JP7498126B2

JP7498126B2 - 情報処理装置、情報処理システム、自動運転制御方法およびプログラム

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Publication number: JP7498126B2
Application number: JP2021004417A
Authority: JP
Inventors: 晃一長束
Original assignee: Tokyu Corp
Current assignee: Tokyu Corp
Priority date: 2021-01-14
Filing date: 2021-01-14
Publication date: 2024-06-11
Anticipated expiration: 2041-01-14
Also published as: JP2022109078A

Description

本発明は、情報処理装置、情報処理システム、自動運転制御方法およびプログラムに関する。

近年、自動運転車両の走行実験が様々なところで行われている。車両に自動運転を行わせるシステムにおいては、様々な道路情報に基づいて、車両の走行を制御する必要がある。例えば、道路情報に基づいて車線変更が可能かどうかを判定し、判定結果にしたがって車線変更を開始する地点を設定する技術が考えられている（例えば、特許文献１参照。）。

特開２０１５－１８４７２１号公報

特許文献１に記載されたようなシステムにおいて、例えば、何らかの障害物が走行の妨げになった場合の車両の制御方法については考えられていない。そのため、自動運転車両の安全な走行を行うことができないという問題点がある。

本発明の目的は、自動運転車両の安全な走行を行うことができる情報処理装置、情報処理システム、自動運転制御方法およびプログラムを提供することにある。

本発明の情報処理装置は、
自動運転が可能な車両を制御する情報処理装置であって、
前記車両に搭載されたセンサが検知した情報に基づいて、前記車両に対して自動運転を禁止する制御部を有する。

また、本発明の情報処理システムは、
自動運転が可能な車両と、情報処理装置とを有し、
前記車両は、センサを有し、
前記情報処理装置は、前記センサが検知した情報に基づいて、前記車両に対して自動運転を禁止する制御部を有する。

また、本発明の自動運転制御方法は、
自動運転が可能な車両に搭載されたセンサが検知した情報に基づいて、前記車両に対して自動運転を禁止する処理を行う。

また、本発明のプログラムは、
コンピュータに実行させるためのプログラムであって、
コンピュータに、
自動運転が可能な車両に搭載されたセンサが検知した情報に基づいて、前記車両に対して自動運転を禁止する手順を実行させる。

本発明においては、自動運転車両の安全な走行を行うことができる。

本発明の情報処理システムの第１の実施の形態を示す図である。図１に示した情報処理装置の内部構成の一例を示す図である。図２に示した算出部があらかじめ記憶する対応付けの一例を示す図である。図１に示した車両の内部構成の一例を示す図である。図１に示した情報処理システムにおける自動運転制御方法のうち情報処理装置における処理の一例を説明するためのフローチャートである。図２に示した制御部が自動運転を禁止した際の表示の一例を示す図である。図２に示した操作部に具備されたディスプレイに表示された画像の一例を示す図である。図１に示した情報処理システムにおける自動運転制御方法のうち車両における処理の一例を説明するためのフローチャートである。本発明の情報処理システムの第２の実施の形態を示す図である。図９に示した情報処理装置の内部構成の一例を示す図である。図９に示した情報処理システムにおける自動運転制御方法のうち情報処理装置における処理の一例を説明するためのフローチャートである。本発明の情報処理システムの適用例を示す図である。図１２に示した情報処理装置の内部構成の一例を示す図である。図１２に示した車両の内部構成の一例を示す図である。図１２に示したシステムを利用する利用者が利用の予約を行う際の処理の一例を説明するためのシーケンス図である。予約を受け付けた情報処理装置が車両を手配する処理の一例を説明するためのシーケンス図である。予約を受け付けた情報処理装置が車両を手配する処理の一例を説明するためのシーケンス図である。予約に応じて情報処理装置が車両へ自動運転を開始させる処理の一例を説明するためのシーケンス図である。

以下に、本発明の実施の形態について図面を参照して説明する。
（第１の実施の形態）

図１は、本発明の情報処理システムの第１の実施の形態を示す図である。本形態における情報処理システムは図１に示すように、情報処理装置１００と、車両２００とを有する。情報処理装置１００と、車両２００とは互いに通信ネットワーク３００を介して接続されている。情報処理装置１００および車両２００と、通信ネットワーク３００との接続は、無線通信を介するものであっても良いし、有線通信を介するものであっても良い。また、情報処理装置１００と車両２００とが、互いに通信可能に直接接続されているものであっても良い。なお、車両２００は１台に限らず、複数であっても良い。

情報処理装置１００は、例えば、本システム全体を管理・制御するコントロールセンター等の施設に設置される装置である。また、情報処理装置１００は、本システムを管理・監視する管理者や運用する運用者が操作する装置である。

車両２００は、運転手が乗車せずに走行する自動運転および情報処理装置１００からの操作に基づいて走行する遠隔運転が可能な車両である。車両２００は、例えば、道路を走行するバスやタクシー等、本システムを利用する利用者を運搬する車両である。

図２は、図１に示した情報処理装置１００の内部構成の一例を示す図である。図１に示した情報処理装置１００は図２に示すように、制御部１１０と、算出部１２０と、操作部１３０とを有する。なお、図２には、図１に示した情報処理装置１００が有する構成要素のうち、本形態に関わる主要な構成要素のみを示した。

算出部１２０は、車両２００に搭載されたセンサが検知した情報に基づいて、車両２００に対して制御部１１０が自動運転を禁止する禁止時間を算出する。算出部１２０は、車両２００に搭載されたセンサが検知した、車両２００に与えられた衝撃の大きさである衝撃度に基づいて、制御部１１０が自動運転を禁止する禁止時間を算出する。例えば、算出部１２０は、車両２００に搭載されたセンサが検知した、車両２００に与えられた衝撃の大きさが大きいほど、制御部１１０が自動運転を禁止する禁止時間を長い時間として算出する。また、算出部１２０は、車両２００に搭載されたセンサが検知した障害物の大きさに基づいて、制御部１１０が自動運転を禁止する禁止時間を算出する。例えば、算出部１２０は、車両２００に搭載されたセンサが検知した障害物の大きさが大きいほど、制御部１１０が自動運転を禁止する禁止時間を長い時間として算出する。また、算出部１２０は、車両２００に搭載されたセンサが検知した、車両２００から障害物までの距離に基づいて、制御部１１０が自動運転を禁止する禁止時間を算出する。例えば、算出部１２０は、車両２００に搭載されたセンサが検知した、車両２００から障害物までの距離が遠いほど、制御部１１０が自動運転を禁止する禁止時間を長い時間として算出する。算出部１２０は、衝撃度や障害物の大きさ、障害物までの距離と禁止時間との対応付けをあらかじめ記憶しており、車両２００から送信されてきたセンサ情報が示す衝撃度や障害物の大きさ、障害物までの距離に基づいて、それらと対応付けられている禁止時間を算出するものであっても良い。また、算出部１２０は、これらのセンサが検知した情報を組み合わせて、禁止時間を算出するものであっても良い。

図３は、図２に示した算出部１２０があらかじめ記憶する対応付けの一例を示す図である。図２に示した算出部１２０は図３に示すように、車両２００から障害物までの距離と禁止時間とをあらかじめ対応付けて記憶する。算出部１２０はこの対応付けから、車両２００から送信されてきたセンサ情報が示す障害物までの距離に基づいて、それらと対応付けられている禁止時間を抽出する。これは、図３に示した障害物までの距離だけに限らず、衝撃度や障害物の大きさについても同様である。

制御部１１０は、車両２００に搭載されたセンサが検知した情報に基づいて、車両２００に対して自動運転を禁止する。具体的には、制御部１１０は、算出部１２０が算出した禁止時間の間、車両２００に対して自動運転を禁止する。制御部１１０は、車両２００が自動運転を行うことを禁止するために、車両２００に対して自動運転が不可能になるような制御信号を送信するものであっても良い。また、車両２００に車両２００の運転モード（自動運転モードと遠隔運転モード）を制御する制御装置が搭載されている場合、制御部１１０は、制御装置にどちらの運転モードを選択させるかを指示する旨を示す制御信号を車両２００へ送信するものであっても良い。制御部１１０は、車両２００に対して自動運転を禁止している間、操作部１３０の操作を有効にする。制御部１１０は、車両２００に対して自動運転を禁止していない間、操作部１３０の操作を無効にする。

操作部１３０は、車両２００を遠隔で操作する。例えば、操作部１３０は、車両２００の運転席を疑似的に作成したセットを用いて、管理者や運用者が車両２００を遠隔で操作するものであっても良い。操作部１３０には、例えば、ハンドルや、アクセルペダル、ブレーキペダル、シフトレバー、ウインカーレバー、ワイパーレバー、ヘッドライトスイッチ、ホーンボタン等、一般的な車両の運転席に設けられた操作部材が設けられているものであっても良い。

図４は、図１に示した車両２００の内部構成の一例を示す図である。図１に示した車両２００は図４に示すように、センサ２１０と、通信部２２０と、運転部２３０とを有する。なお、図４には、図１に示した車両２００が有する構成要素のうち、本形態に関わる主要な構成要素のみを示した。

センサ２１０は、車両２００周辺の障害物を検知する。センサ２１０は車両２００に取り付けられているが、取り付け位置については、規定しない。センサ２１０は、車両２００周辺の様子を撮像するカメラであっても良いし、レーザ光の送信および受信を用いたものや、電磁波や超音波を用いて障害物を検知するものであっても良い。センサ２１０は、障害物から受けた衝撃の強度を示す衝撃度を検知するものであっても良いし、障害物の大きさや、車両２００から障害物までの距離を検知するものであっても良い。ここで、障害物とは、車両２００の走行に障害となる物体であって、固定されている物に限らず、移動する物も含まれる。また、障害物には、車両２００を利用する利用者の安全性を妨げるおそれがあるものも含まれる。また、センサ２１０は、検知した内容を示す情報を通信部２２０へ出力する。

通信部２２０は、情報処理装置１００との間で通信を行う。通信部２２０は、センサ２１０から出力されてきた情報が示す検知内容をセンサ情報として情報処理装置１００へ送信する。センサ情報は、車両２００と情報処理装置１００との間で、センサ２１０が何（衝撃度または障害物の大きさまたは障害物までの距離等）を検知したかが認識可能な情報である。通信部２２０が使用する通信方式については、特に規定しない。

運転部２３０は、車両２００の走行を操作する。運転部２３０は、自動運転モードと遠隔運転モードとの２つの運転モードのいずれか一方を用いて車両を運転する。自動運転モードは、一般的な自動運転モードと同じものであり、車両２００が道路の状況に応じて自動で走行する運転モードである。遠隔運転モードは、情報処理装置１００の操作部１３０における操作に応じて、情報処理装置１００から遠隔で車両２００を走行させる運転モードである。運転部２３０は、情報処理装置１００から送信されてきた指示に基づいた運転モードで車両を運転する。

以下に、図１に示した情報処理システムにおける自動運転制御方法について説明する。まずは、図１に示した情報処理システムにおける自動運転制御方法のうち、図１に示した情報処理装置１００における処理について説明する。図５は、図１に示した情報処理システムにおける自動運転制御方法のうち情報処理装置１００における処理の一例を説明するためのフローチャートである。

まず、制御部１１０が、車両２００からセンサ情報を受信したかどうかを判定する（ステップＳ１）。制御部１１０はセンサ情報を受信した場合、センサ情報が示す、センサ２１０が検知した内容が自動運転禁止の条件を満たすかどうか判定する（ステップＳ２）。この判定は、制御部１１０が自動運転禁止の対象となる検知内容を条件としてあらかじめ記憶しておき、車両２００から送信されてきたセンサ情報が示す検知内容が、記憶されている条件を満たすものである場合、制御部１１０が、センサ２１０が検知した内容が自動運転禁止の条件を満たすと判定するものである。この条件は、例えば、車両２００の前方に障害物を検知したというものや、車両２００がいずれかの方向から衝撃を受けたというもの等である。

センサ２１０が検知した内容が自動運転禁止の条件を満たすものである場合、算出部１２０が、検知内容に基づいて自動運転の禁止時間を算出する（ステップＳ３）。この算出部１２０における自動運転の禁止時間の算出方法は上述した通りである。また、制御部１１０は、車両２００に対して自動運転を禁止する（ステップＳ４）。具体的には、制御部１１０が車両２００に対して、自動運転を禁止する指示を示す信号を送信する。このとき、制御部１１０はタイマー（不図示）を起動する。このタイマーは、自動運転禁止時間を測定するためのものである。また、ここで、制御部１１０は、自動運転を禁止した旨や、自動運転の禁止時間を表示するものであっても良い。また、制御部１１０は、自動運転を禁止した旨や、自動運転の禁止時間を車両２００へ通知し、車両２００が情報処理装置１００からの通知を表示するものであっても良い。

図６は、図２に示した制御部１１０が自動運転を禁止した際の表示の一例を示す図である。図６に示すように、障害物を検知した旨および自動運転を禁止（停止）する時間が表示される。この表示は、情報処理装置１００に設けられたディスプレイ等の表示部に表示されるものであっても良いし、車両２００に設けられたディスプレイ等の表示部に表示されるものであっても良い。

また、制御部１１０は、操作部１３０から車両２００に対する遠隔操作を有効にする（ステップＳ５）。その後、管理者や運用者が操作部１３０を操作して、車両２００を遠隔で操作する。このとき、操作部１３０に具備されたディスプレイに、車両２００に搭載されたカメラが撮像した画像が表示される。図７は、図２に示した操作部１３０に具備されたディスプレイに表示された画像の一例を示す図である。図７に示すように、操作部１３０に具備されたディスプレイには、車両２００に搭載されたカメラが撮像した画像がリアルタイムで表示される。車両２００を遠隔で操作（運転）する管理者や運用者は、この表示を見ながら、操作部１３０を操作して車両２００の走行を制御する。

その後、制御部１１０は、ステップＳ３にて算出部１２０が算出した自動運転の禁止時間が満了したかどうかを、タイマーが測定している時間に基づいて判定する（ステップＳ６）。算出部１２０が算出した自動運転の禁止時間が満了した場合、制御部１１０は、自動運転の禁止を解除する（ステップＳ７）。このとき、制御部１１０は、車両２００に対して、自動運転の禁止を解除する指示を示す信号を送信する。また、制御部１１０は、操作部１３０の操作を無効にする（ステップＳ８）。制御部１１０がステップＳ８の処理を行うと、操作部１３０を用いた車両２００の遠隔操作（遠隔運転）ができなくなる。

次に、図１に示した情報処理システムにおける自動運転制御方法のうち、図１に示した車両２００における処理について説明する。図８は、図１に示した情報処理システムにおける自動運転制御方法のうち車両２００における処理の一例を説明するためのフローチャートである。

まず、センサ２１０が、車両２００の周囲の障害物を検知すると（ステップＳ１１）、通信部２２０は、センサ２１０が障害物を検知したセンサ情報を情報処理装置１００へ送信する（ステップ１２）。ここで、センサ２１０は障害物を検知すると、障害物から車両が受けた衝撃度や、障害物の大きさ、車両２００から障害物までの距離を示す情報を通信部２２０へ出力し、通信部２２０がその情報が示す内容をセンサ情報として情報処理装置１００へ送信する。

その後、運転部２３０は、情報処理装置１００から自動運転禁止の指示を示す信号が送信されてきたかどうか判定する（ステップＳ１３）。情報処理装置１００から自動運転禁止の指示を示す信号が送信されてきた場合、運転部２３０は、自動運転を停止する（ステップＳ１４）。自動運転が停止している間は、運転部２３０は、情報処理装置１００からの遠隔操作に基づいて、車両２００を走行させる。その後、運転部２３０は、情報処理装置１００から自動運転禁止解除の指示を示す信号が送信されてきたかどうか判定する（ステップＳ１５）。情報処理装置１００から自動運転禁止解除の指示を示す信号が送信されてきた場合、運転部２３０は、車両２００の自動運転を再開する（ステップＳ１６）。

このように、情報処理装置１００が、自動運転を行っている車両２００に搭載されたセンサ２１０から送信されてきたセンサ情報に基づいて、自動運転を禁止する時間を算出し、算出した時間、車両２００の自動運転を禁止する。自動運転を禁止している間は、情報処理装置１００に設けられた操作部１３０を用いた操作に基づいて、車両２００が遠隔で操作される。これにより、自動運転車両の安全な走行を行うことができる。
（第２の実施の形態）

図９は、本発明の情報処理システムの第２の実施の形態を示す図である。本形態における情報処理システムは図９に示すように、情報処理装置１０１と、車両２００とを有する。情報処理装置１０１と、車両２００とは互いに通信ネットワーク３００を介して接続されている。情報処理装置１０１および車両２００と、通信ネットワーク３００との接続は、無線通信を介するものであっても良いし、有線通信を介するものであっても良い。また、情報処理装置１０１と車両２００とが、互いに通信可能に直接接続されているものであっても良い。なお、車両２００は１台に限らず、複数であっても良い。車両２００は、第１の実施の形態における車両２００と同じものである。

情報処理装置１０１は、例えば、本システム全体を管理・制御するコントロールセンター等の施設に設置される装置である。また、情報処理装置１０１は、本システムを管理・監視する管理者や運用する運用者が操作する装置である。

図１０は、図９に示した情報処理装置１０１の内部構成の一例を示す図である。図９に示した情報処理装置１０１は図１０に示すように、制御部１１０と、算出部１２１と、操作部１３０と、学習済みモデル１４１とを有する。なお、図１０には、図９に示した情報処理装置１０１が有する構成要素のうち、本形態に関わる主要な構成要素のみを示した。制御部１１０および操作部１３０それぞれは、第１の実施の形態における制御部１１０および操作部１３０それぞれと同じものである。

学習済みモデル１４１は、過去のデータを用いて、センサ２１０が検知した情報に対して必要な禁止時間を対応付けて機械学習を行ったモデルである。この機械学習は、過去の多くのデータを用いてあらかじめ行われたものであり、センサ２１０が検知した障害の内容（衝撃度、障害物の大きさ、障害物までの距離等）に基づいて、その障害が解消されるまでの時間を学習したものであり、その時間が自動運転の禁止時間となる。なお、学習済みモデル１４１は、情報処理装置１０１の外部に設けられ、情報処理装置１０１から情報を入力でき、また学習済みモデル１４１からの出力を情報処理装置１０１が取得できる構成であっても良い。

算出部１２１は、車両２００に搭載されたセンサ２１０が検知した情報を学習済みモデル１４１に入力し、学習済みモデルから出力された禁止時間を取得することで禁止時間を算出する。

以下に、図９に示した情報処理システムにおける自動運転制御方法について説明する。図９に示した情報処理システムにおける自動運転制御方法のうち、図９に示した車両２００における処理は、第１の実施の形態におけるものと同じである。図１に示した情報処理システムにおける自動運転制御方法のうち、図９に示した情報処理装置１０１における処理について説明する。図１１は、図９に示した情報処理システムにおける自動運転制御方法のうち情報処理装置１００における処理の一例を説明するためのフローチャートである。

まず、制御部１１０が、車両２００からセンサ情報を受信したかどうかを判定する（ステップＳ２１）。制御部１１０がセンサ情報を受信した場合、算出部１２１は、センサ情報が示す、センサ２１０が検知した内容を学習済みモデル１４１に入力する（ステップＳ２２）。そして、算出部１２１は、学習済みモデル１４１からに出力を取得する（ステップＳ２３）。制御部１１０は、算出部１２１が取得した内容に、自動運転禁止の時間が含まれているかどうかを判定する（ステップＳ２４）。算出部１２１が取得した内容に、自動運転禁止の時間が含まれている場合、制御部１１０は、車両２００に対して自動運転を禁止する（ステップＳ２５）。具体的には、制御部１１０が車両２００に対して、自動運転を禁止する指示を示す信号を送信する。このとき、制御部１１０はタイマー（不図示）を起動する。このタイマーは、自動運転禁止時間を測定するためのものである。また、ここで、制御部１１０は、自動運転を禁止した旨や、自動運転の禁止時間を表示するものであっても良い。また、制御部１１０は、自動運転を禁止した旨や、自動運転の禁止時間を車両２００へ通知し、車両２００が情報処理装置１００からの通知を表示するものであっても良い。この通知や表示については、第１の実施に形態と同じで良い。

また、制御部１１０は、操作部１３０から車両２００に対する遠隔操作を有効にする（ステップＳ２６）。その後、管理者や運用者が操作部１３０を操作して、車両２００を遠隔で操作する。管理者や運用者が操作部１３０を操作して、車両２００を遠隔で操作する態様については、第１の実施の形態と同じで良い。

その後、制御部１１０は、ステップＳ２３にて算出部１２１が学習済みモデル１４１から取得した自動運転の禁止時間が満了したかどうかを、タイマーが測定している時間に基づいて判定する（ステップＳ２７）。算出部１２１が学習済みモデル１４１から取得したした自動運転の禁止時間が満了した場合、制御部１１０は、自動運転の禁止を解除する（ステップＳ２８）。このとき、制御部１１０は、車両２００に対して、自動運転の禁止を解除する指示を示す信号を送信する。また、制御部１１０は、操作部１３０の操作を無効にする（ステップＳ２９）。制御部１１０がステップＳ２９の処理を行うと、操作部１３０を用いた車両２００の遠隔操作（遠隔運転）ができなくなる。

このように、情報処理装置１０１が、自動運転を行っている車両２００に搭載されたセンサ２１０から送信されてきたセンサ情報を学習済みモデル１４１に入力して自動運転を禁止する時間を学習済みモデル１４１から取得し、取得した時間、車両２００の自動運転を禁止する。自動運転を禁止している間は、情報処理装置１０１に設けられた操作部１３０を用いた操作に基づいて、車両２００が遠隔で操作される。これにより、自動運転車両の安全な走行を行うことができる。さらに、過去のデータに基づいた、状況に応じた自動運転の制御を行うことができる。
（適用例）

以下に、本発明の情報処理システムの適用例について説明する。図１２は、本発明の情報処理システムの適用例を示す図である。図１２に示した適用例では、情報処理装置１０２と、車両２０２と、通信端末４０２とが、通信ネットワーク３００を介して接続されている。通信ネットワーク３００は、汎用の通信回線であっても良いし、本システム専用の通信回線であっても良い。また、情報処理装置１０２と、車両２０２と、通信端末４０２とは、有線回線を介して接続されていても良いし、無線回線を介して接続されていても良い。

通信端末４０２は、一般的な通信機能を具備する携帯端末（例えば、スマートフォン等）やＰＣ（ＰｅｒｓｏｎａｌＣｏｍｐｕｔｅｒ）等の端末装置である。通信端末４０２は、本システムを利用する利用者が所持するものであり、利用者の操作を受け付け、受け付けた操作に基づいて情報の入力および出力（例えば、表示等）を行う装置である。

図１３は、図１２に示した情報処理装置１０２の内部構成の一例を示す図である。図１２に示した情報処理装置１０２は図１３に示すように、制御部１１２と、算出部１２２と、操作部１３２と、登録部１５２とを有する。制御部１１２、算出部１２２および操作部１３２それぞれは、第１の実施の形態における制御部１１０、算出部１２０および操作部１３０それぞれと同じ機能を具備する。登録部１５２は、利用者の情報を登録する。登録部１５２が登録する利用者の情報は、利用者を識別するための利用者識別情報や、利用者の予約情報等、本システムを利用するために必要な情報である。この利用者の情報は、本システムを利用する際に、利用者によって入力され、登録部１５２が登録する。登録部１５２は、メモリ等の記憶媒体であっても良い。なお、情報処理装置１０２は、第２の実施の形態における学習済みモデル１４１を具備するものであっても良い。

図１４は、図１２に示した車両２０２の内部構成の一例を示す図である。図１２に示した車両２０２は図１４に示すように、センサ２１２と、通信部２２２と、運転部２３２とを有する。センサ２１２、通信部２２２および運転部２３２それぞれは、第１の実施の形態におけるセンサ２１０、通信部２２０および運転部２３０それぞれと同じもので良い。

以下に、図１２に示した適用例における処理について説明する。まずは、本システムを利用する利用者が利用の予約を行う際の処理について説明する。図１５は、図１２に示したシステムを利用する利用者が利用の予約を行う際の処理の一例を説明するためのシーケンス図である。

まず、利用者が通信端末４０２を操作して、通信端末４０２が本システムのサイト（例えば、情報処理装置１０２）にアクセスすると、通信端末４０２は予約入力フォームを表示する（ステップＳ３１）。図１６は、ステップＳ３１にて通信端末４０２に表示された予入力フォームの一例を示す図である。図１６に示すように、予約に必要な情報を入力するためのフォームが通信端末４０２に表示される。図１６に示した予約入力フォームには、利用者識別情報であるお客様番号と、車両２０２に乗車を予定している乗車日および乗車時刻と、車両２０２にどこからどこまで乗車するのかを示す乗車区間と、乗車する人数とが入力可能に表示される。利用者がこの表示に従って通信端末４０２を操作すると、その操作に基づいてこれらの予約情報を通信端末４０２が受け付けて、入力される（ステップＳ３２）。

すると、通信端末４０２は、入力された予約情報を情報処理装置１０２へ送信する（ステップＳ３４）。通信端末４０２から送信された予約情報を情報処理装置１０２が受信すると、登録部１５２は受信した予約情報を登録する（ステップＳ３４）。

次に、予約を受け付けた情報処理装置１０２が車両２０２を手配する処理について説明する。図１７は、予約を受け付けた情報処理装置１０２が車両２０２を手配する処理の一例を説明するためのシーケンス図である。情報処理装置１０２の登録部１５２には、各車両２０２の運行情報もあらかじめ登録されている。運行情報とは、車両２０２の走行経路や、その経路の所定の地点の発車時刻および到着時刻、乗車人数等が含まれる。

まず、制御部１１２が登録部１５２に登録されている予約情報を読み出す（ステップＳ４１）。また、制御部１１２が登録部１５２に登録されている運行情報を読み出す（ステップＳ４２）。このステップＳ４１の処理とステップＳ４２の処理とは、どちらを先に行っても良い。制御部１１２は、登録部１５２から読み出した予約情報が示す予約に対応可能な車両２０２があるかどうかを、読み出した運行情報に基づいて判定する（ステップＳ４３）。これは、例えば、予約の乗車日時や乗車区間、乗車人数を許容できる運行情報の車両２０２があるかどうかを制御部１１２が判定するものである。

登録部１５２から読み出した予約情報が示す予約に対応可能な車両２０２がある場合、制御部１１２は、その車両２０２を予約に対応する車両として決定する（ステップＳ４４）。一方、登録部１５２から読み出した予約情報が示す予約に対応可能な車両２０２がない場合は、制御部１１２は、新規に車両を手配する（ステップＳ４５）。

予約に対応する車両が決定されると、制御部１１２は配車情報として、予約情報とその車両の識別情報とを対応付けて登録部１５２に登録する（ステップＳ４６）。

次に、予約に応じて情報処理装置１０２が車両２０２へ自動運転を開始させる処理について説明する。図１８は、予約に応じて情報処理装置１０２が車両２０２へ自動運転を開始させる処理の一例を説明するためのシーケンス図である。ここでは、情報処理装置１０２が手配した車両２０２が、当該予約を行った利用者を最初に乗車させる場合を例に挙げて説明する。

制御部１１２が、登録部１５２に登録された予約日時に応じた日時になったかどうかを判定する（ステップＳ５１）。予約日時に応じた日時とは、例えば、予約乗車時刻が１１時であって、車両２０２が待機場所から予約された乗車場所までの所要時間が３０分であるとすると、予約日時に応じた日時は、その日の１０時３０分となる。このように、制御部１１２は、予約された予約日時までに乗車場所に車両２０２が到着するような日時を算出し、その日時になったかどうかを判定する。登録部１５２に登録された予約日時に応じた日時になると、制御部１１２は、その旨を車両２０２へ通知する（ステップＳ５２）。すると、車両２０２はあらかじめ設定された運行計画に従って自動運転を開始する（ステップＳ５３）。その後、第１の実施の形態または第２の実施の形態で説明した、自動運転または遠隔運転を車両２０２が行うような処理が行われる（ステップＳ５４）。なお、自動運転を禁止している間は、予約を受け付けないようにして、その旨を情報処理装置１０２が利用者の通信端末４０２へ通知しても良い。また、自動運転の禁止時間に応じて、情報処理装置１０２が車両２０２の運転計画を変更するものであっても良い。

以上、各構成要素に各機能（処理）それぞれを分担させて説明したが、この割り当ては上述したものに限定しない。また、構成要素の構成についても、上述した形態はあくまでも例であって、これに限定しない。

上述した各構成要素が行う処理は、目的に応じてそれぞれ作製された論理回路で行うようにしても良い。また、処理内容を手順として記述したコンピュータプログラム（以下、プログラムと称する）を各構成要素を具備した装置（例えば、情報処理装置１００，１０１，１０２。以下、情報処理装置と称する）にて読取可能な記録媒体に記録し、この記録媒体に記録されたプログラムを情報処理装置に読み込ませ、実行するものであっても良い。情報処理装置にて読取可能な記録媒体とは、フロッピー（登録商標）ディスク、光磁気ディスク、ＤＶＤ（ＤｉｇｉｔａｌＶｅｒｓａｔｉｌｅＤｉｓｃ）、ＣＤ（ＣｏｍｐａｃｔＤｉｓｃ）、Ｂｌｕ－ｒａｙ（登録商標）Ｄｉｓｃ、ＵＳＢ（ＵｎｉｖｅｒｓａｌＳｅｒｉａｌＢｕｓ）メモリなどの移設可能な記録媒体の他、情報処理装置に内蔵されたＲＯＭ（ＲｅａｄＯｎｌｙＭｅｍｏｒｙ）、ＲＡＭ（ＲａｎｄｏｍＡｃｃｅｓｓＭｅｍｏｒｙ）等のメモリやＨＤＤ（ＨａｒｄＤｉｓｃＤｒｉｖｅ）等を指す。この記録媒体に記録されたプログラムは、情報処理装置に設けられたＣＰＵにて読み込まれ、ＣＰＵの制御によって、上述したものと同様の処理が行われる。ここで、ＣＰＵは、プログラムが記録された記録媒体から読み込まれたプログラムを実行するコンピュータとして動作するものである。

１００，１０１，１０２情報処理装置
１１０，１１２制御部
１２０，１２１，１２２算出部
１３０，１３２操作部
１４１学習済みモデル
１５２登録部
２００，２０２車両
２１０，２１２センサ
２２０，２２２通信部
２３０，２３２運転部
３００通信ネットワーク
４０２通信端末

Claims

自動運転が可能な車両を制御する情報処理装置であって、
前記車両に搭載されたセンサが検知した情報に基づいて、前記車両に対して自動運転を禁止する制御部と、
前記センサが検知した、前記車両に与えられた衝撃の大きさである衝撃度に基づいて、前記車両に対して自動運転を禁止する禁止時間を算出する算出部とを有し、
前記制御部は、前記算出部が算出した禁止時間の間、前記車両に対して自動運転を禁止する情報処理装置。
自動運転が可能な車両を制御する情報処理装置であって、
前記車両に搭載されたセンサが検知した情報に基づいて、前記車両に対して自動運転を禁止する制御部と、
前記センサが検知した障害物の大きさに基づいて、前記車両に対して自動運転を禁止する禁止時間を算出する算出部とを有し、
前記制御部は、前記算出部が算出した禁止時間の間、前記車両に対して自動運転を禁止する情報処理装置。
自動運転が可能な車両を制御する情報処理装置であって、
前記車両に搭載されたセンサが検知した情報に基づいて、前記車両に対して自動運転を禁止する制御部と、
前記センサが検知した、前記車両から障害物までの距離に基づいて、前記車両に対して自動運転を禁止する禁止時間を算出する算出部とを有し、
前記制御部は、前記算出部が算出した禁止時間の間、前記車両に対して自動運転を禁止する情報処理装置。
請求項１から３のいずれか１項に記載の情報処理装置において、
前記車両を遠隔で操作する操作部を有し、
前記制御部は、前記車両に対して自動運転を禁止している間、前記操作部の操作を有効にする情報処理装置。
請求項４に記載の情報処理装置において、
前記制御部は、前記車両に対して自動運転を禁止していない間、前記操作部の操作を無効にする情報処理装置。
請求項１から５のいずれか１項に記載の情報処理装置において、
過去のデータを用いて、前記センサが検知した情報に対して必要な前記禁止時間を対応付けて機械学習を行った学習済みモデルを有し、
前記算出部は、前記センサが検知した情報を前記学習済みモデルに入力し、該学習済みモデルから出力された禁止時間を取得することで該禁止時間を算出する情報処理装置。
自動運転が可能な車両と、情報処理装置とを有し、
前記車両は、センサを有し、
前記情報処理装置は、前記センサが検知した情報に基づいて、前記車両に対して自動運転を禁止する制御部と、
前記センサが検知した、前記車両に与えられた衝撃の大きさである衝撃度に基づいて、前記車両に対して自動運転を禁止する禁止時間を算出する算出部とを有し、
前記制御部は、前記算出部が算出した禁止時間の間、前記車両に対して自動運転を禁止する情報処理システム。
自動運転が可能な車両と、情報処理装置とを有し、
前記車両は、センサを有し、
前記情報処理装置は、前記センサが検知した情報に基づいて、前記車両に対して自動運転を禁止する制御部と、
前記センサが検知した障害物の大きさに基づいて、前記車両に対して自動運転を禁止する禁止時間を算出する算出部とを有し、
前記制御部は、前記算出部が算出した禁止時間の間、前記車両に対して自動運転を禁止する情報処理システム。
自動運転が可能な車両と、情報処理装置とを有し、
前記車両は、センサを有し、
前記情報処理装置は、前記センサが検知した情報に基づいて、前記車両に対して自動運転を禁止する制御部と、
前記センサが検知した、前記車両から障害物までの距離に基づいて、前記車両に対して自動運転を禁止する禁止時間を算出する算出部とを有し、
前記制御部は、前記算出部が算出した禁止時間の間、前記車両に対して自動運転を禁止する情報処理システム。
自動運転が可能な車両に搭載されたセンサが検知した、前記車両に与えられた衝撃の大きさである衝撃度に基づいて、前記車両に対して自動運転を禁止する禁止時間を算出する処理と、
前記算出した禁止時間の間、前記車両に対して自動運転を禁止する処理とを行う自動運転制御方法。
自動運転が可能な車両に搭載されたセンサが検知した障害物の大きさに基づいて、前記車両に対して自動運転を禁止する禁止時間を算出する処理と、
前記算出した禁止時間の間、前記車両に対して自動運転を禁止する処理とを行う自動運転制御方法。
自動運転が可能な車両に搭載されたセンサが検知した、前記車両から障害物までの距離に基づいて、前記車両に対して自動運転を禁止する禁止時間を算出する処理と、
前記算出した禁止時間の間、前記車両に対して自動運転を禁止する処理とを行う自動運転制御方法。
コンピュータに、
自動運転が可能な車両に搭載されたセンサが検知した、前記車両に与えられた衝撃の大きさである衝撃度に基づいて、前記車両に対して自動運転を禁止する禁止時間を算出する手順と、
前記算出した禁止時間の間、前記車両に対して自動運転を禁止する手順とを実行させるためのプログラム。
コンピュータに、
自動運転が可能な車両に搭載されたセンサが検知した障害物の大きさに基づいて、前記車両に対して自動運転を禁止する禁止時間を算出する手順と、
前記算出した禁止時間の間、前記車両に対して自動運転を禁止する手順とを実行させるためのプログラム。
コンピュータに、
自動運転が可能な車両に搭載されたセンサが検知した、前記車両から障害物までの距離に基づいて、前記車両に対して自動運転を禁止する禁止時間を算出する手順と、
前記算出した禁止時間の間、前記車両に対して自動運転を禁止する手順とを実行させるためのプログラム。