JP7445442B2 - 駐車場監視システム、駐車場監視方法、及びプログラム - Google Patents

Description

本発明は、駐車場監視システム、駐車場監視方法、及びプログラムに関するものである。具体的には、自動バレーサービス対応駐車場における、車両の監視方法に関するもので、自動運転車両と非自動運転車両の両方が混在して利用する駐車場において、防犯性が向上し、利用者が安心して車両を駐車することが出来る様に配慮した駐車場監視システム、駐車場監視方法、及びプログラムに関するものである。

特許文献１では、駐車場に停車中の車両を遠隔の中央監視センタより監視する車両監視システムにおいて、車両が盗難や悪戯などの被害に遭ったこと、または被害に遭うおそれがあることを車両の所有者が容易に知るようにするため、異常発生判断手段は、監視カメラにより撮影された画像データに映し出される像の変化量に応じて、車両に接近した不審者と車両が移動したこととを検知し、車両の異常と判断し、異常発生判断手段が異常と判断した画像データを、画像データ送信手段が通信ネットワークを介して中央監視センタに送信し、中央監視センタは、異常発生判断手段が判断した異常に基づいて、車両の所有者の端末機に警報を発報することにより、車両が危機的な状況にあることを、その車両の所有者が容易に知ることができる技術が開示されている。

ところが特許文献１の技術を大規模な駐車場に採用した場合、車両を監視するための監視カメラが相当数必要となり、これらの監視カメラがすべて中央監視センタに接続されている必要もあり、監視カメラの設備費用が嵩み、通信量も膨大となって通信に掛かるランニングコストも嵩むことになり、駐車場を提供する事業者にとってデメリットが大きい。これを駐車場のすべて利用者に駐車料金の増額という形で負担させるとすれば、ほとんどの利用者が他の駐車場を選択してしまい、駐車場の経営問題にも発展しかねない。一方で、駐車場における自車の監視を希望する利用者からのみ、監視に掛かる費用を負担させるとしても、費用負担したうえで被害や悪戯が発生した場合には、駐車場側に賠償責任が問われかねない。

また特許文献２では、車両の自動的な駐車の実行の少なくとも１つのビデオ画像が記録され、そのビデオ画像がモバイル端末装置に送信される、車両の自動的な駐車を監視するための方法および対応する装置、対応するシステム及び駐車システムに関する技術が開示されている。また特許文献２では、車両外部のカメラ複数であり、別の車両の車両内部のカメラ、又は、車両外部の監視システムのカメラによって、複数の視点が端末装置のユーザに提供される技術も開示されている。

ところが特許文献２では、車両の自動的な駐車のプロセスを監視して記録することに言及しているものの、自動運転車両の駐車後の防犯のための監視や、非自動運転車両の監視には一切言及されておらず、その観点ではなんら有効な解決手段も開示されていない。

特開２００９－２６７６７９号公報 特表２０１７－５３５９９１号公報

そこで本発明は、防犯性が向上し、利用者が安心して車両を駐車することが出来る、駐車場監視システム、駐車場監視方法、及びプログラムを提供することを課題とする。

上記課題を解決する本発明の一実施形態は、複数の場内監視カメラと制御部を具備する駐車場監視システムである。
上記複数の場内監視カメラは、駐車場内に設置される。
上記制御部は、上記場内監視カメラが撮影した上記駐車場内に駐車中の一の車両の駐車状態を含む第１の画像と、１台以上の他の車両の車載カメラが撮影した上記一の車両の駐車状態を含む第２の画像とを受信し、上記第１の画像と上記第２の画像とを監視画像として出力する。

上記駐車場監視システムによれば、場内監視カメラの画像だけでなく他の車両の車載カメラの画像を監視画像として出力するので、駐車場の防犯性が向上し、利用者が安心して車両を駐車することが出来る。

上記駐車場監視システムは、
上記複数の場内監視カメラと接続された駐車場管制装置と、
上記駐車場管制装置とインターネットを介して接続された駐車場監視装置とを含んでもよい。
この場合、上記駐車場監視装置は、上記制御部を含み、上記駐車場管制装置から上記第１の画像と上記第２の画像とを受信してもよい。

上記駐車場監視システムによれば、駐車場管制装置と駐車場監視装置を含んで構成されることにより、駐車場の防犯性を向上させ利用者が安心して車両を駐車することの可能な駐車場監視システムが具体的に実現する。

上記制御部は、上記一の車両の駐車位置に応じて上記監視画像の取得に適した駐車位置を判定し、少なくとも１台の上記他の車両であって駐車中の自動運転車両に、判定された上記駐車位置を指定する情報を送信し、上記自動運転車両は、上記指定された情報を基に上記駐車位置に自動的に移動して上記車載カメラにより上記第２の画像を取得してもよい。

上記駐車場監視システムによれば、駐車状態を監視する対象の一の車両の監視画像の取得に適した位置を、他の車両であって自動運転車両であるものの駐車位置として指定することにより、上記自動運転車両が自動走行により上記一の車両の駐車状態の監視位置に移動するため、上記一の車両の駐車位置がどこであっても上記自動運転車両の車載カメラによる画像が取得できる。そのため、より防犯性が向上し、利用者が安心して車両を駐車することが可能になる。

上記制御部は、上記一の車両が上記駐車場に入場する際に、駐車中の非自動運転車両の車載カメラにより駐車状態を撮影可能な位置を推奨駐車位置として、上記一の車両に出力し、上記駐車中の非自動運転車両は、上記一の車両が上記推奨駐車位置に駐車後、上記車載カメラにより上記第２の画像を取得してもよい。

上記駐車場監視システムによれば、上記駐車中の非自動運転車両の車載カメラによる上記一の車両の監視画像の取得に適した駐車位置が、上記一の車両の推奨駐車位置として出力されるため、上記一の車両の駐車状態を適切に監視可能になる。そのため、駐車場の防犯性が向上し、利用者が安心して車両を駐車することが出来る。駐車場に入庫中の車両に自動運転車両がなく、非自動運転車両しか入庫していない場合には、本構成は特に有効である。

上記制御部は、上記他の車両が上記駐車場に入場する際に、駐車中の上記一の車両の駐車状態を撮影可能な位置を推奨駐車位置として、上記他の車両に出力し、上記他の車両は、上記推奨駐車位置に駐車後、上記車載カメラにより上記第２の画像を取得してもよい。

上記駐車場監視システムによれば、車載カメラ画像を提供可能な他の車両が、一の車両の駐車状態の監視に適した駐車位置に誘導されるため、駐車場の防犯性が向上し、利用者が安心して車両を駐車することができる。

上記制御部は、上記監視画像に含まれる上記一の車両以外のナンバープレート情報の少なくとも一部を視認不可能に加工するととともに、上記監視画像に含まれる人の少なくとも顔画像を個人特定不可能に加工し、加工後の上記監視画像を出力してもよい。

上記駐車場監視システムによれば、他の車両や人の肖像権に配慮しつつ、防犯上有効に画像を確認することができるため、駐車場の防犯性が向上し、利用者が安心して車両を駐車することが出来る。

上記制御部は、上記一の車両を示す車両情報を含む上記駐車場の利用申し込みを受信し、上記利用申し込みに基づいて上記一の車両の駐車位置を決定し、上記一の車両の上記駐車場への入場後から上記監視画像を記録してもよい。

上記駐車場監視システムによれば、一の車両の駐車場の利用申し込み（利用予約を含む）の受信と同時に監視画像の記録を始めることができるため、利用者にとって利便性がよくなる。

上記制御部は、上記一の車両の車載カメラが少なくとも１台の上記他の車両の駐車状態を撮影した第３の画像を受信し、上記第３の画像を上記他の車両の監視画像として利用することに許諾が与えられているか否かを判断し、上記許諾が与えられている場合に上記一の車両のユーザに対してインセンティブを付与するインセンティブ情報を生成してもよい。

上記駐車場監視システムによれば、車載カメラ画像を提供するユーザに対してインセンティブを付与することができるため、車載カメラ画像を提供する利用者が増加し、駐車場の防犯性が向上する。

上記制御部は、上記一の車両が自動運転車両である場合に、上記一の車両が上記駐車場において上記場内監視カメラの死角になる場所が映るように自動走行時の通過位置を決定し、上記駐車位置を指定する情報とともに上記通過位置を指定する情報を出力してもよい。

上記駐車場監視システムによれば、上記場内監視カメラの死角になる場所（例えば、駐車中の車両と車両の間）を車載カメラが撮影するように、上記一の車両が自動走行により駐車場内を走行するため、駐車場の防犯性が向上し、利用者が安心して車両を駐車することができるようになる。

上記制御部は、上記駐車場の内部を近距離無線通信により送受信された上記第２の画像を受信し、受信した上記第２の画像を上記一の車両のユーザが持つ情報により暗号化し、上記一の車両のユーザが持つ情報とともに上記監視画像の取得要求を受信した場合に上記第２の画像を復号化し、復号化した上記第２の画像を上記取得要求の要求元に送信してもよい。

上記駐車場監視システムによれば、車載カメラ画像を近距離無線通信により逐次収集し、上記一の車両が駐車場を退場したのちも利用者の取得要求に応じて監視画像を提供することができるので、利用者にとって利便性が増加し、駐車場の防犯性が向上し、駐車場監視サービスを普及拡大させることができる。

本発明によれば、防犯性が向上し、利用者が安心して車両を駐車することが出来る、駐車場監視システム、駐車場監視方法、及びプログラムを提供することができる。

本発明の一実施形態に係る駐車場管理システムの構成例を示す概略図である。 自動バレー駐車サービス対応の駐車場の構成例を示す模式図である。 駐車場管制システムの構成例を示すブロック図である。 自動運転機能を有する車両の構成例を示す模式図である。 駐車場管制装置の機能的な構成例を示すブロック図である。 監視カメラ画像の説明図である。 本発明の実施形態に係るヒートマップの説明図である 本発明の実施形態に係るヒートマップの説明図である。 本発明の実施形態に係る危険度決定フローである。 本発明の実施形態に係るヒートマップ生成フローである。 本発明の実施形態に係る赤外線カメラ画像の説明図である。 本発明の実施形態に係る管制画面の説明図である。 本発明の実施形態に係るカーナビの画面の説明図である。 本発明の実施形態に係る駐車場の照明の状態の説明図である。 本発明の実施形態に係るＡＲ技術の説明図である。 本発明の実施形態に係る監視カメラ画像の説明図である。 本発明の実施形態に係るドライブレコーダ画像の説明図である。 本発明の実施形態に係る非自動運転車両のブロック図である。 本発明の実施形態に係る自動運転車両の駐車スペース選択の説明図である。 本発明の実施形態に係る駐車監視フロー図である。 本発明の実施形態に係る駐車画像提供フロー図である。 本発明の実施形態に係る駐車場ＤＢの説明図である。 本発明の実施形態に係る駐車監視装置の機能ブロック図である。

以下、本発明に係る実施形態を、図面を参照しながら説明する。以下の実施形態は、本発明の好適な具体例であって、種々の好ましい技術を開示しているが、本発明の技術範囲はこれらの態様に限定されるものではない。

以下ではまず、自動バレーサービス（自動運転車両の自動走行機能を利用したサービス）を実現するための駐車場管制システムを含む駐車場管理システム全体について説明し、その後、駐車場管理システムが提供する防犯機能について（駐車場監視システムとして）説明する。

［駐車場管理システムの構成］
図１は、本発明の一実施形態に係る駐車場管理システムの構成例を示す概略図である。
駐車場管理システム５００は、駐車場を利用する利用者から申請される予約の管理、駐車状況の監視、及び駐車場の利用に関する種々の料金の算出等、駐車場に関する種々の処理を実行可能である。

駐車場管理システム５００は、駐車場管制装置５と、利用者端末６と、駐車場管理装置７と、管理機関端末８と、決済機関９が有する決済サーバ装置（図示せず）と、ＥＴＣ（Electronic Toll Collection System）管理機関１０が有するＥＴＣ管理サーバ装置（図示せず）とを有する
これらの端末及び装置は、ネットワーク１を介して相互に通信可能に接続されている。ネットワーク１は、例えばインターネットや広域通信回線網等により構築される。
その他、任意のＷＡＮ（Wide Area Network）やＬＡＮ（Local Area Network）等が用いられてよく、ネットワーク１を構築するためのプロトコルは限定されない。

駐車場管制装置５は、各駐車場１１に設置される。後に説明するように、本実施形態では、駐車場管制装置５を中心として、本発明に係る駐車場管制システムが構築される。
駐車場管制装置５は、駐車場１１内に設置される各装置の動作を包括的に制御することが可能である。
また駐車場管制装置５は、駐車場１１内に設置される各装置から種々の情報を集約し、駐車場管理装置７等に送信することが可能である。
また駐車場管制装置５は、駐車場管理装置７や管理機関端末８等から種々の情報を受信し、種々の動作を実行することが可能である。

駐車場管制装置５は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）等のコンピュータの構成に必要なハードウェアを有する。
また駐車場管制装置５は、ネットワーク１を介して他の装置と通信するための通信部を有する。通信部としては、例えばＷｉＦｉ等の無線ＬＡＮモジュールや、モデムやルータ等の通信機器が用いられる。
駐車場管制装置５として、例えばＰＣ（Personal Computer）等の任意のコンピュータが用いられる。

図１に示す例では、各駐車場１１にゲート装置２８が設置されている。
ゲート装置２８は、車両の入場／出場を規制することが可能である。ゲート装置２８に代えて、未精算での駐車スペースからの出庫を規制するフラップ装置（ロック装置）等が設置されてもよい。
なお、ゲート装置やフラップ装置が設置されない所謂フラップレス式駐車場に対しても、本発明を適用することが可能である。

利用者端末６は、駐車場１１を利用する利用者により使用される端末である。
利用者端末６として、スマートフォン、タブレット端末、種々のＰＤＡ（Personal Digital Assistant）等の携帯端末や、ノートＰＣ（Personal Computer）等の、任意のコンピュータが用いられてよい。

駐車場管理装置７は、本実施形態に係る駐車場管理サービスをＷｅｂサービスとして提供可能である。
本実施形態では、複数のサーバ装置１２と、データベース（ＤＢ）１３とにより駐車場管理装置７が構成される。

各サーバ装置１２は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、ＨＤＤ等のコンピュータの構成に必要なハードウェアを有する。
また各サーバ装置１２は、ネットワーク１を介して他の装置と通信するための通信部を有する。通信部としては、例えばＷｉＦｉ等の無線ＬＡＮモジュールや、モデムやルータ等の通信機器が用いられる。
サーバ装置１２として、例えばＰＣ等の任意のコンピュータが用いられる。

ＤＢ１３は記憶部として機能し、本駐車場管理サービスに関する種々の情報を記憶する。
例えばＤＢ１３内には、会員登録ＤＢ、予約情報ＤＢ、在車ＤＢ、及び超過情報ＤＢが構築される。
その他、例えば駐車場ＤＢ、提携店舗ＤＢ、割引ＤＢ、出庫情報ＤＢ、オーナー情報ＤＢ、種々の履歴ＤＢ、管理情報ＤＢ等の、種々のＤＢが構築されてもよい。
各種のＤＢは、駐車場管理装置７内のＤＢサーバにより包括的に管理され、例えば駐車場管理サービスを利用する利用者の会員登録及び退会、各利用者から受付けた予約情報の登録、変更及び削除、各駐車場１１のオーナー情報の登録及び保管、運営収支情報の記録及び保管等が実行される。

また駐車場管理装置７内のＷｅｂサーバにより、例えばＷＷＷ（World Wide Web）システムを用いて、本実施形態に係る駐車場管理サービスが提供される。
例えばＷｅｂサーバは、ＨＴＭＬ文書でなる種々のＷｅｂページを作成する。Ｗｅｂページには、他のＷｅｂページへのハイパーリンクや、種々の処理を実行するためのリンク情報（例えば実行ファイル名、ＵＲＬ等）が埋め込まれる。
また駐車場管理装置７内のＷｅｂ／ＡＰＩサーバにより、種々のリクエストに応じた種々の処理が実行される。例えばＷｅｂ／ＡＰＩサーバにより、各駐車場１１の満空車情報の収集及び出力、管理機関端末８からの遠隔操作の中継等が実行される。
駐車場管理装置７内により生成されたＷｅｂページは、図＿１に示す各装置に備えられるＷｅｂブラウザにより画面上に表示される。
例えば駐車場１１を利用する利用者は、利用者端末６を操作することで、種々のＷｅｂページを閲覧したり、種々のＷｅｂアプリケーションを利用することが可能である。

管理機関端末８は、駐車場オーナーから駐車場１１の管理業務を委託された管理機関のオペレーターにより使用される。
オペレーターにより、例えば日常の問い合わせ対応、ユーザ対応、駐車場管制装置５の故障時の保守メンテ作業の情報提供等が行われる。
管理機関端末８としては、ＰＣやタブレット端末等が用いられる。
なお駐車場１１を所有するオーナー自身で、駐車場１１の管理業務を行う場合もある。この場合、オーナーが所有する端末が管理機関端末８として機能し得る。
また管理業務を委託された管理機関が駐車場管理装置７を保有し、本実施形態に係る駐車場管理サービスを提供することもあり得る。

決済機関９は、例えば銀行や信販会社等であり、銀行振り込みやクレジットカード決済等により駐車料金の決済（精算）を実行する。
駐車場管理装置７は、決済機関９の決済サーバ装置に対して、駐車料金の精算の指示や、精算が済んでいるか否か等の精算情報の問い合わせ等を実行する。

ＥＴＣ管理機関１０は、ＥＴＣシステムを実現するための機関であり、ＥＴＣシステムを利用する利用者の情報、ＥＴＣカード情報、決済情報、及び車両情報等を管理する。
例えば、車両に搭載されたＥＴＣ車載器にＥＴＣカードを挿入する。これにより、ＥＴＣアンテナが設置されたＥＴＣ対応の駐車場１１に対して、ＥＴＣ決済による駐車場１１の利用が可能となる。

［自動バレー駐車システム］
本発明は、自動バレー駐車システムが構築された駐車場１１に対して適用可能である。
自動バレー駐車システムは、自動運転機能（自律運転機能）を有する車両による自動バレー運転（自動バレー駐車すなわち自動バレー入庫運転と、自動バレー出庫運転）が実行可能なシステムである。自動バレー駐車システムが構築された駐車場１１は、自動バレー駐車サービス対応の駐車場１１とも言える。
例えば利用者は、利用者端末６を操作して、自動バレー駐車サービスを提供するアプリケーションにアクセスする。そして必要な情報を入力して会員登録等を行うことで、自動バレー駐車サービスを利用することが可能となる。
本実施形態では、図１に示す駐車場管理システム５００に含まれるシステムとして、自動バレー駐車システムが構築される。すなわち駐車場管理装置７により提供される駐車場管理サービスに含まれるサービスとして、自動バレー駐車サービスが提供される。ＤＢ１３には、自動バレー駐車システムに関する種々のＤＢが構築される。
これに限定されず、駐車場管理システム５００とは別のシステムとして、自動バレー駐車システムが構築されてもよい。例えば、図１には図示していない別の管理装置等により自動バレー駐車システムが構築され、駐車場１１と個別に契約等が行われてもよい。
その他、自動バレー駐車システムを構築するための構成や方法等は限定されない。

例えば利用者は、利用者端末６を操作して、自動バレー駐車の予約を行う。そして予約時間に合わせて、自動運転機能を有する車両を手動で運転（手動運転モード）して、駐車場１１内に入場する。もちろん自動運転でも構わない。
利用者は、駐車場１１内の所定の位置に設けられた自動バレー駐車サービス対応の駐車スペース（以下、自動バレー乗降スペースと記載する）に車両を駐車する。そして、車両から降りた利用者により、自動バレー駐車の実行が指示される。自動バレー駐車の実行の指示は、例えば利用者端末６を介して実行される。あるいは、駐車場１１内に設定された専用の端末等が操作されてもよい。
当該指示に応じて、車両は無人による自動運転（自動運転モード）により、駐車場１１内の所定の駐車スペースに移動し、車両を駐車させる（自動バレー入庫運転）。なお予約をすることなく、好きな時間に駐車場１１内に入場して、自動バレー駐車を実行させることも可能である。
利用者が駐車場に戻ってくる際には、例えば何分後に駐車場内の自動バレー乗降スペースに、自動運転機能を有する車両を移動させる旨等の指示が入力される。当該指示に応じて、車両は無人による自動運転（自動運転モード）により、駐車スペースから自動バレー乗降スペースに車両を移動させ駐車させる（自動バレー出庫運転）。
以下、自動バレー駐車サービス対応の駐車場１１を例に挙げて、本発明を説明する。

［駐車場の構成例］
図２は、自動バレー駐車サービス対応の駐車場の構成例を示す模式図である。
駐車場１１は、入場口１５、出場口１６、構内通路１７、複数の駐車スペース１８、自動バレー乗降スペース１９、階段２０、エレベータ２１（エレベータホール）、事前精算機２２、案内装置２３、監視システム２４、バンプ２５、及び照明装置２６を有する。

入場口１５から駐車場１１の内部に向かって入場レーンが構成される。入場レーンには、には、入口ループコイル２７ａ、入場ゲート装置２８ａ、入口カメラ２９ａ、及び入口スピーカ３０ａが設けられる。
入口ループコイル２７ａから出力される信号に基づいて、入場レーンへの車両３の進入が検出される。
入場ゲート装置２８ａにより、入場レーンから駐車場１１内部への車両３の入場が適宜規制される。
入口カメラ２９ａにより、入場レーンに進入した車両３を撮影することが可能である。
入口スピーカ３０ａにより、入場レーンに進入した車両３を運転する運転手や同乗者に向かって、音声を通知することが可能である。
各デバイスの具体的な構成は限定されず、任意の構成が採用されてよい。

駐車場１１内部から出場口１６に向かって出場レーンが構成される。出場レーンには、出口ループコイル２７ｂ、出場ゲート装置２８ｂ、出口カメラ２９ｂ、及び出口スピーカ３０ｂが設けられる。
出口ループコイル２７ｂから出力される信号に基づいて、出場レーンへの車両３の進入が検出される。
出口ゲート装置２８ｂにより、出場レーンから駐車場１１外部への車両３の出場が適宜規制される。
出口カメラ２９ｂにより、出場レーンに進入した車両３を撮影することが可能である。
出口スピーカ３０ｂにより、出場レーンに進入した車両３を運転する運転手や同乗者に向かって、音声を通知することが可能である。
各デバイスの具体的な構成は限定されず、任意の構成が採用されてよい。

また図示は省略しているが、入場レーン及び出場レーンには、ＥＴＣ車載器を搭載した車両３を検出する、ＥＴＣアンテナがそれぞれ設置されている。

構内通路１７は、駐車場１１に入場した車両３が走行する通路である。また構内通路１７は、駐車車両から降りた運転手等が歩行する通路である。
以下、構内通路１７を歩行する人物や、走る人物、立ち止まる人物等を、総称して歩行者４と記載する。すなわち歩行者４は、駐車場１１内において車両３に乗っていない人物を意味する。
また本開示において、自動運転モードで走行している自動運転機能を有する車両３を、自動運転車両３ａとする。一方、運転手が手動で運転している車両３を、非自動運転車両３ｂとする。例えば、手動運転モードで走行している自動運転機能を有する車両３も、非自動運転車両３ｂとなる。なお非自動運転車両３ｂは、手動運転車両とも言える。
図２では、頭部と肩の部分を表現する図により、歩行者４が図示されている。二重の略長方形状により、自動運転車両３ａが図示されている。一重の略長方形状により、非自動運転車両３ｂが図示されている。
図２に示すように、構内通路１７に対して、車両３の走行方向を規定する標識（矢印等）が設けられてもよい。また、歩行者４が歩くための通路が規定されてもよい。

複数の駐車スペース１８は、駐車場１１内に設けられる。図＿２に示す例では、スペースナンバーがＡ１～Ａ９、Ｂ１～Ｂ９、Ｃ１～Ｃ９、Ｄ１～Ｄ９、Ｅ１～Ｅ９、Ｆ１～Ｆ９、Ｇ１～Ｇ９、Ｈ１～Ｈ９、Ｊ１～Ｊ１５、Ｋ１～Ｋ２４となる、複数の駐車スペース１８が配置される。
駐車スペース１８は、自動バレー駐車を実行する自動運転車両３ａ、及び非自動運転車両３ｂの両方が駐車可能なスペースである。すなわち本実施形態では、構内通路１７を、自動運転車両３ａ、及び非自動運転車両３ｂの両方が、混在して走行することになる。

自動バレー乗降スペース１９は、自動バレー駐車サービス対応の駐車スペースである。すなわち自動バレー乗降スペース１９は、運転手や同乗者が自動バレー駐車場を実行する車両３から降りたり、乗ったりするためのスペースである。
図２に示す例では、入場口１５及び出場口１６に近い位置に、スペースナンバーがＶ１及びＶ２となる２つの自動バレー乗降スペース１９が設けられる。
例えば、自動バレー駐車サービスを利用する利用者は、入場口１５から駐車場１１に入場した後、右折して自動バレー乗降スペース１９に車両３を駐車させる。そして自動バレー乗降スペース１９にて、車両３から降り、自動バレー駐車の実行を指示する。当該指示に応じて、自動運転車両３ａが、自動バレー乗降スペース１９から、いずれかの駐車スペース１８に移動する。
自動運転車両３ａが駐車される駐車スペース１８は、予め決められていていてもよいし、その都度選択されてもよい。例えば、駐車場１１内の最も隅にあり、あまり便がよくない駐車スペース１８が優先的に自動バレー駐車のために割り当てられてもよい。
自動バレー駐車サービスを利用する利用者が駐車場１１に戻ってきた場合には、そのタイミングに合わせて、駐車スペース１８から自動バレー乗降スペース１９に、自動運転車両３ａが移動する。ユーザは、車両３に乗り込み、手動運転にて、出場口１６から外部に車両３を出場させる。

階段２０、及びエレベータ２１は、例えば駐車場１１の利用者により利用される。階段２０、及びエレベータ２１の近辺のエリアは、歩行者４が通行する可能性が高いエリアとなる。

事前精算機２２は、駐車場１１の利用者が駐車場１１から車両３を出場させる前に事前精算を実行することが可能な装置である。例えば、タッチパネル等を有する装置が、事前精算機２２として設置される。
案内装置２３は、駐車場１１及び本駐車場管理システム５００（自動バレー駐車システムを含む）に関する種々の情報を案内するための装置である。例えばディスプレイ装置等を有し案内情報を表示可能な装置等が、案内装置２３として用いられる。

監視システム２４は、駐車場１１を監視可能なシステムである。
図２に示す例では、以下のデバイスが、監視システム２４として設置される。
入口カメラ２９ａ及び入口スピーカ３０ａ
出口カメラ２９ｂ及び出口スピーカ３０ｂ
主に構内通路１７を撮影する場内カメラ３２（図中の白丸）
主に駐車スペース１８を撮影する駐車スペースカメラ３３（図中の黒丸）
構内に設けられた複数の場内スピーカ３４
構内に設けられた複数の場内マイク３５
本開示にて説明するカメラとして、例えばＣＭＯＳ（Complementary Metal-Oxide Semiconductor）センサやＣＣＤ（Charge Coupled Device）センサ等のイメージセンサを備えるデジタルカメラが用いられる。その他、赤外線カメラ等が用いられてもよい。
監視システム２４は、駐車場１１の監視結果として、監視情報を出力することが可能である。本実施形態では、各種カメラにより撮影された撮影画像や、各種マイクにより取得された音声が監視情報として出力される。
なお本開示において、画像は、静止画像及び動画像（映像）の両方を含む。
場内カメラ３２や駐車スペースカメラ３３は、駐車場１１の全体を極力カバーできるように配置される。すなわち可能な限り死角が存在しないように、複数の場内カメラ３２及び複数の駐車スペースカメラ３３が適宜配置される。

バンプ２５は、構内通路１７の所定の位置に、複数設置される。
バンプ２５は、例えば比較的見通しの悪い通路の出口や、場内カメラ３２の画角に入りにくい箇所の路面等に設置される。
バンプ２５は、例えば構内通路１７の進行方向を横断する方向に設置される単数か複数の凸稜部により構成され、本来の目的は一部を隆起させた路面を通過する車両に上下の振動を生じさせることで、運転車に減速を促すことである。典型的には、蒲鉾上の凸稜線形状であるが、短い凸部や半球状の凸部が一定間隔で並んでいてもよい。その場合は、車両３のタイヤ幅よりも狭い間隔であることが望ましい。また横断本数は、３本程度が良い。
またバンプ２５は、通行速度を強制的に低減させるために視覚的に牽制効果のある奥行き幅の長く凸高さの高い大型のバンプと併用することで構成されてもよい。
またバンプ２５は、それ自体が場内カメラ３２で撮像した画像の中で像認識しやすいように、路面とのコントラストが大きい色で着色するのが良い。例えば、赤外線発光塗料で塗装されていると、運転者には視認しにくく、カメラ画像では認識しやすくなり、様々な応用性がある。

バンプ２５の近辺（例えば天井）には、監視システム２４に含まれる複数の場内マイク３５が設置される。複数の場内マイク３５により、車両３（自動運転車両３ａ、非自動運転車両３ｂ）がバンプ２５を通過した際の音声を検出することが可能である。
例えば、車両３がバンプ２５を通過する際のタイヤの上下音が「ガタンガタン」といった音声として検出可能である。

［駐車場管制システム］
図３は、駐車場管制システム１００の構成例を示すブロック図である。
駐車場管制システム１００は、駐車場１１に対して構築されるシステムである。
図３に例示する駐車場管制システム１００は、駐車場管制装置５、監視システム２４、事前精算機２２、案内装置２３、自動バレー管理装置３７、照明装置２６、及び駐車場ＤＢ３８を有する。
図３に示す各ブロックは、例えば駐車場１１の構内に設置された図示しない構内ＬＡＮを介して、互いに通信可能に接続されている。その他、無線／有線を介した任意の通信技術が用いられてもよい。

監視システム２４は、図２で例示した、入口カメラ２９ａ、入口スピーカ３０ａ、出口カメラ２９ｂ、出口スピーカ３０ｂ、場内カメラ３２、駐車スペースカメラ３３、場内スピーカ３４、及び場内マイク３５を含む。
図３に示す例では、これらのデバイスに加えて、複数の赤外線カメラ（サーモグラフィ）３９も設置される。
赤外線カメラ３９は、赤外線画像を撮影可能である。本実施形態では、駐車スペースカメラ３３と同じ画角となるように、赤外線カメラ３９が設置される。従って、主に駐車スペース１８に駐車された車両３や、車両３に乗降する歩行者４についての、赤外線画像を撮影することが可能である。

自動バレー管理装置３７は、自動バレー駐車システムを構築するための装置である。本実施形態では、自動バレー管理装置３７が、駐車場管理装置７や駐車場管制装置５と協働することで、自動運転車両３ａによる自動バレー運転が管理される。
例えば、自動バレー管理装置３７により、自動運転車両３ａによる自動運転動作が制御される。例えば、自動バレー乗降スペース１９から所定の駐車スペース１８への自動運転が指示される。あるいは、所定の駐車スペース１８からの自動バレー乗降スペース１９への自動運転が指示される。
その他、自動バレー駐車場の予約管理等、種々の処理が実行される。
本実施形態では、自動バレー管理装置３７により、自動運転車両３ａに対して、後に説明するヒートマップが送信される。
自動バレー管理装置３７は、例えば、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、ＨＤＤ等のコンピュータの構成に必要なハードウェアを有する。また自動バレー管理装置３７に、図＿１に示すネットワーク１を介して他の装置と通信するための通信部が備えられる。通信部としては、例えばＷｉＦｉ等の無線ＬＡＮモジュールや、モデムやルータ等の通信機器が用いられる。
自動バレー管理装置３７として、例えばＰＣ等の任意のコンピュータが用いられる。

駐車場ＤＢ３８には、駐車場１１に関する種々のデータが格納され、例えば在車ＤＢや履歴ＤＢ等の任意のＤＢが構築される。もちろん図１に示す駐車場管理装置７のＤＢ１３に格納されたデータが共有される場合もあり得る。
本実施形態では、後に説明するヒートマップに関する情報や、ヒートマップに基づいて生成される駐車場情報が駐車場ＤＢ３８に記憶され、駐車場管制装置５や自動バレー管理装置３７により適宜参照される。また自動バレー駐車に関する種々の情報が駐車場ＤＢ３８に記憶される。

[自動運転車両]
図４は、自動運転機能を有する車両の構成例を示す模式図である。ここでは、自動運転モードが選択された状態である自動運転車両３ａとして説明を行う。
自動運転車両３ａは、通信部４１と、車載カメラ４２と、認識装置４３と、ＥＴＣアンテナ４４と、ＥＴＣ車載器４５と、制御部４６とを有する。
通信部４１は、他の装置と通信するためのデバイスである。本実施形態では、通信部４１を介して、自動バレー管理装置３７からの指示等を含む種々の情報が取得される。
通信部４１としては、例えばＷｉＦｉ等の無線ＬＡＮモジュールや、モデムやルータ等の通信機器が用いられる。その他任意の通信デバイスが用いられてよい。

車載カメラ４２は、自動運転車両３ａの周囲を撮影可能である。
車載カメラ４２としては、ＣＣＤカメラ等のデジタルカメラが用いられる。その他、ＴｏＦカメラやステレオカメラ等の測距デバイスが用いられてもよい。また赤外線カメラ等が用いられてもよい。
認識装置４３は、車載カメラ４２により撮影された画像に基づいて、自動運転車両３ａの周囲の状況を認識する。状況認識のためのアルゴリズムは限定されない。
ＥＴＣアンテナ４４、及びＥＴＣ車載器４５により、ＥＴＣ決済による駐車場１１の利用が可能である。

制御部４６は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、ＨＤＤ等のコンピュータの構成に必要なハードウェアを有する。図３に示す例では、制御部４６により、ソフトウェアブロックとして、走行ルート決定部４７、及び走行制御部４８が実現される。
走行ルート決定部４７は、自動バレー管理装置３７からの指示、認識装置４３による認識結果、駐車場１１の地図情報等に基づいて、自動運転を行う走行ルートを決定する。
走行制御部４８は、決定された走行ルートに沿った自動運転を実現するために、自動運転車両３ａが備える駆動系（図示は省略）等を適宜制御する。
例えば図３に例示するように、走行制御部４８により、エンジン・モータ制御装置４９、ブレーキ制御装置５０、ヘッドライト制御装置５１、ハザードランプ（ウィンカー）制御装置５２、及びクラクション制御装置５３等に制御信号が出力される。これにより走行ルートに沿った自動運転や、危機回避運動等が実現される。
その他、自動運転を実現するための周知の技術が適宜されてよい。

本駐車場管制システム１００では、自動運転車両３ａに、後に説明するヒートマップが送信される。制御部４６は、受信したヒートマップを用いて、自動運転を自律的に制御することが可能である。例えば、ヒートマップに基づいた走行ルートの決定や、ヒートマップに基づいた走行制御等を実行することが可能である。
その他、自動運転車両３ａは、ヒートマップに基づいた種々の車両制御（車速制限やルート変更等）を実行することが可能である。

図５は、駐車場管制装置５の機能的な構成例を示すブロック図である。
駐車場管制装置５は、監視情報取得部５５、状況認識部５６、ヒートマップ生成部５７、駐車場情報生成部５８、情報出力部５９、デバイス制御部６０、及び管制処理部６１を有する。
これらのブロックは、駐車場管制装置５のＣＰＵが所定のプログラムを実行し、装置内のハードウェア資源と協働することで構成され、本実施形態に係る駐車場管制方法が実現される。
駐車場管制装置５にプログラムをインストールする方法は限定されない。

監視情報取得部５５は、監視システム２４により検出された監視情報を取得する。
本実施形態では、図３等に示す入口カメラ２９ａ、出口カメラ２９ｂ、場内カメラ３２、駐車スペースカメラ３３、赤外線カメラ３９により撮影された撮影画像が取得される。また場内マイク３５により取得された音声が取得される。

駐車場管制装置５の状況認識部５６が提供する危険度決定機能と、ヒートマップ生成部５７が提供するヒートマップ生成機能はフローチャートにて詳細に説明する。ヒートマップ生成機能により生成されたヒートマップ情報は情報出量部５９により、上記の自動運手車両３ａの通信部に送信される。

図６は、本発明の実施形態に係る場内カメラ画像の説明図である。図中には駐車スペース１８に駐車中の車両３が示されている。場内カメラの画像は、あらかじめ設置位置と撮影した画像の画角が記憶されていて、場内カメラの画像に映った物体は、射影変換することで駐車場内のいずれの位置に存在しているかが判断できる。図中左下の車両３は、構内通路１７上に射影変換されて示されている。

図７、図８は、本発明の実施形態に係るヒートマップの説明図である。図では簡単のためハッチングの濃淡により危険度のレベルを５段階で表示している。また、危険度レベルに応じて、自動運転車両の通行条件（最高速度、停止有無）が設定されている。

図９は、本発明の実施形態に係る危険度決定フローである。駐車場管制装置５は、画像や音声の認識をし、認識された情報から、Ｓ１１で新規車両が検出されればＳ１３に移行するが、そうでなければＳ１２に移行し、新規歩行者が検出されれば、Ｓ１３に移行するが、そうでなければＳ１４に移行し、新規事象が検出されたかが判断される。Ｓ１３では、新規の車両もしくは歩行者について、危険度の初期のレベルが決定され、処理を終える。また、Ｓ１４で新規事象が検出された場合は、Ｓ１６に移行して、その事象を検索する。駐車場管制装置５は、事象検索の処理後、Ｓ１７で走行危険度を設定し（危険度レベルの推定）、処理を終える。なお、Ｓ１１～Ｓ１４において、新規でない、既知の車両、歩行者、事象の検出の場合は、Ｓ１５で走行危険度の更新処理をおこない、処理を終える。

危険度更新処理は、車両か、歩行者か、他の事象かにより、その当初の検出からの経過時間によって、危険度を変化させる処理である。例えば、駐車した車両の危険度レベルは当初はレベル２であり、レベル２のエリア内は自動運転車両の走行速度は最高３Ｋｍ／ｈである。そのレベルは駐車した当初から経過時間が３分まで維持し、画像等変化ない場合はその後レベル１に変化する。レベル１のエリア内は自動運転車両の走行速度は制限ないが、接触禁止である。

このように、危険度として、各場内カメラ画像から認識される、車両、歩行者（乗降者）の位置座標を総合し、また、車両、歩行者（乗降者）の挙動から次の動作（行動）を予測した「車両発進の可能性」、「車両から降車の可能性」、「歩行者（子供）の在否」を表現した危険度マップとして、ヒートマップ情報を作成する。また、予測される動作（行動）の種別毎に、危険度、持続時間等が割り振られ、時間経過と共に常時変化することも重要である。

図１０は、本発明の実施形態に係るヒートマップ生成フローである。駐車場管制装置５は、画像もしくは音声の情報を取得した場合、新規の移動体かどうかを判断し（ＳＴ２１）、ＹＥＳであればＳ２３に移行して、前述の射影変換技術等を用いて位置を推定する。ＮＯであれば、Ｓ２２に移行し、既知の移動体であれば、同様にＳ２３で位置の推定をするが、ＮＯであればＳ２４に移行し危険度決定のフローの通りで危険度を決定する。Ｓ２５では位置情報と危険度を組み合わせてヒートマップ情報を生成する。

このように、本発明の実施例の駐車場管理装置の制御部において、場内カメラで画像を物体認識し、車両、歩行者（乗降者）を捕捉し、駐車場平面図にあらかじめ設定した危険度に対応して夫々の位置座標を紐づけしたヒートマップ情報を生成する。ヒートマップ情報は、車両、歩行者（乗降者）の移動に応じて逐次更新され、最新の位置情報とともに更新され、自動運転車両等に対してヒートマップ情報をリアルタイムに送信する。

以上のように本実施形態の駐車場管制装置は、制御部と、通信部と、取得部とを備え、駐車場内の車両の駐車及び通行と人の往来とを監視する監視手段から前記取得部が監視情報を取得し、駐車及び通行する車両は自動運転車両及び非自動運転車両（乗車する運転者により運転される車両）であり、前記制御部は前記取得部による取得した監視手段からの監視情報に含まれる画像から駐車場内の車両の駐車及び通行の情報と、人の往来の情報を駐車場内の位置に対応して危険度を段階的にマッピングしたヒートマップ情報を生成し、前記通信部は、自動運転車両に対して当該ヒートマップ情報を送信することを特徴とする。

よって本実施形態の駐車場管制装置によれば、自動運転車両に対して駐車場内の危険な位置を認識させることができるので、走行ルートの決定や変更が判断でき、また、危険な位置の近辺での走行速度の制限をかける等の安全の配慮が可能となり、結果的に自動運転車両と非自動運転車両の両方が混在して利用する駐車場において、安全性が担保されつつ、利用効率が向上する。

また、本実施形態の駐車場管制装置は、前記ヒートマップ情報に、非自動運転車両や歩行者の予測される行動（動作）の種別毎に危険度や危険度の時間の経過に伴う低減度合いが決定され、時間の経過に応じて生成された前記ヒートマップ情報が変化することを特徴とする。

よって、本実施形態の駐車場管制装置によれば、ヒートマップ情報が適切で正確になるので、結果的に自動運転車両と非自動運転車両の両方が混在して利用する駐車場において、安全性が担保されつつ、利用効率が向上する。

また、本実施形態の駐車場管制装置は、前記ヒートマップ情報に、歩行者が非自動運転車両から降車する可能性を含むことを特徴とする。

よって本実施形態の駐車場管制装置によれば、あらかじめ監視対象となっている歩行者以外に、新規の歩行者を検知しやすくなり、結果的に自動運転車両と非自動運転車両の両方が混在して利用する駐車場において、安全性が担保されつつ、利用効率が向上する。

また、本実施形態の駐車場管制装置は、前記ヒートマップ情報には、危険度に応じて自動運転車両の制限速度が設定され、前記通信部により送信する前記ヒートマップ情報には制限速度情報が直接含まれることを特徴とする。

よって本実施形態の駐車場管制装置によれば、非自動運転車両の走行速度を直接制限するので、安全性が向上する。

［駐車場管制システムの変形例１］
駐車場入口で車両が入場する際、車両ナンバーの読み取りとは別に、車両の乗車人数を撮像した画像から認識して記憶する。例えば、車両画像から、乗員が運転車１名であるか、助手席にも乗員がいて、２名以上であるか、などが認識されて記憶される。例えば乗員が２名と記憶された車両が駐車スペースに駐車した後、１名が降車して歩行者として検出された後に、危険度は再度レベル２で時間経過の監視を繰り返すことで、他の乗員が降車する可能性を鑑みた危険度レベルの決定が出来るようになる。

このように、本変形実施形態の駐車場管制装置は、前記取得部により取得する情報には非自動運転車両の運転者以外の乗車人数の情報を含むことを特徴とする。

よって、新規の歩行者の出現の予想がつきやすくなり、結果的に自動運転車両と非自動運転車両の両方が混在して利用する駐車場において、安全性が担保されつつ、利用効率が向上する。

［駐車場管制システムの変形例２］
駐車場内には、バンプを設置している。バンプは比較的見通しの悪い通路の出口や、場内カメラの画角に入りにくい箇所の路面に設置する。バンプとは通路の進行方向を横断する方向に設置される単数か複数の凸稜部である。典型的には、蒲鉾上の凸稜線形状であるが、短い凸部や半球状の凸部が一定間隔で並んでいてもよい。その場合はタイヤ幅よりも狭い間隔であることが望ましい。横断本数は、３本程度が良い。なお、通行速度を強制的に低減させるために視覚的に牽制効果のある奥行き幅の長く凸高さの高い大型のバンプと併用してもよい。また、バンプはそれ自体が場内カメラで撮像した画像中で、制御部により画像認識しやすいように路面とのコントラストが大きい色で着色するのが良い。赤外線発光塗料で塗装されていると、運転者には視認しにくく、カメラ画像で認識しやすいのも様々な応用性がある。

また、駐車場内のバンプの近辺に、マイクを設置して、場内の音を検出する。そうすると、車両がバンプを通過する際のタイヤの上下音が「ガタンガタン」と検出できる。さらに、マイクは他の音も検出するので、例えば、「危ない！」といった警告の発話や、「キャー！」といった悲鳴を検出することもできる。これらの音声情報は、新規事象として検出され、どのような事象かは事象検索によって、危険度レベルの推定がなされる。事象検索は、具体的には、ＡＩ，機械学習による音声解析で、人の悲鳴や警報クラクションや、その他には、車両の衝突音なども認識することができる。

このように、本変形実施形態の駐車場管制装置は、前記取得部により取得する情報には監視カメラ画像情報および音声マイクからの音声情報を含むことを特徴とする。

よって本変形実施形態の駐車場管制装置によれば、画像から駐車した非自動運転車両や人の移動情報に加えて、音声情報によるエンジンの動作音や、非自動運転車両によるクラクション音や、人の悲鳴なども検出が可能となり、ヒートマップ情報が詳細で正確になる。

［駐車場管制システムの変形例３］
図１１は、本変形実施形態に係る赤外線カメラ画像の説明図である。
場内カメラの画像を認識する際、監視カメラ画像に含まれる赤外線成分を抽出する機能を有するカメラが実現している。これを用いて、監視カメラ画像に含まれる駐車中の車両のエンジンの周辺のボンネットやマフラー周辺が、まだ高温状態であるか、温度が徐々に下がってきたのかを判断することが出来る。また、車の中に人が乗車していた場合など、場内カメラ画像からは通常は識別できない位置にある場合も、赤外線の情報の有無とその移動状態などで、車中に人が乗車しているなどを判断することも可能である。

このように、本発明の駐車場管制装置は、前記取得部により取得すカメラ画像情報には監視カメラ画像から生成する赤外線発光状態を示す赤外線画像情報を含むことを特徴とする。
よって、画像から駐車した非自動運転車両のエンジンの動作有無や、乗車している人の動きの有無等の検出が可能となり、ヒートマップ情報が詳細で正確になる。

［駐車場管理システムの構成のまとめ］
図１に示す通り、駐車場管理システム５００は、主に駐車場管理装置７とインターネット等ネットワーク１で接続された、各駐車場の駐車場管制装置５と、複数の利用者携帯端末６によって構成され、自動バレー駐車場の利用に関しては、利用者携帯端末６によって駐車場管理装置７に対して、利用駐車場の予約を行い、または自動バレー駐車の予約を行うことが出来る。また、予約せずに駐車場１１に入場し、自動バレーサービス対応の駐車スペース１８に一旦駐車し、降車後に利用者携帯端末６から自動バレー駐車の実行を指示することで、駐車場管制装置５と自動バレー管理装置が協働して、自動運転車両３ａを適宜駐車スペース１８に移動させて駐車させる。その過程で、前述の通り、非自動運転車両や歩行者の危険度を含むヒートマップ情報を受信し、自動走行を自律的に制御する。すなわち自動運転車両は、ヒートマップに基づいた車両制御（車速制限やルート変更など）を実施する。

このように、本実施形態の駐車場管理システムは、駐車場管制装置と、自動運転車両の自動バレー駐車管理装置と、複数の場内カメラと、駐車場の料金精算機と、インターネットで外部の利用者端末との情報を管理できる駐車場管理装置によって構成されることを特徴とする。

よって、自動運転車両の自動バレー駐車を実現し、自動運転車両に対して駐車場内の危険な位置を認識させることができるので、走行ルートの決定や変更が判断でき、また、危険な位置の近辺での走行速度の制限をかける等の安全の配慮が可能となり、結果的に自動運転車両と非自動運転車両の両方が混在して利用する駐車場において、安全性が担保されつつ、利用効率が向上した駐車場が運用できる。

さらに、本実施形態の駐車場管理システムは、駐車場内の路面の要所にバンプを形成し、自動運転車両や非自動運転車両が通過する際のタイヤの通過音を、前記音声情報として取得し、制御部により危険度を設定してヒートマップ情報に反映させることを特徴とする。

よって本実施形態の駐車場管理システムによれば、バンプ通過音の情報が追加されるために、ヒートマップ情報が詳細で正確になり、安全性が担保されつつ、利用効率が向上した駐車場が運用できる。

その他、本実施形態の駐車場管制装置や駐車場管理システムを応用すれば、車両の位置座標を用いて「車両の密度」を表現した混雑度マップや安全度マップを作成し、車路の混雑具合や安全度すなわち推奨誘導エリアや、空き車室の目安として利用することも可能となる。

また、駐車場管制装置は、このヒートマップに基づいて駐車場内の照明や警報ブザーやスピーカによる音声警告、マニュアル車両のナビゲーションシステムへの通知、駐車場案内板、事前精算機への表示などを実施することも可能となる。

［管制画面の表示出力］
図１２は、本発明の実施形態に係る管制画面の説明図である。
管制画面は、駐車場係員が場内の事故や不審者の監視等の目的で、管制室の監視カメラのライブ画像を目視で監視するものと、駐車スペースの空き／占有状態の全体を視覚的に表示する管制画面がある。図は後者の例で、駐車場レイアウト図にヒートマップ情報が可視化されて表示されているので、駐車場係員はこの画面上で、自動運転車両と非自動運転車両を識別することもでき、さらに、見分けにくい歩行者状態も可視化されて表示できるので、駐車場係員にとって有用である。

またヒートマップＨＭに加えてそれに関連する情報として、自動運転車両３ａの走行予定進路と、非自動運転車両３ｂの走行軌跡を管制画面のレイアウト図に表示することができる。これは、自動運転車両３ａの走行予定進路は、駐車場管制装置５が生成して自動運転車両３ａに送信する場合と、自動運転車両３ａには目的地を送信し、自動運転車両３ａが走行経路を生成して決定する場合があるが、その双方とも、走行予定進路は駐車場管制装置５によって容易に可視化して出力することができる。非自動運転車両３ｂの走行軌跡についても、監視カメラからの情報を蓄積しており、その走行軌跡を可視化して出力する。

図１３は、本発明の実施形態に係るカーナビの画面の説明図である。本発明の駐車場管制装置５は、管制画面の可視化情報として、ヒートマップ情報ＨＭまたはそれに関連する情報（予定進行方向や走行軌跡の情報）を、歩行者が所持する利用者端末６や、非自動運転車両３ｂに搭載されたカーナビゲーション装置４６１に対して、通信部を介して出力することができる。

このような駐車場管制装置５によれば、自動運転車両３ａの走行予定進路は非自動運転車両３ｂの運転者と歩行者にとって安全面で有用であり、非自動運転車両３ｂの走行軌跡は、駐車場係員にとって管理上有用であり、結果的に自動運転車両３ａと非自動運転車両３ｂの両方が混在して利用する駐車場１１において、安全性が担保されつつ、利用効率が向上する

図１４は、本発明の実施形態に係る駐車場の照明の状態の説明図である。駐車場管制装置５は、駐車場１１内の照明装置の点灯状態として、ヒートマップ情報で危険な位置を含むエリアに歩行者または非自動運転車３ｂが進行した場合には、明暗状態を明るくすることができる。
また、駐車場１１内の照明装置の点灯状態は、ヒートマップ情報で危険な位置を含むエリアごとに明暗状態を変化させ、危険レベルに応じて明暗状態を変化させ、危険度の高さに応じて明暗状態を暗くする。
より具体的には、駐車場１１内の照明装置の点灯状態は、ヒートマップ情報で危険な位置を含むエリアごとに明暗状態を変化させ、危険レベルに応じて明暗状態を変化させ、危険度の高さに応じて明暗状態を暗くする。

このような駐車場管制装置５によれば、歩行者や非自動運転車両３ｂの運転者に危険な位置の予想がつきやすくなり、また、歩行者や非自動運転車両３ｂの運転者に危険な位置に進行しにくくなる印象を与えるため、結果的に自動運転車両３ａと非自動運転車両３ｂの両方が混在して利用する駐車場において、安全性が担保されつつ、利用効率が向上する。

さらに、駐車場管制装置５は、駐車場１１内の照明装置の点灯状態として、ヒートマップ情報で危険な位置を含むエリアに歩行者または非自動運転車３ｂが進行した場合には、明暗状態を明るくする。このような駐車場管制装置５によれば、歩行者や非自動運転車両３ｂの運転者が危険な位置に進行した場合には明暗状態を明るくするので、安全性が担保される

図１５は、駐車場情報として生成される画像情報の一例を説明するための図である。
図１５Ａは、歩行者４が駐車場１１の構内を目視している場合の視界を示す模式図である。
図１５Ｂは、歩行者４が利用者端末６（例えば、スマートフォン等）により、同じ視界をカメラで撮影している場合のディスプレイを示す模式図である。
図１５Ｂに示すように、ディスプレイには、現実世界に対して、ＡＲ（Augmented Reality）画像（拡張現実画像）７０が重畳されて表示される。具体的には、手前の３台の車両３の向こう側を走行する車両３の仮想画像７１を含むＡＲ画像７０が表示される。またＡＲ画像７０には、「車が移動中」というテキストも含まれる。
このように画像情報として、ＡＲ画像７０が生成され、利用者端末６に送信されてもよい。ＡＲ画像７０は、ＡＲ技術により認識可能な画像情報とも言える。
利用者端末６、カーナビゲーション装置４６１、管制画面等に、ＡＲ画像７０を表示することで、歩行者４、非自動運転車両３ｂの運転手、駐車場１１の係員等は、危険な位置（領域）等を予め認識することが容易となる。この結果、高い安全性を発揮することが可能となる。
ＡＲ画像７０に、自動運転車両３ａの予定進行方向や、非自動運転車両３ｂの走行軌跡等が含まれてもよい。
なお、図１５に示すＡＲ画像７０は、駐車場１１の構内の状況を示す画像であり、マップ画像ＭＩに含まれる。

マップ画像ＭＩとして、２次元マップや３次元マップが生成されてもよい。すなわち２次元のマップ画像ＭＩや、３次元のマップ画像ＭＩを生成することが可能である。
またマップ画像ＭＩとして、重畳画像が生成されてもよい。重畳画像は、他の画像と重畳して表示することが可能な画像である。例えば、管制画面に表示されるレイアウト画像に、マップ画像ＭＩを重畳して表示することも可能である。これにより、より詳細に駐車場１１の状況を把握することが可能となる。

また、ヒートマップ情報として車両駐車スペースの占有度を表現した混雑度マップを作成し、車路の混雑具合や、空き車室の目安として利用してもよい。
また、ヒートマップ情報の画像を、危険度の表示と反転して、推奨する安全エリアとして表示してもよい。

また、ヒートマップ情報またはそれに関連する情報には、歩行者や非自動運転車両３ｂの運転者が認識できる可聴化情報（音声情報）を含んでもよい。このような駐車場管制装置５によれば、歩行者や非自動運転車両３ｂの運転者に対する安全性が担保される。

例えば、自動運転車両３ａの予定進行方向を、駐車場１１内の複数のスピーカのうち、非自動運転車両３ｂや歩行者に最も近いスピーカによって、音声案内情報として出力してもよい。「自動運転車両が停止しています。」といった案内を出力することで、歩行者は安心して自動運転車両３ａの前を横断することができる。また、このような案内機能を有していない自動運転車両３ａであっても、駐車場管制装置５がそれに代わって案内することができる。

音声案内を歩行者の近いスピーカで案内する機能では、例えば駐車した非自動運転車両３ｂのハザードランプが付きっぱなし、ヘッドライトが付きっぱなしの時に監視カメラ画像から判断し、場内から出るまでに「〇〇〇〇のお車のハザードが付いています。」といった案内をすることも可能である。

［駐車場監視システムが提供する防犯機能］
以下では、本実施形態に係る駐車場監視システム（駐車場管理システム５００）が提供する防犯（監視）機能について説明する。この場合、駐車場監視システム５００ａと呼ぶ。

＜監視画像記録機能の説明＞
図１６は本発明の実施形態に係る監視カメラ画像の説明図である。図のように、駐車場監視カメラ、特に駐車スペースカメラ３３の１機あたりの担当車室数を前述の実施例では３台分だったが、このように５台分に増やすと、駐車場監視カメラの設置台数が減って、設備投資額が減少するが、監視カメラから見えない死角が増えることになる。Ｄ２の駐車スペースには車両の奥に人が立っているが、車両の陰に隠れて監視カメラ画像には映っていない。

図１７は本発明の実施形態に係るドライブレコーダ画像の説明図である。この図は図１６のＤ２の駐車エリアの対面の駐車エリアに駐車された車両の車載カメラ４２（前面用）の画像である。図のように、Ｄ２の駐車スペースの横の人が映っている。このようにすれば、駐車場１１内の監視カメラの死角で発生する盗難や悪戯等を撮影できる状態にして、これらの行為を抑制するため、車載カメラ画像を防犯目的に活用することができる。

図１６に示す監視カメラ画像は場内カメラ３２（駐車スペースカメラ３３を含む）により撮像される。監視カメラ画像は「第１の画像」の一例である。図１７に示すドライブレコーダ画像（車載カメラ画像）は車載カメラ４２により撮像される。車載カメラ画像は「第２の画像」の一例である。

＜自動運転車両の車載カメラの画像の送信＞
このように、車載カメラ４２が撮影した他の車両の画像を場内カメラ３２の死角を補完するのが、本実施形態の特徴であるが、まずこの場合の他の車両とは、自動運転車両が好適である。自動運転車両の車載カメラ４２から駐車場管制装置５へ監視カメラ画像を送信するための通信手段は、自動運転車両制御用の無線通信手段（通信部４１）を利用する。

なお、自動運転車両とは、自動バレーサービス対応の駐車場等に乗り入れて、自動で駐車スペースと乗降スペースとの間を自動運転する、利用者が保有する車両の場合もあるが、最も普及しているのは、カーシェア用の自動運転車両であって、車両の保管用の駐車スペースから、カーシェア貸し出し、戻し用のスペースの間を自動運転する車両であり、駐車場またはカーシェア運営会社が保有するものであり、駐車場内をいつどのように走行させるかは、運営会社側の自由である。

＜非自動運転車両の車載カメラ画像の取得＞
図１８は、本発明の実施形態に係る非自動運転車両のブロック図である。本実施形態の駐車場監視システム５００ａが監視画像として利用する画像を撮像する車載カメラ４２を搭載する車両３は、自動運転車両に限定されない。車両３は非自動運転車両であってもよい。図に示す非自動運転車両３ｂは、車載カメラ４２とメモリ４６４を装備し、さらに図のようなカーナビゲーション装置（通信装置）４６１を搭載している。非自動運転車両３ｂはほかに車速パルス発生装置４６５、パーキングブレーキ検出装置４６７、ＧＰＳアンテナ４６８を有してもよい。画像はメモリに逐次記録され、メモリ容量がオーバーした場合には、古いデータに順次上書きされるようになっている。

カーナビゲーション装置４６１には、駐車中に車載カメラ４２によって監視対象の車両３の画像を撮影し、駐車場管理装置７へ送信するためのソフトウェア（アプリケーション）がインストールされており、制御部４６は、当該ソフトウェアと協働して上記画像の撮影および送信処理を実行する。なお、当該ソフトウェアは自動運転車両３ａにもインストールされている。

＜非自動運転車両の車載カメラ画像の逐次送信または一括送信＞
図１８のカーナビゲーション装置４６１は少なくとも近距離無線通信機能を備える通信部４１を有する。近距離無線通信機能としては、典型的には利用者端末６（スマホ）等と通信し、地図データや音楽データをダウンロードするのに使用され、ＷｉｆｉやＢｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）といった無線技術が採用されている。特にＢｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）はスマホとカーナビゲーション装置を無線通信するのに適した規格であるが、近距離無線として車内もしくは車外の数メートルから数十メートルの範囲の通信距離に限定されている。例えば、近距離通信機能付き車両３の車載カメラ４２の画像を一旦近距離無線通信手段付き自動運転車両３ａが受信して、車両管制装置５に自動運転車両３ａの制御用通信（近距離でない・広域無線通信でもよい）により送信すれば、非自動運転車両３ｂの車載カメラ画像が容易に取得できる。

または、駐車場出場口に近距離無線通信手段（例えばＢｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）ビーコンアンテナ）を設置し、非自動運転車両３ｂが出場する際に画像を収集するようにしてもよい。または、利用者が車両３に乗った際に、利用者端末６と近距離無線通信し、利用者端末６の広域無線通信手段（４Ｇ、５Ｇ通信等）を介して送信してもよい。出場口の近距離無線通信で送信済でない場合は、送信中止して画像取得をしないか、または広域無線通信により送信継続してもよい。

駐車場管制システム１００は、このように駐車場内の非自動運転車両３ｂから近距離無線通信により車載カメラ４２の画像を取得する。取得のタイミングは上述のように、他の車両３の近距離無線通信機能を介して逐次取得であってもよいし、あるいは、非自動運転車両３ｂの退場時に一括取得であってもよい。駐車場管制システム１００は、非自動運転車両３ｂから取得した車載カメラ４２の画像を暗号化して駐車場管理装置７に、インターネットなどのネットワーク１を介して、送信する。駐車場管理装置７が車載カメラ４２の画像を暗号化してもよい。暗号化の対象は、自動運転車両３ａの車載カメラ４２の画像も含む。

＜自動運転車両の巡回機能＞
図１９は、本発明の実施形態に係る自動運転車両の駐車スペース選択の説明図である。図では、自動バレーサービスのように乗降スペース（Ｖ１）に停車していた自動運転車両３ａが、駐車場管制装置５の自動バレー制御機能によって、駐車スペース（Ｄ９）を指定される。その際に、駐車場管制装置５は、場内カメラ３２（図中黒丸で示されている）の死角の情報を自動運転車両３ａに送信し、死角を敢えて通らせるようにする。巡回監視の意味では有用であるし、巡回移動中に近距離無線通信手段により、非自動運転車両３ｂの車載カメラ４２の画像を、中継して駐車場管制装置５経由で駐車場管理装置７（サーバ）に画像を保存することもできる。

さらに本実施形態では、駐車場管理装置７の指示を受けた駐車場管制システム１００は、場内カメラ３２の死角になる場所の情報とともに、この場所を映すことができる場所を自動運転車両３ａの通過地点として、自動運転車両３ａに送信する。
場内カメラ３２の死角になる場所としては、例えば、「Ｄ１とＤ２の間」がある。この場所を映すことができる場所としては、この場合、例えば、「Ｄ１とＤ２の中点から図中の太い破線におろした垂線の足」になる。この場合、駐車場管制システム１００は、「Ｄ１とＤ２の中点から図中の太い破線におろした垂線の足」を示す情報を通過地点に設定する。
上述のように本実施形態によれば、自動運転車両３ａが駐車位置あるいは通過地点を示す情報を受け取り、これらの地点を通るようにあるいは、そこに駐車することができる。

＜非自動運転車両の車載カメラ画像提供の申し込み＞
利用者の車載カメラ４２の画像の提供の申し込みは、利用者端末６から駐車場管理装置７にアクセスしておこなう。駐車場内の発券機または事前精算機に、車載カメラ４２の画像の提供の申し込みの機能持たせることも可能である。

＜自動運転車両の車載カメラ画像提供の申し込み＞
駐車場が保有していない自動運転車両３ａが駐車場に入場する場合は、自動バレー駐車を制御する駐車場管制システム１００や、他の駐車場端末装置（図示せず）から、車載カメラ４２の画像の送信を申し込みしてもよい。

＜監視画像の記録の申し込み＞
非自動運転車両３ｂは入場時か駐車場予約時に、監視カメラ画像および他車両の車載カメラでの監視を希望するか申し込みの入力を受け付ける。駐車料金に加えて監視料金を追加してもよいし、自分の車両の車載カメラの画像をバーターで提供する場合は無料とするのもよい。

＜監視画像の閲覧＞
駐車場管理装置７のＷｅｂサーバ上で、車両管制装置５により収集された駐車中の監視カメラ画像を適宜加工し（モザイク処理等）、公開して閲覧できるようにしてもよい。または、会員ＩＤ事にアクセスできるＷｅｂページを分けて、会員ＩＤに紐づいたナンバー情報が含まれる画像のみを閲覧できるようにして提供してもよい。Ｗｅｂページでの公開画像では、プライバシーに配慮して、ナンバープレートの詳細情報の全てを公開せず、一連番号の４桁数字のみにすることや、人の顔画像にはモザイクをかけるなどの加工を施すとよい。
図１７に示した画像は、すでに加工済みの画像を示している。
対象駐車スペースを記憶し、ナンバー情報と紐づけて駐車場管理装置７が記憶していると、Ｗｅｂサーバにアクセスして駐車スペースナンバーから検索することも可能となる。
また、ライブ画像の閲覧要求を受け付けるようにしてもよい。

＜情報処理の流れ＞
以下、上述した駐車状態の監視を具体的に実現する駐車場管理装置７の情報処理の流れを説明する。なお、本実施形態では情報処理を駐車場管理装置７が実行するものとするが、これら情報処理を駐車場管制装置５が一部ないし全部実行してもよい。

図２０は、本発明の実施形態に係る駐車監視フロー図である。図２０では、監視対象の車両３（以下「一の車両」と呼ぶ）が駐車場１１に入場（入庫）してから退場（出庫）するまでに駐車場管理装置７が実行する情報処理の流れを示している。

「一の車両」を特定するために用いる会員ＩＤは予め登録されているナンバー情報またはＥＴＣ情報に紐づいているので、一の車両の入場時に駐車場管制装置５が取得する。会員ＩＤの取得時には駐車場の利用申し込みも取得される。駐車場の利用申し込みには、駐車状態の監視の申し込み、および、他の車両３を映した車載カメラ４２の画像の提供の許諾も含まれるものとする。駐車場管制装置５は会員ＩＤと駐車場の利用申し込みを駐車場管理装置７に送信し、駐車場管理装置７はこれを受信する（ＳＴ３１）。

駐車場入場口に予約済の車両３が進入すると、駐車場管理装置７は、駐車中の車両３の中で車載カメラ４２の画像の監視画像としての提供に許諾を与えている車両（以下「他の車両」と呼ぶ）であって自動運転車両３ａであるものの有無を判断する（ＳＴ３２）。言い換えれば、車載カメラ画像を提供可能な自動運転車両３ａが駐車中であるか否かを判断する（ＳＴ３２）。

車載カメラ画像を提供可能な自動運転車両３ａが駐車中である場合（ＳＴ３２：ＹＥＳ）、駐車場管理装置７は、「場内カメラ３２の死角でない」、「他の車両の車載カメラの撮影に適した駐車位置（典型的には、当該他の車両の対面）である」といった条件に可能な限り多く当てはまる駐車位置を検索し、検索結果の駐車スペースを一の車両の駐車位置として、一の車両に対して指定する（ＳＴ３８）。なお、条件に当てはまる駐車スペースが発見されなかったとしても、この場合（ＳＴ３２：ＹＥＳ）は、自動運転車両の監視移動（ＳＴ３９で後述）により一の車両が監視可能になるので問題ない。

他方で、車載カメラ画像を提供可能な自動運転車両３ａが駐車中でない場合（ＳＴ３２：ＮＯ）、駐車場管理装置７は、「場内カメラ３２の死角でない」、「他の車両の車載カメラの撮影に適した駐車位置（典型的には、当該他の車両の対面）である」といった条件に可能な限り多く当てはまる駐車スペースを推奨駐車位置として選定する（ＳＴ３３）。この場合（ＳＴ３２：ＮＯ）、「他の車両」はすべて非自動運転車両３ｂであるから、一の車両は、車載カメラ画像を提供可能な非自動運転車両３ｂにより監視可能な駐車位置（典型的には、当該他の車両の対面）が利用可能であればそこに駐車することになる。

駐車場管理装置７は、一の車両に選定した推奨駐車位置を指定する情報を送信する。一の車両が自動運転車両３ａであれば、一の車両は当該情報に基づいて当該駐車位置まで自動走行する。駐車場管理装置７は、一の車両が駐車を完了するまで待機する（ＳＴ３４）。

続いて駐車場管理装置７は、一の車両の定点監視を開始する（ＳＴ３５）。駐車場１１には絶えず車両３が出入りする可能性があるため、一の車両が車載カメラ画像による監視が、他の車両の移動や出庫により不可能になる場合がある。駐車場管理装置７は、このような場合、場内カメラ３２による監視のみでは不十分として、定点監視可能でないと判断する（ＳＴ３５：ＮＯ）。

定点監視可能でない場合（ＳＴ３５：ＮＯ）、駐車場管理装置７は、任意の他の自動運転車両３ａを選び、その車載カメラ４２により一の車両の駐車状態を監視可能な駐車位置に駐車するよう、当該他の自動運転車両３ａを自動走行させる（ＳＴ３９）。これを監視移動指示という。

定点監視可能である場合（ＳＴ３５：ＹＥＳ）、駐車場管理装置７は、一の車両が駐車場を出場（出庫）するまで、その駐車状態を監視する（ＳＴ３６，ＳＴ３７）。なお、ここでいう駐車状態の監視は、場内カメラ３２、もしくは、車載カメラ４２の画像提供を許諾した他の車両３の当該車載カメラ４２が撮影する画像を駐車場画像データベース（後述）に記録することを意味する。

以上の本実施形態の駐車場監視システム５００ａの情報処理によれば、駐車場に駐車する車両３の駐車状態を場内カメラ３２のみならず、他の車両３の車載カメラ４２の画像も使用して監視することができ、駐車場の防犯性が向上する。

図２１は、本発明の実施形態に係る駐車画像提供フロー図である。図２１では、「一の車両」を監視する車両３、すなわち「他の車両」の１台が駐車場１１に入場（入庫）してから退場（出庫）するまでに駐車場管理装置７が実行する情報処理の流れを示している。ただし「一の車両」が出場（出庫）する場合にも、本フローは終了する。

当該「他の車両」は、駐車場への入場前に、会員ＩＤ、駐車状態の監視の申し込み、および、他の車両３を映した車載カメラ４２の画像の提供の許諾を含む駐車場の利用申し込みを駐車場管理装置７に送信し、駐車場管理装置７はこれを受信する（ＳＴ４１）。

駐車場入場口に当該「他の車両」が進入すると、駐車場管理装置７は、駐車中の車両３の中に自動運転車両３ａの有無を判断する（ＳＴ４２）。本実施形態では、自動運転車両３ａがすべて監視対象の「一の車両」であるものとする。

自動運転車両３ａが駐車中である場合（ＳＴ４２：ＹＥＳ）、駐車場管理装置７は、自動運転車両３ａの監視に適した駐車位置を検索し、検索結果の駐車スペースを駐車位置として、進入してきた「他の車両」に対して指定する（ＳＴ５０）。

他方で、自動運転車両３ａが駐車中でない場合（ＳＴ４２：ＮＯ）、駐車場管理装置７は、「場内カメラ３２の死角でない」、「他の車両の車載カメラの撮影に適した駐車位置（典型的には、当該他の車両の対面）である」といった条件に可能な限り多く当てはまる駐車スペースを推奨駐車位置として選定する（ＳＴ４３）。

駐車場管理装置７は、選定した推奨駐車位置を指定する情報を「他の車両」に送信する。「他の車両」が自動運転車両３ａであれば、「他の車両」は当該情報に基づいて当該駐車位置まで自動走行する。駐車場管理装置７は、「他の車両」が駐車を完了するまで待機する（ＳＴ４４）。

駐車場管理装置７は、監視対象である駐車状態の一の車両が出庫するか否かを判断し（ＳＴ４５）、出庫しない場合は（ＳＴ４５：ＮＯ）「他の車両」は画像記録を続ける（ＳＴ４６）。「他の車両」は駐車場管理装置７と通信可能であるか否かを判断する（ＳＴ４７）。

通信可能であれば（ＳＴ４７：ＹＥＳ）、「他の車両」は記録していた車載カメラ４２の画像を送信する（ＳＴ４８）。ここで送受信された画像は、駐車場データベース３８の駐車画像データベースに格納される。

画像記録から画像送受信までの一連の情報処理は、「一の車両」の出庫（ＳＴ４５：ＹＥＳ）、あるいは、車載カメラ４２の画像を提供している「他の車両」の出庫まで（ＳＴ４９：ＹＥＳ）継続される。

「一の車両」が出庫する場合（ＳＴ４５：ＹＥＳ）、「他の車両」は駐車場管理装置７と通信可能であるか否かを判断する（ＳＴ５１）。通信可能であれば（ＳＴ５１：ＹＥＳ）、「他の車両」は車載カメラ４２の画像を送信する（ＳＴ５２）。

なお、ＳＴ４７とＳＴ５１における通信は、近距離無線通信による通信である。駐車場管制システム１００の近距離無線通信手段と、車両３側の通信部４１を構成する近距離無線通信手段の間の距離が所定の距離以上離れていると通信不能と判断される。

図２２は、本発明の実施形態に係る駐車場ＤＢの説明図である。図に示すように駐車場データベース３８は、少なくとも駐車画像データベース（図２２（Ａ）と駐車画像検索データベース（図２２（Ｂ））を有する。

駐車画像データベース（図２２（Ａ））は、「駐車画像ＩＤ」をキーにして、「提供会員ＩＤ」と、「対象車両ナンバー」と、「開始日時」と、「終了日時」と、「画像」とが紐づいたレコードを複数格納する。ここで、「画像」は車載カメラ４２の画像であり、「開始日時」と「終了日時」はそれぞれ駐車状態の記録の開始日時と終了日時を示す。「提供会員ＩＤ」はこの画像を提供した車両３のユーザの会員ＩＤを示す。「対象車両ナンバー」は、駐車状態を監視する対象の車両３を特定するための情報である。本実施形態ではナンバープレートにより一つに決まる車両ナンバーを使用しているが、対象車両のユーザの会員ＩＤなどの情報でもよい。

駐車画像検索データベース（図２２（Ｂ））は、「対象車両ナンバー」をキーにして、複数の「駐車画像ＩＤ」が紐づいたレコードを複数格納する。駐車場管理装置７は、対象車両ナンバーを使って駐車画像検索データベースを検索すると、監視対象の車両の駐車画像を複数取得することができる。

図２３は、本発明の実施形態に係る駐車監視装置７ａの機能ブロック図である。駐車場管理装置７は、上述した情報処理のフローにより「駐車監視装置」としての機能を実現する。以下、このような駐車場管理装置７を「駐車監視装置７ａ」と呼び、駐車監視装置７ａがさらにどのような機能を具備するかを説明する。図に示すように、駐車監視装置７ａは、画像監視受付機能２３０１、画像送信機能２３０２、近距離無線検知機能２３０３、画像提供受付機能２３０４、監視対象検索機能２３０５、画像公開機能２３０６を有するように、構成される。

画像監視受付機能２３０１は、会員ＩＤと駐車場の利用申し込みの受信時（ＳＴ３１）などに当該会員ＩＤに紐づいたナンバープレートの車両３の駐車状態の監視の申し込みを受け付ける。画像送信機能２３０２は、駐車状態の監視の申し込みをしたユーザの利用者端末６、あるいは、当該ユーザの車両３の通信部４１に、場内カメラ３２と他の車両３の車載カメラ４２の画像を監視画像として送信する（ＳＴ５２）。

近距離無線検知機能２３０３は、車両３の近距離無線通信手段を検知する機能である。画像提供受付機能２３０４は、駐車状態の監視の申し込みと同時に、申し込んだユーザの車両３の車載カメラ４２の撮像する画像を、他の車両３の駐車状態の監視に利用することを許諾することを示す情報を受け付ける機能である。

監視対象検索機能２３０５は、車両３あるいは利用者端末６から「対象車両ナンバー」や「会員ＩＤ」を検索条件にした検索要求を受信すると、これらに基づいて駐車画像検索データベースを検索する機能である。画像公開機能２３０６は、利用者端末６から「会員ＩＤ」とともに当該会員ＩＤに紐づいた車両３の駐車状態を示す監視画像の公開を要求された場合に、当該監視画像にプライバシー保護のための画像処理を施したうえで公開するウェブサーバの機能である。ここでいう公開はパスワード等で保護された限定公開も含まれる。画像公開機能２３０６の機能について、以下の「駐車場管理サービス」で説明する。

＜駐車場監視サービス＞
車載カメラ画像の記録の送信に同意した車両３の利用者に対して、他の車両３が利用者の車両を撮影した画像を提供（サーバで閲覧可能）してもよい。この駐車場監視サービスによれば、自動バレーサービス対応駐車場等の自動運転車両と非自動運転車両の両方が混在して利用する駐車場において、防犯性が向上し、利用者が安心して車両を駐車することができる。さらに、画像と同時に対象車両の近隣のマイクで取得した音声情報を記録して提供してもよい。

この駐車場監視サービスにおいては、駐車場管理装置７は、車両３から車載カメラ４２の画像を受信する場合、その車両３のユーザが、その画像を他の車両の監視画像として利用することへの許諾を与えているか否かを判断する。ユーザが許諾を与えている場合、駐車場管理装置７は、そのユーザに対して、インセンティブを付与するインセンティブ情報を生成する。ここでいうインセンティブ情報は、例えば、次回の駐車場利用時の利用料金が割引になるクーポンや、利用料金に充当することのできるポイントなどである。クーポンの画像情報でもよい。駐車場管理装置７は、生成したインセンティブ情報を利用者端末６に送信する。

このような情報処理が行われる駐車場監視システム５００ａによれば、車載カメラ画像を提供するユーザに対してインセンティブを付与することができるため、車載カメラ画像を提供する利用者が増加し、駐車場の防犯性が向上する。

＜監視を申し込んだ車両の出場時＞
監視を申し込んだ車両３が出庫した場合、駐車場管理装置７は、それまで出庫した車両３の駐車状態を示す画像を撮影していた自動運転車両３ａを、他の駐車スペースに移動させてもよい。この場合、自動運転車両３ａのユーザによる車載カメラ４２の画像の提供許諾を無駄なく有効利用することができる。

＜その他の事項＞
なお、画像の提供を申し込んだ利用者が駐車している自車両に戻って特に問題がなければ、その時点で自身の画像の提供をやめてもよい。駐車場利用料金の割引や利用ポイントの割り増し付与などは、監視画像の取得時間に応じて決定してもよいし、被撮影側の車両の台数に応じてもよい。さらに、何か事件等があって実際に証拠映像として採用された場合には、別途ボーナスポイント等が付与されるのも有効である。

非自動運転車両３ｂは、直接、駐車場管制装置５と近距離通信してもよい。将来的に実現される可能性のある近距離無線通信規格、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）５．０の最大到達距離は４００ｍである。自動運転車両３ａと非自動運転車両３ｂを含む車両３は、このような近距離無線通信の通信手段を通信部４１として備え、駐車場管制装置５と通信してもよい。

上述の実施形態では、駐車場管理装置７が「制御部」として機能する例を開示したが、「制御部」の各機能が駐車場管制システム１００や駐車場管制装置５により実現されてもよい。
なお、上述の駐車場監視システム５００ａが提供する防犯機能は、駐車場監視システム５００ａが提供する他の機能、例えば、ヒートマップ生成機能や、自動運転車両３ａの自動走行時の歩行者や非自動運転車両３ｂの安全確保機能との組み合わせが必須の要素ではない。

以上説明した本発明に係る特徴部分のうち、少なくとも２つの特徴部分を組み合わせることも可能である。すなわち各実施形態で説明した種々の特徴部分は、各実施形態の区別なく、任意に組み合わされてもよい。また上記で記載した種々の効果は、あくまで例示であって限定されるものではなく、また他の効果が発揮されてもよい。

また、本発明は、請求の範囲及び明細書全体から読み取ることのできる発明の要旨又は思想に反しない範囲で適宜変更可能であり、そのような変更を伴う駐車場監視システム、駐車場監視サービスシステムおよび通信装置もまた本発明の技術思想に含まれる。

本発明の技術は、カーシェア等に利用される自動運転車両や、一般の車両に利用される駐車場を統合的に管制する駐車場監視システムにおいて、好適に利用できるものである。

５００…駐車場管理システム
５００ａ…駐車場監視システム
７…駐車場管理装置（サーバ）
５…駐車場管制装置
６…利用者携帯端末
４６１…カーナビゲーション装置（通信装置）

Claims (11)

1. 駐車場内に設置された複数の場内監視カメラと、
   前記場内監視カメラが撮影した前記駐車場内に駐車中の一の車両の駐車状態を含む第１の画像と、１台以上の他の車両の車載カメラが撮影した前記一の車両の駐車状態を含む第２の画像とを受信し、
   前記第１の画像と前記第２の画像とを監視画像として表示出力する制御部と、
   を具備し、
   前記制御部は、前記一の車両の車載カメラが少なくとも１台の前記他の車両の駐車状態を撮影した第３の画像を受信し、前記第３の画像を前記他の車両の監視画像として利用することに許諾が与えられているか否かを判断し、前記許諾が与えられている場合に前記一の車両のユーザに対してインセンティブを付与するインセンティブ情報を生成する
   駐車場監視システム。
2. 請求項１に記載の駐車場監視システムであって、
   前記複数の場内監視カメラと接続された駐車場管制装置と、
   前記駐車場管制装置とインターネットを介して接続された駐車場監視装置とを含み、
   前記駐車場監視装置は、前記制御部を含み、前記駐車場管制装置から前記第１の画像と前記第２の画像とを受信する
   駐車場監視システム。
3. 請求項１又は２に記載の駐車場監視システムであって、
   前記制御部は、前記一の車両の駐車位置に応じて前記監視画像の取得に適した駐車位置を判定し、少なくとも１台の前記他の車両であって駐車中の自動運転車両に、判定された前記駐車位置を指定する情報を送信し、
   前記自動運転車両は、前記指定された情報を基に前記駐車位置に自動的に移動して前記車載カメラにより前記第２の画像を取得する
   駐車場監視システム。
4. 請求項１から３のいずれかに記載の駐車場監視システムであって、
   前記制御部は、前記一の車両が前記駐車場に入場する際に、駐車中の非自動運転車両の車載カメラにより駐車状態を撮影可能な位置を推奨駐車位置として、前記一の車両に出力し、
   前記駐車中の非自動運転車両は、前記一の車両が前記推奨駐車位置に駐車後、前記車載カメラにより前記第２の画像を取得する
   駐車場監視システム。
5. 請求項１から３のいずれかに記載の駐車場監視システムであって、
   前記制御部は、前記他の車両が前記駐車場に入場する際に、駐車中の前記一の車両の駐車状態を撮影可能な位置を推奨駐車位置として、前記他の車両に出力し、
   前記他の車両は、前記推奨駐車位置に駐車後、前記車載カメラにより前記第２の画像を取得する
   駐車場監視システム。
6. 請求項１から５のいずれかに記載の駐車場監視システムであって、
   前記制御部は、前記監視画像に含まれる前記一の車両以外のナンバープレート情報の少なくとも一部を視認不可能に加工するととともに、前記監視画像に含まれる人の少なくとも顔画像を個人特定不可能に加工し、加工後の前記監視画像を出力する
   駐車場監視システム。
7. 請求項１から６のいずれかに記載の駐車場監視システムであって、
   前記制御部は、前記一の車両を示す車両情報を含む前記駐車場の利用申し込みを受信し、前記利用申し込みに基づいて前記一の車両の駐車位置を決定し、前記一の車両の前記駐車場への入場後から前記監視画像を記録する
   駐車場監視システム。
8. 請求項7に記載の駐車場監視システムであって、
   前記制御部は、前記一の車両が自動運転車両である場合に、前記一の車両が前記駐車場において前記場内監視カメラの死角になる場所が映るように自動走行時の通過位置を決定し、前記一の車両の駐車位置を指定する情報とともに前記通過位置を指定する情報を出力する
   駐車場監視システム。
9. 請求項１から８のいずれかに記載の駐車場監視システムであって、
   前記制御部は、前記駐車場の内部を近距離無線通信により送受信された前記第２の画像を受信し、受信した前記第２の画像を暗号化し、前記一の車両のユーザが持つ情報とともに前記監視画像の取得要求を受信した場合に前記第２の画像を復号化し、復号化した前記第２の画像を前記取得要求の要求元に送信する
   駐車場監視システム。
10. 情報処理装置の制御部が、
    駐車場内に設置された複数の場内監視カメラが撮影した前記駐車場内に駐車中の一の車両の駐車状態を含む第１の画像を受信し、
    １台以上の他の車両の車載カメラが撮影した前記一の車両の駐車状態を含む第２の画像を受信し、
    前記第１の画像と前記第２の画像とを監視画像として表示出力し、
    前記一の車両の車載カメラが少なくとも１台の前記他の車両の駐車状態を撮影した第３の画像を受信し、
    前記第３の画像を前記他の車両の監視画像として利用することに許諾が与えられているか否かを判断し、
    前記許諾が与えられている場合に前記一の車両のユーザに対してインセンティブを付与するインセンティブ情報を生成する
    駐車場監視方法。
11. 駐車場内に設置された複数の場内監視カメラが撮影した前記駐車場内に駐車中の一の車両の駐車状態を含む第１の画像を受信するステップと、
    １台以上の他の車両の車載カメラが撮影した前記一の車両の駐車状態を含む第２の画像を受信するステップと、
    前記第１の画像と前記第２の画像とを監視画像として表示出力するステップと、
    前記一の車両の車載カメラが少なくとも１台の前記他の車両の駐車状態を撮影した第３の画像を受信するステップと、
    前記第３の画像を前記他の車両の監視画像として利用することに許諾が与えられているか否かを判断するステップと、
    前記許諾が与えられている場合に前記一の車両のユーザに対してインセンティブを付与するインセンティブ情報を生成するステップ
    をコンピュータに実行させるためのプログラム。

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