CN117168432A - 用于更新地图的方法、设备和存储介质 - Google Patents
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Abstract
用于更新(330)地图的一种方法(300)和一种设备，该方法包括接收(310)周围环境数据值的步骤，其中，所述周围环境数据值代表在预给定的区域中的周围环境，其中，所述周围环境数据值由行驶通过所述区域的多个车辆来检测和发送，包括执行(320)所述周围环境数据值与地图数据值的比较的步骤，其中，所述地图数据值代表该地图，其中，该地图代表所述预给定的区域的映射，其中，该比较包括该映射与所述周围环境的偏差，并且该方法包括借助所述周围环境数据值来更新(330)该地图或者为至少一个测绘车辆提供(335)行驶策略的步骤，其中，该行驶策略包括驶过所述预给定的区域。
Description
技术领域
本发明主要涉及一种用于更新地图的方法，该方法具有接收周围环境数据值的步骤、执行周围环境数据值与地图数据值的比较(Abgleich)的步骤，其中，所述地图数据值代表该地图，并且该方法具有借助所述周围环境数据值来更新该地图或者为至少一个测绘车辆(Kartierungsfahrzeug)提供行驶策略的步骤，其中，该行驶策略包括驶过(Abfahren)预给定的区域。
发明内容
根据本发明的用于更新地图的方法包括接收周围环境数据值的步骤，其中，所述周围环境数据值代表在预给定的区域中的周围环境，其中，所述周围环境数据值由行驶通过所述区域的多个车辆来检测和发送。该方法进一步包括执行所述周围环境数据值与地图数据值的比较的步骤，其中，所述地图数据值代表该地图，其中，该地图代表所述预给定的区域的映射(Abbild)，其中，该比较包括该映射与所述周围环境的偏差，并且该方法包括借助所述周围环境数据值来更新该地图或者为至少一个测绘车辆提供行驶策略的步骤，其中，该行驶策略包括驶过所述预给定的区域。
地图理解为数字地图，该数字地图以(地图)数据值的形式存在于存储介质上。该地图例如如此构造，使得包括一个或多个地图层，其中，一个地图层例如从鸟瞰视角示出地图(道路的走向和位置、建筑物、景观特征等)。这例如相当于导航系统的地图。另一地图层例如包括雷达地图，其中，被该雷达地图包括的周围环境特征被带有雷达签名地保存。另一地图层例如包括激光雷达地图，其中，被该激光雷达地图包括的周围环境特征被带有激光雷达签名地保存。
在一种实施方式中，该地图构造为高精度地图。该高精度地图特别是如此构造，使得该高精度地图适合用于自动化车辆的导航。这例如理解为，该高精度地图构造用于借助比较所保存的周围环境特征与该自动化车辆的所检测到的传感器数据值来确定该自动化车辆的高精度位置。为此，该高精度地图例如包括具有高精度的位置说明(坐标)的周围环境特征。自动化车辆理解为根据SAE等级1至5(参见标准SAE J3016)的部分自动化的、高度自动化的或完全自动化的车辆。
高精度位置理解为以下位置：该位置在预给定的坐标系、例如WGS84坐标内这样地准确，使得该位置不超过最大允许的不清晰度在此，该最大不清晰度例如可以与周围环境相关。此外，该最大不清晰度例如可以与以下相关：车辆是手动地还是部分自动化地还是高度自动化地还是全自动化地(相当于SAE等级1至5中之一)运行。原则上，该最大不清晰度这样低，使得特别是确保自动化车辆的安全的运行。对于自动化车辆的全自动化的运行，该最大不清晰度例如位于约10厘米的数量级中。
预给定的区域例如理解为特定路段(例如在两个交叉路口之间和/或在两个驶入口或驶出口之间)和/或多个彼此连接的交通路径等。
对所述周围环境数据值的检测例如通过以下方式进行：该车辆为此包括相应的环境传感装置。环境传感装置理解为至少一个视频传感器和/或至少一个雷达传感器和/或至少一个激光雷达传感器和/或至少一个超声波传感器和/或至少一个另外的传感器，该传感器构造用于以周围环境数据值的形式检测车辆的周围环境。在一种可能的实施方式中，所述环境传感装置为此例如包括具有适合的软件的计算单元(处理器、工作存储器、硬盘)和/或与这样的计算单元连接。
执行周围环境数据值与地图数据值的比较例如理解为，在周围环境数据值中确定周围环境特征，并将这些周围环境特征与被地图包括的周围环境特征进行比较。在此，周围环境特征例如理解为基础设施特征(行车道边界线、护栏等)和/或交通标志(道路标志牌、交通灯等)和/或结构上的特征(建筑物、桥梁、隧道等)和/或另外的、能够借助环境传感装置器来检测的特征。在此，例如以这样的方式执行比较：从周围环境数据值出发，确定周围环境特征的相对于车辆的位置，并将所述位置与在地图中所保存的位置进行比较。在另一实施方式中，替代地或附加地例如通过这样的方式执行比较：比较一定数量的在地图中所保存的周围环境特征与该数量的实际所检测到的周围环境特征。
测绘车辆例如理解为手动运行的(SAE等级0)或自动化的车辆。提供行驶策略例如理解为——根据至少一个(手动的或自动化的)测绘车辆的构型——将在预给定的区域中的待驶过的路线发送给所述至少一个测绘车辆。若所述至少一个测绘车辆构造为自动化车辆，则该行驶策略例如包括用于实施横向控制和/或纵向控制的说明，其中，所述横向控制和/或纵向控制这样进行，使得相应的自动化车辆沿着被该行驶策略包括的轨迹运动。
根据本发明的方法以有利的方式解决了如下任务：提供一种用于更新预给定的区域中的地图的方法。该任务借助根据本发明的方法解决，其方式是，执行由多个车辆检测的周围环境数据值与地图数据值的比较，其中，所述地图数据值代表该地图。这使得能够实现提前识别在该区域中的周围环境的变化，而不必有目的地针对这些相应的区域搜索这些变化。因为这些车辆中的大多数终归是包括传感器的，所以能够以低成本使用这些传感器。若在此例如检测到超过预给定的最大偏差的变化，则能够有目的地将测绘车辆用于测绘该区域。因此，该方法总体上公开了一种低成本且高效的方法，以便提供最新的地图或者说相应地更新已存在的地图。
优选地，如果所述比较不超过预给定的最大偏差，则借助所述周围环境数据值来更新地图。
更新地图例如理解为，将新的周围环境特征相应于其位置新整合到地图中，和/或将已被地图包括的周围环境特征从地图数据中去除，和/或改变或匹配已被地图包括的周围环境特征的被地图包括的特性(大小、颜色、位置、形状等)。
优选地，附加地接收行驶行为数据值，其中，所述行驶行为数据值代表检测和发送周围环境数据值的车辆的行驶行为。在此，附加地根据所述行驶行为数据值来执行所述比较。
车辆的行驶行为例如理解为，这些车辆在该区域中在至少一个地点处使用特定的车道和/或在至少一个地点处不超过特定的行驶速度和/或在至少一个地点处离开车道等。这表明如下事实：在这些地点中的至少一个地点处存在变化等，这与最新的地图不相应，从而例如可以有目的地分析在这些地点处的周围环境数据值。
根据本发明的设备、特别是计算单元设置用于实施根据本发明的用于更新地图的方法的所有步骤。计算单元例如理解为服务器或服务器集群(Serververbund)或云。
该设备或者说计算单元包括处理器、工作存储器、硬盘以及适合的软件，以便实施根据本发明的方法。此外，该设备包括接口，以便借助例如与车辆的相应的装置(控制器、通信装置、环境传感装置、导航系统等)和/或另外的车辆外部装置(服务器、云等)的有线和/或无线的连接来发出和接收数据值。
此外，要求保护一种包括指令的计算机程序，所述指令在通过计算机执行该计算机程序时促使该计算机实施根据本发明的用于更新地图的方法。在一种实施方式中，该计算机程序相当于被所述设备包括的软件。
此外，要求保护一种机器可读的存储介质，在该存储介质上存储有计算机程序。
本发明的有利扩展方案在优选实施方式中说明并在说明书中列出。
附图说明
本发明的实施例在附图中示出并在以下说明中更详细地进行阐述。附图示出：
图1：以流程图形式的根据本发明的用于更新地图的方法的一个实施例。
具体实施方式
在图1中示出用于更新330地图的方法300的一个可能的实施例。
在步骤310中，接收周围环境数据值，其中，所述周围环境数据值代表在预给定的区域中的周围环境，其中，所述周围环境数据值由行驶通过该区域的多个车辆来检测和发送。
在一种替代的实施方式中，方法300附加地包括步骤315。在步骤315中，附加地接收行驶行为数据值，其中，所述行驶行为数据值代表检测和发送所述周围环境数据值的车辆的行驶行为。步骤310和315可以不仅并行地实施而且以任意的顺序相继实施。
在步骤320中，执行所述周围环境数据值与地图数据值的比较，其中，所述地图数据值代表该地图，该地图代表预给定的区域的映射，其中，该比较包括映射与所述周围环境的偏差。根据该比较，随后跟随步骤330或步骤335。在具有步骤315的、方法300的一种替代的实施方式中，附加地根据所述行驶行为数据值来执行320该比较。
在步骤330中，借助所述周围环境数据值来更新该地图。
在步骤335中，为至少一个测绘车辆提供行驶策略，该行驶策略包括驶过所述预给定的区域。
在步骤340中，方法300结束。
Claims (6)
1.一种用于更新(330)地图的方法(300)，所述方法包括：
-接收(310)周围环境数据值，其中，所述周围环境数据值代表在预给定的区域中的周围环境，其中，所述周围环境数据值由行驶通过所述区域的多个车辆来检测和发送；
-执行(320)所述周围环境数据值与地图数据值的比较，其中，所述地图数据值代表所述地图，其中，所述地图代表所述预给定的区域的映射，其中，所述比较包括所述映射与所述周围环境的偏差；和
-借助所述周围环境数据值来更新(330)所述地图或者为至少一个测绘车辆提供(335)行驶策略，其中，所述行驶策略包括驶过所述预给定的区域。
2.根据权利要求1所述的方法(300)，其特征在于，如果所述比较不超过预给定的最大偏差，则借助所述周围环境数据值对所述地图(330)进行所述更新。
3.根据权利要求1所述的方法(300)，其特征在于，附加地接收行驶行为数据值，其中，所述行驶行为数据值代表检测和发送所述周围环境数据值的车辆的行驶行为，并且附加地根据所述行驶行为数据值执行(320)所述比较。
4.一种设备、特别是计算单元，所述设备设置用于实施根据权利要求1至3中任一项所述的方法(300)的所有步骤。
5.一种计算机程序，所述计算机程序包括指令，所述指令在通过计算机执行所述计算机程序时促使所述计算机实施根据权利要求1至3中任一项所述的方法(300)。
6.一种机器可读的存储介质，在所述存储介质上存储有根据权利要求5所述的计算机程序。
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