JP7191051B2 - 車両システム、自動運転車両、車両制御方法、プログラム、およびサーバ装置 - Google Patents
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Description
本願は、2017年6月16日に、日本に出願された特願2017-118915号に基づき優先権を主張し、その内容をここに援用する。
(1):この発明の一態様に係る車両システムは、自動運転車両の運行領域を規定する領域指示部(332)と、前記自動運転車両に対する利用者を判別する判別部(272)と、前記判別部により前記自動運転車両を利用可能な利用者であると判別された利用者に対し前記自動運転車両の少なくとも一部を占有利用させる利用許可部と、を備える車両システムである。
[全体構成]
図1は、第1の実施形態の車両システム1の構成図である。車両システム1は、一以上の利用者Uにより使用される一以上の端末装置100と、一以上の車両200と、車両管理装置300とを備える。これらの構成要素は、ネットワークNWを介して互いに通信可能である。ネットワークNWは、インターネット、WAN(Wide Area Network)、LAN(Local Area Network)、公衆回線、プロバイダ装置、専用回線、無線基地局等を含む。なお、「利用者Uにより使用される」とは、ネットカフェの端末装置等、不特定多数によって使用され得る端末装置が、利用者Uにより一時的に使用されることを含んでよい。また、車両管理装置300は、「サーバ装置」の一例である。
端末装置100は、例えば、スマートフォンやタブレット端末、パーソナルコンピュータ等である。端末装置100では、車両システム1を利用するためのアプリケーションプログラム、或いはブラウザ等が起動し、以下に説明する車両利用サービス等をサポートする。以下の説明では端末装置100がスマートフォンであり、アプリケーションプログラム(車両制御アプリ)が起動していることを前提とする。車両制御アプリは、利用者Uの操作に応じて車両管理装置300と通信し、利用者Uのリクエストを車両管理装置300に送信したり、車両管理装置300から受信した情報に基づくプッシュ通知を行ったりする。
車両200は、例えば、複数の利用者Uが利用可能な四輪以上の車輪を有する車両であるが、自動二輪車その他の車両であっても構わない。図2は、第1の実施形態の車両200の構成図である。車両200は、例えば、外界監視ユニット210と、通信装置220と、ナビゲーション装置230と、推奨車線決定装置240と、自動運転制御ユニット250と、駆動力出力装置260と、ブレーキ装置262と、ステアリング装置264と、乗降者管理装置270とを備える。また、乗降者管理装置270は、例えば、判別部272と、利用許可部273と、乗車制御部274とを備える。自動運転制御ユニット250および乗降者管理装置270は、例えば、車両200内の記憶部(不図示)に格納されたプログラム(ソフトウェア)を実行するCPU等のプロセッサを有する。プログラムは、予めHDD(Hard Disk Drive)やフラッシュメモリ等の記憶部に格納されていてもよいし、DVDやCD-ROM等の着脱可能な記憶媒体に格納されており、記憶媒体がドライブ装置(不図示)に装着されることで記憶部にインストールされてもよい。外界監視ユニット210の一部および後述する車室内カメラ280は、「撮像部」の一例である。また、通信装置220は、「車載通信部」の一例である。また、自動運転制御ユニット250と、乗降者管理装置270と、後述するイベント判定装置282と、情報出力装置284とを合わせたものが「提供部」の一例である。
図1に戻り、車両管理装置300は、例えば、通信部310と、利用者登録部320と、取得部330と、領域指示部332と、経路指示部340と、記憶部350とを備える。
次に、第1の実施形態の車両システム1による車両利用サービスの一例について説明する。まず、利用者は、端末装置100を用いて車両管理装置300にアクセスし、利用者登録部320によって、車両システム1による車両利用サービスを受けるための利用者登録を行う。
図9は、車両管理装置300により実行される処理の流れの一例を示すフローチャートである。まず、経路指示部340は、利用者情報351に基づいて地域(例えば、運行領域)ごとの車両数を決定する(ステップS100)。次に、定期経路生成部342は、地図情報352に基づいて各車両の定期経路を決定する(ステップS102)。次に、定期経路生成部342は、生成した定期経路を車両200に送信する(ステップS104)。
次に、第2の実施形態について説明する。第2の実施形態では、車両200が運行領域を巡回走行する定期経路に、車両200が停車する停留所を設けるとともに、停留所に通信装置を設置し、設置した通信装置からの乗車リクエストを受け付けてオンデマンド経路を生成する。
次に、第3の実施形態について説明する。第3の実施形態では、運行領域を定期的に巡回走行する車両200に乗員がいない場合、または車両200の少なくとも一部を占有している利用者に時間的な余裕がある場合に、巡回走行する地域の見守りサービスにおける通知サービスを提供する。見守りサービスにおける通知サービスとは、例えば、車両200が走行中に外界や車内を監視し、病気やケガをしていたり、異常が生じていると推定される人物等を発見した場合に、外部に情報を出力したり、その人物を乗車させて所定の場所まで走行するサービスである。また、見守りサービスは、不審者、迷子等を検知した場合に、外部に情報を出力するサービスでもよい。見守りサービスは、できるだけ運行領域の全域を監視できた方がよいため、複数の車両200を別経路で巡回させて一定期間ごとに監視する。また、見守りサービスにおいて車両200が余った場合、車両システムは、その車両200を車庫等に待機させる。
車両管理装置300の構成のうち一部または全部は、車両200に搭載されてもよい。以下では、車両管理装置300の構成のうち、一部の構成が自律制御部として車両に搭載される実施形態を第4の実施形態として説明する。図17は、第4の実施形態の車両200Cの構成図である。第4の実施形態の車両200Cは、例えば、第1の実施形態の車両200の構成と比較して、自律制御部300Cが設けられている。したがって、以下では、主に、自律制御部300Cの機能を中心に説明するものとする。
Claims (15)
- 自動運転車両の運行領域を規定する領域指示部と、
前記自動運転車両に対する利用者を判別する判別部と、
前記判別部により前記自動運転車両を利用可能な利用者であると判別された利用者に対し前記自動運転車両の少なくとも一部を占有利用させる利用許可部と、
前記利用者の端末装置と通信する通信部と、
前記運行領域内を予め決められた経路で巡回走行する規定経路と、前記通信部により受信された情報に基づくオンデマンド経路とのうち一方または双方に基づいて、前記自動運転車両に経路を指示する経路指示部と、を備え、
前記経路指示部は、前記規定経路の優先度と、前記オンデマンド経路の優先度とを比較し、何れかの経路を前記自動運転車両に指示する、
車両システム。 - 前記領域指示部は、前記規定経路を前記自動運転車両に指示する場合に、前記運行領域内において、時間帯に応じて異なる経路を指示する、
請求項1に記載の車両システム。 - 前記経路指示部は、前記規定経路に対応した前記自動運転車両の利用状況に基づいて、前記オンデマンド経路の走行期間を割り当てる、
請求項1または2に記載の車両システム。 - 前記自動運転車両には、前記利用者の端末装置と通信し、利用可能な状況であるか否かを示す情報を送信する車載通信部が搭載される、
請求項1から3のうち何れか1項に記載の車両システム。 - 複数の前記自動運転車両を、前記運行領域内を巡回走行するために割り当てる車両割当部を更に備える、
請求項1から4のうち何れか1項に記載の車両システム。 - 前記自動運転車両は、車内または車外を撮像する撮像部と、
前記撮像部により撮像された画像の特徴データをサーバ装置に送信する車載通信部と、
前記サーバ装置に少なくとも一時的に記憶される特徴データに基づいてイベントを判定するイベント判定部と、
前記イベント判定部により判定されたイベント情報および前記判別部により判別された利用者情報に基づいて通知を提供する提供部と、を更に備える、
請求項1から5のうち何れか1項に記載の車両システム。 - 運行領域を規定する領域指示部と、
利用者を判別する判別部と、
前記判別部により利用可能な利用者であると判別された利用者に対し車室内の少なくとも一部を占有利用させる利用許可部と、
前記利用者の端末装置と通信する通信部と、
前記運行領域内を予め決められた経路で巡回走行する規定経路と、前記通信部により受信された情報に基づくオンデマンド経路とのうち一方または双方に基づいて、走行経路を生成する自律制御部と、を備え、
前記自律制御部は、前記規定経路の優先度と、前記オンデマンド経路の優先度とを比較し、何れかの経路を選択する、
自動運転車両。 - コンピュータが、
運行領域内の自動運転車両に経路を指示し、
前記自動運転車両に対して利用可能な利用者を判別し、
利用可能な利用者であると判別された利用者に、前記自動運転車両の少なくとも一部を占有利用させ、
通信部により前記利用者の端末装置と通信し、
前記運行領域内を予め決められた経路で巡回走行する規定経路と、前記通信部により受信された情報に基づくオンデマンド経路とのうち一方または双方に基づいて、前記自動運転車両に経路を指示し、
更に前記規定経路の優先度と、前記オンデマンド経路の優先度とを比較し、何れかの経路を前記自動運転車両に指示する、
車両制御方法。 - コンピュータに、
運行領域内の自動運転車両を特定させ、
前記特定された自動運転車両に対し経路を指示させ、
前記自動運転車両に対して利用可能な利用者を判別させ、
利用可能な利用者であると判別された利用者に対する、前記自動運転車両の少なくとも一部を占有利用させ、
通信部により前記利用者の端末装置と通信させ、
前記運行領域内を予め決められた経路で巡回走行する規定経路と、前記通信部により受信された情報に基づくオンデマンド経路とのうち一方または双方に基づいて、前記自動運転車両に経路を指示させ、
更に前記規定経路の優先度と、前記オンデマンド経路の優先度とを比較し、何れかの経路を前記自動運転車両に指示させる、
プログラム。 - 利用可能な利用者であると判別された利用者に対して車室内の少なくとも一部を占有利用させる自動運転車両の運行領域を規定する領域指示部と、
前記利用者の端末装置と通信する通信部と、
前記運行領域内を予め決められた経路で巡回走行する規定経路と、前記通信部により受信された情報に基づくオンデマンド経路とのうち一方または双方に基づいて、前記自動運転車両に経路を指示する経路指示部と、を備え、
前記経路指示部は、前記規定経路の優先度と、前記オンデマンド経路の優先度とを比較し、何れかの経路を前記自動運転車両に指示する、
サーバ装置。 - 前記領域指示部は、前記規定経路を前記自動運転車両に指示する場合に、前記運行領域内において、時間帯に応じて異なる経路を指示する、
請求項10に記載のサーバ装置。 - 前記経路指示部は、前記規定経路に対応した前記自動運転車両の利用状況に基づいて、前記オンデマンド経路の走行期間を割り当てる、
請求項10または11に記載のサーバ装置。 - 前記自動運転車両には、前記利用者の端末装置と通信し、利用可能な状況であるか否かを示す情報を送信する車載通信部が搭載される、
請求項10から12のうち何れか1項に記載のサーバ装置。 - 複数の前記自動運転車両を、前記運行領域内を巡回走行するために割り当てる車両割当部を更に備える、
請求項10から13のうち何れか1項に記載のサーバ装置。 - 前記通信部は、前記自動運転車両に搭載された車内または車外を撮像する撮像部により撮像された画像の特徴データを受信し、
前記通信部により受信した前記特徴データに基づいてイベントを判定し、判定したイベント情報を前記自動運転車両に送信する、
請求項10から14のうち何れか1項に記載のサーバ装置。
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