JP2018184160A - ビークル制御を自律運転モードから切り替えるための電子制御ユニット、ビークル、及び方法 - Google Patents
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Abstract
Description
本明細書は、ビークル制御を自律運転モードから切り替える電子制御ユニット、ビークル及び方法に概ね関し、さらに詳細には、ビークルの自律運転モードが終了することになると判断したことに応答してビークル制御を自律運転モードから遠隔オペレータに切り替えるための電子制御ユニット、ビークル(車両、乗り物、輸送機関)及び方法に関する。
ビークルが自律運転と手動運転との間で変化する典型的なハンドオーバ状況では、ドライバは、自律ビークルの制御を実施する。しかし、ビークルが自律的に操作されることができず、その上ドライバも制御を実施できない状況があり得る。この問題を解決する手段のなかには、ビークルを道路の片側に寄せ又は停止させてビークルの進行を中断する、というようなフェールセーフ操作を実行するビークルに関するものもある。
一実施形態では、ビークル制御を自律運転モードから切り替えるためのビークル用電子制御ユニットは、1又は複数のプロセッサと、1又は複数のプロセッサに通信可能に結合され、ネットワークを通して遠隔サーバに通信するように構成された、ネットワーク・インターフェース・ハードウェアと、1又は複数のプロセッサに通信可能に結合され、論理を記憶している1又は複数のメモリモジュールと、を含んでもよい。電子制御ユニットは論理を実行して、ビークルの自律運転モードが終了することになると判断し、1又は複数のドライバ状態センサによって出力されるドライバ状態信号に基づいて、自律運転モードの終了時にドライバがビークルの即時制御を実施不能であると判断し、自律運転モードの終了時にドライバがビークルの即時制御を実施不能であると判断したことに応答して、ビークルの制御を第1の期間にわたり、ネットワーク・インターフェース・ハードウェアを通して遠隔オペレータに移行し、自律運転モードが終了することになると判断したことに応答して、ドライバにビークルの手動制御を実施するように警告を発し、第1の期間が経過した後に、ビークルの制御をドライバ及び自律運転モードのうちの一方に移行する。
本開示に開示される実施形態には、ビークル制御を自律運転モードから切り替えるための電子制御ユニット、ビークル及び方法が含まれる。本開示に記載される実施形態は、さまざまな情報(例えば、ビークルセンサからの情報及び/又はネットワークを介した情報)を用いて、ビークルの自律運転モードが終了することになると判断してもよい。例として、特定の状況では自律運転モードが不適切であるおそれがある場合がありうる。そのような状況には、やがて現れる交通状態、やがて現れる悪天候、やがて現れる工事区域、やがて現れる自律運転が禁止されているエリアなど、が含まれうる。自律運転モードが終了すると予測されると、自律ビークルは、ビークルの制御を自律運転モードからドライバに移行することを試みる場合がある。電子制御ユニット、ビークル及び方法は、さまざまなドライバ状態センサに基づいて、ドライバがビークルの即時制御を実施できない又は引き継ぎできないと判断するおそれがある。そのような例では、電子制御ユニット、ビークル又は方法は、代わりに、ドライバがビークルの制御を実施可能になるまでの期間又はビークルの自律運転モードが復帰可能になるまでの期間、ビークルを制御可能な遠隔オペレータにビークルの制御を移行してもよい。このように、ビークルの制御を、進行を中断させることなく、自律運転モードと、遠隔オペレータと、ビークルドライバとの間で途切れなく移行可能である。ビークル制御を自律運転モードから切り替えるための種々の電子制御ユニット、ビークル及び方法を、対応する図面を具体的に参照して、本開示においてさらに詳細に説明する。
ビークル制御を自律運転モードから切り替えるためのビークル用電子制御ユニットであって、前記電子制御ユニットは、
1又は複数のプロセッサと、
前記1又は複数のプロセッサに通信可能に結合され、ネットワークを通して遠隔サーバに通信するように構成された、ネットワーク・インターフェース・ハードウェアと、
前記1又は複数のプロセッサに通信可能に結合された1又は複数のメモリモジュールであって、前記1又は複数のメモリモジュールは論理を記憶しており、前記論理は前記1又は複数のプロセッサによって実行されると、
前記ビークルの前記自律運転モードが終了することになると判断することと、
1又は複数のドライバ状態センサによって出力されるドライバ状態信号に基づいて、前記自律運転モードの終了時にドライバが前記ビークルの即時制御を実施不能であると判断することと、
前記自律運転モードの終了時に前記ドライバが前記ビークルの即時制御を実施不能であると判断したことに応答して、前記ビークルの制御を第1の期間にわたり、前記ネットワーク・インターフェース・ハードウェアを通して遠隔オペレータに移行することと、
前記自律運転モードが終了することになると判断したことに応答して、前記ドライバに前記ビークルの手動制御を実施するように警告を発することと、
前記第1の期間が経過した後に、前記ビークルの制御を前記ドライバ及び前記自律運転モードのうちの一方に移行することと、
を前記電子制御ユニットに行わせる、1又は複数のメモリモジュールと、
を具備する、電子制御ユニット。
[例2]
前記1又は複数のメモリモジュールに記憶されている前記論理は、前記1又は複数のプロセッサによって実行されると、前記1又は複数のドライバ状態センサによって出力される前記ドライバ状態信号に基づいて前記ドライバが制御を実施可能になったかを判断するために、前記第1の時間の間前記ドライバを監視することを、前記電子制御ユニットに更に行わせる、例1に記載の電子制御ユニット。
[例3]
前記第1の期間が経過した後、前記ドライバが制御を実施可能であると判断されたときにのみ、制御が前記ドライバに移行される、例2に記載の電子制御ユニット。
[例4]
前記第1の期間が経過した後、前記ドライバが制御を実施不能であると判断されたときに、制御が前記自律運転モードに移行される、例2に記載の電子制御ユニット。
[例5]
前記電子制御ユニットは、1又は複数の運転状態センサによって出力される運転状態信号と、前記ネットワーク・インターフェース・ハードウェアを通して受け取る通信とのうちの少なくとも一方に基づいて、前記ビークルの前記自律運転モードが終了することになると判断し、
前記1又は複数の運転状態センサのうちの1つによって出力される前記運転状態信号と、前記ネットワーク・インターフェース・ハードウェアを通して受け取る前記通信とが、やがて現れる交通状態、やがて現れる悪天候、やがて現れる工事区域及びやがて現れる自律運転制限区域のうちの少なくとも1つを含む、
例1に記載の電子制御ユニット。
[例6]
前記ビークルの制御が前記遠隔オペレータに移行されることにより、前記遠隔オペレータが、ステアリングシステム、推進システム、安定制御システム、ナビゲーションシステム及びエネルギシステムのうちの少なくとも1つを含む1又は複数のビークルシステムを制御するのが許容される、例1に記載の電子制御ユニット。
[例7]
前記1又は複数のメモリモジュールに記憶されている前記論理は、前記1又は複数のプロセッサによって実行されると、
前記自律運転モードが終了することになること、及び、前記自律運転モードの終了時に前記ドライバが前記ビークルの即時制御を実施不能であることを判断したことに応答して、前記ネットワーク・インターフェース・ハードウェアを通して前記遠隔オペレータに前記ビークルの制御を実施するように警告を発することと、
前記遠隔オペレータに前記警告を発した後、前記ビークルの制御を前記遠隔オペレータに移行する前に、観察期間の間待機することと、
を、前記電子制御ユニットに更に行わせる、例1に記載の電子制御ユニット。
[例8]
前記1又は複数のメモリモジュールに記憶されている前記論理は、前記1又は複数のプロセッサによって実行されると、
前記自律運転モードが終了することになると判断したことに応答して前記ドライバに前記ビークルを手動で制御するように警告した後、前記ドライバの制御挙動を同時点の前記遠隔オペレータの制御挙動と比較することと、
前記ドライバの制御挙動が前記同時点の前記遠隔オペレータの制御挙動と実質的に一致するときに前記ビークルの制御を前記ドライバに移行することと、
を、前記電子制御ユニットに更に行わせる、例1に記載の電子制御ユニット。
[例9]
ビークル制御を自律運転モードから切り替えるためのビークルであって、前記ビークルは、
ドライバ状態信号を出力する1又は複数のドライバ状態センサと、
電子制御ユニットであって、
1又は複数のプロセッサと、
前記1又は複数のプロセッサに通信可能に結合され、ネットワークを通して遠隔サーバに通信するように構成された、ネットワーク・インターフェース・ハードウェアと、
前記1又は複数のプロセッサに通信可能に結合された1又は複数のメモリモジュールであって、前記1又は複数のメモリモジュールは論理を記憶しており、前記論理は前記1又は複数のプロセッサによって実行されると、
前記ビークルの前記自律運転モードが終了することになると判断することと、
1又は複数のドライバ状態センサによって出力されるドライバ状態信号に基づいて、前記自律運転モードの終了時にドライバが前記ビークルの即時制御を実施不能であると判断することと、
前記自律運転モードの終了時に前記ドライバが前記ビークルの即時制御を実施不能であると判断したことに応答して、前記ビークルの制御を第1の期間にわたり、前記ネットワーク・インターフェース・ハードウェアを通して遠隔オペレータに移行することと、
前記自律運転モードが終了することになると判断したことに応答して、前記ドライバに前記ビークルの手動制御を実施するように警告を発することと、
前記第1の期間が経過した後に、前記ビークルの制御を前記ドライバ及び前記自律運転モードのうちの少なくとも一方に移行することと、
を前記電子制御ユニットに行わせる、1又は複数のメモリモジュールと、
を具備する、ビークル。
[例10]
前記1又は複数のメモリモジュールに記憶されている前記論理は、前記1又は複数のプロセッサによって実行されると、前記1又は複数のドライバ状態センサによって出力される前記ドライバ状態信号に基づいて前記ドライバが制御を実施可能になったかを判断するために、前記第1の時間の間前記ドライバを監視することを、前記電子制御ユニットに更に行わせる、例9に記載のビークル。
[例11]
前記第1の期間が経過した後、前記ドライバが制御を実施可能であると判断されたときにのみ、制御が前記ドライバに移行される、例10に記載のビークル。
[例12]
前記第1の期間が経過した後、前記ドライバが制御を実施不能であると判断されたときに、制御が前記自律運転モードに移行される、例10に記載のビークル。
[例13]
前記ビークルは、運転状態信号を出力する1又は複数の運転状態センサを更に具備し、
前記電子制御ユニットは、1又は複数の運転状態センサによって出力される運転状態信号と、前記ネットワーク・インターフェース・ハードウェアを通して受け取る通信とのうちの少なくとも一方に基づいて、前記ビークルの前記自律運転モードが終了することになると判断し、
前記1又は複数の運転状態センサのうちの1つによって出力される前記運転状態信号と、前記ネットワーク・インターフェース・ハードウェアを通して受け取る前記通信とが、やがて現れる交通状態、やがて現れる悪天候、やがて現れる工事区域及びやがて現れる自律運転制限区域のうちの少なくとも1つを含む、
例9に記載のビークル。
[例14]
前記1又は複数のメモリモジュールに記憶されている前記論理は、前記1又は複数のプロセッサによって実行されると、
前記自律運転モードが終了することになること、及び、前記自律運転モードの終了時に前記ドライバが前記ビークルの即時制御を実施不能であることを判断したことに応答して、前記ネットワーク・インターフェース・ハードウェアを通して前記遠隔オペレータに前記ビークルの制御を実施するように警告を発することと、
前記遠隔オペレータに前記警告を発した後、前記ビークルの制御を前記遠隔オペレータに移行する前に、観察期間の間待機することと、
を、前記電子制御ユニットに更に行わせる、例9に記載のビークル。
[例15]
前記1又は複数のメモリモジュールに記憶されている前記論理は、前記1又は複数のプロセッサによって実行されると、
前記自律運転モードが終了することになると判断したことに応答して前記ドライバに前記ビークルを手動で制御するように警告した後、前記ドライバの制御挙動を同時点の前記遠隔オペレータの制御挙動と比較することと、
前記ドライバの制御挙動が前記同時点の前記遠隔オペレータの制御挙動と実質的に一致するときに前記ビークルの制御を前記ドライバに移行することと、
を、前記電子制御ユニットに更に行わせる、例9に記載のビークル。
[例16]
ビークルのビークル制御を自律運転モードから切り替える方法であって、前記方法は、
前記ビークルの前記自律運転モードが終了することになると判断することと、
1又は複数のドライバ状態センサによって出力されるドライバ状態信号に基づいて、前記自律運転モードの終了時にドライバが前記ビークルの即時制御を実施不能であると判断することと、
前記自律運転モードの終了時に前記ドライバが前記ビークルの即時制御を実施不能であると判断したことに応答して、前記ビークルの制御を第1の期間にわたり、遠隔オペレータに移行することと、
前記自律運転モードが終了することになると判断したことに応答して、前記ドライバに前記ビークルの手動制御を実施するように警告を発することと、
前記第1の期間が経過した後に、前記ビークルの制御を前記ドライバ及び前記自律運転モードのうちの一方に移行することと、
を含む、方法。
[例17]
前記1又は複数のドライバ状態センサによって出力される前記ドライバ状態信号に基づいて前記ドライバが制御を実施可能になったかを判断することを更に含む、例16に記載の方法。
[例18]
前記ビークルの前記自律運転モードが終了することになると判断することが、前記1又は複数の運転状態センサのうちの少なくとも1つによって出力される運転状態信号と、ネットワーク・インターフェース・ハードウェアを通して受け取る通信とに基づく、例17に記載の方法。
[例19]
前記第1の期間が経過した後、前記ドライバが制御を実施可能であると判断されたときにのみ、制御が前記ドライバに移行され、
前記第1の期間が経過した後、前記ドライバが制御を実施不能であると判断されたときに、制御が前記自律運転モードに移行される、
例17に記載の方法。
[例20]
前記遠隔オペレータに前記警告を発した後、前記ビークルの制御を前記遠隔オペレータに移行する前に、観察期間の間待機することを更に含む、例17に記載の方法。
Claims (15)
- ビークル制御を自律運転モードから切り替えるためのビークル用電子制御ユニットであって、前記電子制御ユニットは、
1又は複数のプロセッサと、
前記1又は複数のプロセッサに通信可能に結合され、ネットワークを通して遠隔サーバに通信するように構成された、ネットワーク・インターフェース・ハードウェアと、
前記1又は複数のプロセッサに通信可能に結合された1又は複数のメモリモジュールであって、前記1又は複数のメモリモジュールは論理を記憶しており、前記論理は前記1又は複数のプロセッサによって実行されると、
前記ビークルの前記自律運転モードが終了することになると判断することと、
1又は複数のドライバ状態センサによって出力されるドライバ状態信号に基づいて、前記自律運転モードの終了時にドライバが前記ビークルの即時制御を実施不能であると判断することと、
前記自律運転モードの終了時に前記ドライバが前記ビークルの即時制御を実施不能であると判断したことに応答して、前記ビークルの制御を第1の期間にわたり、前記ネットワーク・インターフェース・ハードウェアを通して遠隔オペレータに移行することと、
前記自律運転モードが終了することになると判断したことに応答して、前記ドライバに前記ビークルの手動制御を実施するように警告を発することと、
前記第1の期間が経過した後に、前記ビークルの制御を前記ドライバ及び前記自律運転モードのうちの一方に移行することと、
を前記電子制御ユニットに行わせる、1又は複数のメモリモジュールと、
を具備する、電子制御ユニット。 - 前記1又は複数のメモリモジュールに記憶されている前記論理は、前記1又は複数のプロセッサによって実行されると、前記1又は複数のドライバ状態センサによって出力される前記ドライバ状態信号に基づいて前記ドライバが制御を実施可能になったかを判断するために、前記第1の期間の間前記ドライバを監視することを、前記電子制御ユニットに更に行わせる、請求項1に記載の電子制御ユニット。
- 前記第1の期間が経過した後、前記ドライバが制御を実施可能であると判断されたときにのみ、制御が前記ドライバに移行される、請求項2に記載の電子制御ユニット。
- 前記第1の期間が経過した後、前記ドライバが制御を実施不能であると判断されたときに、制御が前記自律運転モードに移行される、請求項2又は3に記載の電子制御ユニット。
- 前記電子制御ユニットは、1又は複数の運転状態センサによって出力される運転状態信号と、前記ネットワーク・インターフェース・ハードウェアを通して受け取る通信とのうちの少なくとも一方に基づいて、前記ビークルの前記自律運転モードが終了することになると判断し、
前記1又は複数の運転状態センサのうちの1つによって出力される前記運転状態信号と、前記ネットワーク・インターフェース・ハードウェアを通して受け取る前記通信とが、やがて現れる交通状態、やがて現れる悪天候、やがて現れる工事区域及びやがて現れる自律運転制限区域のうちの少なくとも1つを含む、
請求項1から4までのいずれか一項に記載の電子制御ユニット。 - 前記ビークルの制御が前記遠隔オペレータに移行されることにより、前記遠隔オペレータが、ステアリングシステム、推進システム、安定制御システム、ナビゲーションシステム及びエネルギシステムのうちの少なくとも1つを含む1又は複数のビークルシステムを制御するのが許容される、請求項1から5までのいずれか一項に記載の電子制御ユニット。
- 前記1又は複数のメモリモジュールに記憶されている前記論理は、前記1又は複数のプロセッサによって実行されると、
前記自律運転モードが終了することになること、及び、前記自律運転モードの終了時に前記ドライバが前記ビークルの即時制御を実施不能であることを判断したことに応答して、前記ネットワーク・インターフェース・ハードウェアを通して前記遠隔オペレータに前記ビークルの制御を実施するように警告を発することと、
前記遠隔オペレータに前記警告を発した後、前記ビークルの制御を前記遠隔オペレータに移行する前に、観察期間の間待機することと、
を、前記電子制御ユニットに更に行わせる、請求項1から6までのいずれか一項に記載の電子制御ユニット。 - 前記1又は複数のメモリモジュールに記憶されている前記論理は、前記1又は複数のプロセッサによって実行されると、
前記自律運転モードが終了することになると判断したことに応答して前記ドライバに前記ビークルを手動で制御するように警告した後、前記ドライバの制御挙動を同時点の前記遠隔オペレータの制御挙動と比較することと、
前記ドライバの制御挙動が前記同時点の前記遠隔オペレータの制御挙動と実質的に一致するときに前記ビークルの制御を前記ドライバに移行することと、
を、前記電子制御ユニットに更に行わせる、請求項1から7までのいずれか一項に記載の電子制御ユニット。 - ビークル制御を自律運転モードから切り替えるためのビークルであって、前記ビークルは、
ドライバ状態信号を出力する1又は複数のドライバ状態センサと、
電子制御ユニットであって、
1又は複数のプロセッサと、
前記1又は複数のプロセッサに通信可能に結合され、ネットワークを通して遠隔サーバに通信するように構成された、ネットワーク・インターフェース・ハードウェアと、
前記1又は複数のプロセッサに通信可能に結合された1又は複数のメモリモジュールであって、前記1又は複数のメモリモジュールは論理を記憶しており、前記論理は前記1又は複数のプロセッサによって実行されると、
前記ビークルの前記自律運転モードが終了することになると判断することと、
1又は複数のドライバ状態センサによって出力されるドライバ状態信号に基づいて、前記自律運転モードの終了時にドライバが前記ビークルの即時制御を実施不能であると判断することと、
前記自律運転モードの終了時に前記ドライバが前記ビークルの即時制御を実施不能であると判断したことに応答して、前記ビークルの制御を第1の期間にわたり、前記ネットワーク・インターフェース・ハードウェアを通して遠隔オペレータに移行することと、
前記自律運転モードが終了することになると判断したことに応答して、前記ドライバに前記ビークルの手動制御を実施するように警告を発することと、
前記第1の期間が経過した後に、前記ビークルの制御を前記ドライバ及び前記自律運転モードのうちの少なくとも一方に移行することと、
を前記電子制御ユニットに行わせる、1又は複数のメモリモジュールと、
を具備する、ビークル。 - 前記1又は複数のメモリモジュールに記憶されている前記論理は、前記1又は複数のプロセッサによって実行されると、前記1又は複数のドライバ状態センサによって出力される前記ドライバ状態信号に基づいて前記ドライバが制御を実施可能になったかを判断するために、前記第1の期間の間前記ドライバを監視することを、前記電子制御ユニットに更に行わせる、請求項9に記載のビークル。
- 前記第1の期間が経過した後、前記ドライバが制御を実施可能であると判断されたときにのみ、制御が前記ドライバに移行される、請求項10に記載のビークル。
- 前記第1の期間が経過した後、前記ドライバが制御を実施不能であると判断されたときに、制御が前記自律運転モードに移行される、請求項10又は11に記載のビークル。
- 前記ビークルは、運転状態信号を出力する1又は複数の運転状態センサを更に具備し、
前記電子制御ユニットは、1又は複数の運転状態センサによって出力される運転状態信号と、前記ネットワーク・インターフェース・ハードウェアを通して受け取る通信とのうちの少なくとも一方に基づいて、前記ビークルの前記自律運転モードが終了することになると判断し、
前記1又は複数の運転状態センサのうちの1つによって出力される前記運転状態信号と、前記ネットワーク・インターフェース・ハードウェアを通して受け取る前記通信とが、やがて現れる交通状態、やがて現れる悪天候、やがて現れる工事区域及びやがて現れる自律運転制限区域のうちの少なくとも1つを含む、
請求項9から12までのいずれか一項に記載のビークル。 - 前記1又は複数のメモリモジュールに記憶されている前記論理は、前記1又は複数のプロセッサによって実行されると、
前記自律運転モードが終了することになること、及び、前記自律運転モードの終了時に前記ドライバが前記ビークルの即時制御を実施不能であることを判断したことに応答して、前記ネットワーク・インターフェース・ハードウェアを通して前記遠隔オペレータに前記ビークルの制御を実施するように警告を発することと、
前記遠隔オペレータに前記警告を発した後、前記ビークルの制御を前記遠隔オペレータに移行する前に、観察期間の間待機することと、
を、前記電子制御ユニットに更に行わせる、請求項9から13までのいずれか一項に記載のビークル。 - 前記1又は複数のメモリモジュールに記憶されている前記論理は、前記1又は複数のプロセッサによって実行されると、
前記自律運転モードが終了することになると判断したことに応答して前記ドライバに前記ビークルを手動で制御するように警告した後、前記ドライバの制御挙動を同時点の前記遠隔オペレータの制御挙動と比較することと、
前記ドライバの制御挙動が前記同時点の前記遠隔オペレータの制御挙動と実質的に一致するときに前記ビークルの制御を前記ドライバに移行することと、
を、前記電子制御ユニットに更に行わせる、請求項9から14までのいずれか一項に記載のビークル。
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