの処理手順を示すフローチャート。 本発明の第２の実施の形態に採用されるアクセル誤踏み込み判定用設定レベル演算ルーチンの処理手順を示すフローチャート。 同実施の形態での誤踏み込みの判定態様を示すグラフ。

（第１の実施の形態）
以下、本発明の車両の制御装置を具体化した第１の実施の形態を、図１〜図３を参照して詳細に説明する。

まず図１を参照して本実施の形態の車両の制御装置の構成を説明する。同図に示すように、ブレーキペダル１には、その踏み込み量を検出するブレーキペダルストロークセンサー２が設けられる。また本実施の形態の形態では、ブレーキペダル１には、その幅方向に等間隔をおいて複数の圧力センサー３が設置されている。一方、アクセルペダル４には、その踏み込み量を検出するアクセルポジションセンサー５と、その踏力を検出する踏力検出スイッチ６とが設けられている。

ブレーキペダルストロークセンサー２、圧力センサー３、アクセルポジションセンサー５及び踏力検出スイッチ６は、コントローラー７に接続されている。エンジン８の制御を司るコントローラー７は、エンジン制御に係る各種演算処理を実施する中央演算処理装置（ＣＰＵ）、エンジン制御用のプログラムやデータの記憶された読込専用メモリー（ＲＯＭ）、ＣＰＵの演算結果やセンサーの検出結果等を一時的に記憶するランダムアクセスメモリー（ＲＡＭ）を備えている。なお、コントローラー７は、車両の走行中に目的地への経路案内を行うナビゲーションシステム９にも、車内ＬＡＮを通じて接続されている。

また車両の走行中にコントローラー７は、運転者がブレーキペダル１と間違えてアクセルペダル４を踏み込んでいないか確認し、誤踏み込みが確認されたときには、スロットル開度を絞ることなどでエンジン８の出力を低減させる制御を行っている。本実施の形態では、アクセルペダル４の誤踏み込みは、アクセルペダル４の踏力と踏力速度（踏力の変化速度）とに基づいて行われ、踏力及び踏力速度が設定レベルを超えたときに、アクセルペダル４が誤踏み込みされたと判定するようにしている。より具体的には、踏力及び踏力速度を座標軸とする直交座標系に、図２に示すような曲線を設定レベルとして設定し、踏力及び踏力速度の交点がその設定レベルの外側に位置するときにアクセルペダル４が誤踏み込みされたと判定している。

なお、本実施の形態では、こうしたアクセルペダル４が誤踏み込みに応じてエンジン出力の低減制御に際して、ブレーキペダル１の踏み位置のずれの傾向を確認するとともに、そのずれの傾向に応じて、誤踏み込みと判定されたときのエンジン出力の低減幅を可変としている。こうしたエンジン出力低減幅の可変は、図３に示すアクセル誤踏み込み時エンジン出力低減幅設定ルーチンの処理を通じて行われる。なお、同ルーチンの処理は、車両走行中にコントローラー７によって、規定の制御周期毎に繰り返し実施されるものとなっている。

さて、本ルーチンが開始されると、まずステップＳ１００において、アクセルペダル４の踏み込みが解除（アクセルオフ）された後、ブレーキペダル１が踏み込まれた（ブレーキオン）か否かが確認される。ここで、そうした状況になければ（Ｓ１００：ＮＯ）、そのまま今回の本ルーチンの処理が終了され、そうでなければ、ステップＳ１０１の処理に移行される。

処理がステップＳ１０１に移行されると、そのステップＳ１０１においてブレーキペダル１の踏み位置の計測が行われる。この踏み位置の計測は、圧力センサー３の検出結果に基づいて行われる。そして続くステップＳ１０２において、踏み位置の平均値及び標準偏差の更新が行われる。

次のステップＳ１０３では、踏み位置の平均値及び標準偏差に基づいて、ブレーキペダル１の踏み位置がアクセルペダル４から遠い側にずれる傾向があるか否かが確認される。そしてブレーキペダル１の踏み位置がアクセルペダル４から遠い側にずれる傾向があれば（Ｓ１０３：ＹＥＳ）、ステップＳ１０４においてエンジン出力の低減幅がより小さい値に設定され、そうでなければ（Ｓ１０３：ＮＯ）、ステップＳ１０５においてエンジン出力の低減幅がより大きい値に設定される。

また本実施の形態では、コントローラー７は、ブレーキペダル１の踏み位置のずれの傾向を、ナビゲーションシステム９の画面に表示させるようにしている。例えばブレーキペダル１の踏み位置がアクセルペダル４に近い側にずれる傾向が確認されたときには、「ブレーキペダルの踏み位置が右側に偏っています。」といった表示が行われる。

次にこうした本実施の形態の作用について説明する。
本実施の形態では、アクセルペダル４の踏力と踏力速度が設定レベルを超えると、そのアクセルペダル４の踏み込みは、誤踏み込みと判断され、エンジン８の出力を、ひいては車両の駆動力が低減される。一方、本実施の形態では、運転者のブレーキペダル１の踏み位置のずれの傾向が確認されており、ブレーキペダル１の踏み位置がアクセルペダル４から遠い側にずれる傾向があることが確認されると、誤踏み込みと判定されたときのエンジン出力の低減幅が小さくされる。したがって、ブレーキペダル１の踏み位置がアクセルペダル４に近い側にずれる傾向があって、アクセルペダル４を誤踏み込みし易いと判断される場合には、誤踏み込みと判定されたときのエンジン出力の低減幅が大きくされるようになる。その一方で、ブレーキペダル１の踏み位置がアクセルペダル４から遠い側にずれる傾向があって、アクセルペダル４を誤踏み込みし難いと判断される場合には、誤踏み込みと判定されたときのエンジン出力の低減幅が小さくされるようになる。

以上の本実施の形態の車両の制御装置によれば、以下の効果を奏することができる。
（１）本実施の形態では、ブレーキペダル１の踏み位置のずれの傾向を確認するとともに、そのずれの傾向に応じて、アクセルペダル４の誤踏み込みと判定されたときのエンジン８の出力の低減幅を、ひいては車両の駆動力の低減幅を可変としている。より具体的には、ブレーキペダル１の踏み位置がアクセルペダル４から遠い側にずれる傾向が確認されたときには、誤踏み込み判定時のエンジン８の出力の低減幅を小さくしている。そのため、アクセルペダルを誤踏みする蓋然性が高いと判断される場合には、誤踏み込みと推定されるアクセルペダルの強い踏み込みに応じて駆動力を低減して意図に反して車両が加速される事態を回避することができる。その一方で、その蓋然性が低いと判断される場合には、アクセルペダルが強く踏まれたときの駆動力の低減幅を小さくして運転の自由度の制限を緩めることができる。したがって、本実施の形態によれば、運転者の安心感を損なわない範囲で運転の自由度の制限を緩和して、ドライバビリティーを向上することができる。

（２）本実施の形態では、ブレーキペダルの踏み位置のずれの傾向を運転者に通知するようにしている。そのため、自身のブレーキペダルの踏み方の傾向を運転者に教え、運転者が適切なブレーキ操作を心掛けるようにすることができる。

（第２の実施の形態）
次に、本発明の車両の制御装置を具体化した第２の実施の形態を、図４及び図５を併せ参照して詳細に説明する。なお本実施の形態にあって、上記実施の形態と共通する構成については、同一の符号を付してその詳細な説明は省略する。

第１の実施の形態では、ブレーキペダルの踏み位置のずれの傾向に応じて、アクセルペダル４の誤踏み込みと判定されたときの車両の駆動力の低減幅を可変としていた。これに対して本実施の形態では、ブレーキペダルの踏み位置のずれの傾向に応じて、誤踏み込みと判定するアクセルペダル４の踏力と踏力速度の設定レベルを可変とするようにしている。

こうした設定レベルの可変は、図４に示すアクセル誤踏み込み判定用設定レベル演算ルーチンの処理を通じて行われる。なお、同ルーチンの処理は、車両走行中にコントローラー７によって、規定の制御周期毎に繰り返し実施されるものとなっている。

さて本ルーチンの処理が開始されると、まずステップＳ２００において、アクセルペダル４の踏み込みが解除（アクセルオフ）された後、ブレーキペダル１が踏み込まれた（ブレーキオン）か否かが確認される。ここで、そうした状況になければ（Ｓ２００：ＮＯ）、そのまま今回の本ルーチンの処理が終了され、そうでなければ、ステップＳ２０１の処理に移行される。

処理がステップＳ２０１に移行されると、そのステップＳ２０１においてブレーキペダル１の踏み位置の計測が行われる。この踏み位置の計測は、圧力センサー３の検出結果に基づいて行われる。そして続くステップＳ２０２において、踏み位置の平均値及び標準偏差の更新が行われる。

次のステップＳ２０３では、踏み位置の平均値及び標準偏差に基づいて、ブレーキペダル１の踏み位置がアクセルペダル４から遠い側にずれる傾向があるか否かが確認される。そしてブレーキペダル１の踏み位置がアクセルペダル４から遠い側にずれる傾向があれば（Ｓ２０３：ＹＥＳ）、ステップＳ２０４において設定レベルが大きい値に設定され、そうでなければ（Ｓ２０３：ＮＯ）、ステップＳ２０５において設定レベルが小さい値に設定される。

こうした本実施の形態では、図５に示すように、ブレーキペダル１の踏み位置がアクセルペダル４から遠い側にずれる傾向があるときには、アクセルペダル４の踏力及び踏力速度の双方に対して設定レベルが大きい値に設定される。そのため、ブレーキペダル１の踏み方の傾向からアクセルペダル４をブレーキペダル１と間違って踏んでしまう蓋然性が低いと判断される場合には、ある程度にアクセルペダル４が強く踏み込まれても、踏み間違いと判断しないようにすることができる。したがって、本実施の形態では、アクセルペダル４を誤踏みする蓋然性が高いと判断される場合には、誤踏み込みと推定されるアクセルペダル４の強い踏み込みに応じて駆動力が低減されるようにしながらも、その蓋然性が低いと判断される場合には、ある程度強くアクセルペダル４が踏まれても駆動力が低減されないようになる。

本実施の形態の車両の制御装置によれば、以下の効果を奏することができる。
（１）本実施の形態では、ブレーキペダルの踏み位置のずれの傾向を確認するとともに、そのずれの傾向に応じて誤踏み込みと判定するアクセルペダル４の踏力及び踏力速度の設定レベルを可変としている。具体的には、ブレーキペダル１の踏み位置がアクセルペダル４から遠い側にずれる傾向があるときには、アクセルペダル４の踏力及び踏力速度の双方に対して設定レベルを、そうでないときに比して大きい値に設定している。こうした本実施の形態では、アクセルペダル４を誤踏みする蓋然性が高いと判断される場合には、誤踏み込みと推定されるアクセルペダル４の強い踏み込みに応じて駆動力を低減して意図に反して車両が加速される事態を回避することができる。その一方で、そうした蓋然性が低いと判断される場合には、ある程度強くアクセルペダル４が踏まれても駆動力の低減を行わないようにして、運転の自由度の制限を緩めることができる。したがって、本実施の形態によれば、運転者の安心感を損なわない範囲で運転の自由度の制限を緩和して、ドライバビリティーを向上することができる。

なお、上記実施の形態は以下のように変更して実施することもできる。
・上記実施の形態では、ブレーキペダル１の踏み位置がアクセルペダル４から遠い側にずれる傾向があるときには、アクセルペダル４をブレーキペダル１と間違って踏んでしまう蓋然性が低いと判断していた。これ以外にも、ブレーキペダル１の踏み位置のばらつきが大きい場合には、アクセルペダル４をブレーキペダル１と間違えて踏んでしまう蓋然性が高く、踏み位置が安定していれば、アクセルペダル４をブレーキペダル１と間違えて踏んでしまう蓋然性は低いと考えることもできる。そのため、ブレーキペダル１の踏み位置のばらつきが小さいことが確認されたときに、誤踏み込みと判定されたときの車両の駆動力の低減幅を小さくしたり、誤踏み込みと判定するアクセルペダル４の踏力及び踏力速度の設定レベルを大きくしたりしても、同様の作用効果を得ることができる。

・上記実施の形態では、アクセルペダル４の踏力及び踏力速度から誤踏み込みを判定していたが、アクセルペダル４の踏み込み量や踏み込み速度に基づいて誤踏み込みの判定を行うようにしても良い。要は、アクセルペダル４の踏力、踏力速度、踏み込み量及び踏み込み速度の少なくとも１つ以上が設定レベルを超えたときに誤踏み込みと判定して車両の駆動力を低減する車両の制御装置であれば、本発明を適用することが可能である。

・上記実施の形態では、ブレーキペダル１の踏み位置のずれの傾向を、ナビゲーションシステム９の画面に表示することで運転者に通知するようにしていたが、インストルメントパネルなど、ナビゲーションシステム９の画面にその表示を行うようにしても良い。また音声によってブレーキペダル１の踏み位置のずれの傾向を通知するようにしても良い。

・上記実施の形態では、ブレーキペダル１の踏み位置のずれの傾向を運転者に通知するようにしていたが、そうした通知を行わないようにしても良い。

１…ブレーキペダル、２…ブレーキペダルストロークセンサー、３…圧力センサー、４…アクセルペダル、５…アクセルポジションセンサー、６…踏力検出スイッチ、７…コントローラー、８…エンジン、９…ナビゲーションシステム。

Claims (5)

1. アクセルペダルの踏力、踏力速度、踏み込み量及び踏み込み速度の少なくとも１つ以上が設定レベルを超えたときに車両の駆動力を低減する車両の制御装置において、
   ブレーキペダルの踏み位置のずれの傾向に応じて前記駆動力の低減幅を可変とする
   ことを特徴とする車両の制御装置。
2. 前記ブレーキペダルの踏み位置が前記アクセルペダルから遠い側にずれる傾向があるときには、前記駆動力の低減幅を小さくする
   ことを特徴とする請求項１に記載の車両の制御装置。
3. アクセルペダルの踏力、踏力速度、踏み込み量及び踏み込み速度の少なくとも１つ以上が設定レベルを超えたときに車両の駆動力を低減する車両の制御装置において、
   ブレーキペダルの踏み位置のずれの傾向に応じて前記設定レベルを可変とする
   ことを特徴とする車両の制御装置。
4. 前記ブレーキペダルの踏み位置が前記アクセルペダルから遠い側にずれる傾向があるときには、前記設定レベルを大きくする
   ことを特徴とする請求項３に記載の車両の制御装置。
5. 前記ブレーキペダルの踏み位置のずれの傾向を運転者に通知する
   請求項１〜４のいずれか１項に記載の車両の制御装置。

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