JP7020550B2 - 配車システムのためのコミュニケーション方法、配車システム及びコミュニケーション装置 - Google Patents

Description

本発明は、配車システムにおけるコミュニケーション方法、配車システム及びコミュニケーション装置に関する。

プライバシーを守りつつユーザに配車された車両を特定するために、自動運転車両のドア外側に電子ディスプレイを設け、ユーザ端末に表示するシグナルと同一のシグナルを表示して合図（ｓｉｇｎａｌｉｎｇ）する方法が知られている（特許文献１）。

米国特許第９４９４９３８号明細書

車両の外側に別の電子ディスプレイを実装する必要があるため、コストアップを招くという問題がある。

本発明が解決しようとする課題は、車両の外側に電子ディスプレイを設けることなく、
ユーザが自分のために配車された車両を特定することができるコミュニケーション方法、配車システム及びコミュニケーション装置を提供する。

本発明は、ユーザの乗車地点の位置を基準として定義された所定エリアに対象車両の現在位置が属すると判断されたタイミングにおいて、車載カメラによって撮像された撮像画像を用いて作成した対象車両情報をユーザ端末装置へ送信し、ディスプレイに対象車両情報を表示することにより、上記課題を解決する。

本発明によれば、ユーザは、ユーザ自身の位置とそのユーザが予約した対象車両との位置関係を認知することができ、ユーザが乗車可能な対象車両を特定できる。

本実施形態に係るコミュニケーション装置を用いた配車システムのブロック構成図である。 乗車地点の周囲の状況の一例を示す図である。 対象車両情報の一例を示す図である。 撮像領域の第１の例を示す図である。 撮像領域の第２の例を示す図である。 撮像領域の第３の例を示す図である。 撮像領域の第４の例を示す図である。 撮像領域の第５の例を示す図である。 撮像領域の第６の例を示す図である。 俯瞰画像を説明するための第１図である。 俯瞰画像を説明するための第２図である。 パノラマ画像を説明するための第１図である。 パノラマ画像を説明するための第２図である。 パノラマ画像を説明するための第３図である。 立体投影画像を説明するための第１図である。 立体投影画像を説明するための第２図である。 対象車両とユーザ端末装置との情報の授受の制御手順の一例を示す図である。

以下、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。本実施形態では、本発明に係るコミュニケーション方法／装置を、配車システムに適用した場合を例にして説明する。本実施形態におけるコミュニケーションの制御処理は、情報の授受に関する制御である。コミュニケーションの制御処理は、通信制御処理、送受信タイミングの制御処理、送受信情報の特定処理の何れか一つ以上を含む。

図１は、配車システム１のブロック構成を示す図である。本実施形態の配車システム１は、車両に搭載され、コミュニケーション装置１００と、車両制御装置２００と、ユーザ端末装置３００とを備える。配車システム１において、車両制御装置２００は第１装置であり、ユーザ端末装置３００は第２装置である。各装置は、演算処理を実行するプロセッサ（コンピュータ）と通信装置とを備える。

この配車システム１において、第１装置（車両制御装置２００）とユーザが携帯する第２装置（ユーザ端末装置３００）とは、情報の授受によるコミュニケーションを行う。コミュニケーション装置１００は、第１装置（車両制御装置２００）と第２装置（ユーザ端末装置３００）とのコミュニケーション（情報の交換）を制御する。

本発明にかかるコミュニケーション方法は、コミュニケーション装置１００により実施される。図１において、コミュニケーション装置１００は、車両制御装置２００及びユーザ端末装置３００とは別体として、独立に構築された装置として説明する。コミュニケーション装置１００は、車両制御装置２００及びユーザ端末装置３００と、通信可能なネットワーク上に構築される。

コミュニケーション装置１００の態様は限定されない。コミュニケーション装置１００は、車両制御装置２００に組み込むことができる。コミュニケーション装置１００は、ユーザ端末装置３００に組み込むことができる。

コミュニケーション装置１００は、車両制御装置２００と、ユーザ端末装置３００と通信を行う通信機能を備え、有線通信又は無線通信により互いに情報を授受する。第１装置としての車両制御装置２００は、少なくともカメラ５１を備える。カメラ５１は、電子的指令を受け付け、電子的指令に基づいてカメラ５１を動作させる制御デバイスを備える。カメラ５１は、電子的指令に従い撮像動作を実行する。電子的指令は、コミュニケーション装置１００により生成され、車両制御装置２００の通信装置４０を介してカメラ５１に入力される。電子的指令は、複数のカメラ５１の識別情報を含む。電子的指令により、複数のカメラ５１のうち特定の一又は複数のカメラ５１の撮像動作を実行させることができる。カメラ５１は広角レンズを備えてもよい。検出装置５０は、カメラ５１の撮像画像から所定の撮像方向を含む所定領域の撮像画像を切り出すことができる。カメラ５１は、その撮像方向を変化させる駆動装置を備えてもよい。カメラ５１の撮像方向を所定の方向とし、所定の方向の撮像画像を得ることができる。
第２装置としてのユーザ端末装置３００は少なくともディスプレイ３３１を備える。ディスプレイ３３１は、電子的指令を受け付け、電子的指令に基づいてディスプレイ３３１を動作させる制御デバイスを備える。ディスプレイ３３１は出力（表示）機能と入力受付機能を兼ねるタッチパネル式のディスプレイである。ディスプレイ３３１は、電子的指令に従い、後述する対象車両情報を提示する動作を実行する。電子的指令は、コミュニケーション装置１００により生成され、ユーザ端末装置３００の通信装置３２０を介してディスプレイ３３１に入力される。

本実施形態の車両制御装置２００は、車両に自律走行を実行させる。特に限定されないが、車両制御装置２００は、対象車両が走行している車線を認識し、車線のレーンマーカの位置と対象車両の位置とが所定の関係を維持するように対象車両Ｖ１の動きを制御する。車両制御装置２００は、車両が走行するレーンのレーンマーカから対象車両Ｖ１までの路幅方向に沿う距離（横位置）が所定値域となるように、対象車両Ｖ１の動きを制御する。レーンマーカは、レーンを規定する機能を有するものであれば限定されず、路面に描かれた線図、道路に埋め込まれた発光体、レーンの間に存在する植栽、レーンの路肩側に存在するガードレール、縁石、歩道、二輪車専用道路などの道路構造物であってもよい。また、レーンマーカは、レーンの路肩側に存在する看板、標識、店舗、街路樹などの不動の物体であってもよい。

図１に示すように、本実施形態の車両制御装置２００は、通信装置４０と、検出装置５０と、センサ６０と、車両コントローラ７０と、駆動装置８０と、操舵装置９０と、出力装置１１０と、ナビゲーション装置１２０とを備える。車両制御装置２００を構成する各装置は、相互に情報の授受を行うためにＣＡＮ（Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）その他の車載ＬＡＮによって接続されている。

検出装置５０は、対象車両Ｖ１の周囲の状況を検出する。検出装置５０は、対象車両Ｖ１の周囲に存在する対象物の存在及びその存在位置を検出する。特に限定されないが、本実施形態の検出装置５０はカメラ５１を含む。カメラ５１は、赤外線カメラ、ステレオカメラでもよい。本実施形態のカメラ５１は、例えばＣＣＤ、ＣＭＯＳ等の撮像素子を備える撮像装置である。カメラ５１は対象車両Ｖ１の所定の位置に設置され、対象車両Ｖ１の周囲の対象物を撮像する。撮像対象となる対象車両の周囲は、対象車両Ｖ１の前方、後方、前方側方、後方側方を含む。カメラ５１は、撮像方向を変更させる駆動装置を備えてもよい。駆動装置は、カメラ５１の撮像方向を制御する。駆動装置が設けられたカメラ５１の撮像画像には、撮像方向の情報が付される。カメラ５１により撮像される対象物は、標識などの静止物体、歩行者・他車両などの移動物体を含む。標識は、路面に表示された二次元の標識と、看板などの立体的な標識を含む。

複数のカメラ５１が配置される場合には、各カメラ５１に識別情報が付される。識別情報には、カメラ５１の配置位置及び撮像領域が含まれる。各カメラ５１は、撮像した撮像画像に自己の識別情報を付して送出する。

検出装置５０は、画像データを解析し、その解析結果に基づいて対象物の種別を識別してもよい。検出装置５０は、パターンマッチング技術などを用いて、画像データに含まれる対象物が、車両であるか、歩行者（人間）であるか、標識であるか否かを識別する。また、検出装置５０は、画像データから対象物の像を抽出し、その像の大きさや形状から対象物の具体的な種別（四輪車、二輪車、バス、トラック、工事車両など）や、車種（小型車、大型車）や、特殊車両（緊急自動車など）を識別できる。検出装置５０は、レーンマーカの形状から、対象車両Ｖ１の走行レーンが直進レーン、右左折レーン、合流レーンなどのレーンの属性を識別できる。検出装置５０は、標識の表示から停車可能位置、退避レーンであることを判断し、対象車両Ｖ１の停止位置の状態を認識できる。

検出装置５０は、コミュニケーション装置１００から取得したユーザの顔の画像上の特徴（外観上の特徴）を予め記憶し、パターンマッチング技術を用いて、歩行者（人間）として検出された対象物の画像上の特徴との一致度を判断し、一致度が所定値以上である場合には、検出された対象物が歩行者であり、かつ対象車両Ｖ１の利用を予約したユーザであると判断する。画像データから対象物を抽出する手法、対象物の顔画像の特徴を抽出する手法は、特に限定されず、出願時に知られた手法を適宜に利用できる。

検出装置５０は、取得した画像データを処理し、対象車両Ｖ１の周囲に存在する対象物の位置に基づいて、対象車両Ｖ１から対象物までの距離及び又は対象車両Ｖ１に対する対象物の存在する方向を取得する。画像データに基づく走行場面情報の導出処理については、本願出願時に知られている手法を適宜に用いることができる。

なお、本実施形態の検出装置５０はレーダー装置５２を用いてもよい。レーダー装置５２としては、ミリ波レーダー、レーザーレーダー、超音波レーダーなどの出願時に知られた方式のものを用いることができる。検出装置５０は、取得した計測データを処理し、対象車両Ｖ１の周囲に存在する対象物の位置に基づいて、対象車両Ｖ１から対象物までの距離及び又は対象車両Ｖ１に対する対象物の存在する方向を取得する。計測データに基づく走行場面情報の導出処理については、本願出願時に知られている手法を適宜に用いることができる。

本実施形態のセンサ６０は、操舵角センサ６１、車速センサ６２を備える。操舵角センサ６１は、対象車両Ｖ１の操舵量、操舵速度、操舵加速度などの操舵に関する操舵情報に基づく進行方向を検出し、車両コントローラ７０、通信装置４０を介してコミュニケーション装置１００へ送出する。車速センサ６２は、対象車両Ｖ１の進行方向、対象車両Ｖ１の車速・加速度などに基づく走行速度（停止を含む）を検出し、車両コントローラ７０、通信装置４０を介してコミュニケーション装置１００へ送出する。

本実施形態の車両コントローラ７０は、エンジンコントロールユニット（Ｅｎｇｉｎｅ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｕｎｉｔ，ＥＣＵ）などの車載コンピュータであり、車両の運転状態を電子的に制御する。本実施形態の車両としては、電動モータを走行駆動源として備える電気自動車、内燃機関を走行駆動源として備えるエンジン自動車、電動モータ及び内燃機関の両方を走行駆動源として備えるハイブリッド自動車を例示できる。なお、電動モータを走行駆動源とする電気自動車やハイブリッド自動車には、二次電池を電動モータの電源とするタイプや燃料電池を電動モータの電源とするタイプのものも含まれる。

本実施形態の駆動装置８０は、対象車両Ｖ１の駆動機構を備える。駆動機構には、上述した走行駆動源である電動モータ及び／又は内燃機関、これら走行駆動源からの出力を駆動輪に伝達するドライブシャフトや自動変速機を含む動力伝達装置、及び車輪を制動する制動装置８１などが含まれる。駆動装置８０は、アクセル操作及びブレーキ操作による入力信号、車両コントローラ７０又はコミュニケーション装置１００から取得した制御信号に基づいてこれら駆動機構の各制御信号を生成し、車両の加減速を含む走行制御を実行する。駆動装置８０に制御情報を送出することにより、車両の加減速を含む走行制御を自動的に行うことができる。なお、ハイブリッド自動車の場合には、車両の走行状態に応じた電動モータと内燃機関とのそれぞれに出力するトルク配分も駆動装置８０に送出される。

本実施形態の操舵装置９０は、ステアリングアクチュエータを備える。ステアリングアクチュエータは、ステアリングのコラムシャフトに取り付けられるモータ等を含む。操舵装置９０は、車両コントローラ７０から取得した制御信号、又はステアリング操作により入力信号に基づいて車両の進行方向の変更制御を実行する。車両コントローラ７０は、操舵量を含む制御情報を操舵装置９０に送出することにより、進行方向の変更制御を実行する。車両コントローラ７０は、自動運転（自律走行）の処理を実行する一又は複数のプロセッサ７１を備える。

本実施形態のナビゲーション装置１２０は、対象車両Ｖ１の現在位置から目的地までの経路を設定し、後述する出力装置１１０を介して車両コントローラ７０に経路情報を出力する。ナビゲーション装置１２０は、位置検出装置１２１と、道路種別、道路幅、道路形状その他の道路情報１２２と、道路情報１２２が各地点に対応づけられた地図情報１２３とを有する。地図情報１２３は、道路情報１２２に対応づけられた施設情報１２４を含む。施設情報１２４は、施設の属性、施設の位置を含む。施設情報１２４は、いわゆるＰＯＩ：Ｐｏｉｎｔ ｏｆ Ｉｎｔｅｒｅｓｔの情報を含む。本実施形態の位置検出装置１２１は、グローバル・ポジショニング・システム（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ，ＧＰＳ）を備え、走行中の車両の走行位置（緯度・経度）を検出する。ナビゲーション装置１２０は、位置検出装置１２１により検出された対象車両Ｖ１の現在位置に基づいて、対象車両Ｖ１が走行する経路及び道路リンクを特定する。本実施形態の道路情報１２２は、各道路リンクの識別情報ごとに、交差点の位置、交差点の進行方向、交差点の種別その他の交差点に関する情報を対応づけて記憶する。ナビゲーション装置１２０は、位置検出装置１２１により検出された対象車両Ｖ１の現在位置を所定周期で継続的にコミュニケーション装置１００に送信する。

本実施形態の出力装置１１０は、運転行動に基づく走行制御に関する情報を出力する。目標経路上を対象車両Ｖ１に走行させる制御情報に応じた情報として、操舵操作や加減速が実行されることをディスプレイ１１１、スピーカ１１２のほか車室外ランプ、車室内ランプを介して、対象車両Ｖ１の乗員又は他車両の乗員に予め知らせる。また、本実施形態の出力装置１１０は、通信装置４０を介して、高度道路交通システム（Ｉｎｔｅｌｌｉｇｅｎｔ Ｔｒａｎｓｐｏｒｔ Ｓｙｓｔｅｍｓ：ＩＴＳ）などの外部装置に走行支援に関する各種の情報を出力してもよい。高度道路交通システムなどの外部装置は、車両の速度、操舵情報、走行経路などを含む走行支援に関する情報を、複数の車両の交通管理に用いる。出力情報を認識した、対象車両Ｖ１の乗員及び／他車両の乗員は、走行制御される対象車両Ｖ１の挙動に応じた対応ができる。

ユーザ端末装置３００について説明する。ユーザ端末装置３００は、対象車両の利用を予約したユーザが携帯する。ユーザ端末装置３００は、ユーザが携帯可能なＰＤＡ（Ｐｅｒｓｏｎａｌ Ｄｉｇｉｔａｌ Ａｓｓｉｓｔａｎｔ）、スマートフォンなどの小型コンピュータである。
図１に示すように、ユーザ端末装置３００は、プロセッサ３１０と、通信装置３２０と、入出力装置３３０とを備える。ユーザ端末装置３００は、通信装置３２０を介して車両制御装置２００及び／又はコミュニケーション装置１００と情報の授受を行う。ユーザ端末装置３００は、コミュニケーション装置１００と一体に形成されてもよい。

入出力装置３３０は、ディスプレイ３３１、スピーカ３３２、を含む。第２装置（ユーザ端末装置３００）のプロセッサ３１０は、車両制御装置２００から送出され、受信した対象車両情報をディスプレイ３３１に表示する。ディスプレイ３３１は、タッチパネル式のディスプレイである。ディスプレイ３３１は、ユーザの登録情報、ユーザの予約情報などの入力を受け付ける。登録情報は、ユーザの氏名、ユーザの顔写真などの個人情報を含む。予約情報は、ユーザの識別情報、予約日時、予約した対象車両の識別情報、対象車両の利用を開始する乗車地点の情報、利用時間などを含む。予約情報は、コミュニケーション装置１００へ送出される。本例では、入出力装置３３０が第２装置に設けられた例を示すが、入出力装置３３０は、第２装置とは別のハードウェアとして構成してもよい。第２装置（ユーザ端末装置３００）のプロセッサ３１０は、車両制御装置２００から送出され、受信した対象車両情報を表示させる命令を、通信を介してディスプレイ３３１に送信し、ディスプレイ３３１に表示処理を実行させる。

以下、本実施形態のコミュニケーション装置１００について説明する。

図１に示すように、本実施形態のコミュニケーション装置１００は、プロセッサ１０と、通信装置２０と、出力装置３０とを備える。通信装置２０は、車両制御装置２００及び／又はユーザ端末装置３００との情報の授受を行う。出力装置３０は、先述した車両制御装置２００の出力装置１１０と同様の機能を有する。出力装置３０として、車両制御装置２００の出力装置１１０を用いてもよい。

コミュニケーション装置１００のプロセッサ１０は、対象車両Ｖ１の走行制御を実行させるプログラムが格納されたＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）１２と、このＲＯＭ１２に格納されたプログラムを実行することで、コミュニケーション装置１００として機能する動作回路としてのＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）１１と、アクセス可能な記憶装置として機能するＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）１３と、を備えるコンピュータである。

本実施形態に係るコミュニケーション装置１００のプロセッサ１０は、情報取得機能と、情報の生成機能と、出力機能とを有する。本実施形態のプロセッサ１０は、上記機能を実現するためのソフトウェアと、上述したハードウェアの協働により各機能を実行する。
コミュニケーション装置１００は、ユーザの乗車地点の位置を取得する乗車地点取得部と、ユーザに配車される対象車両の現在位置と、対象車両が備える一又は二以上のカメラによって撮像された撮像画像を取得する車両情報取得部と、乗車地点の位置を基準として定義された所定エリアに対象車両の現在位置が属すると判断された識別タイミングにおいて、撮像画像を用いて対象車両情報を生成する対象車両情報生成部と、対象車両情報をユーザ端末へ送信するよう制御する通信制御部とを備える。
プロセッサ１０が備える乗車地点取得部、車両情報取得部は、情報取得機能を実現する。プロセッサ１０が備える対象車両情報生成部は、情報の生成機能を実現する。プロセッサ１０が備える通信制御部は、出力を制御する出力機能を実現する。

以下、本実施形態に係るコミュニケーション装置１００の各機能について説明する。
プロセッサ１０は、通信装置３２０を介して対象車両Ｖ１の周囲の状況を構成する情報を取得する。プロセッサ１０は、検出装置５０から撮像画像及び／又は検出情報を取得する。プロセッサ１０は、ナビゲーション装置１２０の検出した位置情報を取得する。

プロセッサ１０は、ユーザが予約した対象車両に乗車する乗車地点の位置を取得する。プロセッサ１０は、ユーザが乗車する予定である（予約した）対象車両の現在位置を含む情報を取得する。対象車両の位置は、ナビゲーション装置１２０の位置検出装置１２１により検出される。対象車両の情報は、対象車両の車速、加速度を含む。プロセッサ１０は、対象車両の速度を車速センサ６２から取得する。対象車両の速度は、対象車両の位置の経時的な変化に基づいて算出できる。対象車両の加速度は、対象車両の速度から算出できる。対象車両の情報は、対象車両Ｖ１の現在位置と車速から求められた、将来の時刻における対象車両の位置を含む。対象車両の現在位置と速度等から、目的地である乗車地点に到着するタイミングを予測できる。将来の時刻における対象車両の位置に基づいて、将来の時刻における対象車両とユーザや施設との位置関係を求めることができる。

図２は、対象車両Ｖ１が乗車地点ＰＰへ向かう場面の一例を示す。図２に示す場面では、対象車両Ｖ１が、交差点ＣＰへ向かい、交差点ＣＰを左折し、退避エリアに設定された乗車地点ＰＰへ向かう。乗車地点ＰＰの前方には、駅ＳＴが存在する。乗車地点ＰＰの前方左側には、ストアＳＰが存在する。ユーザＵＭは、ストアＳＰを背に、乗車地点ＰＰに向かって移動している。

プロセッサ１０は、ユーザＵＭが入力した予約情報に含まれる乗車地点ＰＰを取得する。プロセッサ１０は、ユーザＵＭが指定した乗車地点ＰＰの位置を基準として所定エリアＲ１を設定する。プロセッサ１０は、この所定エリアＲ１に対象車両Ｖ１の現在位置が属すると判断されたタイミングを識別タイミングとする。対象車両Ｖ１の現在位置が所定エリアＲ１に属するか否かは、対象車両Ｖ１の所定位置が所定エリアＲ１に属するか否かに基づいて判断してもよいし、対象車両Ｖ１の一部又は全部が所定エリアＲ１に属するか否かに基づいて判断してもよい。プロセッサ１０は、識別タイミングにおいて、対象車両情報を生成する。プロセッサ１０は、対象車両Ｖ１が備える一又は二以上のカメラ５１によって撮像された撮像画像ＧＦを用いて生成する。識別タイミングは、ユーザＵＭの乗車地点ＰＰを基準とする所定エリアＲ１に対象車両Ｖ１（予約した車両）が属したタイミングであるので、対象車両Ｖ１を利用しようとするユーザＵＭが対象車両Ｖ１の存在位置を意識するタイミングである。プロセッサ１０は、このタイミングにおいて、対象車両Ｖ１の周囲の状況を示す撮像画像ＧＦを用いて対象車両情報を生成する。プロセッサ１０は、識別タイミングにおいて生成した対象車両情報を第２装置であるユーザ端末装置３００へ送信する。ユーザ端末装置３００は、対象車両情報をディスプレイ３３１に表示するので、ユーザＵＭは、対象車両Ｖ１の存在位置を確認したいタイミングで、そのタイミングにおける対象車両Ｖ１の周囲の状況を示す撮像画像ＧＦを含む対象車両情報を認識ができる。

プロセッサ１０は、乗車地点ＰＰから所定距離Ｄ１の範囲である所定エリアＲ１に対象車両Ｖ１の現在位置が属すると判断された識別タイミングにおいて、対象車両情報を生成する。識別タイミングを乗車地点ＰＰから所定距離Ｄ１の範囲に対象車両Ｖ１が進入したタイミングとするので、ユーザＵＭは、対象車両Ｖ１が乗車地点ＰＰに近づき、予約時刻が迫り、存在位置を確認したいタイミングで、そのタイミングにおける周囲の状況を示す撮像画像ＧＦを含む対象車両情報ＧＭを確認できる。

プロセッサ１０は、乗車地点ＰＰに最も近い交差点ＣＰの通過地点ＡＰが属する範囲である所定エリアＲ２に対象車両Ｖ１の現在位置が属すると判断された識別タイミングにおいて、対象車両情報を生成する。対象車両Ｖ１の経路はナビゲーション装置１２０により計算される。ナビゲーション装置１２０は、地図情報１２３及び道路情報１２２を参照し、経路上を走行する対象車両Ｖ１が乗車地点ＰＰに至るまでに最後に通過する交差点ＣＰ（乗車地点ＰＰに最も近い交差点ＣＰ）を抽出できる。交差点ＣＰの情報は、コミュニケーション装置１００へ送信される。乗車地点ＰＰに最も近い交差点ＣＰを通過したタイミングで対象車両情報を生成し、送信するので、ユーザＵＭは、対象車両Ｖ１の存在位置を確認したいタイミングで、そのタイミングにおける周囲の状況を示す撮像画像ＧＦを含む対象車両情報ＧＭを確認できる。

プロセッサ１０は、ユーザＵＭから対象車両情報ＧＭの要求を受信した識別タイミングにおいて、対象車両情報ＧＭを生成する。対象車両情報ＧＭの要求をしたタイミングは、ユーザＵＭが積極的に対象車両Ｖ１の所在・状況を確認したいタイミングである。ユーザＵＭが乗車地点ＰＰ近傍に接近したときに対象車両Ｖ１の所在・状況が確認できない場合や、ユーザＵＭが乗車地点ＰＰへの到着が遅れそうなときに、ユーザＵＭは対象車両Ｖ１の所在・状況を確認できる。プロセッサ１０は、ユーザＵＭからの要求に呼応して、対象車両情報ＧＭを生成し、ユーザＵＭに提示する。ユーザＵＭは、対象車両Ｖ１の存在位置を確認したいタイミングで、そのタイミングにおける周囲の状況を示す撮像画像ＧＦを含む対象車両情報ＧＭを確認できる。

図３には、対象車両Ｖ１の前方の撮像画像ＧＦを用いて生成された対象車両情報ＧＭの一例を示す。対象車両情報ＧＭは、さらに対象車両Ｖ１の進行方向を示す進行方向情報ＤＦを含む。進行方向情報ＤＦは、矢印や三角形などの方向を示す図形で表現してもよい。

図４Ａに示すように、プロセッサ１０は、対象車両Ｖ１の進行方向の撮像画像ＧＦを含む対象車両情報ＧＭを生成する。撮像領域Ｑ１の撮像方向は進行方向と共通する。プロセッサ１０は、進行方向の撮像画像ＧＦの取得及び送信の指令を車両制御装置２００へ送出してもよい。図４Ｂに示すように、乗車地点ＰＰに至るまでに最後に通過する交差点ＣＰ（乗車地点ＰＰに最も近い交差点ＣＰ）を通過した地点において、対象車両Ｖ１の進行方向の撮像画像ＧＦを含む対象車両情報ＧＭを生成する。撮像領域Ｑ１の撮像方向は進行方向と共通する。

図４Ｂに示す対象車両Ｖ１の進行方向には、駅ＳＴが存在する。対象車両Ｖ１の進行方向の撮像画像ＧＦには駅ＳＴの画像が含まれる（図３参照）。このタイミングで生成される対象車両情報ＧＭは、駅ＳＴの撮像画像ＧＦを含む。乗車地点ＰＰを指定したユーザＵＭは、乗車地点ＰＰの周囲の状況をすでに認知している可能性がある。対象車両情報ＧＭを見たユーザＵＭは、対象車両Ｖ１の進行方向を推測できる。対象車両Ｖ１の進行方向に基づいて対象車両Ｖ１がどの方向から乗車地点ＰＰに接近するかを判断できる。これにより、ユーザＵＭは、自分が乗車できる対象車両Ｖ１を特定できる。

プロセッサ１０は、図４Ｃに示すように、対象車両Ｖ１に対して乗車地点ＰＰが所在する方向を撮像した撮像画像ＧＦを用いて対象車両情報ＧＭを生成する。この場合は、対象車両Ｖ１の進行方向と撮像方向は異なる。撮像方向は乗車地点ＰＰへ至る方向である。撮像領域Ｑ３に乗車地点ＰＰを含ませてもよい。移動中の対象車両Ｖ１は、乗車地点ＰＰに接近する。乗車地点ＰＰはユーザＵＭが指定した地点であり、また、ユーザＵＭも乗車地点ＰＰに向かって移動している。乗車地点ＰＰに向かう方向の撮像画像ＧＦを見たユーザＵＭは、対象車両Ｖ１がどの方向から乗車地点ＰＰに接近するかを判断できる。これにより、ユーザＵＭは、自分が乗車できる対象車両Ｖ１を特定できる。

プロセッサ１０は、乗車地点ＰＰの周囲の施設を撮像させる命令を車両制御装置２００へ送出してもよい。プロセッサ１０は、地図情報１２３に含まれる施設情報１２４を参照し、乗車地点ＰＰの近傍に存在する施設を検索し、対象車両Ｖ１に対して施設が所在する方向の撮像画像ＧＦを用いて対象車両情報ＧＭを作成する。プロセッサ１０は、乗車地点ＰＰの周囲の施設の特定情報を含む命令を車両制御装置２００へ送出してもよいし、地図情報１２３及び施設情報１２４を参照して、対象車両Ｖ１に対して施設が存在する方向である撮像方向を含む命令を車両制御装置２００へ送出してもよい。例えば、図４Ｄに示すように、左前方の店舗ＳＰの像を含む撮像画像ＧＦを撮像させる命令を車両制御装置２００へ送出してもよい。撮像領域Ｑ４の撮像方向は対象車両Ｖ１から店舗ＳＰの存在する方向である。撮像領域Ｑ４は、店舗ＳＰを含む。店舗ＳＰの位置は、ナビゲーション装置１２０が有する施設情報１２４を参照して判断できる。乗車地点ＰＰを指定したユーザＵＭは、乗車地点ＰＰの周囲の施設をすでに知っている可能性がある。対象車両情報ＧＭに含まれる施設を確認すれば、ユーザＵＭは対象車両Ｖ１の進行方向を推測できる。対象車両Ｖ１の進行方向に基づいて対象車両Ｖ１がどの方向から乗車地点ＰＰに接近するのかを予測できる。これにより、ユーザＵＭは、自分が予約した対象車両Ｖ１を特定できる。

プロセッサ１０は、対象車両Ｖ１が走行中である場合には、対象車両Ｖ１の進行方向の撮像画像ＧＦを含む対象車両情報ＧＭを生成し、対象車両Ｖ１が乗車地点ＰＰの近傍で停止した場合には、ユーザＵＭが乗降する左右何れかの方向の撮像画像ＧＦを含む対象車両情報ＧＭを生成するようにしてもよい。乗車地点ＰＰに所在する対象車両Ｖ１の左側又は右側の撮像画像ＧＦは、対象車両Ｖ１に近づくユーザＵＭの背後の映像である。ユーザＵＭは背後の状況と対象車両情報ＧＭとを比較することにより、対象車両Ｖ１を特定できる。

プロセッサ１０は、物体の画像が含まれる撮像画像ＧＦを用いて対象車両情報ＧＭを生成する。乗車地点ＰＰに接近する対象車両Ｖ１がすれ違う他車両、歩行者、自転車などの物体の像が撮像画像ＧＦに含まれる場合には、その物体との位置関係に基づいて対象車両Ｖ１を特定できる。特に、物体が移動体である場合には、移動体（物体）と対象車両Ｖ１との位置関係はタイミングが限定されるので、移動体（物体）の撮像画像ＧＦに基づいて対象車両Ｖ１を特定できる。

プロセッサ１０は、図４Ｅに示すように、対象車両Ｖ１に対してユーザＵＭが所在する方向を撮像した撮像画像ＧＦを用いて対象車両情報ＧＭを生成する。撮像領域Ｑ５の撮像方向はユーザＵＭが存在する方向である。撮像領域Ｑ５には、ユーザＵＭが含まれる。プロセッサ１０は、ユーザ端末装置３００が備える位置検出装置が検出した位置情報をユーザＵＭの位置として取得する。ユーザＵＭが所在する方向の撮像画像ＧＦにはユーザＵＭの像が含まれている可能性が高い。ユーザＵＭは自分の像が含まれる撮像画像ＧＦにより、対象車両Ｖ１の進行方向を判断し、対象車両Ｖ１を特定できる。

プロセッサ１０は、ユーザＵＭの顔画像を取得し、ユーザＵＭの顔画像と所定の一致度を有する画像が含まれる撮像画像ＧＦを用いて対象車両情報ＧＭを生成する。図４Ｅに示すように、撮像領域Ｑ５の撮像方向はユーザＵＭの顔が存在する方向である。撮像領域Ｑ５には、ユーザＵＭの顔が含まれる。プロセッサ１０は、予めユーザ登録された顔情報の特徴と、撮像画像ＧＦに含まれる人間の顔の特徴とをマッチングし、ユーザＵＭの存在位置を判断する。ユーザＵＭの顔の像が含まれる撮像画像ＧＦを用いて対象車両情報ＧＭを生成する。ユーザＵＭの顔が含まれる撮像画像ＧＦにより、対象車両Ｖ１の進行方向を判断し、対象車両Ｖ１を特定できる。

プロセッサ１０は、撮像方向を含む対象車両情報ＧＭを生成する。対象車両情報ＧＭは、撮像方向を示す撮像方向情報ＤＳを含む。撮像方向情報ＤＳの表示態様は、図３に示す進行方向情報ＤＦと同様であり、矢印や三角形などの方向を示す図形で表現してもよい。図３に示す例では、進行方向と撮像方向が共通するが、撮像方向を進行方向と異なる方向としてもよい。撮像方向を施設が存在する方向やユーザＵＭが存在する方向としてもよい。対象車両Ｖ１を基準として撮像方向を示す撮像方向情報ＤＳが対象車両情報ＧＭに含まれるので、ユーザＵＭは車載されたカメラ５１の撮像方向を判断して、撮像画像ＧＦを用いた対象車両情報ＧＭを参照して対象車両Ｖ１を特定できる。

プロセッサ１０は、対象車両Ｖ１が乗車地点ＰＰの近傍で停止した場合には、ユーザＵＭが乗降する左右何れかの方向の撮像画像ＧＦを含む対象車両情報ＧＭを生成する。図４Ｆに示す例では、左側の方向を撮像方向とし、撮像領域Ｑ６の撮像画像ＧＦを取得する。対象車両Ｖ１が乗車地点ＰＰに到着したと判断した場合に、対象車両Ｖ１は乗車地点ＰＰの近傍で停止する。プロセッサ１０は、このタイミングを識別タイミングとする。ユーザＵＭが乗降する方向は、路肩側の方向である。プロセッサ１０は、道路情報１２２及び地図情報１２３を参照し、対象車両Ｖ１が走行するレーンの右側又は左側のいずれの側が路肩側であるかを判断する。路肩側とは、同じ方向のレーンが隣接しない側である。左右何れかの方向の撮像画像ＧＦは、車両に対するカメラ５１の配置は予めプロセッサ１０又は車両コントローラ７０が記憶する。右側の方向の撮像画像ＧＦを取得する場合には、プロセッサ１０は対象車両Ｖ１の右側のカメラ５１に撮像命令を実行させる。左側の方向の撮像画像ＧＦを取得する場合には、プロセッサ１０は対象車両Ｖ１の左側のカメラ５１に撮像命令を実行させる。

本実施形態の対象車両情報ＧＭの態様は限定されない。
プロセッサ１０は、対象車両Ｖ１が備える複数のカメラ５１の撮像画像ＧＦを合成した俯瞰画像を含む対象車両情報ＧＭを生成する。俯瞰画像は、車両の前後及び左右の各位置に配置された複数のカメラ５１の撮像画像ＧＦをつなぎ合わせ、上空の仮想視点から対象車両Ｖ１のルーフを見下ろす画像である。俯瞰画像には、対象車両Ｖ１の全周囲の領域の映像が含まれる。ユーザＵＭは、俯瞰画像を含む対象車両情報ＧＭにより、対象車両Ｖ１の周囲の状況を認識することができる。

例えば、図５Ａに示すように、フロントグリル部分などの対象車両Ｖ１の前方の所定位置に設置されたカメラ５１ａは、前方のエリアＳＰ１内及びその前方の空間を撮影する。エリアＳＰ１を含む空間の撮像画像ＧＦ（フロントビュー）を得る。また、左サイドミラー部分などの対象車両Ｖ１の左側方の所定位置に設置されたカメラ５１ｂは、左側方のエリアＳＰ２内及びその周囲の空間を撮影する。エリアＳＰ２を含む空間の撮像画像ＧＦ（左サイドビュー）を得る。また、リアフィニッシャー部分やルーフスポイラー部分などの対象車両Ｖ１の後方部分の所定位置に設置されたカメラ５１ｃは、対象車両Ｖ１の後方のエリアＳＰ３内及びその後方の空間を撮影する。エリアＳＰ３を含む空間の撮像画像ＧＦ（リアビュー）を得る。また、右サイドミラー部分などの対象車両Ｖ１の右側方の所定位置に設置されたカメラ５１ｄは、対象車両Ｖ１右側方のエリアＳＰ４内及びその周囲の空間を撮影する。エリアＳＰ４を含む空間の撮像画像ＧＦ（右サイドビュー）を得る。図５Ｂは、各カメラ５１ａ～５１ｄの配置及びエリアＳＰ１～ＳＰ４を上空に設定された仮想視点ＯＰから対象車両Ｖ１の上面（ルーフ）を見た図である。図５Ｂに示すように、フロントビュー、左サイドビュー、リアビュー、右サイドビューは共通の平面座標（Ｘ－Ｙ座標）に変換され、重複部分を合成し、重複部分の画像の歪みを訂正し、一の周囲監視画像を作成する。

プロセッサ１０は、対象車両Ｖ１が備える複数のカメラ５１の撮像画像ＧＦを合成したパノラマ画像を含む対象車両情報ＧＭを生成する。パノラマ画像は、車両の前後及び左右の各位置に配置された複数のカメラ５１の撮像画像ＧＦをつなぎ合わせ、車両の周囲を取り囲むように設定された座標に投影した画像である。パノラマ画像には、対象車両Ｖ１の全周囲の領域の映像が含まれる。ユーザＵＭは、パノラマ画像を含む対象車両情報ＧＭにより、対象車両Ｖ１の周囲の状況を認識することができる。

パノラマ画像は、投影モデルに撮像画像ＧＦを投影して得る。投影モデルは予め定義できる。本例では、図６Ａに示すように、車両の接地面（走行面）を底面とする柱体の投影モデルＭを採用する。柱体の投影モデルＭの側面に設定された投影面に、取得された撮像画像ＧＦを投影させるためのマッピング情報は予め準備される。マッピング情報は、撮像画像ＧＦの座標と、モデルＭの座標とを対応づける情報である。図６Ｂは、図６Ａに示す投影モデルＭのｘｙ面に沿う断面模式図である。

図６Ａ及び６Ｂに示す投影モデルＭは、底面が正八角形で、鉛直方向（図中ｚ軸方向）に沿って高さを有する正八角柱体である。なお、投影モデルＭの形状は限定されず、円柱体、若しくは三角柱体、四角柱体、六角柱体などの角柱体、又は底面が多角形で側面が三角形の三角柱体とすることもできる。

投影モデルＭの側面の内側面には、投影モデルＭの底面に接地する対象車両Ｖ１の周囲の映像を映し出す投影面Ｓａ，Ｓｂ，Ｓｃ，Ｓｄ（以下、投影面Ｓと総称する。）が設定されている。カメラ５１ａの撮像方向に位置する投影面Ｓａに対象車両Ｖ１の前方の撮像画像ＧＦを投影し、カメラ５１ｂの撮像方向に位置する投影面Ｓｂに対象車両Ｖ１の右側方の撮像画像ＧＦを投影し、カメラ５１ｃの撮像方向に位置する投影面Ｓｃに対象車両Ｖ１の後方の撮像画像ＧＦを投影し、カメラ５１ｄの撮像方向に位置する投影面Ｓｄに対象車両Ｖ１の左側方の撮像画像ＧＦを投影することができる。投影モデルＭに投影された撮像画像ＧＦは、あたかも乗用車Ｖの周囲を見回したときに見える映像となる。図６Ｃにユーザ端末装置３００に表示される対象車両情報ＧＭの一例を示す。ユーザ端末装置３００のタッチパネル式のディスプレイ３３１を操作して、仮想視点を指定し、他の投影面Ｓを表示させることができる。

プロセッサ１０は、対象車両Ｖ１が備える複数のカメラ５１の撮像画像ＧＦを立体座標に投影した立体投影画像を含む対象車両情報ＧＭを生成する。立体投影画像は、車両の前後及び左右の各位置に配置された複数のカメラ５１の撮像画像ＧＦをつなぎ合わせ、車両の周囲を取り囲むように設定された立体座標に投影した画像である。立体投影画像には、対象車両Ｖ１の全周囲の領域の映像が含まれる。ユーザＵＭは、立体投影画像を含む対象車両情報ＧＭにより、対象車両Ｖ１の周囲の状況を認識することができる。

立体座標系の形状は限定されない。図７Ａに、円筒形状の立体座標系Ｍ一例を示す。円筒内に設定された平面Ｇ０上に対象車両Ｖ１が位置するように、立体座標系Ｍを設定する。図７Ｂに、球形状の立体座標系Ｍの一例を示す。球内に設定された平面Ｇ０上に対象車両Ｖ１が位置するように、立体座標系Ｍを設定する。投影モデルとなる立体座標系Ｍの形状は、日本国特許庁が公開した特開２０１２－１３８６６０号公報に開示された、お椀（ボウル：Ｂｏｗｌ）形状であってもよい。立体座標系Ｍの投影面に、取得された撮像画像ＧＦを投影させるためのマッピング情報は予め準備される。マッピング情報は、撮像画像ＧＦの座標と、立体座標系Ｍの座標とを対応づける情報である。

本実施形態のコミュニケーション装置１００の制御手順を、図８のフローチャートに基づいて説明する。なお、各ステップでの処理の内容は、上述したとおりであるため、ここでは処理の流れを中心に説明する。

ステップＳ１０１において、プロセッサ１０は、対象車両Ｖ１の現在位置を取得する。ステップＳ１０２において、プロセッサ１０は、カメラ５１の撮像画像ＧＦを取得する。カメラ５１が複数ある場合には、カメラ５１の配置情報（設けられた位置の情報）を含む識別情報を撮像画像ＧＦとともに取得する。ステップＳ１０３において、プロセッサ１０は、対象車両の進行方向、速度などの車両情報を取得する。

ステップＳ１０４において、プロセッサ１０は、識別タイミングであるか否かを判断する。識別タイミングは、乗車地点ＰＰの位置を基準として定義された所定エリアＲ１に対象車両Ｖ１の現在位置が属すると判断されたタイミングである。識別タイミングは、乗車地点ＰＰから所定距離Ｄ１の範囲である所定エリアＲ１に対象車両Ｖ１の現在位置が属すると判断されたタイミングとしてもよい。識別タイミングは、乗車地点ＰＰに最も近い交差点ＣＰの通過地点が属する範囲である所定エリアＲ２に対象車両Ｖ１の現在位置が属すると判断されたタイミングとしてもよい。識別タイミングは、ユーザＵＭから対象車両情報ＧＭの要求を受信したタイミングとしてもよい。

ステップＳ１０５において、プロセッサ１０は、対象車両Ｖ１が乗車地点ＰＰに到着したか否かを判断する。対象車両Ｖ１の現在位置とユーザＵＭの予約で指定された乗車地点ＰＰとを比較し、差分が所定値未満である場合には、対象車両Ｖ１が乗車地点ＰＰに到着したと判断する。対象車両Ｖ１が乗車地点ＰＰに到着したと判断されなかった場合には、ステップＳ１０６に進む。

ステップＳ１０６において、プロセッサ１０は、対象車両Ｖ１の進行方向の撮像画像ＧＦを含む対象車両情報ＧＭを生成し、ユーザ端末装置３００に送信する。対象車両Ｖ１が向かう乗車地点ＰＰの所在方向を撮像方向としてもよい。ステップＳ１０７において、プロセッサ１０は、対象車両Ｖ１の周囲に特徴的な対象（施設、物体、ユーザ）が存在するか否かを判断する。特徴的な対象が存在する場合には、ステップＳ１０８に進み、対象の画像を含む撮像画像ＧＦを用いた対象車両情報ＧＭを生成し、ユーザ端末装置３００に送信する。店舗ＳＰ、駅ＳＴなどの施設の画像、他車両、歩行者、自転車などの物体の画像、又は対象車両Ｖ１の予約をしたユーザＵＭの画像を含む対象車両情報ＧＭがユーザＵＭに提示される。ユーザＵＭは、対象車両情報ＧＭにより対象車両Ｖ１の進行方向を知ることができ、乗車地点ＰＰに向かう車両のうち、ユーザＵＭが予約した対象車両を特定することができる。

ステップＳ１０５に戻り、対象車両Ｖ１が乗車地点ＰＰに到着した場合には、ステップＳ１１０に進む。ステップＳ１１０において、プロセッサ１０は、ユーザＵＭが乗車する左右何れかの方向の撮像画像ＧＦを含む対象車両情報ＧＭを生成する。ユーザＵＭが乗車する方向（車幅方向の右側又は左側）は、対象車両Ｖ１が走行するレーンの路肩側である。この情報は、ナビゲーション装置１２０の道路情報１２２に基づいて判断できる。道路情報１２２は、レーンの進行方向に対して左右いずれの方向に路肩があるか、左右何れの方向に隣接する車線があるかという情報を有する。プロセッサ１０は、道路情報１２２に基づいて、レーンの左右いずれの方向からユーザＵＭが対象車両Ｖ１に乗車できるかを判断できる。プロセッサ１０は、ユーザＵＭが乗車する方向を撮像方向とする撮像命令をカメラ５１に送信する。プロセッサ１０は、取得した対象車両情報ＧＭをユーザ端末装置３００へ送信する。その後、ステップＳ１０９へ進み、ユーザ端末装置３００のプロセッサ３１０は、ディスプレイ３３１に対象車両情報ＧＭを表示する。

本発明の実施形態のコミュニケーション装置１００は、以上のように構成され動作するので、以下の効果を奏する。

［１］本実施形態のコミュニケーション方法によれば、プロセッサ１０は、ユーザＵＭの乗車地点ＰＰと配車予定の対象車両Ｖ１の現在位置を取得し、乗車地点ＰＰの位置を基準として定義された所定エリアＲ１に対象車両Ｖ１の現在位置が属すると判断された識別タイミングにおいて、対象車両Ｖ１が備える一又は二以上のカメラ５１によって撮像された撮像画像ＧＦを用いて対象車両情報ＧＭを生成する。プロセッサ１０は、生成された対象車両情報ＧＭをユーザ端末装置３００（第２装置）へ送信する。ユーザ端末装置３００は、受信した対象車両情報ＧＭをディスプレイ３３１に表示する。
識別タイミングは、ユーザの乗車地点を基準とする所定エリアに対象車両（予約車両）が属したタイミングであり、対象車両を利用しようとするユーザが対象車両の存在位置を意識するタイミングである。プロセッサ１０は、このタイミングにおいて、対象車両の周囲の状況を示す撮像画像ＧＦを用いて対象車両情報ＧＭを生成し、ユーザ端末装置３００へ送信する。ユーザ端末装置３００は、対象車両情報ＧＭをディスプレイ３３１に表示する。ユーザは、対象車両の存在位置を確認したいタイミングで、そのタイミングにおける周囲の状況を示す撮像画像ＧＦを含む対象車両情報ＧＭの認識ができる。このように、プロセッサ１０は、検出装置５０を備える車両制御装置２００（第１装置）とユーザ端末装置３００（第２装置）とが適時に適切な情報を交換させることができる。

［２］本実施形態のコミュニケーション方法によれば、乗車地点ＰＰから所定距離Ｄ１の範囲である所定エリアに対象車両Ｖ１の現在位置が属すると判断された識別タイミングにおいて、対象車両情報ＧＭを生成する。識別タイミングを乗車地点ＰＰから所定距離Ｄ１の範囲に対象車両Ｖ１が進入したタイミングとするので、ユーザＵＭは、対象車両Ｖ１が乗車地点ＰＰに接近した（予約時刻に近づいた）対象車両Ｖ１の存在位置を確認したいタイミングで、そのタイミングにおける周囲の状況を示す撮像画像ＧＦを含む対象車両情報ＧＭを確認できる。

［３］本実施形態のコミュニケーション方法によれば、プロセッサ１０は、乗車地点ＰＰに最も近い交差点ＣＰの通過地点ＡＰが属する範囲である所定エリアＲ２に対象車両Ｖ１の現在位置が属すると判断された識別タイミングにおいて、対象車両情報ＧＭを生成する。対象車両Ｖ１の経路はナビゲーション装置１２０により計算される。乗車地点ＰＰに最も近い交差点ＣＰを通過したタイミングで生成された対象車両情報ＧＭをユーザＵＭに提示する。ユーザＵＭは、対象車両Ｖ１の存在位置を確認したいタイミングで、そのタイミングにおける周囲の状況を示す撮像画像ＧＦを含む対象車両情報ＧＭを確認できる。

［４］本実施形態のコミュニケーション方法によれば、プロセッサ１０は、ユーザＵＭから対象車両情報ＧＭの要求を受信した識別タイミングにおいて、対象車両情報ＧＭを生成する。ユーザＵＭが対象車両情報ＧＭの要求をしたタイミングは、ユーザＵＭが積極的に対象車両Ｖ１の所在・状況を確認したいタイミングである。プロセッサ１０は、ユーザＵＭからの要求に呼応して、対象車両情報ＧＭを生成し、ユーザＵＭに提示させる。ユーザＵＭは、対象車両Ｖ１の存在位置を確認したいタイミングで、そのタイミングにおける周囲の状況を示す撮像画像ＧＦを含む対象車両情報ＧＭを確認できる。

［５］本実施形態のコミュニケーション方法によれば、プロセッサ１０は、対象車両Ｖ１の進行方向の撮像画像ＧＦを含む対象車両情報ＧＭを生成する。乗車地点ＰＰを指定したユーザＵＭは、乗車地点ＰＰの周囲の状況をすでに認知している可能性がある。対象車両情報ＧＭを見たユーザＵＭは、対象車両Ｖ１の進行方向を推測できる。対象車両Ｖ１の進行方向から対象車両Ｖ１がどの方向から乗車地点ＰＰに接近してくるかを判断できる。これにより、ユーザＵＭは、自分が乗車できる対象車両Ｖ１を特定できる。

［６］本実施形態のコミュニケーション方法によれば、プロセッサ１０は、対象車両Ｖ１に対して乗車地点ＰＰが所在する方向を撮像した撮像画像ＧＦを用いて対象車両情報ＧＭを生成する。対象車両Ｖ１が接近する乗車地点ＰＰは、ユーザＵＭが指定した地点である。ユーザＵＭも乗車地点ＰＰに向かって移動している。乗車地点ＰＰに向かう方向の撮像画像ＧＦを見たユーザＵＭは、対象車両Ｖ１がどの方向から乗車地点ＰＰに接近するかを判断できる。これにより、ユーザＵＭは、自分が乗車できる対象車両Ｖ１を特定できる。

［７］本実施形態のコミュニケーション方法によれば、プロセッサ１０は、対象車両Ｖ１が乗車地点ＰＰの近傍で停止した場合には、ユーザＵＭが乗降する左右何れかの方向の撮像画像ＧＦを含む対象車両情報ＧＭを生成する。乗車地点ＰＰに所在する対象車両Ｖ１の左側又は右側の撮像画像ＧＦは、対象車両Ｖ１に近づくユーザＵＭの背後の映像である。ユーザＵＭは背後の状況と対象車両情報ＧＭとを比較することにより、対象車両Ｖ１を特定できる。

［８］本実施形態のコミュニケーション方法によれば、プロセッサ１０は、地図情報１２３に含まれる施設情報１２４を参照し、乗車地点ＰＰの近傍に存在する施設を検索し、対象車両Ｖ１に対して施設が所在する方向の撮像画像ＧＦを用いて対象車両情報ＧＭを生成する。
乗車地点ＰＰを指定したユーザＵＭは、乗車地点ＰＰの周囲の施設をすでに知っている可能性がある。対象車両情報ＧＭに含まれる施設を確認すれば、ユーザＵＭは対象車両Ｖ１の進行方向を推測できる。対象車両Ｖ１の進行方向に基づいて対象車両Ｖ１がどの方向から乗車地点ＰＰに接近するのかを予測できる。これにより、ユーザＵＭは、自分が予約した対象車両Ｖ１を特定できる。

［９］本実施形態のコミュニケーション方法によれば、プロセッサ１０は、物体の画像が含まれる撮像画像ＧＦを用いて対象車両情報ＧＭを生成する。乗車地点ＰＰに接近する対象車両Ｖ１がすれ違う他車両、歩行者、自転車などの物体の像が撮像画像ＧＦに含まれる場合には、その物体との位置関係に基づいて対象車両Ｖ１を特定できる。特に、物体が移動体である場合には、移動体（物体）と対象車両Ｖ１との位置関係はタイミングが限定されるので、移動体（物体）の撮像画像ＧＦに基づいて対象車両Ｖ１を特定できる。

［１０］本実施形態のコミュニケーション方法によれば、プロセッサ１０は、対象車両Ｖ１に対してユーザＵＭが所在する方向を撮像した撮像画像ＧＦを用いて対象車両情報ＧＭを生成する。プロセッサ１０は、ユーザ端末装置３００が備える位置検出装置が検出した位置情報をユーザＵＭの位置として取得する。ユーザＵＭが所在する方向の撮像画像ＧＦにはユーザＵＭの像が含まれている可能性が高い。ユーザＵＭは自分の像が含まれる撮像画像ＧＦにより、対象車両Ｖ１の進行方向を判断し、対象車両Ｖ１を特定できる。

［１１］本実施形態のコミュニケーション方法によれば、プロセッサ１０は、ユーザＵＭの顔画像を取得し、ユーザＵＭの顔画像と所定の一致度を有する画像が含まれる撮像画像ＧＦを用いて対象車両情報ＧＭを生成する。プロセッサ１０は、予めユーザ登録された顔情報の特徴と、撮像画像ＧＦに含まれる人間の顔の特徴とをマッチングし、ユーザＵＭの存在位置を判断する。ユーザＵＭの顔の像が含まれる撮像画像ＧＦを用いて対象車両情報ＧＭを生成する。ユーザＵＭの顔が含まれる撮像画像ＧＦにより、対象車両Ｖ１の進行方向を判断し、対象車両Ｖ１を特定できる。

［１２］本実施形態のコミュニケーション方法によれば、プロセッサ１０は、撮像方向を含む対象車両情報ＧＭを生成する。対象車両情報ＧＭは、撮像方向を示す撮像方向情報ＤＳを含む。対象車両Ｖ１を基準として撮像方向を示す撮像方向情報ＤＳが対象車両情報ＧＭに含まれるので、ユーザＵＭは対象車両Ｖ１の進行方向を判断して、対象車両Ｖ１を特定できる。

［１３］本実施形態のコミュニケーション方法によれば、プロセッサ１０は、対象車両Ｖ１が備える複数のカメラ５１の撮像画像ＧＦを合成した俯瞰画像を含む対象車両情報ＧＭを生成する。俯瞰画像は、車両の前後及び左右の各位置に配置された複数のカメラ５１の撮像画像ＧＦをつなぎ合わせ、上空の仮想視点から対象車両Ｖ１のルーフを見下ろす画像である。俯瞰画像には、対象車両Ｖ１の全周囲の領域の映像が含まれる。ユーザＵＭは、俯瞰画像を含む対象車両情報ＧＭにより、対象車両Ｖ１の周囲の状況を認識することができる。

［１４］本実施形態のコミュニケーション方法によれば、プロセッサ１０は、対象車両Ｖ１が備える複数のカメラ５１の撮像画像ＧＦを合成したパノラマ画像を含む対象車両情報ＧＭを生成する。パノラマ画像は、車両の前後及び左右の各位置に配置された複数のカメラ５１の撮像画像ＧＦをつなぎ合わせ、車両の周囲を取り囲むように設定された座標に投影した画像である。パノラマ画像には、対象車両Ｖ１の全周囲の領域の映像が含まれる。ユーザＵＭは、パノラマ画像を含む対象車両情報ＧＭにより、対象車両Ｖ１の周囲の状況を認識することができる。

［１５］本実施形態のコミュニケーション方法によれば、プロセッサ１０は、対象車両Ｖ１が備える複数のカメラ５１の撮像画像ＧＦを立体座標に投影した立体投影画像を含む対象車両情報ＧＭを生成する。立体投影画像は、車両の前後及び左右の各位置に配置された複数のカメラ５１の撮像画像ＧＦをつなぎ合わせ、車両の周囲を取り囲むように設定された立体座標に投影した画像である。立体投影画像には、対象車両Ｖ１の全周囲の領域の映像が含まれる。ユーザＵＭは、立体投影画像を含む対象車両情報ＧＭにより、対象車両Ｖ１の周囲の状況を認識することができる。

［１６］本実施形態の配車システム１は、上述したコミュニケーション方法と同様の作用及び効果を奏する。

なお、以上説明した実施形態は、本発明の理解を容易にするために記載されたものであって、本発明を限定するために記載されたものではない。したがって、上記の実施形態に開示された各要素は、本発明の技術的範囲に属する全ての設計変更や均等物をも含む趣旨である。

１…配車システム
１００…コミュニケーション装置
１０…プロセッサ
１１…ＣＰＵ
１２…ＲＯＭ
１３…ＲＡＭ
２０…通信装置
３０…出力装置
３１…ディスプレイ
３２…スピーカ
２００…車両制御装置
４０…通信装置
５０…検出装置
５１…カメラ
５２…レーダー装置
５３…マイク
６０…センサ
６１…操舵角センサ
６２…車速センサ
７０…車両コントローラ
７１…プロセッサ
８０…駆動装置
８１制動装置
９０…操舵装置
１１０…出力装置
１１１…ディスプレイ
１１２…スピーカ
１２０…ナビゲーション装置
１２１…位置検出装置
１２２…道路情報
１２３…地図情報
１２４…施設情報
３００…ユーザ端末装置
３１０…プロセッサ
３１１…ＣＰＵ
３１２…ＲＯＭ
３１３…ＲＡＭ
３２０…通信装置
３３０…入出力装置
３３１…タッチパネル式のディスプレイ
３３２…スピーカ

Claims (18)

1. 互いに情報授受が可能な車両制御装置とユーザ端末装置とのコミュニケーションを制御するコミュニケーション装置を備える配車システムのためのコミュニケーション方法であって、
   前記コミュニケーション装置のプロセッサは、
   ユーザの乗車地点の位置と前記ユーザに配車される対象車両の現在位置を取得し、
   前記乗車地点の位置を基準として定義された所定エリアに前記対象車両の前記現在位置が属すると判断された識別タイミングにおいて、前記対象車両が備える一又は二以上のカメラによって撮像された撮像画像を用いて対象車両情報を生成し、
   前記対象車両情報を前記ユーザ端末装置へ送信し、
   前記ユーザ端末装置は、受信した前記対象車両情報をディスプレイに表示させるコミュニケーション方法。
2. 前記プロセッサは、前記乗車地点から所定距離の範囲である前記所定エリアに前記対象車両の前記現在位置が属すると判断された前記識別タイミングにおいて、前記対象車両情報を生成する請求項１に記載のコミュニケーション方法。
3. 前記プロセッサは、前記乗車地点に最も近い交差点の通過地点が属する範囲である前記所定エリアに前記対象車両の前記現在位置が属すると判断された前記識別タイミングにおいて、前記対象車両情報を生成する請求項１又は２に記載のコミュニケーション方法。
4. 前記プロセッサは、前記ユーザから前記対象車両情報の要求を受信した前記識別タイミングにおいて、前記対象車両情報を生成する請求項１～３の何れか一項に記載のコミュニケーション方法。
5. 前記プロセッサは、前記対象車両の進行方向の前記撮像画像を含む前記対象車両情報を生成する請求項１～４の何れか一項に記載のコミュニケーション方法。
6. 前記プロセッサは、前記対象車両に対して前記乗車地点が所在する方向を撮像した前記撮像画像を用いて前記対象車両情報を生成する請求項１～５の何れか一項に記載のコミュニケーション方法。
7. 前記プロセッサは、前記対象車両が前記乗車地点の近傍で停止した場合には、前記ユーザが乗降する左右何れかの方向の前記撮像画像を含む前記対象車両情報を生成する請求項１～６の何れか一項に記載のコミュニケーション方法。
8. 前記プロセッサは、
   地図情報に含まれる施設情報を参照し、前記乗車地点の近傍に存在する施設を検索し、
   前記対象車両に対して前記施設が所在する方向の前記撮像画像を用いて前記対象車両情報を生成する請求項１～７の何れか一項に記載のコミュニケーション方法。
9. 前記プロセッサは、物体の画像が含まれる前記撮像画像を用いて前記対象車両情報を生成する請求項１～８の何れか一項に記載のコミュニケーション方法。
10. 前記プロセッサは、前記対象車両に対して前記ユーザが所在する方向を撮像した前記撮像画像を用いて前記対象車両情報を生成する請求項１～９の何れか一項に記載のコミュニケーション方法。
11. 前記プロセッサは、
    前記ユーザの顔画像を取得し、
    前記顔画像と所定の一致度を有する画像が含まれる前記撮像画像を用いて前記対象車両情報を生成する請求項１～１０の何れか一項に記載のコミュニケーション方法。
12. 前記プロセッサは、撮像方向を含む前記対象車両情報を生成する請求項１～１１の何れか一項に記載のコミュニケーション方法。
13. 前記プロセッサは、前記対象車両が備える複数の前記カメラの前記撮像画像を合成した俯瞰画像を含む前記対象車両情報を生成する請求項１～１２の何れか一項に記載のコミュニケーション方法。
14. 前記プロセッサは、前記対象車両が備える複数の前記カメラの前記撮像画像を合成したパノラマ画像を含む前記対象車両情報を生成する請求項１～１３の何れか一項に記載のコミュニケーション方法。
15. 前記プロセッサは、前記対象車両が備える複数の前記カメラの前記撮像画像を立体座標系に投影した画像を含む前記対象車両情報を生成する請求項１～１４の何れか一項に記載のコミュニケーション方法。
16. 前記プロセッサは、
    前記識別タイミングにおいて、前記カメラによって前記乗車地点の所在方向を撮像方向として撮像された撮像画像及び前記対象車両の周囲に存在する特徴的な対象の画像を含む撮像画像を用いて前記対象車両情報を生成する、請求項１～１５の何れか一項に記載のコミュニケーション方法。
17. 互いに情報授受が可能な車両制御装置及びユーザが携帯するユーザ端末装置と、
    前記車両制御装置と前記ユーザ端末装置とのコミュニケーションを制御するコミュニケーション装置とを備え、
    前記コミュニケーション装置のプロセッサは、
    前記ユーザの乗車地点の位置と前記ユーザに配車される対象車両の現在位置を取得し、
    前記乗車地点の位置を基準として定義された所定エリアに前記対象車両の前記現在位置が属すると判断された識別タイミングにおいて、前記対象車両が備える一又は二以上のカメラによって撮像された撮像画像を用いて対象車両情報を生成し、
    前記対象車両情報を前記ユーザ端末装置へ送信し、
    前記ユーザ端末装置は、受信した前記対象車両情報をディスプレイに表示させる、配車システム。
18. ユーザの乗車地点の位置を取得する乗車地点取得部と、
    前記ユーザに配車される対象車両の現在位置と、前記対象車両が備える一又は二以上のカメラによって撮像された撮像画像を取得する車両情報取得部と、
    前記乗車地点の位置を基準として定義された所定エリアに前記対象車両の前記現在位置が属すると判断された識別タイミングにおいて、前記撮像画像を用いて対象車両情報を生成する対象車両情報生成部と、
    前記対象車両情報をユーザ端末へ送信するよう制御する通信制御部と、を有するコミュニケーション装置。
    

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