KR101827058B1

KR101827058B1 - 주차지원장치 및 그의 차속 제어 방법

Info

Publication number: KR101827058B1
Application number: KR1020150158352A
Authority: KR
Inventors: 서길원; 정찬희; 양완석
Original assignee: 현대자동차주식회사
Priority date: 2015-11-11
Filing date: 2015-11-11
Publication date: 2018-02-07
Also published as: CN106671971B; CN106671971A; US20170129485A1; US9862379B2; KR20170055318A

Abstract

본 발명은 주차지원장치 및 그의 차속 제어 방법에 관한 것으로, 주차지원 기능의 실행 또는 해제를 지시하는 주차 스위치, 주차공간을 탐색하는 센서부, 및 상기 주차 스위치가 온 되면 상기 센서부를 통해 상기 주차공간을 탐색한 후, 차속 제어 모드로 진입하여 운전자에 의한 인터페이스 조작을 확인하고 상기 인터페이스 조작을 반영하여 차량 속도를 제어하여 주차지원을 수행하는 제어부를 포함한다.

Description

주차지원장치 및 그의 차속 제어 방법{PARKING ASSIST APPARATUS AND MEHTOD FOR CONTROLLING VEHICLE SPEED THEREOF}

본 발명은 전자동 주차지원 시 운전자 의지를 반영하여 차량 속도를 제어하는 주차지원장치 및 그의 차속 제어 방법에 관한 것이다.

전자동 주차시스템(Automatic Parking Assist System, APAS)은 종래의 주차 조향보조 시스템(Smart Parking Assist System, SPAS)이 전동식 파워 스티어링(Motor Drive Power Steering, MDPS)를 이용해 조향만을 제어하여 주차지원하고, 운전자가 차량의 가감속 및 변속 제어를 담당했던 것과 달리 추가로 ESC(Electric Stability Control)와 SBW(Shift By Wire)를 이용하여 차속 및 변속까지 제어하여 자동으로 주차를 수행할 수 있게 한다. 또한, SBW가 적용되지 않은 차종에 대해서는 차속을 제어하여 운전자의 주차보조를 수행할 수 있게 한다.

그러나, 이러한 종래의 전자동 주차시스템은 전자동 주차지원 시 운전자의 주차 속도 제어 성향과 의지를 적절히 반영하지 않으므로 운전자에게 불편을 제공할 수 있다.

JP 2013126868 A JP 2008149853 A

본 발명은 상기한 종래기술의 문제점을 해결하기 위하여 안출된 것으로, 전자동 주차지원 시 운전자 의지를 반영하여 차량 속도를 제어하는 주차지원장치 및 그의 차속 제어 방법을 제공하고자 한다.

상기한 과제를 해결하기 위하여, 본 발명의 일 실시예에 따른 주차지원장치는 주차지원 기능의 실행 또는 해제를 지시하는 주차 스위치, 주차공간을 탐색하는 센서부, 및 상기 주차 스위치가 온 되면 상기 센서부를 통해 상기 주차공간을 탐색한 후, 차속 제어 모드로 진입하여 운전자에 의한 인터페이스 조작을 확인하고 상기 인터페이스 조작을 반영하여 차량 속도를 제어하여 주차지원을 수행하는 제어부를 포함하는 것을 특징으로 한다.

상기 제어부는 상기 차속 제어 모드에서 상기 주차 스위치의 온 상태가 유지되면 크립 주행 가능여부를 확인하고, 상기 크립 주행이 가능하면 차속제어 프로파일에 따라 차량 속도를 제어하는 것을 특징으로 한다.

상기 제어부는 상기 크립 주행이 불가하면 엔진의 구동토크 보조를 통해 차량 속도를 제어하는 것을 특징으로 한다.

상기 차속제어 프로파일에는 주차유형에 따라 주차 스텝별 목표 차속이 정의된 것을 특징으로 한다.

주차지원장치는 브레이크 페달의 조작 여부를 감지하는 브레이크 조작 감지부를 더 포함하며, 상기 제어부는 상기 브레이크 조작 감지부를 통해 운전자에 의한 브레이크 페달의 조작을 감지하면 제동장치를 제어하여 차량을 감속시키는 것을 특징으로 한다.

상기 제어부는 상기 차속 제어 모드에서 상기 주차 스위치가 오프되면, 제동 제어로 차량을 정차시키는 것을 특징으로 한다.

상기 제어부는 상기 차속 제어 모드에서 상기 센서부를 통해 주변 장애물을 감지하면 긴급 제동 제어를 통해 완전 정차를 수행하는 것을 특징으로 한다.

상기 제어부는 차량의 완전 정차 후 일정 시간 이후 상기 센서부에 의한 장애물이 감지되지 않고 상기 주차 스위치가 온 상태를 유지하고 있으면, 상기 차속 제어 모드로 재진입하는 것을 특징으로 한다.

본 발명은 차량의 엔진을 제어하는 구동장치를 더 포함하며, 상기 구동장치는 전자동 주차 제어 중 운전자의 가속 페달 입력을 무시하고 상기 제어부의 제어에 따라 상기 엔진의 구동토크를 제어하는 것을 특징으로 한다.

한편, 본 발명의 일 실시예에 따른 주차지원장치의 차속 제어 방법은 주차 스위치가 온 되면, 주차공간을 탐색하는 단계, 상기 주차공간의 탐색을 완료하면 차속 제어 모드로 진입하는 단계, 상기 차속 제어 모드로 진입하면 운전자에 의한 인터페이스 조작을 확인하는 단계, 및 상기 인터페이스 조작을 반영하여 차량 속도를 제어하는 주차 지원을 수행하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.

상기 주차 지원을 수행하는 단계는, 상기 차속 제어 모드에서 상기 주차 스위치의 온이 유지되면 크립 주행 가능 여부를 확인하는 단계, 및 상기 크립 주행이 가능하면 차속제어 프로파일에 따라 차량 속도를 제어하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.

상기 주차 지원을 수행하는 단계는 상기 크립 주행이 불가하면, 엔진의 구동 토크를 조정하여 차량 속도를 제어하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.

상기 주차 지원을 수행하는 단계는 상기 차속 제어 모드에서 브레이크 페달 조작이 감지되면 차량의 감속을 제어하는 것을 특징으로 한다.

상기 주차 지원을 수행하는 단계는 상기 차속 제어 모드에서 상기 주차 스위치가 오프되면 제동제어로 차량을 정차시키는 것을 특징으로 한다.

상기 주차 지원을 수행하는 단계는 상기 차속 제어 모드에서 차량 주변의 장애물을 감지하면, 제동제어를 통해 완전 정차를 수행하는 것을 특징으로 한다.

상기 주차 지원을 수행하는 단계는 상기 완전 정차 후 일정 시간 이후 상기 센서부에 의한 장애물이 감지되지 않고 상기 주차 스위치가 온 상태를 유지하고 있으면, 차속 제어 모드로 재진입하는 것을 특징으로 한다.

본 발명에 따르면, 전자동 주차지원 시 운전자 의지를 반영하여 차량 속도를 제어하므로, 운전자에게 보다 안전하고 편리한 주차지원을 제공할 수 있다.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 주차지원장치의 블록구성도.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 주차지원장치의 차속 제어 방법을 도시한 흐름도.
도 3은 도 2에 도시된 차량 속도 제어 과정을 도시한 흐름도.
도 4는 본 발명에 따른 차속제어 프로파일에 근거한 차속 제어를 도시한 예시도.
도 5는 본 발명에 따른 크립 주행 불가능 상태에서 차속 제어 과정을 도시한 흐름도.
도 6은 도 5에 도시된 크립 주행 불가능 상태에서의 차속 제어를 설명하기 위한 도면.

본 명세서에 기재된 "포함하다", "구성하다", "가지다" 등의 용어는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 해당 구성요소가 내재될 수 있음을 의미하는 것이므로 다른 구성요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성요소를 더 포함할 수 있는 것을 의미한다.

또한, 본 명세서에 기재된 "…부", "…기", "모듈" 등의 용어는 적어도 하나의 기능이나 동작을 처리하는 단위를 의미하며, 이는 하드웨어나 소프트웨어 또는 하드웨어 및 소프트웨어의 결합으로 구현될 수 있다. 또한, "일", "하나" 및 "그" 등의 관사는 본 발명을 기술하는 문맥에 있어서 본 명세서에 달리 지시되거나 문맥에 의해 분명하게 반박되지 않는 한, 단수 및 복수 모두를 포함하는 의미로 사용될 수 있다.

이하에서는 첨부된 도면들을 참조하여 본 발명의 실시예를 상세하게 설명한다.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 주차지원장치의 블록구성도를 도시한다.

도 1에 도시된 바와 같이, 주차지원장치는 주차 스위치(110), 가속 페달 위치 센서(accelerator position sensor)(120), 브레이크 조작 감지부(130), 센서부(140), 제어부(150), 제동장치(160), 구동장치(170), 조향장치(180), 변속장치(190), 출력부(200)를 포함한다.

주차 스위치(110)는 사용자(예: 운전자)의 조작에 따라 주차지원 실행 또는 해제를 지시하는 제어명령을 발생시킨다. 주차 스위치(110)는 토글 스위치, 돔(dome) 스위치, 버튼, 조그 스위치 또는 터치패드 등의 형태로 구현될 수 있다.

가속 페달 위치 센서(120)는 운전자가 가속 페달을 밟는 정도를 전기적인 신호로 출력한다. 다시 말해서, 가속 페달 위치 센서(120)는 운전자 조작에 따른 가속 페달의 위치를 감지(측정)한다.

브레이크 조작 감지부(130)는 운전자에 의한 브레이크 페달의 조작여부를 감지한다. 그리고, 브레이크 조작 감지부(130)는 운전자에 의한 브레이크 페달의 밟은 정도를 센싱한다. 브레이크 조작 감지부(130)는 브레이크 스위치(brake switch)로 구현될 수 있다.

센서부(140)는 차량의 외부환경정보 및 거동정보를 센싱한다. 센서(270)는 초음파 센서, 레이더, 라이다, 이미지 센서, 차속 센서, 조향각 센서 및 GPS(Global Positioning System) 모듈 등을 포함한다.

제어부(150)는 주차 스위치(110)가 온(on) 되면 센서부(140)를 통해 주차공간들을 탐색하고, 탐색한 주차공간들 중 어느 하나의 주차공간을 목표주차공간으로 선정한다. 그리고, 제어부(150)는 목표주차공간에 차량을 주차하기 위한 주차궤적을 생성하고, 생성한 주차궤적을 따라 제동장치(160), 구동장치(170), 조향장치(180) 및 변속장치(190)를 제어하여 차량의 주차를 지원한다.

제어부(150)는 주차공간 탐색이 완료되면 차속 제어 모드로 진입하여 운전자의 의지에 따라 차량 속도를 제어한다. 다시 말해서, 제어부(150)는 차량을 주차할 주차공간을 선정하여 그 선정한 주차공간까지의 주차궤적을 생성한 후, 운전자 의지를 반영하여 차량 속도를 제어한다.

제어부(150)는 차속 제어 모드 진입 후 주차 스위치(110)가 온 상태를 일정 시간 이상 유지하면 차량의 크립 주행(creep driving) 가능여부를 확인한다. 여기서, 크립 주행은 가속 페달을 밟지 않은 주행을 의미한다.

제어부(150)는 크립 주행이 가능하면 차속제어 프로파일에 근거하여 차량 속도를 제어한다. 제어부(150)는 생성한 주차궤적에서 조향 변화가 이루어지는 주차궤적의 곡률 변화 시점에서 차속제어 프로파일를 참조하여 목표 속도를 조정한다. 제어부(150)는 차속제어 프로파일을 토대로 차속을 제어한 후 기어 변경 요청이 있으면 기어 변경을 확인하고 크립 주행 가능여부를 재확인한다.

한편, 제어부(150)는 크립 주행이 불가능하면 구동장치(170)를 제어하여 엔진의 구동토크를 증가시키고, 차량 속도가 목표 속도를 초과하면 제동장치(160)를 통해 차량이 목표 속도를 유지하게 한다.

한편, 제어부(150)는 차속 제어 모드에서 운전자가 주차 스위치(110)를 오프(OFF) 상태로 전환하면, 제동 제어를 통해 차량을 감속하여 정차(정지)시킨다.

제어부(150)는 차속 제어 모드에서 브레이크 조작 감지부(130)를 통해 운전자에 의한 브레이크 페달 조작을 감지하면, 제동장치(160)를 제어하여 차량 속도를 감속한다.

제어부(150)는 차속 제어를 통해 차량을 정차시킨 후, 정해진 시간 내 운전자의 차속 제어 재개 의지가 감지되면 차속 제어 모드로 재진입하여 차속 제어를 수행한다. 예컨대, 제어부(150)는 차량이 완전 정차한 후 정해진 시간 내 주차 스위치(110)가 오프되지 않으면 차속 제어 모드로 재진입한다.

한편, 제어부(150)는 차속 제어 시 센서부(140)를 통해 차량 주변의 장애물(예: 보행자, 차량 또는 객체 등)을 감지하면 제동장치(160)를 제어하여 긴급 제동을 제어한다.

제동장치(160)는 차량의 속도를 제어하기 위한 것으로, 전자식 주행 안정화 컨트롤(Electronic Stability Control, ESC)로 구현된다. 제동장치(160)는 브레이크 조작 감지부(130)에 의해 측정된 브레이크 페달 위치에 따라 제동 압력을 제어한다. 제동장치(160)는 전자동 주차제어 수행 시 제어부(150)에 의해 요청받은 목표속도를 추종하기 위해 제동압력을 제어한다.

구동장치(170)는 차량의 엔진을 제어하는 장치로, 차량의 가감속을 제어한다. 구동장치(170)는 EMS(Engine Management System)으로 구현된다. 구동장치(170)는 가속 페달 위치 센서(120)로부터 출력되는 가속 페달 위치 정보에 따라 엔진의 구동토크를 제어한다. 구동장치(170)는 전자동 주차제어 수행 시, 제어부(150)에 의해 요청받은 목표구동토크를 추종하기 위해 엔진 출력을 제어한다.

또한, 구동장치(170)는 전자동 주차제어 수행 시, 운전자의 가속 페달 위치 센서(120)로부터 출력되는 가속 페달 위치 정보를 제어부(150)에 전송하지만, 가속 페달 입력량에 따라 엔진의 구동토크를 제어하지 않고, 제어부(150)의 요청에 의한 목표구동토크만을 추종하기 위해 엔진 출력을 제어한다. 즉, 전자동 주차제어 수행 시에는 안전을 위해 운전자의 가속 페달 입력은 무시되고, 엔진 출력은 온전히 제어부(150)의 판단에 의해 제어된다.

조향장치(180)는 차량의 조향을 제어하는 것으로, 전동식 파워 스티어링(Motor Drive Power Steering, MDPS)으로 구현된다.

변속장치(190)는 차량의 기어(변속단)를 변속하는 역할을 담당한다. 이러한 변속 제어부(260)는 전자식 시프터 또는 전기식 시프터(Shift By Wire, SBW)로 구현된다.

출력부(200)는 차량의 동작상태에 대한 정보 및 주차단계별 안내정보 등을 시각 정보, 청각 정보 및 촉각 정보 중 어느 하나 이상의 형태로 출력하는 것으로, 클러스터, 디스플레이, 스피커, 진동자 등을 포함할 수 있다.

도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 주차지원장치의 차속 제어 방법을 도시한 흐름도이다.

도 2에 도시된 바와 같이, 주차지원장치의 제어부(150)는 운전자(사용자)에 의한 주차 스위치(110)의 온(ON) 상태를 감지한다(S110).

제어부(150)는 주차 스위치(110)가 온 되면 센서부(140)를 통해 주차공간을 탐색한다(S120). 제어부(150)는 하나 이상의 주차공간을 탐색하고, 탐색한 주차공간 중 어느 하나의 주차공간을 차량을 주차하기 위한 목표주차공간으로 선정한다.

제어부(150)는 주차공간 탐색이 완료되면, 차속 제어 모드로 진입하여 운전자 의지를 확인한다(S130, S140). 다시 말해서, 제어부(150)는 목표주차공간이 결정되면 차속 제어 모드로 진입한다.

제어부(150)는 운전자 의지를 반영하여 차량 속도를 제어한다(S150). 여기서, 운전자 의지는 주차 스위치(110)의 온 또는 오프 조작 및 브레이크 페달 조작, 가속 페달 조작 등과 같은 운전자에 의한 인터페이스 조작을 의미한다.

제어부(150)는 차량 속도를 제어하며 주차를 수행하며 차량이 주차완료 위치에 도달했는지를 확인한다(S160). 예컨대, 제어부(150)는 차량의 현재위치가 '목표 위치-제동거리' 이하 인지를 확인한다.

제어부(150)는 차량이 주차완료 위치에 도달하면 주차지원을 종료한다(S170). 예를 들어, 제어부(150)는 차량이 주차완료 위치에 도달하면 변속장치(190)를 제어하여 변속레버를 '주차 모드'로 전환한다.

도 3은 도 2에 도시된 차량 속도 제어 과정(150)을 도시한 흐름도이다.

제어부(150)는 차속 제어 모드 진입 후 운전자가 주차 스위치(110)의 온 상태를 유지하면(S151), 크립 주행이 가능한지를 확인한다(S153).

제어부(150)는 크립 주행이 가능하면, 차속제어 프로파일에 근거하여 차량 속도를 제어한다(속도 프로파일 모드)(S155). 차속제어 프로파일에는 주차 유형(예: 평행주차 및 직각주차 등)에 따른 주차 스텝별 차량 속도가 정의된다.

한편, 제어부(150)는 크립 주행이 불가능하면 구동 토크 보조 모드로 차량 속도를 제어한다(S157).

도 4는 본 발명에 따른 차속제어 프로파일에 근거한 차속 제어를 도시한 예시도이다. 본 실시예는 평행 주차를 실시하는 경우를 예로 들어 설명한다.

제어부(150)는 탐색한 주차공간(P)까지 차량(V)을 주차하기 위한 주차궤적을 생성한다. 이때, 제어부(150)는 원 궤적을 적용하여 주차 궤적을 생성할 수 있다.

제어부(150)는 주차 궤적에서 조향 변화(조작)가 요구되는 시점에 차량 속도를 조정한다. 다시 말해서, 제어부(150)는 주차 궤적에서 곡률이 변화는 시점에 차속제어 프로파일에 근거하여 목표 속도를 조정하여 차량 속도를 제어한다.

도 4에 도시된 바와 같이, 차량(V)은 V3 속도로 곡률이 변하는 x1 지점까지 후진하고, x1에서 x2까지의 구간에서 차량 속도를 V3에서 V2로 조정한다. 차량(V)은 V2 속도를 유지하다 곡률 변화 시점 x3에 도달하면 x4 지점까지 차속을 V2에서 V1으로 조정한다. 차량(V)은 차량 속도를 V1으로 유지하며 주차완료 위치에 도달하면 제동 제어로 제동 거리를 이동하여 정지한다.

x1-x2 구간 및 x3-x4 구간과 같은 감속구간에서 감가속도는 튜닝 파라미터(컴포트 또는 스포츠 등)에 의해 결정된다.

도 5는 본 발명에 따른 크립 주행 불가능 상태에서 차속 제어 과정(S157)을 도시한 흐름도이고, 도 6은 도 5에 도시된 크립 주행 불가능 상태에서의 차속 제어를 설명하기 위한 도면이다.

도 5를 참조하면, 제어부(150)는 주차 스위치(110)가 온 상태이나 차량 움직임이 없는 경우, 일정 시간 동안 차량이 정지 상태를 유지하는지를 확인한다(S1571).

제어부(150)는 차량이 이동하기 시작하면 구동장치(170)를 제어하여 목표 속도를 추종하도록 차량 속도를 제어한다(S1573).

제어부(150)는 임계 시간을 경과할 때까지 차량이 정지 상태를 유지하면, 구동장치(170)를 제어하여 엔진의 구동토크를 상승시킨다(S1575, S1577).

도 6을 참조하면, 차량을 정차한 상태(A 구간)에서 운전자가 주차 스위치(110)를 온 시키고, 브레이크 페달에서 발을 떼었으나, 차량이 움직이지 않는 크립 주행 불가 상태이다(B-C 구간).

임계 시간 경과 시까지 차량이 정지 상태를 유지하면 구동 토크를 상승시킨다(C 구간). 이때, 구동장치(170)는 차량 속도가 목표 속도가 될 때까지 구동 토크를 일정 시간 단위로 일정량씩 증가시킨다.

제어부(150)는 F구간에서와 같이 차량 속도가 목표 속도를 초과하면 제동장치(160)를 제어하여 제동 압력을 조절하여 차량 속도가 목표 속도를 유지하도록 한다(I).

제어부(150)는 차량이 목표 위치에 접근하면 제동장치(160)를 제어하여 제동압력을 승압하여 차량을 정지시킨다. 즉, 제어부(150)는 차량이 목표 위치로부터 소정 반경 내로 진입하면 제동장치(160)를 통해 제동 제어를 수행한다.

이상에서, 본 발명의 실시예를 구성하는 모든 구성 요소들이 하나로 결합되거나 결합되어 동작하는 것으로 설명되었다고 해서, 본 발명이 반드시 이러한 실시예에 한정되는 것은 아니다. 즉, 본 발명의 목적 범위 안에서라면, 그 모든 구성 요소들이 하나 이상으로 선택적으로 결합하여 동작할 수도 있다. 또한, 그 모든 구성요소들이 각각 하나의 독립적인 하드웨어로 구현될 수 있지만, 각 구성 요소들의 그 일부 또는 전부가 선택적으로 조합되어 하나 또는 복수 개의 하드웨어에서 조합된 일부 또는 전부의 기능을 수행하는 프로그램 모듈을 갖는 컴퓨터 프로그램으로서 구현될 수도 있다. 그 컴퓨터 프로그램을 구성하는 코드들 및 코드 세그먼트들은 본발명의 기술 분야의 당업자에 의해 용이하게 추론될 수 있을 것이다. 이러한 컴퓨터 프로그램은 컴퓨터가 읽을 수 있는 저장매체(Computer Readable Media)에 저장되어 컴퓨터에 의하여 읽혀지고 실행됨으로써, 본 발명의 실시예를 구현할 수 있다.

110: 주차 스위치
120: 가속 페달 위치 센서
130: 브레이크 조작 감지부
140: 센서부
150: 제어부
160: 제동장치
170: 구동장치
180: 조향장치
190: 변속장치
200: 출력부

Claims

주차지원 기능의 실행 또는 해제를 지시하는 주차 스위치,
주차공간을 탐색하는 센서부, 및
상기 주차 스위치가 온 되면 상기 센서부를 통해 상기 주차공간을 탐색한 후, 차속 제어 모드로 진입하여 운전자에 의한 브레이크 페달 조작 또는 가속 페달 조작을 확인하고 상기 브레이크 페달 조작 정도 또는 가속 페달 조작 정도를 센싱한 값을 반영하여 차량 속도를 제어하여 전자동 주차지원을 수행하는 제어부를 포함하되,
상기 제어부는 상기 주차 스위치의 온 상태가 유지되면 크립 주행 가능여부를 확인하여 차량 속도를 제어하는 것을 특징으로 하는 주차지원장치.
제1항에 있어서,
상기 제어부는,
상기 차속 제어 모드에서 상기 주차 스위치의 온 상태가 유지되면 크립 주행 가능여부를 확인하고, 상기 크립 주행이 가능하면 주차궤적의 곡률 변화 시점에서 차속제어 프로파일에 따라 차량 속도를 제어하는 것을 특징으로 하는 주차지원장치.
제2항에 있어서,
상기 제어부는,
상기 크립 주행이 불가하면 엔진의 구동토크 보조를 통해 차량 속도를 제어하는 것을 특징으로 하는 주차지원장치.
제2항에 있어서,
상기 차속제어 프로파일에는,
주차유형에 따라 주차 스텝별 목표 차속이 정의된 것을 특징으로 하는 주차지원장치.
제1항에 있어서,
브레이크 페달의 조작 여부를 감지하는 브레이크 조작 감지부를 더 포함하며,
상기 제어부는 상기 브레이크 조작 감지부를 통해 운전자에 의한 브레이크 페달의 조작을 감지하면 제동장치를 제어하여 차량을 감속시키는 것을 특징으로 하는 주차지원장치.
제1항에 있어서,
상기 제어부는,
상기 차속 제어 모드에서 상기 주차 스위치가 오프되면, 제동 제어로 차량을 정차시키는 것을 특징으로 하는 주차지원장치.
제1항에 있어서,
상기 제어부는,
상기 차속 제어 모드에서 상기 센서부를 통해 주변 장애물을 감지하면 긴급 제동 제어를 통해 완전 정차를 수행하는 것을 특징으로 하는 주차지원장치.
제7항에 있어서,
상기 제어부는,
차량의 완전 정차 후, 일정 시간 이후 상기 센서부에 의한 장애물이 감지되지 않고 상기 주차 스위치가 온 상태를 유지하고 있으면, 상기 차속 제어 모드로 재진입하는 것을 특징으로 하는 주차지원장치.
제1항에 있어서,
차량의 엔진을 제어하는 구동장치를 더 포함하며,
상기 구동장치는 전자동 주차 제어 중 운전자의 가속 페달 입력을 무시하고 상기 제어부의 제어에 따라 상기 엔진의 구동토크를 제어하는 것을 특징으로 하는 주차지원장치.
주차 스위치가 온 되면, 주차공간을 탐색하는 단계,
상기 주차공간의 탐색을 완료하면 차속 제어 모드로 진입하는 단계,
상기 차속 제어 모드로 진입하면 운전자에 의한 브레이크 페달 조작 또는 가속 페달 조작을 확인하는 단계, 및
상기 브레이크 페달 조작 정도 또는 가속 페달 조작 정도를 센싱한 값을 반영하여 차량 속도를 제어하여 전자동 주차 지원을 수행하는 단계를 포함하고,
상기 주차 지원을 수행하는 단계는 상기 주차 스위치의 온이 유지되면 크립 주행 가능여부를 확인하여 차량 속도를 제어하는 것을 특징으로 하는 주차지원장치의 차속 제어 방법.
제10항에 있어서,
상기 주차 지원을 수행하는 단계는,
상기 차속 제어 모드에서 상기 주차 스위치의 온이 유지되면 크립 주행 가능 여부를 확인하는 단계, 및
상기 크립 주행이 가능하면 주차궤적의 곡률 변화 시점에서 차속제어 프로파일에 따라 차량 속도를 제어하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 주차지원장치의 차속 제어 방법.
제11항에 있어서,
상기 주차 지원을 수행하는 단계는,
상기 크립 주행이 불가하면, 엔진의 구동 토크를 조정하여 차량 속도를 제어하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 주차지원장치의 차속 제어 방법.
제10항에 있어서,
상기 주차 지원을 수행하는 단계는,
상기 차속 제어 모드에서 브레이크 페달 조작이 감지되면 차량의 감속을 제어하는 것을 특징으로 하는 주차지원장치의 차속 제어 방법.
제10항에 있어서,
상기 주차 지원을 수행하는 단계는,
상기 차속 제어 모드에서 상기 주차 스위치가 오프되면 제동제어로 차량을 정차시키는 것을 특징으로 하는 주차지원장치의 차속 제어 방법.
제10항에 있어서,
상기 주차 지원을 수행하는 단계는,
상기 차속 제어 모드에서 차량 주변의 장애물을 감지하면, 제동제어를 통해 완전 정차를 수행하는 것을 특징으로 하는 주차지원장치의 차속 제어 방법.
제15항에 있어서,
상기 주차 지원을 수행하는 단계는,
상기 완전 정차 후 일정 시간 이후 센서부에 의한 장애물이 감지되지 않고 상기 주차 스위치가 온 상태를 유지하고 있으면, 차속 제어 모드로 재진입하는 것을 특징으로 하는 주차지원장치의 차속 제어 방법.