JP7343446B2 - モデル生成装置、方法及びプログラム - Google Patents
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Description
VP(k)=1 …(1)
0≦VP(k)≦1 …(2)
if (pos(i)∈V(k)) VP(k)=r*VP(k) …(3)
if (pos(i)∈V(k)) VP(k)=VP(k)-r …(3')
if (ある点p(k)が画像P(i)から観測される) VP(k)=VP(k)+a …(4)
if (ある点p(k)が画像P(i)から観測される) VP(k)=a*VP(k) …(4')
if(VP(k)>1) VP(k)=1 …(5)
if(線分L(pos(i),q(i))がボクセルV(k)に交差する) VP(k)=w*VP(k) …(6)
if(線分L(pos(i),q(i))がボクセルV(k)に交差する) VP(k)=VP(k)-w …(6')
Claims (7)
- 複数の画像より、当該画像に撮影されている対象の点群を構築し、且つ、当該点群に属する各点が抽出された画像を撮影したカメラの情報を、各点とカメラとの対応情報として取得する構築部と、
前記点群より初期ボクセルモデルを生成し、
当該初期ボクセルモデルに属する各ボクセルのうち、前記複数の画像を撮影したカメラの位置と、当該カメラが前記対応情報によって対応する各点と、を結ぶ線分上を交差するボクセルに関して、前記撮影されている対象に該当する確率が低いものとして評価することにより、
前記初期ボクセルモデルに属するボクセルから前記評価された確率が高いと判定されるものを選別することで、前記点群のボクセルモデルを生成する選別部と、を備えることを特徴とするモデル生成装置。 - 前記選別部ではさらに、
前記初期ボクセルモデルに属する各ボクセルのうち、前記複数の画像を撮影した各カメラの位置に該当するボクセルに関して、前記撮影されている対象に該当する確率が低いものとして評価することにより、
前記初期ボクセルモデルに属するボクセルから前記選別することで、前記点群のボクセルモデルを生成することを特徴とする請求項1に記載のモデル生成装置。 - 前記選別部ではさらに、
前記初期ボクセルモデルに属する各ボクセルについて、当該ボクセル内に位置する前記点群の各点について、前記対応情報によって対応しているカメラの数が多いほど、前記撮影されている対象に該当する確率が高いものとして評価することにより、
前記初期ボクセルモデルに属するボクセルから前記選別することで、前記点群のボクセルモデルを生成することを特徴とする請求項1または2に記載のモデル生成装置。 - 前記選別部では、前記初期ボクセルモデルに属するボクセルから前記選別した後にさらに、
当該選別されたボクセルモデルから、前記初期ボクセルモデルを内包する外周に接続関係を有さないボクセルを削除することで、前記点群のボクセルモデルを生成することを特徴とする請求項1ないし3のいずれかに記載のモデル生成装置。 - 前記選別部では、前記線分上を交差するボクセルに関して、当該交差する線分の数が多いほど、前記撮影されている対象に該当する確率がより低いものとして評価することを特徴とする請求項1ないし4のいずれかに記載のモデル生成装置。
- 複数の画像より、当該画像に撮影されている対象の点群を構築し、且つ、当該点群に属する各点が抽出された画像を撮影したカメラの情報を、各点とカメラとの対応情報として取得する構築段階と、
前記点群より初期ボクセルモデルを生成し、
当該初期ボクセルモデルに属する各ボクセルのうち、前記複数の画像を撮影したカメラの位置と、当該カメラが前記対応情報によって対応する各点と、を結ぶ線分上を交差するボクセルに関して、前記撮影されている対象に該当する確率が低いものとして評価することにより、
前記初期ボクセルモデルに属するボクセルから前記評価された確率が高いと判定されるものを選別することで、前記点群のボクセルモデルを生成する選別段階と、を備えることを特徴とするモデル生成方法。 - コンピュータを請求項1ないし5のいずれかに記載のモデル生成装置として機能させることを特徴とするプログラム。
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JP2020104079A JP7343446B2 (ja) | 2020-06-16 | 2020-06-16 | モデル生成装置、方法及びプログラム |
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JP2020104079A JP7343446B2 (ja) | 2020-06-16 | 2020-06-16 | モデル生成装置、方法及びプログラム |
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JP2021196977A JP2021196977A (ja) | 2021-12-27 |
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Citations (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2018180097A1 (ja) | 2017-03-29 | 2018-10-04 | パイオニア株式会社 | サーバ装置、端末装置、通信システム、情報受信方法、情報送信方法、情報受信用プログラム、情報送信用プログラム、記録媒体、及びデータ構造 |
JP2019046147A (ja) | 2017-09-01 | 2019-03-22 | 株式会社デンソー | 走行環境認識装置、走行環境認識方法、プログラム |
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- 2020-06-16 JP JP2020104079A patent/JP7343446B2/ja active Active
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