JP6699602B2 - 自動駐車装置 - Google Patents
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Description
[自動駐車装置の構成]
図1は、実施形態に係る自動駐車装置1を備える車両2の構成を示すブロック図である。図1に示されるように、乗用車などの車両2には、自動駐車装置1が搭載されている。自動駐車装置1は、駐車目標位置に車両2を自動で駐車させる。
図4は、自動駐車ECU24と他のECUとの連携の一例を説明する図である。図4に示されるように、自動駐車ECU24と制動力ECU26、シフトレンジ制御ECU28及び駆動力ECU25がデータのやり取りを行うことにより、自動駐車の中断処理が行われる。なお、図4においては、車両2が前進しているときの動作を説明する。また、自動駐車中の運転操作として、ボタン・スイッチ操作、シフトレバー操作、及び、アクセルペダル操作の何れかが行われた時の動作を説明する。
図5は、中断処理の一例を説明するフローチャートである。図5に示されるフローチャートは、自動駐車制御中に開始される。
図6は、中断処理後の動作決定処理の一例を説明するフローチャートである。図6に示されるフローチャートは、中断モードフラグが「ON」されている場合に開始される。
以上、第一実施形態に係る自動駐車装置1によれば、自動駐車中においてオーバーライド条件がみたされた場合、車両2の変速機のシフトレンジが「N」(ニュートラル)に設定され、その後、車両2の運転が運転者に受け渡される。このため、この装置は、運転者が車両2を発進させる際に改めてシフトレンジを設定させることができる。よって、この装置は、運転者の想定とは異なるシフトレンジでの車両2の発進を回避することができる。
[自動駐車装置の構成]
第二実施形態に係る自動駐車装置の構成は、第一実施形態に係る自動駐車装置1の構成と比較して、車両制御部10の一部機能が相違し、その他は同一である。第二実施形態に係る自動駐車装置が搭載される車両の構成は、第一実施形態で説明された車両2と同一である。以下では重複する説明は繰り返さない。
図7は、中断処理の一例を説明するフローチャートである。図7に示されるフローチャートは、自動駐車制御中に開始される。
車両2の進行方向を変更するようなシフトレンジの変更は、車両2が方向転換地点K2に到達するとき(減速するとき)に発生する。つまり、駐車制御中において車両2が減速していないときは、車両2の進行方向を変更するようなシフトレンジの変更が行われない。第二実施形態に係る自動駐車装置によれば、車両2が減速していないときには、車両2の変速機のシフトレンジを非駆動レンジに設定しないようにすることで、不必要なシフトレンジの変更を抑制することができる。
Claims (5)
- 車両の自動駐車を行う自動駐車装置であって、
前記車両を駐車するために前記車両の速度、操舵、及び、前記車両の変速機のシフトレンジを制御する車両制御部と、
前記車両制御部による自動駐車中に前記車両の運転者による運転操作を受け付ける受付部と、
前記受付部により受け付けられた前記運転操作が所定のオーバーライド条件を満たすか否かを判定する判定部と、
を備え、
前記車両制御部は、前記判定部により前記運転操作が前記オーバーライド条件を満たすと判定された場合であって、前進する目標経路と後退する目標経路との接続点である方向転換地点に到達するときに前記方向転換地点の所定範囲内において前記運転操作が行われたと判定された場合には、前記車両を停車させるとともに前記車両の前記変速機のシフトレンジを非駆動レンジに設定する、
自動駐車装置。 - 前記車両制御部は、前記受付部により前記運転操作が受け付けられたタイミングにおいて前記車両が減速している場合には、前記所定範囲内において前記運転操作が行われたと判定する、請求項1に記載の自動駐車装置。
- 前記車両制御部は、前記判定部により前記運転操作が前記オーバーライド条件を満たすと判定された場合であっても、前記受付部により前記運転操作が受け付けられたタイミングにおいて前記車両が減速していないときには、前記車両の前記変速機のシフトレンジを非駆動レンジに設定しない、請求項1に記載の自動駐車装置。
- 前記車両制御部は、前記判定部により前記運転操作が前記オーバーライド条件を満たすと判定された場合であっても、前記受付部により前記運転操作が受け付けられたタイミングにおいて前記車両が加速または一定速度で走行しているときには、前記車両の前記変速機のシフトレンジを非駆動レンジに設定しない、請求項3に記載の自動駐車装置。
- 車両の自動駐車を行う自動駐車方法であって、
前記車両を駐車するために前記車両の速度、操舵、及び、前記車両の変速機のシフトレンジを制御する制御ステップと、
前記制御ステップによる自動駐車中に前記車両の運転者による運転操作を受け付ける受付ステップと、
前記受付ステップにより受け付けられた前記運転操作が所定のオーバーライド条件を満たすか否かを判定する判定ステップと、
を備え、
前記制御ステップでは、前記判定ステップにおいて前記運転操作が前記オーバーライド条件を満たすと判定された場合であって、前進する目標経路と後退する目標経路との接続点である方向転換地点に到達するときに前記方向転換地点の所定範囲内において前記運転操作が行われたと判定された場合には、前記車両を停車させるとともに前記車両の前記変速機のシフトレンジを非駆動レンジに設定する、
自動駐車方法。
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