CN113160452A - 车辆adas或ads的感知性能评估 - Google Patents

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Abstract

本公开提供了车辆ADAS或ADS的感知性能评估，涉及一种由车辆的感知比较系统执行来对该车辆的ADAS或ADS进行感知性能评估的方法。该感知比较系统与次级车辆建立通信；从ADAS或ADS的感知系统导出感知数据；从次级车辆的次级ADAS或ADS的次级感知系统接收次级感知数据；当在感知数据中能够定位次级车辆时，基于对感知数据的至少一部分与次级感知数据的至少一部分的比较来确定差异输出；当差异输出的至少一部分满足差异超过条件时和/或当在次级感知数据中能够感知该车辆但在感知数据中不能定位次级车辆时，传输确认数据。本公开还涉及一种根据前述的感知比较系统、包括这种感知比较系统的车辆和相应的计算机程序产品和非易失性计算机可读存储介质。

Description

车辆ADAS或ADS的感知性能评估
技术领域
本公开涉及车辆的高级驾驶辅助系统ADAS或自动驾驶系统ADS的感知性能评估。
背景技术
越来越多的现代车辆具有高级驾驶辅助系统ADAS，以提高车辆安全性和更广泛的道路安全性。ADAS，其例如可以由自适应巡航控制ACC、防撞系统、前方碰撞警示系统等代表，可以是在驾驶时帮助车辆驾驶员的电子系统。为了如期地起作用，ADAS可以依靠来自多重数据源的输入，比如自动成像、激光雷达、雷达、图像处理、计算机视觉和/或车载网络。
而且，在不远的将来，自主或自动驾驶系统ADS将会在更大程度上找到进入现代车辆的方式。ADS是各种部件的复杂结合，这各种部件能够被定义为通过电子和机械而非人类驾驶员来执行车辆的感知、决策和运行以将自动化引入道路交通的系统。这包括对车辆、目的地以及环境意识的处理。当自动系统控制车辆时，其允许人类操作者将所有的职责留给系统。ADS通常结合各种传感器(比如雷达、激光雷达、声呐、相机、导航系统(例如GPS)、里程表和/或惯性测量单元)来感知车辆的环境，高级控制系统可以基于这些各种传感器来解释传感器信息以识别适当的导航路径以及障碍物和/或相关标志。
最后，能够感测其环境并且在很少或没有人类输入的情况下沿着例如公共道路而安全移动的基本完全自主车辆可能会问世。
然而，如上所述的ADAS或ADS必然要求以高度的完整性运行，以为车辆用户以及其他交通参与者提供足够低的风险。确保风险足够低可能需要大量的数据来进行统计证明，并且根据示例，将需要花费大约一百辆车辆连续行驶五个世纪来取得。在将ADAS或ADS投放到公共道路上之前，有几种使其风险最小化的方法。然而，除此之外，通常认为应当在现场对ADAS或ADS进行一次监控，以便确保其符合所需要的安全级别。但是尽管仅依靠ADAS或ADS的感知系统输出(即对世界的观察)来完成ADAS或ADS的性能监控，但仍很难实现ADAS或ADS的动态驾驶任务。也就是说，如果所述感知系统在系统上执行欠佳，则在事故未遂或者甚至事故发生之前就很难发现。
发明内容
因此，本文实施例的目的是提供一种用于以改进的和/或替代的方式比如在现场评估车辆的ADAS或ADS的感知性能的方法。
上述目的可以通过本文公开的主题来实现。在所附的权利要求书、下面的描述和附图中阐述了实施例。
所公开的主题涉及一种由车辆的感知比较系统执行来对车辆的高级驾驶辅助系统ADAS或自动驾驶系统ADS的感知性能进行评估的方法。感知比较系统与被确定和/或被估计为位于车辆所搭载的环境检测传感器的潜在范围内的次级车辆建立通信。感知比较系统还从被适配为估计车辆的环境的ADAS或ADS的感知系统导出感知数据。而且，感知比较系统从所述二次级车辆辆的次级ADAS或ADS的次级感知系统接收次级感知数据。当在感知数据中能够定位次级车辆时，该感知比较系统还基于对感知数据的至少一部分与次级感知数据的至少一部分的比较来确定差异输出。此外，当差异输出的至少一部分满足差异超过条件时，和/或当在次级感知数据中能够感知该车辆但在感知数据中不能定位次级车辆时，该感知比较系统传输确认数据。
所公开的主题还涉及一种用于和/或被适配为对车辆的ADAS或ADS的感知性能进行评估的车辆的感知比较系统。该感知比较系统包括通信建立单元，该通信建立单元用于和/或被适配为与被确定和/或被估计为定位在车辆所搭载的环境检测传感器的潜在范围内的次级车辆建立通信。该感知比较系统还包括感知数据导出单元，该感知数据导出单元用于和/或被适配为从被适配为估计车辆的环境的ADAS或ADS的感知系统导出感知数据。而且，感知比较系统包括次级感知数据接收单元，该次级感知数据接收单元用于和/或构造为从次级车辆的次级ADAS或ADS的次级感知系统接收次级感知数据。感知比较系统还包括差异输出确定单元，该差异输出确定单元用于和/或被适配为当在感知数据中能够定位次级车辆时，基于对感知数据的至少一部分与次级感知数据的至少一部分的比较来确定差异输出。此外，感知比较系统包括确认传输单元，该确认传输单元用于和/或被适配为当差异输出的至少一部分满足差异超过条件时，和/或当在次级感知数据中能够感知该车辆但在感知数据中不能定位次级车辆时，传输确认数据。
此外，所公开的主题涉及一种车辆，其包括ADAS或ADS，并且还包括如本文所述的感知比较系统。
此外，所公开的主题涉及一种计算机程序产品，该计算机程序产品包括含有计算机程序代码装置的计算机程序，该计算机程序代码装置布置为使得计算机或处理器执行本文所述的感知比较系统的步骤，该计算机程序存储在计算机可读介质或载波上。
所公开的主题还涉及一种具有其上存储的所述计算机程序产品的非易失性计算机可读存储介质。
因此，引入了一种方法，根据该方法，可以比如在现场评定ADAS或ADS的感知系统的感知性能，以评估其是否失效和/或存在失效的风险，并且在情况确实如此时采取行动。也就是说，由于与被确定和/或被估计为位于本车辆所搭载的环境检测传感器的潜在范围内的次级车辆建立了通信，因此所述本车辆可以与被认为位于传感器和/或感知范围或预期传感器和/或其感知范围内的另一车辆进行通信。此外，也就是说，由于感知数据从被适配为估计车辆的环境的ADAS或ADS的感知系统导出，因此为本车辆提供了世界视野，从而呈现了本车辆环境的感知模型。而且，也就是说，由于次级感知数据从次级车辆的次级ADAS或ADS的次级感知系统接收，因此提供了由次级车辆产生的包括次级车辆环境的感知模型的本车辆感知数据，比如世界视野。相应地，由于次级车辆被确定和/或被估计为位于本车辆的环境检测传感器的潜在范围内，因此来自次级车辆的感知数据可以潜在地至少部分重叠、对应于和/或涵盖来自本车辆的感知数据中所包括的地理区域。此外，也就是说，由于基于对感知数据的至少一部分与次级感知数据的至少一部分的比较，来确定当在感知数据中能够定位次级车辆时的差异输出，因此可以比较与次级感知数据和本车辆感知数据的重叠和/或对应部分、地理区域或区域、对象等相关的数据，并且随后识别其之间的差异，比如与例如对象状态、定位、自由空间和/或可行驶区域的估计相关联的差异。因此，差异输出可以表示针对本车辆感知系统和/或潜在的次级车辆的感知系统的感知错误、失效和/或失效风险。而且，也就是说，由于当差异输出的至少一部分满足差异超过条件时和/或当在次级感知数据中能够感知车辆但在感知数据中不能定位次级车辆时传输确认数据，所以可以从感知比较系统发送表示差异的确认。相应地，感知比较系统关注例如何时本车辆感知数据偏离次级车辆感知数据达到满足由差异超过条件限定的一个或多个条件的程度或方式。因此，基于所述一个或多个差异，可以评估本车辆的感知系统和/或潜在的次级车辆的感知系统的失效和/或失效风险。
由于该原因，提供了一种以改进的和/或替代的方式(比如在现场)评估车辆的ADAS或ADS的感知性能的方法。
下面将更详细地讨论上述方法的技术特征和相应优点。
附图说明
根据下面的详细描述和附图，将容易地理解非限制性实施例的各个方面，包括特定的特征和优点，其中：
图1示出根据本公开的实施例的车辆的示例性感知比较系统的示意图；
图2的a)-c)示出根据本公开的实施例的沿着道路的高层视图变化的示例性本车辆感知数据和对应的次级感知数据的示意图；
图3a-图3c示出根据本公开的实施例的沿着道路的高层视图变化的替代的示例性本车辆感知数据和对应的次级感知数据的示意图；
图4是示出根据本公开的实施例的示例性感知比较系统的示意性框图；和
图5是示出根据本公开的实施例的由感知比较系统执行的示例性方法的流程图。
具体实施方式
现在，将在下文中参考附图更全面地描述本公开的非限制性实施例，在附图中示出了本公开的当前优选实施例。然而，本公开可以以许多不同的形式呈现，而不应被解释为限于本文阐述的实施例。相同的附图标记始终指代相同的元件。图中一些方框的虚线表示这些单元或动作是可选的而非强制的。
下面，根据本文中涉及车辆的ADAS或ADS的感知性能评估的实施例，将公开一种方法，根据该方法，可以比如在现场评定ADAS或ADS的感知系统的感知性能，以评估其是否失效和/或存在失效的风险，并且在情况确实如此时采取行动。
现在参考附图并且特别是图1，描绘根据本公开的实施例的车辆2的示例性感知比较系统1的示意图。示例性车辆2，其可以称为本车辆、主车辆、初级车辆和/或第一车辆，包括和/或被适配为支持ADAS和/或ADS21，并且在此其还包括感知比较系统1。
示例性车辆2可以指任何任意的有人驾驶或无人驾驶的车辆，例如发动机推动或电力驱动的车辆，比如轿车、卡车、货车、厢式货车、公交车、摩托车和/或拖拉机。此外，术语“车辆”可以指“运载车辆”、“道路交通车辆”和/或“生产车辆”，并且进一步指“自主和/或至少部分自主的车辆”、“无人驾驶和/或至少部分无人驾驶的车辆”、“自动和/或至少部分自动的车辆”和/或“自动驾驶和/或至少部分自动驾驶的车辆”。示例性ADAS或ADS可以指任何任意的ADAS或ADS，例如本领域已知的和/或尚未开发的。短语“感知比较系统”可以指“生产车辆感知比较系统”、“感知失效评估系统”、“感知性能评估系统”、“感知性能验证系统”和/或“感知评定系统”，而“车辆的”可以指“车辆中包括的”和/或“车辆所搭载的”。另一方面，“用于”感知性能评估可以指“适配于”感知性能评估，而短语用于ADAS或ADS的“感知性能评估”可以指用于ADAS或ADS的“感知数据性能评估”、用于ADAS或ADS的“感知性能监控和评估”、用于DAS或ADS的“感知失效和/或失效风险评估”、用于ADAS或ADS的“感知性能评定”、用于ADAS或ADS的“感知性能验证”和/或用于ADAS或ADS的“感知评估”。根据示例，短语用于ADAS或ADS的“感知性能评估”可以指用于ADAS或ADS的“感知性能评估和潜在的进一步评估和/或干预”。短语“所述车辆的ADAS或ADS的感知性能评估”可以指“与所述车辆的ADAS或ADS相关联的感知性能评估”和/或“与所述车辆的ADAS或ADS相关的感知估计的感知性能评估”，而“一个”ADAS或ADS可以进一步指“至少第一”ADAS或ADS。根据示例，短语ADAS或ADS的“感知性能评估”可以指ADAS或ADS的“感知系统的感知性能评估”。
车辆2和/或ADAS或ADS 21可以包括、设置有和/或搭载有感知系统22，感知系统22被适配为估计车辆2的环境，并且随后被适配为例如在公知的数字地图(比如高清HD地图)的支持下估计环境的世界视野。感知系统22可以指任何公知的系统和/或功能，其例如包括在车辆2和/或ADAS或ADS 21的一个或多个电子控制模块和/或节点中，适配和/或配置为解释与车辆2的驾驶有关的传感器信息以识别例如障碍物、车道、相关标志、适当的导航路径等。示例性感知系统22，可以被适配为支持例如传感器融合、跟踪、定位等，因此可以被适配为结合传感器信息来依靠并且获得来自多个数据源(比如自动成像、图像处理、计算机视觉和/或车载网络等)的输入。这样的示例性传感器信息例如可以从包括在车辆2中和/或设置在车辆2上的一个或多个示例性环境检测传感器23中导出。环境检测传感器23可以由被适配为感测和/或感知车辆2的环境和/或行踪的任何任意的传感器来代表，并且例如可以指雷达、激光雷达、声纳、相机、导航或定位系统(例如GPS)、里程表和/或惯性测量单元中的一种或者一种或多种的组合。
感知比较系统1，例如借助于通信建立单元101(图4所示)，适配和/或配置为与被确定和/或被估计为次级车辆3建立通信，次级车辆3位于车辆2上所搭载的检测传感器23的潜在范围内。本车辆2从而可以与被认为位于本车辆2的传感器和/或感知范围内或预期的传感器和/或感知范围内的另一车辆3通信。本车辆2与次级车辆3之间的通信以及其建立可以在例如相应的车辆2、3上所搭载的通信系统(未示出)的支持下以任何任意的、例如已知的方式来完成。所建立的通信因此可以包含涉及在本车辆2与次级车辆3之间交换安全证书。
可以以被认为合适和/或可行的任意方式来确定是否与次级车辆3建立通信，例如，至少基于第一可预定触发来确定。所述可选触发可以例如涉及确定和/或估计次级车辆3位于本车辆2的可预定距离内和/或可预定角度内，比如被估计为正在沿着同一道路在本车辆2附近行驶。附加地或替代地，所述触发可以例如涉及被确定为与本车辆2具有相同构造和/或配备有与本车辆2的可选感知系统22和/或ADAS或ADS 21相同品牌、类似或相同的感知系统ADAS和/或ADS的次级车辆3。此外，附加地或替代地，所述触发可以例如涉及对定时标准的满足，比如几点、周几、距先前触发的时间、新的驾驶周期等。进一步地，附加地或替代地，所述触发可以例如涉及来自感知比较系统和/或例如来自远程集中式系统(比如图4所示并且结合其更详细地描述的远程实体9)的、例如由于被认为合适和/或期望而与次级车辆3建立通信的请求。
确定和/或估计次级车辆3位于本车辆2的环境检测传感器23的潜在范围内，可以以任意的、例如已知的方式来完成。例如，确定和/或估计次级车辆3位于本车辆2的环境检测传感器23的潜在范围内，可以由本车辆2本身在数字地图(比如HD地图)和/或所述环境检测传感器23的支持下完成。附加地或替代地，这可以在车辆到车辆通信的支持下和/或在以上讨论的示例性远程集中式系统的支持下实现，该远程集中式系统可以被适配为保持跟踪车辆(比如本车辆2和次级车辆3)的实时或基本实时位置。环境检测传感器23的潜在范围可以指任何可行的范围，例如所述传感器23或者通常是环境检测传感器的相关特性和/或能力，并且例如是指距离，比如距本车辆2示例性的10、100或1000米。
在示例性图1中，次级车辆3以示例性的方式在与所述本车辆2相同的方向上沿着相同的道路稍微领先本车辆2行驶。然而，应当注意，次级车辆3可以相对于本车辆2任意地定位，比如以另一角度位于后方，以另一角度(例如相反方向)行驶等。类似于本车辆2，示例性次级车辆3可以指任何任意的有人驾驶或无人驾驶车辆，例如发动机推动或电力驱动车辆，比如轿车、卡车、货车、厢式货车、公交车、摩托车和/或拖拉机。此外，术语“次级车辆”可以类似地指“次级运载车辆”、“次级道路交通车辆”和/或“次级生产车辆”，并且进一步指“次级自主和/或至少部分自主的车辆”、“次级无人驾驶和/或至少部分无人驾驶的车辆”、“次级自动和/或至少部分自动的车辆”和/或“次级自动驾驶和/或至少部分自动驾驶的车辆”。次级车辆3还可以在例如功能、特征、车载系统和/或设备方面具有与本车辆2相似的特性，因此省略了对次级车辆3的这种类似特性的详细描述。相应地，次级车辆3可以包括具有与本车辆2类似的功能的对应的次级ADAS或ADS 31、对应的次级感知系统32、对应的次级环境检测传感器33并且潜在地还包括本文所述的对应的感知比较系统。
短语“与次级车辆建立通信”可以指“与附近的次级车辆建立通信”、“与包含交换安全证书和/或信号交换的次级车辆建立通信”和/或“与次级车辆建立加密通信”，而术语“次级”始终可以指“第二”、“参考”和/或“其他”。另一方面，“一个”次级车辆可以指“至少一个”次级车辆。短语“被确定和/或被估计为位于环境检测传感器的潜在范围内”可以指“被认为和/或预期为位于环境检测传感器的潜在范围内”，而“位于”可以指“定位在”。根据示例，短语“被确定和/或被估计为位于潜在范围内”可以指“在高清HD地图的支持下，被确定和/或被估计为位于潜在范围内”和/或“在车辆到车辆的通信和/或了解所述车辆和所述次级车辆的基本实时车辆位置的远程集中式系统的支持下，被确定和/或被估计为位于在潜在范围内”。另一方面，“潜在范围”可以指“预期范围”和/或“估计范围”，而“范围”可以指“传感器和/或感知范围”。根据一个示例，短语“在所述车辆所搭载的环境检测传感器的潜在范围内”可以指“在所述车辆附近”、“在距所述车辆可预定距离和/或可预定角度内”、“在距所述车辆比所述车辆所搭载的环境检测传感器的潜在范围更短的可预定距离内”。这种可选的预定距离可以是被认为与当前状况有关的任何任意的可行延伸，并且例如是指距所述车辆2示例性的5、50或500米。另一方面，短语“环境检测传感器”可以指“一个或多个环境检测传感器”和/或“被适配为采集所述车辆的环境的环境检测传感器”，而“所述车辆所搭载的”可以指“本车辆所搭载的”。
感知比较系统1，例如借助于感知数据导出单元102(图4所示)，被适配为和/或配置为从ADAS或ADS 21的感知系统22导出感知数据4(图2、图3a-图3c所示)，感知系统22被适配为估计车辆2的环境。因此，为本车辆2设置了世界视野4，呈现了本车辆环境的感知模型。导出感知数据4可以以任何任意的、例如已知的方式(比如电子和/或数字方式)来完成。此外，感知数据4可以指与ADAS或ADS 21相关的任何任意的数据，该数据还可以表示对车辆2的环境的感知(其例如包括，和/或导出自，来自一个或多个环境检测传感器23的传感器数据)、内部ADAS或ADS 21处理以实现传感器融合、跟踪等和/或数字地图(比如HD地图)。可以注意到，根据示例，即使本车辆2在感知数据4的所述导出期间和/或产生期间已经至少部分地由车辆驾驶员控制，也可以从感知系统22导出感知数据4。
短语“从感知系统导出感知数据”可以指“从感知系统检索和/或获得感知数据”，并且根据示例还可以指“确定感知系统的感知数据”。另一方面，“导出感知数据”可以指“导出初级车辆和/或本车辆感知数据”、“导出世界视野数据”、“导出世界视野”、“在所述ADAS或ADS和/或数字地图(比如HD地图)的内部处理的支持下导出世界视野”和/或“在HD地图的支持下导出全球的世界视野和/或HD地图坐标”。短语“从感知系统”可以指“从初级车辆和/或本车辆感知系统”。此外，“被适配为估计所述车辆的环境的感知系统”可以指“被适配为估计所述车辆的世界视野的感知系统”和/或“被适配为估计所述车辆的环境的世界视野的感知系统”，并且此外指“被适配为和/或配置为估计所述车辆的环境的至少一部分的感知系统”、“被适配为和/或配置为解释与所述车辆的驾驶有关的传感器信息的感知系统”。另一方面，“所述车辆的环境”可以指“本车辆、初级车辆和/或主车辆的环境”。根据示例，短语“被适配为估计所述车辆的环境的所述车辆的感知系统”可以指“被适配为通过来自所述环境检测传感器的输入和/或在来自数字地图(比如HD地图)的支持下估计所述车辆的环境的所述车辆的感知系统”。此外，术语“感知”数据可以指“环境评定”数据和/或“传感器”数据，而感知“数据”可以指感知“预测”、“信息”和/或“估计”。另一方面，“感知”系统可以指“车辆环境评定和/或评估”系统，而感知“系统”可以指感知“功能和/或功能性”。
感知比较系统1，例如借助于次级感知数据接收单元103(图4所示)，适配和/或配置为从次级车辆3的次级ADAS或ADS 31的次级感知系统32接收次级感知数据5(图2、图3a-图3c所示)。因此，为本车辆2提供了由次级车辆3产生的感知数据5，比如世界视野，其包括次级车辆环境的感知模型。相应地，由于次级车辆3被确定和/或被估计为位于本车辆2的环境检测传感器23的潜在范围内，因此来自次级车辆3的感知数据5可以潜在地至少部分地重叠、对应于和/或涵盖来自本车辆2的感知数据4中所包括的地理区域。次级感知数据5，其可以表示例如包括和/或导出自来自一个或多个次级环境检测传感器33和/或次级数字地图(比如HD地图)的传感数据的、对次级车辆3的环境的感知，可以以任何任意的、例如已知的方式(比如无线、电子和/或数字地)从次级车辆3接收。所述次级感知数据5可以包括与本车辆感知数据4所覆盖的地理区域至少部分地重叠的地理区域有关的数据，即从本车辆2导出的感知数据4。此外，次级感知系统32可以可选地与本车辆2的感知系统22类似或相同，比如具有类似的、对应的和/或相同的配置、设定、输出格式等。类似地，次级ADAS或ADS 31可以可选地与本车辆2的感知系统22类似或相同，比如指类似的、对应的和/或相同的ADAS或ADS，和/或具有类似的、对应的和/或相同的配置、设定等。可以注意到，根据示例，即使次级车辆3在所述接收期间和/或在产生次级感知数据5期间已经由车辆驾驶员至少部分地控制，也可以从次级车辆23接收次级感知数据5。
短语“接收次级感知数据”可以指“获得和/或检索次级感知数据”，而“次级感知数据”可以仅指“感知数据”。以类似的方式，“次级ADAS或ADS”可以仅指“ADAS或ADS”。根据示例，短语“从所述次级车辆的次级ADAS或ADS的次级感知系统接收次级感知数据”可以指“从所述次级车辆的次级ADAS或ADS的次级感知系统接收次级感知数据，所述次级感知数据包括与所述车辆的感知数据所覆盖的地理区域至少部分地重叠的地理区域有关的数据。”
感知比较系统1，例如借助于差异输出确定单元104(图4所示)，适配和/或配置为当在感知数据4中能够定位次级车辆3时，基于对感知数据4的至少一部分与次级感知数据5的至少一部分的比较来确定差异输出。因此，假设可以在本车辆2的感知数据4中找到次级车辆3，则可以比较与次级感知数据5和本车辆感知数据4的重叠和/或对应部分、地理区域或区域、对象等有关的数据，随后识别它们之间的差别，比如与例如对象状态估计、定位、自由空间和/或可行驶区域相关联的差异。因此，差异输出可以表示针对本车辆感知系统22和/或潜在的次级车辆3的感知系统32的感知错误、失效和/或失效风险。可以通过比较与例如相应的本车辆感知数据4和次级感知数据5的一个或多个选定的重叠部分和/或地理区域相关的数据来完成确定差异输出。而且，感知数据4的至少一部分可以指具有任何任意尺寸的本车辆感知数据4的任何任意数据集，例如选定和/或认为与比较相关的可确定数据集。以类似的方式，次级感知数据5的至少一部分可以指具有任何任意尺寸的例如次级车辆感知数据5的次级车辆感知数据5的任何任意数据集，例如预定的数据集，比如基本对应于和/或重叠于本车辆感知数据的那部分。差异输出可以指本车辆感知数据4与来自次级车辆3的感知数据5之间的任何任意的差异，该差异可以被认为例如在质量方面和/或安全标准方面与评估相关。
短语“基于对……的比较来确定差异输出”可以指“通过比较来计算差异输出”和/或“基于对……的比较来确定并且随后存储差异输出”，而“差异输出”可以指“差异输出量度”、“差异数据”、“感知差异”和/或“感知差别”。另一方面，“对所述感知数据的至少一部分与所述次级感知数据的至少一部分的比较”可以指“鉴于所述次级感知数据的至少一部分来分析所述感知数据的至少一部分”、“对所述感知数据的至少一部分与所述次级感知数据的至少对应的、相关的和/或基本在地理上重叠的那部分的比较”和/或“对本车辆感知数据的至少一部分与所述次级感知数据的至少一部分的比较”。根据示例，短语“基于对所述感知数据的至少一部分与所述次级感知数据的至少一部分的比较来确定差异输出”可以指“基于对所述感知数据的至少一部分与所述次级感知数据的至少一部分的比较来确定差异输出，所述差异输出表示感知数据与次级感知数据之间的差异”。而且，短语“当在所述感知数据中能够定位所述次级车辆时”可以指“假设在所述感知数据中能够定位所述次级车辆”和/或“当发现了包括和/或能够定位在所述感知数据中的所述次级车辆时”，并且根据示例进一步指“当在所述感知数据中能够识别到所述次级车辆时”。
感知比较系统1，例如借助于确认传输单元105(图4所示)，适配和/或配置为当差异输出的至少一部分满足差异超过条件时和/或当在次级感知数据5中能够感知车辆2但是在感知数据4中不能定位次级车辆3时传输确认数据6。因此，假设满足了差异标准和/或假设在来自次级车辆3的感知数据5中能够感知本车辆2但是在本车辆感知数据4中意外地找不到次级车辆3，则从感知比较系统1发送表示差异的确认6。也就是说，可以鉴于至少第一标准来考虑比较的结果，即差异输出，并且如果满足了所述标准，则可以从感知比较系统1发送表示其的确认6。以类似的方式，附加地或替代地，如果尽管在来自次级车辆3的感知数据5中能够感知本车辆2但在本车辆感知数据中意外地不包括次级车辆3，则可以从感知比较系统1发送表示其的确认6。相应地，感知比较系统1关注何时本车辆感知数据4偏离次级车辆感知数据5到一定程度和/或以满足由差异超过条件限定的一个或多个条件的方式和/或何时在次级感知数据5中能够感知本车辆2但是在本车辆感知数据4中意外地不能定位次级车辆3。因此，可以评估本车辆2的感知系统22和/或潜在的次级车辆3的感知系统32的失效和/或失效风险。可以由被认为与当前的实施方式有关的任何一个或多个任意标准(例如鉴于与感知系统22和/或ADAS或ADS 21有关的特性和/或要求，比如差异最大水平、例如差异水平的最大超过次数、例如可预定时间框架内的最大超过次数)来定义差异超过条件。而且，差异超过条件可以是可变的，并且还可以是可预定的。
“传输”确认数据可以指“无线和/或有线地传输”确认数据和/或“在适当时间和/或当被认为可行和/或安全时传输”确认数据，而“确认数据”可以指“一个或多个确认信号”和/或“确认消息”，并且进一步指“表示反映和/或包括至少所述差异输出和/或在所述感知数据中不能定位次级车辆的指示的确认数据”。另一方面，术语“当……时”可以指“假设”和/或“如果”。短语“所述差异输出的至少一部分”可以指“所述差异输出的至少可预定和/或选定的部分”，而短语“满足差异超过条件”可以指“满足可预定的差异超过条件”、“至少满足第一超过标准”和/或“超过一个或多个差异超过阈值”。而且，短语“但是在所述感知数据中不能定位所述次级车辆”可以指“但是在所述感知数据中不能感知到和/或不包括所述次级车辆”，并且根据示例，进一步指“但是在所述感知数据中不能识别到所述次级车辆”和/或“但是在所述感知数据中不能定位和感知到所述次级车辆”。此外，短语“但是在所述感知数据中不能定位所述次级车辆”可以进一步指“但是在所述感知数据中意外地不能定位所述次级车辆”。“意外地”不能定位在这里可以表示次级车辆3尽管被预期和/或认为如此，但是被确定为在感知数据4中不能定位。如果被认为有可能定位，比如基于被认为位于传感器范围内和/或被认为从环境检测传感器23中的一个或多个的视角未被遮挡或阻塞，则次级车辆3可以被预期为能够定位。
图2的a)-c)示出了根据本公开的实施例的沿着道路的高层视野变化的示例性本车辆感知数据4和对应的次级感知数据5的示意图，如图2的a)-c)进一步所示，感知比较系统1可以，例如借助于所述差异输出确定单元104，可选地适配和/或配置为基于对包括车辆2的对象状态估计41的感知数据4与包括车辆2的次级对象状态估计51的次级感知数据5的比较来确定所述差异输出的至少第一部分。附加地或替代地，感知比较系统1可以，例如借助于所述差异输出确定单元104，适配和/或配置为基于对包括次级车辆3的对象状态估计42的感知数据4与包括次级车辆3的次级对象状态估计52的次级感知数据5的比较来确定差异输出的至少第一部分。因此，差异输出可以至少部分地基于将对象状态估计41(比如来自本车辆感知数据4的本车辆2的定位)与对象状态估计51(比如由次级车辆3产生并且随后从次级车辆3接收的感知数据5中包括的本车辆2的定位)进行比较的结果。类似地，附加地或替代地，因此，差异输出可以至少部分地基于将对象状态估计42(比如本车辆感知数据4中包括的次级车辆3的定位)与对象状态估计52(比如来自由次级车辆3产生并且随后从次级车辆3接收的感知数据5的次级车辆3的定位)进行比较的结果。相应地，可以通过对例如用于本车辆2的定位的本车辆感知系统22的内部信念41与用于本车辆2的定位的次级车辆感知系统32的内部信念51的比较，和/或通过对例如用于次级车辆3的定位的本车辆感知系统22的内部信念42与用于次级车辆3的定位的次级车辆感知系统32的内部信念52的比较，来识别并且潜在地评估其之间的差异。
在示例性图2的a)中，与次级车辆感知数据5中的本车辆2的对象状态估计51相比，在本车感知数据4中的本车辆2的对象状态估计41之间存在不一致，即差异。类似地，与次级车辆感知数据5中的次级车辆3的对象状态估计52相比，在本车辆感知数据4中的次级车辆3的对象状态估计42之间存在不一致，即差异。如果所述差异中的任一者或两者，即差异输出，满足差异超过条件，则可以由感知比较系统1传输确认数据6。
可比较地，在示例性图2的b)中，与次级车辆感知数据5中的本车辆2的对象状态估计51相比，在本车辆感知数据4中的本车辆2的对象状态估计41之间不存在差异，因为所述估计41、51一致。进一步可比较地，在示例性图2的c)中，与次级车辆感知数据5中的次级车辆3的对象状态估计52相比，在本车辆感知数据4中的次级车辆3的对象状态估计42之间不存在差异，因为所述估计42、52一致。
对象状态估计41、42、51、52可以例如包括本车辆2和/或其他车辆3的状态，比如本车辆2和/或其他车辆3的速度、朝向、加速度、定位等。短语“基于……来确定所述差异输出的至少第一部分”可以指“基于……来至少部分地确定所述差异输出”。根据示例，短语“对包括所述车辆的对象状态估计的感知数据与包括所述车辆的次级对象状态估计的次级感知数据的比较”可以指“对包括所述车辆的对象状态估计的所述感知数据的矢量和包括所述车辆的次级对象状态估计的所述次级感知数据的次级矢量应用比较函数”。类似地，根据示例，短语“对包括所述次级车辆的对象状态估计的感知数据与包括所述次级车辆的次级对象状态估计的次级感知数据的比较”可以指“对包括所述次级车辆的对象状态估计的所述感知数据的矢量和包括所述次级车辆的次级对象状态估计的所述次级感知数据的次级矢量应用比较函数”。
根据示例，对象状态估计41、42、51、52中的一个或多个或至少一部分可以表示为包括定位的状态矢量，以示例性的方式表示为
Figure BDA0002909655070000151
如果本车辆2用例如e的下标表示，而次级车辆3用例如下标1表示，则性能检查即确定一个或多个潜在差异输出可以用公式表示如下：
1.
Figure BDA0002909655070000152
2.
Figure BDA0002909655070000153
其中’可以对应于来自次级车辆3的数据5、51、52。可以使用任意比较函数f(例如，绝对差和/或均方误差)来分析两个示例性比较中的每一者，并且该输出即差异输出的至少一部分可以与差异超过条件的至少一部分(这里表示为∈)进行比较。
图3a-图3c示出了根据本公开的实施例的沿着道路的高层视野的示例性本车辆感知数据4和对应的次级感知数据5的示意图，如图3a-图3c进一步所示，当感知数据4中的车辆2和次级车辆3的定位估计41、42分别与次级感知数据5中的车辆2和所述次级车辆3的定位估计51、52一致时，感知比较系统1可以，例如借助于所述差异输出确定单元104，可选地适配和/或配置为另外确定差异输出的至少第二部分。
如示例性图3a所示，差异输出的所述至少第二部分可以可选地基于对包括至少第一环境对象的对象状态估计43的感知数据4与包括所述至少第一环境对象的次级对象状态估计53的次级感知数据5的比较。因此，假设感知数据4中的车辆2和次级车辆3的定位估计41、42分别与次级感知数据5中的车辆2和所述次级车辆3的定位估计51、52一致，差异输出可以至少部分地基于将对象状态估计43(比如来自本车辆感知数据4的至少第一环境对象的定位)与对象状态估计53(比如在由次级车辆3产生并且随后从次级车辆3接收的感知数据5中包括的所述至少第一环境物对象的定位)进行比较的结果。相应地，通过将用于该至少第一环境对象的定位的本车辆感知系统22的内部信念43与用于该至少第一环境对象的定位的次级车辆感知系统32的内部信念53进行比较，可以识别并且潜在地评估其之间的差异。
在示例性图3a中，与次级车辆感知数据5中的所述至少第一环境对象的对象状态估计53相比，在本车辆感知数据4中的至少第一环境对象的对象状态估计43之间存在不一致即差异。如果所述差异即差异输出满足差异超过条件，则可以由感知比较系统1传输确认数据6。该至少第一环境对象可以指任何任意的移动或静态物，例如车辆，其被认为是可行的和/或适合于对象状态估计43、53，并且可以具有任何任意的尺寸。此外，所述至少第一对象可以分别在本车辆2和次级车辆3的视野中任意地定位。
附加地或替代地，如图3b所示，差异输出的所述至少第二部分可以可选地基于对包括车辆2周围的至少区域45的自由空间估计44的感知数据4与包括次级车辆3周围的至少次级区域55的次级自由空间估计54的次级感知数据5的比较，区域45至少部分地与次级区域55重叠。因此，假设感知数据4中的车辆2和次级车辆3的定位估计41、42分别与次级感知数据5中的车辆2和所述次级车辆3的定位估计51、52一致，差异输出可以至少部分地基于对重叠区域4555中的本车辆感知数据4中包括的自由空间估计44与由次级车辆3产生并且随后从其接收的感知数据5中包括的自由空间估计54进行比较的结果。相应地，通过对重叠区域4555中的用于自由空间(比如认为没有其他对象所在的区域)的次级车辆感知系统32的内部信念54与用于自由空间的本车辆感知系统22的内部信念44的比较，可以识别并且潜在地评估其之间的差异。
在示例性图3b中，与次级车辆感知数据5中的自由空间估计54相比，在本车辆感知数据4中的自由空间估计44之间存在不一致，即差异7。如果所述差异7即差异输出满足差异超过条件，则可以由感知比较系统1传输确认数据6。自由空间区域45可以涉及沿所述本车辆2的任何任意的方向位于所述本车辆2周围的任何任意尺寸的区域。类似地，次级自由空间区域55可以涉及沿所述次级车辆3的任何任意的方向位于次级车辆3周围的任何任意尺寸的区域，假设次级区域55与本车辆区域45重叠4555到任意尺寸和/或尺寸范围。
附加地或替代地，如示例性图3c所示，差异输出的所述至少第二部分可以可选地基于对包括车辆2周围的至少一个区域47中的可行驶区域估计46的感知数据4与包括次级车辆3周围的至少次级区域57中的次级可行驶区域估计56的次级感知数据5的比较，区域47至少部分地与次级区域57重叠。因此，假设车辆2和次级车辆3在感知数据4中的定位估计41、42与车辆2和所述次级车辆3在次级感知数据5中的定位估计51、52分别一致，差异输出可以至少部分地基于对重叠区域4757中的本车辆感知数据4中包括的可行驶区域估计46与由次级车辆3产生并且随后从其接收的感知数据5中包括的可行驶区域估计56进行比较的结果。相应地，通过对重叠区域4757中的用于可行驶区域(比如被认为是可行驶道路的区域)的本车辆感知系统22的内部信念46与用于可行驶区域的次级车辆感知系统32的内部信念56的比较，可以识别并且潜在地评估其之间的差异。
在示例性图3c中，与次级车辆感知数据5中的可行驶区域估计56相比，在本车辆感知数据4中的可行驶区域估计46之间存在不一致，即差异8。如果所述差异8即差异输出满足差异超过条件，则可以由感知比较系统1传输确认数据6。可行驶区域46可以涉及沿所述本车辆2的基本前向方向位于所述本车辆2周围的任何任意尺寸的区域。类似地，次级可行驶区域55可以涉及沿所述次级车辆3的基本前向方向位于次级车辆3周围的任何任意尺寸的区域，假设次级区域55与本车辆区域45重叠4555到任意尺寸和/或尺寸范围。
短语“当所述车辆和所述次级车辆在所述感知数据中的定位估计与所述车辆和所述次级车辆分别在所述次级感知数据中的定位估计分别一致时”可以指“当差异输出的所述第一部分表示所述车辆和所述次级车辆在所述感知数据中的定位估计与所述车辆和所述次级车辆分别在所述次级感知数据中的定位估计分别一致时”，而“分别一致”可以指“分别基本一致”。另一方面，“一致”可以指“重合”。另一方面，“至少第一环境对象的对象状态估计”可以指“包括至少第一环境对象的定位的对象状态估计”。根据示例，短语“当所述车辆和所述次级车辆在所述感知数据中的定位估计与所述车辆和所述次级车辆分别在所述次级感知数据中的定位估计分别一致时”可以指“当所述车辆和所述次级车辆在所述感知数据中的定位估计与所述车辆和所述次级车辆分别在所述次级感知数据矢量中的定位估计分别一致”。根据另一示例，短语“对感知数据的比较”在本文中可以指“对所述感知数据的矢量应用比较函数”，而“次级感知数据”在本文中可以指“所述次级感知数据的次级矢量”。
感知比较系统1可以，例如借助于确认传输单元105(图4所示)，可选地适配和/或配置为将确认数据6无线地发送到远程实体9。所述确认数据6可以例如包括差异输出。因此，可以将与例如差异输出相关的数据发送到实体9来进行离线处理和/或分析。附加地或替代地，确认数据6可以包括在次级感知数据5中能够感知本车辆2但在本车辆感知数据4中不能定位次级车辆3的指示。发送的定时可以以认为是可行的方式(比如及时地或在认为合适的时间点处)来任意选择。后一种情况可以例如涉及等待到远程实体9的高带宽连接，比如Wifi连接。
实体9可以指任何(例如已知的)场外数据存储实体，其适配和/或配置为进行场外和/或离线处理和/或分析，比如云和/或汽车云、被适配为基于云的存储、后端系统和/或一个或多个服务器的云网络。“远程”实体可以指“场外”实体和/或“离线”实体，而“包括所述差异输出”可以指“基本上包括所述差异输出”。
附加地或替代地，可选地，感知比较系统1可以例如，借助于确认传输单元105(图4所示)，适配和/或配置为将确认数据6发送到车载ADAS/ADS控制系统24，该车载ADAS/ADS控制系统24被适配为至少在一定种程度上控制ADAS或ADS 21，确认数据6包括至少部分禁用ADAS或ADS 21的指示。因此，可以至少暂时地撤销ADAS或ADS 21以禁止进一步激活。
ADAS/ADS控制系统24可以指任何通常已知的系统和/或功能，其例如包括在本车辆2的一个或多个电子控制模块和/或节点中，其适配和/或配置为至少部分地控制ADAS或ADS 21。“ADAS/ADS控制系统”可以指“禁用系统”和/或“ADAS或ADS控制系统”，而被适配为进行“控制”的ADAS/ADS控制系统可以指被适配为“至少部分地进行控制”的ADAS/ADS控制系统。另一方面，“包括”至少部分地禁用的“指示”，可以指“提示”至少部分地禁用和/或“包含提示”至少部分地禁用的“指令”，而“至少部分地禁用的指示”可以指“适时地至少部分地禁用的指示”和/或“在被认为可行和/或安全时至少部分地禁用的指示”。而且，“禁用”ADAS或ADS可以指“禁止”和/或“限制”ADAS或ADS的功能。
而且，感知比较系统1还可以，例如借助于确认传输单元105(图4所示)，可选地适配和/或配置为在差异输出满足另外的差异超过条件时传输另外的确认数据60，该差异超过条件偏离另外的差异超过条件。因此，可以根据满足哪个差异超过条件来传输不同的确认数据6、60。相应地，满足差异超过条件(根据其传输确认数据6)可以发起第一动作，而满足另外的差异超过条件(根据其传输另外的确认数据60)可以发起不同的第二动作。也就是说，鉴于附加的第二差异超过条件来考虑比较和/或评估的结果，即差异输出，并且如果满足所述第二差异超过条件，则从感知比较系统1发送表示其的另外的确认60。相应地，感知比较系统1可以另外引起注意，本车辆感知数据4何时从次级车辆感知数据5偏离到满足由另外的差异超过条件所限定的条件的程度，其例如可以反映出更大和/或更频繁的差异。因此，鉴于ADAS或ADS的失效风险、失效和/或失效率，和/或干预，可以实现进一步的评估。可以由被认为与当前的实施方式有关的任何一个或多个任意标准(例如鉴于与感知系统22和/或ADAS或ADS 21有关的特性和/或要求，比如差异最大水平、例如差异水平的最大超过次数、例如可预定时间框架内的最大超过次数)来定义另外的差异超过条件。而且，另外的差异超过条件可以是可变的，并且还可以是可预定的。
“传输”另外的确认数据可以指“无线地和/或有线地传输”另外的确认数据和/或“适时地和/或在被认为可行和/或安全时传输”另外的确认数据，而“另外的确认数据”可以指“至少第二确认数据”、“一个或多个另外的确认信号”和/或“另外的确认消息”。而且，“另外的确认数据”可以指“另外的确认数据，其表示反映和/或包括至少所述差异输出和/或在所述次级感知数据中能够感知所述车辆但在所述感知数据中不能定位所述次级车辆的指示”。另一方面，短语“当所述差异输出满足进另外的差异超过条件时”可以指“假如所述差异输出满足另外的差异超过条件”和/或“如果所述差异输出满足另外的差异超过条件”。而且，“另外的差异超过条件”可以指“可预定的和/或预定的另外的差异超过条件”，并且还可以指“第二和/或至少第二差异超过条件”。另一方面，短语“所述差异超过条件偏离所述另外的差异超过条件”可以指“所述差异超过条件至少部分地和/或在一定程度上偏离所述另外的差异超过条件”。
感知比较系统1可以，例如借助于确认传输单元105(图4所示)，可选地适配和/或配置为将另外的确认数据60无线地发送到远程实体9。另外的确认数据60可以例如包括差异输出。因此，当满足另外的差异超过条件时，可以将与例如差异输出相关的数据发送到实体9来进行离线处理和/或分析。附加地或替代地，另外的确认数据60可以包括在次级感知数据5中能够感知本车辆2但本车辆感知数据4中不能定位次级车辆3的指示。发送的定时可以以认为是可行的方式(比如及时地或在认为合适的时间点)任意选择。后一种情况可以例如涉及等待到远程实体9的高带宽连接，比如Wifi连接。
替代地，可选地，感知比较系统1可以，例如借助于确认传输单元105，可选地适配和/或配置为将另外的确认数据60发送到ADAS/ADS控制系统24，该另外的确认数据60包括至少部分地禁用ADAS或ADS 21的指示。因此，当满足另外的差异超过条件时，可以至少在一定程度上撤销ADAS或ADS 21以至少暂时地禁止进一步激活。
图4是示出根据本公开的实施例的示例性感知比较系统1的示意性框图，如图4进一步所示，感知比较系统1包括通信建立单元101、感知数据导出单元102、次级感知数据接收单元103、差异输出确定单元104和确认传输单元105，以上已经对其全部进行了更详细的描述。此外，本文中用于对车辆2的ADAS或ADS 21进行感知性能评估的实施例可以通过一个或多个处理器(比如处理器106，在这里表示为CPU)和用于执行本文的实施例的功能和动作的计算机程序代码来实施。所述程序代码也可以被提供为计算机程序产品，例如以数据载体的形式，该数据载体携带用于当被加载到感知比较系统1中时执行本文的实施例的计算机程序代码。一个这样的载体可以是CD ROM盘和/或硬盘驱动器的形式，但是其他数据载体也是可行的。此外，计算机程序代码可以作为纯程序代码在服务器上提供并且下载到感知比较系统1。感知比较系统1可以还包括存储器107，该存储器107包括一个或多个存储单元。存储器107可以布置为用来存储例如信息，并且进一步存储数据、配置、调度和应用程序，以在感知比较系统1中被执行时执行本文的方法。例如，计算机程序代码可以在固件中实施、存储在嵌入式处理器106的存储器107中和/或例如从场外服务器无线地下载。此外，通信建立单元101、感知数据导出单元102、次级感知数据接收单元103、差异输出确定单元104、确认传输单元105、可选的处理器106和/或可选的存储器107可以至少部分地包括在例如车辆2的ECU的一个或多个节点108中。本领域的技术人员还将理解，上述的单元101、102、103、104、105可以指模拟和数字电路的组合和/或配置有软件和/或固件的一个或多个处理器，软件和/或固件例如存储在存储器(比如存储器107)中，在由一个或多个处理器(比如处理器106)执行时如本文所述(比如结合图5)地执行。这些处理器中的一个或多个以及其他数字硬件可以包括在单个专用集成电路ASIC或若干处理器中，并且各种数字硬件可以分布在若干单独的部件(无论是单独封包还是组装成片上系统SoC)之间。
图4进一步示出了ADAS或ADS 21、感知系统22、可选的一个或多个环境检测传感器23、可选的ADAS/ADS控制系统24，次级车辆3、次级感知数据5、确认数据6、可选的另外的确认数据60和可选的远程实体9，以上均已对其全部进行了详细讨论。
图5是示出根据本公开的实施例的由感知比较系统1执行的示例性方法的流程图。所述方法用于对车辆2的ADAS或ADS 21进行感知性能评估。可以连续重复的示例性方法包括在图1-图4的支持下所讨论的以下动作中的一个或多个。而且，在适用的情况下，可以以任何适当的顺序采取动作和/或可以同时和/或以交替的顺序执行一个或多个动作。例如，动作1002和动作1003可以以交替的顺序和/或同时地执行。
动作1001
在动作1001中，性能比较系统1，例如在通信建立单元101的支持下，与被确定和/或被估计为位于车辆2所搭载的环境检测传感器23的潜在范围内的次级车辆3建立通信。
动作1002
在动作1002中，性能比较系统1，例如在感知数据导出单元102的支持下，从ADAS或ADS 21的感知系统22导出感知数据4，感知系统22被适配为估计车辆2的环境。
动作1003
在动作1003中，性能比较系统1，例如在次级感知数据接收单元103的支持下，从次级车辆3的次级ADAS或ADS 31的次级感知系统32接收次级感知数据5。
动作1004
在动作1004中，性能比较系统1，例如在差异输出确定单元104的支持下，当在感知数据4中能够定位次级车辆3时，基于对感知数据4的至少一部分与次级感知数据5的至少一部分的比较来确定差异输出。
可选地，确定差异输出的动作1004可以包括基于对包括车辆2的对象状态估计41的感知数据4与包括车辆2的次级对象状态估计51的次级感知数据5的比较来确定差异输出的至少第一部分。
附加地或替代地，可选地，确定差异输出的动作1004可以包括基于对包括次级车辆3的对象状态估计42的感知数据4与包括次级车辆3的次级对象状态估计52的次级感知数据5的比较来确定差异输出的至少第一部分。
进一步可选地，当车辆2和次级车辆3在感知数据4中的定位估计41、42与车辆2和次级车辆3分别在次级感知数据5中的定位估计51、52分别一致时，则所述确定差异输出的动作1004另外包括差异输出的至少第二部分。差异输出的所述第二部分接着可以基于对包括至少第一环境对象的对象状态估计43的感知数据4与包括所述至少第一环境对象的次级对象状态估计53的次级感知数据5的比较。附加地或替代地，差异输出的所述第二部分接着可以基于对包括车辆2周围的至少区域45的自由空间估计44的感知数据4与包括次级车辆3周围的至少次级区域55的次级自由空间估计54的次级感知数据5的比较，其中，区域45至少部分地与次级区域55重叠4555。此外，附加地或替代地，差异输出的所述第二部分接着可以基于对包括车辆2周围的至少区域47的可行驶区域估计46的感知数据4与包括次级车辆3周围的至少次级区域57的次级可行驶区域估计56的次级感知数据5的比较，其中，区域47至少部分地与次级区域57重叠4757。
动作1005
在动作1005中，当差异输出的至少一部分满足差异超过条件时和/或当在次级感知数据5中能够感知车辆2但是在感知数据4中不能定位次级车辆3时，性能比较系统1例如在确认传输单元105的支持下传输确认数据6。
可选地，传输确认数据6的动作1005可以包括将确认数据6无线地发送到远程实体9，其中，确认数据6例如包括差异输出。
附加地或替代地，可选地，传输确认数据6的动作1005可以包括将所述确认数据6发送到被适配为控制ADAS或ADS 21的车载ADAS/ADS控制系统24，该确认数据6包括至少部分地禁用ADAS或ADS 21的指示。
动作1006
在可选的动作1006中，当差异输出满足另外的差异超过条件时，性能比较系统1可以例如在确认传输单元105的支持下传输另外的确认数据60，其中，差异超过条件偏离于另外的差异超过条件。
可选地，传输另外的确认数据60的动作1006可以包括将另外的确认数据60无线地发送到远程实体9，其中，另外的确认数据60例如包括差异输出。
附加地或替代地，可选地，传输另外的确认数据60的动作1006可以包括将另外的确认数据60发送到ADAS/ADS控制系统24，其中，另外的确认数据60包括至少部分地禁用ADAS或ADS的指示。
本领域技术人员意识到，本公开绝不限于上述的优选实施例。相反，在所附权利要求的范围内，许多修改和变化是可能的。此外应注意，附图未必按比例绘制，并且为了清楚起见，可能放大了某些特征的尺寸。相反，重点放在说明本文实施例的原理上。另外，在权利要求中，词语“包括”并不排除其他元件或步骤，而不定冠词“一”或“一个”也不排除多个。

Claims (15)

1.一种由车辆(2)的感知比较系统(1)执行来对所述车辆(2)的高级驾驶辅助系统ADAS或自动驾驶系统ADS(21)进行感知性能评估的方法，所述方法包括：
与次级车辆(3)建立(1001)通信，所述次级车辆(3)被确定和/或被估计为位于所述车辆(2)所搭载的环境检测传感器(23)的潜在范围内；
从所述ADAS或ADS(21)的感知系统(22)导出(1002)感知数据(4)，所述感知系统被适配为估计所述车辆(2)的环境；
从所述次级车辆(3)的次级ADAS或ADS(31)的次级感知系统(32)接收(1003)次级感知数据(5)；
当在所述感知数据(4)中能够定位所述次级车辆(3)时，基于对所述感知数据(4)的至少一部分与所述次级感知数据(5)的至少一部分的比较来确定(1004)差异输出；和
在以下情况下传输(1005)确认数据(6)：
当所述差异输出的至少一部分满足差异超过条件时；和/或
当在所述次级感知数据(5)中能够感知所述车辆(2)但在所述感知数据(4)中不能定位所述次级车辆(3)时。
2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述确定(1004)包括基于以下项来确定所述差异输出的至少第一部分：
对包括所述车辆(2)的对象状态估计(41)的感知数据(4)与包括所述车辆(2)的次级对象状态估计(51)的次级感知数据(5)的比较；和/或
对包括所述次级车辆(3)的对象状态估计(42)的感知数据(4)与包括所述次级车辆(3)的次级对象状态估计(52)的次级感知数据(5)的比较。
3.根据权利要求2所述的方法，其中，当所述车辆(2)和所述次级车辆(3)在所述感知数据(4)中的定位估计(41、42)与所述车辆(2)和所述次级车辆(3)分别在所述次级感知数据(5)中的定位估计(51、52)分别一致时，则所述确定(1004)包括另外基于以下项来确定所述差异输出的至少第二部分：
对包括至少第一环境对象的对象状态估计(43)的感知数据(4)与包括所述至少第一环境对象的次级对象状态估计(53)的次级感知数据(5)的比较；和/或
对包括所述车辆(2)周围的至少区域(45)的自由空间估计(44)的感知数据(4)与包括所述次级车辆(3)周围的至少次级区域(55)的次级自由空间估计(54)的次级感知数据(5)的比较，所述区域(45)至少部分地重叠(4555)所述次级区域(55)；和/或
对包括所述车辆(2)周围的至少区域(47)中的可行驶区域估计(46)的感知数据(4)与包括所述次级车辆(3)周围的至少次级区域(57)中的次级可行使区域间估计(56)的次级感知数据(5)的比较，所述区域(47)至少部分地重叠(4757)所述次级区域(57)。
4.根据权利要求1-3中任一项所述的方法，其中，所述传输(1005)确认数据(6)包括：
将所述确认数据(6)无线地发送到远程实体(9)，所述确认数据(6)包括所述差异输出，和/或
将所述确认数据(6)发送到被适配为控制所述ADAS或ADS(21)的车载ADAS/ADS控制系统(24)，所述确认数据(6)包括至少部分地禁用所述ADAS或ADS(21)的指示。
5.根据权利要求1-4中任一项所述的方法，还包括：
当所述差异输出满足另外的差异超过条件时，传输(1006)另外的确认数据(60)，所述差异超过条件偏离于所述另外的差异超过条件。
6.根据与权利要求4结合的权利要求5所述的方法，其中，所述传输(1006)另外的确认数据(60)包括：
将所述另外的确认数据(60)无线地发送到所述远程实体(9)，所述另外的确认数据(60)包括所述差异输出，或
将所述另外的确认数据(60)发送到所述ADAS/ADS控制系统(24)，所述另外的确认数据(60)包括至少部分地禁用所述ADAS或ADS(21)的指示。
7.一种车辆(2)的感知比较系统(1)，用于对所述车辆(2)的高级驾驶辅助系统ADAS或自动驾驶系统ADS(21)进行感知性能评估，所述方法包括：
通信建立单元(101)，其用于与次级车辆(3)建立(1001)通信，所述次级车辆(3)被确定和/或被估计为位于所述车辆(2)所搭载的环境检测传感器(23)的潜在范围内；
感知数据导出单元(102)，其用于从所述ADAS或ADS(21)的感知系统(22)导出(1002)感知数据(4)，所述感知系统被适配为估计所述车辆(2)的环境；
次级感知数据接收单元(1003)，其用于从所述次级车辆(3)的次级ADAS或ADS(31)的次级感知系统(32)接收(1003)次级感知数据(5)；
差异输出确定单元(1004)，其用于当在所述感知数据(4)中能够定位所述次级车辆(3)时，基于对所述感知数据(4)的至少一部分与所述次级感知数据(5)的至少一部分的比较来确定(1004)差异输出；和
确认传输单元(105)，其被适配为在以下情况下传输(1005)确认数据(6)：
当所述差异输出的至少一部分满足差异超过条件时；和/或
当在所述次级感知数据(5)中能够感知所述车辆(2)但在所述感知数据(4)中不能定位所述次级车辆(3)时。
8.根据权利要求7所述的感知比较系统(1)，其中，所述差异输出确定单元(104)被适配为基于以下项来确定所述差异输出的至少第一部分：
对包括所述车辆(2)的对象状态估计(41)的感知数据(4)与包括所述车辆(2)的次级对象状态估计(51)的次级感知数据(5)的比较；和/或
对包括所述次级车辆(3)的对象状态估计(42)的感知数据(4)与包括所述次级车辆(3)的次级对象状态估计(52)的次级感知数据(5)的比较。
9.根据权利要求8所述的感知比较系统(1)，其中，当所述车辆(2)和所述次级车辆(3)在所述感知数据(4)中的定位估计(41、42)与所述车辆(2)和所述次级车辆(3)分别在所述次级感知数据(5)中的估计(51、52)分别一致时，则所述差异输出确定单元(104)被适配为另外基于以下项来确定所述差异输出的至少第二部分：
对包括至少第一环境对象的对象状态估计(43)的感知数据(4)与包括所述至少第一环境对象的次级对象状态估计(53)的次级感知数据(5)的比较；和/或
对包括所述车辆(2)周围的至少区域(45)的自由空间估计(44)的感知数据(4)与包括所述次级车辆(3)周围的至少次级区域(55)的次级自由空间估计(54)的次级感知数据(5)的比较，所述区域(45)至少部分地重叠(4555)所述次级区域(55)；和/或
对包括所述车辆(2)周围的至少区域(47)中的可行驶区域估计(46)的感知数据(4)与包括所述次级车辆(3)周围的至少次级区域(57)中的次级可行使区域间估计(56)的次级感知数据(5)的比较，所述区域(47)至少部分地重叠(4757)所述次级区域(57)。
10.根据权利要求7-9中任一项所述的感知比较系统(1)，其中，所述确认传输单元(105)被适配为：
将所述确认数据(6)无线地发送到远程实体(9)，所述确认数据(6)包括所述差异输出，和/或
将所述确认数据(6)发送到被适配为控制所述ADAS或ADS(21)的车载ADAS/ADS控制系统(24)，所述确认数据(6)包括至少部分地禁用所述ADAS或ADS(21)的指示。
11.根据权利要求7-10中任一项所述的感知比较系统(1)，其中，所述确认传输单元(105)还被适配为：
当所述差异输出满足另外的差异超过条件时，传输(1006)另外的确认数据(60)，所述差异超过条件偏离于所述另外的差异超过条件。
12.根据与权利要求10结合的权利要求11所述的感知比较系统(1)，其中，所述确认传输单元(105)被适配为：
将所述另外的确认数据(60)无线地发送到所述远程实体(9)，所述另外的确认数据(60)包括所述差异输出，或
将所述另外的确认数据(60)发送到所述ADAS/ADS控制系统(24)，所述另外的确认数据(60)包括至少部分地禁用所述ADAS或ADS(21)的指示。
13.一种车辆(2)，包括ADAS或ADS(21)，并且包括根据权利要求7-12中任一项所述的感知比较系统(1)。
14.一种计算机程序产品，包括含有计算机程序代码装置的计算机程序，所述计算机程序代码装置布置为使得计算机或处理器执行根据权利要求1-6中任一项所述的方法的步骤，所述计算机程序存储在计算机可读介质或载波上。
15.一种非易失性计算机可读存储介质，其具有存储在其上的根据权利要求14所述的计算机程序产品。
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