JP2020135113A - 走行制御装置および走行制御方法 - Google Patents

Abstract

【課題】ユーザの指定する位置の近傍に到達した自動運転車両が、実際にユーザが存在する位置に接近するように、自動運転車両の走行を制御する走行制御装置を提供する。【解決手段】走行制御装置30は、乗車予定のユーザによって指定された指定位置に到着するように自動運転車両3を走行させる指定位置走行部3031と、自動運転車両が指定位置から所定範囲に到達した場合、ユーザの所持するユーザ端末4に指定位置の近傍に到達したことを通知するとともに、ユーザが自動運転車両に乗車する予定位置を特定するための位置特定情報の送付を要求する情報送付要求を、ユーザ端末と通信可能に構成される通信部を介してユーザ端末に送信する要求送信部3032と、通信部を介して位置特定情報を受信した場合、位置特定情報に基づいてユーザに接近するように自動運転車両を移動させる位置変更部3033と、を備える。【選択図】図１

Description

本発明は、走行制御装置および走行制御方法に関する。

配車装置が指定する目的地に向けて自動運転車両を走行させ、ユーザに対して移動サービスを提供する移動サービス提供システムが知られている。配車装置は、ユーザの乗車要求、降車要求等の情報に基づいて、自動運転車両の目的地を指定する。自動運転車両は、自車に搭載される走行制御装置が自車の動力、操舵、制動といった動作を制御することによって目的地に向けて走行する。走行制御装置は、自車に搭載された測位装置が出力する位置情報、撮像装置が取得する画像情報といった車両関連情報に基づいて自動運転車両の走行を制御する。

移動サービス提供システムにおいては、自動運転車両への乗車を希望するユーザは配車装置を介して乗車位置を指定し、自動運転車両は走行制御装置の制御に基づいて指定された位置に向けて走行する。自動運転車両が指定された位置に到着すると、ユーザは自動運転車両に乗車することができる。

特許文献１には、設定された目的地に自動運転車両が到着した後、ユーザの乗降の有無に応じて通知を行う自動運転装置が記載されている。

特開２０１８−１８０９４６号公報

走行制御装置は、衛星測位システム等を用いて測位した自動運転車両の位置情報が目的地と一致するように自動運転車両の走行を制御する。

敷地面積の大きな施設を乗車位置に指定した場合、ユーザのいる位置は乗車位置として指定される位置と必ずしも一致しない。例えば、施設の北側出入口が乗車位置として指定されているにもかかわらず、施設の南側出入口にユーザがいる場合、乗車位置とユーザのいる位置とが一致していない。この場合、自動運転車両はユーザのいる位置に到達することができない。

また、衛星測位システムを用いて取得された位置情報に誤差がある場合、自動運転車両の実際の位置が目的地として指定された乗車位置に一致しないことになる。この場合も、自動運転車両はユーザのいる位置に到達することができない。

自動運転車両がユーザのいる位置に到達することができない場合、ユーザは自動走行車両に乗車するために、自動運転車両の実際の位置まで移動する必要がある。特に、自動運転車両の位置とユーザの位置とが施設の北側と南側、交差点の手前と左折した先、というように、ユーザと自動運転車両との間に何らかの障害物が存在する場合、ユーザは自動運転車両を視認することができない。そのため、ユーザが自動走行車両に向けて移動することは必ずしも容易ではない。

特許文献１の自動運転装置では、ＧＰＳ受信部の位置情報および地図データベースの地図情報に基づいて認識された地図上の車両位置に基づいて、車両が乗車位置に到着したか否かを判定する。特許文献１の自動運転装置では、実際のユーザの位置が目的地と一致していない場合であっても乗車位置に到着したと判定されるため、上述の問題が発生し得る。

本発明は、ユーザの指定する位置の近傍に到達した自動運転車両が、実際にユーザが存在する位置に接近するように、自動運転車両の走行を制御する走行制御装置を提供することを目的とする。

本発明にかかる走行制御装置は、乗車予定のユーザによって指定された指定位置に到着するように自動運転車両を走行させる指定位置走行部と、自動運転車両が指定位置から所定範囲に到達した場合、指定位置に到達したことを通知するとともに、ユーザが自動運転車両に乗車する予定位置を特定するための位置特定情報の送付を要求する情報送付要求を、ユーザの所持するユーザ端末と通信可能に構成される通信部を介してユーザ端末に送信する要求送信部と、通信部を介して位置特定情報を受信した場合、位置特定情報に基づいてユーザに接近するように自動運転車両を移動させる位置変更部と、を備えることを特徴とする。

本発明にかかる走行制御装置は、ユーザの周辺領域が表わされたユーザ周辺画像であることが好ましい。

本発明にかかる走行制御装置は、自動運転車両に設けられた撮像部により撮影される、自動運転車両の周辺領域が表された車両周辺画像を取得する車両周辺画像取得部をさらに備え、位置変更部は、ユーザ周辺画像と車両周辺画像との関連度合いが大きくなるように自動運転車両を移動させることが好ましい。

本発明にかかる走行制御装置は、自動運転車両が走行する経路の周辺画像を位置情報と関連づけて記憶する経路画像サーバからネットワークを介して自動運転車両の周辺領域が表された車両周辺画像を取得する車両周辺画像取得部をさらに備え、位置変更部は、ユーザ周辺画像と車両周辺画像との関連度合いが大きくなるように自動運転車両を移動させることが好ましい。

本発明にかかる走行制御装置において、要求送信部は、ユーザの位置から自動運転車両が通行する側の反対側の画像の送信を要求することが好ましい。

本発明にかかる走行制御装置において、位置変更部は、ユーザ周辺画像から抽出された特徴に基づいて特定される位置に接近するように自動運転車両を移動させることが好ましい。

本発明にかかる走行制御装置において、位置特定情報は、ユーザの周辺領域の建物の名称であることが好ましい。

本発明にかかる走行制御装置において、位置変更部は、ユーザの周辺領域の建物の名称に基づいて特定される位置に接近するように自動運転車両を移動させることが好ましい。

本発明にかかる走行制御装置において、位置特定情報は、ユーザの位置に対応する座標情報であることが好ましい。

本発明にかかる走行制御装置において、位置変更部は、自動運転車両の位置が座標情報に示される位置に接近するように前記自動運転車両を移動させることが好ましい。

本発明にかかる走行制御方法は、走行制御装置により自動運転車両の走行を制御する走行制御方法であって、走行制御装置が、乗車予定のユーザによって指定された指定位置に到着するように自動運転車両を走行させ、自動運転車両が指定位置から所定範囲に到達した場合、走行制御装置が、指定位置に到達したことを通知するとともに、ユーザが自動運転車両に乗車する予定位置を特定するための位置特定情報の送付を要求する情報送付要求を、ユーザの所持するユーザ端末と通信可能に構成される通信部を介してユーザ端末に送信し、通信部を介して位置特定情報を受信した場合、走行制御装置が、位置特定情報に基づいてユーザに接近するように自動運転車両を移動させる、ことを特徴とする。

本発明にかかる走行制御装置によれば、ユーザの指定する位置の近傍に到達した自動運転車両が、実際にユーザが存在する位置に接近するように、自動運転車両の走行を制御することができる。

移動サービス提供システムの動作概要図である。 配車装置のハードウェア模式図である。 配車装置が有するプロセッサの機能ブロック図である。 自動運転車両のハードウェア模式図である。 走行制御装置のハードウェア模式図である。 走行制御装置が有するプロセッサの機能ブロック図である。 ユーザ端末のハードウェア模式図である。 ユーザ端末が有するプロセッサの機能ブロック図である。 移動サービス提供システムの処理シーケンスである。 ユーザによるユーザ周辺画像の撮像を説明する模式図である。 走行制御装置における車両位置変更処理の第１処理フローチャートである。 車両周辺画像のカメラによる取得を説明する模式図である。 走行制御装置における車両位置変更処理の第２処理フローチャートである。 車両周辺画像の経路画像サーバからの取得を説明する模式図である。 走行制御装置における車両位置変更処理の第３処理フローチャートである。

以下、図面を参照して走行制御装置および走行制御方法について詳細に説明する。ただし、本発明は図面または以下に記載される実施形態に限定されないことを理解されたい。

本発明にかかる走行制御装置は、乗車予定のユーザによって指定された指定位置に到着するように自動運転車両の走行を制御する。自動運転車両が指定位置から所定範囲に到達した場合、走行制御装置は、ユーザの所持するユーザ端末と通信可能に構成される通信部を介して、情報送付要求をユーザ端末に送信する。情報送付要求は、自動運転車両が指定位置に到達したことを通知するとともに、ユーザが自動運転車両に乗車する予定位置を特定するための位置特定情報の送付を要求する情報である。そして、通信部を介して位置特定情報を受信した場合、走行制御装置は、位置特定情報に基づいて、ユーザに接近するように自動運転車両の走行を制御する。これにより、走行制御装置は、ユーザの指定する位置の近傍に到達した自動運転車両が、実際にユーザが存在する位置に接近するように、自動運転車両の走行を制御することができる。

図１は、移動サービス提供システム１の動作概要図である。

移動サービス提供システム１は、配車装置２と、自動運転車両３と、自動運転車両３に乗車予定のユーザＰが保有するユーザ端末４とを有する。配車装置２、自動運転車両３、およびユーザ端末４は、ネットワーク５を介して接続される。

配車装置２は、ユーザＰからの要求に基づき、自動運転車両３に対して位置ＤＰ１を目的地として指定する。自動運転車両３は、自動運転車両３に搭載される走行制御装置の制御により、位置ＤＰ１に向けて走行する。位置ＤＰ１から所定範囲Ｎに到達した場合、自動運転車両３は、ユーザ端末４に情報送付要求を送信する。情報送付要求は、自動運転車両が指定位置に到達したことを通知するとともに、ユーザが自動運転車両に乗車する予定位置を特定するための位置特定情報の送付を要求する情報である。図１の例で、自動運転車両３は、位置特定情報としてユーザの周辺領域が表されたユーザ周辺画像を要求する。ユーザＰは、情報送付要求に基づいてユーザ端末４を操作し、ユーザ周辺画像ＰＶを取得して自動運転車両３に送信する。自動運転車両３は、ユーザ周辺画像に基づいて、ユーザＰの位置ＤＰ２に接近するように位置を変更する。これにより、走行制御装置は、ユーザの指定する位置の近傍に到達した自動運転車両が、実際にユーザが存在する位置に接近するように、自動運転車両の走行を制御することができる。

ネットワーク５には、配車装置２、自動運転車両３に搭載される走行制御装置、およびユーザ端末４が接続される。ネットワーク５は、例えばＴＣＰ／ＩＰ（Transport Control Protocol / Internet Protocol）による通信が行われるインターネットである。ネットワーク５により通信する機器は、有線または無線によって接続される。無線による接続は、例えばＩＥＥＥ（The Institute of Electrical and Electronics Engineers）802.11acなどの無線ＬＡＮ（Local Area Network）接続であってよい。また、無線による接続は、４Ｇ（4th Generation）回線、５Ｇ（5th Generation）などの無線ＷＡＮ（Wide Area Network）接続であってよい。

図２は、配車装置のハードウェア模式図である。

配車装置２は、ネットワーク５を介して自動運転車両３と接続し、当該自動運転車両３の走行位置を示す位置情報および当該自動運転車両３に乗車するユーザの乗車状況を示すユーザ情報を取得する。また、配車装置２は、ネットワーク５を介してユーザ端末４と接続し、指定位置への配車を求める配車要求を受信する。そして、配車装置２は、ネットワーク５を介して自動運転車両３に、指定位置を目的地として指定する位置指定情報を送信することにより、自動運転車両３を配車する。そのために、配車装置２は、通信インタフェース２１と、メモリ２２と、プロセッサ２３とを備える。

通信インタフェース２１は、配車装置２をネットワーク５に接続するための通信インタフェース回路である。通信インタフェース２１は、自動運転車両３からネットワーク５を介して受信したデータをプロセッサ２３に供給する。また、通信インタフェース２１は、プロセッサ２３から供給されたデータを、ネットワーク５を介して自動運転車両３に送信する。

メモリ２２は、例えば、半導体メモリ、磁気ディスク装置および光ディスク装置のうちの少なくとも１つである。メモリ２２は、プロセッサ２３による処理に用いられるドライバプログラム、オペレーティングシステムプログラム、アプリケーションプログラム、データ等を記憶する。例えば、メモリ２２は、ドライバプログラムとして、通信インタフェース２１を制御する通信デバイスドライバプログラム等を記憶する。各種プログラムは、コンピュータ読み取り可能な可搬型記録媒体から、公知のセットアッププログラム等を用いてメモリ２２にインストールされてよい。コンピュータ読み取り可能な可搬型記録媒体とは、例えばＣＤ−ＲＯＭ（Compact Disc Read-Only Memory）、ＤＶＤ−ＲＯＭ（DVD Read-Only Memory）等である。また、メモリ２２は、自動運転車両３のユーザ情報、現在位置といった、自動運転車両の配車に必要な各種データを記憶する。

プロセッサ２３は、１以上のプロセッサおよびその周辺回路である。プロセッサ２３は、配車装置２の全体的な動作を統括的に制御するものであり、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）である。プロセッサ２３は、配車装置２の各種処理がメモリ２２に記憶されているプログラム等に基づいて適切な手段で実行されるように、通信インタフェース２１等の動作を制御する。プロセッサ２３は、メモリ２２に記憶されているプログラム（オペレーティングシステムプログラム、ドライバプログラム、アプリケーションプログラム等）に基づいて処理を実行する。また、プロセッサ２３は、複数のプログラム（アプリケーションプログラム等）を並列に実行することができる。

図３は、配車装置が有するプロセッサの機能ブロック図である。

配車装置２のプロセッサ２３は、機能ブロックとして、情報取得部２３１と、車両配車部２３２と、ルート設定部２３３とを有する。プロセッサ２３が有するこれらの各部は、プロセッサ２３上で実行されるプログラムによって実装される機能モジュールである。あるいは、プロセッサ２３が有するこれらの各部は、独立した集積回路、マイクロプロセッサ、またはファームウェアとして配車装置２に実装されてもよい。

情報取得部２３１は、通信インタフェース２１を介して、複数の自動運転車両３のそれぞれについて、当該自動運転車両の位置情報およびユーザ情報を取得する。情報取得部２３１は、取得した位置情報とおよびユーザ情報とを関連づけてメモリ２２に記憶させる。位置情報は、自動運転車両３の位置を特定する情報であり、例えば経度および緯度である。ユーザ情報は、自動運転車両３の乗車しているユーザに関する情報であり、乗車しているユーザの人数である乗車人数を含む。自動運転車両３における位置情報およびユーザ情報の取得については後述する。

また、情報取得部２３１は、通信インタフェース２１を介して、ユーザ端末４から配車要求を受信する。配車要求は、指定位置への自動運転車両３の配車を要求する信号である。配車要求は、ユーザ端末４に接続するためのユーザ端末接続情報を含む。ユーザ端末接続情報は、例えばユーザ端末４のＩＰアドレス、電話番号、ユーザＰのメールアドレス等である。

車両配車部２３２は、配車要求と、自動運転車両の位置情報およびユーザ情報とに基づいて、自動運転車両３を配車する。具体的には、まず、車両配車部２３２は、乗車情報に基づいて、ユーザが乗車可能な自動運転車両を特定する。次に、車両配車部２３２は、乗車可能な自動運転車両のうち、配車要求が示す指定位置への到達時間が最小となる自動運転車両を特定する。そして、車両配車部２３２は、乗車可能であって指定位置への到達時間が最小となる自動運転車両に対し、通信インタフェース２１を介して、配車要求で指定された指定位置を目的地として指定する位置指定情報を送信する。位置指定情報は、配車要求に含まれるユーザ端末接続情報を含む。

ルート設定部２３３は、自動運転車両３のそれぞれについて、現在の走行位置から目的地までに時刻ごとに想定される走行位置を示す走行ルートを設定する。ルート設定部２３３により設定された走行ルートは、車両配車部２３２により通信インタフェース２１を介して、位置指定情報として自動運転車両３に送信される。

ルート設定部２３３は、例えば、ダイクストラ法を用いた所定の経路探索プログラムに従って走行ルートを設定する。

図４は、自動運転車両のハードウェア模式図である。

自動運転車両３は、走行制御装置３０と、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）衛星から送信された信号を受信して現在位置を特定するＧＮＳＳ受信機３１と、データ通信モジュール（Data Communication Module、ＤＣＭ）３２と、カメラ３３と、乗員を検出するセンサまたは乗員情報収集装置（以下、「乗員検出センサ」）３４とを有する。また、自動運転車両３は、エンジンまたはＥＶ（Electric Vehicle）システム（以下、「エンジン」）３５と、ブレーキまたはエネルギー回生装置などの減速装置（以下「ブレーキ」）３６と、変速機３７とを有する。

走行制御装置３０は、ＧＮＳＳ受信機３１が取得した自動運転車両３の位置情報を、データ通信モジュール３２を介して配車装置２に送信する。また、走行制御装置３０は、ユーザによって指定された指定位置を目的地として指定する位置指定情報を、データ通信モジュール３２を介して受信する。

また、走行制御装置３０は、自動運転車両３のエンジン３５、ブレーキ３６、および変速機３７と通信インタフェースを介して接続されており、自動運転車両３のエンジン３５、ブレーキ３６、および変速機３７の動作を電子的に制御する。走行制御装置３０は、自動運転車両３のエンジン３５等の動作を制御することにより、自動運転車両３を目的地に向けて走行させる。走行制御装置３０の詳細な構成については後述する。

ＧＮＳＳ受信機３１は、受信したＧＮＳＳ衛星からの信号に基づいて現在位置を特定する。ＧＮＳＳには、例えばＧＰＳ（Global Positioning System）、Galileo、GLONASS、北斗系統、ＱＺＳＳ（Quasi-Zenith Satellite System）などが含まれる。ＧＮＳＳ受信機３１は、走行制御装置３０に接続されており、走行制御装置３０は、ＧＮＳＳ受信機３１により自動運転車両３の現在位置を検出することができる。ＧＮＳＳ受信機３１は、衛星測位システム以外の技術、例えば画像センサが取得した画像の特徴量に基づくデータベースを用いたＳＬＡＭ（Simultaneous Location and Mapping）、ＬＩＤＡＲ（Light Detection and Ranging）またはＲＡＤＡＲ（Radio Detection and Ranging）等によって得られた特徴量の空間分布データベースを用いたＳＬＡＭにより、現在位置を特定してもよい。

データ通信モジュール３２は、ネットワーク５に接続するための通信インタフェースを有する。データ通信モジュール３２は配車装置２などの外部装置との通信を実行する。データ通信モジュール３２は、走行制御装置３０に接続されており、走行制御装置３０は、データ通信モジュール３２を介して配車装置２などのネットワーク５に接続された機器との間でデータを送受信することができる。

カメラ３３は、撮像光学系および画像センサを有し、自動運転車両３の周辺領域が表された画像を撮影するように設置される。例えば、カメラ３３は、自動運転車両３の側面近傍に、前後方向の中心線から外側を向くように設置される。その場合、カメラ３３は、自動運転車両から側面方向の画像を取得可能となる。カメラ３３は、走行制御装置３０に接続されており、走行制御装置３０は、カメラ３３を介して自動運転車両３の周辺の画像を取得することができる。

乗員検出センサ３４は、例えば自動運転車両３の各座席に設置された重量センサである。この場合、走行制御装置３０は、乗員検出センサ３４の検出する重量に基づいて、自動運転車両３にユーザが乗員として乗車しているか否かを検出する。また、乗員検出センサ３４は、自動運転車両３の客室内の画像を撮像するカメラ、または乗員の心拍を検出するセンサであってもよい。例えば、乗員検出センサがカメラである場合、走行制御装置３０は、例えば、乗員検出センサ３４が出力する画像を、画像に表わされた人を検出するように予め学習された識別器に入力することにより、自動運転車両３に乗員が乗車しているか否かを検出する。

図５は、走行制御装置のハードウェア模式図である。

走行制御装置３０は、通信インタフェース３０１と、メモリ３０２と、プロセッサ３０３とを有する。走行制御装置３０は、ＥＣＵ（Electronic Control Unit）として自動運転車両３に搭載される。

通信インタフェース３０１は、走行制御装置３０を、ＧＮＳＳ受信機３１、データ通信モジュール３２、カメラ３３、乗員検出センサ３４といった、自動運転車両３に搭載される他の機器に接続するための通信インタフェース回路である。通信インタフェース３０１は、他の機器から受信したデータをプロセッサ３０３に供給する。また、通信インタフェース３０１は、プロセッサ３０３から供給されたデータを他の機器に送信する。

メモリ３０２は、自動運転車両３が指定された目的地に到達したか否かを判定するための所定範囲閾値を記憶する。メモリ３０２は、プロセッサ３０３からの要求に応じて、プロセッサ３０３に所定範囲閾値を供給する。また、メモリ３０２は、自動運転車両３を一意に識別する識別子など、プロセッサ３０３が実行する処理に用いるデータを記憶してもよい。

プロセッサ３０３は、通信インタフェース３０１から供給された信号に基づき演算を行い、通信インタフェース３０１に信号を出力する。プロセッサ３０３は、所定のプログラムを実行することにより、演算を実行する。

図６は、走行制御装置が有するプロセッサの機能ブロック図である。

走行制御装置３０のプロセッサ３０３は、機能ブロックとして、指定位置走行部３０３１と、要求送信部３０３２と、位置変更部３０３３と、車両周辺画像取得部３０３４とを有する。プロセッサ３０３が有するこれらの各部は、プロセッサ３０３上で実行されるプログラムによって実装される機能モジュールである。あるいは、プロセッサ３０３が有するこれらの各部は、専用回路として走行制御装置３０に実装されてもよい。

指定位置走行部３０３１は、乗車予定のユーザＰによって指定された指定位置に到着するように自動運転車両３を走行させる。指定位置走行部３０３１は、ネットワーク５、データ通信モジュール３２、および通信インタフェース３０１を介して配車装置２から、位置指定情報を受信する。そして、指定位置走行部３０３１は、受信した位置指定情報に基づいてエンジン３５等の動作を制御し、自動運転車両３を目的地に向けて走行させる。

要求送信部３０３２は、自動運転車両３が指定位置から所定範囲に到達した場合、通信インタフェース３０１、データ通信モジュール３２、およびネットワーク５を介してユーザ端末４に、情報送付要求を送信する。情報送付要求は、自動運転車両３が指定位置の近傍に到達したことを通知するとともに、位置特定情報の送付を要求する信号である。位置特定情報とは、ユーザＰが自動運転車両３に乗車する予定位置を特定するための情報であり、ユーザ端末４を用いて取得される。位置特定情報は、ユーザＰの現在位置であってもよく、ユーザＰの現在位置と異なる位置であってもよい。ユーザ端末４を用いた位置特定情報の取得については後述する。

要求送信部３０３２によるユーザ端末４への情報送付要求の送信は、指定位置を目的地として指定するための位置指定情報に含まれるユーザ端末接続情報に基づいて、走行制御装置３０とユーザ端末４とがネットワーク５を介して直接通信することによって行われる。また、要求送信部３０３２による情報送付要求の送信は、ネットワーク５を介して走行制御装置３０およびユーザ端末４に接続される配車装置２が、走行制御装置３０とユーザ端末４との間の通信を仲介することにより行われてもよい。

位置変更部３０３３は、ネットワーク５、データ通信モジュール３２、および通信インタフェース３０１を介してユーザ端末４から位置特定情報を受信する。そして、位置変更部３０３３は、受信した位置特定情報に基づいてエンジン３５等の動作を制御し、ユーザに接近するように自動運転車両３を移動させる。位置特定情報に基づく自動運転車両３の移動については後述する。

車両周辺画像取得部３０３４は、カメラ３３により撮影された、自動運転車両の周辺領域が表された車両周辺画像を取得する。

また、車両周辺画像取得部３０３４は、ネットワーク５に接続された不図示の経路画像サーバから、ネットワーク５、データ通信モジュール３２、および通信インタフェース３０１を介して車両周辺画像を取得してもよい。経路画像サーバは、自動運転車両が走行する経路の周辺画像を位置情報と関連づけて記憶している。車両周辺画像取得部３０３４は、ＧＮＳＳ受信機３１が取得した自動運転車両３の位置情報を経路画像サーバに送信し、位置情報に関連づけられた周辺画像を経路画像サーバから受信し、受信した周辺画像を車両周辺画像として取得する。

車両周辺画像取得部３０３４による車両周辺画像の取得については後述する。

図７は、ユーザ端末のハードウェア模式図である。

ユーザ端末４は、自動運転車両３に乗車予定のユーザＰが保有する携帯端末である。ユーザ端末４は、ネットワーク５を介して配車装置２と接続し、ユーザＰの操作に基づいて指定位置への配車を求める配車要求を送信する。また、ユーザ端末４は、ネットワーク５を介して自動運転車両３と接続し、情報送付要求を受信する。そして、ユーザ端末４は、情報送付要求に応じた表示画面を参照するユーザＰの操作に基づいて位置特定情報を取得し、ネットワーク５を介して自動運転車両３に送信する。そのために、ユーザ端末４は、通信インタフェース４１と、メモリ４２と、ユーザインタフェース４３と、ディスプレイ４４と、カメラ４５と、プロセッサ４６とを備える。

通信インタフェース４１は、ユーザ端末４をネットワーク５に接続するための通信インタフェース回路である。通信インタフェース４１は、配車装置２および自動運転車両３からネットワーク５を介して受信したデータをプロセッサ４６に供給する。また、通信インタフェース４１は、プロセッサ４６から供給されたデータを、ネットワーク５を介して配車装置２および自動運転車両３に送信する。

メモリ４２は、例えば、半導体メモリ、磁気ディスク装置および光ディスク装置のうちの少なくとも１つである。メモリ４２は、プロセッサ４６による処理に用いられるドライバプログラム、オペレーティングシステムプログラム、アプリケーションプログラム、データ等を記憶する。例えば、メモリ４２は、ドライバプログラムとして、通信インタフェース４１を制御する通信デバイスドライバプログラム等を記憶する。各種プログラムは、コンピュータ読み取り可能な可搬型記録媒体から、公知のセットアッププログラム等を用いてメモリ４２にインストールされてよい。コンピュータ読み取り可能な可搬型記録媒体とは、例えばＣＤ−ＲＯＭ（Compact Disc Read-Only Memory）、ＤＶＤ−ＲＯＭ（DVD Read-Only Memory）等である。また、メモリ４２は、ユーザ端末接続情報などの自動運転車両の配車に必要な各種データを記憶する。

ユーザインタフェース４３は、ユーザ端末４に対する入力を受け付け、または出力するデバイスであり、例えばユーザＰの操作を受け付けるタッチパネルまたはキーボタン、マイク、スピーカ等である。ユーザＰは、ユーザインタフェース４３を用いて、文字、数字、記号等、画面上の特定の座標に対する指示等を入力することができる。ユーザインタフェース４３は、ユーザＰにより操作されると、その操作に対応する信号を発生する。そして、発生した信号は、ユーザＰの指示としてプロセッサ４６に供給される。また、プロセッサ４６が生成した信号に応じて、音声等を出力する。

ディスプレイ４４は、画像の表示を行うデバイスであり、例えば液晶ディスプレイ、有機ＥＬ（Electro-Luminescence）ディスプレイ等である。ディスプレイ４４は、プロセッサ４６から要求された画像データに応じた画像を表示する。

カメラ４５は、撮像光学系および画像センサを有し、ユーザ端末４の周辺領域が表された画像を撮影するよう構成される。ユーザＰに保持されたユーザ端末４のユーザインタフェース４３に入力された撮像指示に応じて、カメラ４５はユーザの周辺領域が表されたユーザ周辺画像を取得する。ユーザ周辺画像は、位置特定情報の一例である。

プロセッサ４６は、１以上のプロセッサおよびその周辺回路である。プロセッサ４６は、ユーザ端末４の全体的な動作を統括的に制御するものであり、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）である。プロセッサ４６は、ユーザ端末４の各種処理がメモリ４２に記憶されているプログラム等に基づいて適切な手段で実行されるように、通信インタフェース４１等の動作を制御する。プロセッサ４６は、メモリ４２に記憶されているプログラム（オペレーティングシステムプログラム、ドライバプログラム、アプリケーションプログラム等）に基づいて処理を実行する。また、プロセッサ４６は、複数のプログラム（アプリケーションプログラム等）を並列に実行することができる。

図８は、ユーザ端末が有するプロセッサの機能ブロック図である。

ユーザ端末４のプロセッサ４６は、機能ブロックとして、閲覧実行部４６１と、データ送信部４６２とを有する。プロセッサ４６が有するこれらの各部は、プロセッサ４６上で実行されるプログラムによって実装される機能モジュールである。あるいは、プロセッサ４６が有するこれらの各部は、専用回路としてユーザ端末４に実装されてもよい。

閲覧実行部４６１は、通信インタフェース４１を介して受信したデータに基づいて、ディスプレイ４４への表示、ユーザインタフェース４３への出力といった各種動作を行う。

データ送信部４６２は、ユーザインタフェース４３が受け付けた入力、カメラ４５が生成した画像などのデータを、通信インタフェース４１を介して送信する。

図９は、移動サービス提供システムの処理シーケンスである。

まず、ユーザ端末４は、ユーザＰによる配車要求情報の入力を受け付ける（ステップＳ１）。ユーザ端末４の閲覧実行部４６１は、通信インタフェース４１を介して配車装置２から受信した配車要求画面表示情報に基づいて、配車要求画面をディスプレイ４４に表示させる。そして、閲覧実行部４６１は、配車要求に必要な各種情報の入力のためのユーザＰによる操作入力を、ユーザインタフェース４３により受け付ける。

次に、ユーザ端末４は、配車要求を配車装置２に送信する（ステップＳ２）。ユーザ端末４のデータ送信部４６２は、配車要求画面の所定領域（例えば送信ボタン）に対するユーザＰの操作（例えばタップ、ダブルクリック等）をユーザインタフェース４３により受け付ける。そして、データ送信部４６２は、通信インタフェース４１を介して配車要求を配車装置２に送信する。配車要求は、ユーザＰが乗車を希望する位置の情報である指定位置を含む。

ユーザ端末４から配車要求を受信した場合、配車装置２は、配車すべき自動運転車両を特定する（ステップＳ３）。配車装置２の車両配車部２３２は、乗車情報に基づいて、ユーザが乗車可能な自動運転車両３を特定する。そして、車両配車部２３２は、乗車可能な自動運転車両３のうち、配車要求が示す指定位置への到達時間が最小となる自動運転車両３を特定する。

次に、配車装置２は、特定された自動運転車両３に位置指定情報を送信する（ステップＳ４）。配車装置２の車両配車部２３２は、通信インタフェース２１を介して、配車要求で指定された指定位置を目的地として指定する位置指定情報を送信する。位置指定情報は、配車要求に含まれる指定位置を含む。

配車装置２から位置指定情報を受信した場合、自動運転車両３の走行制御装置３０は、位置指定情報に含まれる指定位置到着するように自動運転車両３を走行させる（ステップＳ５）。走行制御装置３０の指定位置走行部３０３１は、受信した指定位置をメモリ３０２に記憶し、エンジン３５等の動作を制御し、指定位置に向けて自動運転車両３を走行させる。

次に、走行制御装置３０は、自動運転車両３が指定位置から所定範囲に到達したか否かを判定する（ステップＳ６）。走行制御装置３０の要求送信部３０３２は、メモリ３０２に記憶された指定位置とＧＮＳＳ受信機３１により特定された現在位置との距離が、予めメモリ３０２に記憶された所定範囲閾値よりも小さい場合、所定範囲に到達したと判定する。また、要求送信部３０３２は、所定範囲に到達したか否かの判定を、ＧＮＳＳ受信機３１により特定された現在位置が、指定位置ごとに予め定められた地理的範囲の中に含まれるか否かにより判定してもよい。

自動運転車両３が指定位置から所定範囲に到達していないと判定された場合（ステップＳ６：Ｎ）、走行制御装置３０の処理はステップＳ５に戻る。

自動運転車両３が指定位置から所定範囲に到達したと判定された場合（ステップＳ６：Ｙ）、走行制御装置３０は、データ通信モジュール３２を介してユーザ端末４に情報送付要求を送信する（ステップＳ７）。情報送付要求は、自動運転車両が指定位置の近傍に到達したことを通知するとともに、ユーザＰが自動運転車両３に乗車する予定位置を特定するための位置特定情報の送付を要求する情報である。

情報送付要求を受信した場合、ユーザ端末４は、位置特定情報を取得する（ステップＳ８）。位置特定情報の取得については後述する。

次に、ユーザ端末４のデータ送信部４６２は、取得した位置特定情報を、通信インタフェース４１を介して自動運転車両３の走行制御装置３０に送信する（ステップＳ９）。

位置特定情報を受信した場合、走行制御装置３０の位置変更部３０３３は車両位置変更処理を実行し（ステップＳ５）、一連の処理を終了する。車両位置変更処理は、位置特定情報に基づいてユーザＰに接近するように自動運転車両３を移動させる処理であり、詳細は後述する。

図１０は、ユーザによるユーザ周辺画像の撮像を説明する模式図である。

ユーザＰは、ユーザの周辺領域が表されたユーザ周辺画像の送付を要求する情報送付要求に基づいて表示される画面を参照し、所持するユーザ端末４を用いてユーザ周辺画像ＰＶを撮影する。ユーザ周辺画像は位置特定情報の一例である。このとき、情報送付要求では、ユーザＰに、ユーザＰの位置から車両が通行する側である方向Ｄ１の反対側である方向Ｄ２の画像を撮影するよう要求することが好ましい。道路側となる方向Ｄ１の画像よりも建物側となる方向Ｄ２の画像の方が位置による変化が大きいため、方向Ｄ２で撮影された画像に基づく位置の特定は、方向Ｄ１で撮影された画像に基づく位置の特定よりも容易である。そのために、自動運転車両３の要求送信部３０３２は、「まわりの建物を撮影してください」「道路に背を向けて撮影してください」といったメッセージをユーザ端末４のディスプレイ４４に表示させるための画像送付要求画面情報を、ユーザ端末４に送信する。ディスプレイ４４に表示されたメッセージを見たユーザＰは、メッセージに従って方向Ｄ２の画像を撮影する。

なお、ユーザＰは、情報送付要求に対し、メモリ４２に記憶された画像をユーザ周辺画像として走行制御装置３０に送信してもよい。

図１１は、走行制御装置３０における車両位置変更処理の第１処理フローチャートである。第１処理フローチャートでは、走行制御装置３０は、自動運転車両３の現在位置でカメラ３３により取得した車両周辺画像を用いて、自動運転車両３を移動させる。

車両位置変更処理（ステップＳ５）が開始されると、車両周辺画像取得部３０３４は、カメラ３３が生成する自動運転車両３の周辺領域が表された画像である車両周辺画像を取得する（ステップＳ１１）。

次に、位置変更部３０３３は、ユーザ周辺画像と車両周辺画像との関連度を算出する（ステップＳ１２）。そして、位置変更部３０３３は、算出された関連度が関連閾値より大きいか否かを判定する（ステップＳ１３）。

関連度は、ユーザ周辺画像と車両周辺画像との関連度合いに応じた値である。例えば、位置変更部３０３３は、一方の画像に対しSIFT、AKAZEといった検出器を適用することで複数の特徴点を検出し、検出した特徴点ごとに、特徴点を含む所定サイズの領域をテンプレートとして設定する。また、位置変更部３０３３は、特徴点ごとに、その特徴点を含むテンプレートと他方の画像との間でテンプレートマッチングを実行して最も一致する領域との相関値を算出する。そして、位置変更部３０３３は、算出した相関値が所定の閾値以上となる特徴点の数と特徴点の総数との比を関連度として算出する。位置変更部３０３３は、その他の手法によって関連度を算出してもよい。

算出された関連度が関連閾値より大きいと判定されない場合（ステップＳ１３：Ｎ）、位置変更部３０３３は、エンジン３５等の動作を制御し、自動運転車両３を移動させる（ステップＳ１４）。例えば、位置変更部３０３３は、指定位置から所定範囲内における走行可能な道路上で、自動運転車両３を予め定められた単位距離だけ前進させる。また、道路が分岐している場合、位置変更部３０３３は、自動運転車両３に分岐先の各道路を順次走行させる。続いて、位置変更部３０３３の処理はステップＳ１１に戻り、移動後の車両位置における車両周辺画像の取得および関連度の算出・比較を行う。

算出された関連度が関連閾値より大きいと判定された場合（ステップＳ１３：Ｙ）、位置変更部３０３３は車両位置変更処理を終了する。このとき、ユーザ周辺画像と車両周辺画像とは十分に関連しており、自動運転車両の車両位置はユーザに十分に近接している。

図１２は、車両周辺画像のカメラによる取得を説明する模式図である。

車両周辺画像取得部３０３４は、カメラ３３により、位置ＶＰ１において車両周辺画像ＶＶ１を取得する。そして、位置変更部３０３３は、車両周辺画像ＶＶ１とユーザ周辺画像ＰＶとの関連度を算出する。

ユーザ周辺画像ＰＶと位置ＶＰ１において取得した車両周辺画像ＶＶ１との関連度は、関連閾値よりも小さい。そのため、位置変更部３０３３は、エンジン３５等の動作を制御し、自動運転車両３を位置ＶＰ１から位置ＶＰ２へ移動させる。

位置ＶＰ２は、位置ＶＰ１から自動運転車両３の進行方向に長さＬ進んだ位置である。長さＬは、走行制御装置３０のメモリ３０２に予め記憶されている。プロセッサ３０３は、データ通信モジュール３２を介して配車装置２から受信した長さＬの値をメモリ３０２に記憶させてもよい。自動運転車両３の走行するすべての位置に共通の長さＬが用いられてよく、また、自動運転車両３の走行する位置に応じて異なる長さＬが用いられてもよい。

車両周辺画像取得部３０３４は、カメラ３３により、位置ＶＰ２において車両周辺画像ＶＶ２を取得する。そして、位置変更部３０３３は、車両周辺画像ＶＶ２とユーザ周辺画像ＰＶとの関連度を算出する。

ユーザ周辺画像ＰＶと位置ＶＰ２において取得した車両周辺画像ＶＶ２との関連度は、関連閾値よりも大きい。そのため、位置変更部３０３３は車両位置変更処理を終了する。このとき、自動運転車両３の車両位置はユーザＰに十分に近接している。

なお、位置変更部３０３３は、ユーザ周辺画像ＰＶに含まれる特徴点に対応する特徴点が車両周辺画像に含まれる場合、ユーザ周辺画像ＰＶにおける特徴点の位置と車両周辺画像における特徴点の位置とが接近するように自動運転車両３を移動させてもよい。例えば、位置変更部３０３３は、ユーザ周辺画像ＰＶと車両周辺画像との関連度の算出にあたり、一方の画像のテンプレートの位置と他方の画像において対応する領域の位置とに基づいてベクトルを求める。位置変更部３０３３は、自動運転車両３におけるカメラ３３の撮影方向を基準として、車両周辺画像の特徴点を始点としてユーザ周辺画像ＰＶの特徴点に向かうベクトルの方向を特定する。そして、位置変更部３０３３は、自動運転車両３が走行可能な方向のうち、特定されたベクトルの方向に最も近い方向に、自動運転車両を走行させる。ユーザ周辺画像ＰＶにおける特徴点の位置と車両周辺画像における特徴点の位置とを接近させることにより、ユーザ周辺画像ＰＶと車両周辺画像との関連度を大きくすることができる。

図１３は、走行制御装置３０における車両位置変更処理の第２処理フローチャートである。走行制御装置３０は、第１処理フローチャートに代えて第２処理フローチャートを実行してもよい。第２処理フローチャートでは、走行制御装置３０は、経路画像サーバから車両周辺画像を取得し、自動運転車両を移動させる。

車両位置変更処理（ステップＳ５）が開始されると、車両周辺画像取得部３０３４は、経路画像サーバから自動運転車両３の周辺領域が表された画像である車両周辺画像を取得する（ステップＳ２１）。このとき、車両周辺画像取得部３０３４は、自動運転車両３の現在位置を含む所定範囲内の複数の位置情報にそれぞれ関連づけられた複数の車両周辺画像を取得する。

次に、位置変更部３０３３は、ユーザ周辺画像と各車両周辺画像との関連度を算出する（ステップＳ２２）。そして、位置変更部３０３３は、複数の車両周辺画像のうち、関連度が関連閾値を超える車両周辺画像を特定する（ステップＳ２３）。関連度が関連閾値を超える車両周辺画像が複数存在する場合、位置変更部３０３３は、関連度が最大である車両周辺画像を特定する。

位置変更部３０３３は、エンジン３５等の動作を制御し、特定された車両周辺画像に関連づけられた位置に自動運転車両３を移動させ（ステップＳ２４）、車両位置変更処理を終了する。

図１４は、車両周辺画像の経路画像サーバからの取得を説明する模式図である。

車両周辺画像取得部３０３４は、ネットワーク５を介して経路画像サーバから、複数の車両周辺画像ＮＶ１、ＮＶ２を取得する。車両周辺画像ＮＶ１は位置Ｐ１に、車両周辺画像ＮＶ２は位置Ｐ２にそれぞれ関連づけられている。車両周辺画像ＮＶ１、ＮＶ２は、経路における側面方向の画像である。

位置変更部３０３３は、車両周辺画像ＮＶ１、ＮＶ２について、ユーザ周辺画像ＰＶとの関連度をそれぞれ算出する。位置変更部３０３３は、関連度が関連閾値を超える車両周辺画像ＮＶ２を特定し、エンジン３５等の動作を制御して自動運転車両３を車両周辺画像ＮＶ２に関連づけられた位置Ｐ２に移動させる。

図１５は、走行制御装置３０における車両位置変更処理の第３処理フローチャートである。走行制御装置３０は、第１処理フローチャートまたは第２処理フローチャートに代えて第３処理フローチャートを実行してもよい。第３処理フローチャートでは、走行制御装置３０は、ユーザ周辺画像から抽出した特徴に基づいて特定された位置に自動運転車両を移動させる。

位置変更部３０３３は、ユーザ周辺画像から特徴を抽出する（ステップＳ３１）。ここで抽出される特徴は、例えばユーザ周辺画像に含まれる看板や標識に記載された文字情報、建物の形状、模様、色彩、空を背景とした輪郭線等の情報である。

位置変更部３０３３は、例えば、プロセッサ３０３により実行されるソフトウェアがメモリ３０２に記憶されるデータを参照することにより、ユーザ周辺画像からの特徴の抽出を行う。

また、位置変更部３０３３は、通信インタフェース３０１を介して画像処理サーバ（不図示）に画像処理を要求し、結果を受信することにより、ユーザ周辺画像からの特徴の抽出を行ってもよい。

位置変更部３０３３は、ユーザ周辺画像から抽出された特徴に基づいて、ユーザ周辺画像に対応する位置を特定する（ステップＳ３２）。

位置変更部３０３３は、例えば、ユーザ周辺画像から抽出された特徴を、通信インタフェース３０１を介して特徴と位置情報とを関連づけて記憶する特徴特定サーバ（不図示）に送信する。そして、位置変更部３０３３は、ユーザ周辺画像の特徴に対応する位置情報を、通信インタフェース３０１を介して特徴特定サーバから受信する。

また、位置変更部３０３３は、プロセッサ３０３により実行されるソフトウェアがメモリ３０２に記憶されるデータを参照することにより、ユーザ周辺画像から抽出された特徴に対応する位置情報の特定を行ってもよい。

そして、位置変更部３０３３は、エンジン３５等の動作を制御して自動運転車両３を特定された位置に移動させる（ステップＳ３３）。

なお、走行制御装置３０の要求送信部３０３２が送信する情報送付要求の受信に応じてユーザ端末４が取得し送信する位置特定情報は、ユーザ周辺画像に限らない。

位置特定情報は、ユーザの周辺領域の建物の名称であってもよい。この場合、要求送信部３０３２は、ユーザの周辺領域の建物の名称の入力を要求する情報送付要求を送信する。ユーザの周辺領域の建物の名称の入力を要求する情報送付要求に応じて、ユーザは、ユーザインタフェース４３を操作することにより建物の名称を入力する。ユーザ端末４は、ユーザによる所定の操作（例えば送信ボタンへのタップ）を受け付けた場合、通信インタフェース４１を介して位置特定情報を送信する。ユーザは、建物の名称をテキスト入力してもよく、ディスプレイに表示された目的地の周囲にある複数の建物の名称から選択入力をしてもよい。

走行制御装置３０の位置変更部３０３３は、ユーザ端末４から受信した位置特定情報に含まれるユーザの周辺領域の建物の名称に基づいて位置を特定し、その建物の位置に接近するように自動運転車両３を移動させる。

位置特定情報は、ユーザの位置に対応する座標情報であってもよい。この場合、要求送信部３０３２は、ユーザの位置に対応する座標情報を要求する情報送付要求を送信する。ユーザの位置に対応する座標情報を要求する情報送付要求に応じて、ユーザ端末４は、ユーザインタフェース４３を操作することにより建物の名称を入力する。ユーザ端末４は、不図示のＧＮＳＳ受信機を介して位置情報を取得し、通信インタフェース４１を介して位置特定情報を送信する。

走行制御装置３０の位置変更部３０３３は、ユーザ端末４から受信した位置特定情報に含まれる座標情報に示される位置に接近するように自動運転車両３を移動させる。

当業者は、本発明の精神および範囲から外れることなく、種々の変更、置換および修正をこれに加えることが可能であることを理解されたい。

１ 移動サービス提供システム
３ 自動運転車両
３０ 走行制御装置
３０３１ 指定位置走行部
３０３２ 要求送信部
３０３３ 位置変更部
３０３４ 車両周辺画像取得部
４ ユーザ端末

Claims (11)

1. 乗車予定のユーザによって指定された指定位置に到着するように自動運転車両を走行させる指定位置走行部と、
   前記自動運転車両が前記指定位置から所定範囲に到達した場合、前記ユーザの所持するユーザ端末に前記指定位置の近傍に到達したことを通知するとともに、前記ユーザが前記自動運転車両に乗車する予定位置を特定するための位置特定情報の送付を要求する情報送付要求を、前記ユーザ端末と通信可能に構成される通信部を介して前記ユーザ端末に送信する要求送信部と、
   前記通信部を介して前記位置特定情報を受信した場合、前記位置特定情報に基づいて前記ユーザに接近するように前記自動運転車両を移動させる位置変更部と、を備える、走行制御装置。
2. 前記位置特定情報は、前記ユーザの周辺領域が表されたユーザ周辺画像である、請求項１に記載の走行制御装置。
3. 前記自動運転車両に設けられた撮像部により撮影される、前記自動運転車両の周辺領域が表された車両周辺画像を取得する車両周辺画像取得部をさらに備え、
   前記位置変更部は、前記ユーザ周辺画像と前記車両周辺画像との関連度合いが大きくなるように前記自動運転車両を移動させる、請求項２に記載の走行制御装置。
4. 前記自動運転車両が走行する経路の周辺画像を位置情報と関連づけて記憶する経路画像サーバからネットワークを介して前記自動運転車両の周辺領域が表された車両周辺画像を取得する車両周辺画像取得部をさらに備え、
   前記位置変更部は、前記ユーザ周辺画像と前記車両周辺画像との関連度合いが大きくなるように前記自動運転車両を移動させる、請求項２に記載の走行制御装置。
5. 前記要求送信部は、前記ユーザの位置から前記自動運転車両が通行する側の反対側の画像の送信を要求する、請求項３または４に記載の走行制御装置。
6. 前記位置変更部は、前記ユーザ周辺画像から抽出された特徴に基づいて特定される位置に接近するように前記自動運転車両を移動させる、請求項２に記載の走行制御装置。
7. 前記位置特定情報は、前記ユーザの周辺領域の建物の名称である、請求項１に記載の走行制御装置。
8. 前記位置変更部は、前記ユーザの周辺領域の建物の名称に基づいて特定される位置に接近するように前記自動運転車両を移動させる、請求項７に記載の走行制御装置。
9. 前記位置特定情報は、前記ユーザの位置に対応する座標情報である、請求項１に記載の走行制御装置。
10. 前記位置変更部は、前記自動運転車両の位置が前記座標情報に示される位置に接近するように前記自動運転車両を移動させる、請求項９に記載の走行制御装置。
11. 走行制御装置により自動運転車両の走行を制御する走行制御方法であって、
    前記走行制御装置が、乗車予定のユーザによって指定された指定位置に到着するように前記自動運転車両を走行させ、
    前記自動運転車両が前記指定位置から所定範囲に到達した場合、前記走行制御装置が、前記指定位置の近傍に到達したことを通知するとともに、前記ユーザが前記自動運転車両に乗車する予定位置を特定するための位置特定情報の送付を要求する情報送付要求を、前記ユーザの所持するユーザ端末と通信可能に構成される通信部を介して前記ユーザ端末に送信し、
    前記通信部を介して前記位置特定情報を受信した場合、前記走行制御装置が、前記位置特定情報に基づいて前記ユーザに接近するように前記自動運転車両を移動させる、走行制御方法。

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