JP7445441B2 - 駐車場管制システム、駐車場管制方法、及びプログラム - Google Patents

Description

本発明は、駐車場管制システム、駐車場管制方法、及びプログラムに関する。

駐車場管制技術として、例えば特許文献１に記載の駐車場管理システムが知られている。当該駐車場管理システムでは、入庫ゲート時に取得された車両情報と一致する現在駐車のために移動中の車両を場内カメラにて追尾させ、その車両が停止した駐車位置情報を取得する。そして、この駐車位置情報に基づき、入庫する車両の運転手に空き駐車場スペースを提示する。また、車両情報には、車両ナンバー、車色、車種に紐づけられて運転手の顔情報が含まれており、自車の駐車位置情報を知りたい運転手に対して車両位置情報を提示することが可能となっている。

特開２０１０－５５２６４号公報

特許文献１の技術では、走行中の非自動運転車両がカメラの死角に入った場合、当該車両が他のカメラ画像に再び現れたとしても、車両ナンバーや運転者の顔画像が認識できない間は車両の継続した監視ができず、見失ってしまうという問題がある。

以上のような事情に鑑み、本発明の目的は、カメラによる車両の検出が困難な場合においても、車両の監視性能を向上させることが可能な駐車場管制システム、駐車場管制方法、及びプログラムを提供することにある。

上記目的を達成するため、本発明の一形態に係る駐車場管制システムは、画像取得部と、推定部と、監視部とを具備する。
前記画像取得部は、複数の管制カメラで撮影された駐車場内の対象物の撮影画像を取得する。
前記推定部は、第１の管制カメラにより撮影された前記対象物の第１の撮影画像に基づいて、次に前記対象物が検出される第２の撮影画像を撮影する第２の管制カメラを推定する。
前記監視部は、前記推定部での推定結果を用い、前記撮影画像に基づいて前記対象物の位置を監視する。

前記駐車場内には、前記対象物が、前記第１の管制カメラによる画像取得が可能な第１の領域から前記第２の管制カメラによる画像取得が可能な第２の領域へ移動するまでの間に、前記管制カメラにより前記対象物を検出することが不可能な検出不可能領域が位置してもよい。

前記駐車場管制システムは、前記駐車場における前記管制カメラにより前記対象物を撮影することが不可能な検出不可能領域を設定する検出不可能領域設定部を更に具備してもよい。

前記検出不可能領域は、前記管制カメラの設置位置に起因して生じる死角領域と、前記管制カメラの故障による検出不可能領域と、撮影画像内に位置する障害物に起因する死角領域のうち少なくとも１つを含んでもよい。

前記駐車場管制システムは、前記検出不可能領域に基づいて、前記検出不可能領域に前記対象物が進入することを禁止する警告情報を生成する警告情報生成部を更に具備してもよい。

前記駐車場管制システムは、前記撮影画像に基づいて、前記駐車場内における前記対象物の位置座標を算出する座標算出部と、
前記検出不可能領域と前記対象物の位置を前記駐車場内の平面図にマッピングするマップ情報生成部を更に具備してもよい。

前記対象物は車両であり、
前記駐車場管制システムは、前記駐車場内での自動運転車両による自動バレー運転を、前記マップ情報に基づいて制御するバレー運転制御部を更に具備してもよい。

前記駐車場は前記車両が走行する通路を有し、
前記バレー運転制御部は、他の車両が前記通路の前記検出不可能領域に位置する場合には前記自動運転車両を前記検出不可能領域に進入させないように、前記自動バレー運転を制御してもよい。

前記駐車場は複数の駐車スペースを有し、
前記バレー運転制御部は、複数の前記駐車スペースのうち前記検出不可能領域を含む駐車スペースに前記自動運転車両を駐車させるように、前記自動バレー運転を制御してもよい。

前記監視部は、前記第１の管制カメラにより撮影された前記対象物が、所定時間、複数の前記管制カメラのいずれにも検出されない場合、前記第１の管制カメラにより撮影された前記対象物の撮影画像に基づいて前記対象物の位置を推定してもよい。

前記車両は、自動運転車両と非自動運転車両を含んでもよい。

本発明の一形態に係る駐車場管制方法は、複数の管制カメラで撮影された駐車場内の対象物の撮影画像を取得し、
第１の管制カメラにより撮影された前記対象物の第１の撮影画像に基づいて、次に前記対象物が検出される第２の撮影画像を撮影する第２の管制カメラを推定し、
前記推定結果を用い、前記撮影画像に基づいて前記対象物の位置を監視する。

本発明の一形態に係るプログラムは、複数の管制カメラで撮影された駐車場内の対象物の撮影画像を取得するステップと、
第１の管制カメラにより撮影された前記対象物の第１の撮影画像に基づいて、次に前記対象物が検出される第２の撮影画像を撮影する第２の管制カメラを推定するステップと、
前記推定結果を用い、前記撮影画像に基づいて前記対象物の位置を監視するステップ
をコンピュータシステムに実行させる。

本発明によれば、車両の監視性能が向上する。

本発明の一実施形態に係る駐車場管理システムの構成例を示す概略図である。 自動バレー駐車サービス対応の駐車場の構成例を示す模式図である。 駐車場管制システムの構成例を示すブロック図である。 自動運転機能を有する車両の構成例を示す模式図である。 駐車場管制装置の機能的な構成例を示すブロック図である。 自動バレー管理装置の機能的な構成例を示すブロック図である。 管制画面に表示される撮影画像の一例を示す模式図である。 管制画面に表示される撮影画像の他の一例を示す模式図である。 三次元枠画像に基づいて生成される車両の平面位置の一例を示す模式図である。 二次元枠画像に基づいて生成される車両の平面位置の一例を示す模式図である。 検出不可能領域の一例を説明する模式図である。 カメラ設置位置に起因する検出不可能領域情報がマッピングされた駐車場の平面図データの一例を示す模式図である。 検出不可能領域情報及び車両の平面位置情報がマッピングされた駐車場の平面図データの一例を示す模式図である。 検出不可能領域と駐車場での車両の位置と走行危険度との関係を示すヒートマップの一例を示す模式図である。 上記駐車場管制装置により実行される処理手順の一例を示すフローチャートである。 上記駐車場管制装置により実行される処理手順の一例を示すフローチャートである。 上記自動バレー管理装置により実行される処理手順の一例を示すフローチャートである。 座標算出処理の一例を示すフローチャートである。

以下、図面を参照しながら、本発明の実施形態を説明する。

［駐車場管理システムの構成］
図１は、本発明の一実施形態に係る駐車場管制システムの構成例を示す概略図である。
駐車場管理システム５００は、駐車場を利用する利用者から申請される予約の管理、駐車状況の監視、及び駐車場の利用に関する種々の料金の算出等、駐車場に関する種々の処理を実行可能である。

駐車場管理システム５００は、駐車場管制装置５と、利用者端末６と、駐車場管理装置７と、管理機関端末８と、決済機関９が有する決済サーバ装置（図示せず）と、ＥＴＣ（Electronic Toll Collection System）管理機関１０が有するＥＴＣ管理サーバ装置（図示せず）とを有する
これらの端末及び装置は、ネットワーク１を介して相互に通信可能に接続されている。ネットワーク１は、例えばインターネットや広域通信回線網等により構築される。
その他、任意のＷＡＮ（Wide Area Network）やＬＡＮ（Local Area Network）等が用いられてよく、ネットワーク１を構築するためのプロトコルは限定されない。

駐車場管制装置５は、各駐車場１１に設置される。後に説明するように、本実施形態では、駐車場管制装置５を中心として、本発明に係る駐車場管制システムが構築される。
駐車場管制装置５は、駐車場１１内に設置される各装置の動作を包括的に制御することが可能である。
また、駐車場管制装置５は、駐車場１１内に設置される各装置から種々の情報を集約し、駐車場管理装置７等に送信することが可能である。駐車場管制装置５は、駐車場管理装置７や管理機関端末８等から種々の情報を受信し、種々の動作を実行することが可能である。

駐車場管制装置５は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）等のコンピュータの構成に必要なハードウェアを有する。
また駐車場管制装置５は、ネットワーク１を介して他の装置と通信するための通信部を有する。通信部としては、例えばＷｉＦｉ等の無線ＬＡＮモジュールや、モデムやルータ等の通信機器が用いられる。
駐車場管制装置５として、例えばＰＣ（Personal Computer）等の任意のコンピュータが用いられる。

図１に示す例では、各駐車場１１にゲート装置２８が設置されている。ゲート装置２８は、車両の入場／出場を規制することが可能である。ゲート装置２８に代えて、未精算での駐車スペースからの出庫を規制するフラップ装置（ロック装置）等が設置されてもよい。
なお、ゲート装置やフラップ装置が設置されない所謂フラップレス式駐車場に対しても、本発明を適用することが可能である。

利用者端末６は、駐車場１１を利用する利用者により使用される端末である。利用者端末６として、スマートフォン、タブレット端末、種々のＰＤＡ（Personal Digital Assistant）等の携帯端末や、ノートＰＣ（Personal Computer）等の、任意のコンピュータが用いられてよい。

駐車場管理装置７は、本実施形態に係る駐車場管理サービスをＷｅｂサービスとして提供可能である。本実施形態では、複数のサーバ装置１２と、データベース（ＤＢ）１３とにより駐車場管理装置７が構成される。

各サーバ装置１２は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、ＨＤＤ等のコンピュータの構成に必要なハードウェアを有する。
また各サーバ装置１２は、ネットワーク１を介して他の装置と通信するための通信部を有する。通信部としては、例えばＷｉＦｉ等の無線ＬＡＮモジュールや、モデムやルータ等の通信機器が用いられる。
サーバ装置１２として、例えばＰＣ等の任意のコンピュータが用いられる。

ＤＢ１３は記憶部として機能し、本駐車場管理サービスに関する種々の情報を記憶する。
例えばＤＢ１３内には、会員登録ＤＢ、予約情報ＤＢ、在車ＤＢ、及び、超過情報ＤＢが構築される。その他、例えば駐車場ＤＢ、提携店舗ＤＢ、割引ＤＢ、出庫情報ＤＢ、オーナー情報ＤＢ、種々の履歴ＤＢ、管理情報ＤＢ等の、種々のＤＢが構築されてもよい。
各種のＤＢは、駐車場管理装置７内のＤＢサーバにより包括的に管理され、例えば駐車場管理サービスを利用する利用者の会員登録及び退会、各利用者から受付けた予約情報の登録、変更及び削除、各駐車場１１のオーナー情報の登録及び保管、運営収支情報の記録及び保管等が実行される。

また駐車場管理装置７内のＷｅｂサーバにより、例えばＷＷＷ（World Wide Web）システムを用いて、本実施形態に係る駐車場管理サービスが提供される。例えばＷｅｂサーバは、ＨＴＭＬ文書でなる種々のＷｅｂページを作成する。Ｗｅｂページには、他のＷｅｂページへのハイパーリンクや、種々の処理を実行するためのリンク情報（例えば実行ファイル名、ＵＲＬ等）が埋め込まれる。
また駐車場管理装置７内のＷｅｂ／ＡＰＩサーバにより、種々のリクエストに応じた種々の処理が実行される。例えばＷｅｂ／ＡＰＩサーバにより、各駐車場１１の満空車情報の収集及び出力、管理機関端末８からの遠隔操作の中継等が実行される。
駐車場管理装置７内により生成されたＷｅｂページは、図１に示す各装置に備えられるＷｅｂブラウザにより画面上に表示される。例えば駐車場１１を利用する利用者は、利用者端末６を操作することで、種々のＷｅｂページを閲覧したり、種々のＷｅｂアプリケーションを利用したりすることが可能である。

管理機関端末８は、駐車場オーナーから駐車場１１の管理業務を委託された管理機関のオペレーターにより使用される。オペレーターにより、例えば日常の問い合わせ対応、ユーザ対応、駐車場管制装置５の故障時の保守メンテ作業の情報提供等が行われる。管理機関端末８としては、ＰＣやタブレット端末等が用いられる。
なお駐車場１１を所有するオーナー自身で、駐車場１１の管理業務を行う場合もある。この場合、オーナーが所有する端末が管理機関端末８として機能し得る。また管理業務を委託された管理機関が駐車場管理装置７を保有し、本実施形態に係る駐車場管理サービスを提供することもあり得る。

決済機関９は、例えば銀行や信販会社等であり、銀行振り込みやクレジットカード決済等により駐車料金の決済（精算）を実行する。駐車場管理装置７は、決済機関９の決済サーバ装置に対して、駐車料金の精算の指示や、精算が済んでいるか否か等の精算情報の問い合わせ等を実行する。

ＥＴＣ管理機関１０は、ＥＴＣシステムを実現するための機関であり、ＥＴＣシステムを利用する利用者の情報、ＥＴＣカード情報、決済情報、及び車両情報等を管理する。例えば、車両に搭載されたＥＴＣ車載器にＥＴＣカードを挿入する。これにより、ＥＴＣアンテナが設置されたＥＴＣ対応の駐車場１１に対して、ＥＴＣ決済による駐車場１１の利用が可能となる。

［自動バレー駐車システム］
本発明は、自動バレー駐車システムが構築された駐車場１１に対して適用可能である。自動バレー駐車システムは、自動運転機能（自律運転機能）を有する車両による自動バレー運転（自動バレー駐車すなわち自動バレー入庫運転と、自動バレー出庫運転）が実行可能なシステムである。自動バレー駐車システムが構築された駐車場１１は、自動バレー駐車サービス対応の駐車場１１とも言える。

例えば利用者は、利用者端末６を操作して、自動バレー駐車サービスを提供するアプリケーションにアクセスする。そして必要な情報を入力して会員登録等を行うことで、自動バレー駐車サービスを利用することが可能となる。
本実施形態では、図１に示す駐車場管理システム５００に含まれるシステムとして、自動バレー駐車システムが構築される。すなわち駐車場管理装置７により提供される駐車場管理サービスに含まれるサービスとして、自動バレー駐車サービスが提供される。ＤＢ１３には、自動バレー駐車システムに関する種々のＤＢが構築される。
これに限定されず、駐車場管理システム５００とは別のシステムとして、自動バレー駐車システムが構築されてもよい。例えば、図１には図示していない別の管理装置等により自動バレー駐車システムが構築され、駐車場１１と個別に契約等が行われてもよい。
その他、自動バレー駐車システムを構築するための構成や方法等は限定されない。

例えば利用者は、利用者端末６を操作して、自動バレー駐車の予約を行う。そして予約時間に合わせて、自動運転機能を有する車両を手動で運転（手動運転モード）して、駐車場１１内に入場する。もちろん自動運転でも構わない。
利用者は、駐車場１１内の所定の位置に設けられた自動バレー駐車サービス対応の駐車スペース（以下、自動バレー乗降スペースと記載する）に車両を駐車する。そして、車両から降りた利用者により、自動バレー駐車の実行が指示される。自動バレー駐車の実行の指示は、例えば利用者端末６を介して実行される。あるいは、駐車場１１内に設定された専用の端末等が操作されてもよい。
当該指示に応じて、車両は無人による自動運転（自動運転モード）により、駐車場１１内の所定の駐車スペースに移動し、車両を駐車させる（自動バレー入庫運転）。なお予約をすることなく、好きな時間に駐車場１１内に入場して、自動バレー駐車を実行させることも可能である。
利用者が駐車場に戻ってくる際には、例えば何分後に駐車場内の自動バレー乗降スペースに、自動運転機能を有する車両を移動させる旨等の指示が入力される。当該指示に応じて、車両は無人による自動運転（自動運転モード）により、駐車スペースから自動バレー乗降スペースに車両を移動させ駐車させる（自動バレー出庫運転）。
以下、自動バレー駐車サービス対応の駐車場１１を例に挙げて、本実施形態を説明する。

［駐車場の構成例］
図２は、自動バレー駐車サービス対応の駐車場の構成例を示す模式図である。
駐車場１１は、入場口１５、出場口１６、構内通路１７、複数の駐車スペース１８、自動バレー乗降スペース１９、階段２０、エレベータ２１（エレベータホール）、事前精算機２２、案内装置２３、監視システム２４、及びバンプ２５を有する。

入場口１５から駐車場１１の内部に向かって入場レーンが構成される。入場レーンには、入口ループコイル２７ａ、入場ゲート装置２８ａ、入口カメラ２９ａ、及び入口スピーカ３０ａが設けられる。
入口ループコイル２７ａから出力される信号に基づいて、入場レーンへの車両３の進入が検出される。
入場ゲート装置２８ａにより、入場レーンから駐車場１１内部への車両３の入場が適宜規制される。
入口カメラ２９ａにより、入場レーンに進入した車両３を撮影することが可能である。
入口スピーカ３０ａにより、入場レーンに進入した車両３を運転する運転手や同乗者に向かって、音声を通知することが可能である。
各デバイスの具体的な構成は限定されず、任意の構成が採用されてよい。

駐車場１１内部から出場口１６に向かって出場レーンが構成される。出場レーンには、出口ループコイル２７ｂ、出場ゲート装置２８ｂ、出口カメラ２９ｂ、及び出口スピーカ３０ｂが設けられる。
出口ループコイル２７ｂから出力される信号に基づいて、出場レーンへの車両３の進入が検出される。
出口ゲート装置２８ｂにより、出場レーンから駐車場１１外部への車両３の出場が適宜規制される。
出口カメラ２９ｂにより、出場レーンに進入した車両３を撮影することが可能である。
出口スピーカ３０ｂにより、出場レーンに進入した車両３を運転する運転手や同乗者に向かって、音声を通知することが可能である。
各デバイスの具体的な構成は限定されず、任意の構成が採用されてよい。

また図示は省略しているが、入場レーン及び出場レーンには、ＥＴＣ車載器を搭載した車両３を検出する、ＥＴＣアンテナがそれぞれ設置されている。

構内通路１７は、駐車場１１に入場した車両３が走行する通路である。また構内通路１７は、駐車車両から降りた運転手等が歩行する通路である。以下、構内通路１７を歩行する人物や、走る人物、立ち止まる人物等を、総称して歩行者４と記載する。すなわち歩行者４は、駐車場１１内において車両３に乗っていない人物を意味する。
また本開示において、自動運転モードで走行している自動運転機能を有する車両３を、自動運転車両３ａとする。一方、運転手が手動で運転している車両３を、非自動運転車両３ｂとする。例えば、手動運転モードで走行している自動運転機能を有する車両３も、非自動運転車両３ｂとなる。なお非自動運転車両３ｂは、手動運転車両とも言える。
図２では、頭部と肩の部分を表現する図により、歩行者４が図示されている。二重の略長方形状により、自動運転車両３ａが図示されている。一重の略長方形状により、非自動運転車両３ｂが図示されている。
図２に示すように、構内通路１７に対して、車両３の走行方向を規定する標識（矢印等）が設けられてもよい。また、歩行者４が歩くための通路が規定されてもよい。

複数の駐車スペース１８は、駐車場１１内に設けられる。図２に示す例では、スペースナンバーがＡ１～Ａ９、Ｂ１～Ｂ９、Ｃ１～Ｃ９、Ｄ１～Ｄ９、Ｅ１～Ｅ９、Ｆ１～Ｆ９、Ｇ１～Ｇ９、Ｈ１～Ｈ９、Ｊ１～Ｊ１５、Ｋ１～Ｋ２４となる、複数の駐車スペース１８が配置される。
駐車スペース１８は、自動バレー駐車を実行する自動運転車両３ａ、及び非自動運転車両３ｂの両方が駐車可能なスペースである。すなわち本実施形態では、構内通路１７を、自動運転車両３ａ、及び非自動運転車両３ｂの両方が、混在して走行することになる。

自動バレー乗降スペース１９は、自動バレー駐車サービス対応の駐車スペースである。すなわち自動バレー乗降スペース１９は、運転手や同乗者が自動バレー駐車場を実行する車両３から降りたり、乗ったりするためのスペースである。
図２に示す例では、入場口１５及び出場口１６に近い位置に、スペースナンバーがＶ１及びＶ２となる２つの自動バレー乗降スペース１９が設けられる。例えば、自動バレー駐車サービスを利用する利用者は、入場口１５から駐車場１１に入場した後、右折して自動バレー乗降スペース１９に車両３を駐車させる。そして自動バレー乗降スペース１９にて、車両３から降り、自動バレー駐車の実行を指示する。当該指示に応じて、自動運転車両３ａが、自動バレー乗降スペース１９から、いずれかの駐車スペース１８に移動する。
自動運転車両３ａが駐車される駐車スペース１８は、予め決められていていてもよいし、その都度選択されてもよい。例えば、駐車場１１内の最も隅にあり、あまり便がよくない駐車スペース１８が優先的に自動バレー駐車のために割り当てられてもよい。
自動バレー駐車サービスを利用する利用者が駐車場１１に戻ってきた場合には、そのタイミングに合わせて、駐車スペース１８から自動バレー乗降スペース１９に、自動運転車両３ａが移動する。ユーザは、車両３に乗り込み、手動運転にて、出場口１６から外部に車両３を出場させる。

階段２０、及びエレベータ２１は、例えば駐車場１１の利用者により利用される。階段２０、及びエレベータ２１の近辺のエリアは、歩行者４が通行する可能性が高いエリアとなる。

事前精算機２２は、駐車場１１の利用者が駐車場１１から車両３を出場させる前に事前精算を実行することが可能な装置である。例えば、タッチパネル等を有する装置が、事前精算機２２として設置される。
案内装置２３は、駐車場１１及び本駐車場管理システム５００（自動バレー駐車システムを含む）に関する種々の情報を案内するための装置である。例えばディスプレイ装置等を有し案内情報を表示可能な装置等が、案内装置２３として用いられる。

監視システム２４は、駐車場１１を監視可能なシステムである。
図２に示す例では、以下のデバイスが、監視システム２４として設置される。
入口カメラ２９ａ及び入口スピーカ３０ａ
出口カメラ２９ｂ及び出口スピーカ３０ｂ
主に構内通路１７を撮影する場内カメラ３２（図中の白丸）
主に駐車スペース１８を撮影する駐車スペースカメラ３３（図中の黒丸）
構内に設けられた複数の場内スピーカ３４
構内に設けられた複数の場内マイク３５

入口カメラ２９ａ、出口カメラ２９ｂ、場内カメラ３２及び駐車スペースカメラ３３はそれぞれ、駐車場管制システムにおける複数の管制カメラ（以下、個別に説明する場合を除き、これらを総称してカメラともいう）として機能する。本開示にて説明する上述の各種カメラとして、例えばＣＭＯＳ（Complementary Metal-Oxide Semiconductor）センサやＣＣＤ（Charge Coupled Device）センサ等のイメージセンサを備える単眼デジタルカメラが用いられる。その他、赤外線カメラ等が用いられてもよい。

監視システム２４は、駐車場１１の監視結果として、監視情報を出力することが可能である。本実施形態では、各種カメラにより撮影された撮影画像や、各種マイクにより取得された音声が監視情報として出力される。
なお本開示において、画像は、静止画像及び動画像（映像）の両方を含む。
場内カメラ３２や駐車スペースカメラ３３は、駐車場１１の全体を極力カバーできるように配置される。すなわち可能な限り死角が存在しないように、複数の場内カメラ３２及び複数の駐車スペースカメラ３３が適宜配置される。

バンプ２５は、構内通路１７の所定の位置に、複数設置される。バンプ２５は、例えば比較的見通しの悪い通路の出口や、場内カメラ３２の画角に入りにくい箇所の路面等に設置される。
バンプ２５は、例えば構内通路１７の進行方向を横断する方向に設置される単数か複数の凸稜部により構成され、本来の目的は一部を隆起させた路面を通過する車両に上下の振動を生じさせることで、運転車に減速を促すことである。典型的には、蒲鉾上の凸稜線形状であるが、短い凸部や半球状の凸部が一定間隔で並んでいてもよい。その場合は、車両３のタイヤ幅よりも狭い間隔であることが望ましい。また横断本数は、３本程度が良い。
またバンプ２５は、通行速度を強制的に低減させるために視覚的に牽制効果のある奥行き幅の長く凸高さの高い大型のバンプと併用することで構成されてもよい。
またバンプ２５は、それ自体が場内カメラ３２で撮像した画像の中で像認識しやすいように、路面とのコントラストが大きい色で着色するのが良い。例えば、赤外線発光塗料で塗装されていると、運転者には視認しにくく、カメラ画像では認識しやすくなり、様々な応用性がある。

バンプ２５の近辺（例えば天井）には、監視システム２４に含まれる複数の場内マイク３５が設置される。複数の場内マイク３５により、車両３（自動運転車両３ａ、非自動運転車両３ｂ）がバンプ２５を通過した際の音声を検出することが可能である。
例えば、車両３がバンプ２５を通過する際のタイヤの上下音が「ガタンガタン」といった音声として検出可能である。

［駐車場管制システム］
図３は、駐車場管制システム１００の構成例を示すブロック図である。
駐車場管制システム１００は、駐車場１１に対して構築されるシステムである。
図３に例示する駐車場管制システム１００は、駐車場管制装置５、監視システム２４、事前精算機２２、案内装置２３、自動バレー管理装置３７、及び駐車場ＤＢ３８を有する。
図３に示す各ブロックは、例えば駐車場１１の構内に設置された図示しない構内ＬＡＮを介して、互いに通信可能に接続されている。その他、無線／有線を介した任意の通信技術が用いられてもよい。

監視システム２４は、図２で例示した、入口カメラ２９ａ、入口スピーカ３０ａ、出口カメラ２９ｂ、出口スピーカ３０ｂ、場内カメラ３２、駐車スペースカメラ３３、場内スピーカ３４、及び場内マイク３５を含む。
図３に示す例では、これらのデバイスに加えて、複数の赤外線カメラ（サーモグラフィ）３９も設置される。赤外線カメラ３９は、赤外線画像を撮影可能である。本実施形態では、駐車スペースカメラ３３と同じ画角となるように、赤外線カメラ３９が設置される。従って、主に駐車スペース１８に駐車された車両３や、車両３に乗降する歩行者４についての、赤外線画像を撮影することが可能である。

監視システム２４はさらに、管制画面４０を備える。管制画面４０は、典型的には、複数の管制カメラ（入口カメラ２９ａ、出口カメラ２９ｂ、場内カメラ３２及び駐車スペースカメラ３３）に対応する数の複数の画面がマトリクス状に配列されてなり、各画面において各管制カメラで撮影された画像を個々に表示する。管制画面４０は監視室に設置され、管制画面４０を通じて監視員により駐車場内の車両３や歩行者４の往来等が監視される。

自動バレー管理装置３７は、自動バレー駐車システムを構築するための装置である。本実施形態では、自動バレー管理装置３７が、駐車場管理装置７や駐車場管制装置５と協働することで、自動運転車両３ａによる自動バレー運転が管理される。
例えば、自動バレー管理装置３７により、自動運転車両３ａによる自動運転動作が制御される。例えば、自動バレー乗降スペース１９から所定の駐車スペース１８への自動運転が指示される。あるいは、所定の駐車スペース１８からの自動バレー乗降スペース１９への自動運転が指示される。その他、自動バレー駐車場の予約管理等、種々の処理が実行される。詳細については後述する。

駐車場ＤＢ３８には、駐車場１１に関する種々のデータが格納され、例えば在車ＤＢや履歴ＤＢ等の任意のＤＢが構築される。もちろん図１に示す駐車場管理装置７のＤＢ１３に格納されたデータが共有される場合もあり得る。
本実施形態では、各種車両の形状等の車種データに関する車両情報や、後に説明するヒートマップに関する情報が駐車場ＤＢ３８に記憶され、駐車場管制装置５や自動バレー管理装置３７により適宜参照される。また自動バレー駐車に関する種々の情報が駐車場ＤＢ３８に記憶される。また駐車場内における管制カメラ及びスピーカの位置情報、後述する検出不可能領域情報が駐車場ＤＢ３８に記憶される。なお、上述の車両情報等は、駐車場ＤＢ３８ではなく、駐車場管理装置７のＤＢ１３に格納されてもよい。

[自動運転車両]
図４は、自動運転機能を有する車両の構成例を示す模式図である。ここでは、自動運転モードが選択された状態である自動運転車両３ａとして説明を行う。
自動運転車両３ａは、通信部４１と、車載カメラ４２と、認識装置４３と、ＥＴＣアンテナ４４と、ＥＴＣ車載器４５と、制御部４６とを有する。
通信部４１は、他の装置と通信するためのデバイスである。本実施形態では、通信部４１を介して、自動バレー管理装置３７からの指示等を含む種々の情報が取得される。
通信部４１としては、例えばＷｉＦｉ等の無線ＬＡＮモジュールや、モデムやルータ等の通信機器が用いられる。その他任意の通信デバイスが用いられてよい。

車載カメラ４２は、自動運転車両３ａの周囲を撮影可能である。
車載カメラ４２としては、ＣＣＤカメラ等のデジタルカメラが用いられる。その他、ＴｏＦカメラやステレオカメラ等の測距デバイスが用いられてもよい。また赤外線カメラ等が用いられてもよい。
認識装置４３は、車載カメラ４２により撮影された画像に基づいて、自動運転車両３ａの周囲の状況を認識する。状況認識のためのアルゴリズムは限定されない。
ＥＴＣアンテナ４４、及びＥＴＣ車載器４５により、ＥＴＣ決済による駐車場１１の利用が可能である。

制御部４６は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、ＨＤＤ等のコンピュータの構成に必要なハードウェアを有する。図４に示す例では、制御部４６により、ソフトウェアブロックとして、走行ルート決定部４７、及び走行制御部４８が実現される。
走行ルート決定部４７は、自動バレー管理装置３７からの指示、認識装置４３による認識結果、駐車場１１の地図情報等に基づいて、自動運転を行う走行ルートを決定する。
走行制御部４８は、決定された走行ルートに沿った自動運転を実現するために、自動運転車両３ａが備える駆動系（図示は省略）等を適宜制御する。
例えば図４に例示するように、走行制御部４８により、エンジン・モータ制御装置４９、ブレーキ制御装置５０、ヘッドライト制御装置５１、ハザードランプ（ウィンカー）制御装置５２、及びクラクション制御装置５３等に制御信号が出力される。これにより走行ルートに沿った自動運転や、危機回避運動等が実現される。
その他、自動運転を実現するための周知の技術が適宜されてよい。

本駐車場管制システム１００では、後述するように、駐車場１１内を通行する個々の車両を識別、捕捉、追尾することで、各車両の走行位置や駐車位置などを監視することが可能に構成される。
さらに、本駐車場管制システム１００では、自動運転車両３ａに、後に説明するヒートマップが送信される。制御部４６は、受信したヒートマップを用いて、自動運転を自律的に制御することが可能である。例えば、ヒートマップに基づいた走行ルートの決定や、ヒートマップに基づいた走行制御等を実行することが可能である。
その他、自動運転車両３ａは、ヒートマップに基づいた種々の車両制御（車速制限やルート変更等）を実行することが可能である。

［駐車場管制装置］
図５は、駐車場管制装置５の機能的な構成例を示すブロック図である。
駐車場管制装置５は、画像取得部７１、車両識別部７２、枠画像生成部７３、座標算出部７４、表示制御部７５、検出不可能領域設定部７６、マップ情報生成部７７、ヒートマップ生成部７８、推定部７９、監視部８０、警告情報生成部８１、及び、駐車場管制部８２を有する。
これらのブロックは、駐車場管制装置５のＣＰＵが所定のプログラムを実行し、装置内のハードウェア資源と協働することで構成され、本実施形態に係る駐車場管制方法及び車両監視方法が実現される。
駐車場管制装置５にプログラムをインストールする方法は限定されない。

（画像取得部）
画像取得部７１は、監視システム２４により検出された監視情報を取得する。本実施形態では、図３等に示す入口カメラ２９ａ、出口カメラ２９ｂ、場内カメラ３２、駐車スペースカメラ３３、赤外線カメラ３９により撮影された撮影画像が取得される。なお必要に応じて、場内マイク３５により取得された音声が取得されてもよい。

（車両識別部）
車両識別部７２は、駐車場１１内の個々の車両を識別し、識別した各車両に関する情報を駐車場ＤＢ３８へ格納する。
車両識別部７２は、典型的には、入口カメラ２９ａの撮影画像から入場する車両のナンバープレートを抽出し、画像処理技術を用いて当該ナンバープレートの情報（陸運支局名、分類番号、ひらがな、４桁の一連番号等）を読み出す。これらの情報は、当該車両の識別情報として駐車場ＤＢ３８に格納され、後述する座標算出部において生成される車両の位置に関する情報に紐付けされる。また、識別情報として、車体色、車体形状、車名、メーカー等の情報が更に紐づけされてもよい。
また、車両識別部７２は、入口カメラ２９ａだけでなく、場内カメラ３２、駐車スペースカメラ３３、出口カメラ２９ｂの撮影画像から車両の識別情報を取得する。

（枠画像生成部）
枠画像生成部７３は、画像取得部７１から取得された駐車場１１内の撮影画像に基づいて、対象物Ｔである車両３の外形を表す三次元枠画像を生成する。枠画像生成部７３は、各カメラの撮影画像について、後述する三次元枠画像の生成処理を実行する。

図７は、場内カメラ３２の１つにより撮影される撮影画像Ｐ１の一例を示す模式図である。図７に示す撮影画像Ｐ１には、駐車スペース１８に駐車している車両３や、構内通路１７を走行中、あるいは、駐車スペース１８を出入りする車両３が撮影されている。枠画像生成部７３は、撮影画像Ｐ１から対象物Ｔの正面と側面を認識し、その外形を表す三次元枠画像Ｆ１を生成する。三次元枠画像Ｆ１は、典型的には、車両３の前後方向に長辺を有する直方体形状である。生成された三次元枠画像Ｆ１は、後述するように、表示制御部７５によって撮影画像Ｐ１に重畳表示される。

対象物Ｔは、典型的には、駐車場１１内の車両３である。対象物Ｔには、駐車車両のような静止している車両に限られず、走行中の車両も含まれる。車両３以外にも歩行者４や、落下物等の物体が対象物Ｔとされてもよい。
対象物Ｔか否かの判定方法は特に限定されず、例えば、予め取得しておいた背景画像（対象物Ｔが存在しないときの撮影画像）を基準として、当該背景画像との差分から対象物Ｔを識別してもよい。当該背景画像は、複数の管制カメラごとに駐車場ＤＢ３８に格納される。三次元枠画像Ｆ１の生成には、対象物の最大寸法または範囲を囲む最小のボックス（バウンディングボックス）を生成可能な公知の三次元物体認識アルゴリズムを用いることができる。

対象物Ｔが車両の場合、対象物Ｔは、撮影画像Ｐ１に含まれるすべての車両等とする場合に限られず、走行中の車両、駐車スペース１８に駐車していない車両など、挙動の監視の必要性が高い特定の状態の車両に限定されてもよい。例えば、現在駐車中の車両は、その所在（駐車位置）が判明しているため、出庫などの動きがない限り、継続して監視する必要性が比較的低いからである。

枠画像生成部７３は、撮影画像Ｐ１を画像処理して対象物である車両３のナンバープレート３ｐの枠形状および文字情報に基づいて、三次元枠画像Ｆ１の向きおよび大きさを決定する。
典型的には、ナンバープレート３ｐは車両の正面あるいは背面に向けて配置されるため、その形状からカメラの位置を基準とした当該車両の正面方向を判定できる。また、車両前後のナンバープレートは高さが異なる位置に設置される場合が多い。この場合は、駐車場ＤＢ３８に蓄積された車両情報等を参照することで、ナンバープレート３ｐの高さから車両の前後の判定が可能である。さらに、ナンバープレート３ｐの２桁または３桁の分類番号から車種を特定し、その大きさを決定してもよい。枠画像生成部７３は、これらの情報から対象物である車両３の車幅や車長を推定することで、三次元枠画像Ｆ１の縦横長さに反映させてもよい。
なお、三次元枠画像Ｆ１の生成には、ナンバープレート３ｐの形状や文字情報だけでなく、車両のヘッドライトの形状やドラミラーの位置など、車両のその他の特徴部分が参照されてもよい。これにより車種の特定、三次元枠画像Ｆ１の大きさや向きなどの精度を高めることができる。

枠画像生成部７３はさらに、監視情報取得部７１から取得された駐車場１１内の撮影画像に基づいて、対象物を囲む二次元枠画像を生成することが可能に構成される。
図８に、撮影画像Ｐ１に含まれる車両３を囲む二次元枠画像Ｆ２の一例を示す。二次元枠画像Ｆ２の生成には、対象物の最大寸法または範囲を囲む最小の矩形枠画像を生成可能な公知の二次元物体認識アルゴリズムを用いることができる。

枠画像生成部７３において生成された三次元枠画像Ｆ１および二次元枠画像Ｆ２は、入口カメラ２９ａ等で取得された車両の識別情報に紐付けられて駐車場ＤＢ３８へ格納される。典型的には、これらの枠画像Ｆ１，Ｆ２はそれらの所定の時間周期で生成される。三次元枠画像Ｆ１の生成周期と二次元枠画像Ｆ２の生成周期は異なっていてもよい。これらの枠画像Ｆ１，Ｆ２の経時変化や当該車両が映り込んでいる画像を撮影したカメラの位置などにより、車両３の位置や移動方向を判定することができる。

（座標算出部）
座標算出部７４は、枠画像生成部７３で生成された三次元枠画像Ｆ１および二次元枠画像Ｆ２に基づいて対象物Ｔの平面位置座標を算出する。
平面位置座標とは、駐車場１１の全体を天井から俯瞰した平面図上における座標である。駐車場１１が多層階で構成される場合、典型的には、階層（駐車フロア）ごとに平面位置が算出される。車両３の平面位置は、枠画像Ｆ１，Ｆ２の生成周期に応じて更新されるので、車両３の平面位置の変化を監視することで、駐車場１１内での個々の車両３を追尾することができる。

三次元枠画像Ｆ１からの車両３の平面位置座標の決定方法は特に限定されず、典型的には、三次元画像を二次元画像に変換する射影変換技術を採用することができる。本実施形態では、車両の正面底辺と側面底辺の座標を射影変換することで、図９に示すように、車両３を射影したエリア３ｃ１および車両３の向き（図中矢印）を示す位置情報（以下、第１の位置情報ともいう）を生成する。
このとき、車両の正面のナンバープレート３ｐの直下が当該車両３の平面位置として算出される。これにより、カメラごとに車両が映り込む角度が変化しても車両の位置を正確に示すことができる。これ以外にも、三次元枠画像Ｆ１から当該三次元枠の重心位置を算出し、その重心位置の直下を車両３の平面位置としてもよい。

二次元枠画像Ｆ２からの車両３の平面位置座標の決定方法も特に限定されず、典型的には、二次元枠画像Ｆ２の中心や底辺の中点の座標が平面位置座標とみなされる。二次元枠画像Ｆ２に基づく車両３の平面位置座標の算出処理では、図１０に示すように、車両３の二次元枠画像Ｆ２に対応する形状のエリア３ｃ２を示す位置情報（以下、第２の位置情報ともいう）を生成する。

生成された車両の平面位置座標は、入口カメラ２９ａ等で取得された車両の識別情報に紐付けられて駐車場ＤＢ３８へ格納される。車両の平面位置座標は、典型的には、車両の枠画像Ｆ１，Ｆ２の生成周期で生成される。平面位置座標の経時変化などにより、駐車場１１内の複数の車両３を個別的に追尾することができる。

なお、第２の位置情報は、第１の位置情報と比較して、処理に要する負荷が小さいため、比較的短時間で生成可能というメリットがある。その一方で、第２の位置情報は、車両がいずれの方向を向いているのか不明であるとともに、車両３の外形を捉えていないため撮影画像に映り込む車両の姿勢で平面位置が相違する。その結果、第２の位置情報は、第１の位置情報と比較して車両の位置の精度が低いというデメリットがある。
そこで本実施形態では、第２の位置情報により取得される車両の粗位置情報に基づく車両の追尾処理を優先的に実行し、第１の位置情報の取得後は、上記粗位置を当該第１の位置情報に基づき補正して、駐車場平面図にマッピングするように構成される。当該処理は、後述するマップ情報生成部７７において実行される。

また、座標算出部７４は、車両３が検出不可能領域から画像に出現した時は、まず二次元枠画像Ｆ２を用いて第２の位置情報を生成し、これと同時に三次元枠画像Ｆ３を用いた処理を開始し、二次元枠画像Ｆ２を用いた算出結果から三次元枠画像Ｆ３の算出結果に移行する。これにより、検出不可能領域で車両３を見失うことが防止される。

（表示制御部）
表示制御部７５は、図７に示すように、枠画像生成部７３において生成された三次元枠画像Ｆ１を撮影画像Ｐ１に重畳して管制画面４０へ表示させるための画像信号を生成する。
同様に、表示制御部７５は、図８に示すように、枠画像生成部７３において生成された二次元枠画像Ｆ２を撮影画像Ｐ１に重畳して管制画面４０へ表示させるための画像信号を生成するように構成される。

管制画面４０には、三次元枠画像Ｆ１及び二次元枠画像Ｆ２のうち一方が表示される。三次元枠画像Ｆ１と二次元枠画像Ｆ２との生成処理速度の違いから、まず二次元枠画像Ｆ２が表示され、その後に三次元枠画像Ｆ１に変更されてもよい。この場合、撮影画像に映り込んだ対象物を二次元枠画像Ｆ２で速やかに管制画面４０上に表示し、監視員の注意を喚起させることができる。また、その後に表示される三次元枠画像Ｆ１の外形から車種や位置等を比較的容易に把握させることができる。

三次元枠画像Ｆ１および二次元枠画像Ｆ２は、枠画像生成部７３において実行された処理データが用いられてもよい。この場合、撮影画像Ｐ１に表示される枠画像Ｆ１，Ｆ２の画素データを用いて管制画面４０（撮影画像Ｐ１を表示する表示部）に枠画像Ｆ１，Ｆ２を表示させることができる。
あるいは、座標算出部７４により生成される車両の位置情報（第１の位置情報、第２の位置情報）に基づいて、三次元枠画像Ｆ１および二次元枠画像Ｆ２の表示位置が算出されてもよい。

表示制御部７５は、複数の対象物に関する三次元枠画像を相互に異なる態様で管制画面４０へ表示させるように構成される。例えば、１つの撮影画像に映り込んだ複数の車両３について、それぞれ異なる色、線種、太さなどで各車両の外形を表す三次元枠画像Ｆ１を表示させる。各車両の特定は、各車両の識別情報を基に行うことができる。この場合、三次元枠画像Ｆ１の態様は、車両ごとに異なる設定とされ、各カメラの撮影画像に共通に用いられる。これにより、特定の車両に対する場内の監視を容易に行うことができる。

（検出不可能領域設定部）
検出不可能領域設定部７６は、駐車場１１において管制カメラにより車両３や歩行者４等の対象物を撮影することが不可能な検出不可能領域を設定する。
検出不可能領域には、管制カメラの設置位置に起因して生じる死角領域と、管制カメラの故障による検出不可能領域と、撮影画像内に位置する障害物に起因する死角領域のうち少なくとも１つが含まれる。

図１１は、検出不可能領域の一例としての管制カメラの設置位置に起因して生じる死角領域を説明する模式図である。図１１に示す例では、駐車場１１内に、第１のカメラとしての第１の駐車スペースカメラ３３１により画像取得が可能な第１の領域ＡＲ１と、第２のカメラとしての第２の駐車スペースカメラ３３２により画像取得が可能な第２の領域ＡＲ２とが位置する。更に、第１の領域ＡＲ１と第２の領域ＡＲ２との間には、カメラの設置位置に起因して生じる死角領域ＢＳ１が位置する。このように、検出不可能領域として、管制カメラの設置位置に起因する死角領域ＢＳ１が存在する場合がある。この検出不可能領域情報は予め設定され、駐車場１１内における管制カメラ及びスピーカの位置情報とともに駐車場ＤＢ３８に予め記憶される。第１の領域ＡＲ１及び第２の領域ＡＲ２は、対象物が検出可能な検出可能領域である。
図１２は、管制カメラの設置位置に起因して生じる死角領域ＢＳ１を駐車場１１の平面図データに当該死角領域をマッピングした一例である。図１２において、死角領域ＢＳ１をドットで示す。
本明細書において、駐車スペースカメラに符号３３１～３３５を付して個々の駐車スペースカメラを区別するときがあるが、区別する必要がない場合は符号３３を用いて説明する。

上記管制カメラの故障による検出不可能領域は、それまでカメラが正常に機能して撮影が可能であった領域が故障によって撮影が不可能となった領域である。
上記撮影画像内に位置する障害物に起因する死角領域の一例として、車高の高い大型の車両３が障害物となることがある。撮影画像において、手前に障害物として車高の高い大型の車両３が位置することにより、大型の車両３よりも奥側の領域が死角領域となる。この死角領域に他の車両３が位置していても、その車両３を撮影画像において検出することができない。
これらのような突発的に生じる検出不可能領域は、撮影画像に基づいて設定することができる。カメラの故障か否かの判定方法は特に限定されない。故障時のカメラの画像は黒等の一定の色の一様な画像であることが多いため、このような画像が所定時間を経過しても変化しない場合は、カメラの故障であると判定してもよい。また、撮影画像内に位置する物体が障害物か否かの判定方法は特に限定されず、例えば、予め取得しておいた背景画像（対象物Ｔが存在しないときの撮影画像）を基準として、当該背景画像との差分から障害物を識別してもよい。更に、駐車スペースに車両が駐車されているか否かの情報も加味して障害物を識別してもよい。カメラの撮影角度からみた撮影画像領域のうち障害物が位置する領域が検出不可能領域となる。

検出不可能領域設定部７６は、予め設定されているカメラの設置位置に起因して生じる検出不可能領域（死角領域ＢＳ１）に、突発的に生じる検出不可能領域を加えて、検出不可能領域を設定する。

（マップ情報生成部）
マップ情報生成部７７は、座標算出部７４において算出された各車両の平面位置と検出不可能領域設定部７６により設定された検出不可能領域を示す駐車場１１の平面図データを生成する。マップ情報生成部７７は、図１３に示すような駐車場１１の平面図データ１１Ｄを生成し、これに識別した各車両の位置及び検出不可能領域をマッピングする。

図１３には、複数台の車両３（Ｖ１～Ｖ９）および歩行者４（Ｈ１，Ｈ２）がマッピング表示され、更に、検出不可能領域がマッピング表示された様子を示す。本実施形態では、主として、枠画像生成部７３において生成された車両３の三次元枠画像Ｆ１に基づいてその平面位置が算出され、平面図データ１１Ｄへマッピングされる。したがって、同図に示すように、各車両３の位置だけでなく向き（姿勢）に関する情報も取得可能となり、各車両の正確な状態監視を行うことができる。
なお上述のように、枠画像生成部７３において別途生成された二次元枠画像Ｆ２に基づいて車両および歩行者の平面位置を算出し、その後、当該平面位置を三次元枠画像Ｆ１に基づいて算出された平面位置に補正されてもよい。

図１３において、検出不可能領域をドットで示している。密のドットで示す領域は、予め設定されている管制カメラの設置位置に起因する検出不可能領域ＢＳ１である。疎のドットで示す領域は、突発的に生じる検出不可能領域ＢＳ２～４を示し、管制カメラの故障による検出不可能領域や撮影画像内に位置する障害物に起因する死角領域を示す。
図１３では、駐車スペースＪ１３～Ｊ１５を主に映す駐車スペースカメラ３３３と、駐車スペースＥ４～Ｅ６を主に映す駐車スペースカメラ３３４が故障して撮影不可能となっている場合を想定している。更に、図１３において、場内カメラ３２１からみて、駐車スペースＪ１４に駐車されている車高の高い大型の車両Ｖ９が障害物となり、車両Ｖ９の奥側に位置する駐車スペースＪ１３の一部が死角領域となる場合を想定している。
図１３において、駐車スペースＪ１５は、場内カメラ３２１により部分的に画像取得が可能であるが、駐車スペースカメラ３３３の故障により、検出不可能領域ＢＳ２を含んでいる。また、駐車スペースＪ１３は、大型の車両Ｖ９に起因して生じる死角領域と駐車スペースカメラ３３３の故障による検出不可能領域とからなる検出不可能領域ＢＳ３を含んでいる。駐車スペースＥ４～Ｅ６及びその前の通路の一部は、駐車スペースカメラ３３４の故障により検出不可能領域ＢＳ４を含んでいる。

車両３の位置及び検出不可能領域ＢＳがマッピングされた平面図データ１１Ｄは、例えば、駐車場１１の混雑状況の把握に用いられる。車両３の走行及び駐車を制限する機器の制御に用いられてもよいし、自動運転車両３ａの走行ルート決定に用いられてもよい。例えば、車両３の走行及び駐車を制限する機器として空き駐車場スペースへ車両を誘導させるための誘導灯が設置される場合には、当該誘導灯の点灯制御に用いられる。また、車両３の走行及び駐車を制限する機器として、走行や駐車の可否を文字や画像で表示して運転者に対して示すディスプレイを有する案内装置が設置される場合には、当該案内装置の表示制御に用いられる。構内通路での走行制限を出力する案内装置は、例えば、隣り合う２つのカメラそれぞれの撮影領域の境界やオーバーラップする位置に設けられる。或いは、スピーカ制御に用いられてもよく、走行や駐車の可否を音声で運転者に対して伝達することができる。また、車両３の走行及び駐車を制限する機器としてゲートバーが設置される場合には、当該ゲートバーの開閉制御に用いられる。
また、平面図データ１１Ｄに対応する画像が管制画面４０とは別に設置された専用の画面に表示されてもよい。これにより、駐車場１１内の利用状況の一覧性を高めることができる。

（ヒートマップ生成部）
ヒートマップ生成部７８は、監視システム２４から出力される駐車場１１内の監視情報に基づいて、ヒートマップを生成する。本実施形態では、監視情報として、図３等に示す入口カメラ２９ａ、出口カメラ２９ｂ、場内カメラ３２、駐車スペースカメラ３３、赤外線カメラ３９により撮影された撮影画像が取得される。また場内マイク３５により取得された音声が取得される。

ヒートマップ生成部７８は、監視情報に基づいて、駐車場１１内の状況に関する状況情報を生成する。
例えば、状況情報として、駐車場１１内の自動運転車両３ａに関する情報、駐車場１１内の非自動運転車両３ｂに関する情報、又は駐車場１１内の歩行者４に関する情報が生成される。また状況情報として、自動運転車両３ａ、非自動運転車両３ｂ、及び歩行者４のいずれとも異なる他の物体に関する情報が生成される。その他、駐車場１１の状況に関する任意の情報が、状況情報に含まれ得る。

状況情報を生成するための技術は限定されず、画像解析技術、音声認識技術等、任意の技術（アルゴリズム）が用いられてよい。例えばＤＮＮ（Deep Neural Network：深層ニューラルネットワーク）等を用いた任意の機械学習アルゴリズムが用いられてもよい。例えばディープラーニング（深層学習）を行うＡＩ（人工知能）等を用いることで、状況情報の生成精度を向上させることが可能となる。なお機械学習アルゴリズムの適用は、本開示内の他の任意の処理に対しても実行可能である。

図１４は、ヒートマップの一例を示す模式図である。図１４は、図２に示す駐車場１１内の状況に応じたヒートマップＨＭの一例である。
ヒートマップＨＭは、駐車場１１内の位置と走行危険度とが関連付けられたマップ情報である。典型的には、駐車場１１内の位置座標と、走行危険度とが関連付けられることで、ヒートマップＨＭが生成される。更に、ヒートマップＨＭには、検出不可能領域情報が含まれる。
ヒートマップＨＭを規定するデータとしては、例えば（位置、危険度）の組み合わせ、あるいは（領域、危険度）の組み合わせが挙げられる。もちろんこれに限定される訳ではない。なお、ヒートマップＨＭは、必ずしも可視化された情報である必要はない。

走行危険度は、その位置を走行する際の危険度を表す。
例えば、車両３や歩行者４が存在する位置は、走行すると衝突してしまう可能性が非常に高いので、走行危険度は相対的に高くなる。構内通路１７内の周囲に車両３や歩行者４等が存在しない位置は、走行しても衝突等が発生する可能性は低いので、走行危険度は相対的に低くなる。
例えば、走行危険度０（最低値）から走行危険度ＭＡＸ（最高値）の間の数値となるように適宜正規化されて走行危険度が設定される。あるいは、走行危険度０レベル（最低レベル）から走行危険度ＭＡＸレベル（最高レベル）までの複数のレベルにより、段階的に走行危険度が設定されてもよい。その他、走行危険度の算出や設定については、任意の方法を採用することが可能である。
なお、走行危険度は、走行安全度を表すパラメータとも言える。すなわちヒートマップＨＭは、駐車場１１内の位置と走行安全度とが関連付けられたマップ情報とも言える。例えば、算出された走行危険度の逆数により、走行安全度を算出することが可能である。もちろんこれに限定される訳ではない。

ヒートマップ生成部７８は、生成されたヒートマップＨＭを、駐車場管制装置５の外部に送信可能である。例えば、駐車場管制装置５が有する通信部を介して、図１に示す駐車場管理装置７、図２に示す自動運転車両３ａ、あるいは図３に示す自動バレー管理装置３７等に、ヒートマップＨＭを送信することが可能である。
本実施形態では、自動バレー管理装置３７により、ヒートマップＨＭに基づいて、自動バレー運転（自動バレー駐車）が制御される。具体的には、自動バレー管理装置３７から自動運転車両３ａに、平面図データ１１Ｄ、ヒートマップＨＭ、走行及び駐車に関する指示が送信され、自動バレー駐車が実行される。
従って、自動バレー管理装置３７により、駐車場管制システム１００の外部の装置である自動運転車両３ａに、平面図データ１１Ｄ、ヒートマップＨＭ、走行及び駐車に関する指示が送信される。
上記でも述べたが、自動運転車両３ａは、受信したヒートマップに基づいた種々の車両制御（車速制限やルート変更等）を実行することが可能である。

（推定部）
推定部７９は、１つの管制カメラ（第１の管制カメラという。）で撮影された車両３の第１の撮影画像情報に基づいて車両３の移動情報を算出する。移動情報には移動方向、移動速度等が含まれる。推定部７９は、算出された移動情報から、車両３が次にどの管制カメラ（第２の管制カメラという。）で撮影されるかを推定する。
具体的には、推定部７９は、車両３が映っている第１の撮影画像に基づいて座標算出部７４で生成された車両３の位置座標の経時変化、すなわち移動情報により進行方向を推定する。そして、推定部７９は、座標算出部７４で生成された車両３の位置情報及び駐車場ＤＢ３８に記憶される各管制カメラの位置情報を用いて、進行方向前方に最初に位置する管制カメラを第２の管制カメラであると推定する。また、推定部７９は、車両３の第１の撮影画像に基づいて当該車両３の速度を算出し、第２の管制カメラに車両３が映しだされる時間を推定してもよい。尚、駐車場内の構内通路の形状及び管制カメラの配置によっては、推定される第２の管制カメラは必ずしも１つではなく、複数の場合もある。
これにより、車両３の追尾にあたり、次に当該車両３が映しだされる管制カメラを絞りこむことができ、監視処理負荷が低減される。

また、推定部７９は、検出精度が高い状態で映っている車両３の撮影画像から算出した車両３の移動情報と経過時間を利用して、他のカメラの撮影画像から算出した現在の車両の移動情報を適宜補正し、車両３の移動を推定してもよい。
移動情報の補正は、駐車前（入庫時）と駐車後（出庫時）で異ならせてもよい。例えば、空いている駐車スペース１８近傍を走行する車両３の移動を予測する際に、駐車前後で減速の予測フィルタを異ならせることができる。すなわち、車両３は、駐車前の状況では、空いている駐車スペース１８の近傍で減速して走行する可能性がある。一方、駐車後の出庫時ではこのような減速を行わない可能性が高い。このため、出庫時の状況では、駐車前の状況よりも減速の予測フィルタを低く抑えて、車両３の移動を推定する。このように車両３のダイナミクス特性を考慮したフィルタを用いて補正することができる。フィルタには例えばカルマンフィルタを用いる。

（監視部）
監視部８０は、管制カメラで撮影された撮影画像及びこれに基づいて車両識別部７２により取得された車両の識別情報を用いて、個々の車両を識別し、監視する。これにより、駐車場１１内における車両３の追尾を個別に行うことができる。

監視部８０は、ある１台の車両３の追尾に際して、推定部７９により次に車両３が撮影されると推定された第２の管制カメラで撮影された第２の撮影画像に映しだされる車両３が第１の撮影画像に映しだされていた追尾対象の車両３であるか否かを判定する。判定には車両の識別情報を用いる。
監視部８０は、追尾対象の車両３であると判定すると、追尾対象の車両３を検出したとして、当該車両３の位置情報を更新し、当該車両３の移動情報を車両追尾処理して監視する。
一方、第２の撮影画像に追尾対象の車両３を検出しない場合、監視部８０は、所定時間が経過するまでの間、追尾対象の車両３が検出されるまで、第２の管制カメラで撮影される第２の撮影画像での車両の検出処理を繰り返す。所定時間経過しても追尾対象の車両３が検出されない場合、監視部８０は、直近で撮影された追尾対象の車両３の第１の撮影画像に基づいて、車両３の位置を推定する。

図１１を用いて車両３の位置推定の具体例について説明する。
図１１に示すように、車両３が第１の領域ＡＲ１から死角領域ＢＳ１に進入すると、第１の駐車スペースカメラ３３１及び第２の駐車スペースカメラ３３２では車両３を検出することができず、車両３を見失ってしまう。
これに対し、本実施形態では、推定部７９により、第１の駐車スペースカメラ３３１で撮影された車両３の第１の撮影画像情報に基づいて、車両３が次に撮影されるカメラが第２の駐車スペースカメラ３３２であることが推定されるので、監視部８０は、第１の領域ＡＲ１と第２の領域ＡＲ２との間の死角領域ＢＳ１に車両３が位置すると判定することができる。
図１１に示す例では第１の領域ＡＲ１及び第２の領域ＡＲ２は検出可能領域である。検出可能領域には、カメラによって画像取得が可能な領域であっても、ある対象物の追尾にあたり当該対象物が画像に映らない領域は含まれない。

このように、管制カメラによって撮影することができず車両３の検出が不可能な検出不可能領域に車両３が進入した場合においても、直前で車両３が検出された撮影画像を用いて車両３の位置を推定することができ、追尾の継続が可能となり、車両の監視性能が向上する。

（警告情報生成部）
警告情報生成部８１は、検出不可能領域設定部７６により設定された検出不可能領域情報に基づいて、検出不可能領域に車両３が進入することを禁止する警告情報を生成する。
検出不可能領域は、駐車スペース１８である場合と、構内通路１７である場合とがある。

検出不可能領域を含む駐車スペース１８に非自動運転車両３ｂが駐車すると、当該非自動運転車３ｂをカメラによって検出することができず、非自動運転車両３ｂの追尾が困難となる。
これに対して、本実施形態では、警告情報に基づいて、検出不可能領域を含む駐車スペース１８への駐車を禁止する警告をすることができる。具体的には、警告情報に基づいて、駐車の可否を示す誘導灯の点灯制御や案内装置の表示制御が行なわれる。或いは、駐車禁止の警告音声を発するようにスピーカが制御されてもよいし、駐車スペース１８に設けられたゲートバーの開閉が制御されてもよい。
これにより、非自動運転車両３ｂを、管制カメラによる検出が可能な駐車スペース１８へと誘導することができ、車両３の監視性能が向上する。

また、例えば、複数台の車両３が、構内通路１７上の検出不可能領域に進入し、この検出不可能領域から再び管制カメラでの検出が可能な領域へ移動した場合、複数台の車両の車色や車種等が類似していると、この検出可能領域で検出される車両がどの車両であるかを識別することが難しく、車両の追尾が困難な場合がある。
これに対して、本実施形態では、警告情報に基づいて、構内通路１７上の検出不可能領域に１台の車両３が既に存在すると推定される場合、他の車両３に対して、当該検出不可能領域への進入を禁止することができる。具体的には、検出不可能領域への進入の可否を表示するディスプレイ等が構内通路１７上に設けられる場合、当該ディスプレイが表示制御されてもよい。また、警告情報に基づいて、検出不可能領域以外へ車両を誘導させるための誘導灯の点灯が制御されてもよい。
これにより、構内通路１７上の検出不可能領域に位置する車両の数を１台以下となるように制御することができ、当該検出不可能領域を通過して再び検出可能領域に現れる車両３の識別が容易となり、車両３の監視性能が向上する。

（駐車場管制部）
駐車場管制部８２は、駐車場１１の管制に関する種々の処理を実行する。
例えば、車両３の検知、ゲート装置２８の制御、監視システム２４に含まれる各デバイスの制御、事前精算機２２の制御、案内装置２３の制御、事前精算の確認、図１に示すネットワーク１上の他の装置との通信、駐車場ＤＢ３８への情報の書き込みや読出し、その他、駐車場１１の管制に関する種々の処理を実行する。

[自動バレー管理装置]
図６は、自動バレー管理装置３７の機能的な構成を示すブロック図である。
自動バレー管理装置３７は、通信部９１とバレー運転制御部９２を有する。
通信部９１は、図１に示すネットワーク１を介して他の装置と通信する。通信部９１としては、例えばＷｉＦｉ等の無線ＬＡＮモジュールや、モデムやルータ等の通信機器が用いられる。

バレー運転制御部９２は、通信部９１を介して受信した平面図データ１１Ｄ及びヒートマップＨＭに基づいて、自動運転車両３ａに対しての走行及び駐車に関する指示情報を生成する。バレー運転制御部９２は、平面図データ１１Ｄ、ヒートマップＨＭ、走行及び駐車に関する指示を、自動運転車両３ａに対して送信する。

具体的には、バレー運転制御部９２は、平面図データ１１Ｄ、ヒートマップＨＭに含まれる検出不可能領域を含む駐車スペース１８へ自動運転車両３ａを優先的に駐車させる指示情報を生成する。
例えば図１４に示すヒートマップＨＭでは、検出不可能領域ＢＳ２～４を含む駐車スペースＪ１３、Ｊ１５、Ｅ４～Ｅ６のいずれかに自動運転車両３ａを駐車させる指示情報を生成する。更に、自動運転車両３ａが検出不可能領域外に既に駐車されている場合、検出不可能領域を含む駐車スペース１８に当該自動運転車両３ａを移動する指示情報を生成してもよい。
これにより、非自動運転車両３ｂが、検出不可能領域を含む駐車スペースに駐車することを抑制することができる。すなわち、自動バレー管理された自動運転車両３ａについては、検出不可能領域を含む駐車スペース１８に駐車されていても、その駐車位置は予め管理されているため、車両の追尾は可能である。一方、非自動運転車両３ｂは、運転者により駐車位置が任意に選択される。したがって、検出不可能領域を含む駐車スペース１８に優先的に自動運転車両３ａを駐車させることによって、非自動運転車両３ｂがカメラによって検出可能な駐車スペース１８に駐車する確率を高くすることができる。これにより、非自動運転車両３ｂの追尾の継続が可能となり、車両３の監視性能が向上する。

また、バレー運転制御部９２は、ある１台の自動運転車両３ａの自動運転バレーの制御にあたり、ヒートマップＨＭに含まれる構内通路１７の検出不可能領域内に他の車両３が存在する場合は、当該検出不可能領域へ自動運転車両３ａを進入させない指示情報を生成する。
例えば図１４に示すヒートマップＨＭでは、車両Ｖ５は、ドットで示される検出不可能領域に位置している。図１４において、車両Ｖ５は図上、下から上に向かって走行し、車両Ｖ２は左折して車両Ｖ５が位置する構内通路１７に進入しようとしており、車両Ｖ２は自動運転車両３ａであると想定する。この場合、バレー運転制御部９２は、自動運転車両３ａである車両Ｖ２の自動運転バレーの制御にあたり、車両Ｖ５が検出不可能領域内に位置する間は、当該検出不可能領域へ進入しないように車両Ｖ２の自動バレー運転を制御する。
これにより、検出不可能領域に位置する車両の数を１台以下に制御することができ、当該検出不可能領域を通過して検出可能領域に現れる車両３の識別が容易となる。したがって、車両３の追尾の継続が可能となり、車両３の監視性能が向上する。

自動バレー管理装置３７は、例えば、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、ＨＤＤ等のコンピュータの構成に必要なハードウェアを有する。
自動バレー管理装置３７として、例えばＰＣ等の任意のコンピュータが用いられる。

［車両の位置監視方法］
次に、本実施形態の車両の位置監視方法について説明する。
図１５は、駐車場管制装置５において実行される処理手順の一例を示すフローチャートである。ここでは、監視対象物として車両３を例に挙げて説明する。

画像取得部７１は、駐車場１１内に設置された複数の管制カメラからの画像情報を取得する（ステップ１０１）。
本実施形態では、入口カメラ２９ａ等の撮影画像から駐車場１１へ入場する車両３のナンバープレートを読み取ることで、車両識別部７２において当該車両の識別情報が取得される。さらに、複数の場内カメラ３２や駐車スペースカメラ３３などから駐車場１１内を走行する車両が映り込んだ撮影画像がカメラごとに取得される。
ここでは、第１の管制カメラが、ある１台の車両３を識別可能に第１の撮影画像を撮影したものとする。当該車両３は追尾対象の車両である。また、車両の識別情報としてナンバープレートを用いる例にあげたが、これに限定されず、例えば車色、車種、車のメーカーを用いてもよい。例えば、駐車場１１内に車色の全く異なる２台の車両しか存在しない場合、ナンバープレートによる車両の識別が困難な車両３が映り込んだ撮影画像であっても、車色によって車両３を同定することができ、追尾が可能となる。このように、駐車場１１内の車両３の状況に応じて、車両の識別に用いる情報を適宜変更してもよい。

続いて、推定部７９は、第１の撮影画像に基づいて、当該車両３が次に撮影される第２のカメラを推定する（ステップ１０２）。尚、ここで、推定する第２のカメラが故障している場合、更にその次に撮影画像を撮影すると推定されるカメラを第２のカメラとして推定してもよい。

続いて、監視部８０は、推定部７９により推定された第２のカメラで撮影される第２の撮影画像を取得し（ステップ１０３）、第２の撮影画像に追尾対象の車両３が映しだされているか否かを検出する（ステップ１０４）。
監視部８０は、ステップ１０４で車両３を検出すると（ＹＥＳ）、車両３の位置を更新すし（ステップ１０５）、ステップ１０１に戻る。検出しないと（ＮＯ）、ステップ１０６に進む。

ステップ１０６において、監視部８０は、推定された第２のカメラが撮影する第２の撮影画像における追尾対象の車両３の検出処理開始から所定時間経過しているか否かを判定する。
所定時間経過していないと判定すると（ＮＯ）、ステップ１０３に戻り処理が繰り返される。
所定時間経過したと判定すると（ＹＥＳ）、監視部８０は、第１のカメラにおける第１の検出可能領域と第２のカメラにおける第２の検出可能領域との間に、追尾対象の車両３が駐車或いは走行停止等して位置すると推定し（ステップ１０７）、当該位置を追尾対象の車両３の位置として更新する。車両３の位置は、第１の撮影画像、第１のカメラ及び第２のカメラの位置情報に基づいて推定することができる。

以上の処理が繰り返し実行されることで、駐車場１１内の車両３の動きがリアルタイムで監視可能になる。

［駐車場管制方法］
続いて、本実施形態の駐車場管制方法について説明する。
図１６は、駐車場管制装置５において実行される処理手順の一例を示すフローチャートである。ここでは、監視対象物として車両３を例に挙げて説明する。

画像取得部７１は、駐車場１１内に設置された複数の管制カメラからの画像情報を取得する（ステップ２０１）。

本実施形態では、入口カメラ２９ａ等の撮影画像から駐車場１１へ入場する車両３のナンバープレートを読み取ることで、車両識別部７２において当該車両の識別情報が取得される。さらに、複数の場内カメラ３２や駐車スペースカメラ３３などから駐車場１１内を走行する車両が映り込んだ撮影画像がカメラごとに取得される。

続いて、検出不可能領域設定部７６は、予め設定されている管制カメラの設置位置に起因して生じる死角領域情報に、各カメラからの撮影画像に基づいて検出した、カメラの故障による検出不可能領域情報と、撮影画像内に位置する障害物に起因する死角領域情報を加えて、検出不可能領域を設定する（ステップ２０２）。カメラの故障による検出不可能領域と撮影画像内に位置する障害物に起因する死角領域が検出されない場合、設定される検出不可能領域は、管制カメラの設置位置に起因して生じる死角領域のみとなる。

続いて、枠画像生成部７３は、各カメラからの撮影画像に基づいて、撮影画像内の車両を囲む枠画像（三次元枠画像Ｆ１、二次元枠画像Ｆ２）を生成する（ステップ２０３）。
生成された枠画像は、車両の識別情報に紐付けられて駐車場ＤＢ３８へ格納される。この処理は、各カメラの撮影画像について個々に実行される。

続いて、表示制御部７５は、枠画像生成部７３において生成された三次元枠画像Ｆ１を管制画面４０へ表示させる表示信号を生成する（ステップ２０４）。

三次元枠画像Ｆ１は、各カメラの撮影画像を表示する画面ごとに当該撮影画像に重畳して表示される（図７参照）。異なるカメラで同一の車両が撮影されている場合には、各カメラの撮影画像において共通の態様（例えば、共通の色）の三次元枠画像が表示される。また、他の車両が同時に映り込んでいる場合には、車両ごとに異なる態様（例えば、色）の三次元枠画像が表示される。これにより、管制画面４０上において各車両を視覚的に識別できるとともに、各車両の走行位置や走行方向を直感的に把握することができる。

続いて、座標算出部７４は、枠画像（三次元枠画像Ｆ１、二次元枠画像Ｆ２）に基づいて車両の平面位置座標を算出する（ステップ２０５）。

座標算出部７４は、算出された各車両３の平面座標及び検出不可能領域がマッピングされた駐車場１１の平面図データ１１Ｄを生成する。上述のように本実施形態では、二次元枠画像Ｆ２に基づいて各車両３の平面座標位置を粗く算出し、その後に三次元枠画像Ｆ１に基づいて各車両３の平面座標位置を高精度に算出する。これにより、走行中の車両３にあっては、二次元枠画像Ｆ１に基づく平面位置座標での追尾が可能となり、車両３をロストすることなく監視を続けることができる。また、三次元枠画像Ｆ３に基づく平面位置座標での位置の特定が可能となるため、後述するヒートマップ情報を高精度に生成することができる。
なお、車両３の平面位置座標の算出処理（ステップ２０５）は、枠画像の管制画面４０への表示処理（ステップ２０４）の前に行われてもよいし、これと同時に行われてもよい。

続いて、ヒートマップ生成部７８は、検出不可能領域及び三次元枠画像Ｆ１に基づく各車両３の平面位置座標に基づいて、検出不可能領域情報を含み、駐車場１１内の位置と走行危険度とが関連付けられたヒートマップＨＭを生成する（ステップ２０６）。生成された平面図データ１１Ｄ及びヒートマップＨＭは、自動バレー管理装置３７へ送信される（ステップ２０７）。

これにより、自動運転車両３ａの走行を直接的に制御することが可能となる。この結果、高い安全性を実現することが可能となる。もちろんヒートマップＨＭを受信した自動運転車両３ａが、ヒートマップＨＭに付与された走行条件を必ず遵守しないといけない場合に限定されるわけではない。ヒートマップＨＭに付与された走行条件を参照しつつ、最も安全な走行方法等を自ら判定するといったことも可能である。

以上の処理が繰り返し実行されることで、駐車場１１内の車両３の動きがリアルタイムで監視可能になる。車両３だけでなく、歩行者４の動きや落下物等の物体の有無についても同様に監視可能である。更に、カメラによる対象物の検出が不可能な検出不可能領域も監視可能になる。

以上のように、本実施形態によれば、自動運転車両３ａと非自動運転車両３ｂの両方が混在して利用する駐車場等において、駐車場１１内の複数の車両の挙動を素早く正確に監視することができる。また、これらの車両の正確な位置情報に基づいて、駐車場１１の任意の位置と走行危険度との関係を表すマップ情報が生成可能となるため、自動運転車両３ａの走行制御の安全性を高めることができる。更に、本実施形態によれば、カメラの検出不可能領域を表すマップ情報が生成可能となるため、車両３の監視性能が向上する。

［自動バレー運転制御方法］
続いて、本実施形態の自動バレー運転制御方法について説明する。
図１７は、自動バレー管理装置３７において実行される処理手順の一例を示すフローチャートである。ここでは、監視対象物として車両３を例に挙げて説明する。

バレー運転制御部９２は、通信部９１を介して駐車場管制装置５から受信した平面図データ１１Ｄ及びヒートマップＨＭを取得する（ステップ３０１）。
バレー運転制御部９２は、平面図データ１１Ｄ及びヒートマップＨＭに基づいて、自動運転車両３ａに対しての走行及び駐車に関する指示情報を生成する（ステップ３０２）。具体的には、バレー運転制御部９２は、検出不可能領域を含む駐車スペース１８へ自動運転車両３ａを優先的に駐車させる指示情報を生成する。更に、構内通路１７の検出不可能領域内に他の車両３が存在する場合は、当該検出不可能領域へ自動運転車両３ａを進入させない指示情報を生成する。
続いて、バレー運転制御部９２は、通信部９１を介して、平面図データ１１Ｄ、ヒートマップＨＭ及び指示情報を自動運転車両３ａに送信する（ステップ３０３）。

これにより、自動運転車両３ａの走行及び駐車が制御され、高い安全性を実現することが可能となる。
検出不可能領域を含む駐車スペース１８に自動運転車両３ａが優先的に駐車されるため、検出不可能領域を含む駐車スペース１８に非自動運転車両３ｂが駐車する可能性が低減され、非自動運転車両３ｂの継続した追尾が可能となり、車両３の監視性能が向上する。
更に、構内通路１７の検出不可能領域内に他の車両３が存在する場合は、当該検出不可能領域へ自動運転車両３ａを進入させないように制御することにより、検出不可能領域内に複数台の車両３が存在する可能性が低減される。したがって、検出不可能領域から移動して検出可能領域に進入する車両の識別が容易となり、車両３の監視性能が向上する。

（他の実施形態）
上記図１５のフローチャートを用いた車両の位置監視方法において、ステップ１０４で検出していないと判定した場合（ＮＯ）、所定時間経過しているか否かを判定するステップ１０６に進む例をあげたが、これに限定されず、例えば図１８に示すフローであってもよい。図１８において、図１５と同じステップについては同じステップ名を付し、説明を省略する。

図１８に示すように、監視部８０は、ステップ１０４で車両３を検出すると（ＹＥＳ）、車両３の位置を更新する（ステップ１０５）。検出しないと（ＮＯ）、ステップ４０６に進む。

ステップ４０６において、監視部８０は、推定された第２のカメラ以外のカメラの撮影画像に追尾対象の車両３が映しだされているか否かを検出する。尚、ステップ４０６において、第２のカメラの次に撮影されると推定されるカメラの撮影画像を用いて検出処理をしてもよい。
監視部８０は、ステップ４０６で車両３を検出すると（ＹＥＳ）、車両３の位置を更新する（ステップ４０７）。
監視部８０は、ステップ４０６で車両３を検出しないと（ＮＯ）、ステップ４０８に進む。

ステップ４０８において、監視部８０は、推定された第２のカメラが撮影する第２の撮影画像における追尾対象の車両３の検出処理開始から所定時間経過しているか否かを判定する。
所定時間経過していないと判定すると（ＮＯ）、ステップ１０３に戻り処理が繰り返される。
所定時間経過したと判定すると（ＹＥＳ）、監視部８０は、第１のカメラにおける第１の検出可能領域と第２のカメラにおける第２の検出可能領域との間に、追尾対象の車両３が駐車或いは走行停止等して位置すると推定し（ステップ４０９）、当該位置を追尾対象の車両３の位置として更新する。車両３の位置は、第１の撮影画像、第１のカメラ及び第２のカメラの位置情報に基づいて推定することができる。

以上の処理が繰り返し実行されることで、駐車場１１内の車両３の動きがリアルタイムで監視可能になる。

本発明の技術は、自律走行機能を有する自動運転車両や、カーシェア等に利用される自動運転車両や、一般の車両に利用される駐車場を統合的に管制する駐車場管制システムにおいて、好適に利用できるものである。

３…車両
３ａ…自動運転車両
３ｂ…非自動運転車両
１１…駐車場
１７…構内通路
１８…駐車スペース
２９ａ…入口カメラ
２９ｂ…出口カメラ
３２…場内カメラ
３３…駐車スペースカメラ
７１…画像取得部
７４…座標算出部
７７…マップ情報生成部
７９…推定部
８０…監視部
８１…警告情報生成部
９２…自動バレー運転制御部
１００…駐車場管制システム
ＢＲ…検出不可能領域

Claims (10)

1. 複数の管制カメラで撮影された駐車場内の非自動運転車両を含む対象物の撮影画像を取得する画像取得部と、
   第１の管制カメラにより撮影された前記対象物の第１の撮影画像に基づいて、次に前記対象物が検出される第２の撮影画像を撮影する第２の管制カメラを推定する推定部と、
   前記推定部での推定結果を用い、前記撮影画像に基づいて前記対象物の位置を監視する監視部と、
   前記対象物が、前記第１の管制カメラによる画像取得が可能な第１の領域から前記第２の管制カメラによる画像取得が可能な第２の領域へ移動するまでの間に、前記管制カメラにより前記対象物を検出することが不可能な前記駐車場内の検出不可能領域に基づいて、前記検出不可能領域に前記非自動運転車両が進入することを禁止する警告情報を生成する警告情報生成部と
   を具備する駐車場管制システム。
2. 請求項１に記載の駐車場管制システムであって、
   前記検出不可能領域を設定する検出不可能領域設定部を更に具備する
   駐車場管制システム。
3. 請求項１又は２に記載の駐車場管制システムであって、
   前記検出不可能領域は、前記管制カメラの設置位置に起因して生じる死角領域と、前記管制カメラの故障による検出不可能領域と、撮影画像内に位置する障害物に起因する死角領域のうち少なくとも１つを含む
   駐車場管制システム。
4. 請求項１～３のいずれか１項に記載の駐車場管制システムであって、
   前記撮影画像に基づいて、前記駐車場内における前記対象物の位置座標を算出する座標算出部と、
   前記検出不可能領域と前記対象物の位置を前記駐車場内の平面図にマッピングするマップ情報生成部を更に具備する
   駐車場管制システム。
5. 請求項４に記載の駐車場管制システムであって、
   前記対象物は自動運転車両及び前記非自動運転車両を含む車両であって、
   前記駐車場内での前記自動運転車両による自動バレー運転を、前記マップ情報生成部によりマッピングされた平面図データに基づいて制御するバレー運転制御部を更に具備する
   駐車場管制システム。
6. 請求項５に記載の駐車場管制システムであって、
   前記駐車場は前記車両が走行する通路を有し、
   前記バレー運転制御部は、他の車両が前記通路の前記検出不可能領域に位置する場合には前記自動運転車両を前記検出不可能領域に進入させないように、前記自動バレー運転を制御する
   駐車場管制システム。
7. 請求項５又は６に記載の駐車場管制システムであって、
   前記駐車場は複数の駐車スペースを有し、
   前記バレー運転制御部は、複数の前記駐車スペースのうち前記検出不可能領域を含む駐車スペースに前記自動運転車両を駐車させるように、前記自動バレー運転を制御する
   駐車場管制システム。
8. 請求項１～７のいずれか１項に記載の駐車場管制システムであって、
   前記監視部は、前記第１の管制カメラにより撮影された前記対象物が、所定時間、複数の前記管制カメラのいずれにも検出されない場合、前記第１の管制カメラにより撮影された前記対象物の撮影画像に基づいて前記対象物の位置を推定する
   駐車場管制システム。
9. 情報処理装置の制御部が、
   複数の管制カメラで撮影された駐車場内の非自動運転車両を含む対象物の撮影画像を取得し、
   第１の管制カメラにより撮影された前記対象物の第１の撮影画像に基づいて、次に前記対象物が検出される第２の撮影画像を撮影する第２の管制カメラを推定し、
   推定した前記第２の管制カメラを用い、前記撮影画像に基づいて前記対象物の位置を監視し、
   前記対象物が、前記第１の管制カメラによる画像取得が可能な第１の領域から前記第２の管制カメラによる画像取得が可能な第２の領域へ移動するまでの間に、前記管制カメラにより前記対象物を検出することが不可能な前記駐車場内の検出不可能領域に、前記非自動運転車両が進入することを禁止する警告情報を生成する
   駐車場管制方法。
10. 複数の管制カメラで撮影された駐車場内の非自動運転車両を含む対象物の撮影画像を取得するステップと、
    第１の管制カメラにより撮影された前記対象物の第１の撮影画像に基づいて、次に前記対象物が検出される第２の撮影画像を撮影する第２の管制カメラを推定するステップと、
    推定した前記第２の管制カメラを用い、前記撮影画像に基づいて前記対象物の位置を監視するステップと、
    前記対象物が、前記第１の管制カメラによる画像取得が可能な第１の領域から前記第２の管制カメラによる画像取得が可能な第２の領域へ移動するまでの間に、前記管制カメラにより前記対象物を検出することが不可能な前記駐車場内の検出不可能領域に、前記非自動運転車両が進入することを禁止する警告情報を生成するステップ
    をコンピュータシステムに実行させるプログラム。

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