JP7401291B2 - 駐車場管制システム、駐車場管制方法、及びプログラム - Google Patents

Description

本発明は、駐車場管制システム、駐車場管制方法、及びプログラムに関する。

特許文献１には、自動運転機能を有する車両を駐車させるための駐車場の運用方法及び駐車システムについて開示されている。この駐車場の運用方法及び駐車システムでは、自動運転機能及び自動駐車モードを有する車両の入庫及び出庫に係る種々の工程が自動的に実行される。これにより、駐車の行為を無人で行うことが可能となり、駐車のストレス及び駐車に要する時間を軽減することが可能とのことである（特許文献１の明細書段落［０００５］、［０００８］等）。
特許文献１に記載の駐車場の運用方法及び駐車システムでは、自動駐車モードを実行する状態（ラン状態）である車両と、運転手により運転される車両とが当時に走行スペースを走行することを避けるように運用される（特許文献１の明細書段落［００１５］等）。

特許文献２には、自動車と物体とが衝突する衝突危険性を低減するための方法及び装置について開示されている。この方法及び装置では、安全範囲の設定、危険であると分類される駐車場内の場所の決定、及び種々の安全動作等が実行される。これにより、自動車と、安全範囲内の物体や安全範囲内へ移動する物体とが衝突する衝突危険性が、効率的に低減されるとのことである（特許文献２の明細書段落［０００７］、［０００８］、［００１２］、［００１３］等）。
特許文献２に記載の方法及び装置では、車両の周辺に設定された安全範囲が、駐車場内にて検出された危険な場所に基づいて適宜適合（変更）される。そして適合後の安全範囲が監視される。例えば、車両の走行経路に入ろうとした人等を、「自然発生的な危険な場所」として設定することが可能である（特許文献２の明細書段落［０１０４］等）。

特開２０１９－６１４１８号公報 特表２０１８－５３７７６１号公報

自動運転機能を有する車両が利用可能な駐車場において、高い安全性を実現することが可能な技術が求められている。

以上のような事情に鑑み、本発明の目的は、自動運転機能を有する車両が利用可能な駐車場において、高い安全性を実現することが可能な駐車場管制システム、駐車場管制方法、及びプログラムを提供することにある。

上記目的を達成するため、本発明の一形態に係る駐車場管制システムは、取得部と、生成部と、通信部とを具備する。
前記取得部は、駐車場を監視可能な監視システムから監視情報を取得する。
前記生成部は、前記監視情報に基づいて、前記駐車場内の位置と走行危険度とが関連付けられたマップ情報を生成する。
前記通信部は、生成された前記マップ情報を、外部に送信可能である。

前記監視システムは、カメラ又はマイクの少なくとも一方を含んでもよい。この場合、前記監視情報は、前記カメラにより撮影された撮影画像、又は前記マイクにより取得された音声の少なくとも一方を含んでもよい。

前記駐車場管制システムは、さらに、前記監視情報に基づいて、前記駐車場内の状況に関する状況情報を生成する状況認識部を具備してもよい。この場合、前記生成部は、生成された前記状況情報に基づいて、前記マップ情報を生成してもよい。

前記状況情報は、前記駐車場内の自動運転車両に関する情報、前記駐車場内の非自動運転車両に関する情報、又は前記駐車場内の歩行者に関する情報の少なくとも１つを含んでもよい。

前記自動運転車両に関する情報は、自動運転車両の位置、自動運転車両の移動状態、自動運転車両の状態、又は自動運転車両の車種の少なくとも１つを含んでもよい。

前記非自動運転車両に関する情報は、非自動運転車両の位置、非自動運転車両の移動状態、非自動運転車両の状態、非自動運転車両に乗車している人物の乗車状況、又は非自動運転車両の車種の少なくとも１つを含んでもよい。

前記歩行者に関する情報は、歩行者の位置、歩行者の移動状態、又は歩行者の状態の少なくとも１つを含んでもよい。

前記状況情報は、前記自動運転車両、前記非自動運転車両、及び前記歩行者のいずれとも異なる他の物体に関する情報を含んでもよい。

前記他の物体に関する情報は、他の物体の位置、他の物体の種類、又は他の物体の状態の少なくとも１つを含んでもよい。

前記状況情報は、前記駐車場で発生した音声に関する情報を含んでもよい。

前記音声に関する情報は、音声の発生位置、又は音声の種類の少なくとも１つを含んでもよい。

前記音声の種類は、前記駐車場内の所定の位置に設置されたバンプを通過した際の音声、クラクション、又は人物の発話の少なくとも１つを含んでもよい。

前記状況認識部は、前記監視情報に基づいて前記駐車場内の状況に関する予測情報を生成可能であってもよい。この場合、前記生成部は、生成された前記予測情報に基づいて、前記マップ情報を生成してもよい。

前記マップ情報は、生成された前記予測情報を含んでもよい。

前記生成部は、前記駐車場の設計構成に基づいて、前記マップ情報を生成してもよい。

前記マップ情報は、前記位置に関連付けられた走行条件を含んでもよい。

前記位置に関連付けられた走行条件は、制限速度を含んでもよい。

前記生成部は、前記駐車場内で検出された物体ごとに前記走行危険度を設定し、設定された前記走行危険度を検出された前記物体の位置を基準としてマッピングしてもよい。

前記生成部は、時間の経過に基づいて変化するように前記走行危険度を設定してもよい。

前記通信部は、前記駐車場内の自動運転車両に、前記マップ情報を送信してもよい。

前記生成部は、所定のタイミングで前記マップ情報を更新してもよい。

前記生成部は、所定の時間間隔で前記マップ情報を更新してもよい。

前記駐車場管制システムは、さらに、前記駐車場内での自動運転車両による自動バレー運転を制御するバレー運転制御部を具備してもよい。この場合、前記バレー運転制御部は、前記マップ情報に基づいて、前記自動バレー運転を制御してもよい。

前記駐車場管制システムは、さらに、前記監視システムを具備してもよい。

本発明の一形態に係る駐車場管制方法は、コンピュータシステムにより実行される駐車場管制方法であって、駐車場を監視可能な監視システムから監視情報を取得することを含む。
前記監視情報に基づいて、前記駐車場内の位置と走行危険度とが関連付けられたマップ情報が生成される。
生成された前記マップ情報が、外部に送信される。

本発明の一形態に係るプログラムは、コンピュータシステムに以下のステップを実行させる。
駐車場を監視可能な監視システムから監視情報を取得するステップ。
前記監視情報に基づいて、前記駐車場内の位置と走行危険度とが関連付けられたマップ情報を生成するステップ。
生成された前記マップ情報を、外部に送信するステップ。

以上のように、本発明によれば、自動運転機能を有する車両が利用可能な駐車場において、高い安全性を実現することが可能となる。

本発明の一実施形態に係る駐車場管理システムの構成例を示す概略図である。 自動バレー駐車サービス対応の駐車場の構成例を示す模式図である。 駐車場管制システムの構成例を示すブロック図である。 自動運転機能を有する車両の構成例を示す模式図である。 駐車場管制装置の機能的な構成例を示すブロック図である。 場内カメラにより撮影される撮影画像の一例を示す模式図である。 赤外線カメラにより撮影される赤外線画像の一例を示す模式図である。 ヒートマップの一例を示す模式図である。 ヒートマップの生成の一例を示すフローチャートである。 ヒートマップの生成の具体的な処理例を示すフローチャートである。 走行危険度の一例を示す模式図である。 走行危険度の設定の一例を示すフローチャートである。 走行危険度の更新の一例を示す模式図である。 走行危険度の他の例を示す模式図である。

以下、本発明に係る実施形態を、図面を参照しながら説明する。

＜第１の実施形態＞
［駐車場管理システムの構成］
図１は、本発明の一実施形態に係る駐車場管理システムの構成例を示す概略図である。
駐車場管理システム５００は、駐車場を利用する利用者から申請される予約の管理、駐車状況の監視、及び駐車場の利用に関する種々の料金の算出等、駐車場に関する種々の処理を実行可能である。

駐車場管理システム５００は、駐車場管制装置５と、利用者端末６と、駐車場管理装置７と、管理機関端末８と、決済機関９が有する決済サーバ装置（図示せず）と、ＥＴＣ（Electronic Toll Collection System）管理機関１０が有するＥＴＣ管理サーバ装置（図示せず）とを有する
これらの端末及び装置は、ネットワーク１を介して相互に通信可能に接続されている。ネットワーク１は、例えばインターネットや広域通信回線網等により構築される。
その他、任意のＷＡＮ（Wide Area Network）やＬＡＮ（Local Area Network）等が用いられてよく、ネットワーク１を構築するためのプロトコルは限定されない。

駐車場管制装置５は、各駐車場１１に設置される。後に説明するように、本実施形態では、駐車場管制装置５を中心として、本発明に係る駐車場管制システムが構築される。
駐車場管制装置５は、駐車場１１内に設置される各装置の動作を包括的に制御することが可能である。
また駐車場管制装置５は、駐車場１１内に設置される各装置から種々の情報を集約し、駐車場管理装置７等に送信することが可能である。
また駐車場管制装置５は、駐車場管理装置７や管理機関端末８等から種々の情報を受信し、種々の動作を実行することが可能である。

駐車場管制装置５は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）等のコンピュータの構成に必要なハードウェアを有する。
また駐車場管制装置５は、ネットワーク１を介して他の装置と通信するための通信部を有する。通信部としては、例えばＷｉＦｉ等の無線ＬＡＮモジュールや、モデムやルータ等の通信機器が用いられる。
駐車場管制装置５として、例えばＰＣ（Personal Computer）等の任意のコンピュータが用いられる。

図１に示す例では、各駐車場１１にゲート装置２８が設置されている。
ゲート装置２８は、車両の入場／出場を規制することが可能である。ゲート装置２８に代えて、未精算での駐車スペースからの出庫を規制するフラップ装置（ロック装置）等が設置されてもよい。
なお、ゲート装置やフラップ装置が設置されない所謂フラップレス式駐車場に対しても、本発明を適用することが可能である。

利用者端末６は、駐車場１１を利用する利用者により使用される端末である。
利用者端末６として、スマートフォン、タブレット端末、種々のＰＤＡ（Personal Digital Assistant）等の携帯端末や、ノートＰＣ（Personal Computer）等の、任意のコンピュータが用いられてよい。

駐車場管理装置７は、本実施形態に係る駐車場管理サービスをＷｅｂサービスとして提供可能である。
本実施形態では、複数のサーバ装置１２と、データベース（ＤＢ）１３とにより駐車場管理装置７が構成される。

各サーバ装置１２は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、ＨＤＤ等のコンピュータの構成に必要なハードウェアを有する。
また各サーバ装置１２は、ネットワーク１を介して他の装置と通信するための通信部を有する。通信部としては、例えばＷｉＦｉ等の無線ＬＡＮモジュールや、モデムやルータ等の通信機器が用いられる。
サーバ装置１２として、例えばＰＣ等の任意のコンピュータが用いられる。

ＤＢ１３は記憶部として機能し、本駐車場管理サービスに関する種々の情報を記憶する。
例えばＤＢ１３内には、会員登録ＤＢ、予約情報ＤＢ、在車ＤＢ、及び超過情報ＤＢが構築される。
その他、例えば駐車場ＤＢ、提携店舗ＤＢ、割引ＤＢ、出庫情報ＤＢ、オーナー情報ＤＢ、種々の履歴ＤＢ、管理情報ＤＢ等の、種々のＤＢが構築されてもよい。
各種のＤＢは、駐車場管理装置７内のＤＢサーバにより包括的に管理され、例えば駐車場管理サービスを利用する利用者の会員登録及び退会、各利用者から受付けた予約情報の登録、変更及び削除、各駐車場１１のオーナー情報の登録及び保管、運営収支情報の記録及び保管等が実行される。

また駐車場管理装置７内のＷｅｂサーバにより、例えばＷＷＷ（World Wide Web）システムを用いて、本実施形態に係る駐車場管理サービスが提供される。
例えばＷｅｂサーバは、ＨＴＭＬ文書でなる種々のＷｅｂページを作成する。Ｗｅｂページには、他のＷｅｂページへのハイパーリンクや、種々の処理を実行するためのリンク情報（例えば実行ファイル名、ＵＲＬ等）が埋め込まれる。
また駐車場管理装置７内のＷｅｂ／ＡＰＩサーバにより、種々のリクエストに応じた種々の処理が実行される。例えばＷｅｂ／ＡＰＩサーバにより、各駐車場１１の満空車情報の収集及び出力、管理機関端末８からの遠隔操作の中継等が実行される。
駐車場管理装置７内により生成されたＷｅｂページは、図１に示す各装置に備えられるＷｅｂブラウザにより画面上に表示される。
例えば駐車場１１を利用する利用者は、利用者端末６を操作することで、種々のＷｅｂページを閲覧したり、種々のＷｅｂアプリケーションを利用することが可能である。

管理機関端末８は、駐車場オーナーから駐車場１１の管理業務を委託された管理機関のオペレーターにより使用される。
オペレーターにより、例えば日常の問い合わせ対応、ユーザ対応、駐車場管制装置５の故障時の保守メンテ作業の情報提供等が行われる。
管理機関端末８としては、ＰＣやタブレット端末等が用いられる。
なお駐車場１１を所有するオーナー自身で、駐車場１１の管理業務を行う場合もある。この場合、オーナーが所有する端末が管理機関端末８として機能し得る。
また管理業務を委託された管理機関が駐車場管理装置７を保有し、本実施形態に係る駐車場管理サービスを提供することもあり得る。

決済機関９は、例えば銀行や信販会社等であり、銀行振り込みやクレジットカード決済等により駐車料金の決済（精算）を実行する。
駐車場管理装置７は、決済機関９の決済サーバ装置に対して、駐車料金の精算の指示や、精算が済んでいるか否か等の精算情報の問い合わせ等を実行する。

ＥＴＣ管理機関１０は、ＥＴＣシステムを実現するための機関であり、ＥＴＣシステムを利用する利用者の情報、ＥＴＣカード情報、決済情報、及び車両情報等を管理する。
例えば、車両に搭載されたＥＴＣ車載器にＥＴＣカードを挿入する。これにより、ＥＴＣアンテナが設置されたＥＴＣ対応の駐車場１１に対して、ＥＴＣ決済による駐車場１１の利用が可能となる。

［自動バレー駐車システム］
本発明は、自動バレー駐車システムが構築された駐車場１１に対して適用可能である。
自動バレー駐車システムは、自動運転機能（自律運転機能）を有する車両による自動バレー運転（自動バレー駐車すなわち自動バレー入庫運転と、自動バレー出庫運転）が実行可能なシステムである。自動バレー駐車システムが構築された駐車場１１は、自動バレー駐車サービス対応の駐車場１１とも言える。
例えば利用者は、利用者端末６を操作して、自動バレー駐車サービスを提供するアプリケーションにアクセスする。そして必要な情報を入力して会員登録等を行うことで、自動バレー駐車サービスを利用することが可能となる。
本実施形態では、図１に示す駐車場管理システム５００に含まれるシステムとして、自動バレー駐車システムが構築される。すなわち駐車場管理装置７により提供される駐車場管理サービスに含まれるサービスとして、自動バレー駐車サービスが提供される。ＤＢ１３には、自動バレー駐車システムに関する種々のＤＢが構築される。
これに限定されず、駐車場管理システム５００とは別のシステムとして、自動バレー駐車システムが構築されてもよい。例えば、図１には図示していない別の管理装置等により自動バレー駐車システムが構築され、駐車場１１と個別に契約等が行われてもよい。
その他、自動バレー駐車システムを構築するための構成や方法等は限定されない。

例えば利用者は、利用者端末６を操作して、自動バレー駐車の予約を行う。そして予約時間に合わせて、自動運転機能を有する車両を手動で運転（手動運転モード）して、駐車場１１内に入場する。もちろん自動運転でも構わない。
利用者は、駐車場１１内の所定の位置に設けられた自動バレー駐車サービス対応の駐車スペース（以下、自動バレー乗降スペースと記載する）に車両を駐車する。そして、車両から降りた利用者により、自動バレー駐車の実行が指示される。自動バレー駐車の実行の指示は、例えば利用者端末６を介して実行される。あるいは、駐車場１１内に設定された専用の端末等が操作されてもよい。
当該指示に応じて、車両は無人による自動運転（自動運転モード）により、駐車場１１内の所定の駐車スペースに移動し、車両を駐車させる（自動バレー入庫運転）。なお予約をすることなく、好きな時間に駐車場１１内に入場して、自動バレー駐車を実行させることも可能である。
利用者が駐車場に戻ってくる際には、例えば何分後に駐車場内の自動バレー乗降スペースに、自動運転機能を有する車両を移動させる旨等の指示が入力される。当該指示に応じて、車両は無人による自動運転（自動運転モード）により、駐車スペースから自動バレー乗降スペースに車両を移動させ駐車させる（自動バレー出庫運転）。
以下、自動バレー駐車サービス対応の駐車場１１を例に挙げて、本発明を説明する。

［駐車場の構成例］
図２は、自動バレー駐車サービス対応の駐車場の構成例を示す模式図である。
駐車場１１は、入場口１５、出場口１６、構内通路１７、複数の駐車スペース１８、自動バレー乗降スペース１９、階段２０、エレベータ２１（エレベータホール）、事前精算機２２、案内装置２３、監視システム２４、及びバンプ２５を有する。
入場口１５から駐車場１１の内部に向かって入場レーンが構成される。入場レーンには、には、入口ループコイル２７ａ、入場ゲート装置２８ａ、入口カメラ２９ａ、及び入口スピーカ３０ａが設けられる。
入口ループコイル２７ａから出力される信号に基づいて、入場レーンへの車両３の進入が検出される。
入場ゲート装置２８ａにより、入場レーンから駐車場１１内部への車両３の入場が適宜規制される。
入口カメラ２９ａにより、入場レーンに進入した車両３を撮影することが可能である。
入口スピーカ３０ａにより、入場レーンに進入した車両３を運転する運転手や同乗者に向かって、音声を通知することが可能である。
各デバイスの具体的な構成は限定されず、任意の構成が採用されてよい。

駐車場１１内部から出場口１６に向かって出場レーンが構成される。出場レーンには、出口ループコイル２７ｂ、出場ゲート装置２８ｂ、出口カメラ２９ｂ、及び出口スピーカ３０ｂが設けられる。
出口ループコイル２７ｂから出力される信号に基づいて、出場レーンへの車両３の進入が検出される。
出口ゲート装置２８ｂにより、出場レーンから駐車場１１外部への車両３の出場が適宜規制される。
出口カメラ２９ｂにより、出場レーンに進入した車両３を撮影することが可能である。
出口スピーカ３０ｂにより、出場レーンに進入した車両３を運転する運転手や同乗者に向かって、音声を通知することが可能である。
各デバイスの具体的な構成は限定されず、任意の構成が採用されてよい。

また図示は省略しているが、入場レーン及び出場レーンには、ＥＴＣ車載器を搭載した車両３を検出する、ＥＴＣアンテナがそれぞれ設置されている。

構内通路１７は、駐車場１１に入場した車両３が走行する通路である。また構内通路１７は、駐車車両から降りた運転手等が歩行する通路である。
以下、構内通路１７を歩行する人物や、走る人物、立ち止まる人物等を、総称して歩行者４と記載する。すなわち歩行者４は、駐車場１１内において車両３に乗っていない人物を意味する。
また本開示において、自動運転モードで走行している自動運転機能を有する車両３を、自動運転車両３ａとする。一方、運転手が手動で運転している車両３を、非自動運転車両３ｂとする。例えば、手動運転モードで走行している自動運転機能を有する車両３も、非自動運転車両３ｂとなる。なお非自動運転車両３ｂは、手動運転車両とも言える。
図２では、頭部と肩の部分を表現する図により、歩行者４が図示されている。二重の略長方形状により、自動運転車両３ａが図示されている。一重の略長方形状により、非自動運転車両３ｂが図示されている。
図２に示すように、構内通路１７に対して、車両３の走行方向を規定する標識（矢印等）が設けられてもよい。また、歩行者４が歩くための通路が規定されてもよい。

複数の駐車スペース１８は、駐車場１１内に設けられる。図２に示す例では、スペースナンバーがＡ１～Ａ９、Ｂ１～Ｂ９、Ｃ１～Ｃ９、Ｄ１～Ｄ９、Ｅ１～Ｅ９、Ｆ１～Ｆ９、Ｇ１～Ｇ９、Ｈ１～Ｈ９、Ｊ１～Ｊ１５、Ｋ１～Ｋ２４となる、複数の駐車スペース１８が配置される。
駐車スペース１８は、自動バレー駐車を実行する自動運転車両３ａ、及び非自動運転車両３ｂの両方が駐車可能なスペースである。すなわち本実施形態では、構内通路１７を、自動運転車両３ａ、及び非自動運転車両３ｂの両方が、混在して走行することになる。

自動バレー乗降スペース１９は、自動バレー駐車サービス対応の駐車スペースである。すなわち自動バレー乗降スペース１９は、運転手や同乗者が自動バレー駐車場を実行する車両３から降りたり、乗ったりするためのスペースである。
図２に示す例では、入場口１５及び出場口１６に近い位置に、スペースナンバーがＶ１及びＶ２となる２つの自動バレー乗降スペース１９が設けられる。
例えば、自動バレー駐車サービスを利用する利用者は、入場口１５から駐車場１１に入場した後、右折して自動バレー乗降スペース１９に車両３を駐車させる。そして自動バレー乗降スペース１９にて、車両３から降り、自動バレー駐車の実行を指示する。当該指示に応じて、自動運転車両３ａが、自動バレー乗降スペース１９から、いずれかの駐車スペース１８に移動する。
自動運転車両３ａが駐車される駐車スペース１８は、予め決められていていてもよいし、その都度選択されてもよい。例えば、駐車場１１内の最も隅にあり、あまり便がよくない駐車スペース１８が優先的に自動バレー駐車のために割り当てられてもよい。
自動バレー駐車サービスを利用する利用者が駐車場１１に戻ってきた場合には、そのタイミングに合わせて、駐車スペース１８から自動バレー乗降スペース１９に、自動運転車両３ａが移動する。ユーザは、車両３に乗り込み、手動運転にて、出場口１６から外部に車両３を出場させる。

階段２０、及びエレベータ２１は、例えば駐車場１１の利用者により利用される。階段２０、及びエレベータ２１の近辺のエリアは、歩行者４が通行する可能性が高いエリアとなる。

事前精算機２２は、駐車場１１の利用者が駐車場１１から車両３を出場させる前に事前精算を実行することが可能な装置である。例えば、タッチパネル等を有する装置が、事前精算機２２として設置される。
案内装置２３は、駐車場１１及び本駐車場管理システム５００（自動バレー駐車システムを含む）に関する種々の情報を案内するための装置である。例えばディスプレイ装置等を有し案内情報を表示可能な装置等が、案内装置２３として用いられる。

監視システム２４は、駐車場１１を監視可能なシステムである。
図２に示す例では、以下のデバイスが、監視システム２４として設置される。
入口カメラ２９ａ及び入口スピーカ３０ａ
出口カメラ２９ｂ及び出口スピーカ３０ｂ
主に構内通路１７を撮影する場内カメラ３２（図中の白丸）
主に駐車スペース１８を撮影する駐車スペースカメラ３３（図中の黒丸）
構内に設けられた複数の場内スピーカ３４
構内に設けられた複数の場内マイク３５
本開示にて説明するカメラとして、例えばＣＭＯＳ（Complementary Metal-Oxide Semiconductor）センサやＣＣＤ（Charge Coupled Device）センサ等のイメージセンサを備えるデジタルカメラが用いられる。その他、赤外線カメラ等が用いられてもよい。
監視システム２４は、駐車場１１の監視結果として、監視情報を出力することが可能である。本実施形態では、各種カメラにより撮影された撮影画像や、各種マイクにより取得された音声が監視情報として出力される。
なお本開示において、画像は、静止画像及び動画像（映像）の両方を含む。
場内カメラ３２や駐車スペースカメラ３３は、駐車場１１の全体を極力カバーできるように配置される。すなわち可能な限り死角が存在しないように、複数の場内カメラ３２及び複数の駐車スペースカメラ３３が適宜配置される。

バンプ２５は、構内通路１７の所定の位置に、複数設置される。
バンプ２５は、例えば比較的見通しの悪い通路の出口や、場内カメラ３２の画角に入りにくい箇所の路面等に設置される。
バンプ２５は、例えば構内通路１７の進行方向を横断する方向に設置される単数か複数の凸稜部により構成され、本来の目的は一部を隆起させた路面を通過する車両に上下の振動を生じさせることで、運転車に減速を促すことである。典型的には、蒲鉾上の凸稜線形状であるが、短い凸部や半球状の凸部が一定間隔で並んでいてもよい。その場合は、車両３のタイヤ幅よりも狭い間隔であることが望ましい。また横断本数は、３本程度が良い。
またバンプ２５は、通行速度を強制的に低減させるために視覚的に牽制効果のある奥行き幅の長く凸高さの高い大型のバンプと併用することで構成されてもよい。
またバンプ２５は、それ自体が場内カメラ３２で撮像した画像の中で像認識しやすいように、路面とのコントラストが大きい色で着色するのが良い。例えば、赤外線発光塗料で塗装されていると、運転者には視認しにくく、カメラ画像では認識しやすくなり、様々な応用性がある。

バンプ２５の近辺（例えば天井）には、監視システム２４に含まれる複数の場内マイク３５が設置される。複数の場内マイク３５により、車両３（自動運転車両３ａ、非自動運転車両３ｂ）がバンプ２５を通過した際の音声を検出することが可能である。
例えば、車両３がバンプ２５を通過する際のタイヤの上下音が「ガタンガタン」といった音声として検出可能である。

［駐車場管制システム］
図３は、駐車場管制システム１００の構成例を示すブロック図である。
駐車場管制システム１００は、駐車場１１に対して構築されるシステムである。
図３に例示する駐車場管制システム１００は、駐車場管制装置５、監視システム２４、事前精算機２２、案内装置２３、自動バレー管理装置３７、及び駐車場ＤＢ３８を有する。
図３に示す各ブロックは、例えば駐車場１１の構内に設置された図示しない構内ＬＡＮを介して、互いに通信可能に接続されている。その他、無線／有線を介した任意の通信技術が用いられてもよい。

監視システム２４は、図２で例示した、入口カメラ２９ａ、入口スピーカ３０ａ、出口カメラ２９ｂ、出口スピーカ３０ｂ、場内カメラ３２、駐車スペースカメラ３３、場内スピーカ３４、及び場内マイク３５を含む。
図３に示す例では、これらのデバイスに加えて、複数の赤外線カメラ（サーモグラフィ）３９も設置される。
赤外線カメラ３９は、赤外線画像を撮影可能である。本実施形態では、駐車スペースカメラ３３と同じ画角となるように、赤外線カメラ３９が設置される。従って、主に駐車スペース１８に駐車された車両３や、車両３に乗降する歩行者４についての、赤外線画像を撮影することが可能である。

自動バレー管理装置３７は、自動バレー駐車システムを構築するための装置である。本実施形態では、自動バレー管理装置３７が、駐車場管理装置７や駐車場管制装置５と協働することで、自動運転車両３ａによる自動バレー運転が管理される。
例えば、自動バレー管理装置３７により、自動運転車両３ａによる自動運転動作が制御される。例えば、自動バレー乗降スペース１９から所定の駐車スペース１８への自動運転が指示される。あるいは、所定の駐車スペース１８からの自動バレー乗降スペース１９への自動運転が指示される。
その他、自動バレー駐車場の予約管理等、種々の処理が実行される。
本実施形態では、自動バレー管理装置３７により、自動運転車両３ａに対して、後に説明するヒートマップが送信される。
自動バレー管理装置３７は、例えば、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、ＨＤＤ等のコンピュータの構成に必要なハードウェアを有する。また自動バレー管理装置３７に、図１に示すネットワーク１を介して他の装置と通信するための通信部が備えられる。通信部としては、例えばＷｉＦｉ等の無線ＬＡＮモジュールや、モデムやルータ等の通信機器が用いられる。
自動バレー管理装置３７として、例えばＰＣ等の任意のコンピュータが用いられる。

駐車場ＤＢ３８には、駐車場１１に関する種々のデータが格納され、例えば在車ＤＢや履歴ＤＢ等の任意のＤＢが構築される。もちろん図１に示す駐車場管理装置７のＤＢ１３に格納されたデータが共有される場合もあり得る。
本実施形態では、後に説明するヒートマップに関する情報が駐車場ＤＢ３８に記憶され、駐車場管制装置５や自動バレー管理装置３７により適宜参照される。また自動バレー駐車に関する種々の情報が駐車場ＤＢ３８に記憶される。

[自動運転車両]
図４は、自動運転機能を有する車両の構成例を示す模式図である。ここでは、自動運転モードが選択された状態である自動運転車両３ａとして説明を行う。
自動運転車両３ａは、通信部４１と、車載カメラ４２と、認識装置４３と、ＥＴＣアンテナ４４と、ＥＴＣ車載器４５と、制御部４６とを有する。
通信部４１は、他の装置と通信するためのデバイスである。本実施形態では、通信部４１を介して、自動バレー管理装置３７からの指示等を含む種々の情報が取得される。
通信部４１としては、例えばＷｉＦｉ等の無線ＬＡＮモジュールや、モデムやルータ等の通信機器が用いられる。その他任意の通信デバイスが用いられてよい。

車載カメラ４２は、自動運転車両３ａの周囲を撮影可能である。
車載カメラ４２としては、ＣＣＤカメラ等のデジタルカメラが用いられる。その他、ＴｏＦカメラやステレオカメラ等の測距デバイスが用いられてもよい。また赤外線カメラ等が用いられてもよい。
認識装置４３は、車載カメラ４２により撮影された画像に基づいて、自動運転車両３ａの周囲の状況を認識する。状況認識のためのアルゴリズムは限定されない。
ＥＴＣアンテナ４４、及びＥＴＣ車載器４５により、ＥＴＣ決済による駐車場１１の利用が可能である。

制御部４６は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、ＨＤＤ等のコンピュータの構成に必要なハードウェアを有する。図４に示す例では、制御部４６により、ソフトウェアブロックとして、走行ルート決定部４７、及び走行制御部４８が実現される。
走行ルート決定部４７は、自動バレー管理装置３７からの指示、認識装置４３による認識結果、駐車場１１の地図情報等に基づいて、自動運転を行う走行ルートを決定する。
走行制御部４８は、決定された走行ルートに沿った自動運転を実現するために、自動運転車両３ａが備える駆動系（図示は省略）等を適宜制御する。
例えば図４に例示するように、走行制御部４８により、エンジン・モータ制御装置４９、ブレーキ制御装置５０、ヘッドライト制御装置５１、ハザードランプ（ウィンカー）制御装置５２、及びクラクション制御装置５３等に制御信号が出力される。これにより走行ルートに沿った自動運転や、危機回避運動等が実現される。
その他、自動運転を実現するための周知の技術が適宜されてよい。

本駐車場管制システム１００では、自動運転車両３ａに、後に説明するヒートマップが送信される。制御部４６は、受信したヒートマップを用いて、自動運転を自律的に制御することが可能である。例えば、ヒートマップに基づいた走行ルートの決定や、ヒートマップに基づいた走行制御等を実行することが可能である。
その他、自動運転車両３ａは、ヒートマップに基づいた種々の車両制御（車速制限やルート変更等）を実行することが可能である。

図５は、駐車場管制装置５の機能的な構成例を示すブロック図である。
駐車場管制装置５は、監視情報取得部５５、状況認識部５６、ヒートマップ生成部５７、ヒートマップ出力部５８、及び駐車場管制部５９を有する。
これらのブロックは、駐車場管制装置５のＣＰＵが所定のプログラムを実行し、装置内のハードウェア資源と協働することで構成され、本実施形態に係る駐車場管制方法が実現される。
駐車場管制装置５にプログラムをインストールする方法は限定されない。

監視情報取得部５５は、監視システム２４により検出された監視情報を取得する。
本実施形態では、図３等に示す入口カメラ２９ａ、出口カメラ２９ｂ、場内カメラ３２、駐車スペースカメラ３３、赤外線カメラ３９により撮影された撮影画像が取得される。また場内マイク３５により取得された音声が取得される。

図６は、場内カメラ３２により撮影される撮影画像の一例を示す模式図である。なお、図中の格子状に図示された点線は、駐車場１１の構内に設定される仮想的な２次元座標（Ｘ‐Ｙ座標）を表す図であり、実際に撮影画像中に表示される訳ではない。
図６に示す撮影画像には、駐車スペース１８に駐車している車両３や、構内通路１７を走行中の車両３が撮影されている。

図７は、赤外線カメラ３９により撮影される赤外線画像の一例を示す模式図である。
赤外線画像により、赤外線成分（赤外線の発光状態）を抽出可能であり、空間の温度状態（熱状態）を検出することが可能である。
図７に示す赤外線画像では、奥側の向こう側を向いている車両３のマフラーの部分が、高温状態から温度が低下している状態が撮影される。また手前側のこちら側を向いている真ん中の車両３のボンネット及び運転席が、高温状態として撮影されている。

状況認識部５６は、監視情報に基づいて、駐車場１１内の状況に関する状況情報を生成する。
例えば、状況情報として、駐車場１１内の自動運転車両３ａに関する情報（以下、自動運転車両情報と記載する）、駐車場１１内の非自動運転車両３ｂに関する情報（以下、非自動運転車両情報と記載する）、又は駐車場１１内の歩行者４に関する情報（以下、歩行者情報と記載する）が生成される。
また状況情報として、自動運転車両３ａ、非自動運転車両３ｂ、及び歩行者４のいずれとも異なる他の物体に関する情報（以下、他の物体情報と記載する）が生成される。その他、駐車場１１の状況に関する任意の情報が、状況情報に含まれ得る。

自動運転車両情報には、例えば以下の情報が含まれる。
自動運転車両３ａの位置
なお駐車場１１内における物体の位置情報は、例えば、予め駐車場１１に設定された仮想的な座標系に基づいて、座標値により規定することが可能である。座標系として、例えば、絶対座標系（ワールド座標系）が用いられてもよいし、相対座標系が用いられてもよい。相対座標系が用いられる場合、基準となる原点は、任意に設定されてよい。
例えば図６を参照して、駐車場１１に設定された仮想的な２次元座標と、撮影画像における２次元座標（画素の座標）とが互いに変換される。この座標変換は、カメラの位置、高さ、画角、撮影方向（注視点）、駐車場１１のレイアウト等に基づいて、射影変換等を用いることで実行可能である。
例えば、撮影画像に含まれる物体の基準位置（例えば重心の位置）に対して、撮影画像における座標から、駐車場１１に設定された仮想的な座標への座標変換を実行する。これにより、駐車場１１における物体の位置情報を算出することが可能である。
例えば、駐車場１１を上方から俯瞰して見た場合の２次元座標系により、物体の位置情報を算出することが可能である。
これに限定されず、高さ方向を含めた３次元座標系（ＸＹＺ座標系）により、物体の位置情報を算出することも可能である。すなわち撮影画像における２次元座標から、駐車場１１における３次元座標への、座標変換を実行することも可能である。

自動運転車両３ａの移動状態
駐車場１１内における物体の移動状態は、例えば移動の有無（移動しているか否か）、移動速度、移動方向、移動経路等を含む。その他、物体の移動状態に関する任意の情報が含まれる。
自動運転車両３ａの状態
例えば、自動運転車両３ａの向き、エンジン起動の有無、ヘッドライトの点等の有無、停止時間（駐車時間）、停止してからの経過時間等の、自動運転車両３ａの状態に関する任意の情報が含まれる。
自動運転車両の車種
車両ナンバー（陸運支局名、分類番号、平仮名、４桁の一連番号等）
その他、自動運転情報として、自動運転車両３ａに関する任意の情報が生成されてもよい。

非自動運転車両情報には、例えば以下の情報が含まれる。
非自動運転車両３ｂの位置
非自動運転車両３ｂの移動状態
非自動運転車両３ｂの状態
例えば、非自動運転車両３ｂの向き、エンジン起動の有無、ヘッドライトの点等の有無、停止時間（駐車時間）、停止してからの経過時間等の、非自動運転車両３ｂの状態に関する任意の情報が含まれる。

非自動運転車両３ｂに乗車している人物の乗車状況
例えば、乗車している人物の有無、乗車人数、乗車している人物の種別（運転手かその他の同乗者か）、乗車位置（助手席、後部座席右側等）、降車人数、降車した位置（どのドアから降車したか等）等の情報が含まれる。
非自動運転車両３ｂの車種
車両ナンバー（陸運支局名、分類番号、平仮名、４桁の一連番号等）
その他、非自動運転情報として、非自動運転車両３ｂに関する任意の情報が生成されてもよい。

歩行者情報には、例えば以下の情報が含まれる。
歩行者の位置
歩行者の移動状態
例えば、歩行者の往来等の情報が含まれる。
歩行者の状態
例えば、座っている、倒れている等の姿勢に情報が含まれる。また所定のジェスチャをしているかどうかの情報が含まれる。例えば、両手を大きく振っている等のジェスチャを判定することも可能である。
また、性別や身長等の情報が、歩行者情報として生成されてもよい。また、挙動不審な動作を検出して不審者情報を生成してもよい。

他の物体情報には、例えば以下の情報が含まれる。
他の物体の位置
他の物体の種類
例えば、物体は段ボールであるといった情報が生成される。
他の物体の状態
例えば物体の大きさや色等の情報が生成される。

例えば、図７を参照して、赤外線画像から検出される空間の温度状態に基づいて、種々の状況情報を生成することが可能である。
例えば、図７に示す例では、奥側の向こう側を向いている車両３は、駐車した直後であるといった旨の状況情報を生成することが可能である。
例えば、当該車両３が、自動運転車両３ａとして検出されていた場合には、自動運転車両３ａの状態を示す自動運転車両情報を生成することが可能である。
当該車両３が、非自動運転車両３ｂとして検出されていた場合には、駐車した直後であって運転手や同乗者が降りた直後であるといった非自動運転車両３ｂの状態や、非自動運転車両３ｂに乗車している人物の乗車状況を示す非自動運転車両情報を生成することが可能である。
また、手前側のこちら側を向いている真ん中の車両３については、駐車中でエンジンが起動しており、運転席に運転手が乗車しているといった旨の状況情報を生成することが可能である。すなわち、非自動運転車両３ｂの移動状態、非自動運転車両３ｂの状態、及び非自動運転車両３ｂに乗車している人物の乗車状況を示す非自動運転車両情報を生成することが可能である。
その他、非自動運転車両３ｂの乗車している人物の動き、乗車位置等、通常のカラー画像では認識が難しい位置にいる人物の有無や状態等を判定し、状況情報として生成することが可能である。

また状況認識部５６は、状況情報として、駐車場１１で発生した音声に関する情報を生成することが可能である。
音声に関する情報として、以下の情報が含まれる。
音声の発生位置
音声の発生位置については、特定の１地点により規定されてもよいし、音声の発生領域のように駐車場１１内の領域により規定されてもよい。
音声の種類
例えば、音声の種類として、駐車場１１内の所定の位置に設置されたバンプ２５を通過した際の音声、クラクション、又は人物の発話といった情報が生成される。
叫び声としては、例えば「危ない！」といった警告の発話や、「キャー！」といった悲鳴（叫び声）等が挙げられる。これらの発話を種類別に判定し、状況情報として生成することが可能である。
その他、車両の衝突音等や救急車のサイレン等、音声に関する任意の情報が、状況情報として生成されてよい。

また状況認識部５６は、監視情報に基づいて、駐車場１１内の状況に関する予測情報を生成することが可能である。
予測情報としては、例えば以下の情報が含まれる。
物体（自動運転車両３ａ、非自動運転車両３ｂ、歩行者４、他の物体）の移動状態に関する予測情報（移動の開始予測、予測経路、予測速度等）
物体（自動運転車両３ａ、非自動運転車両３ｂ、歩行者４、他の物体）の状態に関する予測情報（ドアの開閉予測等）
新規の歩行者４の出現可能性
例えば、非自動運転車両３ｂからの人物の降車予測（この位置のドアから人物が降りてくる可能性等）

状況情報や予測情報を生成するための技術は限定されず、画像解析技術、音声認識技術等、任意の技術（アルゴリズム）が用いられてよい。例えばＤＮＮ（Deep Neural Network：深層ニューラルネットワーク）等を用いた任意の機械学習アルゴリズムが用いられてもよい。例えばディープラーニング（深層学習）を行うＡＩ（人工知能）等を用いることで、状況情報の生成精度を向上させることが可能となる。なお機械学習アルゴリズムの適用は、本開示内の他の任意の処理に対しても実行可能である。

ヒートマップ生成部５７は、監視情報に基づいて、ヒートマップを生成する。具体的には、状況認識部５６により生成された状況情報に基づいて、ヒートマップが生成される。

図８は、ヒートマップの一例を示す模式図である。図８は、図２に示す駐車場１１内の状況に応じたヒートマップの一例である。
ヒートマップＨＭは、駐車場１１内の位置と走行危険度とが関連付けられたマップ情報である。典型的には、駐車場１１内の位置座標と、走行危険度とが関連付けられることで、ヒートマップＨＭが生成される。
ヒートマップＨＭを規定するデータとしては、例えば（位置、危険度）の組み合わせ、あるいは（領域、危険度）の組み合わせが挙げられる。もちろんこれに限定される訳ではない。なお、ヒートマップＨＭは、必ずしも可視化された情報である必要はない。

走行危険度は、その位置を走行する際の危険度を表す。
例えば、車両３や歩行者４が存在する位置は、走行すると衝突してしまう可能性が非常に高いので、走行危険度は相対的に高くなる。構内通路１７内の周囲に車両３や歩行者４等が存在しない位置は、走行しても衝突等が発生する可能性は低いので、走行危険度は相対的に低くなる。
例えば、走行危険度０（最低値）から走行危険度ＭＡＸ（最高値）の間の数値となるように適宜正規化されて走行危険度が設定される。あるいは、走行危険度０レベル（最低レベル）から走行危険度ＭＡＸレベル（最高レベル）までの複数のレベルにより、段階的に走行危険度が設定されてもよい。その他、走行危険度の算出や設定については、任意の方法を採用することが可能である。
なお、走行危険度は、走行安全度を表すパラメータとも言える。すなわちヒートマップＨＭは、、駐車場１１内の位置と走行安全度とが関連付けられたマップ情報とも言える。例えば、算出された走行危険度の逆数により、走行安全度を算出することが可能である。もちろんこれに限定される訳ではない。

ヒートマップ出力部５８は、生成されたヒートマップＨＭを、駐車場管制装置５の外部に送信可能である。例えば、駐車場管制装置５が有する通信部を介して、図１に示す駐車場管理装置７、図２に示す自動運転車両３ａ、あるいは図３に示す自動バレー管理装置３７等に、ヒートマップＨＭを送信することが可能である。
本実施形態では、自動バレー管理装置３７により、ヒートマップＨＭに基づいて、自動バレー運転（自動バレー駐車）が制御される。具体的には、自動バレー管理装置３７から自動運転車両３ａにヒートマップＨＮが送信され、自動バレー駐車が実行される。
従って、自動バレー管理装置３７により、駐車場管制システム１００の外部の装置である自動運転車両３ａに、ヒートマップＨＭが送信される。
上記でも述べたが、自動運転車両３ａは、受信したヒートマップに基づいた種々の車両制御（車速制限やルート変更等）を実行することが可能である。

駐車場管制部５９は、駐車場１１の管制に関する種々の処理を実行する。
例えば、車両３の検知、ゲート装置２８の制御、監視システム２４に含まれる各デバイスの制御、事前精算機２２の制御、案内装置２３の制御、事前精算の確認、図１に示すネットワーク１上の他の装置との通信、駐車場ＤＢ３８への情報の書き込みや読出し、その他、駐車場１１の管制に関する種々の処理を実行する。

本実施形態では、監視情報取得部５５により、駐車場１１を監視可能な監視システム２４から監視情報を取得する取得部が実現される。
ヒートマップ生成部５７により、監視情報に基づいて、駐車場１１内の位置と走行危険度とが関連付けられたマップ情報を生成する生成部が実現される。
状況認識部５６により、監視情報に基づいて、駐車場１１内の状況に関する状況情報を生成する状況認識部が実現される。

自動バレー管理装置３７により、駐車場１１内での自動運転車両３ａによる自動バレー運転を制御するバレー運転制御部が実現される。また自動バレー管理装置３７により、マップ情報に基づいて、自動バレー運転が制御される。
さらに自動バレー管理装置３７により、生成されたマップ情報を、（駐車場管制システム１００の）外部に送信可能な通信部が実現される。もちろん、駐車場管制装置５が通信部として機能し、（駐車場管制システム１００の）外部にマップ情報を送信することも可能である。
なお、図３に例示する駐車場管制システム１００において、監視システム２４や自動バレー管理装置３７を除いた構成で、本発明に係る駐車場管制システムが実現されてもよい。例えば、駐車場管制装置５のみにより、本発明に係る駐車場管制システムが実現されてもよい。

[ヒートマップの生成]
図９は、ヒートマップＨＭの生成の一例を示すフローチャートである。
監視情報取得部５５により、監視システム２４から監視情報が取得される（ステップ１０１）。
状況認識部５６により、監視情報に基づいて、状況情報が生成される（ステップ１０２）。
ヒートマップ生成部５７により、状況情報に基づいて、ヒートマップＨＭが生成される（ステップ１０３）。
ヒートマップ出力部５８により、生成されたヒートマップＨＭが、外部の装置へ送信される。あるいは、自動バレー管理装置３７により、生成されたヒートマップＨＭが、外部の装置へ送信される（ステップ１０４）。
例えば、図９に示すステップ１０１～１０４の生成ループが繰り返されることで、ヒートマップＨＭが適宜更新される。例えばリアルタイムで逐次ヒートマップＨＭを更新することも可能である。
これにより、駐車場１１の最新の状況に対応するヒートマップＨＭを生成することが可能となり、自動運転車両３ａ等に送信することが可能となる。この結果、自動運転機能を有する車両が利用可能な駐車場１１において、高い安全性を実現することが可能となる。
ステップ１０１～１０４の生成ループを繰り返すタイミングは限定されない。すなわち所定のタイミングでヒートマップＨＭが更新されればよい。
例えば、所定の時間間隔でヒートマップＨＭが更新される。あるいは、監視情報や状況情報等に関して所定の条件が設定され、その条件が満たされた場合にヒートマップＨＭが更新されてもよい。例えば、監視情報や状況情報に所定の変化等が発生した場合にヒートマップＨＭが更新される。
あるいは、自動運転車両３ａからの要求に応じてヒートマップＨＭが更新されて送信されてもよい。または駐車場管理システム５００の管理者や利用者等の指示に基づいて、ヒートマップＨＭが更新されてもよい。

図１０は、ヒートマップＨＭの生成の具体的な処理例を示すフローチャートである。
駐車場１１内に存在する物体が検出される（ステップ２０１）。
駐車場１１内で検出された物体ごとに走行危険度が設定される（ステップ２０２）。
設定された走行危険度が、検出された物体の位置を基準としてマッピングされる（ステップ２０３）。

例えば図８に示す例では、自動運転車両３ａ、非自動運転車両３ｂ、歩行者４が、物体として検出される。
検出された自動運転車両３ａ、非自動運転車両３ｂ、歩行者４に対して、走行危険度が設定される。

図１１は、走行危険度の一例を示す模式図である。
図１１Ａは、移動中の車両に対する走行危険度の一例を示す模式図である。
図１１Ｂは、駐車中の車両に対する走行危険度の一例を示す模式図である。
図１１Ｃは、歩行者に対する走行危険度の一例を示す模式図である。
ここでは、走行危険度０レベル（最低レベル）から走行危険度５レベル（最高レベル）までの複数のレベルにより、段階的に走行危険度が設定されるとする。

図１１Ａ～Ｃに示すように、車両３や歩行者４の位置を基準として、車両３や歩行者４からの距離が大きくなるのに応じて段階的にレベルが減少するように、走行危険度が設定される。
図１１Ａ～Ｃに示すように、車両３や歩行者４自体に対応する領域は、走行危険度５レベルとなる。
図１１Ａに示すように、移動中の車両３については、車両３からの距離が大きくなるほど、走行危険度５～２の３段階に分けて段階的に走行危険度が減少している。
図１１Ｂに示すように、駐車中の車両３については、車両３からの距離が大きくなるほど、走行危険度５及び２の２段階に分けて段階的に走行危険度が減少している。
図１１Ｃに示すように、歩行者４については、移動中及び停止中の区別なく、歩行者４からの距離が大きくなるほど、危険度５～２の３段階に分けて段階的に走行危険度が減少している。
走行危険度の設定方法は限定されず、任意の設定方法を採用可能である。例えば、自動運転車両３ａ両及び非自動運転車両３ｂを区別して、各々に適宜走行危険度が設定されてもよい。その他、自動運転車両情報、非自動運転車両情報、及び歩行者情報等に基づいて、さまざまな形態で柔軟に走行危険度を設定することが可能である。

図１１に示すように、ヒートマップＨＭに、走行条件に関する情報が付与されてもよい。すなわちヒートマップＨＭが、駐車場１１内の位置に関連付けられた走行条件を含んでもよい。
走行条件は、駐車場１１内をどのように走行するかに関する任意の条件を含む。例えば、制限速度（最高速度）、停止の有無、ハンドル操作等が、走行条件として設定される。
典型的には、走行条件は、ヒートマップＨＭにおいて、位置に関連付けられた走行危険度に応じた設定される。もちろん走行条件を、走行危険度に関連付けられた情報として設定することも可能である。

図１１に示す例では、走行危険度５の位置（領域）に対して、進入禁止が関連付けられる。すなわち走行危険度５の位置（領域）に対しては、車両３は進入が禁止される。
走行危険度４の位置（領域）に対して、停止が関連付けられる。すなわち走行危険度４の位置（領域）に進入した場合には、車両３の停止が求められる。
走行危険度３の位置（領域）に対して、制限速度１ｋｍ／ｈが設定される。すなわち走行危険度３の位置（領域）では、時速１ｋｍ以下での走行が求められる。
走行危険度２の位置（領域）に対して、制限速度３ｋｍ／ｈが設定される。すなわち走行危険度２の位置（領域）では、時速３ｋｍ以下での走行が求められる。
走行危険度１の位置（領域）に対して、周囲注意が設定される。すなわち走行危険度３の位置（領域）では、周囲を注意しながらの走行が求められる。
走行危険度０の位置（領域）に対しては、走行条件の制限はない。

設定される走行条件の内容や、走行条件の設置方法は限定されない。
例えば、図１１に示す例では、車両３や歩行者４の区別なく、走行危険度の領域に対する走行条件が共通して設定される。
これに限定されず、走行危険度が設定される対象物体の種類（車両、歩行者）や、対象物体の移動状態（移動中、停止）等に基づいて、走行条件が適宜設定されてもよい。例えば、図１１Ａに示す走行中の車両３に対する走行危険度４と、図１１Ｃに示す歩行者４に対する走行危険度４とに対して、異なる走行条件が設定されてもよい。

このように、ヒートマップＨＭに走行条件を付与することも可能である。これにより、例えばヒートマップＨＭに基づいて、自動運転車両３ａの走行を直接的に制御することが可能となる。この結果、高い安全性を実現することが可能となる。
もちろんヒートマップＨＭを受信した自動運転車両３ａが、ヒートマップＨＭに付与された走行条件を必ず遵守しないといけない場合に限定されるわけではない。ヒートマップＨＭに付与された走行条件を参照しつつ、最も安全な走行方法等を自ら判定するといったことも可能である。

図８に示すように、検出された自動運転車両３ａ、非自動運転車両３ｂ、歩行者４の各々の位置を基準として、図１１に例示したような走行危険度がマッピングされる。これによりヒートマップＨＭを生成することが可能となる。
なお、自動バレー乗降スペース１９に駐車している車両３については、走行危険度を設定しないといった処理も可能である。また駐車場１１内の壁等の位置を鑑みて、走行危険度の上方から見た形状（領域）が適宜区分されてもよい。

図１２は、走行危険度の設定の一例を示すフローチャートである。
検出された物体が新規車両であるか否か判定される（ステップ３０１）。
例えば状況情報に基づいて、物体の種類が車両であるか否かを判定することが可能である。また検出された物体が新規に検出された物体か否かを判定することも可能である。例えば、駐車場１１内にて検出された物体に順次インデックス情報を付与することとする。この場合、検出された物体にインデックス情報が付与されていない場合は、新規の物体として判定することが可能である。もちろん他の方法が採用されてもよい。
検出された物体が新規車両である場合（ステップ３０１のＹＥＳ）、初期レベルの走行危険度が設定される（ステップ３０２）。
検出された物体が新規車両ではない場合（ステップ３０１のＮＯ）、検出された物体が新規歩行者であるか否か判定される（ステップ３０３）。
検出された物体が新規歩行者である場合（ステップ３０３のＹＥＳ）、初期レベルの走行危険度が設定される（ステップ３０２）。
初期レベルの走行危険度は、典型的には予め設定され、駐車場ＤＢ３８等に記憶されている。例えば、図１１に例示するような走行危険度が、初期レベルの走行危険度として記憶されていてもよい。

検出された物体が新規歩行者ではない場合（ステップ３０３のＮＯ）、検出された物体が新規の他の物体であるか否か判定される（ステップ３０４）。
検出された物体が新規の他の物体である場合（ステップ３０４のＹＥＳ）、本実施形態では、事象が検索される（ステップ３０５）。
他の物体に関する事象は、例えば、どのような物体がどのような状態でいつから存在するかといった、他の物体に関する任意の事象を含む。
駐車場ＤＢ３８等には、種々の事象の情報が、走行危険度と関連付けられて記憶されている。例えば「段ボールが構内通路１７上に存在している」といった事象や、「サイズ（大）の物体が駐車スペース１８に昨日から存在している」といった事象等が、走行危険度に関連付けられて記憶されている。また、どの事象にも当てはまらない場合の走行危険度が記憶されていてもよい。
ステップ３０５では、新規の他の物体が検出された場合に、現状の事象に当てはまる事象が検索される。そして、当てはまる事象が存在した場合には、その事象に関連付けられた走行危険度が設定される（ステップ３０６）。
どの事象にも当てはまらない場合の走行危険度が記憶されている場合等において、現状の事象にあてはまる事象が存在しない場合には、その走行危険度が設定される。
検出された物体が新規の他の物体ではない場合（ステップ３０４のＮＯ）、物体は既知の物体（車両３、歩行者４、他の物体）であると判定される。そして、既に設定されている走行危険度が更新される（ステップ３０７）。

走行危険度の更新方法は限定されず、任意の方法を採用可能である。
例えば、ステップ３０７を実行するタイミングにおける状況情報（自動運転情報、非自動運転情報、歩行者情報、他の物体情報等）に基づいて、走行危険度が改めて設定される。
また、前回の走行危険度の設定タイミングにおける状況情報と、現状の状況情報との差分に基づいて、走行危険度が更新されてもよい。
また、本発明では、時間の経過に基づいて変化するように走行危険度を設定することも可能である。この場合、時間の経過に基づいて、走行危険度が更新される。
例えば、時間の経過に基づいた変化として、以下の内容が挙げられる。
時間の経過に基づいて、走行危険度が減少／増加する
時間の経過に基づいて、走行危険度が設定される領域の大きさ（面積）が減少／増加する
時間の経過に基づいて、走行危険度が設定される領域の位置が変化する
時間の経過に基づいて、走行危険度が設定される領域の形状が変化する
その他、様々な変化態様が採用されてよい。
変化態様を規定するパラメータとしては、変化の内容、持続時間、変化率等が挙げられる。

図１３は、走行危険度の更新の一例を示す模式図である。図１３Ａの状況から１５秒経過後に、図１３Ｂの状況になったとする。
図１３Ａ及びＢに示すように、駐車中の車両３に対する走行危険度について、時間の経過に基づいて、走行危険度レベル２が設定される領域の大きさが減少している。そして所定の時間の経過後は、車両３に対応する領域のみに走行危険度５レベルが設定される。
このことは、駐車直後の車両はまだ動く可能性があり、また人物が降りてくる可能性（新たな歩行者４が出現する可能性）があることに基づいている。十分長い時間の経過後は、車両が動く可能性や、人物が降りてくる可能性は十分に低くなると考えられ、走行危険度レベル２が設定される領域がなくなり、その領域は走行危険度レベル０となる。
このような走行危険度の更新が実行されることで、駐車場１１の最新の状況に対応するヒートマップＨＭを精度よく生成することが可能となり、自動運転車両３ａ等に送信することが可能となる。この結果、自動運転機能を有する車両が利用可能な駐車場１１において、高い安全性を実現することが可能となる。
もちろん図１３に示す例に限定されず、走行危険度の設定について種々の設定が可能である。

図１３に示す例では、ヒートマップＨＭに、移動中の車両３や歩行者４の推定移動経路６１、及び予測経路６２が付与されている。推定移動経路６１は、状況情報の移動状態に関する情報である。また予測経路６２は、予測情報に含まれる。
このように、ヒートマップＨＭが、上記した種々の状況情報や予測情報等を含んでもよい。例えば、駐車車両から人が降りてくる可能性といった情報が、ヒートマップＨＭに含まれてもよい。これにより、ヒートマップＨＭを用いた安全性の高い自動運転が実現可能となる。
またヒートマップＨＭに、自動運転車両３ａの走行予定経路が付与されてもよい。例えば、自動バレー管理装置３７により走行予定経路が設定される場合には、自動バレー管理装置３７から走行予定経路を取得してヒートマップＨＭに付与する。自動運転車両３ａ自身により走行予定経路が設定される場合には、自動運転車両３ａから走行予定経路を取得してヒートマップＨＭに付与する。
走行予定経路を、予測情報と見做すことも可能である。

走行危険度の設定バリエーションをいくつか挙げる。
予測経路に沿うような形状で、走行危険度を設定する、
物体の移動速度に応じて、走行危険度の設定領域の大きさを変化させる。
車種に応じて、走行危険度の設定領域の大きさや形状を変化させる。
非自動運転車両３ｂに乗っている人物の乗車位置に応じて、走行危険度の設定領域の大きさや形状を変化させる。例えば助手席に人が乗っている場合は、助手席の周りだけ走行危険度を相対的に高く設定する。
人物が降りる可能性の高いドア付近は、相対的に走行危険度を高く設定する。すなわち新たな歩行者４が検出される可能性の高い位置は、相対的に走行危険度を高く設定する。
車両３、歩行者４（乗降者）の挙動から次の動作（行動）を予測した「車両発進の可能性」、「車両から降車の可能性」、「歩行者（子供）の在否」等に基づいて、走行危険度を設定する。
予測される動作（行動）の種別毎に、走行危険度、持続時間等が割り振られ、時間経過と共に常時走行危険度を変化させる。
バンプを通過した音、クラクション、人物の発話（叫び声等）が発生した位置（領域）は、走行危険度が高い領域として設定する。
乗車人数と降車人数とを比較して、降車人数と乗車人数とが等しくなるまでは、相対的に高い走行危険度を継続的に設定する。降車人数と乗車人数とが等しくなったのちは、時間の経過に応じて、走行危険度を減少させる。
自動運転車両３ａ、非自動運転車両３ｂ、歩行者４に対して、種々の事象に基づいて走行危険度を設定する。

駐車場１１の設計構成に基づいて、ヒートマップＨＭは生成されてもよい。
例えば、歩行者４の動線となるように構成された通路等は、予め全体的に走行危険度を高く設定する。例えば図２や図８に示す例では、階段２０やエレベータ２１（エレベータホール）の近辺は、相対的に走行危険度を高く設定する。
その他、入場口／出場口の位置や、重点監視エリア等については、走行危険度を予め高く設定しておく。

以上、本実施形態に係る駐車場管制システム１００では、監視情報に基づいて、駐車場１１内の位置と走行危険度とが関連付けられたヒートマップＨＭが生成される。生成されたヒートマップＨＭは、外部に送信可能である。
例えば上記で説明したように、自動運転機能を有する車両にヒートマップＨＭを送信することで、ヒートマップＨＭを用いた安全性の高い自動運転が実現可能となる。この結果、自動運転機能を有する車両が利用可能な駐車場において、高い安全性を実現することが可能となる。
上記で説明した自動バレーサービス対応の駐車場１１において、ヒートマップＨＭにより、自動運転車両３ａに対して駐車場１１内の危険な位置を認識させることができるので、走行ルートの決定や変更が適宜可能となる。また、危険な位置の近辺での走行速度の制限をかける等の安全の配慮が可能となる。
また非自動運転車両３ｂを運転する利用者や歩行者４にとっても高い安全性が実現さえるので、駐車場１１の利用に関する利便性や利用効率を向上させることが可能となる。
すなわち本技術を実施することで、自動運転車両３ａと非自動運転車両３ｂの両方が混在して利用する駐車場１１において、安全に配慮しつつ利用効率を高めることが可能となる。

＜その他の実施形態＞
本発明は、以上説明した実施形態に限定されず、他の種々の実施形態で実現することができる。
図１４に示すように、車両３や歩行者４等に対して、距離が大きくなるほど走行危険度が連続的に減少するような設定も可能である。走行危険度のグラデーションの態様は任意に設定されてよい。

上記では、監視システム２４により監視情報が出力され、駐車場管制装置５により状況情報が生成された。これに限定されず、監視システム２４により状況情報が生成されてもよい。この場合、駐車場管制システムが具備する監視システム２４により、状況認識部が実現される。あるいは、監視システム２４により生成される状況情報が、監視情報として出力されていると見做すことも可能である。
監視システム２４として、ビーコン装置等の信号出力装置が用いられてもよい。例えば、ＢＬＥ（Bluetooth Low Energy：Bluetoothは登録商標）規格に準拠したビーコン信号を出力可能な、ビーコン装置等を用いることが可能となる。例えば、ビーコン信号の受信結果に基づいて、周囲に存在する物体の有無や、物体まので距離等を検出することが可能である。

上記では、主に駐車場１１を上方から俯瞰した場合の２次元座標系に基づいてヒートマップＨＭが生成される場合を説明した。これに限定されず高さ方向を含めた３次元座標系（ＸＹＺ座標系）に対応したヒートマップＨＭを生成することも可能である。これにより、さらに高い安全性を発揮することが可能である。また、高さ方向において複数の段差が存在するような駐車場１１に対しても、十分に対応可能となる。

図３で例示した駐車場管制装置５と自動バレー管理装置３７とが、同じコンピュータにより実現されてもよい。また図１に例示した駐車場管理装置７により、駐車場管制装置５及び／又は自動バレー管理装置３７の機能が実現されてもよい。
すなわち本発明に係る駐車場管理システム、駐車場管制システム、及び自動バレー駐車システムを実現するためのコンピュータのシステム構成は限定されず、任意に設計されてよい。
例えば、本発明に係る駐車場管制システムが備える「取得部」「生成部」「通信部」「状況認識部」「バレー運転制御部」等が駐車場管制システムを構成する各装置のいずれかにより実現されるかは限定されず、任意に設定可能である。また複数の装置が協働することにより、これらの要素が実現されてもよい。
同様に、本発明に係る駐車場管制方法、及びプログラムは、単体のコンピュータにより構成されたコンピュータシステムにより実行されてもよいし、複数のコンピュータが連動して動作するコンピュータシステムにより実行されてもよい。例えば本発明に係る駐車場管制方法及びプログラムは、クラウドコンピューティングの構成にも適用することが可能である。

各図面を参照して説明した駐車場管理システム、駐車場、駐車場管制システム、駐車場管制装置、駐車場管理装置、ヒートマップ等の構成、各処理フロー等はあくまで一実施形態であり、本技術の趣旨を逸脱しない範囲で、任意に変形可能である。すなわち本技術を実施するための他の任意の構成やアルゴリズム等が採用されてよい。

以上説明した本発明に係る特徴部分のうち、少なくとも２つの特徴部分を組み合わせることも可能である。すなわち各実施形態で説明した種々の特徴部分は、各実施形態の区別なく、任意に組み合わされてもよい。また上記で記載した種々の効果は、あくまで例示であって限定されるものではなく、また他の効果が発揮されてもよい。

また、本発明は、請求の範囲及び明細書全体から読み取ることのできる発明の要旨又は思想に反しない範囲で適宜変更可能であり、そのような変更を伴う駐車場管理装置・方法・システムもまた本発明の技術思想に含まれる。

本発明の技術は、自律走行機能を有する自動運転車両や、カーシェア等に利用される自動運転車両や、一般の車両に利用される駐車場を統合的に管制する駐車場管理システムにおいて、好適に利用できるものである。

３…車両
３ａ…自動運転車両
３ｂ…非自動運転車両
４…歩行者
５…駐車場管制装置
７…駐車場管理装置
１１…駐車場
１５…入場口
１６…出場口
１７…構内通路
１８…駐車スペース
１９…自動バレー乗降スペース
２４…監視システム
２５…バンプ
３７…自動バレー管理装置
５５…監視情報取得部
５６…状況認識部
５７…ヒートマップ生成部
５８…ヒートマップ出力部
５９…駐車場管制部
１００…駐車場管制システム
５００…駐車場管理システム

Claims (26)

1. 駐車場を監視可能な監視システムから監視情報を取得する取得部と、
   前記監視情報に基づいて、前記駐車場内の位置と走行危険度とが関連付けられたマップ情報を生成する生成部と、
   生成された前記マップ情報を、外部に送信可能な通信部と
   を具備し、
   前記生成部は、前記駐車場内で検出された物体ごとに前記走行危険度を設定し、設定された前記走行危険度を検出された前記物体の位置を基準としてマッピングする
   駐車場管制システム。
2. 請求項１に記載の駐車場管制システムであって、
   前記監視システムは、カメラ又はマイクの少なくとも一方を含み、
   前記監視情報は、前記カメラにより撮影された撮影画像、又は前記マイクにより取得された音声の少なくとも一方を含む
   駐車場管制システム。
3. 請求項１又は２に記載の駐車場管制システムであって、さらに、
   前記監視情報に基づいて、前記駐車場内の状況に関する状況情報を生成する状況認識部を具備し、
   前記生成部は、生成された前記状況情報に基づいて、前記マップ情報を生成する
   駐車場管制システム。
4. 請求項３に記載の駐車場管制システムであって、
   前記状況情報は、前記駐車場内の自動運転車両に関する情報、前記駐車場内の非自動運転車両に関する情報、又は前記駐車場内の歩行者に関する情報の少なくとも１つを含む
   駐車場管制システム。
5. 請求項４に記載の駐車場管制システムであって、
   前記自動運転車両に関する情報は、自動運転車両の位置、自動運転車両の移動状態、自動運転車両の状態、又は自動運転車両の車種の少なくとも１つを含む
   駐車場管制システム。
6. 請求項４又は５に記載の駐車場管制システムであって、
   前記非自動運転車両に関する情報は、非自動運転車両の位置、非自動運転車両の移動状態、非自動運転車両の状態、非自動運転車両に乗車している人物の乗車状況、又は非自動運転車両の車種の少なくとも１つを含む
   駐車場管制システム。
7. 請求項４から６のうちいずれか１項に記載の駐車場管制システムであって、
   前記歩行者に関する情報は、歩行者の位置、歩行者の移動状態、又は歩行者の状態の少なくとも１つを含む
   駐車場管制システム。
8. 請求項４から７のうちいずれか１項に記載の駐車場管制システムであって、
   前記状況情報は、前記自動運転車両、前記非自動運転車両、及び前記歩行者のいずれとも異なる他の物体に関する情報を含む
   駐車場管制システム。
9. 請求項８に記載の駐車場管制システムであって、
   前記他の物体に関する情報は、他の物体の位置、他の物体の種類、又は他の物体の状態の少なくとも１つを含む
   駐車場管制システム。
10. 請求項３から９のうちいずれか１項に記載の駐車場管制システムであって、
    前記状況情報は、前記駐車場で発生した音声に関する情報を含む
    駐車場管制システム。
11. 請求項１０に記載の駐車場管制システムであって、
    前記音声に関する情報は、音声の発生位置、又は音声の種類の少なくとも１つを含む
    駐車場管制システム。
12. 請求項１１に記載の駐車場管制システムであって、
    前記音声の種類は、前記駐車場内の所定の位置に設置されたバンプを通過した際の音声、クラクション、又は人物の発話の少なくとも１つを含む
    駐車場管制システム。
13. 請求項３から１２のうちいずれか１項に記載の駐車場管制システムであって、
    前記状況認識部は、前記監視情報に基づいて前記駐車場内の状況に関する予測情報を生成可能であり、
    前記生成部は、生成された前記予測情報に基づいて、前記マップ情報を生成する
    駐車場管制システム。
14. 請求項１３に記載の駐車場管制システムであって、
    前記マップ情報は、生成された前記予測情報を含む
    駐車場管制システム。
15. 請求項１から１４のうちいずれか１項に記載の駐車場管制システムであって、
    前記生成部は、前記駐車場の設計構成に基づいて、前記マップ情報を生成する
    駐車場管制システム。
16. 請求項１から１５のうちいずれか１項に記載の駐車場管制システムであって、
    前記マップ情報は、前記位置に関連付けられた走行条件を含む
    駐車場管制システム。
17. 請求項１６に記載の駐車場管制システムであって、
    前記位置に関連付けられた走行条件は、制限速度を含む
    駐車場管制システム。
18. 請求項１から１７のうちいずれか１項に記載の駐車場管制システムであって、
    前記生成部は、時間の経過に基づいて変化するように前記走行危険度を設定する
    駐車場管制システム。
19. 請求項１から１８のうちいずれか１項に記載の駐車場管制システムであって、
    前記通信部は、前記駐車場内の自動運転車両に、前記マップ情報を送信する
    駐車場管制システム。
20. 請求項１から１９のうちいずれか１項に記載の駐車場管制システムであって、
    前記生成部は、所定のタイミング、又は所定の時間間隔で前記マップ情報を更新する
    駐車場管制システム。
21. 請求項１から２０のうちいずれか１項に記載の駐車場管制システムであって、さらに、
    前記駐車場内での自動運転車両による自動バレー運転を制御するバレー運転制御部を具備し、
    前記バレー運転制御部は、前記マップ情報に基づいて、前記自動バレー運転を制御する
    駐車場管制システム。
22. 駐車場を監視可能な監視システムから監視情報を取得する取得部と、
    前記監視情報に基づいて、前記駐車場内の位置と走行危険度とが関連付けられたマップ情報を生成する生成部と、
    生成された前記マップ情報を、外部に送信可能な通信部と
    を具備し、
    前記マップ情報は、前記走行危険度に関連付けられた走行条件を含む
    駐車場管制システム。
23. コンピュータシステムが実行する駐車場管制方法であって、
    駐車場を監視可能な監視システムから監視情報を取得する取得ステップと、
    前記監視情報に基づいて、前記駐車場内の位置と走行危険度とが関連付けられたマップ情報を生成する生成ステップと、
    生成された前記マップ情報を、外部に送信する送信ステップと
    を含み、
    前記生成ステップは、前記駐車場内で検出された物体ごとに前記走行危険度を設定し、設定された前記走行危険度を検出された前記物体の位置を基準としてマッピングする
    駐車場管制方法。
24. コンピュータシステムが実行する駐車場管制方法であって、
    駐車場を監視可能な監視システムから監視情報を取得する取得ステップと、
    前記監視情報に基づいて、前記駐車場内の位置と走行危険度とが関連付けられたマップ情報を生成する生成ステップと、
    生成された前記マップ情報を、外部に送信する送信ステップと
    を含み、
    前記マップ情報は、前記走行危険度に関連付けられた走行条件を含む
    駐車場管制方法。
25. コンピュータシステムに駐車場管制方法を実行させるプログラムであって、
    前記駐車場管制方法は、
    駐車場を監視可能な監視システムから監視情報を取得する取得ステップと、
    前記監視情報に基づいて、前記駐車場内の位置と走行危険度とが関連付けられたマップ情報を生成する生成ステップと、
    生成された前記マップ情報を、外部に送信する送信ステップと
    を含み、
    前記生成ステップは、前記駐車場内で検出された物体ごとに前記走行危険度を設定し、設定された前記走行危険度を検出された前記物体の位置を基準としてマッピングする
    プログラム。
26. コンピュータシステムに駐車場管制方法を実行させるプログラムであって、
    前記駐車場管制方法は、
    駐車場を監視可能な監視システムから監視情報を取得する取得ステップと、
    前記監視情報に基づいて、前記駐車場内の位置と走行危険度とが関連付けられたマップ情報を生成する生成ステップと、
    生成された前記マップ情報を、外部に送信する送信ステップと
    を含み、
    前記マップ情報は、前記走行危険度に関連付けられた走行条件を含む
    プログラム。

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