JP7215368B2 - 走行制御装置、走行システムおよび走行プログラム - Google Patents

Description

本発明は、走行制御装置、走行システムおよび走行プログラムに関する。

下記特許文献１には、縦列させた複数の車両のうち、先頭に位置する先導車を運転手により運転させるとともに、先導車の後方に位置する後続車を、先導車に対し自動追従させて隊列走行させる自動追従走行システムが開示されている。該自動追従走行システムでは、隊列走行開始時に、先導車の走行ＥＣＵは、後続車に対し隊列走行を行う旨の指示を行い、後続車の走行ＥＣＵは、先導車からの指示に基づき、自車の走行の可否を判定すると共に、直前に位置する他の車両との車間距離を略一定に保つように自車の動作を制御する。

特開２０００－２８５３９８号公報

しかし、特許文献１に記載の自動追従走行システムでは、渋滞が発生又は渋滞が予測されるときに、渋滞を緩和することは考慮されておらず、改善の余地がある。

本開示は、上記の点に鑑みてなされたものであり、複数の車両が走行する際の渋滞を緩和することができる走行制御装置、走行システムおよび走行プログラムを提供することを目的とする。

本開示の第１態様は、走行制御装置であって、走行する車両の渋滞発生状況又は渋滞が予測される渋滞予測状況を取得する渋滞状況取得部と、走行状態にある所定の車群の情報を取得する車群取得部と、前記車群を構成する車両と通信する通信部と、前記渋滞状況取得部により前記渋滞発生状況又は前記渋滞予測状況が取得されたときに、前記車群取得部により取得された車群の先頭を走行する先頭車両をリモート運転に切替える切替制御部と、を有する。

第１態様に係る走行制御装置では、渋滞状況取得部によって、走行する車両の渋滞発生状況又は渋滞が予測される渋滞予測状況が取得される。さらに、車群取得部によって、走行状態にある所定の車群の情報が取得される。走行制御装置と車群を構成する車両とは、通信部によって通信される。そして、渋滞状況取得部により渋滞発生状況又は渋滞予測状況が取得されたときに、切替制御部によって、車群取得部により取得された車群の先頭を走行する先頭車両がリモート運転に切替えられる。これにより、渋滞が発生したとき、又は渋滞が予測されるときに、早急に車群の先頭車両の走行をリモート運転により制御することができる。例えば、リモート運転により車群の先頭車両の速度及び走行方向を制御することで、先頭車両の速度が略一定となるように制御され、先頭車両の後側を走行する複数の後続車両の走行速度の変動が抑制される。このため、走行制御装置では、車群の先頭車両の走行を先頭車両の運転者に任せる場合と比較して、複数の車両が走行する際の渋滞を緩和することができる。

第２態様に係る走行制御装置は、第１態様に記載の走行制御装置において、前記渋滞予測状況として、渋滞が発生しやすい所定の状況を記憶する記憶部を有する。

第２態様に係る走行制御装置では、渋滞予測状況として、渋滞が発生しやすい所定の状況が記憶部に記憶されている。このため、渋滞が発生しやすい所定の状況と関連付けることで、渋滞状況取得部によって、渋滞予測状況を早期に取得することができる。

第３態様に係る走行制御装置は、第２態様に記載の走行制御装置において、前記記憶部には、前記所定の状況として、所定の災害が記憶されている。

第３態様に係る走行制御装置では、渋滞が発生しやすい所定の状況として、所定の災害が記憶部に記憶されている。このため、所定の災害と関連付けることで、渋滞状況取得部によって、渋滞予測状況を早期に取得することができる。

第４態様に係る走行制御装置は、第２態様又は第３態様に記載の走行制御装置において、前記記憶部には、前記所定の状況として、渋滞が発生しやすい所定の場所及び渋滞が発生しやすい時間が記憶されている。

第４態様に係る走行制御装置では、渋滞が発生しやすい所定の状況として、渋滞が発生しやすい所定の場所及び渋滞が発生しやすい時間が記憶部に記憶されている。このため、渋滞が発生しやすい所定の場所及び渋滞が発生しやすい時間と関連付けることで、渋滞状況取得部によって、渋滞予測状況を早期に取得することができる。

第５態様に係る走行制御装置は、第２態様から第４態様までのいずれか１つの態様に記載の走行制御装置において、前記車群における前記先頭車両の後側を走行する複数の後続車両を自動運転に切り替える自動運転切替制御部を有する。

第５態様に係る走行制御装置では、自動運転切替制御部によって、車群における先頭車両の後側を走行する複数の後続車両をそれぞれ自動運転に切り替える。これにより、例えば、自動運転により、先頭車両の後側を走行する複数の後続車両を、前側の車両と略一定の距離を保つように走行させることができる。このため、複数の車両が走行する際の渋滞をより確実に緩和することができる。

第６態様に係る走行システムは、第１態様から第４態様までのいずれか１つの態様に記載の走行制御装置と、車群の先頭を走行する先頭車両にリモート運転を行うための制御情報を送信するリモートセンタと、前記先頭車両に設けられ、前記リモートセンタから受信した前記制御情報に基づいて前記リモート運転を実行するリモート運転制御部と、を有する。

第６態様に係る走行システムでは、リモートセンタから車群の先頭車両に、リモート運転を行うための制御情報を送信する。先頭車両では、リモート運転制御部により、リモートセンタから受信した制御情報に基づいてリモート運転が実行される。例えば、リモート運転により車群の先頭車両の速度及び走行方向を制御することで、先頭車両の速度が略一定となるように制御され、先頭車両の後側を走行する複数の後続車両の走行速度の変動が抑制される。このため、車群の先頭車両の走行を先頭車両の運転者に任せる場合と比較して、複数の車両が走行する際の渋滞を緩和することができる。

第７態様に係る走行システムは、第５態様に記載の走行制御装置と、車群の先頭を走行する先頭車両にリモート運転を行うための制御情報を送信するリモートセンタと、前記先頭車両に設けられ、前記リモートセンタから受信した前記制御情報に基づいて前記リモート運転を実行するリモート運転制御部と、前記後続車両に設けられ、前記車群を構成する他の車両との通信により、自車両の加減速及び操舵を制御する自動運転制御部と、を有する。

第７態様に係る走行システムでは、リモートセンタから車群の先頭車両に、リモート運転を行うための制御情報を送信する。先頭車両では、リモート運転制御部により、リモートセンタから受信した制御情報に基づいてリモート運転が実行される。車群の先頭車両の後側を走行する後続車両では、自動運転制御部により、車群を構成する他の車両との通信により、自車両の加減速及び操舵が制御される。これにより、例えば、リモート運転により車群の先頭車両の速度及び走行方向を制御することで、先頭車両の速度が略一定となるように制御され、先頭車両の後側を走行する複数の後続車両は、自動運転により自車両の速度が略一定になるように制御される。このため、車群の先頭車両と後続車両の走行を各車両の運転者に任せる場合と比較して、複数の車両が走行する際の渋滞をより確実に緩和することができる。

第８態様に係る走行システムは、第６態様又は第７態様に記載の走行システムにおいて、前記車両が走行する道路には、前記車群を検出する車群検出部が設けられており、前記車群取得部は、前記車群検出部で検出された検出信号により前記車群の情報を取得する。

第８態様に係る走行システムでは、車両が走行する道路に設けられた車群検出部によって、走行状態にある車群が検出される。車群取得部は、車群検出部で検出された検出信号により車群の情報を取得することで、走行状態にある車群の情報を早期に取得することができる。

第９態様に係る走行システムは、第６態様から第８態様までのいずれか１つの態様に記載の走行システムにおいて、前記車両が走行する道路には、前記渋滞発生状況を検出する渋滞検出部が設けられており、前記渋滞状況取得部は、前記渋滞検出部で検出された検出信号により前記渋滞発生状況を取得する。

第９態様に係る走行システムでは、車両が走行する道路に設けられた渋滞検出部によって、渋滞発生状況が検出される。渋滞状況取得部は、渋滞検出部で検出された検出信号により渋滞発生状況を取得することで、走行する車両の渋滞発生状況を早期に取得することができる。

第１０態様に係る走行システムは、第６態様から第９態様までのいずれか１つの態様に記載の走行システムにおいて、前記車群取得部は、走行する複数の前記車両の間での通信により取得された環境情報により、前記車群の情報を取得する。

第１０態様に係る走行システムでは、車群取得部は、走行する複数の前記車両の間での通信により取得された環境情報により、車群の情報を取得するので、走行状態にある所定の車群の情報を早期に取得することができる。また、道路に車群検出部などを設ける必要がなく、コストを低減できる。

第１１態様に係る走行システムは、第６態様から第９態様までのいずれか１つの態様に記載の走行システムにおいて、前記渋滞状況取得部は、走行する複数の前記車両の間での通信により取得された環境情報により、前記渋滞発生状況を取得する。

第１１態様に係る走行システムでは、渋滞状況取得部は、走行する複数の車両の間での通信により取得された環境情報により、渋滞発生状況を取得するので、走行する車両の渋滞発生状況を早期に取得することができる。また、道路に渋滞検出部などを設ける必要がなく、コストを低減できる。

第１２態様に係る走行プログラムは、走行する車両の渋滞発生状況又は渋滞が予測される渋滞予測状況を取得するステップと、走行状態にある所定の車群の情報を取得するステップと、前記渋滞発生状況又は前記渋滞予測状況が取得されたときに、前記車群の先頭を走行する先頭車両をリモート運転に切替えるステップと、をコンピュータに実行させる。

第１３態様に係る走行制御装置は、メモリと、前記メモリに接続されたプロセッサと、を含み、前記プロセッサは、走行する車両の渋滞発生状況又は渋滞が予測される渋滞予測状況を取得し、走行状態にある所定の車群の情報を取得し、前記渋滞発生状況又は前記渋滞予測状況が取得されたときに、前記車群の先頭を走行する先頭車両をリモート運転に切替える、ように構成されている。

本開示によれば、複数の車両が走行する際の渋滞を緩和することができる。

第１実施形態に係る走行システムの概略構成を示す図である。 車両に搭載した機器のハードウェア構成を示すブロック図である。 車両の機能構成の例を示すブロック図である。 サーバ装置のハードウェア構成を示すブロック図である。 サーバ装置の機能構成の例を示すブロック図である。 遠隔操作装置のハードウェア構成を示すブロック図である。 遠隔操作装置の機能構成の例を示すブロック図である。 車両制御装置による走行制御処理の流れを示すフローチャートである。 サーバ装置による走行制御処理の流れを示すフローチャートである。 道路を走行する複数の車両の状態を上空から俯瞰した状態で示す図である。 第２実施形態に係る走行システムの概略構成を示す図である。 検出装置のハードウェア構成を示すブロック図である。 検出装置の機能構成の例を示すブロック図である。 検出装置による走行制御処理の流れを示すフローチャートである。 サーバ装置による走行制御処理の流れを示すフローチャートである。

以下、本開示の実施形態の一例を、図面を参照しつつ説明する。なお、各図面において同一又は等価な構成要素及び部分には、同一の参照符号を付与している。

〔第１実施形態〕
図１は、第１実施形態に係る走行システムの概略構成を示す図である。

図１に示されるように、走行システム１０は、複数の車両１２と、リモートセンタ１７に設けられた遠隔操作装置１６と、サーバ装置１８と、を含んで構成されている。複数の車両１２は、所定の車群７４（図１０参照）の先頭を走行する先頭車両１４と、先頭車両１４の後側を走行する後続車両１５と、を含んでいる。

本実施形態では、複数の車両１２が、図１に示されるように、同じ進行方向の道路７０を走行している場合を例として説明する。図１中では、先頭車両１４と後続車両１５に参照符号を分けて示しているが、先頭車両１４と後続車両１５を区別しない場合には、「車両１２」として説明する。

先頭車両１４及び後続車両１５は、それぞれ車両制御装置２０を備えている。遠隔操作装置１６は、遠隔制御装置５０を備えている。そして、走行システム１０において、先頭車両１４の車両制御装置２０、後続車両１５の車両制御装置２０、遠隔操作装置１６の遠隔制御装置５０、及びサーバ装置１８は、ネットワークＮ１を介して相互に接続されている。また、各車両制御装置２０は、互いに車車間通信Ｎ２により直接通信が可能に構成されている。サーバ装置１８は、走行制御装置の一例である。

図１では、車群７４（図１０参照）を構成する複数の車両１２のうち、先頭車両１４と、先頭車両１４の後側を走行する後続車両１５のみが示されているが、実際には、後続車両１５の後側を走行する複数の後続車両１５（図１０参照）が存在する。なお、図１に示す走行システム１０では、１台の遠隔操作装置１６、及び１台のサーバ装置１８により構成されているが、遠隔操作装置１６及びサーバ装置１８をそれぞれ２台以上含んでいてもよい。

車両１２は、車両制御装置２０によって生成された走行計画に基づいて自律走行を行う自動運転と、遠隔操作装置１６による遠隔運転者としてのリモートドライバの操作に基づくリモート運転（すなわち遠隔運転）と、車両１２の乗員（つまり、運転者）の操作に基づく手動運転と、を実行可能に構成されている。

（車両）
図２は、車両１２に搭載される機器のハードウェア構成を示すブロック図である。なお、本実施形態の車両１２は、先頭車両１４及び後続車両１５において同様の構成を有している。図２に示されるように、車両１２は、上述した車両制御装置２０の他、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）装置３１と、外部センサ３２と、内部センサ３３と、入力装置３４と、アクチュエータ３５と、を含んでいる。

車両制御装置２０は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）２１、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）２２、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）２３、ストレージ２４、通信Ｉ／Ｆ（Ｉｎｔｅｒ Ｆａｃｅ）２５及び入出力Ｉ／Ｆ２６を有する。ＣＰＵ２１、ＲＯＭ２２、ＲＡＭ２３、ストレージ２４、通信Ｉ／Ｆ２５及び入出力Ｉ／Ｆ２６は、バス２９を介して相互に通信可能に接続されている。

ＣＰＵ２１は、中央演算処理ユニットであり、各種プログラムを実行したり、各部を制御したりする。ＣＰＵ２１は、ＲＯＭ２２またはストレージ２４からプログラムを読み出し、ＲＡＭ２３を作業領域としてプログラムを実行する。ＣＰＵ２１は、ＲＯＭ２２またはストレージ２４に記録されているプログラムにしたがって、上記各構成の制御および各種の演算処理を行う。本実施形態では、ＲＯＭ２２またはストレージ２４には、走行プログラムが格納されている。

ＲＯＭ２２は、各種プログラムおよび各種データを格納する。ＲＡＭ２３は、作業領域として一時的にプログラムまたはデータを記憶する。

ストレージ２４は、ＨＤＤ（Ｈａｒｄ Ｄｉｓｋ Ｄｒｉｖｅ）またはＳＳＤ（Ｓｏｌｉｄ Ｓｔａｔｅ Ｄｒｉｖｅ）により構成され、オペレーティングシステムを含む各種プログラム、および各種データを記憶している。

通信Ｉ／Ｆ２５は、他の車両制御装置２０、遠隔制御装置５０及びサーバ装置１８等と通信すべく、ネットワークＮ１に接続するためのインタフェースを含む。当該インタフェースは、例えば、ＬＴＥ、Ｗｉ－Ｆｉ（登録商標）等の通信規格が用いられる。また、通信Ｉ／Ｆ２５は、ＤＳＲＣ（Ｄｅｄｉｃａｔｅｄ Ｓｈｏｒｔ Ｒａｎｇｅ Ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎｓ）等を利用した車車間通信Ｎ２により、他の車両制御装置２０と直接通信するための無線装置を含む。

通信Ｉ／Ｆ２５は、車車間通信Ｎ２により、車両１２の周囲の他の車両１２の走行情報を取得する。走行情報としては、他の車両１２の走行方向、走行速度、他の車両１２との距離等が含まれる。

入出力Ｉ／Ｆ２６は、車両１２に搭載される各装置と通信するためのインタフェースである。車両制御装置２０は、入出力Ｉ／Ｆ２６を介してＧＰＳ装置３１、外部センサ３２、内部センサ３３、入力装置３４及びアクチュエータ３５が接続されている。なお、ＧＰＳ装置３１、外部センサ３２、内部センサ３３、入力装置３４及びアクチュエータ３５は、バス２９に対して直接接続されていてもよい。

ＧＰＳ装置３１は車両１２の現在位置を測定する装置である。ＧＰＳ装置３１は、ＧＰＳ衛星からの信号を受信するアンテナ（図示省略）を含んでいる。

外部センサ３２は車両１２の周辺の環境情報を検出するセンサ群である。外部センサ３２は、所定範囲を撮像するカメラ３２Ａと、所定範囲に探査波を送信し、反射波を受信するミリ波レーダ３２Ｂと、所定範囲をスキャンするライダ（Ｌａｓｅｒ Ｉｍａｇｉｎｇ Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ ａｎｄ Ｒａｎｇｉｎｇ）３２Ｃとを含む。なお、カメラ３２Ａは複数台備えているとよい。この場合、一台目のカメラ３２Ａは、車両１２の前方側の画像を撮像し、二台目のカメラ３２Ａは、車両１２の後方側の画像を撮像するようにしてもよい。また、複数のカメラ３２Ａの一方を可視光カメラとし、他方を赤外線カメラとしてもよい。

内部センサ３３は、車両１２の走行状態を検出するセンサ群である。内部センサ３３は、車速センサ、加速度センサ及びヨーレートセンサのうち少なくとも一つを含む。

入力装置３４は車両１２に乗車している乗員が操作するためのスイッチ群である。入力装置３４は、車両１２の操舵輪を操舵させるスイッチとしてのステアリングホイール３４Ａと、車両１２を加速させるスイッチとしてのアクセルペダル３４Ｂと、車両１２を減速させるスイッチとしてのブレーキペダル３４Ｃと、を含む。

アクチュエータ３５は、車両１２の操舵輪を駆動させるステアリングホイールアクチュエータ、車両１２の加速を制御するアクセルアクチュエータ、車両１２の減速を制御するブレーキアクチュエータを含んでいる。

図３は、車両制御装置２０の機能構成の例を示すブロック図である。

図３に示されるように、車両制御装置２０は、通信部２０１、環境情報取得部２０２、自動運転制御部２０３、操作切替部２０４、及びリモート運転制御部２０５を有している。通信部２０１、環境情報取得部２０２、自動運転制御部２０３、操作切替部２０４、及びリモート運転制御部２０５は、ＣＰＵ２１がＲＯＭ２２又はストレージ２４に記憶された走行プログラムを読み出し、これを実行することによって実現される。

通信部２０１は、車群７４（図１０参照）を構成する他の車両１２との通信、サーバ装置１８との通信、及び遠隔操作装置１６との通信を行う。

環境情報取得部２０２は、車両１２の周辺の環境情報を取得する。環境情報取得部２０２は、入出力Ｉ／Ｆ２６を介して外部センサ３２から車両１２の周辺の環境情報を取得する。また、環境情報取得部２０２は、車車間通信Ｎ２により、車両１２の周囲の環境情報を受信する。環境情報には、車両１２の周辺を走行する他の車両１２、歩行者に限らず、天候、明るさ、走行路の幅、障害物等の情報が含まれる。また、環境情報には、車両１２の周辺を走行する他の車両１２の走行方向、走行速度、複数の車両１２間の距離等の情報が含まれる。さらに、環境情報には、気温、風速、降雨量等の気象情報、震度、津波等の地震情報、渋滞、事故、道路工事等の交通情報が含まれる。

自動運転制御部２０３は、走行計画を作成し、該走行計画に基づいて自立走行を行う車両１２の自動運転を制御する。自動運転制御部２０３では、環境情報取得部２０２によって取得された環境情報、ＧＰＳ装置３１により取得された車両１２の位置情報、内部センサ３３によって取得された車両１２の走行情報などに応じて、車両１２の自動運転を制御する。本実施形態では、車群７４（図１０参照）を構成する車両１２の先頭車両１４の後側を走行する後続車両１５は、車車間通信Ｎ２により後続車両１５の周囲の他の車両１２（先頭車両１４を含む）の走行情報を取得する。そして、自動運転制御部２０３は、これらの情報に基づき、後続車両１５の加減速及び操舵を制御する。走行情報として、例えば、他の車両１２の走行方向、走行速度、後続車両１５との距離等の情報が含まれる。

操作切替部２０４は、運転モードの入力信号に基づいて、手動運転、自動運転及びリモート運転のいずれかの運転モードに切り替える。操作切替部２０４による運転モードの切替えは、車両１２の乗員が運転モードを入力（選択も含む）することにより切替える場合の他、遠隔操作装置１６からの切替信号に基づいてリモート運転に切替える場合がある。さらに、操作切替部２０４による運転モードの切替えは、サーバ装置１８からの切替信号に基づいて自動運転に切替える場合などがある。

リモート運転制御部２０５は、遠隔操作装置１６から受信されたリモート運転を行うための制御情報に基づいて車両１２のリモート運転を実行する。本実施形態では、車群７４（図１０参照）の先頭車両１４に、遠隔操作装置１６からリモート運転を行うための制御情報を送信し、先頭車両１４のリモート運転を実行する。

（サーバ装置）
図４は、サーバ装置１８に搭載される機器のハードウェア構成を示すブロック図である。

図４に示されるように、サーバ装置１８は、ＣＰＵ４１、ＲＯＭ４２、ＲＡＭ４３、ストレージ４４及び通信Ｉ／Ｆ４５を含んで構成されている。ＣＰＵ４１、ＲＯＭ４２、ＲＡＭ４３、ストレージ４４及び通信Ｉ／Ｆ４５は、バス４９を介して相互に通信可能に接続されている。

ＣＰＵ４１は、中央演算処理ユニットであり、各種プログラムを実行したり、各部を制御したりする。ＣＰＵ４１は、ＲＯＭ４２またはストレージ４４からプログラムを読み出し、ＲＡＭ４３を作業領域としてプログラムを実行する。ＣＰＵ４１は、ＲＯＭ４２またはストレージ４４に記録されているプログラムにしたがって、上記各構成の制御および各種の演算処理を行う。本実施形態では、ＲＯＭ４２またはストレージ４４には、走行プログラムが格納されている。

ＲＯＭ４２は、各種プログラムおよび各種データを格納する。ＲＡＭ４３は、作業領域として一時的にプログラムまたはデータを記憶する。

ストレージ４４は、ＨＤＤ（Ｈａｒｄ Ｄｉｓｋ Ｄｒｉｖｅ）またはＳＳＤ（Ｓｏｌｉｄ Ｓｔａｔｅ Ｄｒｉｖｅ）により構成され、オペレーティングシステムを含む各種プログラム、および各種データを記憶している。

通信Ｉ／Ｆ４５は、複数の車両制御装置２０、及び遠隔制御装置５０等と通信すべく、ネットワークＮ１に接続するためのインタフェースを含む。当該インタフェースは、例えば、ＬＴＥ、Ｗｉ－Ｆｉ（登録商標）等の通信規格が用いられる。

図５は、サーバ装置１８の機能構成の例を示すブロック図である。

図５に示されるように、サーバ装置１８は、通信部４０１、記憶部４０２、渋滞状況取得部４０３、車群取得部４０４、リモート運転切替制御部４０５、及び自動運転切替制御部４０６を有している。リモート運転切替制御部４０５は、切替制御部の一例である。通信部４０１、記憶部４０２、渋滞状況取得部４０３、車群取得部４０４、リモート運転切替制御部４０５、及び自動運転切替制御部４０６は、ＣＰＵ４１がＲＯＭ４２又はストレージ４４に記憶された走行プログラムを読み出し、これを実行することによって実現される。

通信部４０１は、複数の車両１２との通信、遠隔操作装置１６との通信を行う。通信部４０１により、複数の車両１２の周辺の環境情報が受信される。通信部４０１は、ネットワークＮ１を介して、複数の車両１２から環境情報を受信する。

記憶部４０２は、渋滞が発生しやすい所定の状況を記憶している。所定の状況として、例えば、所定の災害、渋滞が発生しやすい所定の場所及び渋滞が発生しやすい時間などが含まれる。所定の災害としては、例えば、気象災害、地象災害等の自然災害、及び交通事故、火災等の人為的災害が含まれる。気象災害には、洪水、大雪、竜巻、濃霧、雷等があり、地象災害には、地震、津波、土砂崩れ、噴火等がある。渋滞が発生しやすい所定の場所としては、例えば、幹線道路、５差路以上の交差点、一本道等の情報が含まれる。渋滞が発生しやすい時間としては、通勤時間帯等が含まれる。

渋滞状況取得部４０３は、通信部４０１により受信された環境情報に基づき、走行する車両１２の渋滞発生状況又は渋滞が予測される渋滞予測状況を取得する。本実施形態では、記憶部４０２に記憶されている渋滞が発生しやすい所定の状況と関連付けて渋滞が予測されることで、渋滞予測状況が取得される。

車群取得部４０４は、通信部４０１により受信された環境情報に基づき、走行状態にある複数の車両１２により発生する所定の車群７４（図１０参照）の情報を取得する。車群取得部４０４は、走行状態にある所定の車群７４（図１０参照）の情報を取得する。車群７４とは、例えば、所定の車間距離以内で走行する車両１２の連なりである。

リモート運転切替制御部４０５は、車両１２のリモート運転への切替えを制御する。リモート運転切替制御部４０５は、切替信号を車両１２の車両制御装置２０に向けて出力することにより、自動運転又は手動運転から遠隔運転への切り替えが行われる。本実施形態では、渋滞状況取得部４０３により渋滞発生状況又は渋滞予測状況が取得された場合に、車群取得部４０４により取得された車群の先頭を走行する先頭車両１４をリモート運転に切替えるような制御を行う。

自動運転切替制御部４０６は、車両１２の自動運転への切替えを制御する。リモート運転切替制御部４０５は、切替信号を車両制御装置２０に向けて出力することにより、車両１２では手動運転又は遠隔運転から自動運転への切り替えが行われる。本実施形態では、渋滞状況取得部４０３により渋滞発生状況又は渋滞予測状況が取得された場合に、車群取得部４０４により取得された車群７４（図１０参照）の先頭車両１４の後側を走行する複数の後続車両１５をそれぞれ自動運転に切替えるような制御を行う。

（遠隔操作装置）
図６は、遠隔操作装置１６に搭載される機器のハードウェア構成を示すブロック図である。遠隔操作装置１６は、上述した遠隔制御装置５０の他、表示装置６１と、スピーカ６２と、入力装置６３と、を含んでいる。

遠隔制御装置５０は、ＣＰＵ５１、ＲＯＭ５２、ＲＡＭ５３、ストレージ５４、通信Ｉ／Ｆ５５及び入出力Ｉ／Ｆ５６を含んで構成されている。ＣＰＵ５１、ＲＯＭ５２、ＲＡＭ５３、ストレージ５４、通信Ｉ／Ｆ５５及び入出力Ｉ／Ｆ５６は、バス５９を介して相互に通信可能に接続されている。ＣＰＵ５１、ＲＯＭ５２、ＲＡＭ５３、ストレージ５４、通信Ｉ／Ｆ５５及び入出力Ｉ／Ｆ５６の機能は、上述した車両制御装置２０のＣＰＵ２１、ＲＯＭ２２、ＲＡＭ２３、ストレージ２４、通信Ｉ／Ｆ２５及び入出力Ｉ／Ｆ２６と同じである。

ＣＰＵ５１は、ＲＯＭ５２またはストレージ５４からプログラムを読み出し、ＲＡＭ５３を作業領域としてプログラムを実行する。本実施形態では、ＲＯＭ５２に、走行プログラムが記憶されている。

本実施形態の遠隔制御装置５０には、入出力Ｉ／Ｆ５６を介して表示装置６１、スピーカ６２及び入力装置６３が接続されている。なお、表示装置６１、スピーカ６２及び入力装置６３は、バス５９に対して直接接続されていてもよい。

表示装置６１は、車両１２のカメラ３２Ａにより撮像された撮像画像や、車両１２に係る各種情報を表示させるための液晶モニタである。

スピーカ６２は、車両１２のカメラ３２Ａに付属するマイク（図示省略）により撮像画像と共に収録された音声を再生するものである。

入力装置６３は、遠隔操作装置１６を利用する遠隔運転者としてのリモートドライバが操作するためのコントローラである。入力装置６３は、車両１２の操舵輪を操舵させるスイッチとしてのステアリングホイール６３Ａと、車両１２を加速させるスイッチとしてのアクセルペダル６３Ｂと、車両１２を減速させるスイッチとしてのブレーキペダル６３Ｃと、を含む。なお、各入力装置６３の形態はこの限りでない。例えば、ステアリングホイール６３Ａに替えてレバースイッチを設けてもよい。また例えば、アクセルペダル６３Ｂやブレーキペダル６３Ｃのペダルスイッチに替えて、押しボタンスイッチやレバースイッチを設けてもよい。

図７は、遠隔制御装置５０の機能構成の例を示すブロック図である。

図７に示されるように、遠隔制御装置５０は、通信部５０１及びリモート運転制御部５０２を有している。

通信部５０１は、リモート運転を利用する車両１２（本実施形態では先頭車両１４）との通信、サーバ装置１８との通信を行う。通信部５０１により、車両制御装置２０から送信されたカメラ３２Ａの撮像画像及び音声、並びに車速等の車両情報が受信される。受信された撮像画像や車両情報は表示装置６１に表示され、音声情報はスピーカ６２から出力される。

リモート運転制御部５０２は、リモートドライバの操作に基づく遠隔運転が行われる場合に、各入力装置６３から入力された信号に基づいて、車両制御装置２０に通信部５０１を介してリモート運転を行うための制御情報を送信することで、車両１２のリモート運転を制御する。

（制御の流れ）
次に、走行システム１０の作用について説明する。なお、作用を時系列に並べるため、車両１２の車両制御装置２０の作用、サーバ装置１８の作用を順に説明する。

図８は、車両制御装置２０による走行処理の流れを示すフローチャートである。ＣＰＵ２１がＲＯＭ２２又はストレージ２４から走行プログラムを読み出して、ＲＡＭ２３に展開して実行することにより、走行処理が行なわれる。

車両１２の運転者が運転を開始すると、ＣＰＵ２１は、車両１２から所定範囲を走行する他の車両１２との通信を行う（ステップＳ１０１）。

ＣＰＵ２１は、車両１２の周囲の環境情報を取得したか否か判断する（ステップＳ１０２）。車両１２の周囲の環境情報は、車両１２と他の車両１２との通信、又は車両１２に設けられた外部センサ３２によって取得される。

環境情報を取得していない場合（ステップＳ１０２：ＮＯ）、ＣＰＵ２１はステップＳ１０１の処理に戻る。環境情報を取得した場合（ステップＳ１０２：ＹＥＳ）、ＣＰＵ２１は、車両１２の周囲の環境情報をサーバ装置１８に送信する（ステップＳ１０３）。これにより、ＣＰＵ２１は、走行プログラムに基づく処理を終了する。

なお、図８では、走行状態にある１台の車両１２の例が示されている。図１０に示されるように、道路７０を複数の車両１２が走行する場合、複数の車両１２から環境情報がそれぞれサーバ装置１８に送信される。

図９は、サーバ装置１８に搭載された機器による走行処理の流れを示すフローチャートである。ＣＰＵ４１がＲＯＭ４２又はストレージ４４から走行プログラムを読み出して、ＲＡＭ４３に展開して実行することにより、走行処理が行なわれる。

ＣＰＵ４１は、走行状態にある車両１２の周囲の環境情報を受信する（ステップＳ１１１）。図１０に示されるように、道路７０を複数の車両１２が走行する場合、ＣＰＵ４１は、複数の車両１２の周囲の環境情報をそれぞれ受信する。

ＣＰＵ４１は、ステップＳ１１１で受信された環境情報から所定の車群７４の情報を取得する（ステップＳ１１２）。

ＣＰＵ４１は、環境情報や車群７４の情報から、渋滞の発生又は渋滞の可能性が有るか否か判断する（ステップＳ１１３）。これにより、渋滞発生状況又は渋滞予測状況が取得される。

渋滞の発生又は渋滞の可能性が有る場合（ステップＳ１１３：ＹＥＳ）、ＣＰＵ４１は、車群７４を構成する先頭車両１４に、渋滞発生状況又は渋滞予測状況を報知する（ステップＳ１１４）。サーバ装置１８から先頭車両１４への報知は、ネットワークＮ１を介して実行される。渋滞の発生又は渋滞の可能性が無い場合（ステップＳ１１３：ＮＯ）、ＣＰＵ４１は、ステップＳ１１１の処理に戻る。

ＣＰＵ４１は、リモートセンタ１７に設けられた遠隔操作装置１６に、渋滞発生状況又は渋滞予測状況を報知する（ステップＳ１１５）。サーバ装置１８から遠隔操作装置１６への報知は、ネットワークＮ１を介して実行される。

ＣＰＵ４１は、車群７４を構成する先頭車両１４をリモート運転に切替える（ステップＳ１１６）。これにより、遠隔操作装置１６により先頭車両１４のリモート運転が開始される。

ＣＰＵ４１は、車群７４の先頭車両１４の後側を走行する後続車両１５に、それぞれ渋滞発生状況又は渋滞予測状況を報知する（ステップＳ１１７）。

ＣＰＵ４１は、車群７４の先頭車両１４の後側を走行する後続車両１５をそれぞれ自動運転に切替える（ステップＳ１１８）。これにより、後続車両１５の自動運転が開始される。ステップＳ１１８の処理の後、ＣＰＵ２１は、走行プログラムに基づく処理を終了する。

図１０に示されるように、道路７０を走行する車群７４の情報が取得された場合、遠隔操作装置１６により車群７４の先頭車両１４のリモート運転が実行され、先頭車両１４の後側を走行する後続車両１５の自動運転が実行される。例えば、リモート運転により先頭車両１４の速度及び走行方向を制御することで、先頭車両１４の速度が略一定となるように制御される。また、先頭車両１４の後側を走行する複数の後続車両１５は、自動運転により、例えば、前側の車両１２（先頭車両１４又は他の後続車両１５）との距離が略一定となるように走行される。これにより、先頭車両１４とその直後の後続車両１５との距離Ｄ１、前後の後続車両１５の間の距離Ｄ１がほぼ一定に保たれる。このため、本実施形態の走行システム１０では、車群の先頭車両の走行や後続車両の走行を各車両の運転者に任せる場合と比較して、複数の車両１２が走行する際の渋滞を緩和することができる。

〔第２実施形態〕
図１１は、第２実施形態に係る走行システムの概略構成を示す図である。なお、前述した第１実施形態と同一構成部分については、同一番号を付してその説明を省略する。

図１１に示されるように、走行システム８０は、複数の車両１２と、リモートセンタ１７に設けられた遠隔操作装置１６と、サーバ装置１８と、道路７０に設けられた検出装置９０と、を含んで構成されている。

複数の車両１２は、所定の車群７４（図１０参照）の先頭を走行する先頭車両１４と、先頭車両１４の後側を走行する後続車両１５と、を含んでいる。先頭車両１４及び後続車両１５は、それぞれ車両制御装置８２を備えている。

本実施形態では、車両制御装置８２は、第１実施形態の車両制御装置２０と一部が異なり、車車間通信Ｎ２による直接通信を行わない構成とされている。

検出装置９０は、道路７０を走行する複数の車両１２から所定の車群７４（図１０参照）を検出する。また、検出装置９０は、道路７０を走行する複数の車両１２から渋滞発生状況を検出する。検出装置９０は、例えば、道路７０の側部から上側に延びたフレーム８６に取り付けられている。なお、図示を省略するが、検出装置９０は、道路７０に所定の間隔で複数設置されている。

（検出装置）
図１２は、検出装置９０に搭載される機器のハードウェア構成を示すブロック図である。

図１２に示されるように、検出装置９０は、ＣＰＵ９１、ＲＯＭ９２、ＲＡＭ９３、ストレージ９４、通信Ｉ／Ｆ９５及びカメラ９６を含んで構成されている。ＣＰＵ９１、ＲＯＭ９２、ＲＡＭ９３、ストレージ９４、通信Ｉ／Ｆ９５及びカメラ９６は、バス９９を介して相互に通信可能に接続されている。ＣＰＵ９１、ＲＯＭ９２、ＲＡＭ９３、ストレージ９４、及び通信Ｉ／Ｆ９５の機能は、第１実施形態の車両制御装置２０のＣＰＵ２１、ＲＯＭ２２、ＲＡＭ２３、ストレージ２４、及び通信Ｉ／Ｆ２５と同じである。

ＣＰＵ９１は、ＲＯＭ９２からプログラムを読み出し、ＲＡＭ９３を作業領域としてプログラムを実行する。本実施形態では、ＲＯＭ９２に、走行プログラムが記憶されている。カメラ９６は、所定範囲の道路７０を走行する複数の車両１２を撮影する。

図１３は、検出装置９０の機能構成の例を示すブロック図である。

図１３に示されるように、検出装置９０は、車群検出部９０１、渋滞検出部９０２、受信部９０３及び送信部９０４を有している。車群検出部９０１、渋滞検出部９０２、受信部９０３及び送信部９０４は、ＣＰＵ９１がＲＯＭ９２又はストレージ９４に記憶された走行プログラムを読み出し、これを実行することによって実現される。

車群検出部９０１は、道路７０を走行する複数の車両１２から所定の車群７４（図１０参照）を検出する。

渋滞検出部９０２は、道路７０を走行する複数の車両１２から渋滞発生状況を検出する。

受信部９０３は、ネットワークＮ１を介して、複数の車両１２から環境情報を受信する。

送信部９０４は、ネットワークＮ１を介して、サーバ装置１８に環境情報を送信する。例えば、車群検出部９０１により検出された所定の車群７４の検出信号は、送信部９０４からネットワークＮ１を介してサーバ装置１８に送信される。また、渋滞検出部９０２により検出された渋滞発生状況の検出信号は、送信部９０４からネットワークＮ１を介してサーバ装置１８に送信される。

（制御の流れ）
次に、走行システム８０の作用について説明する。なお、作用を時系列に並べるため、検出装置９０の作用、サーバ装置１８の作用を順に説明する。

図１４は、検出装置９０に搭載された機器による走行処理の流れを示すフローチャートである。ＣＰＵ９１がＲＯＭ９２又はストレージ９４から走行プログラムを読み出して、ＲＡＭ９３に展開して実行することにより、走行処理が行なわれる。

ＣＰＵ９１は、道路７０を走行する複数の車両１２から走行状態にある所定の車群７４（図１０参照）が検出された否か判断する（ステップＳ１３１）。ＣＰＵ９１は、例えば、検出装置９０間の通信により、各検出装置９０を通過した車両１２の情報を交換し、検出装置９０間に存在する車両の数が所定数以上である場合、当該検出装置９０間の車両１２により構成される車両のグループを車群７４として検出する。あるいは、ＣＰＵ９１は、所定の車間距離以内で走行する車両１２の連なりを検出し、検出された車両１２により構成される車両のグループを車群７４として検出する。

車群７４が検出された場合（ステップＳ１３１：ＹＥＳ）、ＣＰＵ９１は、車群７４の情報をサーバ装置１８に送信する（ステップＳ１３２）。車群７４が検出されない場合（ステップＳ１３１：ＮＯ）、ＣＰＵ９１は、走行プログラムに基づく処理を終了する。

ＣＰＵ９１は、道路７０を走行する複数の車両１２から渋滞が検出された否か判断する（ステップＳ１３３）。

渋滞が検出されない場合（ステップＳ１３３：ＮＯ）、ＣＰＵ９１は、渋滞が検出されるまで待機する。渋滞が検出された場合（ステップＳ１３３：ＹＥＳ）、ＣＰＵ９１は、渋滞の情報をサーバ装置１８に送信する（ステップＳ１３４）。これにより、ＣＰＵ９１は、走行プログラムに基づく処理を終了する。なお、渋滞が検出されない場合（ステップＳ１３３：ＮＯ）、ＣＰＵ９１は、走行プログラムに基づく処理を終了してもよい。

図１５は、サーバ装置１８に搭載された機器による走行処理の流れを示すフローチャートである。ＣＰＵ４１がＲＯＭ４２又はストレージ４４から走行プログラムを読み出して、ＲＡＭ４３に展開して実行することにより、走行処理が行なわれる。

ＣＰＵ４１は、車群７４の情報を受信したか否か判断する（ステップＳ１４１）。

車群７４の情報が受信されない場合（ステップＳ１４１：ＮＯ）、ＣＰＵ４１は、走行プログラムに基づく処理を終了する。

車群７４の情報が受信された場合（ステップＳ１４１：ＹＥＳ）、ＣＰＵ４１は、渋滞の情報を受信したか否か判断する（ステップＳ１４２）。渋滞の情報が受信されることで、渋滞発生状況が取得される。

渋滞の情報が受信されない場合（ステップＳ１４２：ＮＯ）、ＣＰＵ４１は、渋滞の可能性が有るか否か判断する（ステップＳ１４３）。渋滞の可能性が有る場合（ステップＳ１４３：ＹＥＳ）、ＣＰＵ４１は、ステップＳ１４４の処理に進む。渋滞の可能性が有る場合は、渋滞予測状況が取得される。

渋滞の可能性が無い場合（ステップＳ１４３：ＮＯ）、ＣＰＵ４１は、ステップＳ１４２の処理に戻る。

渋滞の情報が受信された場合（ステップＳ１４２：ＹＥＳ）、又は渋滞の可能性が有る場合（ステップＳ１４３：ＹＥＳ）、ＣＰＵ４１は、車群７４を構成する先頭車両１４に渋滞発生状況又は渋滞予測状況を報知する（ステップＳ１４４）。

ＣＰＵ４１は、リモートセンタ１７に設けられた遠隔操作装置１６に渋滞発生状況又は渋滞予測状況を報知する（ステップＳ１４５）。

ＣＰＵ４１は、車群７４を構成する先頭車両１４をリモート運転に切替える（ステップＳ１４６）。これにより、遠隔操作装置１６により先頭車両１４のリモート運転が開始される。

ＣＰＵ４１は、車群７４の先頭車両１４の後側を走行する後続車両１５に、それぞれ渋滞発生状況又は渋滞予測状況を報知する（ステップＳ１４７）。

ＣＰＵ４１は、車群７４の先頭車両１４の後側を走行する後続車両１５をそれぞれ自動運転に切替える（ステップＳ１４８）。これにより、後続車両１５の自動運転が開始される。ステップＳ１４８の処理の後、ＣＰＵ２１は、走行プログラムに基づく処理を終了する。

上記の走行システム８０では、道路７０に設けられた検出装置９０により、走行する車両１２の車群の情報、及び渋滞発生状況を早期に取得することができる。このため、走行システム８０では、車群の先頭車両の走行や後続車両の走行を各車両の運転者に任せる場合と比較して、複数の車両１２が走行する際の渋滞を早期に緩和することができる。

以上、本実施形態の走行システムについて説明してきた。しかし、本開示は、上記実施形態に限定されない。種々の改良または改変が可能である。

第１～第２実施形態の走行システム１０、８０では、車群７４の先頭車両１４の後側を走行する後続車両１５を自動運転に切替えるが、後続車両１５を自動運転に切替えなくてもよい。

第２実施形態の走行システム８０では、所定の車群の情報、渋滞発生状況を取得する検出装置９０が設けられているが、本開示はこれに限定されない。検出装置９０と車車間通信Ｎ２を併用する走行システムでもよい。これにより、検出装置９０と車車間通信Ｎ２により、所定の車群の情報、渋滞発生状況を取得することができる。

なお、上記各実施形態でＣＰＵ２１、４１、５１、９１がソフトウェア（プログラム）を読み込んで実行した走行処理を、ＣＰＵ以外の各種のプロセッサが実行してもよい。この場合のプロセッサとしては、ＦＰＧＡ（Ｆｉｅｌｄ－Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｇａｔｅ Ａｒｒａｙ）等の製造後に回路構成を変更可能なＰＬＤ（Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｌｏｇｉｃ Ｄｅｖｉｃｅ）、及びＡＳＩＣ（Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ Ｓｐｅｃｉｆｉｃ Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ Ｃｉｒｃｕｉｔ）等の特定の処理を実行させるために専用に設計された回路構成を有するプロセッサである専用電気回路等が例示される。また、走行処理を、これらの各種のプロセッサのうちの１つで実行してもよいし、同種又は異種の２つ以上のプロセッサの組み合わせ（例えば、複数のＦＰＧＡ、及びＣＰＵとＦＰＧＡとの組み合わせ等）で実行してもよい。また、これらの各種のプロセッサのハードウェア的な構造は、より具体的には、半導体素子等の回路素子を組み合わせた電気回路である。

また、上記各実施形態では、走行プログラムがＲＯＭ２１、４１、５１，９１またはストレージ２４、４４、５４，９４に予め記憶（インストール）されている態様を説明したが、これに限定されない。プログラムは、ＣＤ－ＲＯＭ（Ｃｏｍｐａｃｔ Ｄｉｓｋ Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、ＤＶＤ－ＲＯＭ（Ｄｉｇｉｔａｌ Ｖｅｒｓａｔｉｌｅ Ｄｉｓｋ Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、及びＵＳＢ（Ｕｎｉｖｅｒｓａｌ Ｓｅｒｉａｌ Ｂｕｓ）メモリ等の記録媒体に記録された形態で提供されてもよい。また、プログラムは、ネットワークを介して外部装置からダウンロードされる形態としてもよい。

１０ 走行システム
１２ 車両
１４ 先頭車両
１５ 後続車両
１７ リモートセンタ
１８ サーバ装置（走行制御装置）
７０ 道路
７４ 車群
８０ 走行システム
９０ 検出装置
２０２ 環境情報取得部
２０３ 自動運転制御部
２０５ リモート運転制御部
４０１ 通信部
４０２ 記憶部
４０３ 渋滞状況取得部
４０４ 車群取得部
４０５ リモート運転切替制御部（切替制御部）
４０６ 自動運転切替制御部
９０１ 車群検出部
９０２ 渋滞検出部
Ｎ２ 車車間通信（複数の車両の間の通信）

Claims (12)

1. 走行する車両の渋滞発生状況又は渋滞が予測される渋滞予測状況を取得する渋滞状況取得部と、
   走行状態にある所定の車群の情報を取得する車群取得部と、
   前記車群を構成する車両と通信する通信部と、
   前記渋滞状況取得部により前記渋滞発生状況又は前記渋滞予測状況が取得されたときに、前記車群取得部により取得された車群の先頭を走行する先頭車両をリモート運転に切替える切替制御部と、
   前記渋滞状況取得部により前記渋滞発生状況又は前記渋滞予測状況が取得されたときに、前記車群における前記先頭車両の後側を走行する複数の後続車両を自動運転に切替える自動運転切替制御部と、
   を有する走行制御装置。
2. 前記渋滞予測状況として、渋滞が発生しやすい所定の状況を記憶する記憶部を有する請求項１に記載の走行制御装置。
3. 前記記憶部には、前記所定の状況として、所定の災害が記憶されている請求項２に記載の走行制御装置。
4. 前記記憶部には、前記所定の状況として、渋滞が発生しやすい所定の場所及び渋滞が発生しやすい時間が記憶されている請求項２又は請求項３に記載の走行制御装置。
5. 複数の前記後続車両に前記渋滞発生状況又は前記渋滞予測状況を報知し、
   前記切替制御部により前記先頭車両をリモート運転に切替えた後に、前記自動運転切替制御部により複数の前記後続車両を自動運転に切替える請求項１から請求項４までのいずれか１項に記載の走行制御装置。
6. 請求項１から請求項４までのいずれか１項に記載の走行制御装置と、
   車群の先頭を走行する先頭車両にリモート運転を行うための制御情報を送信するリモートセンタと、
   前記先頭車両に設けられ、前記リモートセンタから受信した前記制御情報に基づいて前記リモート運転を実行するリモート運転制御部と、
   を有する走行システム。
7. 請求項５に記載の走行制御装置と、
   車群の先頭を走行する先頭車両にリモート運転を行うための制御情報を送信するリモートセンタと、
   前記先頭車両に設けられ、前記リモートセンタから受信した前記制御情報に基づいて前記リモート運転を実行するリモート運転制御部と、
   前記後続車両に設けられ、前記車群を構成する他の車両との通信により、自車両の加減速及び操舵を制御する自動運転制御部と、
   を有する走行システム。
8. 前記車両が走行する道路には、前記車群を検出する車群検出部が設けられており、
   前記車群取得部は、前記車群検出部で検出された検出信号により前記車群の情報を取得する請求項６又は請求項７に記載の走行システム。
9. 前記車両が走行する道路には、前記渋滞発生状況を検出する渋滞検出部が設けられており、
   前記渋滞状況取得部は、前記渋滞検出部で検出された検出信号により前記渋滞発生状況を取得する請求項６から請求項８までのいずれか１項に記載の走行システム。
10. 前記車群取得部は、走行する複数の前記車両の間での通信により取得された環境情報により、前記車群の情報を取得する請求項６から請求項９までのいずれか１項に記載の走行システム。
11. 前記渋滞状況取得部は、走行する複数の前記車両の間での通信により取得された環境情報により、前記渋滞発生状況を取得する請求項６から請求項９までのいずれか１項に記載の走行システム。
12. 走行する車両の渋滞発生状況又は渋滞が予測される渋滞予測状況を取得するステップと、
    走行状態にある所定の車群の情報を取得するステップと、
    前記渋滞発生状況又は前記渋滞予測状況が取得されたときに、前記車群の先頭を走行する先頭車両をリモート運転に切替えるステップと、
    前記渋滞発生状況又は前記渋滞予測状況が取得されたときに、前記車群における前記先頭車両の後側を走行する複数の後続車両を自動運転に切替えるステップと、
    をコンピュータに実行させるための走行プログラム。

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