JP6904224B2 - 運転支援装置 - Google Patents
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Description
運転支援装置に係る第1実施形態について図1乃至図5を参照して説明する。
第1実施形態に係る運転支援装置の構成について図1を参照して説明する。図1は、第1実施形態に係る駐車システムの構成を示すブロック図である。
上述の如く構成された駐車システム1において、運転支援装置100が実施する運転支援処理について、図3のフローチャートを参照して説明する。
(1)仮に、車両10の上限車速及び走行経路を設定するときに周辺監視センサ13の出力を用いるとすると、車両10の前方に駐車車両が存在することが比較的多い(言い換えれば、該駐車車両により死角が生じることが比較的多い)駐車場においては、該駐車車両より先の様子(即ち、駐車車両より先に存在する物体)を認識することは困難である。このため、車両10の上限車速及び走行経路は、周辺監視センサ13の出力に基づいて認識可能な比較的狭い範囲毎に設定及び更新されることとなる。この結果、車両10の上限車速及び走行経路が比較的頻繁に変更される可能性があり、車両10の前後加速度、横加速度及びヨーレートの少なくとも一つにハンチングが発生する可能性がある。
運転支援装置に係る第2実施形態について図6及び図7を参照して説明する。上述の第1実施形態では、車両10側で上限車速及び走行経路が設定される。以下の第2実施形態では、駐車場側装置20で上限車速及び走行経路が設定される。それ以外の構成は、上述した第1実施形態と同様である。よって、第2実施形態について、第1実施形態と重複する説明を適宜省略するとともに、図面上における共通箇所には同一符号を付して示し、基本的に異なる点についてのみ図6及び図7を参照して説明する。
図6において、駐車システム2は、車両10´と駐車場側装置20´とを備えて構成されている。車両10´は、通信部11、位置検出部12、周辺監視センサ13、パワートレーン14、ブレーキアクチュエータ15、操舵アクチュエータ16、歩行者位置演算部102、目標加減速度演算部103及び操舵制御部105を備えて構成されている。駐車場側装置20´は、通信部21、満空センサ22、記憶部23、上限車速演算部24及び走行経路演算部25を備えて構成されている。上限車速演算部24、走行経路演算部25及び通信部21は、第2実施形態に係る運転支援装置200を構成する。
次に、駐車システム2において、運転支援装置200が実施する運転支援処理について、図7のフローチャートを参照して説明する。
本実施形態に係る運転支援装置200によれば特に、車両10´における処理負荷を軽減することができる。
上述の第1及び第2実施形態では、駐車場において車両10又10´は自動運転されている。しかしながら、当該運転支援装置は、車両10又は10´を運転者が操縦する場合にも適用可能である。
Claims (7)
- 駐車場の複数の駐車スペース各々の駐車状況を示す満空情報を取得する取得手段と、
前記取得された満空情報に基づいて、対象車両の上限速度及び走行経路の少なくとも一方を設定する設定手段と、
を備え、
前記設定手段は、前記取得された満空情報に基づいて、前記複数の駐車スペースのうち、前記対象車両が走行している走行スペースの前記対象車両の左右一方側に隣接する駐車スペースの駐車車両の数と、前記複数の駐車スペースのうち、前記走行スペースの前記対象車両の左右他方側に隣接する駐車スペースの駐車車両の数とを比較し、前記左右一方側及び前記左右他方側のうち駐車車両が少ない側を、前記対象車両が走行する走行経路を設定する
ことを特徴とする運転支援装置。 - 前記設定手段は、前記取得された満空情報に基づいて、前記複数の駐車スペースのうち、前記対象車両が走行している走行スペースに隣接する一群の駐車スペースの駐車車両の数が第1の値である場合は、前記一群の駐車スペースの駐車車両の数が前記第1の値より小さい第2の値である場合に比べて、前記対象車両の上限速度を遅く設定することを特徴とする請求項1に記載の運転支援装置。
- 前記設定手段は、前記取得された満空情報に基づいて、前記対象車両が走行している走行スペースに隣接する駐車スペースにおいて、駐車車両の存在しない駐車スペースが、前記対象車両の左右いずれにも前記走行スペースが延びる方向に沿って第1所定数以上連続している場合は、前記走行スペースに隣接する駐車スペースの前記対象車両の少なくとも左右一方において、駐車車両の存在しない駐車スペースが、前記走行スペースが延びる方向に沿って前記第1所定数以上連続していない場合に比べて、前記対象車両の上限速度を速く設定することを特徴とする請求項1又は2に記載の運転支援装置。
- 前記設定手段は、前記取得された満空情報に基づいて、前記対象車両が走行する走行スペースの前記対象車両の左右一方側に隣接する駐車スペースにおいて、駐車車両が存在しない駐車スペースが、前記走行スペースが延びる方向に沿って第2所定数以上連続しており、且つ、前記走行スペースの前記対象車両の左右他方側に隣接する駐車スペースであって、前記駐車車両が存在しない駐車スペースと対向する駐車スペースに駐車車両が存在する場合、前記走行スペースの中央よりも前記左右一方側に近い位置を前記対象車両が走行する走行経路を設定することを特徴とする請求項1乃至3のいずれか一項に記載の運転支援装置。
- 前記取得手段は、前記対象車両が走行している走行スペースの前記対象車両の幅方向の距離を示す幅情報を取得し、
前記設定手段は、前記取得された満空情報及び幅情報に基づいて、前記対象車両の上限速度を設定する、及び/又は、前記取得された満空情報に基づいて、前記対象車両の走行経路を設定する
ことを特徴とする請求項1乃至4のいずれか一項に記載の運転支援装置。 - 当該運転支援装置は、前記対象車両の外部に存在し、
前記設定された上限速度及び/又は走行経路を、前記対象車両に送信する送信手段を備える
ことを特徴とする請求項1乃至5のいずれか一項に記載の運転支援装置。 - 前記駐車場には、前記複数の駐車スペース各々について駐車車両が存在するか否かを検出可能に構成されたセンサが設置されており、
前記満空情報は、前記センサの出力に基づいて生成される
ことを特徴とする請求項1乃至6のいずれか一項に記載の運転支援装置。
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