JP6627128B2 - 車両制御システム、車両制御方法、および車両制御プログラム - Google Patents
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Description
以下、図面を参照し、第1実施形態の車両制御システム、車両制御方法、および車両制御プログラムについて説明する。第1実施形態では、車両制御システムが自動運転車両に適用されたものとする。自動運転とは、例えば、車両の加減速または操舵の少なくとも一方を自動的に制御して車両を走行させることをいう。
図1は、第1実施形態の車両システム1の構成図である。車両システム1が搭載される車両(以下、車両Mと称する)は、例えば、二輪や三輪、四輪等の車両であり、その駆動源は、ディーゼルエンジンやガソリンエンジン等の内燃機関、電動機、或いはこれらの組み合わせである。電動機は、内燃機関に連結された発電機による発電電力、或いは二次電池や燃料電池の放電電力を使用して動作する。
自動運転制御ユニット100は、例えば、第1制御部120と、第2制御部140と、車内状況取得部150と、インターフェース制御部160と、乗車希望者判定部170と、相乗り精算部180とを備える。第1制御部120と、第2制御部140と、車内状況取得部150と、インターフェース制御部160と、乗車希望者判定部170と、相乗り精算部180とは、それぞれ、CPU(Central Processing Unit)等のプロセッサがプログラム(ソフトウェア)を実行することで実現される。また、以下に説明する第1制御部120、第2制御部140、車内状況取得部150、インターフェース制御部160、乗車希望者判定部170、および相乗り精算部180の各機能部のうち一部または全部は、LSI(Large Scale Integration)やASIC(Application Specific Integrated Circuit)、FPGA(Field-Programmable Gate Array)等のハードウェアによって実現されてもよいし、ソフトウェアとハードウェアの協働によって実現されてもよい。
以下、第1実施形態における乗車希望者を乗車させるための車両制御について説明する。第1実施形態の車両Mは、例えば、車内状況および所定条件に基づいて、後述するインターフェース制御によって車外に情報を出力する。また、第1実施形態の車両Mは、車外の人物が乗車希望者であると判定された場合に、乗車希望者が乗車に不適格な人物か否かの判定を行い、乗車に不適格でない場合に、乗車希望者を乗車させるための停止制御を行う。また、第1実施形態の車両Mは、相乗り乗車させた乗員が降車する場合に、相乗り精算を行う。
車内状況取得部150は、車両M内の状況または車内情報を取得する。図4は、車内状況取得部150による処理を説明するための図である。図4の例において、車両Mは、車外用ディスプレイ32と、車室内カメラ90と、座席Sとを備える。車外用ディスプレイ32は、例えば、車両Mの前方ディスプレイ32Fと、右側方ディスプレイ32Rと、左側方ディスプレイ32Lと、後方ディスプレイ32Bとを備える。
インターフェース制御部160は、車外用ディスプレイ32または車外用スピーカ33の少なくとも一方を用いて、車外に向けて情報を出力する。情報は、例えば車外用ディスプレイ32に表示される画像や車外用スピーカ33から出力される音声等のコンテンツである。コンテンツにより提示される情報は、例えば、乗車を募集するための情報である。コンテンツにより提示される情報は、例えば、車内状況取得部150から得られる車内情報である。例えば、コンテンツにより提示される情報は、車両Mに乗り込み可能か否かに関する情報である。また、コンテンツにより提示される情報は、車両Mに乗り込み可能な人数に関する情報でもよい。また、コンテンツにより提示される情報は、車内状況取得部150により取得された車内装備または乗員の男女比の情報等でもよい。
車外に向けてコンテンツを出力するための所定条件とは、例えば、(1)車両Mの走行位置、(2)車両Mの走行速度、(3)車外にいる人物の動作、(4)車両Mに乗り込み可能な人数等に関する条件である。インターフェース制御部160は、これらのうち設定された全ての条件を満たす場合に、車外に向けてコンテンツを出力する。以下、(1)〜(4)のそれぞれについて、具体的に説明する。
インターフェース制御部160は、例えば、自車位置認識部122が認識した車両Mの位置情報に基づいて、車両Mが予め定めた区間内を走行中である場合に、車外にコンテンツを出力する。区間の設定は、工場出荷時に行ってもよく、乗員等が行ってもよい。また、区間の設定において、高速道路等、設定禁止区間が設定されていてもよい。
インターフェース制御部160は、例えば、車両Mの走行速度が閾値以下である場合に、車外にコンテンツを出力する。閾値は、道路ごとに予め設定されていてもよく、乗員により設定されてもよい。これにより、インターフェース制御部160は、例えば、高速道路等の人物を乗車させることができない状況における車外へのコンテンツの出力を抑制することができる。また、車外にいる人物は、低速走行している車両に出力されたコンテンツを容易に把握することができる。低速走行時にコンテンツを出力することにより、乗車希望者を乗車させる場合に、車両Mの停車をスムーズに行うことができる。
インターフェース制御部160は、例えば、車外の人物が手を挙げていると推定した場合に、車外にコンテンツを出力してもよい。例えば、インターフェース制御部160は、カメラ10による撮像画像を解析し、撮像画像に含まれる人物の輪郭形状と、予め設定された手を挙げた人物の輪郭形状とのパターンマッチングにより、手を挙げている人物を推定する。これにより、インターフェース制御部160は、乗車希望者である可能性が高い人物に対してコンテンツを出力することができる。
インターフェース制御部160は、例えば、車両Mに乗り込み可能な人数が1以上である場合に車外にコンテンツを出力してもよい。これにより、インターフェース制御部160は、満員時におけるコンテンツの出力を抑制することができる。
乗車希望者判定部170は、インターフェース制御部160により車外に向けてコンテンツが出力されている状況である場合に、外界認識部121により認識された人物が、乗車希望者であるか否かを判定する。図7は、乗車希望者判定部170による乗車希望者の判定内容を説明するための図である。図7の例では、車両Mと、人物P4〜P6と、人物P4およびP5が所持する端末装置400−1および400−2(以下、個々に区別して説明する場合を除き、「端末装置400」と略称する)と、サーバ装置500を示している。車両Mと、端末装置400と、サーバ装置500とは、ネットワークNWを介した通信が行われる。ネットワークNWは、例えば、WAN(Wide Area Network)やLAN(Local Area Network)等である。
また、乗車希望者判定部170は、外界認識部121により認識された人物が、乗車希望者であると判定した場合に、更に、その人物情報から乗車希望者が乗車に不適格な人物か否かを判定してもよい。
乗車希望者判定部170は、乗車希望者が乗車に不適格な人物ではない(適格な人物である)と判定した場合に、その人物付近で車両Mを停車させる指示を、行動計画生成部123に出力する。行動計画生成部123は、乗車希望者判定部170からの指示により、停車するための目標軌道を生成し、生成した目標軌道を走行制御部141に出力する。これにより、乗車希望者の付近に車両Mを停車させることができる。
相乗り精算部180は、車両Mに複数人が相乗りした場合に、相乗りした人数、区間、距離、実費(燃料費、高速代)等の条件に基づいて、乗員ごとの費用を計算する。例えば、相乗り精算部180は、相乗りした人数で合計金額を分割することで、各乗員は少ない費用で目的地まで到達することができる。また、相乗り精算部180は、乗員が降車する際に、精算結果等を、車内用機器31を用いて乗員に提示してもよい。
以下、第1実施形態の車両システム1による各種車両制御の一例について説明する。図12は、第1実施形態の車両制御処理の一例を示すフローチャートである。なお、図12の例では、すでに乗員が乗車している車両Mに対して、相乗り運転を行う場合の車両制御について説明する。図12の処理は、例えば、相乗り運転が実行されるごとに実行される。
次に、第2実施形態の車両制御システム、車両制御方法、および車両制御プログラムについて説明する。第2実施形態では、車両制御システムが自動運転車両でない車両に適用されたものとする。なお、以下の説明では、第1実施形態と同様の構成については、同じ構成ブロックおよび符号を付するものとし、ここでの具体的な説明は省略する。
図13は、第2実施形態の車両システム2の構成図である。車両システム2は、カメラ10と、レーダ装置12と、ファインダ14と、物体認識装置16と、通信装置20と、HMI30と、運転操作子80と、車室内カメラ90と、運転制御ユニット600と、走行駆動力出力装置200と、ブレーキ装置210と、ステアリング装置220とを備える。これらの装置や機器は、CAN通信線等の多重通信線やシリアル通信線、無線通信網等によって互いに接続される。なお、図13に示す構成はあくまで一例であり、構成の一部が省略されてもよいし、更に別の構成が追加されてもよい。
運転制御ユニット600は、例えば、車内状況取得部650と、インターフェース制御部660と、乗車希望者判定部670と、相乗り精算部680とを備える。車内状況取得部650と、インターフェース制御部660と、乗車希望者判定部670と、相乗り精算部680とは、それぞれ、CPU等のプロセッサがプログラム(ソフトウェア)を実行することで実現される。車内状況取得部650、インターフェース制御部660、乗車希望者判定部670、および相乗り精算部680の各機能部のうち一部または全部は、LSIやASIC、FPGA等のハードウェアによって実現されてもよいし、ソフトウェアとハードウェアの協働によって実現されてもよい。
以下、第2実施形態の車両システム2による各種車両制御の一例について説明する。図14は、第2実施形態の車両制御処理の一例を示すフローチャートである。なお、図14の例では、すでに乗員の運転により、目的地への走行が実行されている車両Mに対して相乗り運転を行う場合の車両制御について説明する。図14の処理は、例えば、相乗り運転が実行されるごとに実行される。
Claims (10)
- 車外に向けて情報を出力する出力部と、
車内の状況を取得する車内状況取得部と、
前記車内状況取得部により取得された車内情報に基づき、車両に乗り込み可能か否かを、前記出力部に出力させる制御部と、
前記車両の周辺にいる人物を認識する認識部と、
前記認識部により認識された人物が乗車に不適格か否かを判定する判定部と、を備え、
更に前記人物が吐き出す息を検出する車両センサを備え、
前記判定部は、前記車両センサにより検出された息から得られる情報に基づいて、前記人物が乗車に不適格か否かを判定する、
車両制御システム。 - 前記判定部は、前記認識部により認識された人物が乗車希望者であるか否かを判定し、前記乗車希望者に対して、乗車に不適格か否かを判定する、
請求項1に記載の車両制御システム。 - 前記車両の周辺を撮像する撮像部を更に備え、
前記判定部は、前記撮像部により撮像された画像を解析し、解析結果として得られる前記画像に含まれる人物の動作に基づいて、前記人物が乗車に不適格か否かを判定する、
請求項1または2に記載の車両制御システム。 - 前記判定部は、前記車両の乗員により予め設定された人物情報に基づいて、前記人物が乗車に不適格か否かを判定する、
請求項1から3のうち何れか1項に記載の車両制御システム。 - 前記判定部は、前記車両への乗車時に乗員により設定された相乗りしたくない人物情報を取得し、取得した人物情報に基づいて、前記人物が乗車に不適格か否かを判定する、
請求項4に記載の車両制御システム。 - 前記車両の乗員に対して情報を出力するインターフェース制御部を備え、
前記インターフェース制御部は、前記判定部により、前記認識部により認識された人物が乗車希望者であると判定された場合に、前記乗員に前記乗車希望者を相乗りさせても良いか否かを問い合わせる出力を行い、
前記判定部は、前記出力に対する前記乗員の入力結果に基づいて、前記人物が乗車に不適格か否かを判定する、
請求項1から5のうち、いずれか1項に記載の車両制御システム。 - 前記乗員の識別情報に、前記乗員により相乗りしたくないと判定された人物の情報を対応付けて登録するサーバを備え、
前記判定部は、前記乗員の乗車時に前記サーバより前記相乗りしたくないと判定された人物の情報を取得する、
請求項6に記載の車両制御システム。 - 前記車両は、前記判定部により前記人物が乗車に不適格と判定された場合に、前記人物の乗車を拒否する制御を行う、
請求項1から7のうち、いずれか1項に記載の車両制御システム。 - 車載コンピュータが、
車内の状況を取得し、
取得された車内情報に基づき、車両に乗り込み可能か否かを、出力部により車外に向けて出力し、
車両の周辺にいる人物を認識し、
認識された前記人物が乗車に不適格か否かを判定し、
更に、車両センサにより前記人物が吐き出す息を検出し、
前記車両センサにより検出された息から得られる情報に基づいて、前記人物が乗車に不適格か否かを判定する、
車両制御方法。 - 車載コンピュータに、
車内の状況を取得させ、
取得された車内情報に基づき、車両に乗り込み可能か否かを、出力部により車外に向けて出力させ、
車両の周辺にいる人物を認識させ、
認識された前記人物が乗車に不適格か否かを判定させ、
更に、車両センサに前記人物が吐き出す息を検出させ、
前記車両センサにより検出された息から得られる情報に基づいて、前記人物が乗車に不適格か否かを判定させる、
車両制御プログラム。
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