JP7112458B2 - ビークル用電子制御ユニット及びビークルを制御する方法 - Google Patents
ビークル用電子制御ユニット及びビークルを制御する方法 Download PDFInfo
- Publication number
- JP7112458B2 JP7112458B2 JP2020148792A JP2020148792A JP7112458B2 JP 7112458 B2 JP7112458 B2 JP 7112458B2 JP 2020148792 A JP2020148792 A JP 2020148792A JP 2020148792 A JP2020148792 A JP 2020148792A JP 7112458 B2 JP7112458 B2 JP 7112458B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vehicle
- driver
- control unit
- electronic control
- control
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims description 29
- 230000015654 memory Effects 0.000 claims description 37
- 230000004044 response Effects 0.000 claims description 33
- 230000006399 behavior Effects 0.000 claims description 23
- 238000012546 transfer Methods 0.000 claims description 6
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 claims 3
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 38
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 12
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 7
- 238000010276 construction Methods 0.000 description 6
- 230000006870 function Effects 0.000 description 5
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 4
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 3
- 230000001413 cellular effect Effects 0.000 description 3
- 230000007613 environmental effect Effects 0.000 description 3
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 3
- 230000003595 spectral effect Effects 0.000 description 3
- 239000004020 conductor Substances 0.000 description 2
- 239000000446 fuel Substances 0.000 description 2
- 210000003128 head Anatomy 0.000 description 2
- 230000033001 locomotion Effects 0.000 description 2
- VNWKTOKETHGBQD-UHFFFAOYSA-N methane Chemical compound C VNWKTOKETHGBQD-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 2
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 2
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 2
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 2
- QVGXLLKOCUKJST-UHFFFAOYSA-N atomic oxygen Chemical compound [O] QVGXLLKOCUKJST-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
- -1 batteries Substances 0.000 description 1
- 230000036772 blood pressure Effects 0.000 description 1
- 230000008859 change Effects 0.000 description 1
- 230000000295 complement effect Effects 0.000 description 1
- 230000008878 coupling Effects 0.000 description 1
- 238000010168 coupling process Methods 0.000 description 1
- 238000005859 coupling reaction Methods 0.000 description 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 239000002283 diesel fuel Substances 0.000 description 1
- 239000003502 gasoline Substances 0.000 description 1
- 238000003384 imaging method Methods 0.000 description 1
- 230000002452 interceptive effect Effects 0.000 description 1
- 239000004973 liquid crystal related substance Substances 0.000 description 1
- 238000010295 mobile communication Methods 0.000 description 1
- 239000003345 natural gas Substances 0.000 description 1
- 239000001301 oxygen Substances 0.000 description 1
- 229910052760 oxygen Inorganic materials 0.000 description 1
- 229910052573 porcelain Inorganic materials 0.000 description 1
- 230000029058 respiratory gaseous exchange Effects 0.000 description 1
- 230000007704 transition Effects 0.000 description 1
- 230000000007 visual effect Effects 0.000 description 1
- XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N water Substances O XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
- 238000004804 winding Methods 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
- G05D1/0011—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot associated with a remote control arrangement
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
- G05D1/0055—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot with safety arrangements
- G05D1/0061—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot with safety arrangements for transition from automatic pilot to manual pilot and vice versa
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
- B60W10/04—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of propulsion units
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
- B60W10/20—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of steering systems
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units, or advanced driver assistance systems for ensuring comfort, stability and safety or drive control systems for propelling or retarding the vehicle
- B60W30/02—Control of vehicle driving stability
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units, or advanced driver assistance systems for ensuring comfort, stability and safety or drive control systems for propelling or retarding the vehicle
- B60W30/10—Path keeping
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units, or advanced driver assistance systems for ensuring comfort, stability and safety or drive control systems for propelling or retarding the vehicle
- B60W30/14—Adaptive cruise control
- B60W30/16—Control of distance between vehicles, e.g. keeping a distance to preceding vehicle
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units, or advanced driver assistance systems for ensuring comfort, stability and safety or drive control systems for propelling or retarding the vehicle
- B60W30/18—Propelling the vehicle
- B60W30/182—Selecting between different operative modes, e.g. comfort and performance modes
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
- B60W50/0097—Predicting future conditions
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
- B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
- B60W50/082—Selecting or switching between different modes of propelling
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
- B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
- B60W50/14—Means for informing the driver, warning the driver or prompting a driver intervention
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W60/00—Drive control systems specially adapted for autonomous road vehicles
- B60W60/005—Handover processes
- B60W60/0053—Handover processes from vehicle to occupant
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W60/00—Drive control systems specially adapted for autonomous road vehicles
- B60W60/005—Handover processes
- B60W60/0059—Estimation of the risk associated with autonomous or manual driving, e.g. situation too complex, sensor failure or driver incapacity
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W60/00—Drive control systems specially adapted for autonomous road vehicles
- B60W60/005—Handover processes
- B60W60/0061—Aborting handover process
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
- G05D1/0011—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot associated with a remote control arrangement
- G05D1/0027—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot associated with a remote control arrangement involving a plurality of vehicles, e.g. fleet or convoy travelling
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
- B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
- B60W50/14—Means for informing the driver, warning the driver or prompting a driver intervention
- B60W2050/143—Alarm means
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2420/00—Indexing codes relating to the type of sensors based on the principle of their operation
- B60W2420/40—Photo or light sensitive means, e.g. infrared sensors
- B60W2420/403—Image sensing, e.g. optical camera
-
- B60W2420/408—
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2520/00—Input parameters relating to overall vehicle dynamics
- B60W2520/28—Wheel speed
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2540/00—Input parameters relating to occupants
- B60W2540/18—Steering angle
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2540/00—Input parameters relating to occupants
- B60W2540/221—Physiology, e.g. weight, heartbeat, health or special needs
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2540/00—Input parameters relating to occupants
- B60W2540/223—Posture, e.g. hand, foot, or seat position, turned or inclined
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2540/00—Input parameters relating to occupants
- B60W2540/225—Direction of gaze
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2540/00—Input parameters relating to occupants
- B60W2540/229—Attention level, e.g. attentive to driving, reading or sleeping
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2540/00—Input parameters relating to occupants
- B60W2540/26—Incapacity
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2552/00—Input parameters relating to infrastructure
- B60W2552/53—Road markings, e.g. lane marker or crosswalk
Description
本明細書は、ビークル制御を自律運転モードから切り替える電子制御ユニット、ビークル及び方法に概ね関し、さらに詳細には、ビークルの自律運転モードが終了することになると判断したことに応答してビークル制御を自律運転モードから遠隔オペレータに切り替えるための電子制御ユニット、ビークル(車両、乗り物、輸送機関)及び方法に関する。
ビークルが自律運転と手動運転との間で変化する典型的なハンドオーバ状況では、ドライバは、自律ビークルの制御を実施する。しかし、ビークルが自律的に操作されることができず、その上ドライバも制御を実施できない状況があり得る。この問題を解決する手段のなかには、ビークルを道路の片側に寄せ又は停止させてビークルの進行を中断する、というようなフェールセーフ操作を実行するビークルに関するものもある。
一実施形態では、ビークル制御を自律運転モードから切り替えるためのビークル用電子制御ユニットは、1又は複数のプロセッサと、1又は複数のプロセッサに通信可能に結合され、ネットワークを通して遠隔サーバに通信するように構成された、ネットワーク・インターフェース・ハードウェアと、1又は複数のプロセッサに通信可能に結合され、論理を記憶している1又は複数のメモリモジュールと、を含んでもよい。電子制御ユニットは論理を実行して、ビークルの自律運転モードが終了することになると判断し、1又は複数のドライバ状態センサによって出力されるドライバ状態信号に基づいて、自律運転モードの終了時にドライバがビークルの即時制御を実施不能であると判断し、自律運転モードの終了時にドライバがビークルの即時制御を実施不能であると判断したことに応答して、ビークルの制御を第1の期間にわたり、ネットワーク・インターフェース・ハードウェアを通して遠隔オペレータに移行し、自律運転モードが終了することになると判断したことに応答して、ドライバにビークルの手動制御を実施するように警告を発し、第1の期間が経過した後に、ビークルの制御をドライバ及び自律運転モードのうちの一方に移行する。
本開示に開示される実施形態には、ビークル制御を自律運転モードから切り替えるための電子制御ユニット、ビークル及び方法が含まれる。本開示に記載される実施形態は、さまざまな情報(例えば、ビークルセンサからの情報及び/又はネットワークを介した情報)を用いて、ビークルの自律運転モードが終了することになると判断してもよい。例として、特定の状況では自律運転モードが不適切であるおそれがある場合がありうる。そのような状況には、やがて現れる交通状態、やがて現れる悪天候、やがて現れる工事区域、やがて現れる自律運転が禁止されているエリアなど、が含まれうる。自律運転モードが終了すると予測されると、自律ビークルは、ビークルの制御を自律運転モードからドライバに移行することを試みる場合がある。電子制御ユニット、ビークル及び方法は、さまざまなドライバ状態センサに基づいて、ドライバがビークルの即時制御を実施できない又は引き継ぎできないと判断するおそれがある。そのような例では、電子制御ユニット、ビークル又は方法は、代わりに、ドライバがビークルの制御を実施可能になるまでの期間又はビークルの自律運転モードが復帰可能になるまでの期間、ビークルを制御可能な遠隔オペレータにビークルの制御を移行してもよい。このように、ビークルの制御を、進行を中断させることなく、自律運転モードと、遠隔オペレータと、ビークルドライバとの間で途切れなく移行可能である。ビークル制御を自律運転モードから切り替えるための種々の電子制御ユニット、ビークル及び方法を、対応する図面を具体的に参照して、本開示においてさらに詳細に説明する。
ビークル制御を自律運転モードから切り替えるためのビークル用電子制御ユニットであって、前記電子制御ユニットは、
1又は複数のプロセッサと、
前記1又は複数のプロセッサに通信可能に結合され、ネットワークを通して遠隔サーバに通信するように構成された、ネットワーク・インターフェース・ハードウェアと、
前記1又は複数のプロセッサに通信可能に結合された1又は複数のメモリモジュールであって、前記1又は複数のメモリモジュールは論理を記憶しており、前記論理は前記1又は複数のプロセッサによって実行されると、
前記ビークルの前記自律運転モードが終了することになると判断することと、
1又は複数のドライバ状態センサによって出力されるドライバ状態信号に基づいて、前記自律運転モードの終了時にドライバが前記ビークルの即時制御を実施不能であると判断することと、
前記自律運転モードの終了時に前記ドライバが前記ビークルの即時制御を実施不能であると判断したことに応答して、前記ビークルの制御を第1の期間にわたり、前記ネットワーク・インターフェース・ハードウェアを通して遠隔オペレータに移行することと、
前記自律運転モードが終了することになると判断したことに応答して、前記ドライバに前記ビークルの手動制御を実施するように警告を発することと、
前記第1の期間が経過した後に、前記ビークルの制御を前記ドライバ及び前記自律運転モードのうちの一方に移行することと、
を前記電子制御ユニットに行わせる、1又は複数のメモリモジュールと、
を具備する、電子制御ユニット。
[例2]
前記1又は複数のメモリモジュールに記憶されている前記論理は、前記1又は複数のプロセッサによって実行されると、前記1又は複数のドライバ状態センサによって出力される前記ドライバ状態信号に基づいて前記ドライバが制御を実施可能になったかを判断するために、前記第1の時間の間前記ドライバを監視することを、前記電子制御ユニットに更に行わせる、例1に記載の電子制御ユニット。
[例3]
前記第1の期間が経過した後、前記ドライバが制御を実施可能であると判断されたときにのみ、制御が前記ドライバに移行される、例2に記載の電子制御ユニット。
[例4]
前記第1の期間が経過した後、前記ドライバが制御を実施不能であると判断されたときに、制御が前記自律運転モードに移行される、例2に記載の電子制御ユニット。
[例5]
前記電子制御ユニットは、1又は複数の運転状態センサによって出力される運転状態信号と、前記ネットワーク・インターフェース・ハードウェアを通して受け取る通信とのうちの少なくとも一方に基づいて、前記ビークルの前記自律運転モードが終了することになると判断し、
前記1又は複数の運転状態センサのうちの1つによって出力される前記運転状態信号と、前記ネットワーク・インターフェース・ハードウェアを通して受け取る前記通信とが、やがて現れる交通状態、やがて現れる悪天候、やがて現れる工事区域及びやがて現れる自律運転制限区域のうちの少なくとも1つを含む、
例1に記載の電子制御ユニット。
[例6]
前記ビークルの制御が前記遠隔オペレータに移行されることにより、前記遠隔オペレータが、ステアリングシステム、推進システム、安定制御システム、ナビゲーションシステム及びエネルギシステムのうちの少なくとも1つを含む1又は複数のビークルシステムを制御するのが許容される、例1に記載の電子制御ユニット。
[例7]
前記1又は複数のメモリモジュールに記憶されている前記論理は、前記1又は複数のプロセッサによって実行されると、
前記自律運転モードが終了することになること、及び、前記自律運転モードの終了時に前記ドライバが前記ビークルの即時制御を実施不能であることを判断したことに応答して、前記ネットワーク・インターフェース・ハードウェアを通して前記遠隔オペレータに前記ビークルの制御を実施するように警告を発することと、
前記遠隔オペレータに前記警告を発した後、前記ビークルの制御を前記遠隔オペレータに移行する前に、観察期間の間待機することと、
を、前記電子制御ユニットに更に行わせる、例1に記載の電子制御ユニット。
[例8]
前記1又は複数のメモリモジュールに記憶されている前記論理は、前記1又は複数のプロセッサによって実行されると、
前記自律運転モードが終了することになると判断したことに応答して前記ドライバに前記ビークルを手動で制御するように警告した後、前記ドライバの制御挙動を同時点の前記遠隔オペレータの制御挙動と比較することと、
前記ドライバの制御挙動が前記同時点の前記遠隔オペレータの制御挙動と実質的に一致するときに前記ビークルの制御を前記ドライバに移行することと、
を、前記電子制御ユニットに更に行わせる、例1に記載の電子制御ユニット。
[例9]
ビークル制御を自律運転モードから切り替えるためのビークルであって、前記ビークルは、
ドライバ状態信号を出力する1又は複数のドライバ状態センサと、
電子制御ユニットであって、
1又は複数のプロセッサと、
前記1又は複数のプロセッサに通信可能に結合され、ネットワークを通して遠隔サーバに通信するように構成された、ネットワーク・インターフェース・ハードウェアと、
前記1又は複数のプロセッサに通信可能に結合された1又は複数のメモリモジュールであって、前記1又は複数のメモリモジュールは論理を記憶しており、前記論理は前記1又は複数のプロセッサによって実行されると、
前記ビークルの前記自律運転モードが終了することになると判断することと、
1又は複数のドライバ状態センサによって出力されるドライバ状態信号に基づいて、前記自律運転モードの終了時にドライバが前記ビークルの即時制御を実施不能であると判断することと、
前記自律運転モードの終了時に前記ドライバが前記ビークルの即時制御を実施不能であると判断したことに応答して、前記ビークルの制御を第1の期間にわたり、前記ネットワーク・インターフェース・ハードウェアを通して遠隔オペレータに移行することと、
前記自律運転モードが終了することになると判断したことに応答して、前記ドライバに前記ビークルの手動制御を実施するように警告を発することと、
前記第1の期間が経過した後に、前記ビークルの制御を前記ドライバ及び前記自律運転モードのうちの少なくとも一方に移行することと、
を前記電子制御ユニットに行わせる、1又は複数のメモリモジュールと、
を具備する、ビークル。
[例10]
前記1又は複数のメモリモジュールに記憶されている前記論理は、前記1又は複数のプロセッサによって実行されると、前記1又は複数のドライバ状態センサによって出力される前記ドライバ状態信号に基づいて前記ドライバが制御を実施可能になったかを判断するために、前記第1の時間の間前記ドライバを監視することを、前記電子制御ユニットに更に行わせる、例9に記載のビークル。
[例11]
前記第1の期間が経過した後、前記ドライバが制御を実施可能であると判断されたときにのみ、制御が前記ドライバに移行される、例10に記載のビークル。
[例12]
前記第1の期間が経過した後、前記ドライバが制御を実施不能であると判断されたときに、制御が前記自律運転モードに移行される、例10に記載のビークル。
[例13]
前記ビークルは、運転状態信号を出力する1又は複数の運転状態センサを更に具備し、
前記電子制御ユニットは、1又は複数の運転状態センサによって出力される運転状態信号と、前記ネットワーク・インターフェース・ハードウェアを通して受け取る通信とのうちの少なくとも一方に基づいて、前記ビークルの前記自律運転モードが終了することになると判断し、
前記1又は複数の運転状態センサのうちの1つによって出力される前記運転状態信号と、前記ネットワーク・インターフェース・ハードウェアを通して受け取る前記通信とが、やがて現れる交通状態、やがて現れる悪天候、やがて現れる工事区域及びやがて現れる自律運転制限区域のうちの少なくとも1つを含む、
例9に記載のビークル。
[例14]
前記1又は複数のメモリモジュールに記憶されている前記論理は、前記1又は複数のプロセッサによって実行されると、
前記自律運転モードが終了することになること、及び、前記自律運転モードの終了時に前記ドライバが前記ビークルの即時制御を実施不能であることを判断したことに応答して、前記ネットワーク・インターフェース・ハードウェアを通して前記遠隔オペレータに前記ビークルの制御を実施するように警告を発することと、
前記遠隔オペレータに前記警告を発した後、前記ビークルの制御を前記遠隔オペレータに移行する前に、観察期間の間待機することと、
を、前記電子制御ユニットに更に行わせる、例9に記載のビークル。
[例15]
前記1又は複数のメモリモジュールに記憶されている前記論理は、前記1又は複数のプロセッサによって実行されると、
前記自律運転モードが終了することになると判断したことに応答して前記ドライバに前記ビークルを手動で制御するように警告した後、前記ドライバの制御挙動を同時点の前記遠隔オペレータの制御挙動と比較することと、
前記ドライバの制御挙動が前記同時点の前記遠隔オペレータの制御挙動と実質的に一致するときに前記ビークルの制御を前記ドライバに移行することと、
を、前記電子制御ユニットに更に行わせる、例9に記載のビークル。
[例16]
ビークルのビークル制御を自律運転モードから切り替える方法であって、前記方法は、
前記ビークルの前記自律運転モードが終了することになると判断することと、
1又は複数のドライバ状態センサによって出力されるドライバ状態信号に基づいて、前記自律運転モードの終了時にドライバが前記ビークルの即時制御を実施不能であると判断することと、
前記自律運転モードの終了時に前記ドライバが前記ビークルの即時制御を実施不能であると判断したことに応答して、前記ビークルの制御を第1の期間にわたり、遠隔オペレータに移行することと、
前記自律運転モードが終了することになると判断したことに応答して、前記ドライバに前記ビークルの手動制御を実施するように警告を発することと、
前記第1の期間が経過した後に、前記ビークルの制御を前記ドライバ及び前記自律運転モードのうちの一方に移行することと、
を含む、方法。
[例17]
前記1又は複数のドライバ状態センサによって出力される前記ドライバ状態信号に基づいて前記ドライバが制御を実施可能になったかを判断することを更に含む、例16に記載の方法。
[例18]
前記ビークルの前記自律運転モードが終了することになると判断することが、前記1又は複数の運転状態センサのうちの少なくとも1つによって出力される運転状態信号と、ネットワーク・インターフェース・ハードウェアを通して受け取る通信とに基づく、例17に記載の方法。
[例19]
前記第1の期間が経過した後、前記ドライバが制御を実施可能であると判断されたときにのみ、制御が前記ドライバに移行され、
前記第1の期間が経過した後、前記ドライバが制御を実施不能であると判断されたときに、制御が前記自律運転モードに移行される、
例17に記載の方法。
[例20]
前記遠隔オペレータに前記警告を発した後、前記ビークルの制御を前記遠隔オペレータに移行する前に、観察期間の間待機することを更に含む、例17に記載の方法。
Claims (17)
- ビークル用電子制御ユニットであって、前記電子制御ユニットは、
1又は複数のプロセッサと、
ドライバ状態信号を出力するように構成された、1又は複数のドライバ状態センサと、
前記1又は複数のプロセッサに通信可能に結合され、ネットワークを通して遠隔サーバに通信するように構成された、ネットワーク・インターフェース・ハードウェアと、
前記1又は複数のプロセッサに通信可能に結合された1又は複数のメモリであって、前記1又は複数のメモリは論理を記憶しており、前記論理は前記1又は複数のプロセッサによって実行されると、
やがて現れる運転環境が前記ビークルの自律運転モードに不適切であることから前記ビークルの自律運転モードが終了することになると判断することと、
前記ビークルの自律運転モードが終了することになると判断したことに応答して、第1の期間にわたり、遠隔オペレータからの受信指令に応答して、前記ネットワーク・インターフェース・ハードウェアを通して前記ビークルを制御することと、
前記1又は複数のドライバ状態センサによって出力される前記ドライバ状態信号に基づいてドライバが制御を実施可能になったかを判断するために、前記第1の期間の間前記ドライバを監視することと、
前記ドライバが前記ビークルの制御を実施可能になっていると判断されたことに応答して、前記ビークルの制御を前記ドライバに移行することと、
を前記電子制御ユニットに行わせる、1又は複数のメモリと、
を具備する、電子制御ユニット。 - 前記電子制御ユニットは、前記ドライバに前記ビークルの制御を実施するように警告を発する、請求項1に記載の電子制御ユニット。
- 前記電子制御ユニットは、
前記1又は複数のドライバ状態センサによって出力される前記ドライバ状態信号に基づいて、前記自律運転モードの終了時に、前記ドライバの、前記ビークルの制御の実施可能性を判断し、
前記自律運転モードの終了時に前記ドライバが前記ビークルの制御を実施不能であると判断したことに応答して、前記遠隔オペレータに前記ビークルの制御を移行する、
請求項1又は2に記載の電子制御ユニット。 - 前記電子制御ユニットは、前記第1の期間の終了時に前記ドライバが実施不能であると判断されたときに、前記第1の期間が経過した後に、前記ビークルの制御を前記ビークルの自律運転モードに移行する、請求項1から3までのいずれか1つに記載の電子制御ユニット。
- 前記電子制御ユニットは、
前記自律運転モードが終了することになると判断したことに応答して、前記ドライバに前記ビークルの制御を実施するように警告を発する、
請求項1から4までのいずれか1つに記載の電子制御ユニット。 - 前記電子制御ユニットは、
前記自律運転モードが終了することになると判断したことに応答して、前記ネットワーク・インターフェース・ハードウェアを通して前記遠隔オペレータに前記ビークルの制御を実施するように警告を発し、
前記遠隔オペレータに前記警告を発した後、前記ビークルの制御を前記遠隔オペレータに移行する前に、観察期間の間待機し、
前記遠隔オペレータに前記ビークルの制御を移行する、
請求項1から5までのいずれか1つに記載の電子制御ユニット。 - ビークル用電子制御ユニットであって、前記電子制御ユニットは、
1又は複数のプロセッサと、
前記1又は複数のプロセッサに通信可能に結合され、ネットワークを通して遠隔サーバに通信するように構成された、ネットワーク・インターフェース・ハードウェアと、
前記1又は複数のプロセッサに通信可能に結合された1又は複数のメモリであって、前記1又は複数のメモリは論理を記憶しており、前記論理は前記1又は複数のプロセッサによって実行されると、
やがて現れる運転環境が前記ビークルの自律運転モードに不適切であることから前記ビークルの自律運転モードが終了することになると判断することと、
前記ビークルの自律運転モードが終了することになると判断したことに応答して、第1の期間にわたり、遠隔オペレータからの受信指令に応答して、前記ネットワーク・インターフェース・ハードウェアを通して前記ビークルを制御することと、
前記第1の期間の間、ドライバ制御挙動を同時点の遠隔オペレータ制御挙動と比較することと、
前記ドライバ制御挙動が前記同時点の前記遠隔オペレータ制御挙動と実質的に一致するときに前記ビークルの制御をドライバに移行することと、
を前記電子制御ユニットに行わせる、1又は複数のメモリと、
を具備する、電子制御ユニット。 - ドライバ状態信号を出力するように構成された、1又は複数のドライバ状態センサを更に備え、前記電子制御ユニットは、前記1又は複数のドライバ状態センサによって出力される前記ドライバ状態信号に基づいて前記ドライバが制御を実施可能になったかを判断するために、前記第1の期間の間前記ドライバを監視する、請求項7に記載の電子制御ユニット。
- 前記電子制御ユニットは、前記ドライバに前記ビークルの制御を実施するように警告を発する、請求項7又は8に記載の電子制御ユニット。
- 前記電子制御ユニットは、
1又は複数のドライバ状態センサによって出力されるドライバ状態信号に基づいて、前記自律運転モードの終了時に、前記ドライバの、前記ビークルの制御の実施可能性を判断し、
前記自律運転モードの終了時に前記ドライバが前記ビークルの制御を実施不能であると判断したことに応答して、前記遠隔オペレータに前記ビークルの制御を移行する、
請求項7から9までのいずれか1つに記載の電子制御ユニット。 - 前記電子制御ユニットは、
前記自律運転モードが終了することになると判断したことに応答して、前記ドライバに前記ビークルの制御を実施するように警告を発する、
請求項7から10までのいずれか1つに記載の電子制御ユニット。 - 前記電子制御ユニットは、
前記自律運転モードが終了することになると判断したことに応答して、前記ネットワーク・インターフェース・ハードウェアを通して前記遠隔オペレータに前記ビークルの制御を実施するように警告を発し、
前記遠隔オペレータに前記警告を発した後、前記ビークルの制御を前記遠隔オペレータに移行する前に、観察期間の間待機し、
前記遠隔オペレータに前記ビークルの制御を移行する、
請求項7から11までのいずれか1つに記載の電子制御ユニット。 - ビークルを制御する方法であって、
やがて現れる運転環境が前記ビークルの自律運転モードに不適切であることから前記ビークルの自律運転モードが終了することになると判断することと、
前記ビークルの自律運転モードが終了することになると判断したことに応答して、第1の期間にわたり、遠隔オペレータからの受信指令に応答して、ネットワーク・インターフェース・ハードウェアを通して前記ビークルを制御することと、
1又は複数のドライバ状態センサによって出力されるドライバ状態信号に基づいてドライバが制御を実施可能になったかを判断するために、前記第1の期間の間前記ドライバを監視することと、
前記ドライバが前記ビークルの制御を実施可能になっていると判断されたことに応答して、前記ビークルの制御を前記ドライバに移行することと、
を含む、方法。 - 更に、前記ドライバに前記ビークルの制御を実施するように警告を発することを含む、請求項13に記載の方法。
- 更に、
前記1又は複数のドライバ状態センサによって出力される前記ドライバ状態信号に基づいて、前記自律運転モードの終了時に、前記ドライバの、前記ビークルの制御の実施可能性を判断することと、
前記自律運転モードの終了時に前記ドライバが前記ビークルの制御を実施不能であると判断したことに応答して、前記遠隔オペレータに前記ビークルの制御を移行することと、
を含む、請求項13又は14に記載の方法。 - 更に、前記第1の期間の終了時に前記ドライバが実施不能であると判断されたときに、前記第1の期間が経過した後に、前記ビークルの制御を前記ビークルの自律運転モードに移行することを含む、請求項13から15までのいずれか1つに記載の方法。
- 更に、
前記第1の期間の間、ドライバ制御挙動を同時点の遠隔オペレータ制御挙動と比較することと、
前記ドライバ制御挙動が前記同時点の前記遠隔オペレータ制御挙動と実質的に一致するときに前記ビークルの制御を前記ドライバに移行することと、
を含む、請求項13から16までのいずれか1つに記載の方法。
Applications Claiming Priority (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
US15/471,065 | 2017-03-28 | ||
US15/471,065 US10133270B2 (en) | 2017-03-28 | 2017-03-28 | Electronic control units, vehicles, and methods for switching vehicle control from an autonomous driving mode |
Related Parent Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2018057546A Division JP6763901B2 (ja) | 2017-03-28 | 2018-03-26 | ビークル制御を自律運転モードから切り替えるための電子制御ユニット、ビークル、及び方法 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2021004032A JP2021004032A (ja) | 2021-01-14 |
JP7112458B2 true JP7112458B2 (ja) | 2022-08-03 |
Family
ID=63524605
Family Applications (2)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2018057546A Active JP6763901B2 (ja) | 2017-03-28 | 2018-03-26 | ビークル制御を自律運転モードから切り替えるための電子制御ユニット、ビークル、及び方法 |
JP2020148792A Active JP7112458B2 (ja) | 2017-03-28 | 2020-09-04 | ビークル用電子制御ユニット及びビークルを制御する方法 |
Family Applications Before (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2018057546A Active JP6763901B2 (ja) | 2017-03-28 | 2018-03-26 | ビークル制御を自律運転モードから切り替えるための電子制御ユニット、ビークル、及び方法 |
Country Status (3)
Country | Link |
---|---|
US (2) | US10133270B2 (ja) |
JP (2) | JP6763901B2 (ja) |
DE (1) | DE102018106527B4 (ja) |
Families Citing this family (48)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE102016206126A1 (de) * | 2015-12-16 | 2017-06-22 | Robert Bosch Gmbh | Verfahren und Vorrichtung zum Überwachen oder Regeln einer Fahraufgabe-Übergabe in einem selbstfahrenden Fahrzeug und System für eine Fahraufgabe-Übergabe in einem selbstfahrenden Fahrzeug |
JP6778872B2 (ja) * | 2016-06-28 | 2020-11-04 | パナソニックIpマネジメント株式会社 | 運転支援装置及び運転支援方法 |
US11092689B2 (en) * | 2016-09-20 | 2021-08-17 | Apple Inc. | Enabling lidar detection |
CN117310741A (zh) * | 2017-01-03 | 2023-12-29 | 应诺维思科技有限公司 | 用于检测和分类物体的激光雷达系统和方法 |
WO2018141415A1 (en) * | 2017-02-06 | 2018-08-09 | Telefonaktiebolaget Lm Ericsson (Publ) | Enabling remote control of a vehicle |
FR3064806B1 (fr) * | 2017-04-04 | 2019-09-27 | Peugeot Citroen Automobiles Sa | Dispositif de controle actif de l’isolation phonique dans l’habitacle d’un vehicule autonome |
JP6920112B2 (ja) * | 2017-06-15 | 2021-08-18 | 株式会社デンソーテン | 運転支援装置および運転支援方法 |
SG11201810979SA (en) * | 2017-06-30 | 2019-01-30 | Beijing Didi Infinity Technology & Development Co Ltd | Systems and methods for switching driving mode of vehicle |
US10379197B2 (en) * | 2017-08-08 | 2019-08-13 | Ford Global Technologies, Llc | Dongles for controlling vehicle drive assist systems |
WO2019035997A1 (en) * | 2017-08-17 | 2019-02-21 | Sri International | ADVANCED CONTROL SYSTEM HAVING MULTIPLE CONTROL PARADIGMS |
CN107491073B (zh) * | 2017-09-05 | 2021-04-02 | 百度在线网络技术(北京)有限公司 | 无人驾驶车辆的数据训练方法和装置 |
US20190163176A1 (en) | 2017-11-30 | 2019-05-30 | drive.ai Inc. | Method for transferring control of an autonomous vehicle to a remote operator |
EP3759007B1 (en) * | 2018-03-02 | 2023-10-25 | ST Engineering Land Systems Ltd. | Hybrid drive by wire system for track vehicle operation |
JP7199150B2 (ja) * | 2018-03-12 | 2023-01-05 | 本田技研工業株式会社 | 車両制御装置、車両制御方法、及びプログラム |
JP7041565B2 (ja) * | 2018-03-23 | 2022-03-24 | 本田技研工業株式会社 | 遠隔運転管理装置及びプログラム |
SE542679C2 (en) * | 2018-04-17 | 2020-06-23 | Scania Cv Ab | Method and a control device for remotely controlling driving of a vehicle |
US20210155269A1 (en) * | 2018-04-26 | 2021-05-27 | Sony Semiconductor Solutions Corporation | Information processing device, mobile device, information processing system, method, and program |
JP7011973B2 (ja) * | 2018-05-02 | 2022-01-27 | 本田技研工業株式会社 | 車両制御装置及びプログラム |
US10515550B1 (en) * | 2018-05-31 | 2019-12-24 | Blackberry Limited | Transferring control of vehicles |
CN109532847B (zh) * | 2018-11-19 | 2020-01-24 | 百度在线网络技术(北京)有限公司 | 用于控制无人驾驶车辆的方法和装置、服务器、介质 |
US11208107B2 (en) * | 2018-11-26 | 2021-12-28 | Toyota Research Institute, Inc. | Systems and methods for selecting among different driving modes for autonomous driving of a vehicle |
US20200193737A1 (en) * | 2018-12-12 | 2020-06-18 | General Motors Llc | System and method to automatically determine a driving mode of a vehicle |
US20200241526A1 (en) * | 2019-01-30 | 2020-07-30 | StradVision, Inc. | Method and device for remote-controlling autonomous vehicle capable of changing driving mode between autonomous driving mode and manual driving mode |
DE102019000899B4 (de) * | 2019-02-07 | 2023-05-04 | Mercedes-Benz Group AG | Verfahren und Vorrichtung zur Unterstützung eines Fahrers eines Fahrzeugs |
US11150643B2 (en) | 2019-02-27 | 2021-10-19 | Honda Motor Co., Ltd. | Systems and methods for remote control by multiple operators |
JP7307558B2 (ja) * | 2019-03-06 | 2023-07-12 | 株式会社Subaru | 車両の運転制御システム |
DE102019204942A1 (de) * | 2019-04-05 | 2020-10-08 | Robert Bosch Gmbh | Verfahren und Vorrichtung zum Überführen eines teleoperablen Fahrzeuges von einem Ausgangsbetriebsmodus in einen Zielbetriebsmodus |
US10838416B1 (en) * | 2019-05-30 | 2020-11-17 | Ford Global Technologies, Llc | Vehicle control handoff |
JP7200864B2 (ja) * | 2019-07-17 | 2023-01-10 | トヨタ自動車株式会社 | 車両制御装置 |
JP2021017194A (ja) * | 2019-07-23 | 2021-02-15 | トヨタ自動車株式会社 | 操作部制御装置及び車両制御システム |
JP7310403B2 (ja) * | 2019-07-23 | 2023-07-19 | トヨタ自動車株式会社 | 車両制御装置及び自動運転禁止システム |
JP7293949B2 (ja) * | 2019-07-29 | 2023-06-20 | トヨタ自動車株式会社 | 車両走行システム |
JP7131505B2 (ja) * | 2019-08-06 | 2022-09-06 | トヨタ自動車株式会社 | 運転引継制御装置 |
JP7272164B2 (ja) * | 2019-08-06 | 2023-05-12 | トヨタ自動車株式会社 | 運転操作引継システム及び車両 |
CN110597246A (zh) * | 2019-08-15 | 2019-12-20 | 北京致行慕远科技有限公司 | 一种行进方法、行进设备、存储介质 |
FR3100517A1 (fr) * | 2019-09-06 | 2021-03-12 | Psa Automobiles Sa | Procédé et système pour gérer une désactivation d’une fonctionnalité de pilotage automatique fournie par un système d’aide à la conduite d’un véhicule automobile |
US10913464B1 (en) * | 2019-10-11 | 2021-02-09 | GM Global Technology Operations LLC | Intelligent escalation strategy for autonomous vehicle |
JP7136060B2 (ja) * | 2019-10-11 | 2022-09-13 | トヨタ自動車株式会社 | 駐車支援装置 |
US11590984B2 (en) * | 2019-10-14 | 2023-02-28 | Bendix Commercial Vehicle Systems Llc | Control system for operator controlled vehicle subsystems |
JP7227113B2 (ja) * | 2019-10-15 | 2023-02-21 | トヨタ自動車株式会社 | 車両及び遠隔操作システム |
JP7227114B2 (ja) * | 2019-10-15 | 2023-02-21 | トヨタ自動車株式会社 | 車両及び遠隔操作システム |
CN110979334B (zh) * | 2019-11-26 | 2023-06-27 | 吉林大学 | 一种远程遥控操作辅助驾驶系统 |
EP3872594B1 (en) | 2020-02-26 | 2023-12-06 | Volkswagen Ag | A method, a computer program, an apparatus, a vehicle, and a network entity for predicting a deadlock situation for an automated vehicle |
US11256937B2 (en) * | 2020-07-17 | 2022-02-22 | Toyota Motor Engineering & Manufacturing North America, Inc. | Anomalous event detection and/or validation using inherent human behavior |
DE102020213721A1 (de) | 2020-11-02 | 2022-05-05 | Volkswagen Aktiengesellschaft | Verfahren zum Steuern eines Kraftfahrzeugs sowie Kraftfahrzeug, Verfahren zum Betreiben eines Systems aus einem Kraftfahrzeug und einer Fernsteuervorrichtung sowie System aus Kraftfahrzeug und Fernsteuervorrichtung |
WO2022164715A1 (en) * | 2021-01-29 | 2022-08-04 | Termson Management Llc | Control mode selection and transitions |
MX2022008716A (es) * | 2021-07-20 | 2023-01-23 | Polaris Inc | Control de vehiculo automatico. |
US20230138610A1 (en) * | 2021-11-02 | 2023-05-04 | Robert Bosch Gmbh | Customizing Operational Design Domain of an Autonomous Driving System for a Vehicle Based on Driver's Behavior |
Citations (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2007196809A (ja) | 2006-01-25 | 2007-08-09 | Equos Research Co Ltd | 自動運転制御装置 |
JP2016522769A (ja) | 2013-04-05 | 2016-08-04 | グーグル インコーポレイテッド | 自動運転車両の制御をドライバーに移行するためのシステムおよび方法 |
Family Cites Families (22)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US5610815A (en) * | 1989-12-11 | 1997-03-11 | Caterpillar Inc. | Integrated vehicle positioning and navigation system, apparatus and method |
US5548516A (en) | 1989-12-11 | 1996-08-20 | Caterpillar Inc. | Multi-tasked navigation system and method for an autonomous land based vehicle |
US5956250A (en) * | 1990-02-05 | 1999-09-21 | Caterpillar Inc. | Apparatus and method for autonomous vehicle navigation using absolute data |
US6633800B1 (en) | 2001-01-31 | 2003-10-14 | Ainsworth Inc. | Remote control system |
US7065440B2 (en) * | 2004-01-22 | 2006-06-20 | Trimble Navigation, Ltd | Method and apparatus for steering movable object by using control algorithm that takes into account the difference between the nominal and optimum positions of navigation antenna |
US8260482B1 (en) | 2010-04-28 | 2012-09-04 | Google Inc. | User interface for displaying internal state of autonomous driving system |
US8509982B2 (en) | 2010-10-05 | 2013-08-13 | Google Inc. | Zone driving |
DE102013201169B4 (de) | 2013-01-24 | 2022-01-20 | Ford Global Technologies, Llc | Fernüberwachungs- und/oder Fernsteuerungssystem für Kraftfahrzeuge |
DE202013100347U1 (de) | 2013-01-24 | 2013-03-05 | Ford Global Technologies, Llc | Bedarfsweise aktivierbares Fernsteuerungssystem für Kraftfahrzeuge |
KR101470190B1 (ko) * | 2013-07-09 | 2014-12-05 | 현대자동차주식회사 | 자율주행 시스템의 고장 처리 장치 및 그 방법 |
EP2848488B2 (en) | 2013-09-12 | 2022-04-13 | Volvo Car Corporation | Method and arrangement for handover warning in a vehicle having autonomous driving capabilities |
EP3827654A1 (en) * | 2013-11-20 | 2021-06-02 | Rowbot Systems LLC | Agricultural robot for performing multiple functions in argicultural systems |
JP6267558B2 (ja) * | 2014-03-25 | 2018-01-24 | 株式会社デンソーテン | 車両用装置及び車両制御方法 |
JP6201916B2 (ja) * | 2014-07-04 | 2017-09-27 | 株式会社デンソー | 車両の運転モード制御装置 |
US10604155B2 (en) | 2014-09-11 | 2020-03-31 | Honda Motor Co., Ltd. | Driving assistance device |
DE102014015493B4 (de) | 2014-10-06 | 2019-04-18 | Audi Ag | Verfahren zum Betrieb eines Kraftfahrzeugs und Kraftfahrzeug |
US9764689B2 (en) * | 2014-10-08 | 2017-09-19 | Livio, Inc. | System and method for monitoring driving behavior |
US9494935B2 (en) * | 2014-11-13 | 2016-11-15 | Toyota Motor Engineering & Manufacturing North America, Inc. | Remote operation of autonomous vehicle in unexpected environment |
CN111016927B (zh) * | 2014-12-12 | 2023-08-29 | 索尼公司 | 自动驾驶控制设备以及自动驾驶控制方法和程序 |
DE102015215807A1 (de) | 2015-08-19 | 2017-02-23 | Zf Friedrichshafen Ag | Entfernte Fahrerunterstützung |
CN109891472B (zh) | 2016-11-09 | 2021-11-26 | 本田技研工业株式会社 | 车辆控制系统、车辆控制方法及存储介质 |
DE102016225606B4 (de) | 2016-12-20 | 2022-12-29 | Audi Ag | Verfahren zum Betreiben einer Fahrerassistenzeinrichtung eines Kraftfahrzeugs |
-
2017
- 2017-03-28 US US15/471,065 patent/US10133270B2/en active Active
-
2018
- 2018-03-20 DE DE102018106527.2A patent/DE102018106527B4/de active Active
- 2018-03-26 JP JP2018057546A patent/JP6763901B2/ja active Active
- 2018-10-18 US US16/164,269 patent/US10845796B2/en active Active
-
2020
- 2020-09-04 JP JP2020148792A patent/JP7112458B2/ja active Active
Patent Citations (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2007196809A (ja) | 2006-01-25 | 2007-08-09 | Equos Research Co Ltd | 自動運転制御装置 |
JP2016522769A (ja) | 2013-04-05 | 2016-08-04 | グーグル インコーポレイテッド | 自動運転車両の制御をドライバーに移行するためのシステムおよび方法 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
US10845796B2 (en) | 2020-11-24 |
US20190049941A1 (en) | 2019-02-14 |
JP2018184160A (ja) | 2018-11-22 |
DE102018106527B4 (de) | 2023-02-16 |
JP6763901B2 (ja) | 2020-09-30 |
US20180284759A1 (en) | 2018-10-04 |
JP2021004032A (ja) | 2021-01-14 |
DE102018106527A1 (de) | 2018-10-04 |
US10133270B2 (en) | 2018-11-20 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP7112458B2 (ja) | ビークル用電子制御ユニット及びビークルを制御する方法 | |
JP7139383B2 (ja) | 自律型車両の動作モード間の遷移 | |
JP6894471B2 (ja) | 自動運転車(adv)のサブシステムによるパトロールカーのパトロール | |
KR102070530B1 (ko) | 모션 계획에 기초한 자율 주행 차량의 운행 방법 및 시스템 | |
US11194326B2 (en) | Vehicle control system, vehicle control method, and storage medium storing vehicle control program | |
AU2016384627B2 (en) | Fall back trajectory systems for autonomous vehicles | |
US9551992B1 (en) | Fall back trajectory systems for autonomous vehicles | |
US9550498B2 (en) | Traffic light anticipation | |
GB2564227A (en) | System and method for automatic activation of driver assistance feature | |
US20200377126A1 (en) | Information output control device and information output control method | |
US10328949B2 (en) | Sensor blind spot indication for vehicles | |
JPWO2017158772A1 (ja) | 車両制御システム、車両制御方法、および車両制御プログラム | |
US20210269063A1 (en) | Electronic device for vehicles and operating method of electronic device for vehicle | |
US20190276044A1 (en) | User interface apparatus for vehicle and vehicle including the same | |
JP6941636B2 (ja) | 車両の制御システム及び車両 | |
KR20210017897A (ko) | 차량용 전자 장치 및 그의 동작 방법 | |
CN116691688B (zh) | 车辆变道轨迹缝合方法、装置和域控制器 | |
JP7448624B2 (ja) | 運転支援装置、運転支援方法、およびプログラム | |
US20230166755A1 (en) | Vehicle display control device, vehicle display control system, and vehicle display control method | |
CN116674557A (zh) | 车辆自主变道动态规划方法、装置和域控制器 | |
EP4202587A1 (en) | Methods and systems for providing incremental remote assistance to an autonomous vehicle | |
US11952016B2 (en) | Vehicle control apparatus | |
JP2022031101A (ja) | 車両用表示制御装置、車両用表示制御システム、及び車両用表示制御方法 | |
WO2022030372A1 (ja) | 車両用表示制御装置、車両用表示制御システム、及び車両用表示制御方法 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20200911 |
|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20200911 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20211116 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20220131 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20220628 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20220722 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 7112458 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
S111 | Request for change of ownership or part of ownership |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313113 |
|
R350 | Written notification of registration of transfer |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350 |