JP2020123341A

JP2020123341A - 自律走行モードと手動走行モードとの間の走行モードを変更するリモートコントロール自律走行自動車のための方法及び装置

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Publication number: JP2020123341A
Application number: JP2020007993A
Authority: JP
Inventors: − ヒョンキム、ケイ; Kye-Hyeon Kim; キム、ヨンジュン; Young Jun Kim; − キョンキム、ハク; Hak-Kyoung Kim; ナム、ウヒョン; Woonhyu Nam; ブー、ソッフン; Sukhoon Boo; ソン、ミュンチュル; Myungchul Sung; シン、ドンス; Dongsoo Shin; ヨー、ドンフン; Donghun Yeo; リュー、ウジュ; Wooju Ryu; − チュンイ、ミョン; Myeong-Chun Lee
Original assignee: Stradvision Inc
Current assignee: Stradvision Inc
Priority date: 2019-01-30
Filing date: 2020-01-22
Publication date: 2020-08-13
Also published as: EP3690586A1; KR20200095365A; CN111497865A; US20200241526A1

Abstract

【課題】本発明は、少なくとも一つの自律走行自動車をリモートコントロール（ＲｅｍｏｔｅＣｏｎｔｒｏｌ）する方法を提供する。【解決手段】自律走行制御装置が、（ａ）センサ情報を参照して走行環境を検出し、自律走行自動車をもって、自律走行モードまたは手動走行モードで走行するようにした状態で、走行環境を用いて走行プランを策定することに失敗したか否か、及び走行環境を用いて自律走行モードを手動走行モードに変更することに失敗したか否かを判断する段階；及び（ｂ）走行プランの策定に失敗するか、自律走行モードを手動走行モードに変更することに失敗すると、リモートコントロールモードを選択して、リモートコントロールサービス提供サーバにリモートコントロール要請情報を転送することで、リモート運転者が特定リモート自動車を利用して自律走行自動車をリモートコントロールするようにする段階、を含む。【選択図】図２

Description

自律走行モードと手動走行モードとの間の走行モードを変更するリモートコントロール自律走行自動車のための方法及び装置｛ＭＥＴＨＯＤＡＮＤＤＥＶＩＣＥＦＯＲＲＥＭＯＴＥ−ＣＯＮＴＲＯＬＬＩＮＧＡＵＴＯＮＯＭＯＵＳＶＥＨＩＣＬＥＣＡＰＡＢＬＥＯＦＣＨＡＮＧＩＮＧＤＲＩＶＩＮＧＭＯＤＥＢＥＴＷＥＥＮＡＵＴＯＮＯＭＯＵＳＤＲＩＶＩＮＧＭＯＤＥＡＮＤＭＡＮＵＡＬＤＲＩＶＩＮＧＭＯＤＥ｝
本発明は、自律走行モードと手動走行モードとの間の走行モードを変更する少なくとも一つの自律走行自動車をリモートコントロール（ＲｅｍｏｔｅＣｏｎｔｒｏｌ）する方法及び装置に関し、より詳しくは、自律走行モードから取得されたセンサ情報を参照して、少なくとも一人のリモート運転者（ＲｅｍｏｔｅＤｒｉｖｅｒ）が、自律走行自動車をリモートコントロールするようにする方法及び装置に関する。

自律走行自動車はある場所から他の場所に乗客を輸送するのに役立つ様々なコンピューティングシステムを利用する。一部の自律走行自動車はパイロット、運転者または乗客のような操縦者から一部の初期入力または連続入力を取得することができる。他のシステム、例えばオートパイロットシステムは、操縦者が手動走行モードから自律走行モードに変更できるようにすることができる。

特に、米国登録特許ＵＳ８８１８６０８では、特定条件下で自律走行モードを手動走行モードに変更する方法が開示されている。

しかし、従来の自律走行自動車は、走行環境に応じて自律走行モードと手動走行モードとの間で走行モードが変更されるが、特定走行環境では、走行モードの変更可否を正確に判断できず、自律走行の安定性が低下するという問題点がある。

また、従来の自律走行自動車では、走行環境に応じて運転手が自律走行モードを手動走行モードに変更することができるが、運転手が運転に未熟であったり、走行環境に適切に対応できなかったりした場合には事故が発生するなどの問題点がある。

したがって、本発明では、自律走行自動車が走行プラン（ＤｒｉｖｉｎｇＰｌａｎ）を決めることが困難な状況や、運転者の運転未熟などによる事故を未然に防止できる方策を提案することにする。

本発明は、前述した問題点を全て解決することを目的とする。

本発明は、自律走行自動車が自律走行に利用する走行プランを決定することの難しい走行環境において、能動的に対応できるようにすることを他の目的とする。

本発明は、自律走行自動車の運転者の運転未熟により生じた交通事故を防止できるようにすることをまた他の目的とする。

前記のような本発明の目的を達成し、後述する本発明の特徴的な効果を実現するための、本発明の特徴的な構成は下記の通りである。

本発明の一態様によれば、少なくとも一つの自律走行自動車をリモートコントロール（ＲｅｍｏｔｅＣｏｎｔｒｏｌ）する方法において、（ａ）自律走行制御装置（ＡｕｔｏｎｏｍｏｕｓＤｒｉｖｉｎｇＣｏｎｔｒｏｌＤｅｖｉｃｅ）が、前記自律走行自動車の少なくとも一つのセンサから取得されたセンサ情報を参照して前記自律走行自動車の走行環境を検出する状態、及び前記走行環境に応じて前記自律走行自動車が自律走行モードまたは手動走行モードで走行するようにする状態で、前記自律走行制御装置が、前記自律走行モードにおいて、前記走行環境を用いて走行プラン（ＤｒｉｖｉｎｇＰｌａｎ）を策定することに失敗したか否かを判断するプロセス、及び前記走行環境を用いて前記自律走行モードを前記手動走行モードに変更することに失敗したか否かを判断するプロセスのうちのひとつを遂行する段階；及び（ｂ）前記自律走行制御装置が、前記自律走行モードで前記走行プランの策定に失敗するか、前記自律走行モードを前記手動走行モードに変更することに失敗すると、リモートコントロールモードを選択して、無線通信によりリモートコントロールサービス提供サーバにリモートコントロール要請情報を転送することで、リモート運転者（ＲｅｍｏｔｅＤｒｉｖｅｒ）が前記リモートコントロールサービス提供サーバに対応する特定リモート自動車（ＲｅｍｏｔｅＶｅｈｉｃｌｅ）を利用して前記自律走行自動車をリモートコントロールするようにするプロセスを遂行する段階；を含むことを特徴とする方法。

一実施例として、前記（ｂ）段階で、前記自律走行制御装置は、（ｉ）前記リモートコントロール要請情報を前記リモートコントロールサービス提供サーバに転送して、前記リモートコントロールサービス提供サーバをもって、予め登録されたリモート自動車のうち、利用可能な前記特定リモート自動車を確認するようにするプロセス、（ｉｉ）前記リモートコントロールサービス提供サーバまたは前記特定リモート自動車からリモートコントロール承認情報が取得されると、前記センサ情報を前記無線通信によって前記特定リモート自動車に転送して、前記特定リモート自動車が前記自律走行自動車と同期化されるようにするプロセス、及び（ｉｉｉ）前記リモート運転者が前記センサ情報を参照して前記特定リモート自動車を制御するのに利用される少なくとも一つのリモート運行制御信号（ＲｅｍｏｔｅＤｒｉｖｉｎｇＣｏｎｔｒｏｌＳｉｇｎａｌ）が取得されると、前記リモート運行制御信号によって前記自律走行自動車が運行されるようにするプロセスを遂行することを特徴とする。

一実施例として、前記自律走行制御装置は、前記特定リモート自動車が、前記自律走行自動車と同期化されるようにするために、前記センサ情報を前記特定リモート自動車へ伝送するプロセスを遂行する間、前記自律走行制御装置によって前記センサ情報を分析して生成された前記自律走行自動車の少なくとも一つの周辺映像イメージ（ＳｕｒｒｏｕｎｄｉｎｇＶｉｄｅｏＩｍａｇｅ）を前記特定リモート自動車の少なくとも一つのディスプレイ（Ｄｉｓｐｌａｙ）と同期化されて表示するようにするプロセスを遂行することを特徴とする。

一実施例として、前記自律走行制御装置は、前記自律走行自動車の目的地及び走行経路についての情報を前記特定リモート自動車に転送して、前記特定リモート自動車をもって、前記自律走行自動車の前記目的地及び前記走行経路に対する前記情報を前記リモート運転者が認知できるように表示させるようにするプロセスを遂行することを特徴とする。

一実施例として、前記センサ情報が、前記自律走行自動車に設置された少なくとも一つのセンサから取得された、カメラセンサ情報、ライダ（ＬｉＤＡＲ）センサ情報、レーダセンサ情報、及び超音波（Ｕｌｔｒａｓｏｕｎｄ）センサ情報のうちの少なくとも一部を含むことを特徴とする。

一実施例として、前記走行環境が、（ｉ）交差点で反対側の自動車と前記自律走行自動車との予想経路が衝突する状況、（ｉｉ）前記自律走行自動車が、車線のない道路を走行する状況、（ｉｉｉ）前記自律走行自動車が、前記車線を無視して走行しなければならない状況、及び（ｉｖ）前記自律走行自動車が交通渋滞によって少なくとも一つの周辺の自動車の少なくとも一つの移動状態を予測し難い状況の中の少なくとも一つを含む状況に対応する場合、前記自律走行制御装置が、前記自律走行モードにおいて、前記走行環境を利用して前記走行プランを策定するのに失敗したと判断することを特徴とする。

一実施例として、前記走行環境が、運転者が前記自律走行自動車を運行しにくい状況を含む場合、前記自律走行制御装置は、前記自律走行モードから前記手動走行モードに変更することに失敗したと判断することを特徴とする。

一実施例として、前記自律走行自動車内の運転者が、前記リモートコントロールモードを選択したことを示す少なくとも一つの選択信号（ＳｅｌｅｃｔｉｏｎＳｉｇｎａｌ）が取得されると、前記自律走行制御装置は、前記無線通信によって前記リモートコントロールサービス提供サーバへ前記リモートコントロール要請情報を伝送して、前記リモートコントロールサービス提供サーバに対応する前記特定リモート自動車を利用して前記リモート運転手が前記自律走行自動車をリモートコントロールするようにするプロセスを遂行することを特徴とする。

本発明の他の態様によれば、少なくとも一つの自律走行自動車をリモートコントロール（ＲｅｍｏｔｅＣｏｎｔｒｏｌ）する自律走行制御装置（ＡｕｔｏｎｏｍｏｕｓＤｒｉｖｉｎｇＣｏｎｔｒｏｌＤｅｖｉｃｅ）において、インストラクションを格納する少なくとも一つのメモリ；及び（Ｉ）前記自律走行自動車の少なくとも一つのセンサから取得されたセンサ情報を参照して前記自律走行自動車の走行環境を検出する状態、及び前記走行環境に応じて前記自律走行自動車が自律走行モードまたは手動走行モードで走行するようにする状態で、前記自律走行モードにおいて、前記走行環境を用いて走行プラン（ＤｒｉｖｉｎｇＰｌａｎ）を策定することに失敗したか否かを判断するプロセス、及び前記走行環境を用いて前記自律走行モードを前記手動走行モードに変更することに失敗したか否かを判断するプロセスのうちのひとつを遂行するプロセス、及び（ＩＩ）前記自律走行モードで前記走行プランの策定に失敗するか、前記自律走行モードを前記手動走行モードに変更することに失敗すると、リモートコントロールモードを選択して、無線通信によりリモートコントロールサービス提供サーバにリモートコントロール要請情報を転送することで、リモート運転者（ＲｅｍｏｔｅＤｒｉｖｅｒ）が前記リモートコントロールサービス提供サーバに対応する特定リモート自動車（ＲｅｍｏｔｅＶｅｈｉｃｌｅ）を利用して前記自律走行自動車をリモートコントロールするようにするプロセスを遂行するか、他の装置をもって遂行するようにする、前記インストラクションを実行するように構成された少なくとも一つのプロセッサ；を含むことを特徴とする装置。

一実施例として、前記（ＩＩ）プロセスで、前記プロセッサは、（ｉ）前記リモートコントロール要請情報を前記リモートコントロールサービス提供サーバに転送して、前記リモートコントロールサービス提供サーバをもって、予め登録されたリモート自動車のうち、利用可能な前記特定リモート自動車を確認するようにするプロセス、（ｉｉ）前記リモートコントロールサービス提供サーバまたは前記特定リモート自動車からリモートコントロール承認情報が取得されると、前記センサ情報を前記無線通信によって前記特定リモート自動車に転送して、前記特定リモート自動車が前記自律走行自動車と同期化されるようにするプロセス、及び（ｉｉｉ）前記リモート運転者が前記センサ情報を参照して前記特定リモート自動車を制御するのに利用される少なくとも一つのリモート運行制御信号（ＲｅｍｏｔｅＤｒｉｖｉｎｇＣｏｎｔｒｏｌＳｉｇｎａｌ）が取得されると、前記リモート運行制御信号によって前記自律走行自動車が運行されるようにするプロセスを遂行することを特徴とする。

一実施例として、前記プロセッサは、前記特定リモート自動車が、前記自律走行自動車と同期化されるようにするために、前記センサ情報を前記特定リモート自動車へ伝送するプロセスを遂行する間、前記自律走行制御装置によって前記センサ情報を分析して生成された前記自律走行自動車の少なくとも一つの周辺映像イメージ（ＳｕｒｒｏｕｎｄｉｎｇＶｉｄｅｏＩｍａｇｅ）を前記特定リモート自動車の少なくとも一つのディスプレイ（Ｄｉｓｐｌａｙ）と同期化されて表示するようにするプロセスを遂行することを特徴とする。

一実施例として、前記プロセッサは、前記自律走行自動車の目的地及び走行経路についての情報を前記特定リモート自動車に転送して、前記特定リモート自動車をもって、前記自律走行自動車の前記目的地及び前記走行経路に対する前記情報を前記リモート運転者が認知できるように表示させるようにするプロセスを遂行することを特徴とする。

一実施例として、前記走行環境が、（ｉ）交差点で反対側の自動車と前記自律走行自動車との予想経路が衝突する状況、（ｉｉ）前記自律走行自動車が、車線のない道路を走行する状況、（ｉｉｉ）前記自律走行自動車が、前記車線を無視して走行しなければならない状況、及び（ｉｖ）前記自律走行自動車が交通渋滞によって少なくとも一つの周辺の自動車の少なくとも一つの移動状態を予測し難い状況の中の少なくとも一つを含む状況に対応する場合、前記プロセッサが、前記自律走行モードにおいて、前記走行環境を利用して前記走行プランを策定するのに失敗したと判断することを特徴とする。

一実施例として、前記走行環境が、運転者が前記自律走行自動車を運行しにくい状況を含む場合、前記プロセッサは、前記自律走行モードから前記手動走行モードに変更することに失敗したと判断することを特徴とする。

一実施例として、前記自律走行自動車内の運転者が、前記リモートコントロールモードを選択したことを示す少なくとも一つの選択信号（ＳｅｌｅｃｔｉｏｎＳｉｇｎａｌ）が取得されると、前記プロセッサは、前記無線通信によって前記リモートコントロールサービス提供サーバへ前記リモートコントロール要請情報を伝送して、前記リモートコントロールサービス提供サーバに対応する前記特定リモート自動車を利用して前記リモート運転手が前記自律走行自動車をリモートコントロールするようにするプロセスを遂行することを特徴とする。

この他にも、本発明の方法を実行するためのコンピュータプログラムを記録するためのコンピュータ読取可能な記録媒体がさらに提供される。

本発明は、自律走行自動車をリモート運転者（ＲｅｍｏｔｅＤｒｉｖｅｒ）が走行できるようにすることで、自律走行自動車が自律走行に利用される自律走行プランを決定することが難しい走行環境でも安全に自律走行自動車が走行されるようにできる効果がある。

本発明は、自律走行自動車をリモート運転者が走行できるようにすることにより、自律走行自動車運転者の運転未熟による交通事故を未然防止できる他の効果がある。

本発明の実施例の説明に利用されるために添付された以下の各図面は、本発明の実施例のうちの一部に過ぎず、本発明が属する技術分野でおいて、通常の知識を有する者（以下「通常の技術者」）は、発明的作業が行われることなくこの図面に基づいて他の図面が得られ得る。

図１は、本発明の一実施例に係る自律走行モードと手動走行モードとの間の走行モードを変更する少なくとも一つの自主走行自動車を制御する自律走行制御装置（ＡｕｔｏｎｏｍｏｕｓＤｒｉｖｉｎｇＣｏｎｔｒｏｌＤｅｖｉｃｅ）を概略的に示した図面であり、図２は、本発明の一実施例に係る自律走行モードと手動走行モードとの間の走行モードを変更する自律走行自動車をリモートコントロール（ＲｅｍｏｔｅＣｏｎｔｒｏｌ）する方法を概略的に示した図面であり、図３は、本発明の一実施例に係る自律走行モードと手動走行モードとの間の走行モードを変更する自律走行自動車をリモートコントロールする方法においてリモートコントロールが必要な走行環境（ＤｒｉｖｉｎｇＥｎｖｉｒｏｎｍｅｎｔ）の例を概略的に示した図面であり、図４は、本発明の一実施例に係る自律走行モードと手動走行モードとの間の走行モードを変更する自律走行自動車をリモート運転者（ＲｅｍｏｔｅＤｒｉｖｅｒ）がリモートコントロールするプロセスを概略的に示した図面である。

後述する本発明に対する詳細な説明は、本発明の各目的、技術的解決方法及び長所を明確にするために、本発明が実施され得る特定実施例を例示として示す添付図面を参照する。これらの実施例は、通常の技術者が本発明を実施することができるように充分詳細に説明される。

また、本発明の詳細な説明及び各請求項にわたって、「含む」という単語及びそれらの変形は、他の技術的各特徴、各付加物、構成要素又は段階を除外することを意図したものではない。通常の技術者にとって本発明の他の各目的、長所及び各特性が、一部は本説明書から、また一部は本発明の実施から明らかになるであろう。以下の例示及び図面は実例として提供され、本発明を限定することを意図したものではない。

さらに、本発明は、本明細書に示された実施例のあらゆる可能な組み合わせを網羅する。本発明の多様な実施例は相互異なるが、相互排他的である必要はないことを理解されたい。例えば、ここに記載されている特定の形状、構造及び特性は一例と関連して、本発明の精神及び範囲を逸脱せず、かつ他の実施例で実装され得る。また、各々の開示された実施例内の個別構成要素の位置または配置は、本発明の精神及び範囲を逸脱せずに変更され得ることを理解されたい。従って、後述する詳細な説明は限定的な意味で捉えようとするものではなく、本発明の範囲は、適切に説明されれば、その請求項が主張することと均等なすべての範囲と、併せて添付された請求項によってのみ限定される。図面で類似する参照符号はいくつかの側面にかけて同一か類似する機能を指称する。

本発明で言及している各種イメージは、舗装または非舗装道路関連のイメージを含み得、この場合、道路環境で登場し得る物体（例えば、自動車、人、動物、植物、物、建物、飛行機やドローンのような飛行体、その他の障害物）を想定し得るが、必ずしもこれに限定されるものではなく、本発明で言及している各種イメージは、道路と関係のないイメージ（例えば、非舗装道路、路地、空き地、海、湖、川、山、森、砂漠、空、室内と関連したイメージ）でもあり得、この場合、非舗装道路、路地、空き地、海、湖、川、山、森、砂漠、空、室内環境で登場し得る物体（例えば、自動車、人、動物、植物、物、建物、飛行機やドローンのような飛行体、その他の障害物）を想定し得るが、必ずしもこれに限定されるものではない。

以下、本発明が属する技術分野で通常の知識を有する者が本発明を容易に実施することができるようにするために、本発明の好ましい実施例について添付の図面を参照して詳細に説明する。

図１は、本発明の一実施例に係る自律走行モードと手動走行モードとの間の走行モードを変更する少なくとも一つの自主走行自動車を制御する自律走行制御装置（ＡｕｔｏｎｏｍｏｕｓＤｒｉｖｉｎｇＣｏｎｔｒｏｌＤｅｖｉｃｅ）を概略的に示した図面である。図１を参照すれば、自律走行制御装置１００は、自律走行モードと手動走行モードとの間の走行モードを変更する自律走行自動車をリモートコントロールするためのインストラクション（Ｉｎｓｔｒｕｃｔｉｏｎ）を格納するメモリ１１０と、メモリ１１０に格納されたインストラクションとに対応して、自律走行モードと手動走行モードとの間の走行モードを変更する自律走行自動車をリモートコントロールするための動作を遂行するプロセッサ１２０を含み得る。

具体的に、自律走行制御装置１００は、典型的に少なくとも一つのコンピューティング装置（例えば、コンピュータのプロセッサ、メモリ、ストレージ、入力装置及び出力装置、その他の従来のコンピューティング装置の各構成要素を含み得る装置；ルータ、スイッチなどのような電子通信装置；ネットワーク接続ストレージ（ＮＡＳ）及びストレージエリアネットワーク（ＳＡＮ）のような電子情報ストレージシステム）と、少なくとも一つのコンピュータソフトウェア（つまり、コンピューティング装置をもって、特定の方式で機能させる各インストラクション）との組み合わせを利用して希望するシステム性能を達成するものであり得る。

また、コンピューティング装置のプロセッサは、ＭＰＵ（ＭｉｃｒｏＰｒｏｃｅｓｓｉｎｇＵｎｉｔ）またはＣＰＵ（ＣｅｎｔｒａｌＰｒｏｃｅｓｓｉｎｇＵｎｉｔ）、キャッシュメモリ（ＣａｃｈｅＭｅｍｏｒｙ）、データバス（ＤａｔａＢｕｓ）などのハードウェア構成を含むことができる。また、コンピューティング装置は、オペレーティングシステム、特定の目的を遂行するアプリケーションのソフトウェア構成をさらに含むこともできる。

しかし、コンピューティング装置が本発明を実施するためのプロセッサ、メモリ、ミディアム、または他のコンピューティング構成要素の何らかの組み合わせを含む統合装置（ＩｎｔｅｇｒａｔｅｄＤｅｖｉｃｅ）を排除するものではない。

これに加えて、自律走行制御装置１００は、自律走行自動車の動作を制御するコンピューティング装置であり得る。

このように構成された本発明の一実施例に係る自律走行制御装置１００を利用して、自律走行モードと手動走行モードとの間の走行モードを変更する自律走行自動車をリモートコントロールする方法を、図２を参照して説明すると次のとおりである。

まず、自律走行自動車の少なくとも一つのセンサからセンサ情報が取得されると、自律走行制御装置１００は、センサ情報を参照して自律走行自動車の走行環境（ＤｒｉｖｉｎｇＥｎｖｉｒｏｎｍｅｎｔ）を検出することができる（Ｓ１０）。

その際、センサ情報は、カメラセンサ情報、ライダ（ＬｉＤＡＲ）センサ情報、レーダ（Ｒａｄａｒ）センサ情報、超音波（Ｕｌｔｒａｓｏｎｉｃ）センサ情報のうちの少なくとも一部を含み得るが、本発明の範囲はこれに限らず、自律走行自動車に設置されたいかなるセンサも、これから取得されるいかなるセンサ情報またはこれを加工した値を含み得る。

そして、自律走行制御装置１００は、検出された走行環境によって自律走行自動車が自律走行モードまたは手動走行モードで走行するようにすることができる（Ｓ２０）。

この際、自律走行自動車が、走行環境を参照して策定された走行プラン（ＤｒｉｖｉｎｇＰｌａｎ）によって自律走行されるようにした状態で、検出される走行環境が自律走行モードで走行されにくい状況、つまり、自律走行自動車が自律走行モードを維持する場合、事故や誤作動が発生しうる走行環境である場合、自律走行制御装置１００は、自律走行自動車の走行モードを手動走行モードに変更して、自律走行自動車の運転者が自律走行自動車を手動で走行できるようにすることができる。

一例として、自律走行自動車の自律走行が難しい走行環境は、トンネル内走行の場合、大雨や大雪の中で走行する場合、照度が低い場合、カメラレンズに異物が付いた場合などのように、自律走行に必要な情報の検出が難しい状況、そして、道路上で事故が発生した場合、速度超過自動車が接近する場合、周囲に異常に走行する自動車がある場合などの危険状況であり得るが、本発明がこれに限られるものではない。

次に、走行環境によって自律走行自動車が自律走行モードまたは手動走行モードで走行されるようにした状態で、自律走行制御装置１００は、前記自律走行モードにおいて、検出された走行環境を利用して走行プランを策定することに失敗したか否かを判断するプロセス、及び検出された走行環境を用いて自律走行モードを手動走行モードに変更することに失敗したか否かを判断するプロセスの一つを遂行することができる（Ｓ３０）。

一例として、図３を参照すれば、自律走行モードで自律走行制御装置が走行プランを策定するのに失敗する状況は、（ｉ）交差点で反対側の自動車と自律走行自動車との予想経路が衝突する状況（Ａ）、（ｉｉ）自律走行自動車が、車線のない道路を走行する状況（Ｂ）、（ｉｉｉ）自律走行自動車が、車線を無視して走行しなければならない状況（Ｃ）、及び（ｉｖ）自律走行自動車が交通渋滞によって少なくとも一つの周辺自動車の少なくとも一つの移動状態を予測し難い状況（Ｄ，Ｅ）のうちの少なくとも一つを含んでいる状況を含むことができるが、これに限定されず、走行環境を分析した結果によって取得された走行プランを策定しがたい様々な状況も含むことができる。

その際、交差点で反対側の自動車と自律走行自動車との予想経路が衝突する状況（Ａ）において、例えば、信号のない交差点で自律走行自動車が左折方向に進もうとする場合と、反対側車線から左折しようとする自動車がある場合とで、自律走行制御装置は、自律走行自動車の走行経路を設定するのに利用される走行プランの策定に失敗することがある。

なお、自律走行自動車が車線のない道路を走行する状況（Ｂ）において、例えば、自律走行モードで走行する自律走行自動車が、車線のない道路を走行したり、車線のない駐車場に駐車したりする場合、自律走行制御装置は、車線が検出されないので、走行プランの策定に失敗することがある。

そして、自律走行自動車が車線を無視して走行しなければならない状況（Ｃ）において、例えば、自律走行自動車が無断駐停車された自動車や道路工事によって車線を無視して走行しなければならない場合、自律走行制御装置は、道路上の走行道路を選択することが難しいため走行プランを策定するのに失敗することがある。

また、自律走行自動車が交通渋滞によって少なくとも一つの周辺の自動車の少なくとも一つの移動状態を予測し難い状況（Ｄ、Ｅ）で、例えば、交通渋滞によって、車線などの走行環境を検出できなかったり、他の自動車の移動状態などを確認しにくかったりする場合、自律走行制御装置は、道路上の走行道路を選択することが難しく、走行プランを策定するのに失敗し得る。

これに加えて、運転者が自律走行自動車を運転できない走行環境を含む場合、自律走行制御装置は、自律走行モードから手動走行モードに変更することに失敗し得る。

例えば、運転者が自律走行自動車を運転できない状況、例えば、運転者の意識がない状況において、自律走行自動車の走行モード変更のための条件を満たして、自律走行モードが手動走行モードに変更される場合には事故が発生し得る。

次に、自律走行制御装置が、自律走行モードで走行プランを策定するのに失敗するか、自律走行モードを手動走行モードに変更することに失敗すると、自律走行制御装置１００は、リモートコントロールモードで自律走行自動車が走行されるようにすることができる（Ｓ４０）。

つまり、自律走行自動車が自律走行モードで走行する状態で、自律走行モードを手動走行モードに変更しなければならない走行環境でない場合でも、自律走行制御装置が走行プランを策定するのに失敗した状況、または自律走行モードから手動走行モードに変更した場合、事故が発生しうる状況などにおいて、自律走行制御装置１００は、リモートコントロールモードを選択して、無線通信によりリモートコントロールサービス提供サーバにリモートコントロール要請情報を転送することで、リモート運転者（ＲｅｍｏｔｅＤｒｉｖｅｒ）がリモートコントロールサービス提供サーバに対応する特定リモート自動車（ＲｅｍｏｔｅＶｅｈｉｃｌｅ）を利用して自律走行自動車をリモートコントロールするようにするプロセスを遂行することができる。

一例として、図４を参照すれば、自律走行制御装置１００は、リモートコントロールサービス提供サーバにリモートコントロール要請情報を伝送して、リモートコントロールサービス提供サーバをもって、予め登録されたリモート自動車のうち、利用可能でリモートコントロールサービス提供サーバが選択できる特定リモート自動車２００を確認するようにするプロセスを遂行することができる。ここで、リモートコントロールサービス提供サーバが特定リモート自動車２００を選択する基準は（ｉ）複数のリモート自動車の中から他の車両のリモートコントロールに利用されるため待機中の利用可能なリモート自動車を選択する基準、（ｉｉ）予め設定された順序に従って次に利用可能なリモート自動車を選択する基準、（ｉｉｉ）自律走行自動車近辺の使用可能なリモート自動車を選択する基準のうちの一つを含み得るが、本発明がこれに限られるものではない。

この際、特定リモート自動車２００は、道路上で実際に走行はしないが、表示される走行環境によってリモート運転者２１０が自主走行自動車を制御するようにすることができる。一例として、特定リモート自動車２００は走行シミュレータ（ＤｒｉｖｉｎｇＳｉｍｕｌａｔｏｒ）であり得るが、本発明はこれに限定されない。

そして、リモートコントロールサービス提供サーバまたは特定リモート自動車２００からリモートコントロール承認情報が取得されれば、自律走行制御装置１００は、センサ情報を無線通信によって特定リモート自動車２００に転送して、特定リモート自動車２００が自律走行自動車と同期化されるようにするプロセスを遂行することができる。

この際、無線通信はＬＴＥ、５Ｇ等の多様な無線通信技術を利用する車車間（Ｖ２Ｖ；ＶｅｈｉｃｌｅｔｏＶｅｈｉｃｌｅ）通信、Ｖ２Ｘ（ＶｅｈｉｃｌｅｔｏＥｖｅｒｙｔｈｉｎｇ）通信などを含むことができる。

また、自律走行制御装置１００は、自主走行自動車によって検出されるセンサ情報を分析して生成された自律走行自動車の少なくとも一つの周辺映像イメージ（ＳｕｒｒｏｕｎｄｉｎｇＶｉｄｅｏＩｍａｇｅ）を、特定リモート自動車２００の少なくとも一つのディスプレイ（Ｄｉｓｐｌａｙ）と同期化して表示するようにするプロセスを遂行することができる。そして、自律走行自動車の目的地及び走行経路についての情報を特定リモート自動車２００に転送して、特定リモート自動車２００をもって、自律走行自動車の目的地及び走行経路に対する情報をリモート運転者２１０が認知できるように表示させるようにするプロセスを遂行することができる。

その後、センサ情報を参照してリモート運転者２１０が特定リモート自動車２００を制御する少なくとも一つのリモート運行制御信号が取得されると、自律走行制御装置１００は、リモートの運行制御信号に沿って自律走行自動車が運行されるようにするプロセスを遂行することができる。

つまり、リモート運転者２１０は、自律走行自動車の走行の際に確認しなければならない前方・後方・側面に関する映像情報をディスプレイによって確認し、自動車を走行するための動作、すなわち、ステアリングホイール（ｓｔｅｅｒｉｎｇｗｈｅｅｌ）の操作、ブレーキ、加速ペダルの操作、表示灯（ＳｉｇｎａｌＬａｍｐ）操作などを自律走行自動車に対応する特定リモート自動車２００を利用して遂行することができる。そして自律走行制御装置１００は、リモート運転者２１０によって制御される特定リモート自動車２００の運行制御信号を受信して、自律走行自動車がそれぞれの運行制御信号に対応して走行されるようにすることができる。

一方、自律走行自動車の運転手はリモートコントロールモードを選択して、自律走行自動車がリモートコントロールされるようにすることもできる。

つまり、自律走行自動車の運転者が運転未熟であるか、自律走行自動車を運転できない状況でリモートコントロールモードを選択したという少なくとも一つの選択信号（ＳｅｌｅｃｔｉｏｎＳｉｇｎａｌ）が取得されると（Ｓ３５）、自律走行制御装置１００は、無線通信によってリモートコントロールサービス提供サーバにリモートコントロール要請情報を伝送して、リモートコントロールサービス提供サーバに対応する特定リモート自動車２００を利用してリモート運転者２１０が自律走行自動車をリモートコントロールするようにすることで、リモートコントロールモードで自律走行自動車が走行するようにするプロセスを遂行することができる（Ｓ４０）。

一方、前記では、自律走行制御装置１００が自律走行自動車のリモートコントロールが必要であるか否かを判断したが、他の例として、自律走行自動車のセンサ情報をリモートコントロールサービスサーバに転送して、リモートコントロールサービスサーバが自律走行自動車のリモートコントロールが必要であるか否かを判断することにより、自律走行自動車をリモートコントロールモードで走行させるようにするプロセスを遂行することもできる。

前記で説明したように、自律走行自動車の走行中に検出される走行環境が、自律走行が困難な状況、走行モード変更の可否を判断することができない状況または運転者によりリモートコントロールモード要請が取得される状況と判断されれば、本発明は、５Ｇ応用プログラム（５Ｇ−ＥｎａｂｌｅｄＡｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ）の低遅延ネットワーク通信（ＬｏｗＬａｔｅｎｃｙＮｅｔｗｏｒｋＣｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ）によって自律走行自動車から検出されて伝送されるセンサ情報を参照して、危険状況を認知するリモート運転者が自律走行自動車をリモートコントロールするようにする半自律走行モード（Ｓｅｍｉ−ＡｕｔｏｎｏｍｏｕｓＤｒｉｖｉｎｇＭｏｄｅ）を提供することができる。

また、以上で説明された本発明に係る実施例は、多様なコンピュータ構成要素を通じて遂行できるプログラム命令語の形態で実装されてコンピュータで判読可能な記録媒体に記録され得る。前記コンピュータで読取り可能な記録媒体はプログラム命令語、データファイル、データ構造などを単独でまたは組み合わせて含まれ得る。前記コンピュータ読取り可能な記録媒体に記録されるプログラム命令語は、本発明のために特別に設計されて構成されたものであるか、コンピュータソフトウェア分野の当業者に公知となって利用可能なものでもよい。コンピュータで判読可能な記録媒体の例には、ハードディスク、フロッピィディスク及び磁気テープのような磁気媒体、ＣＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤのような光記録媒体、フロプティカルディスク（ｆｌｏｐｔｉｃａｌｄｉｓｋ）のような磁気−光媒体（ｍａｇｎｅｔｏ−ｏｐｔｉｃａｌｍｅｄｉａ）、及びＲＯＭ、ＲＡＭ、フラッシュメモリなどといったプログラム命令語を格納して遂行するように特別に構成されたハードウェア装置が含まれる。プログラム命令語の例には、コンパイラによって作られるもののような機械語コードだけでなく、インタプリタなどを用いてコンピュータによって実行され得る高級言語コードも含まれる。前記ハードウェア装置は、本発明に係る処理を遂行するために一つ以上のソフトウェアモジュールとして作動するように構成され得、その逆も同様である。

以上、本発明が具体的な構成要素などのような特定事項と限定された実施例及び図面によって説明されたが、これは本発明のより全般的な理解を助けるために提供されたものであるに過ぎず、本発明が前記実施例に限られるものではなく、本発明が属する技術分野において通常の知識を有する者であれば係る記載から多様な修正及び変形が行われ得る。

従って、本発明の思想は前記説明された実施例に局限されて定められてはならず、後述する特許請求の範囲だけでなく、本特許請求の範囲と均等または等価的に変形されたものすべては、本発明の思想の範囲に属するといえる。

１００：コンピューティング装置
１１０：メモリ
１２０：プロセッサ
２００：リモート自動車
２１０：リモート運転者

Claims

少なくとも一つの自律走行自動車をリモートコントロール（ＲｅｍｏｔｅＣｏｎｔｒｏｌ）する方法において、
（ａ）自律走行制御装置（ＡｕｔｏｎｏｍｏｕｓＤｒｉｖｉｎｇＣｏｎｔｒｏｌＤｅｖｉｃｅ）が、前記自律走行自動車の少なくとも一つのセンサから取得されたセンサ情報を参照して前記自律走行自動車の走行環境を検出する状態、及び前記走行環境に応じて前記自律走行自動車が自律走行モードまたは手動走行モードで走行するようにする状態で、前記自律走行制御装置が、前記自律走行モードにおいて、前記走行環境を用いて走行プラン（ＤｒｉｖｉｎｇＰｌａｎ）を策定することに失敗したか否かを判断するプロセス、及び前記走行環境を用いて前記自律走行モードを前記手動走行モードに変更することに失敗したか否かを判断するプロセスのうちのひとつを遂行する段階；及び
（ｂ）前記自律走行制御装置が、前記自律走行モードで前記走行プランの策定に失敗するか、前記自律走行モードを前記手動走行モードに変更することに失敗すると、リモートコントロールモードを選択して、無線通信によりリモートコントロールサービス提供サーバにリモートコントロール要請情報を転送することで、リモート運転者（ＲｅｍｏｔｅＤｒｉｖｅｒ）が前記リモートコントロールサービス提供サーバに対応する特定リモート自動車（ＲｅｍｏｔｅＶｅｈｉｃｌｅ）を利用して前記自律走行自動車をリモートコントロールするようにするプロセスを遂行する段階；
を含むことを特徴とする方法。
前記（ｂ）段階で、
前記自律走行制御装置は、（ｉ）前記リモートコントロール要請情報を前記リモートコントロールサービス提供サーバに転送して、前記リモートコントロールサービス提供サーバをもって、予め登録されたリモート自動車のうち、利用可能な前記特定リモート自動車を確認するようにするプロセス、（ｉｉ）前記リモートコントロールサービス提供サーバまたは前記特定リモート自動車からリモートコントロール承認情報が取得されると、前記センサ情報を前記無線通信によって前記特定リモート自動車に転送して、前記特定リモート自動車が前記自律走行自動車と同期化されるようにするプロセス、及び（ｉｉｉ）前記リモート運転者が前記センサ情報を参照して前記特定リモート自動車を制御するのに利用される少なくとも一つのリモート運行制御信号（ＲｅｍｏｔｅＤｒｉｖｉｎｇＣｏｎｔｒｏｌＳｉｇｎａｌ）が取得されると、前記リモート運行制御信号によって前記自律走行自動車が運行されるようにするプロセスを遂行することを特徴とする請求項１に記載の方法。
前記自律走行制御装置は、前記特定リモート自動車が、前記自律走行自動車と同期化されるようにするために、前記センサ情報を前記特定リモート自動車へ伝送するプロセスを遂行する間、前記自律走行制御装置によって前記センサ情報を分析して生成された前記自律走行自動車の少なくとも一つの周辺映像イメージ（ＳｕｒｒｏｕｎｄｉｎｇＶｉｄｅｏＩｍａｇｅ）を前記特定リモート自動車の少なくとも一つのディスプレイ（Ｄｉｓｐｌａｙ）と同期化されて表示するようにするプロセスを遂行することを特徴とする請求項２に記載の方法。
前記自律走行制御装置は、前記自律走行自動車の目的地及び走行経路についての情報を前記特定リモート自動車に転送して、前記特定リモート自動車をもって、前記自律走行自動車の前記目的地及び前記走行経路に対する前記情報を前記リモート運転者が認知できるように表示させるようにするプロセスを遂行することを特徴とする請求項３に記載の方法。
前記センサ情報が、前記自律走行自動車に設置された少なくとも一つのセンサから取得された、カメラセンサ情報、ライダ（ＬｉＤＡＲ）センサ情報、レーダセンサ情報、及び超音波（Ｕｌｔｒａｓｏｕｎｄ）センサ情報のうちの少なくとも一部を含むことを特徴とする請求項２に記載の方法。
前記走行環境が、（ｉ）交差点で反対側の自動車と前記自律走行自動車との予想経路が衝突する状況、（ｉｉ）前記自律走行自動車が、車線のない道路を走行する状況、（ｉｉｉ）前記自律走行自動車が、前記車線を無視して走行しなければならない状況、及び（ｉｖ）前記自律走行自動車が交通渋滞によって少なくとも一つの周辺の自動車の少なくとも一つの移動状態を予測し難い状況の中の少なくとも一つを含む状況に対応する場合、前記自律走行制御装置が、前記自律走行モードにおいて、前記走行環境を利用して前記走行プランを策定するのに失敗したと判断することを特徴とする請求項１に記載の方法。
前記走行環境が、運転者が前記自律走行自動車を運行しにくい状況を含む場合、前記自律走行制御装置は、前記自律走行モードから前記手動走行モードに変更することに失敗したと判断することを特徴とする請求項１に記載の方法。
前記自律走行自動車内の運転者が、前記リモートコントロールモードを選択したことを示す少なくとも一つの選択信号（ＳｅｌｅｃｔｉｏｎＳｉｇｎａｌ）が取得されると、前記自律走行制御装置は、前記無線通信によって前記リモートコントロールサービス提供サーバへ前記リモートコントロール要請情報を伝送して、前記リモートコントロールサービス提供サーバに対応する前記特定リモート自動車を利用して前記リモート運転手が前記自律走行自動車をリモートコントロールするようにするプロセスを遂行することを特徴とする請求項１に記載の方法。
少なくとも一つの自律走行自動車をリモートコントロール（ＲｅｍｏｔｅＣｏｎｔｒｏｌ）する自律走行制御装置（ＡｕｔｏｎｏｍｏｕｓＤｒｉｖｉｎｇＣｏｎｔｒｏｌＤｅｖｉｃｅ）において、
インストラクションを格納する少なくとも一つのメモリ；及び
（Ｉ）前記自律走行自動車の少なくとも一つのセンサから取得されたセンサ情報を参照して前記自律走行自動車の走行環境を検出する状態、及び前記走行環境に応じて前記自律走行自動車が自律走行モードまたは手動走行モードで走行するようにする状態で、前記自律走行モードにおいて、前記走行環境を用いて走行プラン（ＤｒｉｖｉｎｇＰｌａｎ）を策定することに失敗したか否かを判断するプロセス、及び前記走行環境を用いて前記自律走行モードを前記手動走行モードに変更することに失敗したか否かを判断するプロセスのうちのひとつを遂行するプロセス、及び（ＩＩ）前記自律走行モードで前記走行プランの策定に失敗するか、前記自律走行モードを前記手動走行モードに変更することに失敗すると、リモートコントロールモードを選択して、無線通信によりリモートコントロールサービス提供サーバにリモートコントロール要請情報を転送することで、リモート運転者（ＲｅｍｏｔｅＤｒｉｖｅｒ）が前記リモートコントロールサービス提供サーバに対応する特定リモート自動車（ＲｅｍｏｔｅＶｅｈｉｃｌｅ）を利用して前記自律走行自動車をリモートコントロールするようにするプロセスを遂行するか、他の装置をもって遂行するようにする、前記インストラクションを実行するように構成された少なくとも一つのプロセッサ；
を含むことを特徴とする装置。
前記（ＩＩ）プロセスで、
前記プロセッサは、（ｉ）前記リモートコントロール要請情報を前記リモートコントロールサービス提供サーバに転送して、前記リモートコントロールサービス提供サーバをもって、予め登録されたリモート自動車のうち、利用可能な前記特定リモート自動車を確認するようにするプロセス、（ｉｉ）前記リモートコントロールサービス提供サーバまたは前記特定リモート自動車からリモートコントロール承認情報が取得されると、前記センサ情報を前記無線通信によって前記特定リモート自動車に転送して、前記特定リモート自動車が前記自律走行自動車と同期化されるようにするプロセス、及び（ｉｉｉ）前記リモート運転者が前記センサ情報を参照して前記特定リモート自動車を制御するのに利用される少なくとも一つのリモート運行制御信号（ＲｅｍｏｔｅＤｒｉｖｉｎｇＣｏｎｔｒｏｌＳｉｇｎａｌ）が取得されると、前記リモート運行制御信号によって前記自律走行自動車が運行されるようにするプロセスを遂行することを特徴とする請求項９に記載の装置。
前記プロセッサは、前記特定リモート自動車が、前記自律走行自動車と同期化されるようにするために、前記センサ情報を前記特定リモート自動車へ伝送するプロセスを遂行する間、前記自律走行制御装置によって前記センサ情報を分析して生成された前記自律走行自動車の少なくとも一つの周辺映像イメージ（ＳｕｒｒｏｕｎｄｉｎｇＶｉｄｅｏＩｍａｇｅ）を前記特定リモート自動車の少なくとも一つのディスプレイ（Ｄｉｓｐｌａｙ）と同期化されて表示するようにするプロセスを遂行することを特徴とする請求項１０に記載の装置。
前記プロセッサは、前記自律走行自動車の目的地及び走行経路についての情報を前記特定リモート自動車に転送して、前記特定リモート自動車をもって、前記自律走行自動車の前記目的地及び前記走行経路に対する前記情報を前記リモート運転者が認知できるように表示させるようにするプロセスを遂行することを特徴とする請求項１１に記載の装置。
前記センサ情報が、前記自律走行自動車に設置された少なくとも一つのセンサから取得された、カメラセンサ情報、ライダ（ＬｉＤＡＲ）センサ情報、レーダセンサ情報、及び超音波（Ｕｌｔｒａｓｏｕｎｄ）センサ情報のうちの少なくとも一部を含むことを特徴とする請求項１０に記載の装置。
前記走行環境が、（ｉ）交差点で反対側の自動車と前記自律走行自動車との予想経路が衝突する状況、（ｉｉ）前記自律走行自動車が、車線のない道路を走行する状況、（ｉｉｉ）前記自律走行自動車が、前記車線を無視して走行しなければならない状況、及び（ｉｖ）前記自律走行自動車が交通渋滞によって少なくとも一つの周辺の自動車の少なくとも一つの移動状態を予測し難い状況の中の少なくとも一つを含む状況に対応する場合、前記プロセッサが、前記自律走行モードにおいて、前記走行環境を利用して前記走行プランを策定するのに失敗したと判断することを特徴とする請求項９に記載の装置。
前記走行環境が、運転者が前記自律走行自動車を運行しにくい状況を含む場合、前記プロセッサは、前記自律走行モードから前記手動走行モードに変更することに失敗したと判断することを特徴とする請求項９に記載の装置。
前記自律走行自動車内の運転者が、前記リモートコントロールモードを選択したことを示す少なくとも一つの選択信号（ＳｅｌｅｃｔｉｏｎＳｉｇｎａｌ）が取得されると、前記プロセッサは、前記無線通信によって前記リモートコントロールサービス提供サーバへ前記リモートコントロール要請情報を伝送して、前記リモートコントロールサービス提供サーバに対応する前記特定リモート自動車を利用して前記リモート運転手が前記自律走行自動車をリモートコントロールするようにするプロセスを遂行することを特徴とする請求項９に記載の装置。