CN113902238A - 车辆控制系统的评估 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及车辆控制系统的评估。本发明涉及一种由车辆(2)的轨迹监测系统(1)执行来对车辆的先进驾驶辅助系统(ADAS)或自动驾驶(AD)系统的车辆控制系统(211)进行评估的方法。该轨迹监测系统根据参考系(3)来确定(1001)适用于在预定时间段(T)期间由车辆控制系统执行的规划车辆轨迹(4)。此外，该轨迹监测系统在该时间段开始和/或完成之后，根据该参考系来确定(1002)在该时间段期间该车辆的实际车辆轨迹(5)；而且，该轨迹监测系统确定(1003)指示实际车辆轨迹与规划车辆轨迹之间的偏差的精度偏差度量(7)。该轨迹监测系统还传送(1004)指示精度偏差度量的确认数据(8)。

Description

车辆控制系统的评估
技术领域
本发明涉及车辆的先进驾驶辅助系统(ADAS)或自动驾驶(AD)系统的车辆控制系统的评估。
背景技术
越来越多的现代车辆具有先进驾驶辅助系统(ADAS)，以提高车辆安全性和更普遍地为道路安全性。ADAS，其例如可以由自适应巡航控制ACC、防撞系统、前方碰撞警示等代表，是可以在驾驶时辅助车辆驾驶员的电子系统。为了如期地起作用，ADAS可以依靠来自多种数据源的输入，比如激光雷达、雷达、超声波、相机、自动成像、图像处理、计算机视觉和/或车载网络。
而且，在不远的将来，自动或自主驾驶系统(AD)系统将会在更大程度上进入现代车辆。AD系统是可以定义为系统的各种部件的复杂结合，其中，车辆的感知、决策和运行由电子和机械而非人类驾驶员来执行，并且将自动化引入道路交通。这包括对车辆、目的地以及环境认知的处理。当自动化系统控制车辆时，其允许人类操作者将所有的职责留给系统。AD系统通常结合各种传感器来感知车辆的环境，比如雷达、激光雷达、声呐、相机、导航和/或定位系统(例如GNSS，比如GPS)、里程表和/或惯性测量单元，先进控制系统可以基于其解释传感器信息以识别适当的导航路径以及障碍物和/或相关标志。
然而，如上所述ADAS和/或AD必然要求以高集成度运行，以为车辆用户以及其他交通参与者提供足够低的风险。确保风险足够低可能需要大量的数据来进行统计证明，并且根据示例将需要花费大约一百辆车辆连续行驶五个世纪来取得。在将ADAS/或AD系统投放到公共道路上之前，有几种使其风险最小化的方法。然而，在此之上，通常相信一旦在公共道路上就应当监测ADAS和/或AD系统来探知所述ADAS和/或AD系统的安全性和/或性能和/或对其进行验证。
发明内容
因此，本文的实施例的目的在于提供一种用于以改进的和/或替代的方式使得能够在ADAS或AD系统正在运行时(例如在公共道路上)评估ADAS或AD系统的车辆控制系统的方法。
可以通过本文公开的主题来实现上述目的。在所附的权利要求书、下面的描述和附图中阐述了实施例。
所公开的主题涉及一种由车辆的轨迹监测系统执行来对车辆的先进驾驶辅助系统(ADAS)或自动驾驶(AD)系统的车辆控制系统进行评估的方法。该轨迹监测系统根据参考系来确定适用于在预定时间段期间由车辆控制系统执行的规划车辆轨迹。该轨迹监测系统还在该时间段开始和/或完成之后，根据该参考系来确定在该时间段期间该车辆的实际车辆轨迹。而且，该轨迹监测系统确定指示实际车辆轨迹与规划车辆轨迹之间的偏差的精度偏差度量。此外，该轨迹监测系统传送指示精度偏差度量的确认数据。
所公开的主题还涉及一种车辆的轨迹监测系，其用于对车辆的先进驾驶辅助系统(ADAS)或自动驾驶(AD)系统的车辆控制系统进行评估。该轨迹监测系统包括规划轨迹确定单元，其用于(和/或适用于)根据参考系来确定适用于在预定时间段期间由车辆控制系统执行的规划车辆轨迹。此外，该轨迹监测系统包括实际轨迹确定单元，其用于(和/或适用于)在该时间段开始和/或完成之后，根据该参考系来确定在该时间段期间该车辆的实际车辆轨迹。而且，该轨迹监测系统包括偏差确定单元，其用于(和/或适用于)确定指示实际车辆轨迹与规划车辆轨迹之间的偏差的精度偏差度量。该轨迹监测系统还包括确认传送单元，其用于(和/或适用于)传送指示精度偏差度量的确认数据。
此外，所公开的主题涉及一种车辆，其本文所述的轨迹监测系统。
而且，所公开的主题涉及一种计算机程序产品，该计算机程序产品包括含有计算机程序代码装置的计算机程序，该计算机程序代码装置布置为使得计算机或处理器执行本文所述的轨迹监测系统的步骤，该计算机程序存储在计算机可读介质或载波上。
所公开的主题还涉及一种具有其上存储的所述计算机程序产品的非易失性计算机可读存储介质。
由此，引入了一种方法，根据该方法，可以在ADAS或AD系统运行时针对性能、安全和/或验证来监测车辆的ADAS或AD系统的车辆控制致动。也就是说，由于根据参考系确定了适用于在预定时间段期间由车辆控制系统执行的规划车辆轨迹，所以将即将到来的预期车辆轨迹映射到适用于车辆和/或预期车辆轨迹的参考系，比如坐标系和/或数字地图。而且，也就是说，由于在时间段开始和/或完成之后根据参考系确定了时间段期间车辆的实际车辆轨迹，除了已经映射的规划车辆轨迹之外，还将发生的车辆轨迹映射到参考系。此外，也就是说，由于确定了指示实际车辆轨迹与规划车辆轨迹之间的偏差的精度偏差度量，因此根据参考系识别出真实车辆轨迹与预期车辆轨迹之间的一个或多个差异，其例如可能由对道路几何形状的错误估计(比如由于坑洞和/或倾斜)导致，和/或由车辆控制系统的内部错误(例如控制回路中的内部错误)导致。此外，也就是说，由于传送了指示精度偏差度量的确认数据，所以从轨迹监测系统传送了与所确定的精度偏差度量有关的数据。相应地，轨迹监测系统引起对规划车辆轨迹与实际车辆轨迹之间的差异的注意，因为指示该差异的数据可以传送到车辆搭载或外接的相关系统和/或实体。
因此，提供了一种用于以改进的和/或替代的方式使得能够在ADAS或AD系统正在运行时(例如在公共道路上)评估ADAS或AD系统的方法。
下面将更详细地讨论上述方法的技术特征和相应优点。
附图说明
从以下详细描述和附图将容易理解包括特定特征和优点的非限制性实施例的各个方面，在附图中：
图1示出根据本发明的实施例的车辆的示例性轨迹监测系统的示意图；
图2是示出根据本发明的实施例的示例性轨迹监测系统的示意性框图；和
图3是示出根据本发明的实施例的由轨迹监测系统执行的示例性方法的流程图。
具体实施方式
现在将在下文中参考附图更全面地描述本发明的非限制性实施例，在附图中示出了本发明的当前优选实施例。然而，本发明可以以许多不同的形式呈现，而不应被解释为限于本文阐述的实施例。相同的附图标记始终指代相同的元件。图中一些方框的虚线表示这些单元或动作是可选的而非强制的。
在下文中，根据本文中涉及对车辆的ADAS或AD系统的车辆控制系统的评估的实施例，将公开一种方法，根据该方法，当ADAS或AD系统正在运行时，可以针对性能、安全和/或验证来监测ADAS或AD系统的车辆控制致动。
现在参考附图，在图1中示出了根据本发明的实施例的车辆2的示例性轨迹监测系统1的示意图，而在图2中示出了根据本发明的实施例的示例性轨迹监测系统1的示意性框图。轨迹监测系统1适用于对车辆2的先进驾驶辅助系统(ADAS)或自动驾驶(AD)系统21的车辆控制系统211进行评估。轨迹监测系统1可以可选地包括在ADAS或AD系统21中，和/或设置为与ADAS或AD系统21相关联和/或连接。
示例性车辆2可以由任意的(例如已知的)有人驾驶或无人驾驶的车辆来代表，例如发动机推动或电力驱动的车辆，比如轿车、卡车、货车、厢式货车、公交车和/或牵引车等。而且，术语“车辆”可以指“运载车辆”、“道路交通车辆”、“公共道路车辆”和/或“生产车辆”，并且进一步指“自动和/或至少部分自动的车辆”、“无人驾驶和/或至少部分无人驾驶的车辆”和/或“自主驾驶和/或至少部分自主驾驶的车辆”。示例性ADAS或AD系统21可以由任意的ADAS或AD系统(例如本领域已知的和/或尚未开发的)来代表。另一方面，车辆控制系统211可以由任意的(例如已知的)系统和/或部件来代表，该系统和/或部件包括SW和/或HW致动器，例如与车辆2的转向、扭矩、油门、制动等相关，适用于执行ADAS或AD系统21的规划车辆轨迹，例如由ADAS或AD系统21的(例如已知的)决策控制系统(未示出)来规划。
短语“轨迹监测系统”可以指“车辆轨迹监测系统”、“路径监测系统”、“公共道路监测系统”、“车辆控制评估系统”和/或“轨迹评估系统”，而车辆“的”可以指车辆“中包括的”和/或车辆“搭载的”。另一方面，“用于”对车辆控制系统进行评估可以指“适用于”对车辆控制系统进行评估，而对于“用于对车辆控制系统进行评估”可以指“用于对车辆控制系统进行监测和评价”，“用于车辆控制系统的性能和/或安全监测和/或验证”和/或“用于对规划车辆轨迹进行评估”。短语“车辆控制系统”可以指“车辆控制部件”、“车辆控制模块”和/或“车辆控制致动”。根据示例，短语“用于”对ADAS或AD系统的“车辆控制系统进行评估”可以指对“用于”对ADAS或AD系统的“车辆控制系统进行评估和对ADAS或AD系统进行潜在的进一步评价和/或干预”。
轨迹监测系统1(例如通过规划轨迹确定单元101)适用于和/或配置为根据参考系3来确定适用于在预定时间段T期间由车辆控制系统211执行的规划车辆轨迹4。由此将即将到来的预期车辆轨迹4映射到适用于车辆2和/或所述预期车辆轨迹4的参考系3，比如坐标系和/或数字地图。
确定规划车辆轨迹4可以以任意的(例如已知的)方式实现，例如通过来自ADAS或AD系统21的可选的判定控制系统的输入和/或支持。另一方面，规划轨迹4所映射到的参考系3可以由任意的(例如已知的)参考系来代表，比如坐标系和/或数字地图，例如通常已知的高清晰度(HD)地图或其等同物或后继物。而且，规划车辆轨迹4可以由具有任意可行特征的任意可行车辆轨迹来代表。类似地，预期执行规划车辆轨迹4的预定时间T可以是任意时长，例如从几秒到几十秒或甚至几十分钟或小时的范围。规划车辆轨迹4可以预期在任意时间点执行，即时间段T可以预期在任意时间点开始，比如距离确定规划车辆轨迹4几毫秒内或高达几十秒内。
短语“根据参考系确定规划车辆轨迹”可以指“关于参考系确定规划车辆轨迹”和/或“在参考系中确定和映射规划车辆轨迹”，并且根据示例进一步指“根据参考系接收和确定规划车辆轨迹”。而且，“参考系”可以指“坐标系”、“本车辆坐标系”、“一个或多个参考点和/或标记”和/或“一个或多个(静态的和/或动态的)参考点和/或标记”，根据示例还指“数字地图，比如高清晰度HD地图”。此外，短语“确定……规划车辆轨迹”可以指“计算和/或推导出……规划车辆轨迹”，而在整个本发明中“规划车辆轨迹”可以指“预期车辆轨迹”、“期望车辆轨迹”和/或仅仅指“车辆轨迹”或甚至“轨迹”。而且，短语“车辆轨迹”可以指“驾驶轨迹”，并且根据示例进一步指“车辆路径”。另一方面，短语“适用于由所述车辆控制系统执行的规划车辆轨迹”可以指“由所述车辆控制系统执行的规划车辆轨迹”和/或“适用于由所述车辆控制系统实施的规划车辆轨迹”。此外，短语“在预定的时间段期间由所述车辆控制系统执行”可以指“在预定的即将到来的和/或将来的时间段期间由所述车辆控制系统执行”，并且根据示例进一步指仅仅“由所述车辆控制系统执行”。
轨迹监测系统1(例如通过实际轨迹确定单元102)适用于和/或配置为在时间段T开始和/或完成之后，根据参考系3来确定在时间段T期间车辆2的实际车辆轨迹5。由此，除了已经映射的规划车辆轨迹4之外，还将发生的车辆轨迹5映射到参考系3。
确定关于参考系3的实际车辆轨迹5可以以任意可行的方式来实现，比如在车辆2上搭载的一个或多个(例如已知的)加速装置的支持下结合所推导出的车辆2的车辆速度数据来实现。然而，附加地或替代地，如果参考系3由数字地图来代表和/或包括数字地图，则实际车辆轨迹5可以在适用于估计车辆2的周围环境和/或周围环境的世界视野的车载车辆感知系统(未示出)的支持下关于所述数字地图来确定。也就是说，车辆2和/或ADAS或AD系统21可以包括和/或设置有感知系统，该感知系统适用于估计车辆2的周围环境并且随后适用于在通常已知的数字地图(比如HD地图或者其等同物或后继物)的支持下估计周围环境的世界视野。这种可选的感知系统可以指任何通常已知的系统和/或功能，例如包括在车辆2和/或ADAS或AD系统21的一个或多个电子控制模块和/或节点中的系统和/或功能，其适用于和/或配置为解释(与车辆2的驾驶相关的)感知信息，以识别例如障碍物、车道、相关标志、适当的导航路径等。示例性感知系统(其可以适用于支持例如传感器融合、跟踪、定位等)因此可以适用于结合传感器信息来依靠并且获得来自多个数据源(比如自动成像、图像处理、计算机视觉和/或车载网络等)的输入。而且，这样的示例性传感信息例如可以从包括在和/或搭载在车辆2上的一个或多个可选的周围环境检测传感器(未示出)推导出。此外，这样的周围环境检测传感器可以由适用于感测和/或感知车辆2的周围环境和/或行踪的任意传感器来代表，并且例如可以指雷达、激光雷达、声纳、相机、导航系统和/或定位系统(例如GNSS、比如GPS)、里程表和/或惯性测量单元中的一种或者一种或多种的组合。如图1所示，于是车辆2可以在数字地图的支持下以通常已知的方式例如以一个或多个地标6定位，并且随后确定实际车辆轨迹5。
时间段T的实际车辆轨迹5可以通过连续地和/或间歇地(例如在行驶时间期间和/或基本行驶时间期间，并且进一步例如实时地和/或基本实时地)推导车辆位置来确定。附加地或替代地，实际车辆轨迹5可以在任意选择时间延迟之后确定，比如在时间段T的一部分以后和/或在完整的时间段T以后，这可以使得实际车辆轨迹5能够以更高的置信度确定和/或平滑，因为在确定实际车辆轨迹5时可以考虑多个连续和/或间歇推导的车辆位置。
短语“在所述时间段开始和/或完成之后确定”可以指“在所述时间段开始和/或完成以后确定”，而“确定……实际车辆轨迹”可以指“推导……实际车辆轨迹”并且进一步指“确定(并且记录和/或存储)……实际车辆轨迹”，其中，记录和/或存储实际车辆轨迹可以包括将实际车辆轨迹数字地和/或电子地记录和/或存储在例如轨迹监测系统的一个或多个存储器中。而且，“实际车辆轨迹”在整个本发明中可以指“所执行的车辆轨迹”、“所致动的车辆轨迹”、“所发生的车辆轨迹”、“真实车辆轨迹”、“视为实际的车辆轨迹”和/或仅仅指“实际轨迹”。而且，短语“实际车辆轨迹”可以指“实际驾驶轨迹”，并且根据示例进一步指“实际车辆路径”。另一方面，短语“在所述时间段期间的所述车辆的实际车辆轨迹”可以指“基本在所述时间段期间的所述车辆的实际车辆轨迹”，而“根据所述参考系”可以指“关于所述参考系”。根据示例，短语“确定……在所述时间段期间所述车辆的实际车辆轨迹”可以指仅仅“确定……所述车辆的实际车辆轨迹”。而且，短语“在所述时间段开始和/或完成之后，根据所述参考系确定在所述时间段期间所述车辆的实际车辆轨迹”可以根据示例指“根据所述参考系来确定由所述车辆控制系统基于所述规划车辆轨迹执行的所述车辆的实际车辆轨迹”。此外，根据示例，短语“在所述时间段开始和/或完成之后，根据所述参考系来确定在所述时间段期间所述车辆的实际车辆轨迹”可以指“在所述时间段开始和/或完成之后，在适用于估计所述车辆的周围环境和/或周围环境的世界视野的感知系统的支持下根据所述参考系(例如，数字地图)来确定在所述时间段期间所述车辆的实际车辆轨迹”。
轨迹监测系统1(例如通过偏差确定单元103)适用于和/或配置为确定指示实际车辆轨迹5与规划车辆轨迹4之间的偏差的精度偏差度量7。由此，根据参考系3识别出真实车辆轨迹5与预期车辆轨迹4之间的一个或多个差异7，其例如可能由对道路几何形状的错误估计(比如由于坑洞和/或倾斜)导致，和/或由车辆控制系统211的(例如控制回路中的)内部错误导致。
确定精度偏差度量7可以以任意可行的方式实现，比如通过比较(映射到参考系3的)规划车辆轨迹4与(映射到所述参考系3的)实际车辆轨迹5。而且，精度偏差度量7可以由规划车辆轨迹4与实际车辆轨迹5之间的任意差异来代表，并且例如由在预定方向上(比如在参考系3的横向和/或纵向方向上)的一个或多个偏移、一个或多个绝对偏移来代表，和/或(如图1所示)由规划轨迹4与实际轨迹5之间的总偏移来代表。而且，精度偏差度量7可以表示为任意指标和/或单位，如被认为适合于当前实施的那样。
短语“确定精度偏差度量”可以指“计算精度偏差度量”，并且根据示例进一步指确定(并记录和/或存储)精度偏差度量，其中，记录和/或存储精度偏差度量可以包括将精度偏差度量数字地和/或电子地记录和/或存储例如在轨迹监测系统的一个或多个存储器中。而且，短语“确定指示所述实际车辆轨迹与所述规划车辆轨迹之间的偏差的精度偏差度量”可以指“根据所述参考系来确定指示所述实际车辆轨迹与所述规划车辆轨迹之间的偏差的精度偏差度量”，并且进一步指“基于所述实际车辆轨迹与所述规划车辆轨迹之间的比较来确定指示所述实际车辆轨迹与所述规划车辆轨迹之间的偏差的精度偏差度量”。在整个本发明中，短语“精度偏差度量”可以指“精度差异度量”和/或“精度偏移度量”，并且进一步仅指“精度偏差”和/或“偏差度量”。而且，“指示偏差”可以指“指代偏差”，“指示一个或多个偏差”和/或“反映偏差”。
可选地，精度偏差度量7可以基于实际车辆轨迹5在至少第一时间点t1的至少第一实际车辆位置51与规划车辆轨迹4在至少第一时间点t1的至少第一规划车辆位置41的比较。由此，精度偏差度量7可以包括通过在规划车辆轨迹4的车辆位置与实际车辆轨迹5的车辆位置之间的多个时间点的多个比较来确定的多个差异。一个或多个时间点可以由任意可行数量的周期性或非周期性出现的时间点来代表，并且相应地，一个或多个实际车辆位置和规划车辆位置可以分别由任意可行数量的车辆位置来代表。可以注意到，在示例性的图1中，为了说明的目的，第一时间点t1以示例性方式示出为大致出现在时间段T的中间，但是应当理解，所述第一时间点t1可以出现在时间段T期间的任意时间点。
轨迹监测系统1(例如通过确认传送单元104)适用于和/或配置为传送指示精度偏差度量7的确认数据8。由此，从轨迹监测系统1传送了与所确定的精度偏差度量7有关的数据8。相应地，轨迹监测系统1引起对规划车辆轨迹4与实际车辆轨迹5之间的差异7的注意，因为指示该差异7的数据8可以传送到车辆2搭载或外接的相关系统和/或实体。
确认数据8可以包括指示精度偏差度量7的任意数据。然而，根据示例，确认数据8可以包括实际精度偏差度量7或其一部分和/或与其对应的数据。根据另外的示例，然后可以将确认数据8传送到远程实体9，比如以下更详细描述的示例性后台和/或通常已知的汽车云，其中，例如所述精度偏差度量7可以被收集并且进一步例如用于统计。
“传送”确认数据可以指“无线地和/或有线地传送”确认数据和/或“适时地和/或在被认为可行和/或安全时传送”确认数据，而“确认数据”可以指“一个或多个的确认信号”和/或“确认消息”。而且，短语“指示所述精度偏差度量的确认数据”可以指“反映、代表和/或包括至少所述精度偏差度量的确认数据”。
可选地，轨迹监测系统1可以(例如通过确认传送单元104)适用于和/或配置为当精度偏差度量7的至少一部分满足偏差超过标准时传送确认数据8。由此，根据一个或多个差异标准来考虑实际车辆轨迹5与规划车辆轨迹4之间的偏差的确定结果，即精度偏差度量7，并且如果精度偏差度量7的至少一部分(例如预定数量的规划轨迹4与实际轨迹5之间的车辆位置差异)满足所述一个或多个差异标准中的一个或多个标准，则从轨迹监测系统1发送指示其的确认8。相应地，当实际车辆轨迹5偏离规划车辆轨迹4的程度大于由偏差超过标准限定的一个或多个水平和/或阈值时，轨迹监测系统1引起注意，据此可以得出可能存在与车辆控制系统211有关的潜在问题的结论。
偏差超过标准可以包括任意数量的不同阈值(其可以设定为任意可行的水平并且还可以是可变的)并且当超过所述阈值中的一个或多个时可以认为满足偏差超过标准。一个或多个阈值可以例如根据参考系3，涉及规划车辆路径4(和/或其一个或多个规划车辆位置，例如适用于第一时间点t1的示例性第一车辆位置41)与实际车辆路径5(和/或其一个或多个实际车辆位置，比如第一时间点t1的示例性对应的第一车辆位置51)之间的偏差。所述一个或多个阈值还可以例如涉及高于预定水平的偏差的频率或发生和/或偏差的比例，例如与低于所述水平相比，和/或高于预定水平的偏差的时长。偏差超过标准可以相应地包括可以逐一和/或组合地考虑的一个或多个阈值。而且，与彼此结合考虑时相比，当逐一考虑时，阈值水平可以进一步设定为不同的水平。此外，当根据关键性考虑、即考虑到精度偏差度量7被认为有多重要时，可以不同地设定阈值和/或以不同的水平设定阈值水平。也就是说，可以应用不同的阈值，和/或不同地设定阈值水平，例如相对较低，用于被认为是关键的情况，比如与接近道路和/或车道标记有关，和/或与周围物体(比如静止物体)有关。精度偏差度量7的关键性和/或被认为的关键性可以例如结合所述参考系3和/或基于情境背景来推导。
短语“当……满足”在整个本发明中可以指“倘若……满足”、“假设……满足”和/或“如果……满足”，而“所述精度偏差度量的至少一部分”始终可以指“所述精度偏差度量的至少预定部分”和/或“指示所述规划车辆路径的规划车辆位置与所述实际车辆轨迹的对应实际车辆位置之间的相应偏差的所述精度偏差度量的至少预定数量的差异和/或部分差异”。另一方面，短语“满足偏差超过标准”可以指“超过预定数量的偏差阈值和/或部分偏差阈值”，并且根据示例进一步指“超过偏差阈值”。而且，短语“偏差超过标准”可以指“差异超过标准”、“遵守标准”、“偏差超过阈值”、“第一偏差超过标准”和/或“预定超过标准”，根据示进一步指“偏差阈值”。
可选地，轨迹监测系统1然后可以(例如通过确认传送单元104)适用于和/或配置为将确认数据8发送到远程实体9，确认数据8于是包括反映规划车辆轨迹4和/或实际车辆轨迹5的数据。由此，假设满足了偏差超过标准，则与规划车辆轨迹4和/或实际车辆轨迹5有关的数据，比如与所述时间段T或其一部分相关联的原始传感器数据、感知输出和/或决策控制输出，可以发送到实体9，用于例如离线处理和/或分析。发送的定时可以以认为是可行的方式任意选择，比如及时地或在认为合适的时间点。后一种情况可以例如指等待到远程实体9的高带宽连接(比如Wifi连接)和/或经由例如车辆2的充电提供的有线连接。
实体9可以指任何外接数据存储实体(例如已知的)适配和/或配置为进行外接和/或离线处理和/或分析，比如云和/或汽车云，适用于基于云的存储、后端系统、后台和/或一个或多个服务器的云网络。而且，“远程”实体可以指“外接”实体和/或“离线”实体。另一方面，短语“所述确认数据包括反映所述规划车辆轨迹和/或所述实际车辆轨迹的数据”可以指“所述确认数据包括反映和/或关联于所述规划车辆轨迹和/或所述实际车辆轨迹的(适用于所述时间段的至少一部分的)数据、原始数据和/或缓冲数据”。
附加地或替代地，可选地，轨迹监测系统1于是可以(例如通过确认传送单元104)适用于和/或配置为将确认数据8发送到适用于控制ADAS或AD系统21的车载ADAS/AD控制系统22，确认数据8于是包括至少部分禁用ADAS或AD系统21的指示。由此，假设满足偏差超过标准，则ADAS或AD系统21(和/或与其相关联的一个或多个特征和/或组件)和/或其功能可以被撤销以至少暂时地抑制另外的激活，例如，如果偏差超过标准至少部分地包括与关于车辆2的运行做出的假设有关的一个或多个安全相关阈值，则该标准可被认为是相关的。
ADAS/AD控制系统22可以在整个发明中指适用于和/或配置为至少部分地控制ADAS或AD系统21的任何通常已知的系统和/或功能，例如包括在车辆2的一个或多个电子控制模块和/或节点中的系统和/或功能。此外，“ADAS/AD控制系统”可以始终指“ADAS/AD禁用系统”和/或可以仅指“控制系统”，而适用于“控制”的ADAS/AD控制系统可以指适用于“至少部分地控制”的ADAS/AD控制系统。另一方面，短语“包括”至少部分地禁用的“指示”可以在整个发明中指“提示”至少部分地禁用和/或“包括提示”至少部分地禁用的“指令”，而“至少部分地禁用的指示”可以始终指“适时地至少部分地禁用的指示”和/或“在被认为可行和/或安全时至少部分地禁用的指示”。而且，“禁用”ADAS或AD系统可以在整个发明中指“禁止”和/或“限制”ADAS或AD系统的“功能”。
附加地或替代地，可选地，轨迹监测系统1然后可以(例如通过确认传送单元104)适用于和/或配置为将确认数据8发送到车辆2的用户接口23，该确认数据8于是包括指示，该指示向车辆2的乘客呈现反映与精度偏差度量7和/或满足偏差超过标准相关的ADAS或AD系统21的受影响性能的信息。由此，假设满足了偏差超过标准，则可以向车辆2的用户接口23提供指令，例如提示所述车辆2的乘坐者(比如其驾驶员)采取适当的动作，例如从ADAS或AD系统21接管车辆2的驾驶，和/或通知所述乘坐者ADAS或AD系统21的受影响性能。
短语“用户接口”在整个本发明中可以指“用户接口控制系统”，并且根据示例进一步指“包括和/或关联于一个或多个显示器、扬声器和/或触觉接口的用户接口”。而且，“所述确认数据包括呈现的指示”可以指“所述确认数据提示呈现”和/或“所述确认数据包括提示呈现的指令”，而“呈现的指示”可以指“在适时地和/或在被认为可行和/或安全时呈现的指示”。此外，短语“与所述精度偏差度量和/或满足所述偏差超过标准相关的”可以指“由确定所述精度偏差度量和/或满足所述偏差超过标准所导致的”。
可选地，轨迹监测系统1可以(例如通过可选的另外的确认传送单元105)适用于和/或配置为当精度偏差度量7的至少一部分满足另外的偏差超过标准时传送另外的确认数据80，其中，偏差超过标准不同于另外的偏差超过标准。由此，取决于满足和/或违反了哪个标准和/或阈值，可以传送不同的确认数据8、80。相应地，超过偏差超过标准(由此传送确认数据8)可以发起第一动作，比如如上所述将确认数据8传送到远程实体9，而超过另外的偏差超过标准(由此传送另外的确认数据80)可以发起不同的第二动作，比如如下所述将另外的确认数据80传送到ADAS/AD控制系统22。也就是说，这里，实际车辆轨迹5与规划车辆轨迹4之间的偏差(即精度偏差度量7)根据附加的第二标准(例如包括一个或多个阈值)来考虑，并且如果满足所述第二标准，则从轨迹监测系统1发送指示其的另外的确认80。相应地，当实际车辆轨迹5偏离于规划车辆轨迹4的程度大于由另外的偏差超过标准限定的水平时，轨迹监测系统1可以另外引起注意，由此可以得出结论，与车辆控制系统211有关的潜在问题可能存在，与仅满足偏差超过标准而不满足另外的偏差超过标准相比，该潜在问题可能更严重。
至少在某种程度上不同于先前讨论的偏差超过标准，另外的偏差超过标准可以包括任意数量的不同阈值，其可以设定为任意可行的水平并且还可以是可变的，并且当超过所述阈值中的一个或多个时可以认为满足另外的偏差超过标准。一个或多个阈值可以例如根据参考系3，涉及规划车辆路径4(和/或其一个或多个规划车辆位置，例如适用于第一时间点t1的示例性第一车辆位置41)与实际车辆路径5(和/或其一个或多个实际车辆位置，比如第一时间点t1的示例性对应的第一车辆位置51)之间的偏差。所述一个或多个阈值还可以例如涉及高于预定水平的偏差的频率或发生和/或偏差的比例，例如与低于所述水平相比，和/或高于预定水平的偏差的时长。另外的偏差超过标准可以相应地包括可以逐一和/或组合地考虑的一个或多个阈值。而且，与彼此结合考虑时相比，当逐一考虑时，阈值水平可以进一步设定为不同的水平。
“传送”另外的确认数据可以指“无线地和/或有线地传送”另外的确认数据和/或“适时地和/或在被认为可行和/或安全时传送”另外的确认数据，而“另外的确认数据”可以指“一个或多个另外的确认信号”和/或“另外的确认消息”。而且，短语“指示所述精度偏差度量的另外的确认数据”可以指“反映、代表和/或包括至少所述精度偏差度量的另外的确认数据”。另一方面，短语“满足另外的偏差超过标准”可以指“超过预定数量的另外的偏差阈值和/或部分另外的偏差阈值”，并且根据示例进一步指“超过另外的偏差阈值”。而且，短语“另外的偏差超过标准”可以指“另外的差异超过标准”、“另外的遵守标准”、“另外的偏差超过阈值”、“第二偏差超过标准”和/或“预定另外的超过标准”，根据示进一步指“另外的偏差阈值”。另一方面，短语“所述偏差超过标准不同于所述另外的偏差超过标准”可以指“所述偏差超过标准的至少一部分不同于所述另外的偏差超过标准”，“所述偏差超过标准中的至少一个标准不同于所述另外的偏差超过标准”和/或“至少所述偏差超过标准的一个或多个阈值和/或一个或多个阈值水平不同于所述另外的偏差超过标准”。
可选地，轨迹监测系统1然后可以(例如通过另外的确认传送单元105)适用于和/或配置为将另外的确认数据80发送到远程实体9，另外的确认数据80于是包括反映规划车辆轨迹4和/或实际车辆轨迹5的数据。由此，假设满足了另外的偏差超过标准，则与规划车辆轨迹4和/或实际车辆轨迹5有关的数据，比如与所述时间段T或其一部分相关联的原始传感器数据、感知输出和/或决策控制输出，可以发送到实体9，例如用于离线处理和/或分析。发送的定时可以以认为是可行的方式任意选择，比如及时地或在认为合适的时间点。后一种情况可以例如指等待到远程实体9的高带宽连接(比如Wifi连接)和/或经由例如车辆2的充电提供的有线连接。短语“所述另外的确认数据包括反映所述规划车辆轨迹和/或所述实际车辆轨迹的数据”可以指“所述另外的确认数据包括反映和/或关联于所述规划车辆轨迹和/或所述实际车辆轨迹的(适用于所述时间段的至少一部分的)数据、原始数据和/或缓冲数据”。
附加地或替代地，可选地，轨迹监测系统1于是可以(例如通过另外的确认传送单元105)适用于和/或配置为将另外的确认数据80发送到适用于控制ADAS或AD系统21的车载AD/ADAS控制系统22，该另外的确认数据80于是包括用于至少部分地禁用ADAS或AD系统21的指示。由此，假设满足另外的偏差超过标准，则ADAS或AD系统21(和/或与其相关联的一个或多个特征和/或组件)和/或其功能可以被撤销以至少暂时地抑制另外的激活，例如，如果另外的偏差超过标准至少部分地包括与关于车辆2的运行做出的假设有关的一个或多个安全相关阈值，则该标准可被认为是相关的。
附加地或替代地，可选地，轨迹监测系统1然后可以(例如通过另外的确认传送单元105)适用于和/或配置为将另外的确认数据80发送到车辆2的用户接口23，另外的确认数据80于是包括指示，该指示向车辆2的乘客呈现反映与精度偏差度量7和/或满足偏差超过标准相关的ADAS或AD系统21的受影响性能的信息。由此，假设满足了另外的偏差超过标准，则可以向车辆2的用户接口23提供指令，例如提示所述车辆2的乘坐者(比如其驾驶员)采取适当的动作，例如从ADAS或AD系统21接管车辆2的驾驶，和/或通知所述乘坐者ADAS或AD系统21的受影响的性能。短语“所述另外的确认数据包括呈现的指示”可以指“所述另外的确认数据提示呈现”和/或“所述另外的确认数据包括提示呈现的指令”，而“呈现的指示”可以指“在适时地和/或在被认为可行和/或安全时呈现的指示”。此外，短语“与所述精度偏差度量和/或满足所述偏差超过标准相关的”可以指“由确定所述精度偏差度量和/或满足所述另外的偏差超过标准所导致的”。
如图2中进一步所示，轨迹监测系统1包括规划轨迹确定单元101、实际轨迹确定单元102、偏差确定单元103、确认传送单元104和可选的另外的确认传送单元105，上面已经更详细地描述了所有这些单元。此外，本文中用于对车辆2的ADAS或AD系统21的车辆控制系统211进行评估的实施例可以通过一个或多个处理器(比如处理器106，在这里表示为CPU)与用于执行本文的实施例的功能和动作的计算机程序代码一起来实施。所述程序代码也可以被提供为计算机程序产品，例如以数据载体的形式，该数据载体携带用于当被加载到轨迹监测系统1中时执行本文的实施例的计算机程序代码。一个这样的载体可以是CD ROM盘和/或硬盘驱动器的形式，但是其他数据载体也是可行的。此外，计算机程序代码可以作为纯程序代码在服务器上提供并且下载到轨迹监测系统1。轨迹监测系统1可以还包括存储器107，存储器107包括一个或多个存储单元。存储器107可以布置为用来存储例如信息，并且进一步存储数据、配置、调度和应用程序，以在轨迹监测系统1中被执行时执行本文的方法。例如，计算机程序代码可以在固件中实施、存储在嵌入式处理器106的闪存107中和/或例如从外接服务器无线地下载。此外，规划轨迹确定单元101、实际轨迹确定单元102、偏差确定单元103、确认传送单元104、可选的另外的确认传送单元105、可选的处理器106和/或可选的存储器107可以至少部分地包括在车辆2的一个或多个节点108(例如ECU)中，例如在ADAS或AD系统21中。本领域的技术人员还将理解，上述的单元101、102、103、104、105以及任何其他单元、接口、系统、控制器、模块、装置、元件、特征等可以指、包括、包含和/或实施为或实施为以下各项的组合：模拟和数字电路、和/或配置有软件和/或固件的一个或多个处理器，软件和/或固件例如存储在存储器(比如存储器107)中，在由一个或多个处理器(比如处理器106)执行时如本文所述地执行。这些处理器中的一个或多个以及其他数字硬件可以包括在单个ASIC(专用集成电路)中，或者若干处理器和各种数字硬件可以分布在若干单独的部件(无论是单独封包还是组装成SoC(片上系统))中。
图2进一步示出了ADAS或AD系统21、车辆控制系统211、可选的ADAS/AD控制系统22、可选的用户接口23、可选的远程实体9、可选的确认数据8以及可选的另外的确认数据80，以上均已对其全部进行了更详细的讨论。
图3是示出根据本发明的实施例的由轨迹监测系统1执行的示例性方法的流程图。所述方法用于评估车辆2的ADAS或AD系统21的车辆控制系统211。可以连续重复的示例性方法包括在图1-图2的支持下讨论的以下动作中的一个或多个。而且，在适用的情况下，可以以任何适当的顺序采取动作和/或可以同时和/或以交替的顺序执行一个或多个动作。例如，动作1002和动作1003可以基本同时地执行。
动作1001
在动作1001中，轨迹监测系统1(例如在规划轨迹确定单元101的支持下)根据参考系3来确定适用于在预定的时间段T期间由车辆控制系统211执行的规划车辆轨迹4。
动作1002
在动作1002中，轨迹监测系统1(例如在实际轨迹确定单元102的支持下)在时间段T开始和/或完成之后，根据该参考系3来确定在时间段T期间车辆2的实际车辆轨迹5。
动作1003
在动作1003中，轨迹监测系统1(例如在偏差确定单元103的支持下)确定指示实际车辆轨迹5与规划车辆轨迹4之间的偏差的精度偏差度量7。
可选地，确定精度偏差度量7的动作1003可以是基于实际车辆轨迹5在至少第一时间点t1的至少第一实际车辆位置51与规划车辆轨迹4在至少第一时间点t1的至少第一规划车辆位置41的比较。
动作1004
在动作1004中，轨迹监测系统1(例如在确认传送单元104的支持下)传送指示精度偏差度量7的确认数据8。
可选地，传送确认数据8的动作1004可以包括当精度偏差度量7的至少一部分满足偏差超过标准时传送确认数据8。
可选地，发送确认数据8的动作1004于是可以包括将确认数据8发送到远程实体9，确认数据8于是包括反映规划车辆轨迹4和/或实际车辆轨迹5的数据。
附加地或替代地，可选地，传送确认数据8的动作1004于是可以包括将确认数据8发送到适用于控制ADAS或AD系统21的车载AD/ADAS控制系统22，确认数据8于是包括至少部分地禁用ADAS或AD系统21的指示。
而且，附加地或替代地，可选地，传送确认数据8的动作1004于是可以包括将确认数据8发送到车辆2的用户接口23，确认数据8于是包括指示，该指示向车辆2的乘客呈现反映与精度偏差度量7和/或满足偏差超过标准相关的ADAS或AD系统21的受影响性能的信息。
动作1005
在可选的动作1005中，轨迹监测系统1可以(例如在可选的另外的确认传送单元105的支持下)当精度偏差度量7的至少一部分满足另外的偏差超过标准时传送另外的确认数据80，其中，偏差超过标准不同于另外的偏差超过标准。
可选地，传送另外的确认数据8的动作1005于是可以包括将另外的确认数据80发送到远程实体9，另外的确认数据80于是包括反映规划车辆轨迹4和/或实际车辆轨迹5的数据。
附加地或替代地，可选地，发送另外的确认数据8的动作1005于是可以包括将另外的确认数据80发送到适用于控制ADAS或AD系统21的车载ADAS/AD控制系统22，另外的确认数据80于是包括至少部分地禁用ADAS或AD系统21的指示。
而且，附加地或替代地，可选地，传送另外的确认数据80的动作1005于是可以包括将另外的确认数据80发送到车辆2的用户接口23，另外的确认数据80于是包括指示，该指示向车辆2的乘客呈现反映与精度偏差度量7和/或满足另外的偏差超过标准相关的ADAS或AD系统21的受影响性能的信息。
本领域技术人员意识到，本发明绝不限于上述的优选实施例。相反，在所附权利要求的范围内，许多修改和变化是可能的。此外应注意，附图未必按比例绘制，并且为了清楚起见，可能放大了某些特征的尺寸。相反，重点放在说明本文实施例的原理上。另外，在权利要求中，词语“包括”并不排除其他元件或步骤，而不定冠词“一”或“一个”也不排除多个。

Claims (15)

1.一种由车辆(2)的轨迹监测系统(1)执行来对所述车辆(2)的先进驾驶辅助系统(ADAS)或自动驾驶(AD)系统(21)的车辆控制系统(211)进行评估的方法，所述方法包括：
根据参考系(3)来确定(1001)适用于在预定时间段(T)期间由所述车辆控制系统(211)执行的规划车辆轨迹(4)；
在所述时间段(T)开始和/或完成之后，根据所述参考系(3)来确定(1002)在所述时间段(T)期间所述车辆(2)的实际车辆轨迹(5)；
确定(1003)指示所述实际车辆轨迹(5)与所述规划车辆轨迹(4)之间的偏差的精度偏差度量(7)；和
传送(1004)指示所述精度偏差度量(7)的确认数据(8)。
2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述确定(1003)精度偏差度量(7)的步骤是基于所述实际车辆轨迹(5)在至少第一时间点(t1)的至少第一实际车辆位置(51)与所述规划车辆轨迹(4)在所述至少第一时间点(t1)的至少第一规划车辆位置(41)的比较。
3.根据权利要求1或2所述的方法，其中，所述传送(1004)确认数据(8)的步骤包括当所述精度偏差度量(7)的至少一部分满足偏差超过标准时传送所述确认数据(8)。
4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述传送(1004)确认数据(8)的步骤包括：
将所述确认数据(8)发送到远程实体(9)，所述确认数据(8)包括反映所述规划车辆轨迹(4)和/或所述实际车辆轨迹(5)的数据；和/或
将所述确认数据(8)发送到适用于控制所述ADAS或AD系统(21)的车载AD/ADAS控制系统(22)，所述确认数据(8)包括至少部分地禁用所述ADAS或AD系统(21)的指示。
5.根据权利要求3或4所述的方法，还包括：
当所述精度偏差度量(7)的至少一部分满另外的偏差超过标准时，传送(1005)另外的确认数据(80)，所述偏差超过标准不同于所述另外的偏差超过标准。
6.根据权利要求5所述的方法，其中，所述传送(1005)另外的确认数据(80)的步骤包括：
将所述另外的确认数据(80)发送到远程实体(9)，所述另外的确认数据(80)包括反映所述规划车辆轨迹(4)和/或所述实际车辆轨迹(5)的数据；和/或
将所述另外的确认数据(80)发送到适用于控制所述ADAS或AD系统(21)的车载AD/ADAS控制系统(22)，所述另外的确认数据(80)包括至少部分地禁用所述ADAS或AD系统(21)的指示。
7.一种车辆(2)的轨迹监测系统(1)，其用于对所述车辆(2)的先进驾驶辅助系统(ADAS)或自动驾驶(AD)系统(21)的车辆控制系统(211)进行评估，所述轨迹监测系统(1)包括：
规划轨迹确定单元(101)，其用于根据参考系(3)来确定(1001)适用于在预定时间段(T)期间由所述车辆控制系统(211)执行的规划车辆轨迹(4)；
实际轨迹确定单元(102)，其用于在所述时间段(T)开始和/或完成之后，根据所述参考系(3)来确定(1002)在所述时间段(T)期间所述车辆(2)的实际车辆轨迹(5)；
偏差确定单元(103)，其用于确定(1003)指示所述实际车辆轨迹(5)与所述规划车辆轨迹(4)之间的偏差的精度偏差度量(7)；和
确认传送单元(104)，其用于传送(1004)指示所述精度偏差度量(7)的确认数据(8)。
8.根据权利要求7所述的轨迹监测系统(1)，其中，所述偏差确定单元(103)适用于基于所述实际车辆轨迹(5)在至少第一时间点(t1)的至少第一实际车辆位置(51)与所述规划车辆轨迹(4)在所述至少第一时间点(t1)的至少第一规划车辆位置(41)的比较来确定所述精度偏差度量(7)。
9.根据权利要求7或8所述的轨迹监测系统(1)，其中，所述确认传送单元(104)适用于当所述精度偏差度量(7)的至少一部分满足偏差超过标准时传送所述确认数据(8)。
10.根据权利要求9所述的轨迹监测系统(1)，其中，所述确认传送单元(104)适用于：
将所述确认数据(8)发送到远程实体(9)，所述确认数据(8)包括反映所述规划车辆轨迹(4)和/或所述实际车辆轨迹(5)的数据；和/或
将所述确认数据(8)发送到适用于控制所述ADAS或AD系统(21)的车载AD/ADAS控制系统(22)，所述确认数据(8)包括至少部分地禁用所述ADAS或AD系统(21)的指示。
11.根据权利要求9或10所述的轨迹监测系统(1)，包括：
另外的确认传送单元(105)，其用于当所述精度偏差度量(7)的至少一部分满另外的偏差超过标准时传送(1005)另外的确认数据(80)，所述偏差超过标准不同于所述另外的偏差超过标准。
12.根据权利要求11所述的轨迹监测系统(1)，其中，所述另外的确认传送单元(105)适用于：
将所述另外的确认数据(80)发送到远程实体(9)，所述另外的确认数据(80)包括反映所述规划车辆轨迹(4)和/或所述实际车辆轨迹(5)的数据；和/或
将所述另外的确认数据(80)发送到适用于控制所述ADAS或AD系统(21)的车载AD/ADAS控制系统(22)，所述另外的确认数据(80)包括至少部分地禁用所述ADAS或AD系统(21)的指示。
13.一种车辆(2)，其包括根据权利要求7-12中任一项所述的轨迹监测系统(1)。
14.一种计算机程序产品，包括含有计算机程序代码装置的计算机程序，所述计算机程序代码装置布置为使得计算机或处理器执行根据权利要求1-6中任一项所述的方法的步骤，所述计算机程序存储在计算机可读介质或载波上。
15.一种非易失性计算机可读存储介质，其具有存储在其上的根据权利要求14所述的计算机程序产品。
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