JP2021106042A - サーバ装置 - Google Patents

Abstract

【課題】移動体の自動運転に用いられる地図情報のメンテナンスのために、通信負荷を抑えながら、移動体の周辺情報を取得すること。【解決手段】サーバ装置は、第１移動体の周辺の状態と地図とに基づく自動運転が可能な第１移動体から自動運転の状況を示す状況情報を受信する状況受信部と、第１移動体が移動した場所の状態を示す状態情報の送信が可能な第２移動体へ、状態情報の要求を送信する要求部を備える。【選択図】図１

Description

本願は、移動体の自動運転に用いられる地図情報のメンテナンスのために、移動体の周辺の情報を移動体からサーバ装置へ送信する通信システムの技術分野に属する。

近年、例えばＮＤＴ（Normal Distribution Transform）、ＯＧＭ（Occupancy Grid Map）等を用いた３次元の詳細な地図情報に基づいて、自動運転を行う車両の研究開発が盛んである。例えば、ＬＩＤＡＲ（Laser Imaging Detection and Ranging）等の、車両の周辺に存在する物体の移動体からの相対的な位置及び形状を高精度に検出するセンサを搭載した専用車両が走行中にこのセンサにより検出された情報に基づいて、地図情報が生成される。自動運転を行う車両は、この車両に搭載されたセンサにより検出された情報と地図情報とを比較して、車両の現在位置の推定を行ったり、アクセル、ブレーキ、ステアリング等を制御したりする。

特許文献１には、車両に搭載される車載装置が、自動運転等による車両の挙動が検出されたときに、挙動が検出された旨を表す挙動検出通知信号を含む送信信号をサーバ装置へ送信し、サーバ装置が、送信信号の受信に応じて、所定条件が成立すると判定した場合、車両の状況を表す車両情報のアップロード要求を車載装置に送信することが開示されている。

特開２０１７−４４４５号公報

実際の地上の状態は頻繁に変化し得るため、この変化に応じて地図情報を更新することが望まれる。そこで、一般の車両が、走行中にその車両に搭載されたセンサにより検出された情報をサーバ装置に送信し、サーバ装置は、受信した情報に基づいて、地図情報を更新することが考えられる。しかしながら、センサにより検出された情報を常時サーバ装置へ送信していたのでは、通信負荷が膨大になるという問題がある。

特許文献１には、車両の状況を表す情報の送信による通信負荷の抑制を目的とする技術は開示されているものの、車両の周辺の情報の送信による通信負荷の抑制については何ら言及されていない。

請求項１に記載の発明は、第１移動体の周辺の状態と地図とに基づく自動運転が可能な前記第１移動体から該自動運転の状況を示す状況情報を受信する状況受信部と、前記第１移動体が移動した場所の状態を示す状態情報の送信が可能な第２移動体へ、該状態情報の要求を送信する要求部と、を備えることを特徴とする。

実施形態に係るサーバ装置の概要構成の一例を示すブロック図である。 実施例に係る通信システムの概要構成の一例を示すブロック図である。 （ａ）は、実施例に係るサーバ装置の概要構成の一例を示すブロック図である。（ｂ）は、実施例に係る端末装置の概要構成の一例を示すブロック図である。 実施例に係る自動運転に関する情報の送受信の一例を示す図である。 （ａ）は、実施例に係る情報受信処理の一例を示すフローチャートである。（ｂ）は、実施例に係る自動運転状況情報送信処理の一例を示すフローチャートである。（ｃ）は、実施例に係る不可能要因情報送信処理の一例を示すフローチャートである。（ｄ）は、実施例に係る詳細情報送信処理の一例を示すフローチャートである。

次に、本願を実施するための形態について、図１を用いて説明する。図１は、実施形態に係るサーバ装置の概要構成の一例を示すブロック図である。

図１に示すように、実施形態に係るサーバ装置１は、状況受信部１ａと、要求部１ｂとを備える。サーバ装置１は、移動体２ａ及び２ｂと通信可能である。移動体２ａ及び２ｂの例として、自動車、自動二輪車等の車両、ドローン（または、Unmanned Aerial Vehicle）等の航空機等が挙げられる。移動体２ａは、移動体２ａの周辺の状態と地図とに基づく自動運転が可能である。移動体２ｂは、移動体２ｂの周辺の状態の取得が少なくとも可能である。

状況受信部１ａは、移動体２ａから自動運転の状況を示す状況情報を受信する。

要求部１ｂは、移動体２ａが移動した場所の状態を示す状態情報の送信が可能な移動体２ｂへ、この状態情報の要求を送信する。

ここで、要求部１ｂは、状況受信部１ａにより受信された状況情報が、自動運転が可能であったことを示す場合、状態情報の要求の送信を抑止する。

以上説明したように、実施形態に係るサーバ装置１の動作によれば、移動体２ｂは、移動体２ａによる自動運転が可能であった場所の状態情報をサーバ装置１へ送信しない。自動運転が可能であった場所について、自動運転に用いられた地図は基本的には問題がないと考えられる。従って、地図情報の更新には不要な状態情報の送信が抑止されるので、通信負荷を抑制しながら、地図情報の更新のために、移動体の周辺の情報を効率的にサーバ装置１が取得可能となる。

次に、上述した実施形態に対応する具体的な実施例について、図２乃至図５を用いて説明する。以下に説明する実施例は、複数の車両と通信可能なサーバ装置に実施形態を適用した場合の実施例である。図２は、実施例に係る通信システムの概要構成の一例を示すブロック図である。図３（ａ）は、実施例に係るサーバ装置の概要構成の一例を示すブロック図である。図３（ｂ）は、実施例に係る端末装置の概要構成の一例を示すブロック図である。図４は、実施例に係る自動運転に関する情報の送受信の一例を示す図である。図５（ａ）は、実施例に係る情報受信処理の一例を示すフローチャートである。図５（ｂ）は、実施例に係る自動運転状況情報送信処理の一例を示すフローチャートである。図５（ｃ）は、実施例に係る不可能要因情報送信処理の一例を示すフローチャートである。図５（ｄ）は、実施例に係る詳細情報送信処理の一例を示すフローチャートである。

図２に示すように、実施例に係る通信システムＳは、サーバ装置１０と、複数の端末装置２０とを備える。サーバ装置１０と各端末装置２０とはネットワーク７を介して通信可能である。ネットワーク７は、例えばインターネットであってもよい。各端末装置２０は、車両５に搭載される。各車両５は、車両５の周辺の状態と地図とに基づく自動運転が可能である。

図３（ａ）に示すように、サーバ装置１０は、制御部１１と、記憶部１２と、通信部１３とを備える。制御部１１〜通信部１３は、バス１４を介して接続される。制御部１１及び通信部１３の組み合わせは、実施形態に係る状況受信部１ａ及び要求部１ｂの一例である。

制御部１１は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）等を備える。ＣＰＵが、ＲＯＭや記憶部１２に記憶された各種プログラムを読み出して実行することにより、制御部１１がサーバ装置１０を制御する。また、制御部１１は、地図データの更新のために、通信部１３を介して、各端末装置２０から車両５の自動運転に関する情報を取得する。自動運転に関する情報の取得に関する具体的な説明は後述する。

記憶部１２は、例えばハードディスク等の不揮発性メモリにより構成されている。記憶部１２には、サーバ装置１０を制御するための各種プログラムが記憶されている。各種プログラムは、例えば図示しないドライブ装置を介して記録媒体から読み込まれてもよいし、ネットワーク７を介して所定のサーバ装置からダウンロードされてもよい。

また、記憶部１２には、車両５の自動運転のための地図データが記憶されている。地図データは、車両が走行可能な場所及びその周辺の状態を三次元で表す。例えば、地図データは、ＮＤＴ、ＯＧＭ等の、車両が走行可能な場所及びその周辺の状態を複数のボクセルで表すグリッドマップであってもよい。地図データを作成するために、例えば、ＬＩＤＡＲ等の周辺の状態を検出する周辺センサを搭載した図示せぬ専用車両を走行させてもよい。周辺センサにより、例えば専用車両の位置を基準として、走行時に専用車両の周辺に存在した地物等の障害物の形状及び相対的な位置を複数の点の位置で示す点群データを収集する。点群データと収集時の専用車両の位置とに基づいて、点群の絶対位置（例えば経度、緯度、標高等）が計算される。地図内の空間を、グリッド状に整列された複数のボクセルに分割し、点群の絶対位置に基づいて、各ボクセル内の点の分布を示す三次元正規分布、または各ボクセル内の障害物の占有確率等の情報が、ボクセルの値として計算される。このようなボクセルの値を含む地図データが作成される。サーバ装置１０は、記憶部１２に記憶された地図データの一部又は全部を、必要に応じて車両５へ送信する。なお、記憶部１２には複数種類の地図データが記憶されてもよい。例えば、信号、道路標識等の位置や表示内容を表す地図データ、道路周辺の障害物を表す地図データ、地形を表す地図データ等が記憶されてもよい。また、記憶部１２には、車種等に応じて複数の地図データが記憶されてもよい。

更に、記憶部１２には、各車両５を識別する車両識別情報（例えば車台番号、登録番号等）に関連付けて、車両５の車種を示す車種情報、及び車両５の位置を示す位置情報（例えば経度、緯度、標高等）等が記憶されてもよい。例えば、各車両５から定期的に、不定期に又は所定のタイミングで車両５の車両識別情報及び位置情報がサーバ装置１０へ送信される。サーバ装置１０は、これらの情報の受信に応じて、記憶部１２に記憶されている地図データを更新する。

通信部１３は、各端末装置２０との通信を制御する。

端末装置２０は、無線通信が可能であり、図示しない基地局を介してネットワーク７に接続可能である。端末装置２０は、この端末装置２０が搭載された車両５の自動運転に関する情報をサーバ装置１０に送信するための装置である。また、端末装置２０は、車両５の自動運転を制御する。なお、端末装置２０自身が自動運転の制御を行うのではなく、端末装置２０は、自動運転を制御するＥＣＵ（Electronic Control Unit）等の制御装置に接続され、この制御装置から自動運転に関する情報を取得してもよい。

図３（ｂ）に示すように、端末装置２０は、制御部２１と、記憶部２２と、通信部２３と、インターフェース部２４とを備える。制御部２１〜インターフェース部２４は、バス２５を介して接続される。

制御部２１は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ等を備える。ＣＰＵが、ＲＯＭや記憶部２２に記憶された各種プログラムを読み出して実行することにより、制御部２１が端末装置２０を制御する。

記憶部２２は、例えばハードディスク、フラッシュメモリ等の不揮発性メモリにより構成されている。記憶部２２には、端末装置２０を制御するための各種プログラムが記憶されている。各種プログラムは、例えば図示しないドライブ装置を介して記録媒体から読み込まれてもよいし、無線通信網等のネットワークを介してサーバ装置１０等からダウンロードされてもよい。

また、記憶部２２には、地図データが記憶される。例えば、制御部２１が、サーバ装置１０に記憶された地図データの全部又は一部を必要に応じてサーバ装置１０から受信し、受信されたデータで、記憶部２２に記憶された地図データを更新する。サーバ装置１０に記憶される地図データの場合と同様に、記憶部２２には複数種類の地図データが記憶されてもよい。

通信部２３は、サーバ装置１０との通信を制御する。

インターフェース部２４は、車両５に搭載された周辺センサ３１、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）センサ３２、慣性センサ３３、車速センサ３４、及びＥＣＵ群３５と接続される。インターフェース部２４は、端末装置２０と、周辺センサ３１〜ＥＣＵ群３５との間のインターフェース処理を行う。

周辺センサ３１は、車両５の周辺の状態を検出する。例えば、周辺センサ３１は、車両５の周辺に存在する地物や人間等の障害物の車両５からの距離及び方向を検出し、車両５を基準として、障害物の形状及び相対的な位置を、複数の点の位置で示す点群データをインターフェース部２４に出力するセンサであってもよい。例えばＬＩＤＡＲ等が用いられてもよい。或いは、周辺センサ３１は、点群データを出力するセンサに追加して、車両５の周辺の状態を撮影するカメラを備えてもよい。この場合、周辺センサ３１は、車両５の周辺の状態を表す画像を更に出力する。

ＧＮＳＳセンサ３２は、図示せぬＧＰＳ衛星から送信された信号を受信し、この信号に基づいて車両５の位置を計算し、計算された位置を示す位置情報（例えば経度、緯度、標高等）をインターフェース部２４に出力する。

慣性センサ３３は、車両５の加速度や角速度を検出し、その情報をインターフェース部２４に出力する。

車速センサ３４は、車両５の走行速度を検出し、検出された速度を示す情報をインターフェース部２４に出力する。

ＥＣＵ群３５は、車両５の動作を制御する複数のＥＣＵにより構成されている。このようなＥＣＵの例として、アクセルを制御するＥＣＵ、ステアリングを制御するＥＣＵ、ブレーキを制御するＥＣＵ、エンジンを制御するＥＣＵ等が挙げられる。

制御部２１は、この制御部２１を備える端末装置２０を搭載する車両５の自動運転を制御する。例えば、制御部２１は、ＧＮＳＳセンサ３２から出力される位置情報を、慣性センサ３３及び車速センサ３４から出力される情報に基づいて補正することにより、車両５のおおよその現在位置を推定する。制御部２１は、周辺センサ３１から出力された点群データと、記憶部２２に記憶された地図データにおいて車両５のおおよその現在位置及びその周辺のデータとを比較して、車両５の実際の周辺の状態との一致率が高い位置を、車両５のより正確な現在位置として推定する。制御部２１は、このときの一致率を、車両５の現在位置の推定精度とし、推定精度が所定値未満である場合、制御部２１は、自動運転が不可能な状態であると判定する。また例えば、制御部２１は、点群データと地図データとの間で、所定の地物の有無等に差違がある場合（例えば、地図上は信号が存在するが実際には信号が存在しない、標識の表示に差違がある等）、自動運転が不可能な状態であると判定してもよい。また制御部２１は、点群データと地図データに基づいて推定された現在位置と、慣性センサ３３及び車速センサ３４から出力される情報に基づいて推定された現在位置との誤差が所定値以上である場合、自動運転が不可能な状態であると判定してもよい。また例えば、制御部２１は、周辺センサ３１により、車両５の前方に別の車両、人等が突然現れたことが検出された場合、車両５を停止させて、自動運転が不可能な状態であると判定してもよい。或いは、車両５が位置する場所又はその近隣で災害、事故等が発生した旨の情報を、通信部２３を介して受信した場合、車両５を停止させて、自動運転が不可能な状態であると判定してもよい。制御部２１は、自動運転が可能な状態であると判定した場合には、ＥＣＵ群３５に対して制御信号を送信することにより、車両５の各部を制御して自動運転を行う。但し、例えば運転手自らが車両５を運転することを運転手が選択した場合、制御部２１は、車両５の自動運転を停止状態にする。

制御部２１は、この制御部２１を備える端末装置２０を搭載する車両５の自動運転に関する情報を、通信部２３を介してサーバ装置１０へ送信する。自動運転に関する情報の例として、自動運転状況情報、不可能要因情報、及び詳細情報が挙げられ、自動運転状況情報、不可能要因情報、及び詳細情報の順に、情報量が小さい。

自動運転状況情報は、車両５の自動運転の状況を示す。自動運転状況情報は、少なくとも自動運転可不可情報を含む。自動運転状況情報は、更に自動運転実行情報、車両５の位置情報、走行レベル等を含んでもよい。自動運転実行情報は、或る時点又は期間において、車両５が実際に自動運転を実行したか否かを示す。自動運転可不可情報は、前述した或る時点又は期間において、自動運転が可能な状態であったか否かを示す。自動運転が可能な状態である場合にのみ、実際に自動運転の実行が許可される。上述したように、自動運転が可能な状態であっても、実際に自動運転が実行されるとは限らない。自動運転可不可情報は、サーバ装置１０により、後述する不可能要因要求又は詳細要求の送信の制御に用いられる。位置情報は、前述した或る時点又は期間に車両５が停止又は走行していた地点又は経路の位置を示す。走行レベルは、車両５が走行した地点又は経路において推奨される走行速度に対して、車両が実際に走行したときの速度の比率を示す。自動運転が可能な状況であっても、車両５の現在位置の推定精度が比較的低い場合は、推奨される速度よりも低い速度で車両５は走行しなければならない場合がある。制御部２１は、サーバ装置１０から自動運転状況要求を受信することに応じて、自動運転状況情報を送信する。なお、制御部２１は、自動運転状況要求を受信せずとも、定期的に、不定期に、または所定のタイミングで自動運転状況要求をサーバ装置１０へ送信してもよい。

不可能要因情報は、自動運転が不可能な状態である場合に、自動運転が不可能である要因を示す。不可能要因情報は、例えば理由情報、車両５の位置の推定精度、点群データと地図データとの間で所定基準以上の差違があった地点の位置を示す位置情報、所定基準以上の差違があった地図データの種類を示す情報、車両５の位置情報等を含んでもよい。理由情報は、自動運転が不可能な状態である理由を示す。理由情報は、前記サーバ装置による、後述する詳細要求の送信の制御に用いられる。理由の例として、（１）車両５の位置の推定精度が低い、（２）点群データと地図データとの間で所定の地物の有無等に差違がある、（３）点群データと地図データに基づいて推定された現在位置と、慣性センサ３３及び車速センサ３４から出力される情報に基づいて推定された現在位置との誤差が大きい、（４）車両５の前方に他の車両や人等が突然現れた、（５）災害や事故の発生、（６）車両５に備えられるカメラで撮影された画像から画像認識により地物が認識された場合において、画像に基づき認識された地物の位置等と地図データで定義される地物の位置等が異なる、（７）点群データ又は画像に基づき認識された地物の属性と地図データで定義される当該地物の属性に差違がある等が挙げられる。地物の属性に差違があるとは、地物の有無及び位置に差違はないが、その地物が有する何らかの属性に差違があることを示す。例えば、地物が標識である場合、車両５に備えられるカメラにより撮影された画像から認識されたその標識の表示内容と、地図データに示されているその標識の表示内容との間で差違がある場合が挙げられる。この場合の属性は表示内容である。また例えば、ＬＩＤＡＲ等により取得される点群データの場合、車両５の周辺センサ３１からのレーザ照射に対する地物の反射光を周辺センサ３１が受信して得られる地物の反射率の値と、地図データに示されているその地物の反射率の値との間で、所定程度以上の差違がある場合が挙げられる。この場合の属性は反射率である。自動運転が可能な状態であった場合、理由情報は、自動運転が可能な状態であったことを示してもよい。制御部２１は、サーバ装置１０から不可能要因要求を受信することに応じて、不可能要因情報を送信する。

理由情報が示す理由が、車両５の位置の推定精度が低いことである場合、不可能要因情報には、車両５の位置の推定に用いられる複数の位置推定方法のそれぞれについての推定精度を示す精度情報が更に付加されてもよい。複数の位置推定方法の例として、ＧＰＳを用いた方法、車両５の加速度、角速度、走行速度等を用いた方法、周囲のランドマークとの位置関係に基づく方法等が挙げられる。理由情報が示す理由が、ＬＩＤＡＲ等により取得された点群データ又はカメラにより撮影された画像から認識された所定の地物に関する属性と、地図データで定義された当該地物の属性とに差違があることである場合、不可能要因情報には、地物の属性に差違があることを示す属性差違情報が更に付加されてもよい。この差違情報は、差違がある属性に関する情報であってもよい。例えば、属性差違情報は、差違がある属性が如何なる属性であるかを示してもよい。これにより、詳細情報として如何なる種類の情報が必要であるか否かが分かるため、サーバ装置１０は、後述する詳細要求の送信先の車両５を適切に決定することが可能となる。例えば、属性差違情報が、地物の表示内容に差違があることを示す場合、詳細情報として必要な情報は、車両５の周辺の画像である。従って、サーバ装置１０は、周辺センサ３１としてカメラを備える車両５へ詳細要求を送信すればよい。属性差違情報が、レーザ照射に対する反射率に差違があることを示す場合、詳細情報として必要な情報は、車両５の周辺の状態を示す点群データである。従って、サーバ装置１０は、周辺センサ３１が、ＬＩＤＡＲ等の点群データを取得可能なセンサを備える車両５へ詳細要求を送信すればよい。

詳細情報は、車両５の周囲の状態を示す。詳細情報は、例えば周辺センサ３１から出力された点群データ、及び点群データが出力されたときの車両５の位置を含んでもよい。点群データに加えて又は点群データに代えて、詳細情報は、カメラにより撮影された車両５の周囲の状態を示す画像を含んでもよい。詳細情報は、更に周辺センサ３１の機種を示す情報、記憶部２２に記憶された又は自動運転を制御するＥＣＵの自動運転制御用のプログラムのバージョン、記憶部２２に記憶された地図データのバージョン、車種情報等を含んでもよい。制御部２１は、サーバ装置１０から詳細要求を受信することに応じて、詳細情報を送信する。

次に、サーバ装置１０による車両５からの自動運転に関する情報の取得について説明する。先ず、サーバ装置１０の制御部１１は、車両５から自動運転状況情報を受信する。自動運転状況情報を送信する車両５を車両５−１といい、車両５−１に搭載された端末装置２０を端末装置２０−１という。例えば、図４に示すように、制御部１１は、自動運転状況要求を車両５−１へ送信し、自動運転状況要求を受信した端末装置２０−１は自動運転状況情報をサーバ装置１０へ送信する。制御部１１は、一の車両５−１のみに自動運転状況要求を送信してもよいし、複数の車両５−１に自動運転状況要求を送信してもよい。制御部１１は、サーバ装置１０が通信可能な全車両５−１に自動運転状況要求を送信してもよい。或いは、制御部１１は、複数の領域のうち制御部１１又は制御部１１の管理者が選択した領域内に位置する一又は複数の車両５−１に自動運転状況要求を送信してもよい。或いは、制御部１１は、制御部１１又は管理者が選択した地点に位置する一又は複数の車両５−１に自動運転状況要求を送信してもよい。

制御部１１は、自動運転状況情報を送信した車両５−１が走行した場所の状態を示す詳細情報の送信が可能な車両５へ詳細要求を送信する。詳細要求は、車両５−１が走行した場所の位置を示す位置情報を含んでもよい。車両５−１が走行した場所とは、車両５−１が送信した自動運転状況情報が示す自動運転状況で運転が行われた場所である。この場所は、一定の区間又は地点であってもよい。例えば、地図データ上において道路網が複数の区間に分割されている。詳細要求を受信する車両５を、車両５−３といい、車両５−３に搭載された端末装置２０を端末装置２０−３という。制御部１１は、一の車両５−３のみに詳細要求を送信してもよいし、複数の車両５−３に詳細要求を送信してもよい。詳細要求を受信した端末装置２０−３は、車両５−１が走行した場所を車両５−３が走行中に周辺センサ３１により出力された点群データを含む詳細情報をサーバ装置１０へ送信する。

車両５−１が走行した場所の状態を示す詳細情報の送信が可能な車両５−３とは、例えば車両５−１が走行した場所を走行中の車両であってもよい。或いは、車両５−３とは、車両５−１が走行した場所に進入しようとし又は通過しようとする車両であってもよい。車両５−３は車両５−１と異なってもよいし、同一であってもよい。例えば、車両５−１が自動運転状況情報を送信した場所を再度走行する場合、端末装置２０−１はこの場所の詳細情報を送信可能である。また例えば、端末装置２０−１が、周辺センサ３１から出力された点群データを一定期間又は一定距離分記憶部２２に蓄積可能である場合、車両５−１が自動運転状況情報を送信した場所の詳細情報を端末装置２０−１が送信可能である。

制御部１１は、車両５−１から送信された自動運転状況情報に含まれる自動運転可不可情報が、自動運転可能な状態であったことを示す場合、車両５−３に対する詳細要求の送信を抑止する。自動運転が可能であった場所では、周辺センサ３１により出力された点群データと地図データとの間に大きな差違がないと考えられるので、その場所について地図データを更新する必要性は低い。

同一の場所を走行した複数の車両５−１のそれぞれから自動運転状況情報を受信した場合において、或る車両５−１は自動運転が可能であり、別の車両５−１は自動運転が不可能であった場合がある。例えば、複数の車両５−１の間で車種等が異なることにより、自動運転の性能が異なるため、自動運転が可能であるか否かが車両５−１によって変わる場合がある。この場合、制御部１１は、複数の車両５−１の自動運転の状況を総合的に考慮して、詳細要求を抑止するか否かを判定してもよい。例えば、制御部１１は、所定割合以上の車両５−１の自動運転が可能であった場合、詳細要求を抑止してもよい。

制御部１１は、車両５−１から送信された自動運転状況情報に含まれる自動運転可不可情報が、自動運転不可能な状態であったことを示す場合、車両５−１が走行した場所において自動運転が不可能な要因を示す不可能要因情報の送信が可能な車両５へ、不可能要因要求を送信する。不可能要因要求は、車両５−１が走行した場所の位置を示す位置情報を含んでもよい。ここで、制御部１１は、自動運転状況情報を送信してきた車両５−１に対して、自動運転性能に係わるこの車両５−１に搭載されているセンサ等の性能を示す性能情報を要求してもよい。この場合のセンサの例として、周辺センサ３１、ＧＮＳＳ３２、慣性センサ３３、車速センサ３４等が挙げられる。センサの性能を示す情報の例として、解像度や感度を示す値、センサを製造したメーカ、型番、製造年等が挙げられる。制御部１１は、既に性能情報を把握している車両５−１に対しては改めて性能情報を要求する必要はない。制御部１１は、性能情報に基づいて、車両５−１に搭載されているセンサの性能が極めて低いと判定した場合には、不可能要因要求を送信しなくてもよい。また、同一の場所を走行した複数の車両５−１から受信された自動運転状況情報を用いてその場所で自動運転が可能であるか否かを判定する場合、制御部１１は、搭載されているセンサの性能が極めて低い車両５−１から受信された自動運転状況情報に対する重みを低くして、自動運転が可能であるか否かを判定してもよい。

不可能要因要求を受信する車両５を、車両５−２といい、車両５−２に搭載された端末装置２０を端末装置２０−２という。制御部１１は、一の車両５−２のみに不可能要因要
求を送信してもよいし、複数の車両５−２に不可能要因要求を送信してもよい。不可能要因要求を受信した端末装置２０−２は、車両５−１が走行した場所を車両５−２が走行中における自動運転が可能であるか否かの判定結果に基づいて、車両５−２の自動運転が不可能な要因を、車両５−１の自動運転が不可能な要因として示す不可能要因情報を生成してサーバ装置１０へ送信する。

車両５−１が走行した場所において自動運転が不可能な要因を示す不可能要因情報の送信が可能な車両５−２とは、例えば車両５−１が走行した場所を走行中の車両であってもよい。或いは、車両５−２とは、車両５−１が走行した場所に進入しようとし又は通過しようとする車両であってもよい。車両５−２は車両５−１と異なってもよいし、同一であってもよい。

制御部１１は、車両５−２から送信された不可能要因情報が、周辺センサ３１から出力された点群データが示す、車両５−１が移動した場所の実際の状態と、地図データとの差違があることが要因であることを示す場合、車両５−３へ詳細要求を送信する。この場合において、車両５−２と車両５−３とは異なっていてもよいし同一であってもよい。車両５−１が移動した場所の実際の状態と、地図データとの差違がある場合とは、例えば、車両５の位置の推定精度が低い場合、点群データと地図データとの間で所定の地物の有無等に差違がある場合、車両５に備えられるカメラで撮影された画像に基づき認識された地物の位置等と地図データで定義される当該地物の位置等が異なる、点群データ又は画像に基づき認識された地物の属性と地図データで定義される地物の属性とに差違がある等である。周辺センサ３１により出力された点群データと地図データとの差違によって自動運転が不可能な状態であった場所について、地図データを更新する必要性が高い。車両５−１が移動した場所の実際の状態と、地図データとの差違があるという要因を、単に地図要因という。車両５−２から受信された不可能要因情報が属性差違情報を含む場合、上述したように、制御部１１は、属性差違情報に基づいて、詳細要求の送信先となる車両５−３を決定してもよい。

車両５−１の自動運転が不可能であったにもかかわらず、車両５−２の自動運転が可能である場合もある。その理由として、例えば、車両５−１が走行した場所の状況が、車両５−１が走行したときのみ悪かった場合がある。或いは、車両５−１と車両５−２との間で車種等が異なることにより、自動運転の性能が異なる場合がある。このような場合、制御部１１は、詳細要求を送信しなくてもよい。或いは、車両５−２は、不可能要因情報に含まれる位置の推定精度や、点群データと地図データとの間で所定基準以上の差違があった地点の位置を示す位置情報に基づいて、自動運転が不可能な要因を判定してもよい。

同一の場所を走行した複数の車両５−２のそれぞれから不可能要因情報を受信した場合において、或る車両５−２の自動運転が不可能な要因は地図要因であり、別の車両５−２の自動運転が不可能な理由は地図要因以外、例えば、救急車などの緊急車両が近くを走行したために自動運転が不可能であった場合がある。この場合、制御部１１は、複数の車両５−２の自動運転が不可能な要因を総合的に考慮して、詳細要求を送信するか否かを判定してもよい。例えば、制御部１１は、所定割合以上の車両５−２の自動運転が不可能な要因が地図要因である場合、詳細要求を送信してもよい。

制御部１１は、区間の単位で各車両５に自動運転状況要求、不可能要因要求、及び詳細要求を送信してもよい。すなわち、車両５−１は、車両５−１が走行した区間における自動運転の状況を示す自動運転状況情報を送信し、車両５−２は、車両５−１が走行した区間における自動運転が不可能な要因を示す不可能要因情報を送信し、車両５−３は、車両５−１が走行した区間の周辺の状態を示す詳細情報を送信する。しかしながら、制御部１１は、詳細情報については、車両５−１が走行した区間のうち、点群データと地図データとの間で所定基準以上の差違があった１又は複数の地点のみの状態を示す詳細情報を車両５−３に送信させてもよい。この場合、制御部１１は、所定基準以上の差違があった地点の位置情報を含む詳細要求を送信する。車両５−３は、車両５−１が走行した区間のうち、詳細要求に含まれる位置情報が示す地点のみについての点群データを含む詳細情報を送信する。これにより、詳細情報の通信負荷が低減する。

制御部１１は、詳細情報を受信すると、詳細情報に基づいて、記憶部１２に記憶された地図データを更新してもよい。例えば、制御部１１は、詳細情報に含まれる点群データと、地図データにおいて車両５が走行した場所及びその周辺のデータとを比較して、点群データと地図データとの間で所定基準以上の差違があった地点を特定してもよい。制御部１１は、地図データにおいて、特定した地点に対応するボクセルの値を、点群データに基づいて計算したボクセルの値で更新してもよい。詳細情報が、所定基準以上の差違があった地点のみについての点群データを含む場合、制御部１１は、地図データにおいてその地点に対応するボクセルの値を、点群データに基づいて計算したボクセルの値に更新してもよい。或いは、サーバ装置１０側でも、点群データと地図データとを比較して、その地点において所定基準以上の差違があった場合にのみ、地図データを更新してもよい。制御部１１は、同一の場所について複数の車両５−３のそれぞれから詳細情報を受信する場合、これらの詳細情報に基づいて、その場所について地図データを更新するか否かを総合的に判定してもよい。また、制御部１１は、複数の詳細情報を用いて地図データを更新してもよい。

サーバ装置１０が自動的に地図データを更新するのではなく、管理者が地図データを更新してもよい。例えば、管理者は、詳細情報に含まれる点群データ又は画像に基づいて、地図データを更新してもよい。また例えば、管理者は詳細情報に含まれる、周辺センサ３１の機種を示す情報、自動運転制御用のプログラムのバージョン、地図データのバージョン又は車種情報等に基づいて、特定の周辺センサ３１、プログラム又は車種用の地図データで差違が発生する場合があることを知ることができる。

次に、サーバ装置１０及び端末装置２０により実行される処理例について、図５（ａ）〜図５（ｄ）を用いて説明する。図５（ａ）は、サーバ装置１０により実行される処理を示す。図５（ｂ）〜図５（ｄ）は、端末装置２０により実行される処理を示す。

図５（ａ）に示すように、サーバ装置１０の制御部１１は、例えば複数の車両５の中から所定の条件を満たす車両５−１を選択し、車両５−１へ自動運転状況要求を送信する（ステップＳ１）。

車両５−１に搭載された端末装置２０−１の制御部２１は、自動運転状況要求を受信することにより、図５（ｂ）に示す自動運転状況情報送信処理を実行する。制御部２１は、車両５−１が現在走行している場所についての自動運転状況情報を取得してサーバ装置１０へ送信し（ステップＳ１１）、自動運転状況情報送信処理を終了させる。

サーバ装置１０の制御部１１は、車両５−１から自動運転状況情報を受信すると（ステップＳ２）、自動運転状況情報に含まれる自動運転可不可情報が、自動運転が不可能な状況であったことを示すか否かを判定する（ステップＳ３）。このとき、制御部１１は、自動運転が不可能な状況であったと判定した場合には（ステップＳ３：ＹＥＳ）、処理をステップＳ４に進める。一方、制御部１１は、自動運転が不可能な状況ではないと判定した場合には（ステップＳ３：ＮＯ）、情報受信処理を終了させる。

ステップＳ４において、制御部１１は、記憶部１２に記憶されている車両５の位置情報に基づいて、車両５−１が走行した場所と同じ場所を走行する車両５を、車両５−２として特定する。制御部１１は、車両５−２へ不可能要因要求を送信する。

車両５−２に搭載された端末装置２０−２の制御部２１は、不可能要因要求を受信することにより、図５（ｃ）に示す不可能要因情報送信処理を実行する。制御部２１は、車両５−２が現在走行している場所について自動運転が可能であるか否かを判定し、その判定結果に基づいて、不可能要因情報を生成する。制御部２１は、不可能要因情報をサーバ装置１０へ送信し（ステップＳ１２）、不可能要因情報送信処理を終了させる。

サーバ装置１０の制御部１１は、車両５−２から不可能要因情報を受信すると（ステップＳ５）、不可能要因情報が、自動運転が不可能な要因が地図要因であることを示すか否かを判定する（ステップＳ６）。このとき、制御部１１は、自動運転が不可能な要因が地図要因であると判定した場合には（ステップＳ６：ＹＥＳ）、処理をステップＳ７に進める。一方、制御部１１は、自動運転が不可能な要因が地図要因ではないと判定した場合には（ステップＳ６：ＮＯ）、情報受信処理を終了させる。

ステップＳ７において、制御部１１は、記憶部１２に記憶されている車両５の位置情報に基づいて、車両５−１が走行した場所と同じ場所を走行する車両５を、車両５−３として特定する。制御部１１は、車両５−３へ詳細要求を送信する。

車両５−３に搭載された端末装置２０−３の制御部２１は、詳細要求を受信することにより、図５（ｄ）に示す詳細情報送信処理を実行する。制御部２１は、車両５−３が現在走行している場所について周辺センサ３１から出力される点群データを含む詳細情報を生成する。制御部２１は、詳細情報をサーバ装置１０へ送信し（ステップＳ１３）、詳細情報送信処理を終了させる。

サーバ装置１０の制御部１１は、車両５−３から詳細情報を受信すると（ステップＳ８）、詳細情報に基づいて、記憶部１２に記憶された地図データを更新して（ステップＳ９）、情報受信処理を終了させる。

以上説明したように、実施例に係るサーバ装置１０の動作によれば、車両５−１の周辺の状態と地図とに基づく自動運転が可能な車両５−１から自動運転の状況を示す自動運転状況情報を受信し、車両５−１が移動した場所の状態を示す詳細情報の送信が可能な車両５−３へ詳細要求を送信し、受信された自動運転状況情報が、自動運転が可能であったことを示す場合、詳細要求の送信を抑止する。従って、地図データの更新には不要な詳細情報の送信が抑止されるので、通信負荷を抑制しながら、地図データの更新のために、車両５の周辺の情報を効率的にサーバ装置１０が取得可能となる。

また、受信された自動運転状況情報が、自動運転が不可能であったことを示す場合、不可能要因要求を、車両５−２の周辺の状態と地図とに基づく自動運転が可能な車両５−２へ送信し、車両５−２から不可能要因情報を受信し、受信された不可能要因情報が、車両５−１が移動した場所の状態と地図との間の差違であることを示す場合に、詳細要求を送信する場合、地図データの更新には不要な詳細情報の送信が更に抑止されるので、更に通信負荷を抑制しながら、地図データの更新のために、車両５の周辺の情報を効率的にサーバ装置１０が取得可能となる。

また、不可能要因情報は、車両５−１が移動した場所のうち、車両５−１が移動した場所の状態と地図との間で所定値以上の差違がある地点の位置を示す位置情報を含み、位置情報が示す位置にある地点の状態を示す詳細情報の詳細要求を送信する場合、地図データの更新には不要な詳細情報の送信が更に抑止されるので、更に通信負荷を抑制しながら、地図データの更新のために、車両５の周辺の情報を効率的にサーバ装置１０が取得可能となる。

また、実施例に係る端末装置２０の動作によれば、車両５の自動運転の状況を示す自動運転状況情報を取得し、取得された自動運転状況情報をサーバ装置１０へ送信する。従って、自動運転状況情報が、自動運転が可能であったことを示す場合、詳細要求の送信が抑止されるので、通信負荷を抑制しながら、地図データの更新のために、車両５の周辺の情報を効率的にサーバ装置１０が取得可能となる。

また、複数の車両５のうち自動運転が不可能であったことを示す自動運転状況情報をサーバ装置１０へ送信した車両５−１が、走行した場所の状態を示す詳細情報の詳細要求をサーバ装置１０から受信し、車両５−１が移動した場所における車両５−３の周辺の状態を示す詳細情報を、サーバ装置１０に送信する際、自動運転状況情報が、自動運転が可能であったことを示す場合には、詳細要求の送信を抑止されるので、通信負荷を抑制しながら、地図データの更新のために、車両５の周辺の情報を効率的にサーバ装置１０が取得可能となる。

また、複数の車両５のうち自動運転が不可能であったことを示す自動運転状況情報をサーバ装置１０へ送信した車両５−１が、自動運転が不可能であった要因を示す不可能要因情報の不可能要因要求をサーバ装置１０から受信し、車両５−１が移動した場所における車両５−２の自動運転が可能であるか否かの判定結果に基づいて、不可能要因情報をサーバ装置１０へ送信する際、不可能要因情報が、地図要因ではないことを示す場合には、詳細要求の送信が抑止されるので、更に通信負荷を抑制しながら、地図データの更新のために、車両５の周辺の情報を効率的にサーバ装置１０が取得可能となる。

また、車両５−１が移動した場所に存在する地物について、車両５−１に搭載されたセンサ等で取得した当該地物の属性と地図データで定義された当該地物の属性とに差違がある場合、その地物の属性に差違があることを示す属性差違情報が付加された要因情報を送信してもよい。例えば、属性差違情報が、差違がある属性に関する情報を含む場合、属性差違情報に基づいて、詳細情報として如何なる種類の情報が必要であるかが分かるので、サーバ装置１０は、必要な情報を送信可能な車両５−３に対して、詳細要求を送信することができる。

また、自動運転状況情報のデータ構造において、自動運転状況情報が、車両５−１が移動する位置を示す位置情報、及びその位置において自動運転が可能であったか否かを示す自動運転可不可情報を含み、自動運転可不可情報は、位置情報に示される位置において自動運転が不可能な要因を示す不可能要因情報の送信が可能な車両５−２に対する、不可能要因要求の送信の制御に、サーバ装置１０により用いられる場合、車両５−１が自動運転が不可能であった場所と同じ場所を移動する車両５−２に対して不可能要因要求を送信することが可能となり、地図データの更新の判定には不要な不可能要因要求の送信が抑止されるので、通信負荷を抑制しながら、地図データの更新のために、車両５の周辺の情報を効率的にサーバ装置１０が取得可能となる。

また、不可能要因情報のデータ構造において、不可能要因情報が、（ｉ）自動運転が不可能である理由を示す理由情報、及び（ｉｉ）車両５−２に搭載されるセンサにより取得された車両５−２の周辺の状態と、車両５−２が自動運転に用いる地図データが示す状態と、の間で差違が存在する位置を示す位置情報を含み、理由情報が、位置情報により示される位置の状態を示す詳細情報を送信が可能な車両５−３に対する、詳細要求の送信の制御に、サーバ装置１０により用いられる場合、自動運転が不可能である理由である理由が地図要因である場合に、車両５−２が移動した場所と同じ場所を移動する車両５−３に対して詳細要求を送信することが可能となり、地図データの更新には不要な詳細情報の送信が抑止されるので、通信負荷を抑制しながら、地図データの更新のために、車両５の周辺の情報を効率的にサーバ装置１０が取得可能となる。

［変形例］
サーバ装置１０は、車両５−１から、自動運転が不可能であったことを示す自動運転状況情報を受信した場合、詳細要求を車両５−３へ送信してもよい。この場合も通信負荷を抑制しながら、地図データの更新のために、車両５の周辺の情報を効率的にサーバ装置１０が取得可能となる。この場合、サーバ装置１０は、不可能要因要求を送信しなくてもよい。

車両５−１に搭載された端末装置２０−１は、サーバ装置１０から自動運転状況要求を受信したときに、自動運転が不可能な状況であると判定した場合は、自動運転が不可能な状況であることを示す自動運転状況情報と、その自動運転が不可能な要因を示す不可能要因情報とを同時にサーバ装置１０へ送信してもよい。自動運転状況情報及び不可能要因情報を受信したサーバ装置１０は、不可能要因情報が、自動運転が不可能な要因が地図要因であることを示す場合にのみ、詳細要求を車両５−３へ送信する。この場合、サーバ装置１０は、不可能要因要求を送信しなくてもよい。

複数の車両５の中には、自動運転状況情報、不可能要因情報、及び詳細情報のうち、何れか１種類又は２種類の情報のみを送信可能な車両５が存在してもよい。詳細情報のみ送信可能な車両５が存在する場合、この車両５は周辺センサ３１を備えていればよく、この車両５は自動運転が不可能な車両であってもよい。サーバ装置１０の記憶部１２には、例えば各車両５が送信可能な情報の種類を示す情報が記憶されてもよい。サーバ装置１０は、必要とする種類の情報を送信可能な車両５へその情報の要求を送信する。

１ サーバ装置
１ａ 状況受信部
１ｂ 要求部
１０ サーバ装置
１１ 制御部
１２ 記憶部
１３ 通信部
２０ 端末装置
２１ 制御部
２２ 記憶部
２３ 通信部
２４ インターフェース部
３１ 周辺センサ

Claims (1)

1. 第１移動体の周辺の状態と地図とに基づく自動運転が可能な前記第１移動体から該自動運転の状況を示す状況情報を受信する状況受信部と、
   前記第１移動体が移動した場所の状態を示す状態情報の送信が可能な第２移動体へ、該状態情報の要求を送信する要求部と、
   を備えることを特徴とするサーバ装置。

Images