JP7401293B2 - 駐車場管制システム、駐車場管制方法、及びプログラム - Google Patents
駐車場管制システム、駐車場管制方法、及びプログラム Download PDFInfo
- Publication number
- JP7401293B2 JP7401293B2 JP2019230408A JP2019230408A JP7401293B2 JP 7401293 B2 JP7401293 B2 JP 7401293B2 JP 2019230408 A JP2019230408 A JP 2019230408A JP 2019230408 A JP2019230408 A JP 2019230408A JP 7401293 B2 JP7401293 B2 JP 7401293B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- parking lot
- information
- map
- vehicle
- control system
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims description 43
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 claims description 89
- 238000004891 communication Methods 0.000 claims description 26
- 230000008859 change Effects 0.000 claims description 14
- 230000003190 augmentative effect Effects 0.000 claims description 6
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 39
- 230000006870 function Effects 0.000 description 29
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 12
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 8
- 230000008569 process Effects 0.000 description 7
- 230000007423 decrease Effects 0.000 description 6
- 238000005286 illumination Methods 0.000 description 5
- 230000004044 response Effects 0.000 description 5
- 230000006399 behavior Effects 0.000 description 4
- 230000003247 decreasing effect Effects 0.000 description 4
- 230000009466 transformation Effects 0.000 description 4
- 240000004050 Pentaglottis sempervirens Species 0.000 description 2
- 235000004522 Pentaglottis sempervirens Nutrition 0.000 description 2
- 230000009471 action Effects 0.000 description 2
- 238000013473 artificial intelligence Methods 0.000 description 2
- 238000010801 machine learning Methods 0.000 description 2
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 2
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 2
- 208000019901 Anxiety disease Diseases 0.000 description 1
- 230000036506 anxiety Effects 0.000 description 1
- 238000013528 artificial neural network Methods 0.000 description 1
- 230000004397 blinking Effects 0.000 description 1
- 230000000295 complement effect Effects 0.000 description 1
- 238000013135 deep learning Methods 0.000 description 1
- 238000012217 deletion Methods 0.000 description 1
- 230000037430 deletion Effects 0.000 description 1
- 238000013461 design Methods 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 230000005484 gravity Effects 0.000 description 1
- 238000010191 image analysis Methods 0.000 description 1
- 238000012423 maintenance Methods 0.000 description 1
- 229910044991 metal oxide Inorganic materials 0.000 description 1
- 150000004706 metal oxides Chemical class 0.000 description 1
- 230000001151 other effect Effects 0.000 description 1
- 239000003973 paint Substances 0.000 description 1
- 230000000452 restraining effect Effects 0.000 description 1
- 239000004065 semiconductor Substances 0.000 description 1
- 238000001931 thermography Methods 0.000 description 1
- 238000012546 transfer Methods 0.000 description 1
- 238000013519 translation Methods 0.000 description 1
- PICXIOQBANWBIZ-UHFFFAOYSA-N zinc;1-oxidopyridine-2-thione Chemical class [Zn+2].[O-]N1C=CC=CC1=S.[O-]N1C=CC=CC1=S PICXIOQBANWBIZ-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
Images
Landscapes
- Traffic Control Systems (AREA)
- Management, Administration, Business Operations System, And Electronic Commerce (AREA)
Description
特許文献1に記載の駐車場の運用方法及び駐車システムでは、自動駐車モードを実行する状態(ラン状態)である車両と、運転手により運転される車両とが当時に走行スペースを走行することを避けるように運用される(特許文献1の明細書段落[0015]等)。
特許文献2に記載の方法及び装置では、車両の周辺に設定された安全範囲が、駐車場内にて検出された危険な場所に基づいて適宜適合(変更)される。そして適合後の安全範囲が監視される。例えば、車両の走行経路に入ろうとした人等を、「自然発生的な危険な場所」として設定することが可能である(特許文献2の明細書段落[0104]等)。
前記取得部は、駐車場を監視可能な監視システムから監視情報を取得する。
前記第1の生成部は、前記監視情報に基づいて、前記駐車場内の位置と走行危険度とが関連付けられたマップ情報を生成する。
前記第2の生成部は、前記マップ情報に基づいて、前記駐車場の利用又は管理に関する駐車場情報を生成する。
前記通信部は、生成された前記駐車場情報を、外部に送信可能である。
前記監視情報に基づいて、前記駐車場内の位置と走行危険度とが関連付けられたマップ情報が生成される。
前記マップ情報に基づいて、前記駐車場の利用又は管理に関する駐車場情報が生成される。
生成された前記駐車場情報が、外部に送信される。
駐車場を監視可能な監視システムから監視情報を取得するステップ。
前記監視情報に基づいて、前記駐車場内の位置と走行危険度とが関連付けられたマップ情報を生成するステップ。
前記マップ情報に基づいて、前記駐車場の利用又は管理に関する駐車場情報を生成するステップ。
生成された前記駐車場情報を、外部に送信するステップ。
[駐車場管理システムの構成]
図1は、本発明の一実施形態に係る駐車場管理システムの構成例を示す概略図である。
駐車場管理システム500は、駐車場を利用する利用者から申請される予約の管理、駐車状況の監視、及び駐車場の利用に関する種々の料金の算出等、駐車場に関する種々の処理を実行可能である。
これらの端末及び装置は、ネットワーク1を介して相互に通信可能に接続されている。ネットワーク1は、例えばインターネットや広域通信回線網等により構築される。
その他、任意のWAN(Wide Area Network)やLAN(Local Area Network)等が用いられてよく、ネットワーク1を構築するためのプロトコルは限定されない。
駐車場管制装置5は、駐車場11内に設置される各装置の動作を包括的に制御することが可能である。
また駐車場管制装置5は、駐車場11内に設置される各装置から種々の情報を集約し、駐車場管理装置7等に送信することが可能である。
また駐車場管制装置5は、駐車場管理装置7や管理機関端末8等から種々の情報を受信し、種々の動作を実行することが可能である。
また駐車場管制装置5は、ネットワーク1を介して他の装置と通信するための通信部を有する。通信部としては、例えばWiFi等の無線LANモジュールや、モデムやルータ等の通信機器が用いられる。
駐車場管制装置5として、例えばPC(Personal Computer)等の任意のコンピュータが用いられる。
ゲート装置28は、車両の入場/出場を規制することが可能である。ゲート装置28に代えて、未精算での駐車スペースからの出庫を規制するフラップ装置(ロック装置)等が設置されてもよい。
なお、ゲート装置やフラップ装置が設置されない所謂フラップレス式駐車場に対しても、本発明を適用することが可能である。
利用者端末6として、スマートフォン、タブレット端末、種々のPDA(Personal Digital Assistant)等の携帯端末や、ノートPC(Personal Computer)等の、任意のコンピュータが用いられてよい。
本実施形態では、複数のサーバ装置12と、データベース(DB)13とにより駐車場管理装置7が構成される。
また各サーバ装置12は、ネットワーク1を介して他の装置と通信するための通信部を有する。通信部としては、例えばWiFi等の無線LANモジュールや、モデムやルータ等の通信機器が用いられる。
サーバ装置12として、例えばPC等の任意のコンピュータが用いられる。
例えばDB13内には、会員登録DB、予約情報DB、在車DB、及び超過情報DBが構築される。
その他、例えば駐車場DB、提携店舗DB、割引DB、出庫情報DB、オーナー情報DB、種々の履歴DB、管理情報DB等の、種々のDBが構築されてもよい。
各種のDBは、駐車場管理装置7内のDBサーバにより包括的に管理され、例えば駐車場管理サービスを利用する利用者の会員登録及び退会、各利用者から受付けた予約情報の登録、変更及び削除、各駐車場11のオーナー情報の登録及び保管、運営収支情報の記録及び保管等が実行される。
例えばWebサーバは、HTML文書でなる種々のWebページを作成する。Webページには、他のWebページへのハイパーリンクや、種々の処理を実行するためのリンク情報(例えば実行ファイル名、URL等)が埋め込まれる。
また駐車場管理装置7内のWeb/APIサーバにより、種々のリクエストに応じた種々の処理が実行される。例えばWeb/APIサーバにより、各駐車場11の満空車情報の収集及び出力、管理機関端末8からの遠隔操作の中継等が実行される。
駐車場管理装置7内により生成されたWebページは、図1に示す各装置に備えられるWebブラウザにより画面上に表示される。
例えば駐車場11を利用する利用者は、利用者端末6を操作することで、種々のWebページを閲覧したり、種々のWebアプリケーションを利用することが可能である。
オペレーターにより、例えば日常の問い合わせ対応、ユーザ対応、駐車場管制装置5の故障時の保守メンテ作業の情報提供等が行われる。
管理機関端末8としては、PCやタブレット端末等が用いられる。
なお駐車場11を所有するオーナー自身で、駐車場11の管理業務を行う場合もある。この場合、オーナーが所有する端末が管理機関端末8として機能し得る。
また管理業務を委託された管理機関が駐車場管理装置7を保有し、本実施形態に係る駐車場管理サービスを提供することもあり得る。
駐車場管理装置7は、決済機関9の決済サーバ装置に対して、駐車料金の精算の指示や、精算が済んでいるか否か等の精算情報の問い合わせ等を実行する。
例えば、車両に搭載されたETC車載器にETCカードを挿入する。これにより、ETCアンテナが設置されたETC対応の駐車場11に対して、ETC決済による駐車場11の利用が可能となる。
本発明は、自動バレー駐車システムが構築された駐車場11に対して適用可能である。
自動バレー駐車システムは、自動運転機能(自律運転機能)を有する車両による自動バレー運転(自動バレー駐車すなわち自動バレー入庫運転と、自動バレー出庫運転)が実行可能なシステムである。自動バレー駐車システムが構築された駐車場11は、自動バレー駐車サービス対応の駐車場11とも言える。
例えば利用者は、利用者端末6を操作して、自動バレー駐車サービスを提供するアプリケーションにアクセスする。そして必要な情報を入力して会員登録等を行うことで、自動バレー駐車サービスを利用することが可能となる。
本実施形態では、図1に示す駐車場管理システム500に含まれるシステムとして、自動バレー駐車システムが構築される。すなわち駐車場管理装置7により提供される駐車場管理サービスに含まれるサービスとして、自動バレー駐車サービスが提供される。DB13には、自動バレー駐車システムに関する種々のDBが構築される。
これに限定されず、駐車場管理システム500とは別のシステムとして、自動バレー駐車システムが構築されてもよい。例えば、図1には図示していない別の管理装置等により自動バレー駐車システムが構築され、駐車場11と個別に契約等が行われてもよい。
その他、自動バレー駐車システムを構築するための構成や方法等は限定されない。
利用者は、駐車場11内の所定の位置に設けられた自動バレー駐車サービス対応の駐車スペース(以下、自動バレー乗降スペースと記載する)に車両を駐車する。そして、車両から降りた利用者により、自動バレー駐車の実行が指示される。自動バレー駐車の実行の指示は、例えば利用者端末6を介して実行される。あるいは、駐車場11内に設定された専用の端末等が操作されてもよい。
当該指示に応じて、車両は無人による自動運転(自動運転モード)により、駐車場11内の所定の駐車スペースに移動し、車両を駐車させる(自動バレー入庫運転)。なお予約をすることなく、好きな時間に駐車場11内に入場して、自動バレー駐車を実行させることも可能である。
利用者が駐車場に戻ってくる際には、例えば何分後に駐車場内の自動バレー乗降スペースに、自動運転機能を有する車両を移動させる旨等の指示が入力される。当該指示に応じて、車両は無人による自動運転(自動運転モード)により、駐車スペースから自動バレー乗降スペースに車両を移動させ駐車させる(自動バレー出庫運転)。
以下、自動バレー駐車サービス対応の駐車場11を例に挙げて、本発明を説明する。
図2及び図3は、自動バレー駐車サービス対応の駐車場の構成例を示す模式図である。
駐車場11は、入場口15、出場口16、構内通路17、複数の駐車スペース18、自動バレー乗降スペース19、階段20、エレベータ21(エレベータホール)、事前精算機22、案内装置23、監視システム24、バンプ25、及び照明装置26を有する。
なお図3では、図示を分かりやすくするために、照明装置26以外の構成について、適宜図示が省略されている。
入口ループコイル27aから出力される信号に基づいて、入場レーンへの車両3の進入が検出される。
入場ゲート装置28aにより、入場レーンから駐車場11内部への車両3の入場が適宜規制される。
入口カメラ29aにより、入場レーンに進入した車両3を撮影することが可能である。
入口スピーカ30aにより、入場レーンに進入した車両3を運転する運転手や同乗者に向かって、音声を通知することが可能である。
各デバイスの具体的な構成は限定されず、任意の構成が採用されてよい。
出口ループコイル27bから出力される信号に基づいて、出場レーンへの車両3の進入が検出される。
出口ゲート装置28bにより、出場レーンから駐車場11外部への車両3の出場が適宜規制される。
出口カメラ29bにより、出場レーンに進入した車両3を撮影することが可能である。
出口スピーカ30bにより、出場レーンに進入した車両3を運転する運転手や同乗者に向かって、音声を通知することが可能である。
各デバイスの具体的な構成は限定されず、任意の構成が採用されてよい。
以下、構内通路17を歩行する人物や、走る人物、立ち止まる人物等を、総称して歩行者4と記載する。すなわち歩行者4は、駐車場11内において車両3に乗っていない人物を意味する。
また本開示において、自動運転モードで走行している自動運転機能を有する車両3を、自動運転車両3aとする。一方、運転手が手動で運転している車両3を、非自動運転車両3bとする。例えば、手動運転モードで走行している自動運転機能を有する車両3も、非自動運転車両3bとなる。なお非自動運転車両3bは、手動運転車両とも言える。
図2では、頭部と肩の部分を表現する図により、歩行者4が図示されている。二重の略長方形状により、自動運転車両3aが図示されている。一重の略長方形状により、非自動運転車両3bが図示されている。
図2に示すように、構内通路17に対して、車両3の走行方向を規定する標識(矢印等)が設けられてもよい。また、歩行者4が歩くための通路が規定されてもよい。
駐車スペース18は、自動バレー駐車を実行する自動運転車両3a、及び非自動運転車両3bの両方が駐車可能なスペースである。すなわち本実施形態では、構内通路17を、自動運転車両3a、及び非自動運転車両3bの両方が、混在して走行することになる。
図2に示す例では、入場口15及び出場口16に近い位置に、スペースナンバーがV1及びV2となる2つの自動バレー乗降スペース19が設けられる。
例えば、自動バレー駐車サービスを利用する利用者は、入場口15から駐車場11に入場した後、右折して自動バレー乗降スペース19に車両3を駐車させる。そして自動バレー乗降スペース19にて、車両3から降り、自動バレー駐車の実行を指示する。当該指示に応じて、自動運転車両3aが、自動バレー乗降スペース19から、いずれかの駐車スペース18に移動する。
自動運転車両3aが駐車される駐車スペース18は、予め決められていていてもよいし、その都度選択されてもよい。例えば、駐車場11内の最も隅にあり、あまり便がよくない駐車スペース18が優先的に自動バレー駐車のために割り当てられてもよい。
自動バレー駐車サービスを利用する利用者が駐車場11に戻ってきた場合には、そのタイミングに合わせて、駐車スペース18から自動バレー乗降スペース19に、自動運転車両3aが移動する。ユーザは、車両3に乗り込み、手動運転にて、出場口16から外部に車両3を出場させる。
案内装置23は、駐車場11及び本駐車場管理システム500(自動バレー駐車システムを含む)に関する種々の情報を案内するための装置である。例えばディスプレイ装置等を有し案内情報を表示可能な装置等が、案内装置23として用いられる。
図2に示す例では、以下のデバイスが、監視システム24として設置される。
入口カメラ29a及び入口スピーカ30a
出口カメラ29b及び出口スピーカ30b
主に構内通路17を撮影する場内カメラ32(図中の白丸)
主に駐車スペース18を撮影する駐車スペースカメラ33(図中の黒丸)
構内に設けられた複数の場内スピーカ34
構内に設けられた複数の場内マイク35
本開示にて説明するカメラとして、例えばCMOS(Complementary Metal-Oxide Semiconductor)センサやCCD(Charge Coupled Device)センサ等のイメージセンサを備えるデジタルカメラが用いられる。その他、赤外線カメラ等が用いられてもよい。
監視システム24は、駐車場11の監視結果として、監視情報を出力することが可能である。本実施形態では、各種カメラにより撮影された撮影画像や、各種マイクにより取得された音声が監視情報として出力される。
なお本開示において、画像は、静止画像及び動画像(映像)の両方を含む。
場内カメラ32や駐車スペースカメラ33は、駐車場11の全体を極力カバーできるように配置される。すなわち可能な限り死角が存在しないように、複数の場内カメラ32及び複数の駐車スペースカメラ33が適宜配置される。
バンプ25は、例えば比較的見通しの悪い通路の出口や、場内カメラ32の画角に入りにくい箇所の路面等に設置される。
バンプ25は、例えば構内通路17の進行方向を横断する方向に設置される単数か複数の凸稜部により構成され、本来の目的は一部を隆起させた路面を通過する車両に上下の振動を生じさせることで、運転車に減速を促すことである。典型的には、蒲鉾上の凸稜線形状であるが、短い凸部や半球状の凸部が一定間隔で並んでいてもよい。その場合は、車両3のタイヤ幅よりも狭い間隔であることが望ましい。また横断本数は、3本程度が良い。
またバンプ25は、通行速度を強制的に低減させるために視覚的に牽制効果のある奥行き幅の長く凸高さの高い大型のバンプと併用することで構成されてもよい。
またバンプ25は、それ自体が場内カメラ32で撮像した画像の中で像認識しやすいように、路面とのコントラストが大きい色で着色するのが良い。例えば、赤外線発光塗料で塗装されていると、運転者には視認しにくく、カメラ画像では認識しやすくなり、様々な応用性がある。
例えば、車両3がバンプ25を通過する際のタイヤの上下音が「ガタンガタン」といった音声として検出可能である。
照明装置26を、監視システム24に含まれるデバイスと見做すことも可能である。
図4は、駐車場管制システム100の構成例を示すブロック図である。
駐車場管制システム100は、駐車場11に対して構築されるシステムである。
図4に例示する駐車場管制システム100は、駐車場管制装置5、監視システム24、事前精算機22、案内装置23、自動バレー管理装置37、照明装置26、及び駐車場DB38を有する。
図4に示す各ブロックは、例えば駐車場11の構内に設置された図示しない構内LANを介して、互いに通信可能に接続されている。その他、無線/有線を介した任意の通信技術が用いられてもよい。
図4に示す例では、これらのデバイスに加えて、複数の赤外線カメラ(サーモグラフィ)39も設置される。
赤外線カメラ39は、赤外線画像を撮影可能である。本実施形態では、駐車スペースカメラ33と同じ画角となるように、赤外線カメラ39が設置される。従って、主に駐車スペース18に駐車された車両3や、車両3に乗降する歩行者4についての、赤外線画像を撮影することが可能である。
例えば、自動バレー管理装置37により、自動運転車両3aによる自動運転動作が制御される。例えば、自動バレー乗降スペース19から所定の駐車スペース18への自動運転が指示される。あるいは、所定の駐車スペース18からの自動バレー乗降スペース19への自動運転が指示される。
その他、自動バレー駐車場の予約管理等、種々の処理が実行される。
本実施形態では、自動バレー管理装置37により、自動運転車両3aに対して、後に説明するヒートマップが送信される。
自動バレー管理装置37は、例えば、CPU、ROM、RAM、HDD等のコンピュータの構成に必要なハードウェアを有する。また自動バレー管理装置37に、図1に示すネットワーク1を介して他の装置と通信するための通信部が備えられる。通信部としては、例えばWiFi等の無線LANモジュールや、モデムやルータ等の通信機器が用いられる。
自動バレー管理装置37として、例えばPC等の任意のコンピュータが用いられる。
本実施形態では、後に説明するヒートマップに関する情報や、ヒートマップに基づいて生成される駐車場情報が駐車場DB38に記憶され、駐車場管制装置5や自動バレー管理装置37により適宜参照される。また自動バレー駐車に関する種々の情報が駐車場DB38に記憶される。
図5は、自動運転機能を有する車両の構成例を示す模式図である。ここでは、自動運転モードが選択された状態である自動運転車両3aとして説明を行う。
自動運転車両3aは、通信部41と、車載カメラ42と、認識装置43と、ETCアンテナ44と、ETC車載器45と、制御部46とを有する。
通信部41は、他の装置と通信するためのデバイスである。本実施形態では、通信部41を介して、自動バレー管理装置37からの指示等を含む種々の情報が取得される。
通信部41としては、例えばWiFi等の無線LANモジュールや、モデムやルータ等の通信機器が用いられる。その他任意の通信デバイスが用いられてよい。
車載カメラ42としては、CCDカメラ等のデジタルカメラが用いられる。その他、ToFカメラやステレオカメラ等の測距デバイスが用いられてもよい。また赤外線カメラ等が用いられてもよい。
認識装置43は、車載カメラ42により撮影された画像に基づいて、自動運転車両3aの周囲の状況を認識する。状況認識のためのアルゴリズムは限定されない。
ETCアンテナ44、及びETC車載器45により、ETC決済による駐車場11の利用が可能である。
走行ルート決定部47は、自動バレー管理装置37からの指示、認識装置43による認識結果、駐車場11の地図情報等に基づいて、自動運転を行う走行ルートを決定する。
走行制御部48は、決定された走行ルートに沿った自動運転を実現するために、自動運転車両3aが備える駆動系(図示は省略)等を適宜制御する。
例えば図4に例示するように、走行制御部48により、エンジン・モータ制御装置49、ブレーキ制御装置50、ヘッドライト制御装置51、ハザードランプ(ウィンカー)制御装置52、及びクラクション制御装置53等に制御信号が出力される。これにより走行ルートに沿った自動運転や、危機回避運動等が実現される。
その他、自動運転を実現するための周知の技術が適宜されてよい。
その他、自動運転車両3aは、ヒートマップに基づいた種々の車両制御(車速制限やルート変更等)を実行することが可能である。
駐車場管制装置5は、監視情報取得部55、状況認識部56、ヒートマップ生成部57、駐車場情報生成部58、情報出力部59、デバイス制御部60、及び管制処理部61を有する。
これらのブロックは、駐車場管制装置5のCPUが所定のプログラムを実行し、装置内のハードウェア資源と協働することで構成され、本実施形態に係る駐車場管制方法が実現される。
駐車場管制装置5にプログラムをインストールする方法は限定されない。
本実施形態では、図4等に示す入口カメラ29a、出口カメラ29b、場内カメラ32、駐車スペースカメラ33、赤外線カメラ39により撮影された撮影画像が取得される。また場内マイク35により取得された音声が取得される。
図7に示す撮影画像には、駐車スペース18に駐車している車両3や、構内通路17を走行中の車両3が撮影されている。
赤外線画像により、赤外線成分(赤外線の発光状態)を抽出可能であり、空間の温度状態(熱状態)を検出することが可能である。
図8に示す赤外線画像では、奥側の向こう側を向いている車両3のマフラーの部分が、高温状態から温度が低下している状態が撮影される。また手前側のこちら側を向いている真ん中の車両3のボンネット及び運転席が、高温状態として撮影されている。
例えば、状況情報として、駐車場11内の自動運転車両3aに関する情報(以下、自動運転車両情報と記載する)、駐車場11内の非自動運転車両3bに関する情報(以下、非自動運転車両情報と記載する)、又は駐車場11内の歩行者4に関する情報(以下、歩行者情報と記載する)が生成される。
また状況情報として、自動運転車両3a、非自動運転車両3b、及び歩行者4のいずれとも異なる他の物体に関する情報(以下、他の物体情報と記載する)が生成される。その他、駐車場11の状況に関する任意の情報が、状況情報に含まれ得る。
自動運転車両3aの位置
なお駐車場11内における物体の位置情報は、例えば、予め駐車場11に設定された仮想的な座標系に基づいて、座標値により規定することが可能である。座標系として、例えば、絶対座標系(ワールド座標系)が用いられてもよいし、相対座標系が用いられてもよい。相対座標系が用いられる場合、基準となる原点は、任意に設定されてよい。
例えば図6を参照して、駐車場11に設定された仮想的な2次元座標と、撮影画像における2次元座標(画素の座標)とが互いに変換される。この座標変換は、カメラの位置、高さ、画角、撮影方向(注視点)、駐車場11のレイアウト等に基づいて、射影変換等を用いることで実行可能である。
例えば、撮影画像に含まれる物体の基準位置(例えば重心の位置)に対して、撮影画像における座標から、駐車場11に設定された仮想的な座標への座標変換を実行する。これにより、駐車場11における物体の位置情報を算出することが可能である。
例えば、駐車場11を上方から俯瞰して見た場合の2次元座標系により、物体の位置情報を算出することが可能である。
これに限定されず、高さ方向を含めた3次元座標系(XYZ座標系)により、物体の位置情報を算出することも可能である。すなわち撮影画像における2次元座標から、駐車場11における3次元座標への、座標変換を実行することも可能である。
駐車場11内における物体の移動状態は、例えば移動の有無(移動しているか否か)、移動速度、移動方向、移動経路等を含む。その他、物体の移動状態に関する任意の情報が含まれる。
自動運転車両3aの状態
例えば、自動運転車両3aの向き、エンジン起動の有無、ヘッドライトの点等の有無、停止時間(駐車時間)、停止してからの経過時間等の、自動運転車両3aの状態に関する任意の情報が含まれる。
自動運転車両の車種
車両ナンバー(陸運支局名、分類番号、平仮名、4桁の一連番号等)
その他、自動運転情報として、自動運転車両3aに関する任意の情報が生成されてもよい。
非自動運転車両3bの位置
非自動運転車両3bの移動状態
非自動運転車両3bの状態
例えば、非自動運転車両3bの向き、エンジン起動の有無、ヘッドライトの点等の有無、停止時間(駐車時間)、停止してからの経過時間等の、非自動運転車両3bの状態に関する任意の情報が含まれる。
例えば、乗車している人物の有無、乗車人数、乗車している人物の種別(運転手かその他の同乗者か)、乗車位置(助手席、後部座席右側等)、降車人数、降車した位置(どのドアから降車したか等)等の情報が含まれる。
非自動運転車両3bの車種
車両ナンバー(陸運支局名、分類番号、平仮名、4桁の一連番号等)
その他、非自動運転情報として、非自動運転車両3bに関する任意の情報が生成されてもよい。
歩行者の位置
歩行者の移動状態
例えば、歩行者の往来等の情報が含まれる。
歩行者の状態
例えば、座っている、倒れている等の姿勢に情報が含まれる。また所定のジェスチャをしているかどうかの情報が含まれる。例えば、両手を大きく振っている等のジェスチャを判定することも可能である。
また、性別や身長等の情報が、歩行者情報として生成されてもよい。また、挙動不審な動作を検出して不審者情報を生成してもよい。
他の物体の位置
他の物体の種類
例えば、物体は段ボールであるといった情報が生成される。
他の物体の状態
例えば物体の大きさや色等の情報が生成される。
例えば、図8に示す例では、奥側の向こう側を向いている車両3は、駐車した直後であるといった旨の状況情報を生成することが可能である。
例えば、当該車両3が、自動運転車両3aとして検出されていた場合には、自動運転車両3aの状態を示す自動運転車両情報を生成することが可能である。
当該車両3が、非自動運転車両3bとして検出されていた場合には、駐車した直後であって運転手や同乗者が降りた直後であるといった非自動運転車両3bの状態や、非自動運転車両3bに乗車している人物の乗車状況を示す非自動運転車両情報を生成することが可能である。
また、手前側のこちら側を向いている真ん中の車両3については、駐車中でエンジンが起動しており、運転席に運転手が乗車しているといった旨の状況情報を生成することが可能である。すなわち、非自動運転車両3bの移動状態、非自動運転車両3bの状態、及び非自動運転車両3bに乗車している人物の乗車状況を示す非自動運転車両情報を生成することが可能である。
その他、非自動運転車両3bの乗車している人物の動き、乗車位置等、通常のカラー画像では認識が難しい位置にいる人物の有無や状態等を判定し、状況情報として生成することが可能である。
音声に関する情報として、以下の情報が含まれる。
音声の発生位置
音声の発生位置については、特定の1地点により規定されてもよいし、音声の発生領域のように駐車場11内の領域により規定されてもよい。
音声の種類
例えば、音声の種類として、駐車場11内の所定の位置に設置されたバンプ25を通過した際の音声、クラクション、又は人物の発話といった情報が生成される。
叫び声としては、例えば「危ない!」といった警告の発話や、「キャー!」といった悲鳴(叫び声)等が挙げられる。これらの発話を種類別に判定し、状況情報として生成することが可能である。
その他、車両の衝突音等や救急車のサイレン等、音声に関する任意の情報が、状況情報として生成されてよい。
予測情報としては、例えば以下の情報が含まれる。
物体(自動運転車両3a、非自動運転車両3b、歩行者4、他の物体)の移動状態に関する予測情報(移動の開始予測、予測経路、予測速度等)
物体(自動運転車両3a、非自動運転車両3b、歩行者4、他の物体)の状態に関する予測情報(ドアの開閉予測等)
新規の歩行者4の出現可能性
例えば、非自動運転車両3bからの人物の降車予測(この位置のドアから人物が降りてくる可能性等)
ヒートマップHMは、駐車場11内の位置と走行危険度とが関連付けられたマップ情報である。典型的には、駐車場11内の位置座標と、走行危険度とが関連付けられることで、ヒートマップHMが生成される。
ヒートマップHMを規定するデータとしては、例えば(位置、危険度)の組み合わせ、あるいは(領域、危険度)の組み合わせが挙げられる。もちろんこれに限定される訳ではない。
なお図9では、説明のために、ヒートマップHMが視認可能に図示されている。本実施形態では、ヒートマップHMは可視化されていないデータとして生成される。
利用者が視認可能な可視化されたヒートマップHMは、後に説明するマップ画像の1つとして生成される。
例えば、車両3や歩行者4が存在する位置は、走行すると衝突してしまう可能性が非常に高いので、走行危険度は相対的に高くなる。構内通路17内の周囲に車両3や歩行者4等が存在しない位置は、走行しても衝突等が発生する可能性は低いので、走行危険度は相対的に低くなる。
例えば、走行危険度0(最低値)から走行危険度MAX(最高値)の間の数値となるように適宜正規化されて走行危険度が設定される。あるいは、走行危険度0レベル(最低レベル)から走行危険度MAXレベル(最高レベル)までの複数のレベルにより、段階的に走行危険度が設定されてもよい。その他、走行危険度の算出や設定については、任意の方法を採用することが可能である。
なお、走行危険度は、走行安全度(歩行安全度)を表すパラメータとも言える。すなわちヒートマップHMは、、駐車場11内の位置と走行安全度とが関連付けられたマップ情報とも言える。例えば、算出された走行危険度の逆数により、走行安全度を算出することが可能である。もちろんこれに限定される訳ではない。
本開示において、マップ画像は、駐車場11の構内の状況を示す画像を含む。例えば、駐車場11の全体の構成を俯瞰的に示す画像(例えば図1参照)は、マップ画像に含まれる。また駐車場11内の一部分を示す画像(例えば図7及び8参照)も、マップ画像に含まれる。
例えば、マップ画像として、危険度マップ、安全度マップ、混雑度マップ、誘導マップ等、駐車場11を利用又は管理する際に有用な任意のマップ画像を生成することが可能である。
なお車両3のみならず歩行者4も含めて、混雑度マップを生成することも可能である。
その他、任意のマップ画像が生成されてよい。
例えば、走行危険度、安全度、又は混雑度等を通知するための音声情報が生成される。あるいは、車両3を誘導するための音声情報が生成される。
例えば、「非常に混雑しております、気をつけて運転してください」「右折して安全ルートを進んで下さい」「一旦停止してください」「奥側の駐車スペースに入庫してください」「対向車が近付いています」等の種々の音声情報を生成することが可能である。
例えば、ゲート装置28、監視システム24に含まれる各デバイス、事前精算機22、案内装置23、照明装置26等を制御するための制御情報が、駐車場情報として生成される。
制御対象となるデバイスは限定されず、駐車場11に設置された任意の光源、任意のスピーカ、任意の表示デバイス等が含まれる。すなわち駐車場情報として、光源を制御する光源制御情報、スピーカを制御する音声制御情報、表示デバイスを制御する表示制御情報等が任意に生成され得る。
なお、スピーカを制御するための音声制御信号に、出力対象となる音声情報が含まれる場合もあり得る。この場合、当該音声情報が、ヒートマップHMに基づいて生成された駐車場情報である場合と、そうではない場合の両方があり得る。
また表示デバイスを制御する表示制御情報に、表示対象となる画像情報が含まれる場合もあり得る。この場合、当該画像情報が、ヒートマップHMに基づいて生成された駐車場情報である場合と、そうではない場合の両方があり得る。
本実施形態では、自動バレー管理装置37により、ヒートマップHMに基づいて、自動バレー運転(自動バレー駐車)が制御される。具体的には、自動バレー管理装置37から自動運転車両3aにヒートマップHNが送信され、自動バレー駐車が実行される。
従って、自動バレー管理装置37により、駐車場管制システム100の外部の装置である自動運転車両3aに、ヒートマップHMが送信される。
上記でも述べたが、自動運転車両3aは、受信したヒートマップに基づいた種々の車両制御(車速制限やルート変更等)を実行することが可能である。
例えば利用者端末6に、種々のマップ画像や音声情報を送信することが可能である。
管理側端末は、駐車場11を管理するための任意の装置を含む。例えば、駐車場11の管理人等が携帯する携帯端末は、管理側端末に含まれる。また、駐車場11に設置された管理室や管制室等に配置されるコンピュータ等も、管理側端末に含まれる。また、図1に示す案内装置23等も、管理側端末に含まれる。
これらの管理側端末に、種々のマップ画像や音声情報を送信することが可能である。
デバイス制御部60は、駐車場情報として生成された制御情報に基づいて、駐車場11に設置されたデバイスを制御することが可能である。例えば、ゲート装置28、監視システム24に含まれる各デバイス、事前精算機22、案内装置23、照明装置26等を制御することが可能である。
例えば、車両3の検知、事前精算の確認、図1に示すネットワーク1上の他の装置との通信、駐車場DB38への情報の書き込みや読出し、その他、駐車場11の管制に関する種々の処理を実行する。
ヒートマップ生成部57により、監視情報に基づいて、駐車場11内の位置と走行危険度とが関連付けられたマップ情報を生成する第1の生成部が実現される。
駐車場情報生成部58により、駐車場の利用又は管理に関する駐車場情報を生成する第2の生成部が実現される。
デバイス制御部60により、駐車場11に設置されたデバイスを制御するデバイス制御部が実現される。
状況認識部56により、監視情報に基づいて、駐車場11内の状況に関する状況情報を生成する状況認識部が実現される。
情報出力部59により、生成された駐車場情報を、(駐車場管制システム100の)外部に送信可能な通信部が実現される。もちろん、情報出力部59により、マップ情報を外部に送信することも可能である。
さらに自動バレー管理装置37により、生成されたマップ情報を、(駐車場管制システム100の)外部に送信可能である。また自動バレー管理装置37により、駐車場情報を外部に送信することも可能である。すなわち自動バレー管理装置37が、通信部として機能する場合もあり得る。
なお、図4に例示する駐車場管制システム100において、監視システム24や自動バレー管理装置37を除いた構成で、本発明に係る駐車場管制システムが実現されてもよい。例えば、駐車場管制装置5のみにより、本発明に係る駐車場管制システムが実現されてもよい。
図10は、ヒートマップHMの生成の一例を示すフローチャートである。
監視情報取得部55により、監視システム24から監視情報が取得される(ステップ101)。
状況認識部56により、監視情報に基づいて、状況情報が生成される(ステップ102)。
ヒートマップ生成部57により、状況情報に基づいて、ヒートマップHMが生成される(ステップ103)。
情報出力部59により、生成されたヒートマップHMが、外部の装置へ送信される。あるいは、自動バレー管理装置37により、生成されたヒートマップHMが、外部の装置へ送信される(ステップ104)。
例えば、図10に示すステップ101~104の生成ループが繰り返されることで、ヒートマップHMが適宜更新される。例えばリアルタイムで逐次ヒートマップHMを更新することも可能である。
これにより、駐車場11の最新の状況に対応するヒートマップHMを生成することが可能となり、自動運転車両3a等に送信することが可能となる。この結果、自動運転機能を有する車両が利用可能な駐車場11において、高い安全性を実現することが可能となる。
ステップ101~104の生成ループを繰り返すタイミングは限定されない。すなわち所定のタイミングでヒートマップHMが更新されればよい。
例えば、所定の時間間隔でヒートマップHMが更新される。あるいは、監視情報や状況情報等に関して所定の条件が設定され、その条件が満たされた場合にヒートマップHMが更新されてもよい。例えば、監視情報や状況情報に所定の変化等が発生した場合にヒートマップHMが更新される。
あるいは、自動運転車両3aからの要求に応じてヒートマップHMが更新されて送信されてもよい。または駐車場管理システム500の管理者や利用者等の指示に基づいて、ヒートマップHMが更新されてもよい。
駐車場11内に存在する物体が検出される(ステップ201)。
駐車場11内で検出された物体ごとに走行危険度が設定される(ステップ202)。
設定された走行危険度が、検出された物体の位置を基準としてマッピングされる(ステップ203)。
検出された自動運転車両3a、非自動運転車両3b、歩行者4に対して、走行危険度が設定される。
図12Aは、移動中の車両に対する走行危険度の一例を示す模式図である。
図12Bは、駐車中の車両に対する走行危険度の一例を示す模式図である。
図12Cは、歩行者に対する走行危険度の一例を示す模式図である。
ここでは、走行危険度0レベル(最低レベル)から走行危険度5レベル(最高レベル)までの複数のレベルにより、段階的に走行危険度が設定されるとする。
図12A~Cに示すように、車両3や歩行者4自体に対応する領域は、走行危険度5レベルとなる。
図12Aに示すように、移動中の車両3については、車両3からの距離が大きくなるほど、走行危険度5~2の3段階に分けて段階的に走行危険度が減少している。
図12Bに示すように、駐車中の車両3については、車両3からの距離が大きくなるほど、走行危険度5及び2の2段階に分けて段階的に走行危険度が減少している。
図12Cに示すように、歩行者4については、移動中及び停止中の区別なく、歩行者4からの距離が大きくなるほど、危険度5~2の3段階に分けて段階的に走行危険度が減少している。
走行危険度の設定方法は限定されず、任意の設定方法を採用可能である。例えば、自動運転車両3a両及び非自動運転車両3bを区別して、各々に適宜走行危険度が設定されてもよい。その他、自動運転車両情報、非自動運転車両情報、及び歩行者情報等に基づいて、さまざまな形態で柔軟に走行危険度を設定することが可能である。
走行条件は、駐車場11内をどのように走行するかに関する任意の条件を含む。例えば、制限速度(最高速度)、停止の有無、ハンドル操作等が、走行条件として設定される。
典型的には、走行条件は、ヒートマップHMにおいて、位置に関連付けられた走行危険度に応じた設定される。もちろん走行条件を、走行危険度に関連付けられた情報として設定することも可能である。
走行危険度4の位置(領域)に対して、停止が関連付けられる。すなわち走行危険度4の位置(領域)に進入した場合には、車両3の停止が求められる。
走行危険度3の位置(領域)に対して、制限速度1km/hが設定される。すなわち走行危険度3の位置(領域)では、時速1km以下での走行が求められる。
走行危険度2の位置(領域)に対して、制限速度3km/hが設定される。すなわち走行危険度2の位置(領域)では、時速3km以下での走行が求められる。
走行危険度1の位置(領域)に対して、周囲注意が設定される。すなわち走行危険度3の位置(領域)では、周囲を注意しながらの走行が求められる。
走行危険度0の位置(領域)に対しては、走行条件の制限はない。
例えば、図12に示す例では、車両3や歩行者4の区別なく、走行危険度の領域に対する走行条件が共通して設定される。
これに限定されず、走行危険度が設定される対象物体の種類(車両、歩行者)や、対象物体の移動状態(移動中、停止)等に基づいて、走行条件が適宜設定されてもよい。例えば、図12Aに示す走行中の車両3に対する走行危険度4と、図12Cに示す歩行者4に対する走行危険度4とに対して、異なる走行条件が設定されてもよい。
もちろんヒートマップHMを受信した自動運転車両3aが、ヒートマップHMに付与された走行条件を必ず遵守しないといけない場合に限定されるわけではない。ヒートマップHMに付与された走行条件を参照しつつ、最も安全な走行方法等を自ら判定するといったことも可能である。
なお、自動バレー乗降スペース19に駐車している車両3については、走行危険度を設定しないといった処理も可能である。また駐車場11内の壁等の位置を鑑みて、走行危険度の上方から見た形状(領域)が適宜区分されてもよい。
検出された物体が新規車両であるか否か判定される(ステップ301)。
例えば状況情報に基づいて、物体の種類が車両であるか否かを判定することが可能である。また検出された物体が新規に検出された物体か否かを判定することも可能である。例えば、駐車場11内にて検出された物体に順次インデックス情報を付与することとする。この場合、検出された物体にインデックス情報が付与されていない場合は、新規の物体として判定することが可能である。もちろん他の方法が採用されてもよい。
検出された物体が新規車両である場合(ステップ301のYES)、初期レベルの走行危険度が設定される(ステップ302)。
検出された物体が新規車両ではない場合(ステップ301のNO)、検出された物体が新規歩行者であるか否か判定される(ステップ303)。
検出された物体が新規歩行者である場合(ステップ303のYES)、初期レベルの走行危険度が設定される(ステップ302)。
初期レベルの走行危険度は、典型的には予め設定され、駐車場DB38等に記憶されている。例えば、図12に例示するような走行危険度が、初期レベルの走行危険度として記憶されていてもよい。
検出された物体が新規の他の物体である場合(ステップ304のYES)、本実施形態では、事象が検索される(ステップ305)。
他の物体に関する事象は、例えば、どのような物体がどのような状態でいつから存在するかといった、他の物体に関する任意の事象を含む。
駐車場DB38等には、種々の事象の情報が、走行危険度と関連付けられて記憶されている。例えば「段ボールが構内通路17上に存在している」といった事象や、「サイズ(大)の物体が駐車スペース18に昨日から存在している」といった事象等が、走行危険度に関連付けられて記憶されている。また、どの事象にも当てはまらない場合の走行危険度が記憶されていてもよい。
ステップ305では、新規の他の物体が検出された場合に、現状の事象に当てはまる事象が検索される。そして、当てはまる事象が存在した場合には、その事象に関連付けられた走行危険度が設定される(ステップ306)。
どの事象にも当てはまらない場合の走行危険度が記憶されている場合等において、現状の事象にあてはまる事象が存在しない場合には、その走行危険度が設定される。
検出された物体が新規の他の物体ではない場合(ステップ304のNO)、物体は既知の物体(車両3、歩行者4、他の物体)であると判定される。そして、既に設定されている走行危険度が更新される(ステップ307)。
例えば、ステップ307を実行するタイミングにおける状況情報(自動運転情報、非自動運転情報、歩行者情報、他の物体情報等)に基づいて、走行危険度が改めて設定される。
また、前回の走行危険度の設定タイミングにおける状況情報と、現状の状況情報との差分に基づいて、走行危険度が更新されてもよい。
また、本発明では、時間の経過に基づいて変化するように走行危険度を設定することも可能である。この場合、時間の経過に基づいて、走行危険度が更新される。
例えば、時間の経過に基づいた変化として、以下の内容が挙げられる。
時間の経過に基づいて、走行危険度が減少/増加する
時間の経過に基づいて、走行危険度が設定される領域の大きさ(面積)が減少/増加する
時間の経過に基づいて、走行危険度が設定される領域の位置が変化する
時間の経過に基づいて、走行危険度が設定される領域の形状が変化する
その他、様々な変化態様が採用されてよい。
変化態様を規定するパラメータとしては、変化の内容、持続時間、変化率等が挙げられる。
図14A及びBに示すように、駐車中の車両3に対する走行危険度について、時間の経過に基づいて、走行危険度レベル2が設定される領域の大きさが減少している。そして所定の時間の経過後は、車両3に対応する領域のみに走行危険度5レベルが設定される。
このことは、駐車直後の車両はまだ動く可能性があり、また人物が降りてくる可能性(新たな歩行者4が出現する可能性)があることに基づいている。十分長い時間の経過後は、車両が動く可能性や、人物が降りてくる可能性は十分に低くなると考えられ、走行危険度レベル2が設定される領域がなくなり、その領域は走行危険度レベル0となる。
このような走行危険度の更新が実行されることで、駐車場11の最新の状況に対応するヒートマップHMを精度よく生成することが可能となり、自動運転車両3a等に送信することが可能となる。この結果、自動運転機能を有する車両が利用可能な駐車場11において、高い安全性を実現することが可能となる。
もちろん図14に示す例に限定されず、走行危険度の設定について種々の設定が可能である。
このように、ヒートマップHMが、上記した種々の状況情報や予測情報等を含んでもよい。例えば、駐車車両から人が降りてくる可能性といった情報が、ヒートマップHMに含まれてもよい。これにより、ヒートマップHMを用いた安全性の高い自動運転が実現可能となる。
またヒートマップHMに、自動運転車両3aの走行予定経路が付与されてもよい。例えば、自動バレー管理装置37により走行予定経路が設定される場合には、自動バレー管理装置37から走行予定経路を取得してヒートマップHMに付与する。自動運転車両3a自身により走行予定経路が設定される場合には、自動運転車両3aから走行予定経路を取得してヒートマップHMに付与する。
走行予定経路を、予測情報と見做すことも可能である。
予測経路に沿うような形状で、走行危険度を設定する、
物体の移動速度に応じて、走行危険度の設定領域の大きさを変化させる。
車種に応じて、走行危険度の設定領域の大きさや形状を変化させる。
非自動運転車両3bに乗っている人物の乗車位置に応じて、走行危険度の設定領域の大きさや形状を変化させる。例えば助手席に人が乗っている場合は、助手席の周りだけ走行危険度を相対的に高く設定する。
人物が降りる可能性の高いドア付近は、相対的に走行危険度を高く設定する。すなわち新たな歩行者4が検出される可能性の高い位置は、相対的に走行危険度を高く設定する。
車両3、歩行者4(乗降者)の挙動から次の動作(行動)を予測した「車両発進の可能性」、「車両から降車の可能性」、「歩行者(子供)の在否」等に基づいて、走行危険度を設定する。
予測される動作(行動)の種別毎に、走行危険度、持続時間等が割り振られ、時間経過と共に常時走行危険度を変化させる。
バンプを通過した音、クラクション、人物の発話(叫び声等)が発生した位置(領域)は、走行危険度が高い領域として設定する。
乗車人数と降車人数とを比較して、降車人数と乗車人数とが等しくなるまでは、相対的に高い走行危険度を継続的に設定する。降車人数と乗車人数とが等しくなったのちは、時間の経過に応じて、走行危険度を減少させる。
自動運転車両3a、非自動運転車両3b、歩行者4に対して、種々の事象に基づいて走行危険度を設定する。
例えば、歩行者4の動線となるように構成された通路等は、予め全体的に走行危険度を高く設定する。例えば図2や図9に示す例では、階段20やエレベータ21(エレベータホール)の近辺は、相対的に走行危険度を高く設定する。
その他、入場口/出場口の位置や、重点監視エリア等については、走行危険度を予め高く設定しておく。
図16は、駐車場情報の生成の一例を示すフローチャートである。
ヒートマップ生成部57により、ヒートマップHMが生成される(ステップ401)。
駐車場情報生成部58により、生成されたヒートマップHMに基づいて、駐車場情報が生成される(ステップ402)。
情報出力部59により、生成された駐車場情報が、外部の装置へ送信される。あるいは、自動バレー管理装置37により、生成された駐車場情報が、外部の装置へ送信される(ステップ403)。
図10等に示すように、所定のタイミングでヒートマップHMが更新される場合には、更新されたヒートマップHMに基づいて、駐車場情報が生成される。
これにより、駐車場11の最新の状況に対応する駐車場情報を生成することが可能となり、自動運転機能を有する車両が利用可能な駐車場11において、高い安全性を実現することが可能となる。
図17は、マップ画像の生成の一例を示すフローチャートである。
ヒートマップ生成部57により、ヒートマップHMが生成される(ステップ501)。
駐車場情報生成部58により、生成されたヒートマップHMに基づいて、マップ画像が生成される(ステップ502)。
情報出力部59により、生成されたマップ画像が、外部の装置へ送信される。あるいは、自動バレー管理装置37により、生成された駐車場情報が、外部の装置へ送信される(ステップ503)。
図18に示す例では、マップ画像MIとして、車両3、歩行者4、及び他の物体14に危険度がマッピングされた危険度マップが表示される。他の物体14に対しては、検索された事象に関連付けられた走行危険度が設定される。
またマップ画像MIには、移動中の車両3や歩行者4の推定移動経路63、及び予測経路64が表示されている。このように、上記で列挙した種々の状況情報や、種々の予測情報等が、マップ画像MI内に表示されてもよい。
すなわちマップ画像MIが、駐車場11内の状況に関する状況情報や、駐車場11内の状況に関する予測情報含むように生成されてもよい。
例えば、ヒートマップHMに付与された状況情報や予測情報がそのまま可視化されてもよい。あるいは、ヒートマップHMに基づいて生成されたマップ画像MIに、状況情報や予測情報が別途付与されてもよい。
その他、安全度マップ、混雑度マップ、誘導マップ等、駐車場11を利用する際に有用な任意のマップを、マップ画像MIとして、利用者端末6に表示することが可能である。
これにより歩行者4や非自動運転車両3bの運転者が、駐車場11の構内の状況を容易にまた直感的に把握することが可能となる。例えば、駐車場11の構内の危険度や安全度等を容易に把握することが可能となる。また安全に車両3を駐車スペース18まで移動させることが可能となる。
例えば、マップ画像MIに自動運転車両3aの走行予定進路を表示させる。これにより、駐車場11内を走行する自動運転車両3aの走行予定進路を容易に把握することが可能となる。この結果、自動運転車両3aに対する不安等が十分に軽減され、安全な歩行や安全な走行を実現することが可能となる。
この結果、非自動運転車両3bを運転する利用者や歩行者4にとって高い安全性が実現され、駐車場11の利用に関する利便性や利用効率を向上させることが可能となる。
図19に示す例では、マップ画像MIとして危険度マップが表示されている。その他、安全度マップ、混雑度マップ、誘導マップ等、駐車場11を利用する際に有用な任意のマップを、マップ画像MIとしてカーナビゲーション装置66に表示することが可能である。
また種々の状況情報や、種々の予測情報等を、マップ画像MI内に表示することも可能である。
これにより非自動運転車両3bの運転者が、駐車場11の構内の状況を容易にまた直感的に把握することが可能となる。例えば、駐車場11の構内の危険度や安全度等を容易に把握することが可能となる。また安全に車両3を駐車スペース18まで移動させることが可能となる。
例えば、マップ画像MIに自動運転車両3aの走行予定進路を表示させる。これにより、駐車場11内を走行する自動運転車両3aの走行予定進路を容易に把握することが可能となる。この結果、自動運転車両3aに対する不安等が十分に軽減され、安全な走行を実現することが可能となる。
この結果、非自動運転車両3bを運転する利用者にとって高い安全性が実現され、駐車場11の利用に関する利便性や利用効率を向上させることが可能となる。
例えば、駐車場11に設置された管制室にディスプレイを含む管理側端末68が設置される。当該管制側端末68に、マップ画像MIが送信され表示される。
例えば、管制室等にはディスプレイ装置等が設置され、管制画面として用いられる場合が多い。例えば、監視システム24により取得されるライブ映像等が管制画面に表示され、構内の事故や不審者等に対する監視が行われる。
また駐車場11の全体を俯瞰的に視認可能なレイアウト画像等が表示され、駐車スペース18の空き/占有状況等が、全体的に監視される。
例えば、後者のレイアウト画像と同様に、図20に例示するようなマップ画像MIが表示される。図20に示す例では、マップ画像MIとして危険度マップが表示されている。その他、安全度マップ、混雑度マップ、誘導マップ等、駐車場11を利用する際に有用な任意のマップを、マップ画像MIとして、管理側端末68に表示することが可能である。
また種々の状況情報や、種々の予測情報等を、マップ画像MI内に表示することも可能である。
例えば、マップ画像MIにおいて、自動運転車両3a、非自動運転車両3b、歩行者4、他の物体14等のそれぞれが識別可能に表示する。これにより、駐車場11内の状況を高い精度で監視することが可能となる。例えば、通常の映像では目立たないところにある歩行者4や他の物体14等が、走行危険度等とともに表示されるので、効率よく状況を把握することが可能となる。また、非自動運転車両3bの推定移動経路63(移動軌跡)等が表示されている場合には、駐車場11の管理上非常に有用である。
このようにマップ画像MIを表示することで、駐車場11に対する監視業務や管理業務等を効率よく、また高い精度で行うことが可能となる。例えば、利用者への通知や誘導、他のシステムへの連絡等を効率よく行うことも可能となる。
図21は、制御情報の生成の一例を示すフローチャートである。
ヒートマップ生成部57により、ヒートマップHMが生成される(ステップ601)。
駐車場情報生成部58により、生成されたヒートマップHMに基づいて、制御情報が生成される(ステップ602)。
図6に例示する駐車場管制装置5では、デバイス制御部60が構成されている。従って、生成された制御情報に基づいて、デバイス制御部60により、駐車場11に設置されたデバイスが制御される(ステップ603)。
駐車場11に設置されたデバイスを制御するコンピュータ等が、駐車場管制装置5とは別に構成されているとす。この場合、情報出力部59により、当該コンピュータ等へ制御情報が送信される。
例えば、図22に示すように、照明装置26が制御される。
例えば、デバイス制御部60により、ヒートマップHMの走行危険度に応じた照明となるように、照明装置26が制御される。例えば、走行危険度が高い領域が相対的に暗くなり、走行危険度が低い領域が相対的に明るくなるように、照明装置26が制御される。
図22に示す例では、調光機能を有する照明装置26が用いられる。そして、照明レベルを(暗い)/(中間)/(明るい)の3段階に調整可能となっている。
照明装置26の点灯状態を適宜制御することで、ヒートマップHMで危険な位置を含むエリアごとに明暗状態を変化させる。また危険度のレベルに応じて明暗状態を変化させることも可能である。例えば危険度が高くなるほど、照明を暗くするといった制御も可能である。
このように照明装置26を制御することで、歩行者4や非自動運転車両3bの運転者が、危険な位置(領域)を予想しやすくなる。また、歩行者4や非自動運転車両3bの運転者に対して、危険な位置(領域)に進行しにくくなる印象を与えることが可能となる。この結果、非常に高い安全性を発揮することが可能となり、利用効率を向上させることも可能となる。
例えば、歩行者4や非自動運転車両3bの位置に応じて、照明状態を変化させる。具体的には、歩行者4や非自動運転車両3bが進む位置は照明を明るくする。例えば、走行危険度が比較的高く照明が暗くなっている領域に、歩行者4や非自動運転車両3bが進行したとする。この場合、その領域の照明を明るくする。これにより、歩行者4や非自動運転車両3bにとっての安全性を向上させることが可能となる。
空いている駐車スペース18に対して照明を強くする。あるいは空いている駐車スペース18に対して通常とは異なる色で照明する。これにより、利用者が空いている駐車スペース18を容易に発見することが可能となる。
不審物が発見された位置や、人が倒れている位置等に対して、危険を知らせる旨の警戒照明が実行される。例えば、赤色の照明や、照明が点滅状態となるような制御が実行される。
例えば、走行危険度が低い領域に車両3を誘導するように、スピーカや誘導灯を制御する。また走行危険度が高い領域への進行を回避可能なように、スピーカや誘導灯を制御する。
また走行危険度、安全度、又は混雑度等を通知するための種々の音声を出力することも可能である。また車両3を誘導するための種々の音声を出力することも可能である。
自動運転車両3aの予定進行方向を、歩行者4や非自動運転車両3bに最も近いスピーカを介して、音声案内として出力することも可能である。「自動運転車両が停止しています」といった案内を出力することで、歩行者4は自動運転車両3aの前を横断することができる。
例えば、自動運転車両3a自身により音声を出力することが可能な場合もあるが、そのような機能を有していない自動運転車両3aが走行している場合にも、本技術により適宜音声案内を実行することが可能となる。
ヘッドライトを消し忘れている非自動運転車両3bを検出した場合には、運転手が構内から出るまでに「〇〇〇〇のお車のハザードが点いています」といった案内をすることも可能である。
案内装置23等に、マップ画像MIを表示することも可能である。
その他、ヒートマップHMに基づいて、駐車場11内の照明、警報ブザー、スピーカによる音声警告、非自動運転車両3bのナビゲーションシステムへの通知、駐車場案内板、事前精算機への表示など、任意の制御を実行することが可能である。
例えば上記で説明したように、自動運転機能を有する車両にヒートマップHMを送信することで、ヒートマップHMを用いた安全性の高い自動運転が実現可能となる。この結果、自動運転機能を有する車両が利用可能な駐車場において、高い安全性を実現することが可能となる。
上記で説明した自動バレーサービス対応の駐車場11において、ヒートマップHMにより、自動運転車両3aに対して駐車場11内の危険な位置を認識させることができるので、走行ルートの決定や変更が適宜可能となる。また、危険な位置の近辺での走行速度の制限をかける等の安全の配慮が可能となる。
また駐車場情報としてマップ画像MIを送信することで、歩行者4や非自動運転車両3bの運転手、駐車場の係員等に対して、駐車場11内の危険な位置を認識させることができる。この結果、歩行ルートや走行ルートの決定や変更、危険な領域のへの誘導を行わない等の安全の配慮が可能となる。
この結果、非自動運転車両3bを運転する利用者や歩行者4にとっても高い安全性が実現され、駐車場11の利用に関する利便性や利用効率を向上させることが可能となる。
すなわち本技術を実施することで、自動運転車両3aと非自動運転車両3bの両方が混在して利用する駐車場11において、安全に配慮しつつ利用効率を高めることが可能となる。
本発明は、以上説明した実施形態に限定されず、他の種々の実施形態で実現することができる。
例えば、走行危険度が時間の経過に基づいて変化するような危険度マップを、マップ画像MIとして生成することが可能である。
もちろんヒートマップHMの走行危険度の時間の経過に基づく変化が反映された安全度マップ、混雑度マップ、誘導マップ等が、マップ画像MIとして生成されてもよい。
またヒートマップHMの走行危険度の時間の経過に基づく変化が反映されるように、駐車場11に設置された種々のデバイスが適宜制御されてもよい。例えば、走行危険度の変化に応じて照明レベルが変化するように照明装置26が制御されてもよい。
図23Aは、歩行者4が駐車場11の構内を目視している場合の視界を示す模式図である。
図23Bは、歩行者4が利用者端末6(例えば、スマートフォン等)により、同じ視界をカメラで撮影している場合のディスプレイを示す模式図である。
図23Bに示すように、ディスプレイには、現実世界に対して、AR(Augmented Reality)画像(拡張現実画像)70が重畳されて表示される。具体的には、手前の3台の車両3の向こう側を走行する車両3の仮想画像71を含むAR画像70が表示される。またAR画像70には、「車が移動中」というテキストも含まれる。
このように画像情報として、AR画像70が生成され、利用者端末6に送信されてもよい。AR画像70は、AR技術により認識可能な画像情報とも言える。
利用者端末6、カーナビゲーション装置66、管制画面等に、AR画像70を表示することで、歩行者4、非自動運転車両3bの運転手、駐車場11の係員等は、危険な位置(領域)等を予め認識することが容易となる。この結果、高い安全性を発揮することが可能となる。
AR画像70に、自動運転車両3aの予定進行方向や、非自動運転車両3bの走行軌跡等が含まれてもよい。
なお、図23に示すAR画像70は、駐車場11の構内の状況を示す画像であり、マップ画像MIに含まれる。
またマップ画像MIとして、重畳画像が生成されてもよい。重畳画像は、他の画像と重畳して表示することが可能な画像である。例えば、管制画面に表示されるレイアウト画像に、マップ画像MIを重畳して表示することも可能である。これにより、より詳細に駐車場11の状況を把握することが可能となる。
監視システム24として、ビーコン装置等の信号出力装置が用いられてもよい。例えば、BLE(Bluetooth Low Energy:Bluetoothは登録商標)規格に準拠したビーコン信号を出力可能な、ビーコン装置等を用いることが可能となる。例えば、ビーコン信号の受信結果に基づいて、周囲に存在する物体の有無や、物体まので距離等を検出することが可能である。
すなわち本発明に係る駐車場管理システム、駐車場管制システム、及び自動バレー駐車システムを実現するためのコンピュータのシステム構成は限定されず、任意に設計されてよい。
例えば、本発明に係る駐車場管制システムが備える「取得部」「第1の生成部」「第2の生成部」「通信部」「デバイス制御部」「状況認識部」「バレー運転制御部」等が駐車場管制システムを構成する各装置のいずれかにより実現されるかは限定されず、任意に設定可能である。また複数の装置が協働することにより、これらの要素が実現されてもよい。
同様に、本発明に係る駐車場管制方法、及びプログラムは、単体のコンピュータにより構成されたコンピュータシステムにより実行されてもよいし、複数のコンピュータが連動して動作するコンピュータシステムにより実行されてもよい。例えば本発明に係る駐車場管制方法及びプログラムは、クラウドコンピューティングの構成にも適用することが可能である。
MI…マップ画像
3…車両
3a…自動運転車両
3b…非自動運転車両
4…歩行者
5…駐車場管制装置
6…利用者端末
7…駐車場管理装置
11…駐車場
15…入場口
16…出場口
17…構内通路
18…駐車スペース
19…自動バレー乗降スペース
24…監視システム
25…バンプ
26…照明装置
37…自動バレー管理装置
55…監視情報取得部
56…状況認識部
57…ヒートマップ生成部
58…駐車場情報生成部
59…情報出力部
60…デバイス制御部
61…管制処理部
66…カーナビゲーション装置
68…管理側端末
70…AR画像
100…駐車場管制システム
500…駐車場管理システム
Claims (23)
- 照明装置が設置された駐車場を監視可能な監視システムから監視情報を取得する取得部と、
前記監視情報に基づいて、前記駐車場内の位置と走行危険度とが関連付けられたマップ情報を生成する第1の生成部と、
前記マップ情報に基づいて、前記駐車場に設置されたデバイスを制御するための制御情報を含む前記駐車場の利用又は管理に関する駐車場情報を生成する第2の生成部と、
前記制御情報に基づいて、前記駐車場に設置されたデバイスを制御するデバイス制御部と、
生成された前記駐車場情報を、外部に送信可能な通信部と
を具備し、
前記デバイス制御部は、前記走行危険度に応じた照明となるように、前記照明装置を制御する
駐車場管制システム。 - 請求項1に記載の駐車場管制システムであって、
前記駐車場情報は、画像情報、又は音声情報の少なくとも一方を含む
駐車場管制システム。 - 請求項2に記載の駐車場管制システムであって、
前記画像情報は、マップ画像を含む
駐車場管制システム。 - 請求項3に記載の駐車場管制システムであって、
前記マップ画像は、危険度マップ、安全度マップ、混雑度マップ、又は誘導マップの少なくとも1つを含む
駐車場管制システム。 - 請求項3又は4に記載の駐車場管制システムであって、
前記マップ画像は、2次元マップ、3次元マップ、他の画像と重畳して表示される画像、又はAR(Augmented Reality)画像の少なくとも1つである
駐車場管制システム。 - 請求項1から5のうちいずれか1項に記載の駐車場管制システムであって、
前記デバイス制御部は、前記走行危険度が高い領域が相対的に暗くなり、前記走行危険度が低い領域が相対的に明るくなるように、前記照明装置を制御する
駐車場管制システム。 - 請求項1から6のうちいずれか1項に記載の駐車場管制システムであって、
前記駐車場には、誘導灯又はスピーカの少なくとも一方が設置されており、
前記デバイス制御部は、前記走行危険度が低い領域に車両を誘導するように、前記誘導灯又は前記スピーカの少なくとも一方を制御する
駐車場管制システム。 - 請求項1から7のうちいずれか1項に記載の駐車場管制システムであって、
前記制御情報は、光源を制御する光源制御情報、スピーカを制御する音声制御情報、又は表示デバイスを制御する表示制御情報の少なくとも1つを含む
駐車場管制システム。 - 請求項1から8のうちいずれか1項に記載の駐車場管制システムであって、
前記通信部は、前記駐車場を利用する利用者の利用者端末、前記駐車場を管理するための管理側端末、又は前記駐車場内の車両に設置された装置の少なくとも1つに、前記駐車場情報を送信する
駐車場管制システム。 - 請求項1から9のうちいずれか1項に記載の駐車場管制システムであって、
前記監視システムは、カメラ又はマイクの少なくとも一方を含み、
前記監視情報は、前記カメラにより撮影された撮影画像、又は前記マイクにより取得された音声の少なくとも一方を含む
駐車場管制システム。 - 請求項1から10のうちいずれか1項に記載の駐車場管制システムであって、さらに、
前記監視情報に基づいて、前記駐車場内の状況に関する状況情報を生成する状況認識部を具備し、
前記第1の生成部は、生成された前記状況情報に基づいて、前記マップ情報を生成する
駐車場管制システム。 - 請求項11に記載の駐車場管制システムであって、
前記状況情報は、前記駐車場内の自動運転車両に関する情報、前記駐車場内の非自動運転車両に関する情報、又は前記駐車場内の歩行者に関する情報の少なくとも1つを含む
駐車場管制システム。 - 請求項11又は12に記載の駐車場管制システムであって、
前記状況認識部は、前記監視情報に基づいて、前記駐車場内の状況に関する予測情報を生成可能である
駐車場管制システム。 - 請求項1から13のうちいずれか1項に記載の駐車場管制システムであって、
前記第1の生成部は、前記駐車場内で検出された物体ごとに前記走行危険度を設定し、設定された前記走行危険度を検出された前記物体の位置を基準としてマッピングする
駐車場管制システム。 - 請求項14に記載の駐車場管制システムであって、
前記第1の生成部は、時間の経過に基づいて変化するように前記走行危険度を設定し、
前記第2の生成部は、前記走行危険度の時間の経過に基づく変化が反映された前記駐車場情報を生成する
駐車場管制システム。 - 請求項1から15のうちいずれか1項に記載の駐車場管制システムであって、
前記第1の生成部は、所定のタイミングで前記マップ情報を更新する
前記第2の生成部は、更新された前記マップ情報に基づいて、前記駐車場情報を生成する
駐車場管制システム。 - 請求項1から16のうちいずれか1項に記載の駐車場管制システムであって、さらに、
前記駐車場内での自動運転車両による自動バレー運転を制御するバレー運転制御部を具備し、
前記バレー運転制御部は、前記マップ情報に基づいて、前記自動バレー運転を制御する
駐車場管制システム。 - 請求項1から17のうちいずれか1項に記載の駐車場管制システムであって、さらに、
前記監視システムを具備する
駐車場管制システム。 - 駐車場を監視可能な監視システムから監視情報を取得する取得部と、
前記監視情報に基づいて、前記駐車場内の位置と走行危険度とが関連付けられたマップ情報を生成する第1の生成部と、
前記マップ情報に基づいて、画像情報を含む前記駐車場の利用又は管理に関する駐車場情報を生成する第2の生成部と、
生成された前記駐車場情報を、外部に送信可能な通信部と
を具備し、
前記画像情報は、マップ画像を含み、
前記マップ画像は、3次元マップ、又はAR(Augmented Reality)画像である
駐車場管制システム。 - コンピュータシステムが実行する駐車場管制方法であって、
照明装置が設置された駐車場を監視可能な監視システムから監視情報を取得する取得ステップと、
前記監視情報に基づいて、前記駐車場内の位置と走行危険度とが関連付けられたマップ情報を生成する第1の生成ステップと、
前記マップ情報に基づいて、前記駐車場に設置されたデバイスを制御するための制御情報を含む前記駐車場の利用又は管理に関する駐車場情報を生成する第2の生成ステップと、
前記制御情報に基づいて、前記駐車場に設置されたデバイスを制御するデバイス制御ステップと、
生成された前記駐車場情報を、外部に送信する送信ステップと
を含み、
前記デバイス制御ステップは、前記走行危険度に応じた照明となるように、前記照明装置を制御する
駐車場管制方法。 - コンピュータシステムが実行する駐車場管制方法であって、
駐車場を監視可能な監視システムから監視情報を取得する取得ステップと、
前記監視情報に基づいて、前記駐車場内の位置と走行危険度とが関連付けられたマップ情報を生成する第1の生成ステップと、
前記マップ情報に基づいて、画像情報を含む前記駐車場の利用又は管理に関する駐車場情報を生成する第2の生成ステップと、
生成された前記駐車場情報を、外部に送信する送信ステップと
を含み、
前記画像情報は、マップ画像を含み、
前記マップ画像は、3次元マップ、又はAR(Augmented Reality)画像である
駐車場管制方法。 - コンピュータシステムに駐車場管制方法を実行させるプログラムであって、
前記駐車場管制方法は、
照明装置が設置された駐車場を監視可能な監視システムから監視情報を取得する取得ステップと、
前記監視情報に基づいて、前記駐車場内の位置と走行危険度とが関連付けられたマップ情報を生成する第1の生成ステップと、
前記マップ情報に基づいて、前記駐車場に設置されたデバイスを制御するための制御情報を含む前記駐車場の利用又は管理に関する駐車場情報を生成する第2の生成ステップと、
前記制御情報に基づいて、前記駐車場に設置されたデバイスを制御するデバイス制御ステップと、
生成された前記駐車場情報を、外部に送信する送信ステップと
を含み、
前記デバイス制御ステップは、前記走行危険度に応じた照明となるように、前記照明装置を制御する
プログラム。 - コンピュータシステムに駐車場管制方法を実行させるプログラムであって、
前記駐車場管制方法は、
駐車場を監視可能な監視システムから監視情報を取得する取得ステップと、
前記監視情報に基づいて、前記駐車場内の位置と走行危険度とが関連付けられたマップ情報を生成する第1の生成ステップと、
前記マップ情報に基づいて、画像情報を含む前記駐車場の利用又は管理に関する駐車場情報を生成する第2の生成ステップと、
生成された前記駐車場情報を、外部に送信する送信ステップと
を含み、
前記画像情報は、マップ画像を含み、
前記マップ画像は、3次元マップ、又はAR(Augmented Reality)画像である
プログラム。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2019230408A JP7401293B2 (ja) | 2019-12-20 | 2019-12-20 | 駐車場管制システム、駐車場管制方法、及びプログラム |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2019230408A JP7401293B2 (ja) | 2019-12-20 | 2019-12-20 | 駐車場管制システム、駐車場管制方法、及びプログラム |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2021099602A JP2021099602A (ja) | 2021-07-01 |
JP7401293B2 true JP7401293B2 (ja) | 2023-12-19 |
Family
ID=76541284
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2019230408A Active JP7401293B2 (ja) | 2019-12-20 | 2019-12-20 | 駐車場管制システム、駐車場管制方法、及びプログラム |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP7401293B2 (ja) |
Families Citing this family (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2024001712A (ja) * | 2022-06-22 | 2024-01-10 | 日立Astemo株式会社 | 自動運転システム、運転整理方法、および運転整理プログラム |
Citations (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2019194844A (ja) | 2018-03-15 | 2019-11-07 | ロベルト・ボッシュ・ゲゼルシャフト・ミト・ベシュレンクテル・ハフツングRobert Bosch Gmbh | インフラストラクチャ側で監視する車両の衝突を確実に防止するための方法及びシステム |
Family Cites Families (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH0991591A (ja) * | 1995-09-20 | 1997-04-04 | Fujitsu General Ltd | 駐車場誘導システム |
JPH11306484A (ja) * | 1998-04-16 | 1999-11-05 | Eiko Seisakusho:Kk | 無人駐車場の車種別管理システム |
-
2019
- 2019-12-20 JP JP2019230408A patent/JP7401293B2/ja active Active
Patent Citations (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2019194844A (ja) | 2018-03-15 | 2019-11-07 | ロベルト・ボッシュ・ゲゼルシャフト・ミト・ベシュレンクテル・ハフツングRobert Bosch Gmbh | インフラストラクチャ側で監視する車両の衝突を確実に防止するための方法及びシステム |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2021099602A (ja) | 2021-07-01 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US20230311749A1 (en) | Communication between autonomous vehicle and external observers | |
KR102513185B1 (ko) | 규칙 기반 항법 | |
KR102274273B1 (ko) | 자율 차량을 위한 정지 위치 계획 | |
US11269325B2 (en) | System and methods to enable user control of an autonomous vehicle | |
CN112823372B (zh) | 排队进入上车和下车位置 | |
CN117649782A (zh) | 预警和碰撞避免 | |
KR20210113435A (ko) | 자율주행 차량들을 위한 통신들 | |
JP2021524087A (ja) | V2xおよびセンサデータを使用するためのシステムおよび方法 | |
JP7217340B2 (ja) | 停止した自律型車両によって引き起こされる周辺道路利用者への迷惑の低減 | |
JP2018077652A (ja) | 車両運転支援システムおよび集合住宅 | |
JP7445442B2 (ja) | 駐車場監視システム、駐車場監視方法、及びプログラム | |
WO2020226014A1 (ja) | 情報処理装置、移動装置、および方法、並びにプログラム | |
EP4001044A2 (en) | Increasing awareness of passengers during pullovers and drop offs for autonomous vehicles | |
KR20220128588A (ko) | 전자 장치, 전자 장치의 제어 방법, 컴퓨터 프로그램 및 컴퓨터 판독 가능한 기록 매체 | |
JP2021117816A (ja) | 駐車場管制システム、駐車場管制方法、及びプログラム | |
JP2012038089A (ja) | 情報管理装置、データ解析装置、信号機、サーバ、情報管理システム、およびプログラム | |
JP7401292B2 (ja) | 駐車場管制システム、駐車場管制方法、及びプログラム | |
JP7401293B2 (ja) | 駐車場管制システム、駐車場管制方法、及びプログラム | |
JP7401291B2 (ja) | 駐車場管制システム、駐車場管制方法、及びプログラム | |
KR102590551B1 (ko) | 순찰 차량 주행 경로 생성 방법 및 이에 따른 장치 | |
WO2022247733A1 (zh) | 控制方法和装置 | |
JP7407031B2 (ja) | 管理システム、管理方法、およびプログラム | |
JP7545878B2 (ja) | 駐車場管制装置、駐車場管制システム、駐車場管制プログラム及び駐車場管制方法 | |
JP7545879B2 (ja) | 駐車場管理システム及び駐車場管理方法 | |
JP2017120657A (ja) | 情報管理装置、データ解析装置、信号機、サーバ、情報管理システム、及びプログラム。 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20221011 |
|
RD02 | Notification of acceptance of power of attorney |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7422 Effective date: 20221011 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A821 Effective date: 20221011 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20230719 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20230829 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20231024 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20231128 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20231207 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 7401293 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |