JP7088139B2

JP7088139B2 - 運転制御装置

Info

Publication number: JP7088139B2
Application number: JP2019139985A
Authority: JP
Inventors: 裕二鈴木; 睦実松浦; 知明宮澤; 敏樹金道; 俊介谷森
Original assignee: Toyota Motor Corp
Current assignee: Toyota Motor Corp
Priority date: 2019-07-30
Filing date: 2019-07-30
Publication date: 2022-06-21
Anticipated expiration: 2039-07-30
Also published as: JP2021020632A; US20210031810A1; US11267487B2; CN112298203A; CN112298203B

Description

本発明は、運転制御装置に関する。

車両を遠隔地に存在するリモート運転者が操縦するリモート運転等により、人又は荷物を運搬するサービスが検討されている。

リモート運転サービスでは、リモート運転サービスの依頼者が予め定めた目的地まで車両を走行させる場合があるが、特許文献１には、車両の経由地又は目的地を依頼者又はリモート運転される車両の乗員が追加できる車両用情報提供装置の発明が開示されている。

特開２００７－１９２５６２号公報

しかしながら、特許文献１に記載の発明は、リモート運転サービスの依頼者と乗員とが異なる場合に、依頼者にとって望ましくない場所で停車する指示を乗員が出すと、かかる場所で車両を停止させて、その結果、乗員が依頼者にとって望ましくない場所に立ち寄るおそれがあった。

本発明は、上記事実を考慮し、依頼者にとって望ましくない場所で停車しない運転制御装置を提供することを目的とする。

請求項１に記載の運転制御装置は、目的地、経由地及び車両を停車させない非経由地を入力することにより、前記車両を前記目的地へ移動させる運転サービスの申し込が可能な一般利用者端末と、前記車両の乗員が前記車両を停車させる場所の指示を入力可能な乗員操作情報取得部と、前記運転サービスで走行中の車両の前記乗員操作情報取得部から入力された場所が前記非経由地に該当する場合は前記車両を前記場所で停車させずに通過させ、前記場所が前記非経由地に該当しない場合は前記車両を前記場所で停車させる制御部と、を含んでいる。

請求項１に記載の運転制御装置によれば、車両の乗員が指示した停車位置が、運転サービスの依頼者が入力した車両を停車させない非経由地に該当する場合は、乗員が指示した位置で車両１１０を停車させずに通過させる。

請求項２に記載の運転制御装置は、請求項１に記載の運転制御装置において、前記車両を遠隔操作する遠隔操作端末を備え、前記制御部は前記目的地までの前記車両の走行、前記経由地での停車、及び前記場所の通過、及び前記場所での停車の各々を前記遠隔操作端末に指示する。

請求項２に記載の運転制御装置によれば、車両を遠隔操作する遠隔操作端末に制御部から非経由地の情報を送信することにより、非経由地で車両を通過させることができる。

請求項３に記載の運転制御装置は、請求項１に記載の運転制御装置において、前記車両は自律走行が可能で、前記制御部は前記目的地までの前記車両の走行、前記経由地での停車、及び前記場所の通過、及び前記場所での停車の各々を前記車両に指示する。

請求項３に記載の運転制御装置によれば、自律走行する車両に制御部から非経由地の情報を送信することにより、非経由地で車両を通過させることができる。

以上説明したように、本発明に係る運転制御装置によれば、依頼者にとって望ましくない場所である非経由地で停車しない運転制御装置を提供することができる。

本発明の実施の形態に係わる運転制御装置の具体的な構成の一例を示すブロック図である。車両制御部の機能構成の例を示すブロック図である。本発明の実施の形態に係る運転制御装置の処理の一例を示したフローチャートである。

以下、図１を用いて、本実施の形態に係る運転制御装置について説明する。図１は、本発明の実施の形態に係わる運転制御装置１００の具体的な構成の一例を示すブロック図である。

本実施形態の運転制御装置１００は、図１に示されるように、車両１１０と、遠隔操作端末１２０と、サーバ１３０と、一般利用者端末１４０と、を備える。車両１１０と、遠隔操作端末１２０と、サーバ１３０と、一般利用者端末１４０とは、ネットワーク１５０を介して接続されている。ネットワーク１５０は、一例としてインターネット等の公衆回線を用いた有線及び無線の通信網である。

車両１１０は、車両の走行を制御するＥＣＵ（Electronic Control Unit）１１２と、ＥＣＵ１１２からの制御信号に応じて車両を駆動させる車両駆動装置１１４と、リモート運転のために車両１１０の周囲の画像データを取得する撮像部１１２Ｉとを備える。

ＥＣＵ１１２は、機能的には、図１に示されるように、通信部１１２Ａと、遠隔操作情報取得部１１２Ｂと、乗員操作情報取得部１１２Ｃと、自律走行情報取得部１１２Ｄと、車両制御部１１２Ｅとを備える。

通信部１１２Ａは、他の装置との間で情報を送受信する。通信部１１２ＡはいわゆるＶ２Ｘ（車車間通信及び路車間通信）により、ネットワーク１５０を介した無線通信が可能な通信機器である。

遠隔操作情報取得部１１２Ｂは、遠隔操作端末１２０から送信された操作情報を取得する。遠隔操作端末１２０から送信された操作情報は、リモート運転者によって遠隔操作端末１２０へ入力された操作情報である。

乗員操作情報取得部１１２Ｃは、車両に乗車している乗員から入力された操作情報を取得する。乗員から入力される情報は、ステリングの舵角、スロットル開度、ブレーキペダルの踏み込み強さ及びシフトレバーのポジション等である。乗員操作情報取得部１１２Ｃは、車両１１０が目的地へ向かう途中で、車両１１０を停車させる場所の指示をサーバ１３０に対して行うことも可能である。

自律走行情報取得部１１２Ｄは、自律走行に関する情報を取得する。例えば、自律走行に関する情報としては、他のＥＣＵからの制御信号、ＧＰＳ（Global Positioning System）等によって取得した車両１１０の位置情報、又は、車両１１０に搭載された各種センサ（撮像装置、レーザレーダセンサ等）からのセンサ信号等が挙げられる。

車両制御部１１２Ｅは、遠隔操作情報取得部１１２Ｂ、乗員操作情報取得部１１２Ｃ、及び自律走行情報取得部１１２Ｄによって取得された各種情報に基づいて、車両駆動装置１１４の駆動を制御する。例えば、車両制御部１１２Ｅは、取得した各種情報に基づいて、遠隔操作、乗員操作、及び自律走行を切り替える。

撮像部１１２Ｉは、車両１１０の前方、左右側方及び後方を含む車両１１０の周囲を撮影するビデオカメラ等の撮像装置である。撮像部１１２Ｉが取得した車両１１０の周囲の画像データは、通信部１１２Ａとネットワーク１５０とを介して遠隔操作端末１２０の通信部１２０Ａに送信される。遠隔操作端末１２０の通信部１２０Ａに送信された画像データは、遠隔操作端末１２０の表示部１２０Ｄに表示され、リモート運転者がリモート運転をする際の視覚情報となる。

遠隔操作端末１２０は、機能的には、図１に示されるように、通信部１２０Ａと、遠隔操作端末制御部１２０Ｂと、車両１１０の周囲の映像が表示される表示部１２０Ｄとを備える。遠隔操作端末１２０は、一例として、ステアリングホイール、アクセルペダル、ブレーキペダル及びシフトレバーに各々相当するインターフェースを備え、実車と同様の操作が可能に構成されている。表示部１２０Ｄは、車両１１０の前方、左右側方及び後方を含む車両１１０の周囲を表示可能な液晶ディスプレイ又は有機ＥＬ（Organic Electro-Luminescence）等の表示装置である。また、表示部１２０Ｄは、リモート運転者の両眼を覆うように装着され、リモート運転者に車両１１０の周囲の映像を立体的に視覚させるＶＲゴーグルのようなものでもよい。

通信部１２０Ａは、ネットワーク１５０を介した通信が可能な通信機器である。通信部１２０Ａとネットワーク１５０とのインターフェースは、有線でもよいし、無線でもよい。

遠隔操作端末制御部１２０Ｂは、遠隔操作端末１２０を制御する。例えば、遠隔操作端末制御部１２０Ｂは、リモート運転者から入力された操作情報を取得し、当該操作情報をサーバ１３０へ送信するように、通信部１２０Ａを制御する。

サーバ１３０は、機能的には、図１に示されるように、サーバ制御部１３０Ａと、通信部１３０Ｂと、情報を記憶する記憶部１３０Ｃとを備える。通信部１３０Ｂは、ネットワーク１５０を介した通信が可能な通信機器である。通信部１３０Ｂとネットワーク１５０とのインターフェースは、有線でもよいし、無線でもよい。記憶部１３０Ｃは、サーバ１３０を動作させるＯＳ（Operating System）等のソフトウェア及び動作に必要なデータが格納される。後述するように、本実施の形態では、リモート運転サービスで車両１１０が停車する経由地、車両１１０を停車させない非経由地、及び目的地を登録するが、かかる経由地、非経由地及び目的地の情報も記憶部１３０Ｃに格納される。

サーバ制御部１３０Ａは、サーバ１３０を制御する。例えば、サーバ制御部１３０Ａは、一般利用者端末１４０からリモート運転の依頼がされた場合、遠隔操作端末１２０の通信部１２０Ａにリモート運転依頼を送信し、遠隔操作端末１２０から依頼受理が送信されてきた場合は、遠隔操作端末１２０の通信部１２０Ａに正式依頼及びリモート運転権限付与を送信し、一般利用者端末１４０の通信部１４０Ａには依頼受理を送信するように通信部１３０Ｂを制御する。

本実施の形態では、サーバ１３０からリモート運転権限付与がされた遠隔操作端末１２０は、ネットワーク１５０を介して車両１１０を遠隔操作する。遠隔操作端末１２０と、車両１１０との通信は、サーバ１３０を介してもよいが、サーバ１３０を介すると通信及び制御の遅延が顕著になるおそれがあるので、本実施の形態では、車両１１０のリモート運転における車両１１０と遠隔操作端末１２０との通信は、サーバ１３０を介さない。

一般利用者端末１４０は、ネットワーク１５０を介した通信が可能な通信部１４０Ａを備えたＰＣ又は携帯情報端末等の個人用端末である。リモート運転に係る便益を受ける一般利用者は、マウス、キーボード又はタッチパネル等の操作部１４０Ｂを操作して、サーバ１３０にリモート運転の依頼を行う。操作部１４０Ｂの操作による依頼は、通信部１４０Ａから、ネットワーク１５０を介してサーバ１３０の通信部１３０Ｂに送信される。

また、一般利用者端末１４０の通信部１４０Ａには、ネットワーク１５０を介してサーバ１３０の通信部１３０Ｂから依頼受理、及び依頼終了等の連絡が送信される。

図２は、車両制御部１１２Ｅの機能構成の例を示すブロック図である。図２に示されるように、車両制御部１１２Ｅは、位置取得部２５１、環境認識部２５２、走行計画立案部２５４及び自動運転制御部２５６を有している。各機能構成は、車両制御部１１２Ｅが記憶装置に記憶された実行プログラムを読み出し、これを実行することによって実現される。

位置取得部２５１は、車両１１０の現在位置を取得する機能を有している。位置取得部２５１は、ＧＰＳ等によって位置情報を取得する。

環境認識部２５２は、車両１１０の周囲の走行環境を認識する機能を有している。環境認識部２５２は、車両１１０に搭載された各種センサからのセンサ信号から車両１１０の走行環境を走行環境情報として取得する。「走行環境情報」には、車両１１０の周囲の天候、明るさ、走行路の幅、障害物等が含まれる。

走行計画立案部２５４は、出発地から１又は複数の経由地を経て目的地に至る車両１１０の走行計画を立案する機能を有している。

自動運転制御部２５６は、位置情報及び走行環境情報を考慮しつつ、立案された走行計画に沿って車両１１０を走行させる機能を有している。

図３は、本実施の形態に係る運転制御装置１００の処理の一例を示したフローチャートである。図３に示した処理は、リモート運転サービスの依頼者からリモート運転サービスの依頼があった場合にサーバ１３０で行われる。サーバ１３０は、ＧＰＳ等によって取得した車両１１０の位置情報に基づいて車両１１０の移動を把握する。なお、以下の処理で、リモート運転サービスとは、リモート運転者が遠隔操作端末１２０を操作して車両１１０を走行させる場合と、車両１１０が自律走行する場合と、を含む。

ステップ２００では、リモート運転サービスの依頼者が一般利用者端末１４０から入力した目的地、経由地及び車両１１０を停車させない非経由地の各々が地点登録される。経由地及び非経由地が入力されなかった場合は経由地及び非経由地の登録を要しない。サーバ１３０に地点登録された目的地、経由地及び非経由地の各々の情報は、遠隔操作端末１２０に送信される。車両１１０が自律走行して目的地に向かう場合は、サーバ１３０に地点登録された目的地、経由地及び非経由地の各々の情報は、車両１１０に送信される。

ステップ２０２では、遠隔操作端末１２０に走行制御開始指示が送信される。走行制御開始指示を受信した遠隔操作端末１２０には、リモート運転権限が付与される。車両１１０が自律走行して目的地に向かう場合は、走行制御開始指示は車両１１０に送信される。

ステップ２０４では、車両１１０がステップ２００で登録した経由地に到着したか否かを判定する。車両１１０が経由地に到着したか否かは、ＧＰＳ等によって取得した車両１１０の位置情報に基づいて判定する。ステップ２０４で、車両１１０が経由地に到着した場合は手順をステップ２１０に移行し、車両１１０が経由地に到着しない場合は手順をステップ２０６に移行する。

ステップ２０６では、車両１１０の乗員からサーバ１３０に対して停車指示があったか否かを判定する。ステップ２０６で、停車指示があった場合は手順をステップ２０８に移行し、停車指示がなかった場合は手順をステップ２１４に移行する。

ステップ２０８では、停車指示で車両１１０が停車する場所がステップ２００で登録した非経由地に該当するか否かを判定する。ステップ２０８で、停車場所が非経由地に該当する場合は手順をステップ２１４に移行し、停車場所が非経由地に該当しない場合は手順をステップ２１０に移行する。

ステップ２１０では、遠隔操作端末１２０に停車指示を送信する。停車指示を受信した遠隔操作端末１２０を操作するリモート運転者は、停車指示に従って車両１１０を停止させる。車両１１０が自律走行して目的地に向かう場合は、停車指示は、車両１１０に送信される。停車指示を受信した車両１１０は、当該指示に従って停車する。

ステップ２１２では、乗員からの走行指示があったか否かを判定する。ステップ２１２で、走行指示があった場合は手順をステップ２１４に移行し、走行指示がなかった場合はステップ２１２の走行指示の有無の判定を継続する。

ステップ２１４では、遠隔操作端末１２０に走行制御継続指示を送信する。走行制御継続指示を受信した遠隔操作端末１２０を操作するリモート運転者は、車両１１０の走行を継続する。車両１１０が自律走行して目的地に向かう場合は、走行制御継続指示は、車両１１０に送信し、車両１１０は、当該指示に従って走行を継続する。

ステップ２１６では、車両１１０が目的地に到着したか否かを判定する。車両１１０が目的地に到着したか否かは、ＧＰＳ等によって取得した車両１１０の位置情報に基づいて判定する。ステップ２１６で、車両１１０が目的地に到着した場合は処理を終了し、車両が目的地に到着しない場合は手順をステップ２０４に移行する。

以上説明したように、本実施の形態によれば、リモート運転又は自立運転される車両の乗員が指示した停車位置が、リモート運転サービス又は自立運転サービスの依頼者が入力した車両を停車させない非経由地に該当する場合は、乗員が指示した位置を車両１１０が停車せずに通過するので、依頼者にとって望ましくない場所で停車しない運転制御が可能となる。

なお、特許請求の範囲における一般利用者端末は、明細書の発明の詳細な説明の一般利用者端末１４０に、特許請求の範囲における乗員操作情報取得部は、明細書の発明の詳細な説明の乗員操作情報取得部１１２Ｃに、特許請求の範囲における制御部は、明細書の発明の詳細な説明のサーバ１３０に、特許請求の範囲における遠隔操作端末は、明細書の発明の詳細な説明の遠隔操作端末１２０に、各々相当する。

１００運転制御装置
１１０車両
１１２ＥＣＵ
１１２Ａ通信部
１１２Ｂ遠隔操作情報取得部
１１２Ｃ乗員操作情報取得部
１１２Ｄ自律走行情報取得部
１１２Ｅ車両制御部
１１２Ｉ撮像部
１１４車両駆動装置
１２０遠隔操作端末
１２０Ａ通信部
１２０Ｂ遠隔操作端末制御部
１２０Ｄ表示部
１３０サーバ
１３０Ａサーバ制御部
１３０Ｂ通信部
１３０Ｃ記憶部
１４０一般利用者端末
１４０Ａ通信部
１４０Ｂ操作部
１５０ネットワーク

Claims

目的地、経由地及び車両を停車させない非経由地を入力することにより、前記車両を前記目的地へ移動させる運転サービスの申し込が可能な一般利用者端末と、
前記車両の乗員が前記車両を停車させる場所の指示を入力可能な乗員操作情報取得部と、
前記運転サービスで走行中の車両の前記乗員操作情報取得部から入力された場所が前記非経由地に該当する場合は前記車両を前記場所で停車させずに通過させ、前記場所が前記非経由地に該当しない場合は前記車両を前記場所で停車させる制御部と、
を含む運転制御装置。
前記車両を遠隔操作する遠隔操作端末を備え、
前記制御部は前記目的地までの前記車両の走行、前記経由地での停車、及び前記場所の通過、及び前記場所での停車の各々を前記遠隔操作端末に指示する請求項１に記載の運転制御装置。
前記車両は自律走行が可能で、
前記制御部は前記目的地までの前記車両の走行、前記経由地での停車、及び前記場所の通過、及び前記場所での停車の各々を前記車両に指示する請求項１に記載の運転制御装置。