CN112447045A - 用于运行车辆的方法和设备 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及一种用于运行车辆(100、100')的方法(300)和设备(110)，所述方法包括确定(310)车辆(100、100')的位置(105)的步骤，与所述位置(105)有关地确定(320)车辆(100、100')的至少一个传感器(101)的传感器视野(150)的步骤，确定(330)车辆(100、100')相对于传感器视野(150)的边界(151)的距离(160、170)的步骤，和与所述距离(160、170)有关地运行(340)车辆(100、100')的步骤。本发明还涉及一种设备(110)、尤其是控制器，所述设备设置为用于实施所述方法(300)的所有步骤。本发明还涉及一种机器可读的存储介质。

Description

用于运行车辆的方法和设备
技术领域
本发明主要涉及一种用于运行车辆的方法，该方法包括：确定车辆的位置的步骤；与该位置有关地确定车辆的至少一个传感器的传感器视野的步骤；确定车辆相对于该视野的边界的距离的步骤；和与所述距离有关地运行所述车辆的步骤。
发明内容
本发明的用于运行车辆的方法包括：确定车辆的位置的步骤；与所述位置有关地确定车辆的至少一个传感器的传感器视野的步骤；确定车辆相对于传感器视野的边界的距离的步骤；和与所述距离有关地运行所述车辆的步骤。
车辆应理解为手动运行的(按照SAE 0级构造的)车辆或自动化运行的(按照SAE 1至5级之一构造的)车辆(参见标准SAE J3016)。
车辆的位置例如应理解为在预给定的坐标系、例如GNSS坐标系内明确地(这意味着，该位置不超过最大允许模糊度)指明的GPS位置。该位置例如借助导航系统和/或借助传感器数据与相应的地图的比较来确定。确定位置应理解为，或者是(如前面所说明的那样)实际上的确定，或者是从相应的位置确定装置以数据值形式读取或接收该位置。
至少一个传感器应理解为，至少一个视频传感器和/或至少一个雷达传感器和/或至少一个激光雷达传感器和/或至少一个超声波传感器和/或至少一个另外的传感器，该至少一个另外的传感器构造为用于尤其以周围环境数据值的形式来感测车辆的周围环境。
传感器视野例如应理解为，依赖于至少一个传感器相对于所述车辆能够感测到的区域或周围环境。传感器视野的边界例如应理解为相对于车辆的这样的区域：该区域借助至少一个传感器恰好还能够这样被感测到，使得对于该区域例如可以确定技术上可靠的结论或安全性相关的结论。这例如应理解为，还可以对交通标志和/或道路上的对象等进行明确地感测和/或确定或分类。在一个实施方式中，例如借助GNSS坐标中的GPS位置来说明传感器视野的边界。
确定距离例如应理解为，确定车辆位置和传感器视野的边界位置之间的距离。
本发明的方法有利地解决了以下任务：有效且快速地提供车辆的一个或多个传感器的电子视野(在这里：传感器视野)，而不会忽略该车辆的例如安全性相关的方面。该任务通过不是实时地持续地重新计算该电子视野而是一次性针对较长时间段计算来解决，其中，在该较长的时间段期间仅监测车辆相对于该电子视野的边界的距离。由此，有利地确保，该车辆始终位于已知的电子视野内。
车辆的运行优选包括，当该距离小于预给定的最小距离时提供警告。
车辆的运行尤其应理解为，将所述距离与预给定的最小距离进行比较并且接下来提供代表这个比较的结果(例如大于、大得多、小于等)的信号用于进一步处理，例如提供警告。
提供警告例如应理解为，借助为此构造的输出设备(屏幕，扬声器，能振动的方向盘等)输出视觉的和/或听觉和/或触觉的信号，以使车辆的乘员察觉到。在另一个实施方式中，提供警告应附加地或替代地理解为，输出或提供数字信号，该数字信号例如可以被车辆的控制器接收并且相应地进行处理(例如用于实施横向控制和/或纵向控制和/或用于实施驾驶辅助功能等)。
预给定的最小距离例如应理解为，作为数据值保存的、尤其传感器特定的纵向参数。
优选，传感器视野的确定借助于地图进行。
地图例如应理解为以(地图)数据值形式存在于存储介质上的数字地图。例如，所述地图构造为包括一个或多个地图层，其中，一个地图层例如示出来自俯视角度的地图(道路的走向和位置、建筑物、地标特征等)。这例如相当于导航系统的地图。另一地图层例如包括雷达地图，其中，由雷达地图反映的周围环境特征带有雷达签名地保存。另一地图层例如包括激光雷达地图，其中，由激光雷达地图反映的周围环境特征带有激光雷达签名地保存。
传感器视野的确定例如通过将车辆的位置与地图进行比较来实现，其中，该地图例如包括(例如由于弯曲的道路走向、高的建筑物、树木、桥梁、市内区域等)不能被车辆的至少一个传感器感测到的区域。相应地，借助一个传感器能感测到的区域的界限是该传感器视野的边界。如果根据车辆位置与地图的比较确定：不存在边界(例如由于车辆根据其位置在居民区之外位于公路、高速路等上)，则将所述至少一个传感器的最大有效距离(该最大有效距离作为数据值被保存并且可以相应地被调用)视为传感器视野。在一个可能的实施方式中，传感器视野应理解为车辆周围的椭圆形或圆形区域。
优选，从外部服务器与车辆的位置有关地、至少部分地接收地图。
至少部分地接收地图应理解为，车辆例如包括基础地图并且从外部服务器接收实时数据(该实时数据例如代表当前的障碍物等)。这能够实现尽可能全面且实时的地图，而不必传输和接收所有数据。
优选，传感器视野的确定与车辆的行驶路线有关地进行。
车辆的行驶路线例如应理解为这样的轨迹，该轨迹在预给定的时间段之后必然被车辆驶过。这例如也借助地图来确定，其方式是，将车辆的当前速度和/或当前加速度与地图数据进行比较。行驶路线的确定例如在确定了车辆的位置之后进行，其方式是，由车辆的相应装置请求和接收相关参数(当前速度，当前加速度等)。在另一实施方式中，例如附加地或替代地以车辆的导航系统的已计算出的路线的形式来确定行驶路线，其方式是，从导航系统请求和接收该路线。
本发明的设备、尤其是控制器设置为用于实施本发明的方法的所有步骤。
该设备包括计算单元(处理器，内存，硬盘)以及合适的软件，以实施本发明的方法。在一个实施方式中，该设备包括发送和/或接收单元，该发送和/或接收单元构造为用于尤其与外部服务器或云交换数据值。在另一实施方式中，该设备包括数据接口，该数据接口构造为用于借助由车辆包含的发送和/或接收单元尤其与外部服务器或云交换数据值。该设备还包括这样的接口，该接口构造为用于由车辆的传感器装置感测周围环境数据值。在此，感测周围环境数据值例如应理解为，周围环境数据值借助传感器装置被感测并且借助该接口被从传感器装置接收。此外，该设备例如包括这样的接口，该接口与导航设备连接，使得代表地图和/或(行驶)路线的(地图)数据值可以在所述设备和导航设备之间交换。在一个实施方式中，该地图被所述设备包含，其方式是，该地图例如存储在硬盘上。在一个实施方式中，该设备例如还包括这样的接口，借助该接口可以请求和接收当前速度和/或当前加速度和/或另外的参数。
此外，本发明还涉及一种包括指令的计算机程序，该指令在通过计算机执行所述计算机程序时安排该计算机实施本发明的方法。在一个实施方式中，所述计算机程序相当于由所述设备包含的软件。
此外，还涉及一种机器可读的存储介质，在所述机器可读的存储介质上存储所述计算机程序。
在优选实施方式中说明并且在说明书中列出本发明的有利的扩展方案。
附图说明
在附图中示出并且在下面的说明中详细阐明本发明的实施方式。附图示出：
图1本发明的方法的一个实施例；和
图2本发明的方法的一个实施例的流程图。
具体实施方式
图1示出本发明的方法300的一个实施例，所述方法用于在使用本发明的设备110的情况下来运行车辆100、100'，所述设备构造为用于实施该方法300。
在方法300的第一步骤中，确定车辆100的位置105。在此，车辆100的位置105例如涉及车辆100的确定的部位或确定的区域。接下来，与车辆100的位置105有关地确定车辆100的至少一个传感器101的传感器视野150。
例如借助于地图来确定320传感器视野150，其方式是，借助第一子步骤，与位置105有关地确定：车辆100、100'位于公路上。在一个可能的实施方式中，从外部服务器200与车辆100、100'的位置105有关地至少部分地接收地图。
在第二子步骤中，例如借助于由车辆100、100'包含的导航系统来确定车辆的行驶路线108。
在第三子步骤中，将第一子步骤和第二子步骤的结果进行组合，其方式例如是，与行驶路线108有关地并且与位置105有关地确定车辆100、100'位于这样的交通线路上，该交通线路沿着行驶路线108在确定的距离(例如几千米)上不具有导致车辆的传感器101(或多个传感器101)的传感器视野150明显受限制的值得注意的弯道或对象。
在第四子步骤中，最后确定320传感器视野150，其方式例如是，为此使用传感器101的最大有效距离(该最大有效距离或者由设备110包含，或可以被设备110相应地调用和接收)。
在此，子步骤1至4共同构成确定320传感器视野150的步骤。
接下来，确定车辆100相对于传感器视野150的边界151的(第一)距离160。在此，边界151尤其应理解为至少一个这样的边界范围，该边界范围与车辆100的行驶路线108有关地位于车辆100的前方。纯示例性地在时间点T1确定该距离160。在确定330(第一)距离160之后，与该距离160有关地运行车辆100。例如，车辆100继续沿着行驶路线108运动。
在稍后的时间点T2，重新确定车辆100'(该车辆现已沿着行驶路线108相应地进一步运动)相对于传感器视野150的边界151的(第二)距离170。不但边界151而且传感器视野150在此都没有被重新确定。在此，各个时间点之间的时间段(在这里T2-T1)例如可以作为预给定的参量保存在设备110中或者作为其他参数(车辆100、100'的速度和/或加速度，和/或交通线路的构型和/或至少一个传感器101的构型，等)的函数被计算或确定。接下来，与(第二)距离170有关地运行车辆100、100'。
一般地，车辆100、100'的运行340例如包括当距离160、170小于预给定的最小距离180时提供警告。如果该距离小于例如与车辆100、100'的速度和/或至少一个传感器101的构型有关的最小距离180，则所述方法300重新开始。因此，也重新确定310位置105并且重新确定320传感器视野150。
图2示出用于运行340车辆100、100'的方法300的一个实施例。
在步骤301中，方法300开始。这例如随着车辆100、100'的启动进行和/或随着在车辆100、100'中实施基于传感器的应用(例如实施行驶辅助功能等)进行。
在步骤310中确定车辆100、100'的位置105。
在步骤320中，与位置105有关地确定车辆100、100'的至少一个传感器101的传感器视野150。
在步骤330中，确定车辆100相对于传感器视野150的边界151的距离160、170。
在步骤340中，与距离160、170有关地运行车辆100、100'。
在一个可能的实施方式中，步骤330和340作为共同的步骤325周期性地重复，直到例如距离160、170小于预给定的最小距离180。
在步骤350中，方法300结束，其方式例如是使车辆100、100'停车或熄火和/或结束基于传感器的应用的实施。否则，(至少部分地)周期性重复各个步骤。

Claims (8)

1.一种用于运行车辆(100、100')的方法(300)，所述方法包括：
-确定(310)车辆(100、100')的位置(105)；
-与所述位置(105)有关地确定(320)所述车辆(100、100')的至少一个传感器(101)的传感器视野(150)；
-确定(330)所述车辆(100、100')相对于所述传感器视野(150)的边界(151)的距离(160、170)；
-与所述距离(160，170)有关地运行(340)所述车辆(100，100')。
2.根据权利要求1所述的方法(300)，其特征在于，所述车辆(100、100')的所述运行(340)包括：当所述距离(160、170)小于预给定的最小距离(180)时提供警告。
3.根据权利要求1所述的方法(300)，其特征在于，所述传感器视野(150)的所述确定(320)借助于地图进行。
4.根据权利要求3所述的方法(300)，其特征在于，与所述车辆(100、100')的所述位置(105)有关地从外部服务器(200)至少部分地接收所述地图。
5.根据权利要求1所述的方法(300)，其特征在于，所述传感器视野(150)的所述确定(320)与所述车辆(100、100')的行驶路线(108)有关地进行。
6.一种设备(110)、尤其是控制器，所述设备设置为用于实施根据权利要求1至5中任一项所述的方法(300)的所有步骤。
7.一种计算机程序，所述计算机程序包括指令，所述指令在通过计算机执行该计算机程序时安排该计算机实施根据权利要求1至5中任一项所述的方法(300)。
8.一种机器可读的存储介质，在所述机器可读的存储基质上存储根据权利要求7所述的计算机程序。
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