KR101371478B1

KR101371478B1 - 전자동 주차 시스템 및 그것의 제어방법

Info

Publication number: KR101371478B1
Application number: KR1020120121839A
Authority: KR
Inventors: 박진호; 서길원; 양주웅
Original assignee: 현대자동차주식회사
Priority date: 2012-10-31
Filing date: 2012-10-31
Publication date: 2014-03-25

Abstract

본 발명은 전자동 주차지원을 실행하기 전에 주차지원을 제공하는 시스템들이 연관되는 다른 기능을 점유하고 있는지를 확인하여 주차지원을 중재하고, 운전자의 오버라이드(Override)에 의한 비정상 종료가 발생되면 보다 안전된 주차지원을 제공하고자 하는 전자동 주차 시스템의 제어방법이 개시된다.
본 발명은 주차 스위치로부터 주차지원이 선택되는지 판단하는 과정; 주차지원이 선택되면 주차지원을 실행하기 전에 주차지원을 담당하는 시스템들이 연관되는 다른 기능을 점유하고 있는 상태인지 판단하는 과정; 주차지원을 담당하는 시스템들이 연관되는 다른 기능을 점유하고 있는 상태이면 주차지원을 중지하는 과정; 주차지원을 담당하는 시스템들이 연관되는 다른 기능을 점유하지 않는 상태이면 주차모드를 결정한 다음 전후방과 측방을 탐색하여 주차 공간을 인식하고, 주차 경로를 설정하여 조향각과 차속 및 변속제어를 실행하여 목표위치로 자동주차를 실행시키는 과정; 주차지원을 제공하는 상태에서 안내 메시지와 다른 선택이 입력되거나 운전자의 인위적인 조작으로 오버라이드의 발생이 검출되면 차속 정지, 변속단 제어, 주차 브레이크를 작동시켜 안전 제어를 실행하는 과정을 포함한다.

Description

전자동 주차 시스템 및 그것의 제어방법{ADVANCED SMART PARKING ASSIST SYSTEM AND CONTROL METHOD THEREOF}

본 발명은 전자동 주차 시스템에 관한 것으로, 보다 상세하게는 전자동 주차지원을 실행하기 전에 주차지원을 제공하는 시스템들이 연관되는 다른 기능을 점유하고 있는지를 확인하여 우선순위에 따라 기능점유를 중재하고, 운전자의 오버라이드(Override)에 의한 비정상 종료가 발생되면 보다 안전한 주차지원을 제공하고자 하는 전자동 주차 시스템 및 그것의 제어방법에 관한 것이다.

차량의 증가에 따라 주차 공간의 부족이 현실적인 문제로 대두되고 있으며, 자가 운전자의 운전 실력 부족으로 주차 과정에서 다른 차량을 파손시키는 등의 문제점이 발생되고 있다.

따라서, 자동주차시스템(Smart Parking Assist System : SPAS)이 개발되어 운전 실력이 부족한 운전자에게 협소한 공간에서의 주차를 지원해 주고 있다.

자동주차시스템(SPAS)은 차량의 전/후방 및 측방에 설치된 초음파 센서로 주변을 검색하여 장애물의 위치와 거리, 주차공간을 판단하고, 판단된 결과에 따라 주차 경로를 계산하여 전동식 파워 스티어링(Motor Drive Power Steering : MDPS)의 제어로 차량의 조향각을 제어함으로써 안전된 주차를 지원한다.

상기와 같이 자동주차시스템(SPAS)이 작동되어 주차지원을 제공할 때 안내 메시지에 따라 전후진을 위한 변속레버의 조작, 차량 가감속을 위한 가속페달의 조작과 브레이크 페달의 조작은 운전자가 직접 실행한다.

상기한 절차에 따라 주차지원이 완료되면 자동주차 시스템은 안내 메시지를 송출하여 주차지원 종료를 통지하고 전동식 파워 스티어링(MDPS)의 조향각 제어를 종료한다.

이때, 운전자는 가속페달의 조작, 변속레버의 조작을 중지하고 브레이크 페달을 밟아 차량을 정지시킨 다음 변속레버를 "P"레인지에 위치시킨 다음 주차 레버를 작동시켜 주차를 완료한다.

또한, 주차지원이 제공되는 상태에서 운전자가 핸들을 잡거나 주차지원을 위해 송출되는 안내 메시지와 다른 위치로 변속레버를 조작하는 등의 오버라이드 동작으로 주차지원이 해제되는 경우 정상적인 종료와 마찬가지로 전동식 파워 스티어링(MPDS)의 조향각 제어를 해제한다.

상기한 바와 같이 자동주차시스템(SPAS)은 주차지원이 제공되는 상태에서 운전자가 안내 메시지에 따라 변속레버와 가속페달 및 브레이크 페달을 작동시켜야 하나, 예기치 못한 상황에서 운전자의 조작으로 오버라이드가 발생되는 경우 주차지원이 해제되는 문제점이 발생될 수 있다.

또한, 주차지원 안내 메시지에 따라 가속페달 작동시키는 동작에서 급격한 가속이 발생되어 주변 차량이나 장애물과 충돌 등을 발생시킬 수 있다.

따라서, 주차지원에서 운전자의 동작이 수반되지 않는 전자동 주차시스템(Advanced Smart Parking Assist System : ASPAS)이 개발되어 적용될 예정이다.

전자동 주차시스템(ASPAS)은 지원이 개시되면 탐색된 공간으로 주차를 보조하기 위해 전동식 파워 스티어링(MDPS)을 작동시켜 조향각을 제어하고, 전자식 시프터(E-Shifter)를 연동시켜 전/후진 변속을 제어하며, ESC(Electric Stability Control)를 연동시켜 차속을 제어한다.

따라서, 운전자에게 편의성을 제공하고, 협소한 공간에서 편리한 주차를 제공할 수 있어 상품성을 증대시킬 수 있다.

상기와 같이 차속과 변속 제어까지 전자동 주차시스템(ASPAS)에 의해 자동으로 제어되기 때문에 주차지원을 제공하는 시스템들이 갖는 연관되는 다른 기능들에 대한 협조제어 및 안전대책이 중요한 고려사항이다.

전자동 주차시스템(ASPAS)의 작동으로 주차지원이 실행되는 상태에서 연관되는 다른 기능에서 문제가 생기거나 전자동주차시스템(ASPAS)의 제어명령과 다르게 동작할 경우 차량은 관성에 의해 주행하여 주변의 장애물이나 주차되어 있는 다른 차량과 충돌을 발생시킬 수 있다.

이러한 상황에서 자차의 충돌 회피 또는 피해를 경감하기 위한 방법이 필수적이다.

전자동 주차시스템이 주차지원을 제공하는 상태에서 운전자에 의한 오버라이드가 발생되어 주차지원이 해제되는 경우에도 차량이 계속 진행되어 장애물 혹은 주차되어 있는 다른 차량과의 충돌이 발생할 수 있다.

본 발명은 이러한 문제점을 해결하고자 개발된 것으로, 그 목적은 전자동 주차 시스템이 주차지원을 실행하기 전에 주차지원을 제공하는 시스템들이 연관되는 다른 기능을 점유하고 있는지를 확인하여 우선순위에 따라 기능점유를 중재하고, 운전자의 오버라이드에 의한 비정상 종료가 발생되면 보다 안전한 주차지원을 제공하고자 한다.

본 발명의 목적은 전자동 주차지원을 실행하기 전에 EMS(Engine Management System)가 ISG(Idle Stop and Go) 기능을 점유하고 있는지, 전자식 주차 브레이크(Electric Parking Brake : EPB)가 AVH(Automatic Vehicle Hold) 기능을 점유하고 있는지, 전동식 파워 스티어링(MDPS)이 LKAS(Lane Keeping Assist System) 기능을 점유하고 있는지, ESC(Electric Stability Control)가 SCC(Smart Cruise Control) 기능을 점유하고 있는지를 판단하여 주차지원을 중재하여 안전된 주차지원을 제공하고자 한다.

본 발명의 실시예에 따르는 특징은 전자동 주차지원을 선택하는 주차 스위치; 차량의 전후방 및 측방을 검색하여 주차공간, 주변 장애물, 주차된 차량, 주차공간의 크기 정보를 탐색하는 주차공간검출부; 차륜의 휠속도, 브레이크 작동, 가속페달 작동, 변속레버 작동을 포함하는 거동정보를 검출하는 차량정보검출부; 전자동 주차지원을 설정된 안내 메시지로 출력하는 메시지 출력부; 상기 주차 스위치로 전자동 주차지원이 선택되면 전동식 파워 스티어링을 작동시켜 조향각을 제어하고, 전자식 시프터를 작동시켜 전/후진을 위한 변속단을 제어하며, ESC를 작동시켜 차속 제어를 실행하여 목표 위치로의 이동을 제어하는 제어부를 포함하고,

상기 제어부는 상기 주차 스위치로부터 주차지원이 검출되면 주차지원을 실행하기 전에 주차지원을 제공하는 시스템들이 연관되는 다른 기능을 점유하고 있는지를 판단하여 우선순위에 따라 기능점유를 중재하며, 주차지원을 제공하는 상태에서 오버라이드 발생이 검출되면 오버라이드의 종류에 따라 안전제어를 실행하고 주차지원을 해제하는 전자동 주차 시스템이 제공된다.

상기 제어부는 주차지원을 실행하기 전에 전동식 파워 스티어링이 LKAS 기능을 지원하고 있는 상태이면 안내 메시지를 출력하고 주차지원을 종료할 수 있다.

상기 제어부는 주차지원을 실행하기 전에 전자식 브레이크가 AVH 기능을 지원하고 있는 상태이면 안내 메시지를 출력하고 주차지원을 종료할 수 있다.

상기 제어부는 주차지원을 실행하기 전에 전자식 브레이크가 AVH 기능을 지원하고 있는 상태이면 AVH 기능 해제 안내 메시지를 출력하고 주차지원을 시작한 후 주차지원이 종료되면 AVH 기능을 재개할 수 있다.

상기 제어부는 주차지원을 실행하기 전에 ESC가 SCC 기능을 지원하고 있는 상태이면 안내 메시지를 출력하고 주차지원을 종료할 수 있다.

상기 제어부는 주차지원을 실행하기 전에 EMS가 ISG 기능을 지원하고 있는 상태이면 안내 메시지를 출력하고 주차지원을 종료할 수 있다.

상기 제어부는 주차지원을 실행하기 전에 EMS가 ISG기능을 지원하고 있는 상태이면 ISG기능 해제 안내 메시지를 출력하고 주차지원을 시작하고, 주차지원이 종료되면 ISG 기능을 재개할 수 있다.

상기 제어부는 주차 스위치로부터 주차지원 선택이 검출되면 주차지원을 실행하기 전에 주차지원을 제공하는 시스템들이 연관되는 다른 기능을 점유하고 있는지를 판정하여 다른 기능을 점유하지 않고 시스템이 정상적으로 운용되는 상태이면 전자동 주차지원을 제공할 수 있다.

상기 제어부는 주차지원을 제공하는 상태에서 운전자의 조향으로 오버라이드가 발생되면 ESC를 작동시켜 차속을 정지시키고, 전자식 주차 브레이크를 작동시키며, 전자식 시프터를 작동시켜 변속레버의 위치를 "P"레인지에 위치시키는 안전 제어를 실행하고 주차지원을 해제할 수 있다.

상기 제어부는 주차지원을 제공하는 상태에서 운전자의 변속레버 조작으로 오버라이드가 발생되면 ESC를 작동시켜 차속을 정지시키고, 전자식 주차 브레이크를 작동시키는 안전 제어를 실행하고 주차지원을 해제할 수 있다.

상기 변속레버의 조작은 "D→R" 또는 "R→D" 조작에 의한 오버라이드 발생으로 판정할 수 있다.

상기 제어부는 주차지원을 제공하는 상태에서 운전자의 가속페달 조작으로 오버라이드가 발생되면 전자식 주차 브레이크를 작동시켜 안전 제어를 실행하고 주차지원을 해제할 수 있다.

상기 제어부는 주차지원을 제공하는 상태에서 주차 스위치의 조작으로 주차지원이 해제되면 전자식 주차 브레이크를 작동시키고 전자식 시프터의 작동으로 변속레버를 "P"레인지에 위치시켜 안전 제어를 실행하고 주차지원을 해제할 수 있다.

상기 제어부는 주차지원을 제공하는 상태에서 운전석 도어의 열림이 발생하면 ESC를 작동시켜 차속을 정지시키고, 전자식 주차 브레이크를 작동시키며, 전자식 시프터를 작동시켜 변속레버의 위치를 "P"레인지에 위치시키는 안전 제어를 실행하고, 주차지원을 해제할 수 있다.

또한, 본 발명의 다른 실시예에 따르는 특징은 주차 스위치로부터 주차지원이 선택되는지 판단하는 과정; 주차지원이 선택되면 주차지원을 실행하기 전에 주차지원을 담당하는 시스템들이 연관되는 다른 기능을 점유하고 있는 상태인지 판단하는 과정; 상기 주차지원을 담당하는 시스템들이 연관되는 다른 기능을 점유하고 있는 상태이면 주차지원을 중지하는 과정; 상기 주차지원을 담당하는 시스템들이 연관되는 다른 기능을 점유하지 않는 상태이면 주차모드를 결정한 다음 전후방과 측방을 탐색하여 주차 공간을 인식하고, 주차 경로를 설정하여 조향각과 차속 및 변속제어를 실행하여 목표위치로 자동주차를 실행시키는 과정; 상기 주차지원을 제공하는 상태에서 안내 메시지와 다른 선택이 입력되거나 운전자의 인위적인 조작으로 오버라이드의 발생이 검출되면 차속 정지, 변속단 제어, 주차 브레이크를 작동시켜 안전 제어를 실행하는 과정을 포함하는 전자동 주차 시스템의 제어방법이 제공된다.

상기 주차지원을 실행하기 전에 전동식 파워 스티어링이 LKAS 기능 지원, 전자식 브레이크의 AVH 기능 지원, ESC의 SCC 기능 지원, EMS의 ISG 기능 지원 중 어느 하나 이상이면 안내 메시지를 출력하고 주차지원을 종료할 수 있다.

상기 주차지원을 제공하는 상태에서 운전자의 조향에 따른 오버라이드 발생, 변속레버 조작에 따른 오버라이드 발생, 가속페달 조작에 따른 오버라이드 발생 중 어느 하나가 검출되면 안전 제어를 실행하고 주차지원을 해제할 수 있다.

상기 오버라이드 발생에 따른 안전제어는 ESC를 작동시켜 차속을 정지시키고, 전자식 시프터를 작동시켜 변속레버를 "P"레인지로 위치시키고, 전자식 주차 브레이크를 작동시킬 수 있다.

이와 같이 본 발명은 전자동 주차지원을 실행하기 전에 주차지원을 제공하는시스템들이 연관되는 다른 기능을 점유하고 있는지를 판정하여 기능간 중재를 제공하고, 운전자의 오버라이드에 의한 주차지원 해제가 발생되는 경우 안전된 종료 및 해제를 제공하여 보다 안전된 거동을 제공할 수 있다.

또한, 본 발명은 전자동 주차지원을 실행하는 과정에서 장애물 혹은 다른 주차 차량과 충돌이 발생하더라도 피해를 경감시켜 줄 수 있어 탑승자를 상해로부터 보호하고 차량 자산을 안전되게 보존할 수 있어 상품성 향상이 제공될 수 있다.

또한, 본 발명은 시스템 구현을 위해 추가되는 하드웨어 구성없이 소프트웨어의 설계를 이용하기 때문에 추가적인 비용 발생이 최소화될 수 있다.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 전자동 주차 시스템을 개략적으로 도시한 도면이다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 전자동 주차 시스템의 제어절차를 개략적으로 도시한 도면이다.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 실시예를 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 상세하게 설명하면 다음과 같다.

본 발명은 여러 가지 상이한 형태로 구현될 수 있으며 여기에서 설명하는 실시예에 한정되지 않는다.

본 발명을 명확하게 설명하기 위해서 설명과 관계없는 부분은 생략하였으며, 명세서 전체를 통하여 동일 또는 유사한 구성요소에 대해서는 동일한 참조 부호를 부여한다.

또한, 도면에서 나타난 각 구성은 설명의 편의를 위해 임의로 나타내었으므로, 본 발명이 반드시 도면에 도시된 바에 한정되지 않는다.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 전자동 주차 시스템을 개략적으로 도시한 도면이다.

도 1을 참조하면, 본 발명의 실시예는 주차 스위치(110)와 주차공간검출부(120), 차량정보검출부(130), HMI(Human Machine Interface ; 210), 표시부(220), 제어부(310), 전자식 주차 브레이크(410), 전동식 파워 스티어링(420), 전자식 시프터(430), ESC(Electric Stability Control ; 440), EMS(Engine Management System ; 450)를 포함한다.

상기 제어부(310)와 주차 스위치(110), 주차공간검출부(120), 차량정보검출부(130), HMI(210), 표시부(220), 전자식 주차 브레이크(410), 전동식 파워 스티어링(420), 전자식 시프터(430), ESC(440) 및 EMS(450) 등은 샤시 CAN(Controlller Area Network) 혹은 전용 통신 인터페이스로 연결되어 통신할 수 있다.

상기 주차 스위치(110)는 운전자에 의해 온/오프가 선택되며, 주차지원의 실행 혹은 해제 선택에 대한 신호를 HMI(210)를 통해 제어부(310)에 제공한다.

주차공간검출부(120)는 주차하는 공간, 주차공간의 크기, 주차공간 주변의 장애물이나 다른 주차 차량의 위치, 장애물과의 거리 등을 포함하는 정보를 검출하여 그에 대한 정보를 제어부(310)에 제공한다.

상기 주차공간검출부(120)는 초음파 센서로 구성될 수 있으며, 차량의 전방 및 후방에 소정의 개수로 설치되어 전방 및 후방의 정보를 검출하는 전후방검출부(121)와 차량의 측방에 소정의 개수로 설치되어 측방의 정보를 검출하는 측방검출부(122)를 포함한다.

차량정보검출부(130)는 각 차륜의 휠속도, 브레이크의 작동, 가속페달의 작동, 변속레버의 작동 등을 포함하는 차량의 거동 정보를 검출하여 그에 대한 정보를 제어부(310)에 제공한다.

상기 차량정보검출부(130)는 각 차륜에 장착되어 각 차륜의 휠속도를 검출하는 휠속검출부(131)와 브레이크 페달의 작동 여부을 검출하는 브레이크 검출부(132), 가속페달의 변위를 검출하는 가속페달검출부(133) 및 운전자가 선택하는 변속단을 검출하는 변속레버검출부(144)를 포함한다.

HMI(210)는 운전자가 선택하는 주차 스위치(110)의 온/오프에 대한 아날로그 신호를 디지털 신호로 변환하여 제어부(310)가 인식할 수 있도록 하고, 제어부(310)에서 제공되는 기계어인 전자동 주차지원 운영 시나리오 및 안내 메시지를 운전자 및 탑승자가 인식할 수 있도록 변환시킨다.

표시부(220)는 상기 제어부(310)에서 기계어로 출력되어 상기 HMI(210)에서 변환된 전자동 주차지원 운영 시나리오 및 안내 메시지를 설정된 소정의 형식으로 디스플레이한다.

스피커(Spk)는 상기 제어부(310)에서 기계어로 출력되어 상기 HMI(210)에서 변환된 전자동 주차지원 운영 시나리오 및 안내 메시지를 음성으로 출력한다.

제어부(310)는 상기 HMI(210)를 통해 주차 스위치(110)의 온/오프 선택을 검출하고, 주차 스위치(110)의 선택이 전자동 주차지원으로 검출되면 샤시 CAN 혹은 전용 통신 인터페이스를 통해 연결되는 주차지원 시스템들이 연관되는 다른 기능을 점유하고 있는지를 판정하여 주차지원을 중재한다.

예를 들어, 상기 제어부(310)는 주차지원이 선택되면 주차지원을 실행하기 전에 전동식 파워 스티어링(420)이 LKAS 기능을 지원하고 있는지를 판단하여 LKAS기능을 지원하고 있는 상태이면 안내 메시지를 출력하고 주차지원을 종료한다.

또한, 상기 제어부(310)는 주차지원이 선택되면 주차지원을 실행하기 전에 전자식 브레이크(410)가 AVH 기능을 지원하고 있는지를 판단하여 AVH를 지원하고 있는 상태이면 안내 메시지를 출력하고 주차지원을 종료한다.

또한, 상기 제어부(310)는 주차지원을 실행하기 전에 전자식 브레이크(410)가 AVH 기능을 지원하고 있는 상태이면 AVH 해제 안내 메시지를 출력하고, 주차지원을 시작하며, 주차지원이 종료되면 AVH 기능을 재개한다.

또한, 상기 제어부(310)는 주차지원이 선택되면 주차지원을 실행하기 전에 ESC(440)가 SCC 기능을 지원하고 있는지를 판단하여 SCC를 지원하고 있는 상태이면 안내 메시지를 출력하고 주차지원을 종료한다.

또한, 상기 제어부(310)는 주차지원이 선택되면 주차지원을 실행하기 전에 EMS(450)가 ISG 기능을 지원하고 있는지를 판단하여 ISG기능을 지원하고 있는 상태이면 안내 메시지를 출력하고 주차지원을 종료한다.

또한,상기 제어부(310)는 주차지원을 실행하기 전에 EMS(450)가 ISG기능을 지원하고 있는 상태이면 ISG 해제 안내 메시지를 출력하고, 주차지원을 시작하며, 주차지원이 종료되면 ISG 기능을 재개한다.

상기 제어부(310)는 상기 HMI(210)를 통해 주차 스위치(110)의 선택이 주차지원으로 검출되면 주차지원을 실행하기 전에 주차지원을 제공하는 시스템들이 연관되는 다른 기능을 점유하고 있는지를 판정하고, 연관되는 다른 기능을 점유하지 않고 시스템이 정상적으로 운용되는 상태로 판정되면 주차모드를 결정한다.

상기 주차모드는 평행주차, 직각주차 등으로 결정될 수 있다.

이후, 상기 제어부(310)는 주차공간검출부(120)에서 입력되는 전후방 및 측방의 정보를 분석하여 주차공간의 위치, 주차공간의 크기, 주차공간 주변의 장애물이나 다른 주차 차량의 위치, 장애물과의 거리 등을 판정한다.

그리고, 상기 제어부(310)는 차량정보검출부(130)에서 입력되는 각 차륜의 휠속도, 브레이크의 작동, 가속페달의 작동, 변속레버의 작동 등을 포함하는 차량의 거동 정보를 분석한다.

이후, 제어부(310)는 샤시 CAN 혹은 전용 통신 인터페이스로 연결되는 전동식 파워 스티어링(420)을 작동시켜 조향각을 제어하고, 전자식 시프터(430)를 작동시켜 전진 혹은 후진을 위한 변속단을 제어하며, ESC(440)를 작동시켜 차속 제어를 실행하여 목표 위치(목표 공간)로 이동시키는 전자동 주차지원을 실행한다.

또한, 상기 제어부(310)는 조향각, 전진 혹은 후진 변속단, 차속 제어를 통해 목표 위치(목표 공간)로 차량을 이동시키는 전자동 주차지원을 제공하는 과정에서 안내 메시지와 다른 조작 혹은 운전자의 다른 입력으로 오버라이드가 발생되는 경우 오버라이드의 종류를 판정하여 그에 따라 주차지원을 안전 해제한다.

상기 전자동 주차지원을 제공하는 과정에서 운전자의 입력에 따른 오버라이드가 발생되는 경우 주차지원을 안전 해제하는 동작은 다음과 같다.

상기 제어부(310)는 전자동 주차지원을 제공하는 상태에서 운전자의 조향이 발생되는 경우 ESC(440)를 작동시켜 차속을 정지시키고, 전자식 주차 브레이크를 작동시키며, 전자식 시프터(430)를 작동시켜 변속레버의 위치를 "P"레인지에 위치시킨다.

따라서, 차량을 안전하게 정차시켜 주변 장애물 및 다른 주차 차량과의 충돌이 발생되는 것을 방지할 수 있다.

또한, 상기 제어부(310)는 전자동 주차지원을 제공하는 상태에서 운전자가 변속레버를 "R →D" 레인지로 조작하는 경우 ESC(440)를 작동시켜 차속을 정지시키고, 전자식 주차 브레이크를 작동시킨다.

따라서, 차량을 안전하게 정차시켜 전방 장애물 및 전방에 주차된 차량과의 충돌이 발생되는 것을 방지할 수 있다.

또한, 상기 제어부(310)는 전자동 주차지원을 제공하는 상태에서 운전자가 변속레버를 "D→R" 레인지로 조작하는 경우 ESC(440)를 작동시켜 차속을 정지시키고, 전자식 주차 브레이크를 작동시킨다.

따라서, 차량을 안전하게 정차시켜 후방 장애물 및 후방에 주차된 차량과의 충돌이 발생되는 것을 방지할 수 있다.

또한, 상기 제어부(310)는 전자동 주차지원을 제공하는 상태에서 운전자가 가속페달을 조작하는 경우 전자식 주차 브레이크를 작동시킨다.

따라서, 운전자가 의도적 혹은 비의도적으로 가속페달을 조작하더라도 차량의 돌발이 발생되는 것을 방지하여 주변 장애물 및 다른 주차 차량과의 충돌이 발생되는 것을 방지할 수 있다.

또한, 상기 제어부(310)는 전자동 주차지원을 제공하는 상태에서 운전자가 주차 스위치(110)를 조작하여 주차지원을 해제하는 경우 전자식 주차 브레이크를 작동시키고, 전자식 시프터(430)를 작동시켜 변속레버의 위치를 "P"레인지에 위치시킨다.

따라서, 차량을 안전하게 정차시켜 관성으로 인해 주변 장애물 및 다른 주차 차량과의 충돌이 발생되는 것을 방지할 수 있다.

또한, 상기 제어부(310)는 전자동 주차지원을 제공하는 상태에서 운전석 도어의 열림이 발생하는 경우 ESC(440)를 작동시켜 차속을 정지시키고, 전자식 주차 브레이크를 작동시키며, 전자식 시프터(430)를 작동시켜 변속레버의 위치를 "P"레인지에 위치시킨다.

따라서, 돌발 상황에서 차량을 안전하게 정차시켜 주변 장애물 및 다른 주차 차량과의 충돌이 발생되는 것을 방지할 수 있다.

상기 제어부(310)는 전자동 주차 시스템의 운용에 따른 제반적인 동작 및 결과에 대하여 표시부(220)를 통해 설정된 소정의 방식으로 표시하고, 스피커(Spk)를 통해 설정된 안내 메시지로 출력한다.

전술한 바와 같은 기능을 포함하는 본 발명에서 전자동 주차지원을 실행하는 동작에 대하여 도 2를 참조하여 설명하면 다음과 같다.

본 발명에 따른 전자동 주차 시스템이 적용되는 차량이 운행중인 상태에서(S101) 상기 제어부(310)는 상기 HMI(210)를 통해 주차 스위치(110)의 주차지원이 검출되는지 판단한다(S102).

상기 S102에서 제어부(310)는 주차 스위치(110)의 주차지원이 검출되면 표시부(220) 및 스피커(Spk)를 통해 설정된 방식으로 안내 메시지를 출력하고, 샤시 CAN 혹은 전용 통신 인터페이스를 통해 연결되는 주차지원 시스템들이 연관되는 다른 기능을 점유하고 있는지를 확인한다(S103).

그리고, 주차지원을 제공하는 시스템들을 진단하여 정상적으로 동작되고 있는지를 확인한다(S104).

예를 들어, 상기 제어부(310)는 전동식 파워 스티어링(420)이 LKAS을 지원하고 있는지를 판단하고, ESC(440)가 SCC를 지원하고 있는지를 판단하고, 전자식 브레이크(410)가 AVH를 지원하고 있는지를 판단하고, EMS(450)가 ISG를 지원하고 있는지를 판단한다.

상기 S103 및 S104의 확인에서 제어부(310)는 주차지원을 제공하는 상기의 시스템들이 연관되는 다른 기능을 미점유하고 시스템이 정상적으로 운용되는 상태인지를 판단한다(S105).

상기 S105에서 상기 제어부(310)는 주차지원을 제공하는 시스템들이 연관되는 다른 기능을 점유하고 있거나 시스템 에러로 판정되면, 주차 스위치(110)의 신호를 무시하고 주차지원을 실행하지 않는다(S113).

그러나, 상기 S105에서 상기 제어부(310)는 주차지원을 제공하는 시스템들이 연관되는 다른 기능을 점유하지 않은 상태이고, 시스템이 정상적으로 동작되는 상태로 판정되면 주차모드를 결정한다(S106).

그리고, 상기 제어부(310)는 차량의 전후방 및 측방에 설치된 초음파 센서인 주차공간검출부(120)로 주차 공간을 탐색한다(S107).

상기 제어부(310)는 상기 S107에서 탐색된 주차 공간의 정보를 분석하여 주차공간의 위치, 주차공간의 크기, 주차공간 주변의 장애물이나 다른 주차 차량의 위치, 장애물과의 거리 등을 판정하여 주차 공간을 인지하고, HMI(210)를 통해 연결되는 표시부(220) 및 스피커(Spk)를 통해 기어 변속에 대한 안내 메시지를 출력한다(S108).

이후, 제어부(310)는 샤시 CAN 혹은 전용 통신 인터페이스로 연결되는 전동식 파워 스티어링(420)을 작동시켜 조향각을 제어하고, 전자식 시프터(430)를 작동시켜 전진 혹은 후진을 위한 변속단을 제어하며, ESC(440)를 작동시켜 차속 제어를 실행하여 목표 위치(목표 공간)로 이동시키는 전자동 주차지원을 실행한다(S109).

상기와 같이 상기 제어부(310)가 조향각, 전진 혹은 후진 변속단, 차속 제어를 통해 목표 위치(목표 공간)로 차량을 이동시키는 전자동 주차지원을 제공하는 과정에서 안내 메시지와 다른 조작 혹은 운전자의 다른 입력으로 오버라이드가 발생되는지 판단한다(S110).

상기 제어부(310)는 S110에서 오버라이드의 발생이 판단되면 오버라이드의 종류를 판단하고(S111), 오버라이드의 종류에 따라 주차지원을 안전 해제한다(S112).

상기 운전자의 입력에 따른 오버라이드의 발생으로 주차지원을 안전 해제하는 동작은 다음과 같다.

따라서, 차량을 안전하게 정차시켜 관성 주행으로 인해 주변 장애물 및 다른 주차 차량과의 충돌이 발생되는 것을 방지할 수 있다.

그러나, 상기 제어부(310)는 상기 S110에서 오버라이드의 발생이 검출되지 않으면 차량의 목표 주차 위치로 이동이 완료되었는지 판정하고(S114), 목표 주차 위치로 이동이 완료되었으면 전자식 주차 브레이크(410)를 작동시켜 안전상태로 진입하고(S115), 주차지원 제어를 종료한다(S113).

이상과 같이, 본 발명은 비록 한정된 실시예와 도면에 의해 설명되었으나, 본 발명은 이것에 의해 한정되지 않으며 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진자에 의해 본 발명의 기술 사상과 아래에 기재될 특허청구범위의 균등범위 내에서 다양한 수정 및 변형이 가능함은 물론이다.

110 : 주차 스위치 120 : 주차공간검출부
130 : 차량정보검출부 210 : HMI
220 : 표시부 310 : 제어부
410 : 전자식 주차 브레이크 420 : 전동식 파워 스티어링
430 : 전자식 시프터 440 : ESC

Claims

전자동 주차지원을 선택하는 주차 스위치;
차량의 전후방 및 측방을 검색하여 주차공간, 주변 장애물, 주차된 차량, 주차공간의 크기 정보를 탐색하는 주차공간검출부;
차륜의 휠속도, 브레이크 작동, 가속페달 작동, 변속레버 작동을 포함하는 거동정보를 검출하는 차량정보검출부;
전자동 주차지원을 설정된 안내 메시지로 출력하는 메시지 출력부;
상기 주차 스위치로 전자동 주차지원이 선택되면 전동식 파워 스티어링을 작동시켜 조향각을 제어하고, 전자식 시프터를 작동시켜 전/후진을 위한 변속단을 제어하며, ESC를 작동시켜 차속 제어를 실행하여 목표 위치로의 이동을 제어하는 제어부;
를 포함하고,
상기 제어부는 상기 주차 스위치로부터 주차지원이 검출되면 주차지원을 실행하기 전에 주차지원을 제공하는 시스템들이 연관되는 다른 기능을 점유하고 있는지를 판단하여 주차지원을 중재하며,
주차지원을 제공하는 상태에서 오버라이드 발생이 검출되면 오버라이드의 종류에 따라 안전제어를 실행하고 주차지원을 해제하는 전자동 주차 시스템.
제1항에 있어서,
상기 제어부는 주차지원을 실행하기 전에 전동식 파워 스티어링이 LKAS 기능을 지원하고 있는 상태이면 안내 메시지를 출력하고 주차지원을 종료하는 전자동 주차 시스템.
제1항에 있어서,
상기 제어부는 주차지원을 실행하기 전에 전자식 브레이크가 AVH 기능을 지원하고 있는 상태이면 안내 메시지를 출력하고 주차지원을 종료하는 전자동 주차 시스템.
제1항에 있어서,
상기 제어부는 주차지원을 실행하기 전에 전자식 브레이크가 AVH 기능을 지원하고 있는 상태이면 AVH 기능 해제 안내 메시지를 출력하고 주차지원을 시작한 후 주차지원이 종료되면 AVH 기능을 재개하는 전자동 주차 시스템.
제1항에 있어서,
상기 제어부는 주차지원을 실행하기 전에 ESC가 SCC 기능을 지원하고 있는 상태이면 안내 메시지를 출력하고 주차지원을 종료하는 전자동 주차 시스템.
제1항에 있어서,
상기 제어부는 주차지원을 실행하기 전에 EMS가 ISG 기능을 지원하고 있는 상태이면 안내 메시지를 출력하고 주차지원을 종료하는 전자동 주차 시스템.
제1항에 있어서,
상기 제어부는 주차지원을 실행하기 전에 EMS가 ISG기능을 지원하고 있는 상태이면 ISG기능 해제 안내 메시지를 출력하고 주차지원을 시작하고, 주차지원이 종료되면 ISG 기능을 재개하는 전동식 주차 시스템.
제1항에 있어서,
상기 제어부는 주차 스위치로부터 주차지원 선택이 검출되면 주차지원을 실행하기 전에 주차지원을 제공하는 시스템들이 연관되는 다른 기능을 점유하고 있는지를 판정하여 다른 기능을 점유하지 않고 시스템이 정상적으로 운용되는 상태이면 전자동 주차지원을 제공하는 전자동 주차 시스템.
제1항에 있어서,
상기 제어부는 주차지원을 제공하는 상태에서 운전자의 조향으로 오버라이드가 발생되면 ESC를 작동시켜 차속을 정지시키고, 전자식 주차 브레이크를 작동시키며, 전자식 시프터를 작동시켜 변속레버의 위치를 "P"레인지에 위치시키는 안전 제어를 실행하고 주차지원을 해제하는 전자동 주차 시스템.
제1항에 있어서,
상기 제어부는 주차지원을 제공하는 상태에서 운전자의 변속레버 조작으로 오버라이드가 발생되면 ESC를 작동시켜 차속을 정지시키고, 전자식 주차 브레이크를 작동시키는 안전 제어를 실행하고 주차지원을 해제하는 전자동 주차 시스템.
제10항에 있어서,
상기 변속레버의 조작은 "D→R" 또는 "R→D" 조작에 의한 오버라이드 발생인 것을 특징으로 하는 전자동 주차 시스템.
제10항에 있어서,
상기 제어부는 주차지원을 제공하는 상태에서 운전자의 가속페달 조작으로 오버라이드가 발생되면 전자식 주차 브레이크를 작동시켜 안전 제어를 실행하고 주차지원을 해제하는 전자동 주차 시스템.
제10항에 있어서,
상기 제어부는 주차지원을 제공하는 상태에서 주차 스위치의 조작으로 주차지원이 해제되면 전자식 주차 브레이크를 작동시키고 전자식 시프터의 작동으로 변속레버를 "P"레인지에 위치시켜 안전 제어를 실행하고 주차지원을 해제하는 전자동 주차 시스템.
제10항에 있어서,
상기 제어부는 주차지원을 제공하는 상태에서 운전석 도어의 열림이 발생하면 ESC를 작동시켜 차속을 정지시키고, 전자식 주차 브레이크를 작동시키며, 전자식 시프터를 작동시켜 변속레버의 위치를 "P"레인지에 위치시키는 안전 제어를 실행하고, 주차지원을 해제하는 전자동 주차 시스템.
주차 스위치로부터 주차지원이 선택되는지 판단하는 과정;
주차지원이 선택되면 주차지원을 실행하기 전에 주차지원을 담당하는 시스템들이 연관되는 다른 기능을 점유하고 있는 상태인지 판단하는 과정;
상기 주차지원을 담당하는 시스템들이 연관되는 다른 기능을 점유하고 있는 상태이면 주차지원을 중지하는 과정;
상기 주차지원을 담당하는 시스템들이 연관되는 다른 기능을 점유하지 않는 상태이면 주차모드를 결정한 다음 전후방과 측방을 탐색하여 주차 공간을 인식하고, 주차 경로를 설정하여 조향각과 차속 및 변속제어를 실행하여 목표위치로 자동주차를 실행시키는 과정;
상기 주차지원을 제공하는 상태에서 안내 메시지와 다른 선택이 입력되거나 운전자의 인위적인 조작으로 오버라이드의 발생이 검출되면 차속 정지, 변속단 제어, 주차 브레이크를 작동시켜 안전 제어를 실행하는 과정;
을 포함하는 전자동 주차 시스템의 제어방법.
제15항에 있어서,
상기 주차지원을 실행하기 전에 전동식 파워 스티어링이 LKAS 기능 지원, 전자식 브레이크의 AVH 기능 지원, ESC의 SCC 기능 지원, EMS의 ISG 기능 지원 중 어느 하나 이상이면 안내 메시지를 출력하고 주차지원을 종료하는 전자동 주차 시스템의 제어방법.
제15항에 있어서,
상기 주차지원을 제공하는 상태에서 운전자의 조향에 따른 오버라이드 발생, 변속레버 조작에 따른 오버라이드 발생, 가속페달 조작에 따른 오버라이드 발생 중 어느 하나가 검출되면 안전 제어를 실행하고 주차지원을 해제하는 전자동 주차 시스템의 제어방법.
제17항에 있어서,
상기 오버라이드 발생에 따른 안전제어는 ESC를 작동시켜 차속을 정지시키고, 전자식 시프터를 작동시켜 변속레버를 "P"레인지로 위치시키고, 전자식 주차 브레이크를 작동시키는 전자동 주차 시스템의 제어방법.
제16항에 있어서,
상기 주차지원을 실행하기 전에 전자식 브레이크가 AVH 기능을 지원하고 있는 상태이면 AVH 해제 안내 메시지를 출력하고, 주차지원을 시작하며 주차지원이 종료되면 AVH를 재개하는 전자동 주차 시스템의 제어방법.
제16항에 있어서,
상기 주차지원을 실행하기 전에 EMS가 ISG기능을 지원하고 있는 상태이면 ISG 기능 해제 안내 메시지를 출력하고, 주차지원을 시작하며, 주차지원이 종료되면 ISG를 재개하는 전동식 주차 시스템의 제어방법.
주차지원을 선택하는 주차 스위치;
차량의 전후방 및 측방을 검색하여 주차공간을 탐색하는 주차공간검출부;
차량의 거동정보를 검출하는 차량정보검출부;
전동식 파워 스티어링을 통한 조향각, 전자식 시프터를 통한 전/후진 변속단, ESC를 통한 차속 제어로 목표 공간으로 주차지원을 제어하는 주차제어유닛;
를 포함하고,
상기 주차제어유닛은 설정된 프로그램에 따라 작동되어 상기 제15항 내지 제20항의 방법 중 어느 하나의 방법을 실행하는 전자동 주차 시스템.