KR20210040256A - 운전 지원 장치 및 운전 지원 방법 - Google Patents

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Abstract

운전 지원 장치는, 1개 이상의 프로세서(10, 30, 40, 50)를 구비한다. 상기 프로세서는, 페달 오조작 판정 조건이 성립하는지의 여부를 판정하고, 상기 프로세서가, 상기 페달 오조작 판정 조건이 성립했다고 판정한 경우, 드라이버에 대하여 출력 시점에 있어서 답입하고 있는 페달을 복귀시키는 것을 직접적으로 지시하는 경고 표시 및 경고 음성의 적어도 한쪽을 출력하도록, 구성되어 있다.

Description

운전 지원 장치 및 운전 지원 방법{DRIVER ASSISTANCE DEVICE AND DRIVER ASSISTANCE METHOD}
본 발명은 운전 지원 장치, 운전 지원 방법 및 운전 지원 시스템에 관한 것이다.
드라이버가 브레이크 페달을 밟을 의도를 가지면서 잘못하여 액셀러레이터 페달을 답입해 버리는 조작인 페달 오조작에 의해, 차량이 급발진해 버리는 것을 억제하는 기술이 알려져 있다. 예를 들어, 일본 특허 공개 제2003-254111에 제안되어 있는 차량용 운전 제어 장치는, 드라이버의 페달 오조작을 검출하여 차량의 구동력을 제한한다. 이에 의해, 차량의 급발진이 억제된다.
이 차량용 운전 제어 장치는, 드라이버의 페달 오조작을 검출한 때에, 차량의 구동력의 제한을 개시함과 함께, 경고 버저를 작동시켜서 드라이버에 대하여 주의 환기한다.
그러나, 경고 버저에 의한 주의 환기에서는, 드라이버에 대하여 적절한 페달 조작을 유도할 수 없을 가능성이 있다. 예를 들어, 페달 오조작에 의해 차량이 급발진한 경우, 드라이버가 액셀러레이터 페달을 계속하여 밟아버리는 경우가 있다.
예를 들어, 페달 오조작이 검출된 경우에, 도 9에 도시하는 바와 같이, 디스플레이에, 브레이크 페달을 밟도록 지시하는 표시를 행하는 장치도 알려져 있다. 이 장치에서는, 브레이크 페달을 밟도록 지시하는 도안 i의 표시로 맞춰서 「액셀러레이터가 밟히고 있습니다. 브레이크를 밟아 주세요.」라고 하는 문자에 의한 메시지 m이 표시된다.
페달 오조작이 행해진 경우, 드라이버는, 브레이크 페달을 밟고 있을 예정이다. 한편, 상기의 도안 i는, 브레이크 페달을 밟는 것을 지시하는 것이다. 또한, 도안 i는, 브레이크 페달에 발을 올리고 있는 상황을 나타내고 있다. 이 때문에, 상기의 도안 i가 표시되어도, 드라이버가 지금의 상황을 이해하고 있지 않기 때문에, 드라이버에 대하여, 자신이 잘못하여 액셀러레이터 페달을 밟고 있다고 하는 것을 전달하기 어렵다. 또한, 도안 i와 합하여 메시지 m도 표시되지만, 드라이버가 메시지 m의 문자 문장을 읽고 또한 자신이 페달 오조작을 행하고 있는 것을 이해할 때까지는 상당한 시간을 요한다.
페달 오조작이 행해진 경우, 중요한 것은, 드라이버에 대하여, 조기에, 액셀러레이터 페달로부터 발을 떨어뜨려서 차량을 감속시키는 것이다. 이에 비해, 상기의 표시는, 드라이버에 대하여 브레이크 페달을 밟는 것을 지시하고 있기 때문에, 드라이버는, 자신이 잘못하여 액셀러레이터 페달을 밟고 있다고 하는 현 상황을 인식하기 어렵다. 이 결과, 페달 오조작이 행해진 경우에, 조기에 차량을 감속시킬 수 없을 가능성이 있다.
본 발명은, 페달 오조작이 행해진 경우에, 차량을 감속시키는 조작을 드라이버가 조기에 행할 수 있도록 유도하는 기술을 제공한다.
본 발명의 제1 양태는, 운전 지원 장치에 관한 것이다. 상기 운전 지원 장치는, 프로세서를 구비한다. 프로세서는, 페달 오조작 판정 조건이 성립하는지의 여부를 판정하고, 상기 프로세서가, 상기 페달 오조작 판정 조건이 성립했다고 판정한 경우, 드라이버에 대하여 출력 시점에 있어서 답입하고 있는 페달을 복귀시키는 것을 직접적으로 지시하는 경고 표시 및 경고 음성의 적어도 한쪽을 출력하도록 구성되어 있다.
상기 양태의 운전 지원 장치의 프로세서는, 차량의 드라이버가 브레이크 페달을 밟을 의도를 가지면서 잘못하여 액셀러레이터 페달을 답입해 버리는 조작인 페달 오조작이 발생했다고 추정되는 경우에 성립하는 소정의 페달 오조작 판정 조건이 성립하는지의 여부를 판정한다.
상기 양태의 운전 지원 장치의 프로세서는, 페달 오조작 판정 조건이 성립했다고 판정한 경우, 드라이버에 대하여 경고(주의 환기)를 행한다.
페달 오조작이 행해진 경우에는, 가능한 한 신속하게, 페달 오조작을 해제시킬 필요가 있다. 그래서, 프로세서는, 드라이버에 대하여 현시점에 있어서 답입하고 있는 페달을 복귀시키는 것을 직접적으로 지시하는 표시 및 음성의 적어도 한쪽을 경고로서 발생시킨다.
드라이버는, 현시점에 있어서 답입하고 있는 페달을 복귀시키도록 직접적으로 지시된다. 이 「직접적」이란, 예를 들어 브레이크 페달을 밟는 것을 지시하는 양태과 같이, 간접적으로 액셀러레이터 페달의 복귀 조작이 유도되는 것을 포함하지 않는 것을 의미한다. 따라서, 드라이버는, 자신이 밟고 있는 페달을 빠르게 복귀시킬 수 있다. 이 시점에서, 차량의 급가속이 억제된다. 또한, 이 지시에 의해, 드라이버는, 자신이 잘못하여 액셀러레이터 페달을 밟고 있었다고 하는 현 상황을 조기에 인식하기 쉽다. 이에 의해, 드라이버는, 조기에, 액셀러레이터 페달로부터 브레이크 페달로 바꿔 밟을 수 있다.
상기 구성에 의하면, 페달 오조작이 행해진 경우에, 차량을 감속시키는 조작을 드라이버가 조기에 행할 수 있도록 유도할 수 있다.
상기 양태에 있어서, 상기 프로세서는, 상기 경고 표시로서, 발로 페달을 밟고 있는 상태를 차량의 횡방향으로부터 본 도안과 발을 페달로부터 떨어뜨리는 방향의 화살표를 포함하는 도안인 주의 환기용 도안을 상기 드라이버가 시인 가능한 표시기에 표시하도록, 구성되어 있어도 된다.
경고(주의 환기)의 양태로서, 한눈에 내용을 알 수 있는 도안(일러스트)을 사용함으로써, 드라이버에 대하여, 취해야 할 행동을 빠르게 인식시킬 수 있다. 그래서, 상기 구성에 있어서는, 프로세서는, 발로 페달을 밟고 있는 상태를 차량의 횡방향으로부터 본 도안에 발을 페달로부터 떨어뜨리는 방향의 화살표를 추가한 도안인 주의 환기용 도안을 드라이버가 시인 가능한 표시기에 표시시킨다.
주의 환기용 도안에 추가된 화살표는, 드라이버에 대하여 발을 움직이게 하는 방향을 직감적으로 인식시킬 수 있다. 따라서, 이 주의 환기용 도안은, 드라이버에 대하여, 「밟고 있는 페달을 복귀시켜」라고 하는 지시를 직접적으로 나타내고 있다. 이에 의해, 드라이버는, 이 주의 환기용 도안에 유도되어서, 빠르게 액셀러레이터 페달을 복귀시킬 수 있다. 또한, 드라이버는, 이러한 도안에 의한 지시로부터, 자신이 잘못하여 액셀러레이터 페달을 밟고 있었던 것을 인식하기 쉽다. 이에 의해, 드라이버는, 조기에 현 상황을 인식할 수 있고, 적정한 페달 조작을 행할 수 있다.
상기 양태에 있어서, 상기 프로세서는, 상기 경고 음성으로서, 출력 시점에 있어서 상기 드라이버가 답입하여 조작하고 있는 페달을 복귀시키는 것을 지시하는 문언을 포함하는 음성 메시지를 스피커를 통해 출력하도록, 구성되어 있어도 된다.
상기 구성에 의하면, 드라이버는, 스피커로부터 발해진 음성 메시지에 의해, 현시점에 있어서 답입 조작하고 있는 페달을 복귀시키는 것을 지시된다. 예를 들어, 드라이버는, 「페달을 복귀시켜 주세요」 등의 음성 메시지에 의해 경고된다. 예를 들어, 브레이크 페달을 밟도록 지시하는 음성 메시지를 스피커로부터 발생시키면, 드라이버는 브레이크 페달을 밟고 있을 예정이기 때문에, 현 상황을 인식하기 어렵다. 그래서, 프로세서는, 현시점에 있어서 답입 조작하고 있는 페달을 복귀시키는 것을 지시하는 음성 메시지를 스피커로부터 발생시킨다. 이에 의해, 드라이버는, 이 음성 메시지에 유도되어서, 빠르게 액셀러레이터 페달을 복귀시킬 수 있다. 또한, 드라이버는, 이러한 음성 메시지에 의한 지시로부터, 자신이 잘못하여 액셀러레이터 페달을 밟고 있었던 것을 인식하기 쉽다. 이에 의해, 드라이버는, 조기에 현 상황을 인식할 수 있고, 적정한 페달 조작을 행할 수 있다.
상기 양태에 있어서, 상기 프로세서는, 상기 프로세서가, 상기 페달 오조작 판정 조건이 성립했다고 판정한 경우, 상기 경고 표시와 상기 경고 음성의 양쪽을 출력하고, 상기 경고 표시로서, 발로 페달을 밟고 있는 상태를 차량의 횡방향으로부터 본 도안과 발을 페달로부터 떨어뜨리는 방향의 화살표를 포함하는 도안인 주의 환기용 도안을 상기 드라이버가 시인 가능한 표시기에 표시하고, 출력 시점에 있어서 답입 조작하고 있는 페달을 복귀시키는 것을 지시하는 문언을 포함하는 음성 메시지를 스피커로부터 출력하도록, 구성되어 있어도 된다.
상기 구성에 의하면, 페달의 복귀 조작을 직감적으로 인식시키는 주의 환기용 도안의 표시와, 페달을 복귀시키는 것을 지시하는 음성 메시지의 아나운스의 양쪽이 실시된다. 이에 의해, 드라이버에 대하여, 한층 양호하게, 적정한 페달 조작(액셀러레이터 페달로부터 브레이크 페달로 바꿔 밟는 조작)을 행하도록 유도할 수 있다.
상기 양태에 있어서, 상기 프로세서는, 출력 시점에 있어서 상기 드라이버가 답입하여 조작하고 있는 페달을 복귀시키는 것을 지시하는 음성 메시지를 출력하기 전에, 액셀러레이터 페달이 밟히어 있는 취지의 음성 메시지를 상기 스피커를 통해 출력하도록 구성되어 있어도 된다.
상기 구성에 의하면, 주의 환기용 도안의 표시에 의해, 드라이버는, 자신이 밟고 있는 페달을 빠르게 복귀시킨다. 이때, 액셀러레이터 페달이 밟히어 있는 취지의 음성 메시지가 방송되기 때문에, 드라이버는, 이 음성 메시지와 주의 환기용 도안의 표시의 양쪽에 의해, 자신이 잘못하여 액셀러레이터 페달을 밟고 있었다고 하는 현 상황을 한층 양호하게 인식할 수 있다. 또한, 음성 메시지는, 액셀러레이터 페달이 밟히어 있는 취지의 메시지로부터, 현시점에 있어서 답입 조작하고 있는 페달을 복귀시키는 것을 지시하는 메시지로 이행한다. 따라서, 드라이버에 대하여, 한층 양호하게, 적정한 페달 조작(액셀러레이터 페달로부터 브레이크 페달로 바꿔 밟는 조작)을 행하도록 유도할 수 있다.
상기 양태에 있어서, 상기 프로세서는, 상기 프로세서가 상기 경고 표시 및 상기 경고 음성의 적어도 한쪽을 출력한 후에 처음으로 상기 액셀러레이터 페달의 조작량이 소정 역치 이하로 된 경우, 브레이크 조작을 행하는 것을 지시하는 표시 및 음성의 적어도 한쪽을 출력하도록, 구성되어 있어도 된다.
상기 양태에 있어서, 상기 프로세서는, 상기 프로세서가, 상기 페달 오조작 판정 조건이 성립했다고 판정한 경우, 상기 경고 표시 및 경고 음성의 적어도 한쪽을 출력하는 한편, 차량의 구동력을 상기 페달 오조작 판정 조건이 성립하고 있지 않은 경우보다도 작게 하는 구동력 제한 제어를 실행하도록 구성되어 있어도 된다.
상기 양태에 있어서, 상기 프로세서는, 상기 구동력 제한 제어를 실행하고 있는 동안에 상기 액셀러레이터 페달의 조작량이 소정 역치 이하로 된 경우, 브레이크 조작을 행하는 것을 지시하는 표시 및 음성의 적어도 한쪽을 출력하도록 구성되어 있어도 된다.
상기 페달 오조작 판정 조건은, 차량의 드라이버가 브레이크 페달을 밟을 의도를 가지면서 잘못하여 액셀러레이터 페달을 답입해 버리는 조작인 페달 오조작이 발생했는지를 추정하기 위한 조건이어도 된다.
본 발명의 제2 양태는, 프로세서에 의해 실행되는 운전 지원 방법에 관한 것이다. 상기 운전 지원 방법은, 페달 오조작 판정 조건이 성립하는지의 여부를 판정하는 것과, 상기 프로세서가, 상기 페달 오조작 판정 조건이 성립했다고 판정한 경우, 드라이버에 대하여 출력 시점에 있어서 답입하고 있는 페달을 복귀시키는 것을 직접적으로 지시하는 경고 표시 및 경고 음성의 적어도 한쪽을 출력하는 것을 포함한다.
본 발명의 예시적인 실시예의 특징, 이점 및 기술적 및 산업적 의의는 유사 요소들을 유사 도면 부호들로 나타낸 첨부 도면을 참조하여 후술될 것이다.
도 1은, 본 발명의 실시 형태에 관한 운전 지원 장치의 개략 구성도이다.
도 2는, 목표 제한 가속도 맵을 도시하는 그래프이다.
도 3은, 표시기에 표시되는 주의 환기용 도안의 정면도이다.
도 4는, 페달 오조작 급발진 억제 지원 제어 루틴을 도시하는 흐름도이다.
도 5는, 페달 오조작이 행해진 후의 차속의 추이를 도시하는 그래프이다.
도 6은, 드라이버가 페달 오조작을 행하고 나서 적정한 페달 조작으로 되돌릴 때까지의 과정을 도시하는 설명도이다.
도 7은, 변형예 1에 관한 표시기에 표시되는 주의 환기용 도안의 정면도이다.
도 8은, 변형예 2에 관한 페달 오조작 급발진 억제 지원 제어 루틴을 도시하는 흐름도이다.
도 9는, 관련 기술의 주의 환기용 도안의 정면도이다.
이하, 본 발명의 실시 형태에 관한 운전 지원 장치에 대하여 도면을 참조하면서 설명한다.
본 발명의 실시 형태에 관한 운전 지원 장치는, 차량(이하에 있어서, 다른 차량과 구별하기 위해서, 「자차량」이라고 칭하는 경우도 있음)에 적용되고, 도 1에 도시한 바와 같이, 운전 지원 ECU(10), 구동력 ECU(30), 브레이크 ECU(40) 및 표시 ECU(50)를 구비하고 있다.
이들의 ECU는, 마이크로컴퓨터를 주요부로서 구비하는 전기 제어 장치(Electronic Control Unit)이고, 도시하지 않은 CAN(Controller Area Network)을 통해 서로 정보를 송신 가능 및 수신 가능하게 접속되어 있다. 본 명세서에 있어서, 마이크로컴퓨터는, CPU, ROM, RAM, 불휘발성 메모리 및 인터페이스 I/F 등을 포함한다. CPU는 ROM에 저장된 인스트럭션(프로그램, 루틴)을 실행함으로써 각종 기능을 실현하게 되어 있다. 이들의 ECU는, 몇 가지 또는 전부가 하나의 ECU에 통합되어도 된다.
운전 지원 ECU(10)는, 드라이버의 운전 지원을 행하는 중추가 되는 제어 장치이며, 후술하는 페달 오조작 급발진 억제 지원을 실시한다. 이 페달 오조작 급발진 억제 지원이 실시되면, 드라이버의 페달 조작이 감시되어, 페달 오조작이 행해졌다고 판정된 경우에, 드라이버에 대하여 주의 환기가 행해진다(경고가 발해진다). 주의 환기와 동시에, 자차량의 구동력이 제한되어서 자차량의 급가속이 억제된다. 「페달 오조작」이란, 드라이버가 브레이크 페달을 밟을 의도를 가지면서 잘못하여 액셀러레이터 페달을 답입해 버리는 조작이다.
운전 지원 ECU(10)에는, 지원 선택 스위치(21), 액셀러레이터 포지션 센서(22), 브레이크 포지션 센서(23), 시프트 포지션 센서(24), 차속 센서(25), 스피커(26) 및 버저(27)가 접속되어 있다. 또한, 각 센서는, 운전 지원 ECU(10) 이외의 ECU에 접속되어 있어도 된다. 그 경우, 운전 지원 ECU(10)는, 센서가 접속된 ECU로부터 CAN을 통해 그 센서의 검출 신호를 수신한다.
지원 선택 스위치(21)는, 페달 오조작 급발진 억제 지원의 실시를 허가하는지 허가하지 않는지를 드라이버가 선택하는 스위치이다. 지원 선택 스위치(21)의 온 조작에 의해 「페달 오조작 급발진 억제 지원의 실시를 허가」하는 모드가 선택되고, 지원 선택 스위치(21)의 오프 조작에 의해 「페달 오조작 급발진 억제 지원의 실시를 금지」하는 모드가 선택된다. 운전 지원 ECU(10)는, 지원 선택 스위치(21)에 의해 모드의 선택 조작이 행해질 때마다, 그 모드를 기억 갱신하고, 기억 갱신한 최신의 모드에 따라, 페달 오조작 급발진 억제 지원의 실시 허가 혹은 실시 금지를 결정한다.
액셀러레이터 포지션 센서(22)는, 차량의 액셀러레이터 페달(22a)의 조작량(답입량)을 검출하고, 액셀러레이터 페달 조작량을 나타내는 신호를 출력한다. 이하, 액셀러레이터 포지션 센서(22)에 의해 검출되는 액셀러레이터 페달 조작량을 「액셀러레이터 조작량」이라고 칭하고, 액셀러레이터 페달(22a)을 답입하는 조작을 「액셀러레이터 조작」이라고 칭한다. 액셀러레이터 조작량은, 운전자가 액셀러레이터 조작을 행하고 있지 않을 때(즉, 운전자가 액셀러레이터 페달(22a)로부터 발을 떨어뜨리고 있을 때)에 「0」이 되고, 액셀러레이터 페달(22a)의 답입량이 클수록 커진다.
브레이크 포지션 센서(23)는, 차량의 브레이크 페달(23a)의 조작량(답입량)을 검출하고, 브레이크 페달 조작량을 나타내는 신호를 출력한다. 이하, 브레이크 페달 조작량을 「브레이크 조작량」이라고 칭하고, 브레이크 페달(23a)을 답입하는 조작은, 「브레이크 조작」이라고 칭한다. 브레이크 조작량은, 운전자가 브레이크 조작(제동 조작)을 행하고 있지 않을 때(즉, 운전자가 브레이크 페달(23a)로부터 발을 떨어뜨리고 있을 때)에 「0」이 되고, 브레이크 페달(23a)의 답입량이 클수록 커진다. 또한, 본 실시 형태에 있어서는, 브레이크 포지션 센서(23)는, 브레이크 조작의 유무를 판정하기 위하여 사용된다. 따라서, 브레이크 포지션 센서(23) 대신에, 브레이크 페달 조작의 유무에 따라서 온/오프 신호를 출력하는 브레이크 스위치를 사용할 수도 있다.
시프트 포지션 센서(24)는, 운전자에 의해 조작되는 시프트 레버(도시 생략)의 위치(이하, 「시프트 포지션」이라고 칭함)를 검출하고, 검출한 시프트 포지션을 나타내는 신호를 출력한다. 시프트 포지션은, 주차 레인지 「P」의 포지션, 전진 레인지 「D」의 포지션, 후퇴 레인지 「R」의 포지션(리버스 포지션 R) 및 뉴트럴 레인지 「N」의 포지션 등을 포함한다.
차속 센서(25)는, 차량의 주행 속도인 차속을 검출하고, 차속을 나타내는 신호를 출력한다. 또한, 차속 센서(25) 대신에, 운전 지원 ECU(10)가, 4륜의 차륜속 센서(도시 생략)가 출력하는 신호를 입력하고, 차륜속 센서에 의해 검출된 4륜의 차륜속에 기초하여 차속을 연산하는 구성이어도 된다.
스피커(26)는, 운전 지원 ECU(10)로부터 송신된 음성 신호를 수신한 경우에, 그 음성 신호에 따라서 음성 메시지를 발생한다.
버저(27)는, 운전 지원 ECU(10)로부터 송신된 경보음 출력 명령을 수신한 경우에, 그 경보음 출력 명령을 수신하고 있는 동안 경보음을 발생한다.
또한, 음성 메시지와 경보음의 양쪽을 스피커(26)로부터 발생시키도록 구성해도 되고, 그 경우에는, 버저(27)를 생략할 수 있다.
구동력 ECU(30)는, 스로틀 모터(31)에 접속되어 있다. 스로틀 모터(31)는, 구동력 ECU(30)로부터의 밸브 조정 신호를 수신하고, 수신한 밸브 조정 신호에 기초하여 구동 장치(32)(내연 기관)에 마련된 스로틀 밸브(도시 생략)의 개방도를 조정한다. 구동력 ECU(30)는, 액셀러레이터 포지션 센서(22)에 의해 검지된 액셀러레이터 조작량에 기초하여, 드라이버 요구 구동력을 설정하고, 차량의 구동력이 드라이버 요구 구동력에 근접하도록 스로틀 모터(31)의 작동을 제어한다.
또한, 구동력 ECU(30)는, 운전 지원 ECU(10)로부터 송신된 구동력 제한 명령을 수신한 경우에는, 그 구동력 제한 명령을 수신하고 있는 동안 구동 장치(32)가 발생하는 구동력을 제한하도록 스로틀 모터(31)의 작동을 제어한다.
또한, 차량이 전기 자동차의 경우, 구동 장치(32)는 주행용 모터이고, 구동력 ECU(30)는, 주행용 모터의 작동을 제어한다. 또한, 차량이 하이브리드 차량인 경우, 구동 장치(32)는 엔진 및 주행용 모터이고, 구동력 ECU(30)는, 스로틀 모터(31) 및 주행용 모터의 작동을 제어한다.
브레이크 ECU(40)는, 브레이크 액추에이터(41)에 접속되어 있다. 브레이크 액추에이터(41)는, 전후 좌우륜에 마련된 유압식의 마찰 브레이크 기구(42)의 유압을 조정하여, 그 유압에 따른 마찰 제동력을 발생시킨다. 브레이크 ECU(40)는, 브레이크 포지션 센서(23)에 의해 검지된 브레이크 조작량에 기초하여 드라이버 요구 감속도를 설정하고, 자차량이 드라이버 요구 감속도로 감속하도록 브레이크 액추에이터(41)의 작동을 제어한다. 또한, 브레이크 ECU(40)는, 운전 지원 ECU(10)로부터 송신된 브레이크 명령을 수신한 경우에는, 브레이크 명령에 포함되는 정보인 요구 감속도로 자차량이 감속하도록 브레이크 액추에이터(41)의 작동을 제어한다.
표시 ECU(50)는, 표시기(51)에 접속되어 있다. 이 표시기(51)는, 드라이버의 운전을 지원하는 각종 정보를 차량의 프론트 글래스 일부 영역(표시 영역)에 표시하는 헤드업 디스플레이다. 표시 ECU(50)는, 표시기(51)의 표시를 제어하는 표시 드라이버이다. 표시 ECU(50)는, 운전 지원 ECU(10)로부터 송신된 페달 오조작 주의 환기 표시 명령을 수신한 경우에는, 그 페달 오조작 주의 환기 표시 명령을 수신하고 있는 동안 표시기(51)에 주의 환기 표시를 표시시킨다. 이 주의 환기 표시에 대해서는 후술한다.
페달 오조작 급발진 억제 지원
이어서, 페달 오조작 급발진 억제 지원에 대해서, 그 개요로부터 설명한다.
페달 오조작이 행해지면, 드라이버의 의도와는 다른 차량 거동(예를 들어, 차량의 급가속)이 발생한다. 그래서, 운전 지원 ECU(10)는, 페달 오조작이 발생했는지의 여부에 대하여 판정한다. 운전 지원 ECU(10)는, 미리 설정된 페달 오조작 판정 조건을 기억하고 있고, 페달 오조작 판정 조건이 성립한 때에, 페달 오조작이 발생했다고 판정한다.
운전 지원 ECU(10)는, 페달 오조작이 검출된 경우(정확하게는, 페달 오조작이 발생했다고 판정된 경우), 구동 장치(32)에서 발생하는 차량의 구동력을, 통상 시(페달 오조작이 검출되어 있지 않은 경우)에 비하여 작게 한다. 이에 의해, 드라이버의 의도와는 다른 차량 거동을 억제할 수 있다.
동시에, 운전 지원 ECU(10)는, 드라이버에 대하여 주의 환기(경고)를 행한다. 이 주의 환기는, 드라이버에 대하여, 현재 밟고 있는 페달을 복귀시키도록 지시하는 양태로 행하여진다. 주의 환기는, 표시기(51)에 의한 주의 환기 표시, 버저(27)에 의한 경보음의 울림 및 스피커(26)에 의한 주의 환기용의 음성 메시지의 발음을 포함하고 있다. 이 주의 환기에 의해, 드라이버는, 자신이 잘못하여 액셀러레이터 페달(22a)을 밟고 있었던 것을 인식하고, 액셀러레이터 페달(22a)로부터 브레이크 페달(23a)로 바꿔 밟는다. 이에 의해, 차량을 감속시킬 수 있다.
페달 오조작의 판정
여기서, 페달 오조작이 발생했는지의 여부에 대하여 판정(추정)하는 방법에 대하여 설명한다.
드라이버는, 주차 중의 차량을 전방으로 발진시키려고 하는 경우, 브레이크 페달(23a)을 밟으면서 시프트 레버 포지션을, 주차 레인지 「P」의 포지션으로부터 전진 레인지 「D」의 포지션으로 변경한다. 그 후, 드라이버는, 액셀러레이터 페달(22a)을 비교적 크고 또한 빠르게 답입한다.
한편, 주차 중의 차량을 후방으로 발진시키려고 하는 경우, 드라이버는, 브레이크 페달(23a)을 밟으면서 시프트 레버 포지션을, 주차 레인지 「P」의 포지션」으로부터 후퇴 레인지 「R」의 포지션으로 변경한다. 이 경우, 통상 드라이버는, 브레이크 페달(23a)의 조작에 의해 차량을 서서히 후진시키거나(크리프 주행), 또는, 브레이크 페달(23a)의 답입을 해제한 후에 액셀러레이터 페달(22a)을 약간 답입한다. 환언하면, 드라이버가 차량을 후퇴시키려고 하는 경우, 액셀러레이터 페달(22a)을 비교적 크고 또한 빠르게 답입하는 경우는 없다. 반대로 말하면, 액셀러레이터 페달(22a)이 비교적 크고 또한 빠르게 답입된 경우, 그 액셀러레이터 페달(22a)에 대한 조작은 오조작일 가능성이 높다.
그래서, 운전 지원 ECU(10)는, 이하의 3개의 조건 1 내지 3이 모두 성립된 경우에 페달 오조작이 발생했다고 판정한다.
1. 시프트 레버 포지션이 후퇴 레인지 「R」이다.
2. 액셀러레이터 조작량이 페달 오조작 판정 조작량 이상이다.
3. 액셀러레이터 조작 속도가 페달 오조작 판정 조작 속도 이상이다.
상기의 조건 1 내지 3이, 본 실시 형태에 있어서의 페달 오조작 판정 조건이다. 페달 오조작 판정 조건은, 페달 오조작이 발생한 가능성이 있는 경우에 성립하고, 페달 오조작이 발생했는지의 여부를 추정하기 위한 조건이다. 페달 오조작 판정 조작량은, 미리 설정된 페달 오조작 판정용의 액셀러레이터 조작량의 역치이다. 페달 오조작 판정 조작 속도는, 미리 설정된 페달 오조작 판정용의 액셀러레이터 조작 속도의 역치이다. 액셀러레이터 조작 속도는, 액셀러레이터 조작량의 단위 시간당의 변화량을 나타낸다.
구동력의 억제
페달 오조작이 검출된 경우, 차량의 구동력을 통상 시에 비교하여 약화시킬 수 있다. 구동력 ECU(30)는, 통상 시에 있어서는, 드라이버 요구 구동력 맵에 기초하여, 액셀러레이터 조작량에 대응한 드라이버 요구 구동력(목표 구동력)을 설정하고, 구동 장치(32)에서 발생하는 차량의 구동력(실제 구동력)이 드라이버 요구 구동력에 근접하도록 스로틀 모터(31)의 작동을 제어한다. 드라이버 요구 구동력 맵은, 액셀러레이터 조작량이 클수록, 드라이버 요구 구동력이 커지도록, 액셀러레이터 조작량과 드라이버 요구 구동력을 대응 지은 데이터이다.
한편, 페달 오조작이 검출된 경우, 운전 지원 ECU(10)는, 구동력 ECU(30)에 대하여 구동력 제한 명령을 송신한다. 이 경우, 구동력 ECU(30)는, 이하와 같이 목표 구동력을 설정한다. 구동력 ECU(30)는, 도 2에 도시하는 목표 제한 가속도 맵 M을 기억하고 있다. 목표 제한 가속도 맵 M은, 차속 센서(25)에 의해 검출되고 있는 현시점의 차속 V와 목표 제한 가속도 Gtarget를 관계시킨 데이터이다. 목표 제한 가속도 맵 M은, 차속 V가 제로로부터 제1 차속 V1까지의 범위에서는, 목표 제한 가속도 Gtarget를 일정한 값 G1에 설정하고, 차속 V가 제1 차속 V1보다 높고 제2 차속 V2 이하가 되는 저속 범위에서는, 차속 V의 증가에 수반하여 목표 제한 가속도 Gtarget를 값 G1로부터 제로로까지 리니어하게 저하시키는 특성을 갖고 있다.
구동력 ECU(30)는, 구동력 제한 제어 개시 명령을 수신하면, 이 목표 제한 가속도 맵 M을 사용하여, 이하와 같이 목표 구동력을 설정한다.
구동력 ECU(30)는, 목표 제한 가속도 맵 M에서 설정되는 현시점의 차속 V에 대응한 목표 제한 가속도 Gtarget와, 가속도 센서(도시 생략)에 의해 검출되고 있는 현시점의 차량 가속도 G(실제 가속도 G라고 칭함)의 편차(Gtarget-G)에 따른 목표 제한 구동력을 연산한다. 이 목표 제한 구동력은, 편차(Gtarget-G)를 제로로 수렴시키는 피드백 제어(예를 들어, P(proportional) 제어, PI(proportional-integral) 제어, PID(proportional-integral-derivative) 제어 등)에 의해 연산된다. 목표 제한 가속도 맵 M은, 차량이 급가속하지 않는 것과 같은 목표 제한 가속도 Gtarget가 설정되어 있다. 따라서, 드라이버가 액셀러레이터 페달(22a)의 깊은 답입 조작을 행해도, 목표 제한 구동력은 큰 값은 되지 않는다.
구동력 ECU(30)는, 드라이버 요구 구동력 맵에 기초하여 설정되는 드라이버 요구 구동력과, 상기의 목표 제한 구동력을 비교하여, 작은 쪽의 구동력을 선택하고, 그 구동력의 값을 최종적인 목표 구동력의 값으로 설정한다. 따라서, 목표 구동력은, 드라이버 요구 구동력에 대하여 목표 제한 구동력을 상한값으로서 제한된 값으로 설정된다. 구동력 ECU(30)는, 구동 장치(32)에서 발생하는 차량의 구동력(실제 구동력)이 상기와 같이 제한된 목표 구동력에 근접하도록 스로틀 모터(31)의 작동을 제어한다.
따라서, 페달 오조작이 검출된 경우에는, 이 목표 구동력의 상한값 제한에 의해, 구동 장치(32)에서 발생시키는 차량의 구동력이 통상 시에 비교하여 약화된다. 이에 의해, 차량의 원하지 않는 거동(예를 들어, 후방으로의 급가속)이 억제된다. 상한값 제한은, 통상 시에 있어서도 실시되는 경우가 있지만, 페달 오조작이 검출되고 있는 상황에 있어서는, 그 상한값이 통상 시의 상한값보다도 작게 설정된다. 이와 같이, 목표 구동력(구동 장치(32)에서 발생시키는 차량의 구동력)을 통상 시에 비하여 제한하는 제어를 구동력 제한 제어라고 칭한다.
주의 환기
운전 지원 ECU(10)는, 페달 오조작이 검출된 경우, 표시 ECU(50)에 페달 오조작 주의 환기 표시 명령을 송신하고, 스피커(26)에 페달 오조작 주의 환기용의 음성 신호를 송신하고, 버저(27)에 경보음 출력 명령을 송신한다.
표시 ECU(50)는, 페달 오조작 주의 환기 표시 명령을 수신하면, 표시기(51)(헤드업 디스플레이)의 표시 화면(프론트 윈도우)에, 도 3에 도시하는 주의 환기용 도안 A를 표시한다. 주의 환기용 도안 A는, 발 a로 페달 b를 밟고 있는 상태를 차량의 횡방향으로부터 보아서 나타낸 도안에, 화살표 c를 부여한 것이다. 이 화살표 c는, 발 a를 페달 b로부터 떨어뜨리는 방향을 향한 화살표이며, 그 기단부 c1이 발 a의 선단측의 위치로 되도록 배치된다.
발 a와 페달 b와 화살표 c는, 서로 다른 색으로 표시되는 것이 바람직하지만, 반드시, 그렇게 할 필요는 없고, 배색은 임의로 설정할 수 있다.
또한, 주의 환기용 도안 A는, 점등 표시(연속 표시)여도 되고, 점멸 표시(간헐 표시)여도 된다.
스피커(26)는, 페달 오조작 주의 환기용의 음성 신호를 수신하면, 「액셀러레이터를 평가하고 있습니다. 페달을 복귀시켜 주세요.」라고 하는 음성 메시지를 발생한다. 본 실시 형태에 있어서는, 상기의 음성 메시지는, 반복 발음되지만, 반드시 반복될 필요는 없고, 1회여도 된다.
버저(27)는, 경보음 출력 명령을 수신한 경우에, 경보음(예를 들어, 삐삐삐라고 하는 소리)을 발생한다.
페달 오조작 급발진 억제 지원 제어 루틴
이어서, 페달 오조작 급발진 억제 지원의 구체적인 처리에 대하여 설명한다. 도 4는, 운전 지원 ECU(10)가 실시하는 페달 오조작 급발진 억제 지원 제어 루틴을 나타낸다. 운전 지원 ECU(10)는, 지원 선택 스위치(21)의 온 조작에 의해 「페달 오조작 급발진 억제 지원의 실시를 허가」하는 모드가 선택되어 있는 경우에 페달 오조작 급발진 억제 지원 제어 루틴을 반복하여 실시한다.
페달 오조작 급발진 억제 지원 제어 루틴이 개시되면, 운전 지원 ECU(10)는, 스텝 S11에 있어서, 페달 오조작 판정 조건이 성립했는지의 여부에 대하여 판정한다. 이 스텝 S11에 있어서는, 상술한 조건 1 내지 3이 모두 성립했는지의 여부에 대하여 판정된다.
운전 지원 ECU(10)는, 스텝 S11의 판정 처리를 반복하여 실시하고, 페달 오조작 판정 조건이 성립했다고 판정한 타이밍(S11: "예")에서, 그 처리를 스텝 S12로 진행시킨다. 운전 지원 ECU(10)는, 스텝 S12에 있어서, 주의 환기를 개시한다. 이 경우, 운전 지원 ECU(10)는, 표시 ECU(50)에 페달 오조작 주의 환기 표시 명령을 송신하고, 스피커(26)에 페달 오조작 주의 환기용의 음성 신호를 송신하고, 버저(27)에 경보음 출력 명령을 송신한다.
이에 의해, 표시기(51)에 주의 환기용 도안 A가 표시되고, 스피커(26)로부터 상술한 음성 메시지가 발해지고, 버저(27)로부터 경보음이 발해진다.
계속해서, 운전 지원 ECU(10)는, 스텝 S13에 있어서, 구동력 제한 명령을 구동력 ECU(30)에 송신하여, 구동력 제한 제어를 개시시킨다. 이 경우, 구동력 ECU(30)는, 상술한 바와 같이 목표 제한 구동력을 연산함과 함께, 드라이버 요구 구동력과 목표 제한 구동력을 비교하여, 작은 쪽의 구동력을 최종적인 목표 구동력의 값으로 설정한다. 구동력 ECU(30)는, 구동 장치(32)에서 발생하는 차량의 구동력(실제 구동력)이 목표 구동력에 근접하도록 스로틀 모터(31)의 작동을 제어한다.
또한, 스텝 S12의 처리와 스텝 S13의 처리는, 실질적으로 동시에 행해진다. 따라서, 스텝 S12의 처리와 스텝 S13의 처리의 순번을 교체해도 된다.
계속해서, 운전 지원 ECU(10)는, 스텝 S14에 있어서, 지원 종료 조건이 성립했는지의 여부에 대하여 판정한다. 이 지원 종료 조건은, 주의 환기와 구동력 제한 제어를 종료시키는 조건이고, 예를 들어 브레이크 페달(23a)이 밟힌 것, 즉, 브레이크 조작량이 제로보다 큰 값이 된 것이 검출된 경우에 성립한다. 혹은, 지원 종료 조건은, 드라이버가 액셀러레이터 페달(22a)을 복귀시켜서(액셀러레이터 페달(22a)로부터 발을 떨어뜨려서), 액셀러레이터 조작량이 제로가 된 것이 검출된 경우에 성립하게 해도 된다.
운전 지원 ECU(10)는, 스텝 S14의 판정 처리를 반복하여 실시하고, 지원 종료 조건이 성립했다고 판정한 타이밍(S14: "예")에서, 그 처리를 스텝 S15로 진행시킨다. 운전 지원 ECU(10)는, 스텝 S15에 있어서, 주의 환기를 종료한다. 이 경우, 운전 지원 ECU(10)는, 표시 ECU(50)로의 페달 오조작 주의 환기 표시 명령의 송신을 정지하고, 스피커(26)로의 페달 오조작 주의 환기용의 음성 신호의 송신을 정지하고, 버저(27)로의 경보음 출력 명령의 송신을 정지한다. 이에 의해, 프론트 윈도우에 표시되어 있었던 주의 환기용 도안 A가 소거되고, 페달 오조작 주의 환기용의 음성 메시지의 아나운스 및 경보음이 정지된다.
계속해서, 운전 지원 ECU(10)는, 스텝 S16에 있어서, 구동력 ECU(30)로의 구동력 제한 명령의 송신을 정지하여, 구동력 제한 제어를 종료시킨다.
또한, 스텝 S15의 처리와 스텝 S16의 처리는, 실질적으로 동시에 행해진다. 따라서, 스텝 S15의 처리와 스텝 S16의 처리의 순번을 교체해도 된다.
운전 지원 ECU(10)는, 구동력 제한 제어를 종료시키면, 페달 오조작 급발진 억제 지원 제어 루틴을 일단 종료하고, 소정의 짧은 인터벌을 두어서 페달 오조작 급발진 억제 지원 제어 루틴을 재개한다.
도 5는, 페달 오조작이 행해진 후의 차속 V의 추이를 나타낸다. 예를 들어, 시프트 레버 포지션이 후퇴 레인지 「R」에 세트된 상태에서, 드라이버가 브레이크 페달(23a)을 밟을 예정으로 잘못하여 액셀러레이터 페달(22a)을 깊게 답입한 케이스를 생각한다. 지점 P0에서 드라이버가 액셀러레이터 페달(22a)을 깊게 답입하면, 차속 V(절댓값)가 증가한다. 자차량이 지점 P1까지 후퇴한 시점에서, 페달 오조작 판정 조건이 성립하여 주의 환기 및 구동력 제한 제어가 개시된다. 자차량이 가속하면서 지점 P2까지 후퇴한 시점에서, 목표 제한 구동력이 드라이버 요구 구동력보다도 작아지고, 구동력이 제한된다. 이 시점으로부터, 차속 V의 증가가 억제된다.
드라이버는, 주의 환기에 의해 페달의 잘못 밟음을 인식하여, 액셀러레이터 페달(22a)로부터 발을 떨어뜨리고, 브레이크 페달(23a)을 답입한다(지점 P3). 이에 의해, 자차량은, 감속을 개시하여 정지한다(지점 P4). 이 예에서는, 지점 P5에 장해물 O가 존재하고 있다. 따라서, 장해물보다도 거리 D만큼 앞에서 자차량을 정지시킬 수 있다.
자차량이 장해물에 충돌하지 않도록 하기 위해서는, 드라이버가 페달 오조작을 행하고 나서, 페달을 바꿔 밟을 때까지 요하는 시간을 가능한 한 짧게 할 필요가 있다. 그래서, 본 실시 형태에 있어서는, 상술한 바와 같이, 페달 오조작 주의 환기용의 표시로서 주의 환기용 도안 A(도 3 참조)를 프론트 윈도우(드라이버의 시선과 프론트 윈도우가 교차하는 위치 부근이 바람직하다)에 표시한다. 또한, 「액셀러레이터를 밟고 있습니다. 페달을 복귀시켜 주세요.」라고 하는 음성 메시지를 스피커(26)로부터 발생시킨다.
여기서, 드라이버가 페달 오조작을 행하고 나서 적정한 페달 조작으로 되돌릴 때까지의 과정에 대해서, 도 6을 사용하여 설명한다.
드라이버가 적정한 페달 조작으로 되돌리기 위해서는, 먼저, 지금의 상황을 이해할 필요가 있다. 즉, 자신이 액셀러레이터 페달(22a)을 밟고 있다고 하는 현 상황을 인식할 필요가 있다. 이 현 상황을 이해하는 과정을 「인식 과정」이라고 칭한다.
이 인식 과정을 거쳐, 드라이버는, 자신이 잘못하여 액셀러레이터 페달(22a)을 밟고 있다고 판단할 수 있다. 현 상황을 인식하고, 이 판단이 행해질 때까지의 과정을 「판단 과정」이라고 칭한다.
드라이버는, 인식 과정 및 판단 과정을 거친 뒤, 액셀러레이터 페달(22a)로부터 발을 떨어뜨리고, 브레이크 페달(23a)을 답입한다. 이 페달의 바꿔 밟기를 행하는 과정을 「조작 과정」이라고 칭한다.
드라이버가 페달 오조작을 행하고 나서, 액셀러레이터 페달(22a)로부터 브레이크 페달(23a)로 바꿔 밟을 때까지 요하는 시간을 짧게 하기 위해서는, 인식 과정과 판단 과정으로 이루어지는 조작 전 과정을 단축할 필요가 있다.
그래서, 본 실시 형태에 있어서는, 주의 환기용 도안 A를 표시함으로써, 드라이버에 대하여, 밟고 있는 페달을 복귀시키도록 지시한다. 이에 의해, 드라이버는, 자신이 밟고 있는 페달을 복귀시킨다. 이 경우, 드라이버는, 직전까지, 브레이크 페달(23a)을 밟고 있을 예정이어도, 이 주의 환기용 도안 A의 표시에 의해, 자신이 잘못하여 액셀러레이터 페달(22a)을 답입하고 있었다고 하는 현 상황을 조기에 인식하기 쉽다. 또한, 드라이버는, 현 상황을 인식할 수 없는 상황에서 페달의 복귀 조작을 개시하기도 하는데, 그 경우에도, 페달의 복귀 조작 도중에서 현 상황을 인식하기 쉽다. 이에 의해, 드라이버는, 조기에, 액셀러레이터 페달(22a)로부터 브레이크 페달(23a)로 바꿔 밟을 수 있다.
주의 환기용 도안 A만으로도, 차량을 감속시키는 조작을 드라이버가 조기에 행할 수 있도록 유도할 수 있지만, 본 실시 형태에 있어서는, 주의 환기용 도안 A의 표시에 첨가하여, 음성 메시지를 스피커(26)로부터 발생시킨다. 음성 메시지는, 최초에, 「액셀러레이터를 밟고 있습니다」라고 발해진다. 이에 의해, 드라이버는, 자신이 액셀러레이터 페달(22a)을 답입하고 있다고 하는 현 상황을 한층 양호하게 인식할 수 있다(인식 과정). 따라서, 드라이버는, 주의 환기용 도안 A뿐만 아니라, 이 음성 메시지에 의해서도, 자신의 페달 조작이 잘못되어 있다고 판단할 수 있다(판단 과정).
또한, 음성 메시지는, 「액셀러레이터를 밟고 있습니다」에 이어 「페달을 복귀시켜 주세요」라고 발해진다. 이에 의해, 드라이버는, 주의 환기용 도안 A뿐만 아니라 음성 메시지에 의해서도, 자신이 밟고 있는 페달을 복귀시키도록 효과적으로 유도된다. 따라서, 드라이버는, 조기에, 액셀러레이터 페달(22a)로부터 브레이크 페달(23a)로 바꿔 밟을 수 있다.
이와 같이, 본 실시 형태에 따르면, 페달 오조작이 행해진 경우에, 차량을 감속시키는 조작을 드라이버가 조기에 행할 수 있도록 유도할 수 있다. 이에 의해, 페달 오조작에 의해, 자차량이 장해물과 충돌할 가능성을 저감할 수 있다.
또한, 주의 환기용 도안 A는, 발 a로 페달 b를 밟고 있는 상태를 차량의 횡방향으로부터 보아서 나타낸 도안에, 발 a를 페달 b로부터 떨어뜨리는 방향을 향한 화살표 c를 부여한 것이기 때문에, 드라이버에 대하여, 자신의 발을 움직이게 하는 방향을 직감적으로 인식시킬 수 있다. 이에 의해, 드라이버는, 이 주의 환기용 도안 A에 유도되어서, 빠르게 액셀러레이터 페달(22a)을 복귀시킬 수 있다. 또한, 드라이버는, 이러한 주의 환기용 도안 A에 의한 지시로부터, 자신이 잘못하여 액셀러레이터 페달(22a)을 밟고 있었던 것을 인식하기 쉽다. 이에 의해, 드라이버는, 조기에 상황을 인식할 수 있고, 적정한 페달 조작을 행할 수 있다.
변형예 1
예를 들어, 주의 환기용 도안 A는, 복수의 도안을 사용하여 전환 표시되도록 해도 된다. 예를 들어, 표시 ECU(50)는, 도 7에 도시하는 바와 같은, 제1 도안 A1, 제2 도안 A2, 제3 도안 A3을 기억하고 있고, 페달 오조작 판정 조건이 성립하고 나서의 시간 경과에 맞춰서 제1 도안 A1→제2 도안 A2→제3 도안 A3의 순서로 표시를 전환한다.
제1 도안 A1은, 실시 형태에 있어서의 주의 환기용 도안 A(도 3)와 동일하다. 제2 도안 A2는, 제1 도안 A1에 비하여 발 a가 복귀되어서 페달 b로부터 떨어뜨려져 있도록 레이아웃되고 있다. 제3 도안 A3은, 제2 도안 A2에 비하여 또한 발 a가 복귀되고, 발 a와 페달 b의 떨어뜨림이 커지도록 레이아웃되고 있다. 따라서, 제1 도안 A1→제2 도안 A2→제3 도안 A3의 순서로 표시를 전환함으로써, 마치, 발 a가 페달 b로부터 떨어뜨려 가도록 표시된다.
변형예 2
예를 들어, 주의 환기의 개시 후, 액셀러레이터 페달(22a)이 해방된(액셀러레이터 조작량=0) 것이 검출된 시점부터, 브레이크 조작을 행하도록 지시하는 양태로 주의 환기를 행해도 된다. 예를 들어, 운전 지원 ECU(10)는, 도 8에 도시하는 페달 오조작 급발진 억제 지원 제어 루틴을 실시한다. 이 변형예 2에 관한 페달 오조작 급발진 억제 지원 제어 루틴은, 실시 형태에 관한 페달 오조작 급발진 억제 지원 제어 루틴(도 4)의 스텝 S13과 스텝 S14 사이에, 스텝 S21, 스텝 S22의 처리를 추가한 것으로, 다른 처리에 대해서는, 실시 형태에 관한 페달 오조작 급발진 억제 지원 제어 루틴과 동일하다.
운전 지원 ECU(10)는, 스텝 S21에 있어서, 액셀러레이터 포지션 센서(22)가 출력하는 액셀러레이터 조작량을 읽어 들여, 액셀러레이터 조작량이 0이 된 것인지의 여부에 대하여 판정한다. 운전 지원 ECU(10)는, 액셀러레이터 조작량이 0이 될 때까지, 이 판정 처리를 반복한다. 운전 지원 ECU(10)는, 액셀러레이터 조작량이 0이 된 것을 검출하면, 그 처리를 스텝 S22로 진행시킨다.
운전 지원 ECU(10)는, 스텝 S22에 있어서, 주의 환기의 양태를 변경한다. 예를 들어, 그것까지 행하여지고 있었던 양태(밟고 있는 페달을 복귀시키도록 직접적으로 지시하는 양태)로부터, 브레이크 조작을 행하도록 지시하는 양태로 변경한다. 이 경우, 운전 지원 ECU(10)는, 표시 ECU(50)에, 그것까지 송신하고 있었던 페달 오조작 주의 환기 표시 명령 대신에 브레이크 표시 명령을 송신하고, 스피커(26)에, 그것까지 송신하고 있었던 페달 오조작 주의 환기용의 음성 신호 대신에 브레이크 지시용의 음성 신호를 송신한다. 운전 지원 ECU(10)는, 버저(27)에 대해서는, 계속해서, 경보음 출력 명령을 송신한다.
표시 ECU(50)는, 브레이크 표시 명령을 수신하면, 주의 환기용 도안 A 대신에, 예를 들어 「브레이크！！」라고 하는 문자를 표시기(51)에 표시한다. 또한, 스피커(26)는, 브레이크 지시용의 음성 신호를 수신하면, 예를 들어 「브레이크를 밟아 주세요」라고 하는 음성 메시지를 발생한다.
계속해서, 운전 지원 ECU(10)는, 스텝 S14에 있어서, 지원 종료 조건이 성립했는지의 여부에 대하여 판정한다. 이 경우, 운전 지원 ECU(10)는, 브레이크 페달(23a)이 밟힌 것, 즉, 브레이크 조작량이 제로보다 큰 값이 된 것이 검출된 경우에, 지원 종료 조건이 성립했다고 판정한다.
이 변형예 2에 의하면, 실시 형태와 마찬가지로 드라이버에 대하여 액셀러레이터 페달(22a)을 조기에 복귀시키도록 유도할 수 있음과 함께, 드라이버가 액셀러레이터 페달(22a)을 복귀시킨 후에 있어서는, 브레이크 조작을 직접적으로 지시하기 위해서, 한층 효과적으로, 드라이버에 대하여 브레이크 조작을 유도할 수 있다.
이상, 본 실시 형태 및 변형예에 관한 운전 지원 장치에 대하여 설명했지만, 본 발명은 상기 실시 형태에 한정되는 것은 아니고, 본 발명의 취지를 일탈하지 않는 한에 있어서 다양한 변경이 가능하다.
예를 들어, 본 실시 형태에 있어서는, 조건 1 내지 3의 모두가 성립한 경우에 페달 오조작이 발생했다고 판정되지만, 조건 1을 제외해도 된다. 즉, 조건 2, 3의 양쪽이 성립한 경우에, 페달 오조작이 발생했다고 판정되도록 해도 된다.
예를 들어, 본 실시 형태에 있어서는, 주의 환기용 도안 A의 표시와 음성 메시지의 양쪽을 사용하여, 드라이버에 대하여 밟고 있는 페달을 복귀시키도록 지시하는데, 반드시, 그렇게 할 필요는 없다. 예를 들어, 주의 환기용 도안 A의 표시와 음성 메시지 중 어느 한쪽만으로, 드라이버에 대하여 밟고 있는 페달을 복귀시키도록 지시해도 된다.
또한, 본 실시 형태에 있어서의 음성 메시지는, 액셀러레이터 페달이 밟히어 있는 취지의 메시지와, 밟고 있는 페달을 복귀시키도록 지시하는 메시지로 구성되어 있지만, 예를 들어 밟고 있는 페달을 복귀시키도록 지시하는 메시지만이어도 된다.
또한, 본 실시 형태에 있어서의 표시기(51)는, 헤드업 디스플레이이지만, 예를 들어 인스트루먼트 패널에 마련된 미터 디스플레이여도 된다.
또한, 페달 오조작의 판정 방법에 대해서는, 종래부터 다양한 방법이 알려져 있기 때문에, 그것들의 임의의 방법을 채용할 수 있다.

Claims (10)

  1. 운전 지원 장치에 있어서,
    1개 이상의 프로세서(10, 30, 40, 50)를 포함하고,
    상기 프로세서는,
    페달 오조작 판정 조건이 성립하는지의 여부를 판정하고,
    상기 프로세서가, 상기 페달 오조작 판정 조건이 성립했다고 판정한 경우, 드라이버에 대하여 출력 시점에 있어서 답입하고 있는 페달을 복귀시키는 것을 직접적으로 지시하는 경고 표시 및 경고 음성의 적어도 한쪽을 출력하도록,
    구성되어 있는, 운전 지원 장치.
  2. 제1항에 있어서, 상기 프로세서는, 상기 경고 표시로서, 발로 페달을 밟고 있는 상태를 차량의 횡방향으로부터 본 도안과 발을 페달로부터 떨어뜨리는 방향의 화살표를 포함하는 도안인 주의 환기용 도안을 상기 드라이버가 시인 가능한 표시기(51)에 표시하도록 구성되어 있는, 운전 지원 장치.
  3. 제1항에 있어서, 상기 프로세서는, 상기 경고 음성으로서, 출력 시점에 있어서 상기 드라이버가 답입하여 조작하고 있는 페달을 복귀시키는 것을 지시하는 문언을 포함하는 음성 메시지를 스피커(26)를 통해 출력하도록 구성되어 있는, 운전 지원 장치.
  4. 제1항에 있어서, 상기 프로세서는,
    상기 프로세서가, 상기 페달 오조작 판정 조건이 성립했다고 판정한 경우, 상기 경고 표시와 상기 경고 음성의 양쪽을 출력하고,
    상기 경고 표시로서, 발로 페달을 밟고 있는 상태를 차량의 횡방향으로부터 본 도안과 발을 페달로부터 떨어뜨리는 방향의 화살표를 포함하는 도안인 주의 환기용 도안을 상기 드라이버가 시인 가능한 표시기(51)에 표시하고,
    출력 시점에 있어서 답입하여 조작하고 있는 페달을 복귀시키는 것을 지시하는 문언을 포함하는 음성 메시지를 스피커(26)로부터 출력하도록,
    구성되어 있는, 운전 지원 장치.
  5. 제4항에 있어서, 상기 프로세서는, 출력 시점에 있어서 상기 드라이버가 답입하여 조작하고 있는 페달을 복귀시키는 것을 지시하는 음성 메시지를 출력하기 전에, 액셀러레이터 페달이 밟히어 있는 취지의 음성 메시지를 상기 스피커를 통해 출력하도록 구성되어 있는, 운전 지원 장치.
  6. 제1항에 있어서, 상기 프로세서는, 상기 프로세서가 상기 경고 표시 및 상기 경고 음성의 적어도 한쪽을 출력한 후에 처음으로 액셀러레이터 페달의 조작량이 소정 역치 이하로 된 경우, 브레이크 조작을 행하는 것을 지시하는 표시 및 음성의 적어도 한쪽을 출력하도록 구성되어 있는, 운전 지원 장치.
  7. 제1항에 있어서, 상기 프로세서는, 상기 프로세서가, 상기 페달 오조작 판정 조건이 성립했다고 판정한 경우, 상기 경고 표시 및 경고 음성의 적어도 한쪽을 출력하는 한편, 차량의 구동력을 상기 페달 오조작 판정 조건이 성립하고 있지 않은 경우보다도 작게 하는 구동력 제한 제어를 실행하도록 구성되어 있는, 운전 지원 장치.
  8. 제7항에 있어서, 상기 프로세서는, 상기 구동력 제한 제어를 실행하고 있는 동안에 액셀러레이터 페달의 조작량이 소정 역치 이하로 된 경우, 브레이크 조작을 행하는 것을 지시하는 표시 및 음성의 적어도 한쪽을 출력하도록 구성되어 있는, 운전 지원 장치.
  9. 제1항에 있어서, 상기 페달 오조작 판정 조건은, 차량의 상기 드라이버가 브레이크 페달을 밟을 의도를 가지면서 잘못하여 액셀러레이터 페달을 답입해 버리는 조작인 페달 오조작이 발생했는지를 추정하기 위한 조건인, 운전 지원 장치.
  10. 1개 이상의 프로세서(10, 30, 40, 50)에 의해 실행되는 운전 지원 방법이며,
    페달 오조작 판정 조건이 성립하는지의 여부를 판정하는 것과,
    상기 프로세서가, 상기 페달 오조작 판정 조건이 성립했다고 판정한 경우, 상기 드라이버에 대하여 출력 시점에 있어서 답입하고 있는 페달을 복귀시키는 것을 직접적으로 지시하는 경고 표시 및 경고 음성의 적어도 한쪽을 출력하는 것을
    포함하는, 운전 지원 방법.
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