JP6973643B2 - 配車システムのための情報提供方法、配車システム及び情報提供装置 - Google Patents
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Description
本実施形態の情報提供装置のプロセッサ10は、運転計画生成部と、原因情報生成部と、通信制御部と、を有する。運転計画生成部は、ユーザのリクエスト情報に応じて、車両の制御装置に実行させる第1運転計画を生成する処理を実行する。原因情報生成部は、車両から取得した車両の状態を示す検出情報に基づいて、第1運転計画とは異なる第2運転計画が生成された場合に、運転計画が変更された原因を示す原因情報を、車両から得た検出情報に基づいて生成する処理を実行する。通信制御部は、原因情報をユーザの端末に対して送信するよう制御する処理を実行する。
検出装置50は、他車両の台数、他車両の隊列の長さは、渋滞の程度を示す情報として用いる。渋滞の情報は、対象車両の車両コントローラ70に送信され、対象車両の走行の回避を判断する情報として用いられる。
プロセッサ10は、通信装置20を介して対象車両の周囲の状況を構成する情報を取得する。プロセッサ10は、検出装置50、センサ60から検出情報を取得する。検出情報は、カメラ51の撮像画像、レーダー装置52の計測情報、車両診断装置53の出力情報、及び外部装置(ITSなど)から取得した交通情報を含む。検出情報は、操舵角センサ61の操舵量、車速センサ62の車速、エネルギー残量センサ63のエネルギー残量を含む。
(1)第2運転計画が算出されたタイミングにおいて、前方(左前方、右前方)の他車両の車列の台数又は車列の長さが所定値を超えた場合には、プロセッサ10は、運転計画が変更された原因が「渋滞」であると判断する。プロセッサ10は、他車両の車列の台数又は車列の長さは撮像画像に基づいて算出する。
(2)第2運転計画が算出されたタイミングにおいて、前方(左前方、右前方)の撮像画像に工事車両、及び/又は特徴的な歩行者(交通整理担当者)が含まれている場合には、プロセッサ10は、運転計画が変更された原因が「工事」であると判断する。プロセッサ10は原因ごとに検出情報の特徴が対応づけられた対応情報を参照して、原因を判断する。対応情報において、原因「工事」には、工事車両の画像上の特徴、交通整理担当者の着衣(制服)・所持品(交通整理用の誘導灯)の画像上の特徴が対応づけられる。プロセッサ10は、撮像画像に、原因「工事」に対応づけられた特徴が含まれる場合には、運転計画が変更された原因が「工事」であると判断する。
(3)第2運転計画が算出されたタイミングにおいて、前方(左前方、右前方)の撮像画像に特殊車両(警察車両、救急車両、レッカー車両)、及び/又は特徴的な処理者(警察官、救急隊員)が含まれている場合には、プロセッサ10は、運転計画が変更された原因が「事故」であると判断する。プロセッサ10は原因ごとに検出情報の特徴が対応づけられた対応情報を参照して、原因を判断する。対応情報において、原因「事故」には、特殊車両の画像上の特徴、警察官、救急隊員などの着衣(制服・帽子)・所持品(機材)の画像上の特徴が対応づけられる。プロセッサ10は、撮像画像に、原因「事故」に対応づけられた特徴が含まれる場合には、運転計画が変更された原因が「事故」であると判断する。
(5)第2運転計画が算出されたタイミングにおいて、第1運転計画において定義されたある地点における操舵量に比べて、実際の操舵量が所定値以上低い場合には、プロセッサ10は、運転計画が変更された原因が「渋滞」であると判断する。第1経路に従う移動ができなくなった、つまり右左折すべき地点において対象車両が直進する場合には、プロセッサは右左折レーンが渋滞していることが原因で、右左折ができなかったと判断する。
(7)第2運転計画が算出されたタイミングにおいて、エネルギー残量不足情報の出力があった場合にはプロセッサ10は、運転計画が変更された原因が「対象車両のエネルギー残量不足」であると判断する。第1運転計画において特定された第1車両が変更された場合には、プロセッサは第1車両のエネルギー残量ではリクエスト情報に特定されたピックアップ地点から目的地に到達できない、つまり「エネルギー不足」が原因で、特定された第1車両が配車できなかったと判断する。
(9)第2運転計画が算出されたタイミングにおいて、ITSなどの外部装置又は他車両から取得した、対象車両の前方(左前方、右前方)の他車両の車列の台数又は車列の長さが所定値を超えた場合には、プロセッサ10は、運転計画が変更された原因が「渋滞」であると判断する。第2運転計画が算出されたタイミングにおいて、ITSなどの外部装置から取得した渋滞情報が所定の評価値を超えた場合には、プロセッサ10は、運転計画が変更された原因が「渋滞」であると判断する。
(10)第2運転計画が算出されたタイミングにおいて、ITSなどの外部装置又は他車両から工事情報/事故情報を取得した場合には、プロセッサ10は、運転計画が変更された原因が「工事」又は「事故」であると判断する。
(2−1)第1経路の走行が継続できない場合には、第2経路が算出される。第1経路に従う右左折ができず第2経路が算出された場合において、右左折不可能である旨が検出されたときには、プロセッサ10は運転計画が変更された原因を、「右左折をすることができなかったこと」であると判断する。
(2−2)リクエスト情報で指定されたピックアップ地点への第1到達予定時刻が所定時間以上遅延する場合には、新たな第2運転計画が算出される。第1運転計画において定義された所定地点の第1車速が所定値以上低く、ピックアップ地点への到着が遅延する場合には、プロセッサ10は運転計画が変更された原因を「渋滞」であると判断する。
(2−3)ピックアップ地点を経てユーザの目的地に至るまでに要するエネルギー量よりもエネルギー残量が少ない場合には、リクエスト情報において特定された第1車両とは異なる第2車両が配車される。配車される車両が変更された場合に、エネルギー残量不足が判断されたときには、プロセッサ10は運転計画が変更された原因を「エネルギー残量不足」であると判断する。
原因情報はユーザ端末装置300へ送信される。ユーザ端末装置300は、原因情報を提示する。
他方、第2運転計画が第1運転計画とは異なると判断された場合には、ステップS107に進む。第1運転計画と第2運転計画とが異なるか否かの判断は、各地点における検出情報の差異に基づいて判断する。例えば、第1経路と第2経路の位置が所定距離以上離隔した場合には、第1運転計画と第2運転計画とは異なると判断する。例えば、ある地点への第1予定到着時刻と第2予定到着時刻が所定時間以上の差が生じた場合には、第1運転計画と第2運転計画とは異なると判断する。配車予定であった第1車両と第2車両との識別情報が異なる場合には、第1運転計画と第2運転計画とは異なると判断する。
第1運転計画に従い、対象車両の運転/移動が開始されると、対象車両の走行環境は刻々と変化する。予定されていた第1運転計画の実行が、走行環境の変化によって妨げられることがあるものの、ユーザは事前に運転計画の変更の原因を知ることができるので、不安を覚えることなく、配車される車両の到着を待機できる。
車両の経路及び現在位置がユーザ端末装置300に遂次表示される場合において、車両の運転計画が変更され、車両が一時的であってもピックアップ地点から離隔するような動きを示す場合には、ユーザは自身のリクエストが実行されないかもしれないという不安を覚える。運転計画の変更の原因が事前に知らされたユーザは、車両の動きの変化の理由を理解し、経路の変更、到着時間の遅延、車両の変更を冷静に許容することができる。
第2運転計画が算出されたタイミングを取得し、そのタイミングにおいて取得された検出情報に基づいて運転計画の変更の原因を判断するので、原因の判断に用いるべき検出情報を適切に絞り込むことができる。この結果、運転計画の変更の原因を正確に判断できる。
運転計画に含まれる経路が変更されたタイミングを取得し、そのタイミングにおいて取得された検出情報に基づいて運転計画の変更の原因を判断する。第2経路を含む第2運転計画が算出されたタイミングで判断された原因は、経路変更の原因である可能性が高い。
第2経路を含む第2運転計画が算出されたタイミングを取得し、そのタイミングにおいて取得された検出情報に基づいて経路変更の原因を判断するので、原因の判断に用いるべき検出情報を適切に絞り込むことができる。この結果、経路変更による運転計画の変更の原因を正確に判断できる。
運転計画に含まれる到着予定時刻が変更されたタイミングを取得し、そのタイミングにおいて取得された検出情報に基づいて運転計画の変更の原因を判断する。第2到着予定時刻を含む第2運転計画が算出されたタイミングで判断された原因は、到着予定時刻遅延の原因である可能性が高い。
第2到着予定時刻を含む第2運転計画が算出されたタイミングを取得し、そのタイミングにおいて取得された検出情報に基づいて到着予定時刻遅延の原因を判断するので、原因の判断に用いるべき検出情報を適切に絞り込むことができる。この結果、到着予定時刻遅延による運転計画の変更の原因を正確に判断できる。
新たな運転計画が算出されたとしても、実際に実行されないこともある。本実施形態では、第1運転計画に従う対象車両の運転制御が中止され、新たに算出された第2運転計画に従う対象車両の運転制御が実際に開始されたタイミングにおいて、原因情報をユーザ端末装置300に送信する。ユーザが対象車両の経路、位置、到着時刻の変化を知るのは、対象車両において第2運転計画に基づく運転制御が開始された後である。運転計画の変更時において、その原因情報がユーザに提示されるので、ユーザは原因を理解してから対象車両の動きの変化(経路、位置、到着時刻の変化)を知ることになる。このため、ユーザは対象車両の動きの変化(経路、位置、到着時刻の変化)を見ても、不安を覚えることがない。また、新たな運転計画が算出されたとしても、実際に実行されないこともある。新たな運転計画に基づく運転制御が実際に開始されたタイミングで原因情報をユーザに提示するので、実際に実行されない新たな運転計画への変更原因をユーザに提示することを防止できる。これにより、ユーザに不要な情報を提示することを防止し、ユーザにとって有用な情報を適時に提示することができる。
100…情報提供装置、第1装置
10…プロセッサ
11…CPU
12…ROM
T…原因分析テーブル
13…RAM
20…通信装置
30…出力装置
200…制御装置、車載装置
40…通信装置
50…検出装置
51…カメラ
52…レーダー装置
53…車両診断装置
60…センサ
61…操舵角センサ
62…車速センサ
70…車両コントローラ
71…プロセッサ
80…駆動装置
81制動装置
90…操舵装置
110…出力装置
111…ディスプレイ
112…スピーカ
120…ナビゲーション装置
121…位置検出装置
122…道路情報
123…地図情報
300…ユーザ端末装置,第2装置
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311…CPU
312…ROM
313…RAM
320…通信装置
330…入出力装置
331…(タッチパネル式の)ディスプレイ
332…スピーカ
Claims (12)
- 第1装置と、前記第1装置と情報を授受する第2装置とを備える配車システムのための情報提供方法であって、
前記第1装置のプロセッサは、
前記第2装置に入力されたユーザのリクエスト情報に応じて、車両の制御装置に実行させる第1運転計画を算出し、
前記第1運転計画とは異なる第2運転計画が算出されたときに、前記車両により取得された検出情報の変化に基づいて、運転計画が変更された原因を判断し、
前記第1運転計画に代えて前記第2運転計画の実行が開始された場合には、前記原因を含む原因情報を、前記ユーザのリクエスト情報が入力された前記第2装置へ送信し、前記第2運転計画が実行されない場合には、前記原因情報を前記第2装置へ送信しない、という制御を実行し、
前記第2装置は、受信した前記原因情報を出力装置により出力する情報提供方法。 - 前記第1装置のプロセッサは、
前記第1運転計画とは異なる前記第2運転計画が算出されたタイミングを運転計画の変更タイミングとして取得し、
前記変更タイミングを取得した場合には、前記検出情報に基づいて運転計画が変更された前記原因を判断する請求項1に記載の情報提供方法。 - 前記第1装置のプロセッサは、
前記第1運転計画に含まれる第1経路とは異なる第2経路を含む前記第2運転計画が算出されたタイミングを、前記変更タイミングとして取得する請求項2に記載の情報提供方法。 - 前記第1装置のプロセッサは、
前記第1運転計画に含まれるピックアップ地点への第1到着予定時刻よりも所定時間以上遅い第2到着予定時刻を含む前記第2運転計画が算出されたタイミングを、前記変更タイミングとして取得する請求項2に記載の情報提供方法。 - 前記第1装置のプロセッサは、
前記第1運転計画に含まれる第1車両を特定する第1特定情報とは異なる第2車両を特定する第2特定情報を含む前記第2運転計画が算出されたタイミングを、前記変更タイミングとして取得する請求項2に記載の情報提供方法。 - 前記第1装置のプロセッサは、
前記検出情報の内容と前記原因とを予め対応づけられた原因分析テーブルを参照し、前記検出情報に基づいて、前記運転計画が変更された前記原因を判断する請求項1〜5の何 れか一項に記載の情報提供方法。 - 前記第1装置のプロセッサは、
前記第1運転計画に代えて前記第2運転計画の実行が開始されたタイミングで、前記原因情報を前記第2装置へ送信する請求項1〜6の何れか一項に記載の情報提供方法。 - 前記第1装置のプロセッサは、
前記運転計画が変更された前記原因の内容をテキストにより表現した前記原因情報を生成する請求項1〜7の何れか一項に記載の情報提供方法。 - 前記第1装置のプロセッサは、
前記運転計画が変更された前記原因の内容を画像により表現した前記原因情報を生成する請求項1〜8の何れか一項に記載の情報提供方法。 - 前記車両は、自律走行機能を備える自動運転車両である請求項1〜9の何れか一項に記載の情報提供方法。
- プロセッサを有する第1装置と、前記第1装置と情報を授受し、出力装置を有する第2装置とを備える配車システムであって、
前記第1装置の前記プロセッサは、
前記第2装置に入力されたユーザのリクエスト情報に応じて、車両の制御装置に実行させる第1運転計画を算出し、
前記第1運転計画とは異なる第2運転計画が算出されたときに、前記車両より取得された検出情報の変化に基づいて、運転計画が変更された原因を判断し、
前記第1運転計画に代えて前記第2運転計画の実行が開始された場合には、前記原因を含む原因情報を、前記ユーザのリクエスト情報が入力された前記第2装置へ送信し、前記第2運転計画が実行されない場合には、前記原因情報を前記第2装置へ送信しない、という制御を実行し、
前記第2装置は、受信した前記原因情報を、前記出力装置を用いて出力する配車システム。 - ユーザのリクエスト情報に応じて、車両の制御装置に実行させる第1運転計画を生成する運転計画生成部と、
前記第1運転計画とは異なる第2運転計画が生成されたときに、前記車両より取得された検出情報の変化に基づいて、運転計画が変更された原因を判断し、
前記第1運転計画に代えて前記第2運転計画の実行が開始された場合には、前記原因を示す原因情報を生成する原因情報生成部と、
前記原因情報を、前記ユーザのリクエスト情報が入力された前記ユーザの端末に対して送信し、前記第2運転計画が実行されない場合には、前記原因情報を前記ユーザの端末に送信しない、という制御を実行するよう制御する通信制御部と、
を備える情報提供装置。
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