JP7272164B2 - 運転操作引継システム及び車両 - Google Patents

Description

本発明は、運転操作引継システム及び車両に関する。

特許文献１には、自動運転から手動運転への切り替えができなかった場合に車両を退避場所へ退避させる運転支援装置が開示されている。

特開２０１８－１８１１２０号公報

ところで、特許文献１のように、運転操作を引継ぐ場合に車両を退避場所に停車させる構成では、運転操作の引継ぎに要する時間が停車時間分だけ多くなり、改善の余地がある。

本発明は上記事実を考慮し、車両を停止させずに、乗員と遠隔操作者との間の運転操作の引継ぎを行うことができる運転操作引継システム及び車両を得ることが目的である。

請求項１に記載の本発明に係る運転操作引継システムは、乗員が運転操作する手動操作部を備えた車両の走行中において、予め設定された設定特性の第１特性値を取得する第１取得部と、遠隔操作者が遠隔操作部を用いて運転操作する前記車両に模した仮想車両の走行中において、前記設定特性の第２特性値を取得する第２取得部と、前記第１特性値と前記第２特性値との差分値を演算する演算部と、前記演算部が演算した前記差分値が設定閾値よりも小さくなった場合に、前記乗員及び前記遠隔操作者に前記車両の運転操作が引継ぎ可能であることを報知する報知部と、前記報知部による報知後に、前記車両の運転操作を前記遠隔操作者及び前記乗員の一方から他方へ切り替える切替部と、前記車両の走行中の区間が前記切替部による切替可能区間であるか切替不可区間であるかを識別する識別部と、を有する運転操作引継システムであって、前記切替部は、前記差分値が設定時間内において前記設定閾値よりも小さくならない場合、及び前記差分値が前記設定閾値よりも小さくても、前記識別部において前記切替不可区間であることが識別された場合のいずれかの場合は、運転操作の切り替えを行わず、前記報知部は、前記切替部が運転操作を切り替えないことを報知する。

請求項１に記載の本発明に係る運転操作引継システムでは、演算部で得られた第１特性値と第２特性値との差分値が設定閾値よりも小さくなった場合に、報知部が、乗員及び遠隔操作者に車両の運転操作が引継ぎ可能であることを報知する。そして、報知部による報知後に、切替部が、車両の運転操作を乗員及び遠隔操作者の一方から他方へ切り替える。このように、第１特性値と第２特性値との差分値が設定閾値よりも小さくなり、即ち、乗員による車両の運転操作状態と、遠隔操作者による仮想車両の運転操作状態とが近い状態となった場合に、車両の運転操作を乗員及び遠隔操作者の一方から他方へ切り替える。これにより、車両を走行させたまま運転操作の切り替えが可能となるので、車両を停止させずに、乗員と遠隔操作者との間の運転操作の引継ぎを行うことができる。

また、請求項１に記載の本発明に係る運転操作引継システムでは、識別部において切替不可区間であることが識別された場合には、切替部が、差分値が設定閾値よりも小さい場合であっても、運転操作の切り替えを行わない。これにより、曲がり角や坂道、狭い道路など、運転操作に慎重性が要求される切替不可区間では、切替部による運転操作の切り替えが行われなくなるので、切替不可区間における運転操作ミスが生じるのを防ぐことができる。

また、請求項１に記載の本発明に係る運転操作引継システムでは、差分値が設定時間内において設定閾値よりも小さくならない場合に、切替部が運転操作の切り替えを行わない。そして、報知部が、運転操作の切り替えが中止されることを報知する。これにより、乗員及び遠隔操作者は、運転操作の切り替えが可能であるか否かが不明のまま待ち続ける必要がなくなるので、乗員及び遠隔操作者に不満感が生じるのを抑制することができる。

請求項２に記載の本発明に係る運転操作引継システムは、請求項１に記載の発明において、前記第１特性値は、前記乗員が運転操作した前記手動操作部の操作量であり、前記第２特性値は、前記遠隔操作者が運転操作した前記遠隔操作部の操作量である。

請求項２に記載の本発明に係る運転操作引継システムでは、手動操作部の操作量が第１特性値とされ、遠隔操作部の操作量が第２特性値とされている。ここで、各操作部の操作量は、車両の状態量を検知する場合に比べて検知し易いので、差分値の取得を簡単に行うことができる。

請求項３に記載の本発明に係る運転操作引継システムは、請求項１に記載の発明において、前記車両には、前記車両の走行状態の特性値を検知値として検知する検知部が設けられ、前記遠隔操作部には、前記遠隔操作者が運転操作した前記遠隔操作部の操作量を前記仮想車両の走行状態を表す仮想値に変換する変換部が設けられ、前記第１特性値は、前記検知部で検知された前記検知値であり、前記第２特性値は、前記変換部で変換された前記仮想値である。

請求項３に記載の本発明に係る運転操作引継システムでは、各操作部の操作量ではなく、車両状態の差分値を設定閾値との比較に用いている。これにより、手動操作部における操作量を車両状態の特性値に換算する場合の誤差が含まれなくなるので、操作量を用いる構成に比べて、差分値に含まれる誤差を小さくすることができる。

請求項４に記載の本発明に係る運転操作引継システムは、請求項１に記載の発明において、前記遠隔操作部は、複数設けられ、前記報知部は、前記差分値が設定時間内において前記設定閾値よりも小さくならない場合に、前記乗員に他の前記遠隔操作部への変更を推薦する。

請求項４に記載の本発明に係る運転操作引継システムでは、差分値が設定時間内において設定閾値よりも小さくならない場合に、報知部が、乗員に他の遠隔操作者への変更を推薦する。これにより、乗員は、運転操作の切り替えが可能であるか否かが不明のまま待ち続ける必要がなくなるので、乗員に不満感が生じるのを抑制することができる。

請求項５に記載の本発明に係る運転操作引継システムは、請求項１から請求項４のいずれか１項に記載の発明において、前記手動操作部及び前記遠隔操作部には、前記手動操作部及び前記遠隔操作部のうち運転操作を引き渡す側の運転操作に負荷を付与する負荷付与部が設けられている。

請求項５に記載の本発明に係る運転操作引継システムでは、手動操作部及び遠隔操作部のうち、運転操作を引き渡す側の運転操作に負荷が付与される。これにより、表示等が無くても、運転操作を引き渡した側の乗員又は遠隔操作者が、運転操作を引き渡したことを認識できるので、表示や音声を用いて引き渡し状態を報知しなくても、運転操作の引き渡し状態を認識させることができる。

請求項６に記載の本発明に係る車両は、乗員による運転操作が行われる手動操作部と、
前記手動操作部に設けられ、走行中において、予め設定された設定特性の第１特性値を取得する手動側取得部と、前記手動操作部に設けられ、遠隔操作部で遠隔操作者により運転操作される仮想車両の走行中に取得された前記設定特性の第２特性値と、前記第１特性値との差分値が、設定閾値よりも小さくなった場合に、運転操作が引継ぎ可能であることを前記乗員に報知する報知部と、を有し、前記報知部による報知後に、運転操作が、切替部によって前記遠隔操作者及び前記乗員の一方から他方へ切り替えられる車両であって、前記差分値が設定時間内において前記設定閾値よりも小さくならない場合、及び前記差分値が前記設定閾値よりも小さくても、走行中の区間が前記切替部による切替可能区間であるか切替不可区間であるかを識別する識別部によって前記切替不可区間であることが識別された場合のいずれかの場合は、前記切替部による運転操作の切り替えを行わず、前記報知部は、前記切替部が運転操作を切り替えないことを報知する。

請求項６に記載の本発明に係る車両では、第１特性値と第２特性値との差分値が設定閾値よりも小さくなった場合に、報知部が、乗員に車両の運転操作が引継ぎ可能であることを報知する。そして、報知部による報知後に、車両の運転操作が乗員及び遠隔操作者の一方から他方へ切り替えられる。このように、第１特性値と第２特性値との差分値が設定閾値よりも小さくなり、乗員による車両の運転操作状態と、遠隔操作者による仮想車両の運転操作状態とが近い状態となった場合に、車両の運転操作が乗員及び遠隔操作者の一方から他方へ切り替えられる。これにより、車両を走行させたまま運転操作の切り替えが可能となるので、車両を停止させずに、乗員と遠隔操作者との間の運転操作の引継ぎを行うことができる。

以上説明したように、本発明によれば、車両を停止させずに、乗員と遠隔操作者との間の運転操作の引継ぎを行うことができるという優れた効果を有する。

第１実施形態に係る運転操作引継システムを含む遠隔操作システムの概略を示す図である。 第１実施形態に係る運転操作引継システムの手動操作部のハードウェア構成を示すブロック図である。 第１実施形態に係る運転操作引継システムの遠隔操作部のハードウェア構成を示すブロック図である。 第１実施形態に係る運転操作引継システムの管理部のハードウェア構成を示すブロック図である。 第１実施形態に係る運転操作引継システムの各部の機能構成を示すブロック図である。 第１実施形態に係る運転操作引継システムにおいて規定された走行経路の引継可能区間及び切替不可区間の一例を示す図である。 第１実施形態に係る運転操作引継システムによって操作される車両及び仮想車両を示す平面図である。 第１実施形態に係る運転操作引継システムにおける時間と差分値との関係を示すグラフである。 第１実施形態に係る運転操作引継システムの手動操作部における運転操作引継の処理の流れを示すフローチャートである。 第１実施形態に係る運転操作引継システムの遠隔操作部における運転操作引継の処理の流れを示すフローチャートである。 第１実施形態に係る運転操作引継システムの管理部における運転操作引継の処理の流れを示すフローチャートである。 第２実施形態に係る運転操作引継システムの各部の機能構成を示すブロック図である。 第２実施形態に係る運転操作引継システムの手動操作部のハードウェア構成を示すブロック図である。

[第１実施形態]
図１には、遠隔操作システム１０の概略が示されている。遠隔操作システム１０は、後述する運転操作引継システム２０を含んで構成されている。また、遠隔操作システム１０は、一例として、車両３０と、遠隔操作部７０と、管理部１００と、他の遠隔操作部２００（図５参照）とを含んで構成されている。車両３０と、遠隔操作部７０と、管理部１００と、他の遠隔操作部２００とは、所定のネットワークＮ（通信部）によって、それぞれ双方向の情報伝達が可能となるように接続されている。

〔ハードウェア構成〕
車両３０、遠隔操作部７０及び管理部１００のハードウェア構成について説明する。

＜車両＞
車両３０は、車両駆動装置３２及び手動操作部４０を含んで構成されている。車両駆動装置３２は、図示されないエンジン及びトランスミッション等を含んで構成されており、手動操作部４０又は遠隔操作部７０による運転操作に基づいて車両３０を駆動する。手動操作部４０は、乗員ＰＡによって運転操作される。

図２には、手動操作部４０のハードウェア構成の一例が示されている。手動操作部４０は、ＥＣＵ４２と、第１通信インターフェース４８と、モニタ５１と、タッチパネル５２と、スピーカ５３と、トルクユニット５４と、操作ユニット５６と、センサユニット６２とを有する。さらに、手動操作部４０は、ナビゲーションシステム６７と、ＧＰＳ装置６６と、タイマー６８と、入出力インターフェース６９とを有する。ＥＣＵは、Electronic Control Unitを意味する。ＧＰＳは、Global Positioning Systemの略称である。Ｉ／Ｆは、インターフェースの略称である。ＥＣＵ４２と各構成とは、入出力インターフェース６９を介して相互に通信可能に接続されている。

ＥＣＵ４２は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）４３と、ＲＯＭ（Read Only Memory）４４と、ＲＡＭ（Random Access Memory）４５と、ストレージ４６とを有する。

ＲＯＭ４４は、各種プログラム及び各種データを格納する。ＲＡＭ４５は、作業領域として一時的にプログラム又はデータを記憶する。ストレージ４６は、一例として、ｆｌａｓｈ ＲＯＭ（Read Only Memory）により構成され、オペレーティングシステムを含む各種プログラム及び各種データを格納する。ＣＰＵ４３は、ＲＯＭ４４又はストレージ４６に記録されている各種プログラムを実行する。

第１通信Ｉ／Ｆ４８は、ネットワークＮ（図１参照）を介して、後述する第２通信Ｉ／Ｆ７８（図３参照）及び第３通信Ｉ／Ｆ１０８（図４参照）に接続されている。モニタ５１は、ＥＣＵ４２が取得した各種情報を表示可能に構成されており、該各種情報を表示させることで乗員ＰＡに報知する。タッチパネル５２は、モニタ５１と一体で構成されており、モニタ５１に表示された情報に対する各種の情報入力が可能とされている。なお、タッチパネル５２では、手動操作部４０による手動操作と、遠隔操作部７０（図３参照）による遠隔操作とが、図示されない切替ボタンで選択可能とされている。該切替ボタンで選択された情報（乗員ＰＡの希望情報）は、管理部１００（図１参照）に送られる。

スピーカ５３は、後述する管理部１００から送られた情報（車両３０の運転操作が引継ぎ可能であることの情報）を音声に変換して出力（報知）するように構成されている。トルクユニット５４は、ＥＣＵ４２からの指示に従い、後述するステアリングホイール５７に負荷（トルク）を与える。

操作ユニット５６は、ステアリングホイール５７と、アクセルペダル５８と、ブレーキペダル５９とを含んで構成されている。ステアリングホイール５７は、車両３０の乗員ＰＡ（図１参照）によって軸回りに回動されることで、車両３０の操舵角度を変更可能に構成されている。アクセルペダル５８は、乗員ＰＡによって踏み込まれることで、車両３０の速度及び加速度を変更可能に構成されている。ブレーキペダル５９は、乗員ＰＡによって踏み込まれることで、車両３０を減速又は停止させるように構成されている。

センサユニット６２は、ステアリングセンサ６３と、アクセルセンサ６４と、ブレーキセンサ６５とを含んで構成されている。ステアリングセンサ６３は、乗員ＰＡによるステアリングホイール５７の操作量（操舵角度）を検出すると共に、検出結果をＥＣＵ４２へ出力する。アクセルセンサ６４は、乗員ＰＡによるアクセルペダル５８の操作での踏力を検出し、検出結果をＥＣＵ４２へ出力する。ブレーキセンサ６５は、乗員ＰＡによるブレーキペダル５９の操作での踏力を検出し、検出結果をＥＣＵ４２へ出力する。なお、図示は省略するが、車両３０のヨーレートを検出するヨーレート検出センサを設けてもよい。

ＧＰＳ装置６６は、図示されない複数のＧＰＳ衛星からＧＰＳ信号を受信して車両３０の位置を測位する。ナビゲーションシステム６７は、地図情報を記憶する記憶部を含んで構成され、ＧＰＳ装置６６から得られる位置情報と、該記憶部に記憶された地図情報とに基づいて、車両３０の位置を地図上で表示したり、目的地迄の経路を案内する処理を行う。タイマー６８は、現在の時刻（時点）情報をＥＣＵ４２に送る。また、タイマー６８は、ＥＣＵ４２からの指示によって、２つの時点の間（時間）を計時可能に構成されている。タイマー６８において計時された時間情報は、ＥＣＵ４２に送信される。

＜遠隔操作部＞
図３に示されるように、遠隔操作部７０は、ＥＣＵ７２と、第２通信インターフェース７８と、モニタ７９と、タッチパネル８１と、ナビゲーションシステム８２と、スピーカ８３と、トルクユニット８４とを有する。さらに、遠隔操作部７０は、操作ユニット８６と、センサユニット９０と、タイマー９４と、入出力インターフェース９５とを有する。ＥＣＵ７２と各構成とは、入出力インターフェース９５を介して相互に通信可能に接続されている。遠隔操作部７０は、遠隔操作者ＰＢ（図１参照）によって運転操作される。

ＥＣＵ７２は、ＣＰＵ７３と、ＲＯＭ７４と、ＲＡＭ７５と、ストレージ７６とを有する。ＲＯＭ７４は、各種プログラム及び各種データを格納する。ＲＡＭ７５は、作業領域として一時的にプログラム又はデータを記憶する。ストレージ７６は、一例として、ｆｌａｓｈ ＲＯＭにより構成され、オペレーティングシステムを含む各種プログラム及び各種データを格納する。ＣＰＵ７３は、ＲＯＭ７４又はストレージ７６に記録されている各種プログラムを実行する。

第２通信Ｉ／Ｆ７８は、ネットワークＮ（図１参照）を介して、第１通信Ｉ／Ｆ４８（図２参照）及び後述する第３通信Ｉ／Ｆ１０８（図４参照）に接続されている。モニタ７９は、ＥＣＵ７２が取得した各種情報を表示可能に構成されており、該各種情報を表示させることで遠隔操作者ＰＢ（図１参照）に報知する。タッチパネル８１は、モニタ７９と一体で構成されており、モニタ７９に表示された情報に対する各種の情報入力が可能とされている。

ナビゲーションシステム８２は、地図情報を記憶する記憶部を含んで構成され、ＧＰＳ装置６６（図２参照）から得られる位置情報と、該記憶部に記憶された地図情報とに基づいて、車両３０の位置を地図上で表示したり、目的地迄の経路を案内する処理を行う。スピーカ８３は、後述する管理部１００（図１参照）から送られた情報（車両３０の運転操作が引継ぎ可能であることの情報）を音声に変換して出力（報知）するように構成されている。

トルクユニット８４は、ＥＣＵ７２からの指示に従い、後述するステアリングホイール８７に負荷（トルク）を与える。タイマー９４は、現在の時刻（時点）情報をＥＣＵ７２に送る。また、タイマー９４は、ＥＣＵ７２からの指示によって、２つの時点の間（時間）を計時可能に構成されている。タイマー９４において計時された時間情報は、ＥＣＵ７２に出力される。

操作ユニット８６は、ステアリングホイール８７と、アクセルペダル８８と、ブレーキペダル８９とを含んで構成されている。ステアリングホイール８７は、遠隔操作者ＰＢによって軸回りに回動されることで、車両３０の操舵角度を変更可能に構成されている。アクセルペダル８８は、遠隔操作者ＰＢによって踏み込まれることで、車両３０の速度及び加速度を変更可能に構成されている。ブレーキペダル８９は、遠隔操作者ＰＢによって踏み込まれることで、車両３０を減速又は停止させるように構成されている。

センサユニット９０は、ステアリングセンサ９１と、アクセルセンサ９２と、ブレーキセンサ９３とを含んで構成されている。ステアリングセンサ９１は、遠隔操作者ＰＢによるステアリングホイール８７での操作量（操舵角度）を検出すると共に、検出結果をＥＣＵ７２へ出力する。アクセルセンサ９２は、遠隔操作者ＰＢによるアクセルペダル８８の操作での踏力を検出し、検出結果をＥＣＵ７２へ出力する。ブレーキセンサ９３は、遠隔操作者ＰＢによるブレーキペダル８９の操作での踏力を検出し、検出結果をＥＣＵ７２へ出力する。

＜管理部＞
図４に示されるように、管理部１００は、サーバ制御部１０２と、第３通信インターフェース１０８と、モニタ１１１と、キーボード１１２と、入出力インターフェース１１３とを有するサーバとして構成されている。

サーバ制御部１０２は、ＣＰＵ１０３と、ＲＯＭ１０４と、ＲＡＭ１０５と、ストレージ１０６とを有する。ＲＯＭ１０４は、各種プログラム及び各種データを格納する。ＲＡＭ１０５は、作業領域として一時的にプログラム又はデータを記憶する。ストレージ１０６は、一例として、ｆｌａｓｈ ＲＯＭにより構成され、オペレーティングシステムを含む各種プログラム及び各種データを格納する。ＣＰＵ１０３は、ＲＯＭ１０４又はストレージ１０６に記録されている各種プログラムを実行する。キーボード１１２において入力された設定情報は、モニタ１１１に表示されるようになっている。

第３通信Ｉ／Ｆ１０８は、ネットワークＮ（図１参照）を介して、第１通信Ｉ／Ｆ４８（図２参照）及び第２通信Ｉ／Ｆ７８（図３参照）に接続されている。サーバ制御部１０２は、後述する差分値ΔＤが設定閾値Ｋ（図８参照）よりも小さくなった場合に、手動操作部４０（図１参照）での乗員ＰＡによる手動操作と、遠隔操作部７０（図１参照）での遠隔操作者ＰＢによる遠隔操作とを切り替える制御を行う。

〔機能構成〕
図５に示される運転操作引継システム２０は、運転操作引継プログラムを実行する際に上記のハードウェア資源を用いて各種の機能を実現することで、車両３０の運転操作引継ぎを管理（制御）する。運転操作引継システム２０が実現する機能構成について以下に説明する。なお、以後の説明において、図１、図２、図３及び図４に示された各構成については、個別の図番の記載を省略する場合がある。

運転操作引継システム２０は、乗員操作情報取得部１２６と、遠隔操作情報取得部１４６と、演算部１５６と、第１報知部１２８及び第２報知部１５２と、切替制御部１６０と、識別部１５８と、第１負荷付与部１２４及び第２負荷付与部１４４とを有する。乗員操作情報取得部１２６は、第１取得部及び手動側取得部の一例である。遠隔操作情報取得部１４６は、第２取得部の一例である。第１報知部１２８及び第２報知部１５２は、報知部の一例である。切替制御部１６０は、切替部の一例である。第１負荷付与部１２４及び第２負荷付与部１４４は、負荷付与部の一例である。

運転操作引継システム２０の各部を、乗員ＰＡによる手動操作が行われる手動操作部４０と、遠隔操作者ＰＢによる遠隔操作が行われる遠隔操作部７０と、車両３０の運転操作の切替を管理する管理部１００とに区分して説明する。なお、他の遠隔操作部２００は、操作者が他の遠隔操作者ＰＢである点が遠隔操作部７０とは異なっているが、遠隔操作部７０と同じ構成を有しているため説明を省略する。運転操作引継システム２０では、一例として、複数の遠隔操作者ＰＢのうち一人が操作者として選択されるようになっている。

車両３０は、車両駆動装置３２と、手動操作部４０と、車両側検知部１２１とを含んで構成されている。車両側検知部１２１は、一例として、車両３０の舵角、速度、加速度等を検知することで、車両３０の走行状態を検知する構成とされている。また、車両側検知部１２１で検知された車両３０の各種情報は、後述する第１通信部１３２及びネットワークＮを介して、第２通信部１４８及び第３通信部１５４に送られるようになっている。

＜手動操作部＞
手動操作部４０は、機能構成として、乗員操作入力部１２２と、第１負荷付与部１２４と、乗員操作情報取得部１２６と、第１報知部１２８と、第１通信部１３２と、遠隔情報取得部１３４と、車両情報取得部１３６と、車両制御部１４０とを有する。各機能構成は、手動操作部４０のＣＰＵ４３が、ＲＯＭ４４又はストレージ４６に記憶されたプログラム、情報を読み出し、ＲＡＭ４５に展開して実行することにより実現される。

乗員操作入力部１２２は、乗員ＰＡによる車両３０の手動運転（手動操作）が行われ、且つ手動操作の情報（例えば、操舵角やアクセル開度等の情報）が入力される部位である。また、乗員操作入力部１２２は、入力された情報を乗員操作情報取得部１２６に送信する。

第１負荷付与部１２４は、手動操作部４０に設けられている。また、第１負荷付与部１２４は、車両３０の運転操作を行う操作部が手動操作部４０から遠隔操作部７０に切り替えられた場合に、手動操作部４０側（運転操作を引き渡す側）の乗員操作入力部１２２での運転操作に負荷を付与する。第１負荷付与部１２４は、一例として、ステアリングホイール５７の回転にトルクを付与する。なお、操作部が遠隔操作部７０から手動操作部４０に切り替えられた場合には、第１負荷付与部１２４によるトルクの付与が解除されるようになっている。

乗員操作情報取得部１２６は、車両３０の走行中において、予め設定された設定特性の第１特性値Ａ（図示省略）を取得する。本実施形態では、設定特性の一例として、操作量の１つであるアクセル開度（単位％）が設定されている。他の操作量（操舵角等）については、説明を省略する。また、乗員操作情報取得部１２６は、取得したアクセル開度の情報を車両制御部１４０に送信する。

第１報知部１２８は、後述する演算部１５６が演算した差分値ΔＤが設定閾値Ｋ（図８参照）よりも小さくなった場合に、乗員ＰＡに車両３０の運転操作が引継ぎ可能であることを報知する。具体的には、第１報知部１２８は、モニタ５１に引継可能のメッセージを表示させることで、運転操作が引継ぎ可能であることを乗員ＰＡに報知する。また、第１報知部１２８は、差分値ΔＤが予め設定された設定時間Δｔｓ（図８参照）内において設定閾値Ｋよりも小さくならない場合（時間切れの場合）に、後述する切替制御部１６０が運転操作を切り替えないことを報知する。さらに、第１報知部１２８は、時間切れの場合に、乗員ＰＡに他の遠隔操作部２００（他の遠隔操作者ＰＢ）への変更を推薦する。

第１通信部１３２は、既述の第１特性値Ａの情報を、ネットワークＮを介して後述する管理部１００に送信する。また、第１通信部１３２は、遠隔操作部７０から遠隔情報（車両３０を遠隔操作するための情報）を受信する。さらに、第１通信部１３２は、管理部１００から車両３０の運転操作の切替情報（手動操作又は遠隔操作の情報）を受信する。

遠隔情報取得部１３４は、第１通信部１３２から遠隔情報を取得する。そして、遠隔情報取得部１３４は、取得した遠隔情報を車両制御部１４０に送信する。

車両情報取得部１３６は、車両側検知部１２１で検知された車両３０の各種情報（舵角、速度、加速度等の情報）を取得する。そして、車両情報取得部１３６は、取得した車両３０の各種情報を車両制御部１４０に送信する。

車両制御部１４０は、乗員操作情報取得部１２６から送信された手動情報（手動操作の情報）又は遠隔情報取得部１３４から送信された遠隔情報に基づいて、車両駆動装置３２の駆動を制御する。一例として、手動操作部４０による手動操作と、遠隔操作部７０による遠隔操作とは、後述する切替制御部１６０によって切り替えられるようになっている。また、車両制御部１４０は、車両情報取得部１３６で取得された各種情報を遠隔操作部７０及び管理部１００に送信する。さらに、車両制御部１４０は、手動操作の場合に、乗員操作情報取得部１２６から取得した情報に基づいて車両駆動装置３２を駆動制御する。

＜遠隔操作部＞
遠隔操作部７０は、機能構成として、遠隔操作入力部１４２と、第２負荷付与部１４４と、遠隔操作情報取得部１４６と、第２通信部１４８と、第２報知部１５２と、遠隔制御部１５０とを有する。各機能構成は、遠隔操作部７０のＣＰＵ７３が、ＲＯＭ７４又はストレージ７６に記憶されたプログラム、情報を読み出し、ＲＡＭ７５に展開して実行することにより実現される。

遠隔操作入力部１４２は、遠隔操作者ＰＢによる車両３０の遠隔運転（遠隔操作）が行われ、且つ車両３０の遠隔操作情報（例えば、操舵角やアクセル開度等の情報）が入力される部位である。また、遠隔操作入力部１４２は、入力された遠隔運転の情報を遠隔操作情報取得部１４６に送信する。

第２負荷付与部１４４は、遠隔操作部７０に設けられている。また、第２負荷付与部１４４は、車両３０の運転操作を行う操作部が遠隔操作部７０から手動操作部４０に切り替えられた場合に、遠隔操作部７０側（運転操作を引き渡す側）の遠隔操作入力部１４２での運転操作に負荷を付与する。第２負荷付与部１４４は、一例として、ステアリングホイール８７の回転にトルクを付与する。なお、操作部が手動操作部４０から遠隔操作部７０に切り替えられた場合には、第２負荷付与部１４４によるトルクの付与が解除されるようになっている。

遠隔操作情報取得部１４６は、遠隔操作者ＰＢが遠隔操作部７０を用いて運転操作する車両３０に模した仮想車両Ｃ（図７参照）の走行中において、既述の設定特性（一例としてアクセル開度）の第２特性値Ｂを取得する。他の操作量（操舵角等）については、説明を省略する。また、遠隔操作情報取得部１４６は、取得したアクセル開度の情報を遠隔制御部１５０に送信する。

第２通信部１４８は、既述の第２特性値Ｂの情報を、ネットワークＮを介して後述する管理部１００に送信する。また、第２通信部１４８は、遠隔操作部７０から遠隔情報（車両３０を遠隔操作するための情報）を、ネットワークＮを介して第１通信部１３２に送信する。さらに、第２通信部１４８は、管理部１００から車両３０の運転操作の切替情報（手動操作又は遠隔操作の情報）を受信する。

第２報知部１５２は、後述する演算部１５６が演算した差分値ΔＤが設定閾値Ｋ（図８参照）よりも小さくなった場合に、遠隔操作者ＰＢに車両３０の運転操作が引継ぎ可能であることを報知する。具体的には、第２報知部１５２は、モニタ７９に引継可能のメッセージを表示させることで、運転操作が引継ぎ可能であることを遠隔操作者ＰＢに報知する。また、第２報知部１５２は、差分値ΔＤが設定時間内において設定閾値Ｋよりも小さくならない場合に、後述する切替制御部１６０が運転操作を切り替えないことを報知する。

遠隔制御部１５０は、遠隔操作情報取得部１４６から送信された遠隔情報（遠隔操作の情報）に基づいて、車両駆動装置３２の駆動を遠隔制御する。また、遠隔制御部１５０は、遠隔操作情報取得部１４６で取得された各種情報を手動操作部４０（第１通信部１３２）及び管理部１００（第３通信部１５４）に送信する。

＜管理部＞
管理部１００は、機能構成として、第３通信部１５４と、演算部１５６と、識別部１５８と、切替制御部１６０とを含んで構成されている。各機能構成は、管理部１００のＣＰＵ１０３が、ＲＯＭ１０４又はストレージ１０６に記憶されたプログラム、情報を読み出し、ＲＡＭ１０５に展開して実行することにより実現される。

第３通信部１５４は、既述の第１特性値Ａ及び第２特性値Ｂの情報を、ネットワークＮを介して受信する。また、第３通信部１５４は、受信した情報を切替制御部１６０に送信する。さらに、第３通信部１５４は、車両３０の運転操作の切替情報（手動操作又は遠隔操作の情報）を、ネットワークＮを介して第１通信部１３２及び第２通信部１４８に送信する。

演算部１５６は、設定特性（一例としてアクセル開度）について、切替制御部１６０から受信した第１特性値Ａと第２特性値Ｂとの差分値ΔＤ（＝｜Ａ－Ｂ｜）を演算する。また、演算部１５６は、求めた差分値ΔＤの情報を切替制御部１６０に送信する。

識別部１５８は、車両３０の走行区間Ｓ（図６参照）が、後述する切替可能区間Ｓ１（図６参照）であるか、切替不可区間Ｓ２（図６参照）であるかを識別する。走行区間Ｓの識別は、ＧＰＳ装置６６を用いた車両３０の位置情報、及びナビゲーションシステム８２を用いた走行路Ｒ（図６参照）の情報に基づいて行われる。

切替制御部１６０は、第１報知部１２８及び第２報知部１５２による引継ぎに関する情報の報知後に、車両３０の運転操作を遠隔操作者ＰＢ及び乗員ＰＡの一方から他方へ切り替える。また、切替制御部１６０は、識別部１５８において後述する切替不可区間Ｓ２であることが識別された場合には、差分値ΔＤが設定閾値Ｋよりも小さい場合であっても、運転操作の切り替えを行わないように構成されている。さらに、切替制御部１６０は、差分値ΔＤが設定時間Δｔｓ（図８参照）内において設定閾値Ｋよりも小さくならない場合に、運転操作の切り替えを行わないように構成されている。

＜区間の設定＞
図６に示されるように、本実施形態では、一例として、車両３０の走行路Ｒが直線状に延びている走行区間Ｓが、切替制御部１６０（図５参照）による運転操作（手動操作及び遠隔操作）の切り替えが可能な切替可能区間Ｓ１として設定されている。また、走行路Ｒが曲がっている走行区間Ｓが、切替制御部１６０による運転操作の切り替えが不可とされた切替不可区間Ｓ２として設定されている。

＜車両及び仮想車両＞
図７には、車両３０が実線で示されており、仮想車両Ｃが二点鎖線で示されている。矢印ＦＲは車両前方を示しており、矢印ＯＵＴは車幅方向外側を示している。仮想車両Ｃは、一例として、車両３０に対してアクセル開度だけでなく操舵角度等も異なっているために、図示のように斜めにずれた配置となっている。車両３０及び仮想車両Ｃに関して、全ての設定特性における差分値ΔＤ＝０となる場合とは、車両３０と仮想車両Ｃとが車両上下方向から見て一致するように重なっている場合を意味する。

＜差分値のグラフ＞
図８には、各時点での差分値ΔＤについて、設定時間Δｔｓ内に設定閾値Ｋ内となる場合のグラフＧ１と、設定時間Δｔｓ内に設定閾値Ｋ内とならなかった場合のグラフＧ２とが示されている。設定時間Δｔｓは、時点ｔ１から時点ｔ３までの時間に相当する。時点ｔ２は、時点ｔ１と時点ｔ３との間の時点であり、差分値ΔＤ＝設定閾値Ｋとなった時点を表す。グラフＧ１のように、開始時点ｔ１から設定時間Δｔｓ内に差分値ΔＤが設定閾値Ｋ以下となった場合には、手動操作部４０と遠隔操作部７０（いずれも図５参照）とで運転操作の引継ぎが行われる。グラフＧ２のように、開始時点ｔ１から設定時間Δｔｓ内に差分値ΔＤが設定閾値Ｋ以下とならない場合には、手動操作部４０と遠隔操作部７０とで運転操作の引継ぎが行われないようになっている。

〔作用及び効果〕
次に、第１実施形態の運転操作引継システム２０の作用について説明する。

（手動操作部の処理）
図９には、手動操作部４０のＥＣＵ４２（図２参照）による運転操作引継処理の流れを表すフローチャートが示されている。なお、図９、図１０及び図１１の説明において、運転操作引継システム２０における各構成については、図１から図５までの各図を参照することとし、個別の図番の記載を省略する。ここでは、一例として、乗員ＰＡが、図示されない切替ボタンを押すことで、手動操作から遠隔操作への操作（運転操作）の切り替えが希望された場合について説明する。

ステップＳ１０において、ＣＰＵ４３は、図示されない切替ボタンのＯＮ又はＯＦＦを検出することで、乗員ＰＡからの操作の切替要求を確認する（要求の有無の情報を取得する）。要求の有無の情報とは、手動操作の継続を希望する情報又は遠隔操作を希望する情報を意味する。そして、ステップＳ１２に移行する。

ステップＳ１２において、ＣＰＵ４３は、操作の切替要求の有無を判定する。切替要求が有りの場合（Ｓ１２：Ｙｅｓ）には、ステップＳ１４に移行する。切替要求が無しの場合（Ｓ１２：Ｎｏ）には、ステップＳ３６に移行する。

ステップＳ１４において、ＣＰＵ４３は、切替要求情報（切り替え有り）を、ネットワークＮを介して管理部１００に送信する。そして、ステップＳ１６に移行する。

ステップＳ１６において、ＣＰＵ４３は、乗員操作情報取得部１２６から第１特性値Ａを取得する。そして、ステップＳ１８に移行する。

ステップＳ１８において、ＣＰＵ４３は、第１特性値Ａの情報を管理部１００に送信する。そして、ステップＳ２０に移行する。

ステップＳ２０において、ＣＰＵ４３は、管理部１００から報知情報を受信したか否かを判定する。報知情報を受信した場合（Ｓ２０：Ｙｅｓ）には、ステップＳ２２に移行する。報知情報を受信していない場合（Ｓ２０：Ｎｏ）には、ステップＳ２８に移行する。

ステップＳ２２において、ＣＰＵ４３は、第１報知部１２８を用いて報知情報を報知する。つまり、乗員ＰＡに引継ぎ可能であることを報知する。そして、ステップＳ２４に移行する。

ステップＳ２４において、ＣＰＵ４３は、手動操作部４０において遠隔操作モードを設定する。具体的には、乗員操作入力部１２２からの入力を遮断して、遠隔情報取得部１３４からの入力に基づいて車両駆動装置３２の動作を制御する。そして、ステップＳ２６に移行する。

ステップＳ２６において、ＣＰＵ４３は、手動操作部４０に負荷を付与する。具体的には、第１負荷付与部１２４を用いて、乗員操作入力部１２２に負荷を付与する。そして、ステップＳ３２に移行する。

ステップＳ２８において、ＣＰＵ４３は、管理部１００から送信された経過時間の情報に基づいて、第１特性値Ａ及び第２特性値Ｂの受信時点からの経過時間が設定時間Δｔｓを経過しているか否かを判定する。設定時間Δｔｓを経過している場合（Ｓ２８：Ｙｅｓ）には、ステップＳ３０に移行する。設定時間Δｔｓ以内の場合（Ｓ２８：Ｎｏ）には、ステップＳ１６に移行する。

ステップＳ３０において、ＣＰＵ４３は、第１報知部１２８で操作の切り替えが中止となったことを報知する。そして、ステップＳ３２に移行する。

ステップＳ３２において、ＣＰＵ４３は、モニタ５１に他の遠隔操作者ＰＢを表示して、他の遠隔操作者ＰＢに変更を依頼するか否かを乗員ＰＡに確認する。乗員ＰＡがタッチパネル５２を操作して他の遠隔操作者ＰＢを希望した場合（Ｓ３２：Ｙｅｓ）には、ステップＳ３４に移行する。乗員ＰＡがタッチパネル５２を操作して、今の遠隔操作者ＰＢを希望した場合（Ｓ２８：Ｎｏ）には、ステップＳ１６に移行する。

ステップＳ３４において、ＣＰＵ４３は、遠隔操作部７０及び遠隔操作者ＰＢに関する情報を、現在の情報から、他の遠隔操作部２００及び他の遠隔操作者ＰＢの情報に変更する。そして、ステップＳ１６に移行する。

ステップＳ３６において、ＣＰＵ４３は、図示されないイグニッションセンサの検出結果に基づいて、車両３０の運転操作終了の有無を判定する。運転操作終了と判定した場合（Ｓ３６：Ｙｅｓ）には、プログラムを終了する。運転操作継続と判定した場合（Ｓ３６：Ｎｏ）には、ステップＳ１０に移行する。

（遠隔操作部の処理）
図１０には、遠隔操作部７０のＥＣＵ７２（図３参照）による運転操作引継処理の流れを表すフローチャートが示されている。

ステップＳ４０において、ＣＰＵ７３は、手動操作部４０から切替要求の有無の情報を取得する（切り替え要求を確認する）。そして、ステップＳ４２に移行する。

ステップＳ４２において、ＣＰＵ７３は、操作の切替要求の有無を判定する。切替要求が有りの場合（Ｓ４２：Ｙｅｓ）には、ステップＳ４４に移行する。切替要求が無しの場合（Ｓ４２：Ｎｏ）には、ステップＳ４０に移行する。

ステップＳ４４において、ＣＰＵ７３は、モニタ７９に遠隔操作開始を表示すると共に、遠隔操作入力部１４２の入力に基づいて仮想車両Ｃの操作を開始する。なお、この時点では、遠隔操作部７０による車両３０の遠隔操作は行われていない。そして、ステップＳ４６に移行する。

ステップＳ４６において、ＣＰＵ７３は、遠隔操作情報取得部１４６から仮想車両Ｃについての第２特性値Ｂを取得する。そして、ステップＳ４８に移行する。

ステップＳ４８において、ＣＰＵ７３は、第２特性値Ｂの情報を管理部１００に送信する。そして、ステップＳ５０に移行する。

ステップＳ５０において、ＣＰＵ７３は、管理部１００から報知情報を受信したか否かを判定する。報知情報を受信した場合（Ｓ５０：Ｙｅｓ）には、ステップＳ５２に移行する。報知情報を受信していない場合（Ｓ５０：Ｎｏ）には、ステップＳ５８に移行する。

ステップＳ５２において、ＣＰＵ７３は、第２報知部１５２を用いて報知情報を報知する。つまり、遠隔操作者ＰＢに引継ぎ可能であることを報知する。そして、ステップＳ５４に移行する。

ステップＳ５４において、ＣＰＵ７３は、遠隔操作部７０において遠隔操作モードを設定する。具体的には、遠隔操作部７０による車両駆動装置３２の遠隔操作モードを設定すると共に、遠隔操作入力部１４２からの入力情報について、手動操作部４０への送信を開始する。そして、ステップＳ５６に移行する。

ステップＳ５６において、ＣＰＵ７３は、遠隔操作部７０の負荷を解除する。具体的には、第２負荷付与部１４４が遠隔操作入力部１４２に作用させている負荷を解除する。そして、ステップＳ６０に移行する。

ステップＳ５８において、ＣＰＵ７３は、管理部１００から送信された経過時間の情報に基づいて、第１特性値Ａ及び第２特性値Ｂの受信時点からの経過時間が設定時間Δｔｓを経過しているか否かを判定する。設定時間Δｔｓを経過している場合（Ｓ５８：Ｙｅｓ）には、ステップＳ６０に移行する。設定時間Δｔｓ以内の場合（Ｓ５８：Ｎｏ）には、ステップＳ４６に移行する。

ステップＳ６０において、ＣＰＵ７３は、第２報知部１５２で操作切り替えが中止となったことを報知する。そして、ステップＳ６２に移行する。

ステップＳ６２において、ＣＰＵ７３は、他の遠隔操作者ＰＢに変更されたか否かを確認する。他の遠隔操作者ＰＢが希望された場合（Ｓ６２：Ｙｅｓ）には、ステップＳ６４に移行する。現状維持の場合（Ｓ６２：Ｎｏ）には、ステップＳ４６に移行する。

ステップＳ６４において、ＣＰＵ７３は、図示されないイグニッションセンサの検出結果に基づいて、運転操作終了の有無を判定する。運転操作終了と判定した場合（Ｓ６４：Ｙｅｓ）には、プログラムを終了する。運転操作継続と判定した場合（Ｓ６４：Ｎｏ）には、ステップＳ４０に移行する。

（許可部の処理）
図１１には、管理部１００の切替制御部１６０による運転操作引継処理の流れを表すフローチャートが示されている。

ステップＳ７０において、ＣＰＵ１０３は、手動操作部４０から運転操作の切替要求に関する情報を取得する（切替要求の有無を確認する）。そして、ステップＳ７２に移行する。

ステップＳ７２において、ＣＰＵ１０３は、操作の切替要求の有無を判定する。切替要求が有りの場合（Ｓ７２：Ｙｅｓ）には、ステップＳ７４に移行する。切替要求が無しの場合（Ｓ７２：Ｎｏ）には、ステップＳ１００に移行する。

ステップＳ７４において、ＣＰＵ１０３は、手動操作部４０から車両３０の第１特性値Ａを取得する。そして、ステップＳ７６に移行する。

ステップＳ７６において、ＣＰＵ１０３は、遠隔操作部７０から仮想車両Ｃの第２特性値Ｂを取得する。そして、ステップＳ７８に移行する。

ステップＳ７８において、ＣＰＵ１０３は、演算部１５６を用いて差分値ΔＤを演算させる。そして、ステップＳ８０に移行する。

ステップＳ８０において、ＣＰＵ１０３は、差分値ΔＤが設定閾値Ｋよりも小さいか否かを判定する。差分値ΔＤが設定閾値Ｋよりも小さい場合（Ｓ８０：Ｙｅｓ）には、ステップＳ８２に移行する。差分値ΔＤが設定閾値Ｋ以上の場合（Ｓ８０：Ｎｏ）には、ステップＳ９２に移行する。

ステップＳ８２において、ＣＰＵ１０３は、ＧＰＳ装置６６の情報から車両３０の現在位置を特定し、当該位置の走行区間Ｓを確認する。走行区間Ｓの情報（地図情報）は、ストレージ１０６から読み出してもよいし、ナビゲーションシステム６７から受信してもよい。そして、ステップＳ８４に移行する。

ステップＳ８４において、ＣＰＵ１０３は、走行区間Ｓが切替可能区間Ｓ１であるか切替不可区間Ｓ２であるかを判定する。走行区間Ｓが切替可能区間Ｓ１である場合（Ｓ８４：Ｙｅｓ）には、ステップＳ８６に移行する。走行区間Ｓが切替不可区間Ｓ２である場合（Ｓ８４：Ｎｏ）には、ステップＳ８２に移行する。

ステップＳ８６において、ＣＰＵ１０３は、手動操作部４０及び遠隔操作部７０に、手動操作から遠隔操作への切り替えが可能であることの情報（切替可能情報）を送信する。そして、ステップＳ８８に移行する。

ステップＳ８８において、ＣＰＵ１０３は、車両３０の運転操作を一方に切り替える。一例として、手動操作部４０（乗員操作入力部１２２）による運転操作を禁止し、遠隔操作部７０（遠隔操作入力部１４２）による運転操作を許可する。そして、ステップＳ９０に移行する。

ステップＳ９０において、ＣＰＵ１０３は、手動操作部４０及び遠隔操作部７０に負荷付与情報を送信する。具体的には、手動操作部４０に負荷付与の情報を送信して第１負荷付与部１２４を作動させることで、乗員操作入力部１２２に負荷を付与させる。また、遠隔操作部７０に負荷解除の情報を送信して第２負荷付与部１４４を作動させることで、遠隔操作入力部１４２に作用している負荷を解除させる。そして、ステップＳ１００に移行する。

ステップＳ９２において、ＣＰＵ１０３は、第１特性値Ａ及び第２特性値Ｂの受信時点からの経過時間を図示されないタイマーで計測する。そして、得られた経過時間が設定時間Δｔｓを経過しているか否かを判定する。設定時間Δｔｓを経過している場合（Ｓ９２：Ｙｅｓ）には、ステップＳ９４に移行する。設定時間Δｔｓ以内の場合（Ｓ９２：Ｎｏ）には、ステップＳ７４に移行する。

ステップＳ９４において、ＣＰＵ１０３は、他の遠隔操作部２００及び他の遠隔操作者ＰＢに関する情報を手動操作部４０に送信する。つまり、他の遠隔操作者ＰＢを乗員ＰＡに推薦する。そして、ステップＳ９６に移行する。

ステップＳ９６において、ＣＰＵ１０３は、手動操作部４０から遠隔操作者ＰＢの変更の有無に関する情報を受信（取得）して、乗員ＰＡが他の遠隔操作者ＰＢへの変更を希望しているか否かを判定する。他の遠隔操作者ＰＢへの変更が希望された場合（Ｓ９６：Ｙｅｓ）には、ステップＳ９８に移行する。他の遠隔操作者ＰＢへの変更が希望されない場合（Ｓ９６：Ｎｏ）には、ステップＳ７４に移行する。

ステップＳ９８において、ＣＰＵ１０３は、他の遠隔操作者ＰＢ及び他の遠隔操作部２００に、遠隔操作の権限を移管（変更）する。そして、ステップＳ７４に移行する。なお、遠隔操作の権限を他の遠隔操作部２００に移管した場合には、改めて差分値ΔＤが演算され、差分値ΔＤが設定閾値Ｋよりも小さいか否かが判定される。この間において、車両３０の運転操作は、手動操作部４０によって行われる。

ステップＳ１００において、ＣＰＵ１０３は、図示されないイグニッションセンサの検出結果に基づいて、運転操作終了の有無を判定する。運転操作終了と判定した場合（Ｓ１００：Ｙｅｓ）には、プログラムを終了する。運転操作継続と判定した場合（Ｓ１００：Ｎｏ）には、ステップＳ７０に移行する。

以上説明したように、運転操作引継システム２０では、演算部１５６で得られた差分値ΔＤが設定閾値Ｋよりも小さくなった場合に、第１報知部１２８及び第２報知部１５２が、乗員ＰＡ及び遠隔操作者ＰＢに車両３０の運転操作が引継ぎ可能であることを報知する。そして、第１報知部１２８及び第２報知部１５２による報知後に、切替制御部１６０が、車両３０の運転操作を乗員ＰＡ及び遠隔操作者ＰＢの一方から他方へ切り替える。このように、差分値ΔＤが設定閾値Ｋよりも小さくなり、乗員ＰＡによる車両３０の運転操作状態と遠隔操作者ＰＢによる仮想車両Ｃの運転操作状態とが近い状態となった場合に、車両３０の運転操作を乗員ＰＡ及び遠隔操作者ＰＢの一方から他方へ切り替える。これにより、車両３０を走行させたまま運転操作の切り替えが可能となるので、車両３０を停止させずに、乗員ＰＡと遠隔操作者ＰＢとの間の運転操作の引継ぎを行うことができる。

また、運転操作引継システム２０では、手動操作部４０の操作量が第１特性値Ａとされ、遠隔操作部７０の操作量が第２特性値Ｂとされている。ここで、各操作部の操作量は、車両３０の状態量を検知する場合に比べて検知し易いので、差分値ΔＤの取得を簡単に行うことができる。

さらに、運転操作引継システム２０では、識別部１５８において切替不可区間Ｓ２であることが識別された場合には、切替制御部１６０が、差分値ΔＤが設定閾値Ｋよりも小さい場合であっても、運転操作の切り替えを行わない。これにより、曲がり角や坂道、狭い道路など、運転操作に慎重性が要求される切替不可区間Ｓ２では、切替制御部１６０による運転操作の切り替えが行われなくなるので、切替不可区間Ｓ２における運転操作ミスが生じるのを防ぐことができる。

加えて、運転操作引継システム２０では、差分値ΔＤが設定時間Δｔｓ内において設定閾値Ｋよりも小さくならない場合（設定時間Δｔｓが経過した場合）に、切替制御部１６０が運転操作の切り替えを行わない。そして、他の遠隔操作者ＰＢが選択される場合を除いて、第１報知部１２８及び第２報知部１５２が、運転操作の切り替えが中止されることを報知する。これにより、乗員ＰＡ及び遠隔操作者ＰＢは、運転操作の切り替えが可能であるか否かが不明のまま待ち続ける必要がなくなるので、乗員ＰＡ及び遠隔操作者ＰＢに不満感が生じるのを抑制することができる。

また、運転操作引継システム２０では、差分値ΔＤが設定時間Δｔｓ内において設定閾値Ｋよりも小さくならない場合に、第１報知部１２８が、乗員ＰＡに他の遠隔操作者ＰＢへの変更を推薦する。これにより、乗員ＰＡは、運転操作の切り替えが可能であるか否かが不明のまま待ち続ける必要がなくなるので、乗員ＰＡに不満感が生じるのを抑制することができる。

さらに、運転操作引継システム２０では、手動操作部４０及び遠隔操作部７０のうち、運転操作を引き渡す側の運転操作に負荷が付与される。これにより、表示等が無くても、運転操作を引き渡した側の乗員ＰＡ又は遠隔操作者ＰＢが、運転操作を引き渡したことを認識できるので、表示や音声を用いて引き渡し状態を報知しなくても、運転操作の引き渡し状態を認識させることができる。

車両３０では、第１特性値Ａと第２特性値Ｂとの差分値ΔＤが設定閾値Ｋよりも小さくなった場合に、第１報知部１２８が、乗員ＰＡに車両３０の運転操作が引継ぎ可能であることを報知する。そして、第１報知部１２８による報知後に、車両３０の運転操作が乗員ＰＡ及び遠隔操作者ＰＢの一方から他方へ切り替えられる。このように、差分値ΔＤが設定閾値Ｋよりも小さくなり、乗員ＰＡによる車両３０の運転操作状態と遠隔操作者ＰＢによる仮想車両Ｃの運転操作状態とが近い状態となった場合に、車両３０の運転操作が乗員ＰＡ及び遠隔操作者ＰＢの一方から他方へ切り替えられる。これにより、車両３０を走行させたまま運転操作の切り替えが可能となるので、車両３０を停止させずに、乗員ＰＡと遠隔操作者ＰＢとの間の運転操作の引継ぎを行うことができる。

[第２実施形態]
次に、第２実施形態に係る運転操作引継システム１７０について説明する。なお、第１実施形態の運転操作引継システム２０（図１参照）と基本的に同一の構成については、同一の符号を付与してその説明を省略する。

図１２には、第２実施形態に係る運転操作引継システム１７０の機能構成が示されている。運転操作引継システム１７０は、運転操作引継システム２０（図５参照）において、車両情報取得部１３６が取得する情報が異なる点、及び変換部１９２及び仮想車両情報取得部１９４が追加された点で第１実施形態と異なる。なお、手動操作部１８０、遠隔操作部１９０として、第１実施形態の手動操作部４０、遠隔操作部７０と区別する。

図１３には、手動操作部１８０のハードウェア構成の一例が示されている。手動操作部１８０は、センサユニット６２（図２参照）に代えて、センサユニット１８２を有する点で第１実施形態と異なる。

センサユニット１８２は、舵角センサ１８４と、車速センサ１８６と、加速度センサ１８８とを有する。つまり、センサユニット１８２は、乗員操作入力部１２２（図１２参照）での各種の操作量ではなく、車両３０の走行状態の特性値を検知値として検知するように構成されている。特性値の例としては、舵角、車速及び加速度がある。なお、ここでは設定特性の一例として車速について説明し、舵角及び加速度についての説明を省略する。

舵角センサ１８４は、車両３０の車幅方向中央を通り且つ車両前後方向に延びる図示されない中心軸と、操舵される車輪の中心線とのなす角度を検出する。車速センサ１８６は、車両３０の走行速度を検出する。加速度センサ１８８は、車両３０に加わる加速度を検出する。舵角センサ１８４、車速センサ１８６及び加速度センサ１８８には、それぞれ公知のセンサが用いられている。

図１２に示される車両側検知部１２１は、検知部の一例である。また、車両側検知部１２１は、センサユニット１８２（図１３参照）を含んで構成されており、車両３０の走行状態の特性値を検知値として検知する。第２実施形態における第１特性値Ａは、車両側検知部１２１で検知された検知値（舵角、車速、加速度等のうち、一例として車速）である。第２実施形態では、乗員操作情報取得部１２６に代えて、車両情報取得部１３６が第１取得部及び手動側取得部の一例とされている。

変換部１９２は、遠隔操作部１９０に設けられている。また、変換部１９２は、遠隔操作者ＰＢが運転操作した遠隔操作部１９０の操作量（一例として、アクセルペダル８８の踏み込み量）を、仮想車両Ｃの走行状態を表す仮想値（一例として車速）に変換する。

仮想車両情報取得部１９４は、遠隔操作部１９０に設けられている。また、仮想車両情報取得部１９４は、仮想車両Ｃ（図７参照）の走行中において、第２特性値Ｂの一例として、変換部１９２で変換された車速の情報を取得する。つまり、第２特性値Ｂは、変換部１９２で変換された仮想値である。他の操作量については、説明を省略する。また、仮想車両情報取得部１９４は、取得した車速の情報を遠隔制御部１５０に送信する。遠隔制御部１５０は、受信した車速の情報を管理部１００に送信する。

〔作用及び効果〕
次に、第２実施形態の運転操作引継システム１７０の作用について説明する。なお、第１実施形態の運転操作引継システム２０（図１参照）と基本的に同様の作用、及び同様のプログラム処理については、説明を省略する。また、運転操作引継システム１７０における各構成については、図１２及び図１３を参照することとし、個別の図番の記載を省略する。

運転操作引継システム１７０では、ステップＳ１６（図９参照）、ステップＳ４６（図１０参照）、ステップＳ７４及びステップＳ７６（図１１参照）での第１特性値Ａ及び第２特性値Ｂが、車両３０及び仮想車両Ｃの走行状態に関する特性値に代えられている。

ここで、運転操作引継システム１７０では、手動操作部１８０及び遠隔操作部１９０での操作量に基づく差分値ΔＤではなく、車両３０の車両状態に関する差分値ΔＤＡ（図示省略）を設定閾値Ｋ（図８参照）との比較に用いている。これにより、車両３０の状態の特性値が直接用いられ、即ち、手動操作部１８０での操作量を車両状態の特性値に換算する場合の誤差が含まれなくなるので、操作量を用いる構成に比べて、差分値ΔＤＡに含まれる誤差を小さくすることができる。

なお、本発明は、上記の各実施形態に限定されない。

運転操作引継システム２０、１７０において、識別部１５８を設けなくてもよい。つまり、車両３０の走行区間Ｓに関わらず、差分値ΔＤに基づいて手動操作と遠隔操作とを切り替えてもよい。また、運転操作引継システム２０、１７０において、差分値ΔＤが設定閾値Ｋよりも小さくならない場合に、切替制御部１６０が運転操作を切り替えないことを報知しなくてもよい。

さらに、運転操作引継システム２０、１７０において、他の遠隔操作部２００を設けなくてもよい。加えて、他の遠隔操作部２００の数は、１つに限らず、２つ以上あってもよい。複数の他の遠隔操作部２００の中から乗員ＰＡに選択させればよい。また、運転操作引継システム２０、１７０において、第１負荷付与部１２４、第２負荷付与部１４４を設けなくてもよい。

設定特性のうち、操作量に関するものについては、アクセル開度に限らず、ブレーキペダルの踏込量やステアリングホイールの回転量であってもよい。また、設定特性のうち、車両３０及び仮想車両Ｃの状態に関するものについては、車速に限らず、舵角や加速度であってもよい。負荷付与部としては、ステアリングホイール５７及びステアリングホイール８７にトルクを付与するものに限らず、各ペダルの踏み込みに対して反力を作用させるものであってもよい。

第１、第２実施形態では、手動操作から遠隔操作に切り替える場合について説明した。しかし、遠隔操作部７０、１９０による遠隔操作中に乗員ＰＡが手動操作を要求して、遠隔操作から手動操作に切り替えられる場合においても、差分値ΔＤに基づいて同様の処理を行うことができる。

切替不可区間Ｓ２は、走行路Ｒが曲がっている区間に限らず、走行路Ｒの水平面に対する傾斜角度の大きさに基づいて設定されてもよい。また、切替不可区間Ｓ２は、走行路Ｒの幅の大きさに基づいて設定されてもよい。乗員ＰＡ及び遠隔操作者ＰＢへの情報の報知は、モニタ５１、７９での表示による報知方法に限らず、スピーカ５３、８３から出力される音声での報知方法であってもよい。

上記の実施形態でＣＰＵがソフトウェア（プログラム）を読み込んで実行した運転操作引継処理を、ＣＰＵ以外の各種のプロセッサが実行してもよい。この場合のプロセッサとしては、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）等の製造後に回路構成を変更可能なＰＬＤ（Programmable Logic Device）、及びＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）等の特定の処理を実行させるために専用に設計された回路構成を有するプロセッサである専用電気回路等が例示される。また、上記の処理を、これらの各種のプロセッサのうちの１つで実行してもよいし、同種又は異種の２つ以上のプロセッサの組み合わせ（例えば、複数のＦＰＧＡ、及びＣＰＵとＦＰＧＡとの組み合わせ等）で実行してもよい。これらの各種のプロセッサのハードウェア的な構造は、より具体的には半導体素子等の回路素子を組み合わせた電気回路である。

また、上記の実施形態では、運転操作引継処理プログラムがＲＯＭまたはストレージに予め記憶（インストール）されている態様を説明したが、これに限定されない。プログラムは、ＣＤ－ＲＯＭ（Compact Disk Read Only Memory）、ＤＶＤ－ＲＯＭ（Digital Versatile Disk Read Only Memory）、及びＵＳＢ（Universal Serial Bus）メモリ等の記録媒体に記録された形態で提供されてもよい。また、運転操作引継処理プログラムは、ネットワークＮを介して外部装置からダウンロードされる形態としてもよい。

２０ 運転操作引継システム
３０ 車両
４０ 手動操作部
７０ 遠隔操作部
１２１ 車両側検知部（検知部の一例）
１２４ 第１負荷付与部（負荷付与部の一例）
１２６ 乗員操作情報取得部（第１取得部及び手動側取得部の一例）
１２８ 第１報知部（報知部の一例）
１３６ 車両情報取得部（第１取得部及び手動側取得部の一例）
１４４ 第２負荷付与部（負荷付与部の一例）
１４６ 遠隔操作情報取得部（第２取得部の一例）
１５２ 第２報知部（報知部の一例）
１５６ 演算部
１５８ 識別部
１６０ 切替制御部（切替部の一例）
１７０ 運転操作引継システム
１８０ 手動操作部
１９０ 遠隔操作部
１９２ 変換部
Ａ 第１特性値
Ｂ 第２特性値
Ｃ 仮想車両
Ｋ 設定閾値
ＰＡ 乗員
ＰＢ 遠隔操作者
Ｓ１ 切替可能区間
Ｓ２ 切替不可区間
ΔＤ 差分値
Δｔｓ 設定時間

Claims (6)

1. 乗員が運転操作する手動操作部を備えた車両の走行中において、予め設定された設定特性の第１特性値を取得する第１取得部と、
   遠隔操作者が遠隔操作部を用いて運転操作する前記車両に模した仮想車両の走行中において、前記設定特性の第２特性値を取得する第２取得部と、
   前記第１特性値と前記第２特性値との差分値を演算する演算部と、
   前記演算部が演算した前記差分値が設定閾値よりも小さくなった場合に、前記乗員及び前記遠隔操作者に前記車両の運転操作が引継ぎ可能であることを報知する報知部と、
   前記報知部による報知後に、前記車両の運転操作を前記遠隔操作者及び前記乗員の一方から他方へ切り替える切替部と、
   前記車両の走行中の区間が前記切替部による切替可能区間であるか切替不可区間であるかを識別する識別部と、
   を有する運転操作引継システムであって、
   前記切替部は、前記差分値が設定時間内において前記設定閾値よりも小さくならない場合、及び前記差分値が前記設定閾値よりも小さくても、前記識別部において前記切替不可区間であることが識別された場合のいずれかの場合は、運転操作の切り替えを行わず、
   前記報知部は、前記切替部が運転操作を切り替えないことを報知する運転操作引継システム。
2. 前記第１特性値は、前記乗員が運転操作した前記手動操作部の操作量であり、
   前記第２特性値は、前記遠隔操作者が運転操作した前記遠隔操作部の操作量である請求項１に記載の運転操作引継システム。
3. 前記車両には、前記車両の走行状態の特性値を検知値として検知する検知部が設けられ、
   前記遠隔操作部には、前記遠隔操作者が運転操作した前記遠隔操作部の操作量を前記仮想車両の走行状態を表す仮想値に変換する変換部が設けられ、
   前記第１特性値は、前記検知部で検知された前記検知値であり、
   前記第２特性値は、前記変換部で変換された前記仮想値である請求項１に記載の運転操作引継システム。
4. 前記遠隔操作部は、複数設けられ、
   前記報知部は、前記差分値が設定時間内において前記設定閾値よりも小さくならない場合に、前記乗員に他の前記遠隔操作部への変更を推薦する請求項１に記載の運転操作引継システム。
5. 前記手動操作部及び前記遠隔操作部には、前記手動操作部及び前記遠隔操作部のうち運転操作を引き渡す側の運転操作に負荷を付与する負荷付与部が設けられている請求項１から請求項４のいずれか１項に記載の運転操作引継システム。
6. 乗員による運転操作が行われる手動操作部と、
   前記手動操作部に設けられ、走行中において、予め設定された設定特性の第１特性値を取得する手動側取得部と、
   前記手動操作部に設けられ、遠隔操作部で遠隔操作者により運転操作される仮想車両の走行中に取得された前記設定特性の第２特性値と、前記第１特性値との差分値が、設定閾値よりも小さくなった場合に、運転操作が引継ぎ可能であることを前記乗員に報知する報知部と、
   を有し、
   前記報知部による報知後に、運転操作が、切替部によって前記遠隔操作者及び前記乗員の一方から他方へ切り替えられる車両であって、
   前記差分値が設定時間内において前記設定閾値よりも小さくならない場合、及び前記差分値が前記設定閾値よりも小さくても、走行中の区間が前記切替部による切替可能区間であるか切替不可区間であるかを識別する識別部によって前記切替不可区間であることが識別された場合のいずれかの場合は、前記切替部による運転操作の切り替えを行わず、前記報知部は、前記切替部が運転操作を切り替えないことを報知する車両。
   

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