JP7103161B2 - 地図情報システム - Google Patents
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Description
前記地図情報システムは、
車両に搭載され、前記車両の自動運転を制御する自動運転制御を行う車載装置と、
前記自動運転制御に用いられる外部地図情報を有する外部装置と
を備える。
前記車載装置は、
地図情報が格納される記憶装置と、
前記記憶装置に格納された前記地図情報に基づいて前記自動運転制御を行う制御装置と、
を備える。
前記制御装置は、
前記自動運転制御から手動運転への遷移であるテイクオーバーが前記自動運転制御の最中に発生したか否かを判定し、
前記テイクオーバーが発生した場合、前記テイクオーバーが発生した位置を含むアップロード対象範囲を設定し、
前記アップロード対象範囲に関する前記地図情報を前記記憶装置から読み出し、読み出した前記地図情報を前記外部装置にアップロードする。
前記外部装置は、前記車載装置からアップロードされた前記地図情報に基づいて、前記外部地図情報を更新する外部地図更新処理を行う。
図1は、本実施の形態に係る地図情報システム10を概略的に示すブロック図である。地図情報システム10は、車載装置100及び外部装置300を備えている。
2-1.車載装置100の構成例
図2は、本実施の形態に係る車載装置100の構成例を示すブロック図である。車載装置100は、車両1に搭載されており、周辺状況センサ110、車両位置センサ120、車両状態センサ130、通信装置140、HMI(Human Machine Interface)ユニット150、走行装置160、制御装置170、及び記憶装置180を備えている。
情報取得装置20は、運転環境情報200を取得する。図2に示されるように、周辺状況センサ110、車両位置センサ120、車両状態センサ130、通信装置140、及び制御装置170が、情報取得装置20を構成している。
図4は、本実施の形態に係る外部装置300の構成例を示すブロック図である。外部装置300は、例えば、車両1の外部に存在する管理サーバである。他の例として、外部装置300は、他車両3に搭載された車載装置100であってもよい。
次に、本実施の形態に係る地図情報MAPの例を説明する。尚、外部地図情報EMAPについても同様である。地図情報MAPは、一般的な道路地図やナビゲーション地図だけでなく、様々な観点の地図情報を含んでいる。図5に示される例では、地図情報MAPは、静止物地図情報BG_MAP、特徴物地図情報FE_MAP、及び地形地図情報TE_MAPを含んでいる。各地図情報は、位置(絶対位置)と関連付けられた情報を提供する。以下、各地図情報について詳しく説明する。
図6は、静止物地図情報BG_MAPを説明するための概念図である。静止物地図情報BG_MAPは、静止物に関する地図情報であり、静止物が存在するか否かを位置毎に示す。静止物としては、壁やガードレール等の不動の道路構造物が挙げられる。
図7は、特徴物地図情報FE_MAPを説明するための概念図である。特徴物地図情報FE_MAPは、特徴物に関する地図情報であり、特徴物の位置を示す。特徴物としては、白線、看板(面的物体)、ポール(円柱物体)、等が例示される。このような特徴物地図情報FE_MAPは、例えば、車両位置情報220の精度を高めるためのローカライズ処理に利用される。
図8は、地形地図情報TE_MAPを説明するための概念図である。地形地図情報TE_MAPは、地形(terrain)に関する地図情報であり、位置[X,Y]における路面の高さ(高度)Zを示す。
地図情報MAPは、上述のライダー計測情報、カメラ撮像情報、路面画像情報、等を含んでいてもよい。制御装置170は、これら情報を取得すると、取得した情報を地図情報MAPに登録する。
図9は、本実施の形態に係る車載装置100による内部更新処理を示すフローチャートである。図9に示される処理フローは、一定サイクル毎に繰り返し実行される。
図10は、本実施の形態に係る外部装置300による外部地図更新処理に関連する処理を示すフローチャートである。図10に示される処理フローは、例えば、車載装置100による自動運転制御の最中あるいは終了後に実施される。
図11は、外部地図更新処理(ステップS400)の第1の例を示すフローチャートである。
図12は、外部地図更新処理(ステップS400)の第2の例を示すフローチャートである。図11で示された第1の例と重複する説明は適宜省略する。
図13は、外部地図更新処理(ステップS400)の第3の例を示すフローチャートである。第3の例では、ステップS410とステップS440の間に、ステップS420が追加されている。
図14は、外部地図更新処理(ステップS400)の第4の例を示すフローチャートである。第4の例では、ステップS410とステップS440の間に、ステップS430が追加されている。
図16は、本発明の実施の形態に係る外部地図更新処理に関連する処理の変形例を示すフローチャートである。既出の図10で示された処理フローと比較して、ステップS200とステップS300の間に、ステップS230が追加されている。図17は、図16中のステップS230の例を示すフローチャートである。
10 地図情報システム
20 情報取得装置
100 車載装置
110 周辺状況センサ
120 車両位置センサ
130 車両状態センサ
140 通信装置
150 HMIユニット
160 走行装置
170 制御装置
171 プロセッサ
172 記憶装置
180 記憶装置
200 運転環境情報
210 周辺状況情報
220 車両位置情報
230 車両状態情報
240 配信情報
300 外部装置
310 記憶装置
320 プロセッサ
330 通信装置
EMAP 外部地図情報
MAP 地図情報
Claims (9)
- 車両に搭載され、前記車両の自動運転を制御する自動運転制御を行う車載装置と、
外部地図情報を有する外部装置と
を備え、
前記車載装置は、
地図情報が格納される記憶装置と、
前記記憶装置に格納された前記地図情報に基づいて前記自動運転制御を行う制御装置と、
を備え、
前記制御装置は、
前記自動運転制御から手動運転への遷移であるテイクオーバーが前記自動運転制御の最中に発生したか否かを判定し、
前記テイクオーバーが発生した場合、前記テイクオーバーが発生した位置を含むアップロード対象範囲を設定し、
前記アップロード対象範囲に関する前記地図情報を前記記憶装置から読み出し、読み出した前記地図情報を前記外部装置にアップロードし、
前記外部装置は、前記車載装置からアップロードされた前記地図情報に基づいて、前記外部地図情報を更新する外部地図更新処理を行い、
前記地図情報及び前記外部地図情報の各々は、タイムスタンプを含み、
前記外部地図更新処理において、前記外部装置は、前記地図情報と前記外部地図情報の各々の前記タイムスタンプに基づいて、前記外部地図情報を更新するか否かを判定する
地図情報システム。 - 請求項1に記載の地図情報システムであって、
前記地図情報の前記タイムスタンプが前記外部地図情報の前記タイムスタンプよりも新しい場合、前記外部装置は、前記地図情報を用いて前記外部地図情報を更新する
地図情報システム。 - 請求項1に記載の地図情報システムであって、
前記地図情報は、前記地図情報の確からしさを示す評価値を含み、
前記外部地図情報は、前記外部地図情報の確からしさを示す評価値を含み、
前記地図情報の前記タイムスタンプが前記外部地図情報の前記タイムスタンプよりも新しく、且つ、前記地図情報の前記評価値が前記外部地図情報の前記評価値よりも高い場合、前記外部装置は、前記地図情報を用いて前記外部地図情報を更新する
地図情報システム。 - 請求項1に記載の地図情報システムであって、
前記地図情報は、前記地図情報の確からしさを示す評価値を含み、
前記外部装置は、前記評価値が所定値未満の前記地図情報を用いることなく、前記外部地図更新処理を行う
地図情報システム。 - 請求項1乃至4のいずれか一項に記載の地図情報システムであって、
前記車載装置は、更に、センサを用いて前記車両の運転環境を示す運転環境情報を取得する情報取得装置を備え、
前記制御装置は、前記運転環境情報に基づいて、前記記憶装置に格納された前記地図情報を更新する内部更新処理を行う
地図情報システム。 - 車両に搭載され、前記車両の自動運転を制御する自動運転制御を行う車載装置と、
外部地図情報を有する外部装置と
を備え、
前記車載装置は、
地図情報が格納される記憶装置と、
前記記憶装置に格納された前記地図情報に基づいて前記自動運転制御を行う制御装置と、
を備え、
前記制御装置は、
前記自動運転制御から手動運転への遷移であるテイクオーバーが前記自動運転制御の最中に発生したか否かを判定し、
前記テイクオーバーが発生した場合、前記テイクオーバーが発生した位置を含むアップロード対象範囲を設定し、
前記アップロード対象範囲に関する前記地図情報を前記記憶装置から読み出し、読み出した前記地図情報を前記外部装置にアップロードし、
前記外部装置は、前記車載装置からアップロードされた前記地図情報に基づいて、前記外部地図情報を更新する外部地図更新処理を行い、
前記車載装置は、更に、センサを用いて前記車両の運転環境を示す運転環境情報を取得する情報取得装置を備え、
前記制御装置は、前記運転環境情報に基づいて、前記記憶装置に格納された前記地図情報を更新する内部更新処理を行い、
前記アップロード対象範囲は、前記内部更新処理が行われる前記地図情報の範囲よりも小さい
地図情報システム。 - 車両に搭載され、前記車両の自動運転を制御する自動運転制御を行う車載装置と、
外部地図情報を有する外部装置と
を備え、
前記車載装置は、
地図情報が格納される記憶装置と、
前記記憶装置に格納された前記地図情報に基づいて前記自動運転制御を行う制御装置と、
を備え、
前記制御装置は、
前記自動運転制御から手動運転への遷移であるテイクオーバーが前記自動運転制御の最中に発生したか否かを判定し、
前記テイクオーバーが発生した場合、前記テイクオーバーが発生した位置を含むアップロード対象範囲を設定し、
前記アップロード対象範囲に関する前記地図情報を前記記憶装置から読み出し、読み出した前記地図情報を前記外部装置にアップロードし、
前記外部装置は、前記車載装置からアップロードされた前記地図情報に基づいて、前記外部地図情報を更新する外部地図更新処理を行い、
前記車載装置は、更に、センサを用いて前記車両の運転環境を示す運転環境情報を取得する情報取得装置を備え、
前記制御装置は、前記運転環境情報に基づいて、前記記憶装置に格納された前記地図情報を更新する内部更新処理を行い、
前記制御装置は、前記内部更新処理を行った後に、前記アップロード対象範囲に関する前記地図情報を前記記憶装置から読み出し、読み出した前記地図情報を前記外部装置にアップロードする
地図情報システム。 - 車両に搭載され、前記車両の自動運転を制御する自動運転制御を行う車載装置と、
外部地図情報を有する外部装置と
を備え、
前記車載装置は、
地図情報が格納される記憶装置と、
前記記憶装置に格納された前記地図情報に基づいて前記自動運転制御を行う制御装置と、
を備え、
前記制御装置は、
前記自動運転制御から手動運転への遷移であるテイクオーバーが前記自動運転制御の最中に発生したか否かを判定し、
前記テイクオーバーが発生した場合、前記テイクオーバーが発生した位置を含むアップロード対象範囲を設定し、
前記アップロード対象範囲に関する前記地図情報を前記記憶装置から読み出し、読み出した前記地図情報を前記外部装置にアップロードし、
前記外部装置は、前記車載装置からアップロードされた前記地図情報に基づいて、前記外部地図情報を更新する外部地図更新処理を行い、
前記外部装置は、
前記アップロード対象範囲中の点又は領域毎に、前記地図情報と前記外部地図情報との間の差分を表す変化度を算出し、
前記変化度が閾値以下である更新禁止範囲に対する前記外部地図更新処理を禁止し、
前記変化度が前記閾値を超える更新許可範囲に対する前記外部地図更新処理を許可する
地図情報システム。 - 車両に搭載され、前記車両の自動運転を制御する自動運転制御を行う車載装置と、
外部地図情報を有する外部装置と
を備え、
前記車載装置は、
地図情報が格納される記憶装置と、
前記記憶装置に格納された前記地図情報に基づいて前記自動運転制御を行う制御装置と、
を備え、
前記制御装置は、
前記自動運転制御から手動運転への遷移であるテイクオーバーが前記自動運転制御の最中に発生したか否かを判定し、
前記テイクオーバーが発生した場合、前記テイクオーバーが発生した位置を含むアップロード対象範囲を設定し、
前記アップロード対象範囲に関する前記地図情報を前記記憶装置から読み出し、読み出した前記地図情報を前記外部装置にアップロードし、
前記外部装置は、前記車載装置からアップロードされた前記地図情報に基づいて、前記外部地図情報を更新する外部地図更新処理を行い、
前記制御装置は、
前記アップロード対象範囲中の点又は領域毎に、前記地図情報と前記外部地図情報との間の差分を表す変化度を算出し、
前記変化度が閾値以下である更新禁止範囲を前記アップロード対象範囲から除外する
地図情報システム。
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