JP7467384B2 - 車両遠隔管理システム、車両遠隔管理方法及びコンピュータプログラム - Google Patents
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Description
本発明は、車両遠隔管理システム、車両遠隔管理方法及びコンピュータプログラムに関する。
移動体の遠隔制御を行うシステムに関して、安全性を確保した上で、短い移動時間を実現する技術が知られている（例えば特許文献１参照）。この技術は、移動体と、ネットワークを介して移動体と通信するサーバ装置とを有する。移動体は、第１通信部と、カメラと、カメラが撮影した画像からキーフレームと差分フレームとからなる画像データを生成するエンコード部と、画像データを送信する送信部と、第１通信部を介してサーバ装置から受信した制御信号に従って移動体の移動を制御する移動制御部とを有する。サーバ装置は、ネットワークを介して移動体と通信する第２通信部と、移動体から送信された画像データのうち、キーフレームの少なくとも一部を所定の時間内に受信しない場合、第２通信部を介して移動体に緊急制御信号を送信する緊急制御信号送信部とを有する。
この技術によれば、遠隔運転時にネットワーク品質の揺らぎにより映像に乱れが生じる場合に、安全のため、制御速度の調整を自動で行うことが可能である。
この技術によれば、遠隔運転時にネットワーク品質の揺らぎにより映像に乱れが生じる場合に、安全のため、制御速度の調整を自動で行うことが可能である。
遠隔運転の操作性向上のためには、操作した結果を正確にタイミングよく確認するために、車両に搭載されたカメラが取得した映像の遅延を短くするとともに、映像の品質を向上させる必要がある。
仮に遠隔運転を行う車両に搭載されたカメラが取得した映像がピアツーピア(P2P: Peer to Peer)で送信される場合には、遅延を低減できる。しかし、Ｐ２Ｐのネットワーク構成は、映像の送信先が一つの地点に限定されるため、遠隔運転を行わない車両、つまり自動運転を行う車両を多地点から監視を行う用途には不向きである。
仮に遠隔運転を行う車両に搭載されたカメラが取得した映像がピアツーピア(P2P: Peer to Peer)で送信される場合には、遅延を低減できる。しかし、Ｐ２Ｐのネットワーク構成は、映像の送信先が一つの地点に限定されるため、遠隔運転を行わない車両、つまり自動運転を行う車両を多地点から監視を行う用途には不向きである。
また、映像の品質を向上させる場合には、ネットワーク帯域を増大させることが必要とされる。このため、有限のモバイルネットワークのリソースを用いて、複数台の車両の監視を同時に行う上では制約が大きい。
従来技術では、通信品質が低下した結果として映像の乱れが扱われている。しかし、通信品質の改善を見込んだネットワークの構成の変更や、他の車両の通信を考慮したリソース管理は検討されていない。
本発明の目的は、遠隔運転と自動運転とのいずれかに基づいて、車両から映像を送信できる車両遠隔管理システム、車両遠隔管理方法及びコンピュータプログラムを提供することにある。
従来技術では、通信品質が低下した結果として映像の乱れが扱われている。しかし、通信品質の改善を見込んだネットワークの構成の変更や、他の車両の通信を考慮したリソース管理は検討されていない。
本発明の目的は、遠隔運転と自動運転とのいずれかに基づいて、車両から映像を送信できる車両遠隔管理システム、車両遠隔管理方法及びコンピュータプログラムを提供することにある。
（１）本発明の一態様は、遠隔運転と自動運転とが可能である車両が送信する映像に基づいて前記車両を管理する車両遠隔管理システムであって、車両が遠隔運転システムと遠隔監視システムとのいずれかに送信する映像の伝送方式を設定する手段と、前記設定する手段が設定した前記伝送方式で前記車両に前記映像を送信させる制御信号を作成する手段とを備え、前記設定する手段は、複数の伝送方式のうち、前記車両が自動運転であるか遠隔運転であるかによって、異なる伝送方式を設定する、車両遠隔管理システムである。
（２）本発明の一態様は、上記（１）に記載の車両遠隔管理システムにおいて、前記設定する手段は、自動運転である車両の伝送方式よりも、遠隔運転である車両の伝送方式を低遅延のものに設定する。
（３）本発明の一態様は、上記（１）又は上記（２）に記載の車両遠隔管理システムにおいて、前記設定する手段は、前記車両が自動運転から遠隔運転に切り替えられる場合に、前記伝送方式を設定する。
（４）本発明の一態様は、上記（１）から上記（３）のいずれか一項に記載の車両遠隔管理システムにおいて、前記設定する手段は、通信リソースに基づいて前記伝送方式を設定する。
（５）本発明の一態様は、上記（１）から上記（４）のいずれか一項に記載の車両遠隔管理システムにおいて、前記設定する手段は、複数の伝送方式のうち、前記車両が遠隔運転である場合に前記遠隔運転システムにピアツーピア接続を行う。
（２）本発明の一態様は、上記（１）に記載の車両遠隔管理システムにおいて、前記設定する手段は、自動運転である車両の伝送方式よりも、遠隔運転である車両の伝送方式を低遅延のものに設定する。
（３）本発明の一態様は、上記（１）又は上記（２）に記載の車両遠隔管理システムにおいて、前記設定する手段は、前記車両が自動運転から遠隔運転に切り替えられる場合に、前記伝送方式を設定する。
（４）本発明の一態様は、上記（１）から上記（３）のいずれか一項に記載の車両遠隔管理システムにおいて、前記設定する手段は、通信リソースに基づいて前記伝送方式を設定する。
（５）本発明の一態様は、上記（１）から上記（４）のいずれか一項に記載の車両遠隔管理システムにおいて、前記設定する手段は、複数の伝送方式のうち、前記車両が遠隔運転である場合に前記遠隔運転システムにピアツーピア接続を行う。
（６）本発明の一態様は、遠隔運転と自動運転とが可能である車両が送信する映像に基づいて前記車両を管理する車両遠隔管理システムが実行する車両遠隔管理方法であって、車両が遠隔運転システムと遠隔監視システムとのいずれかに送信する映像の伝送方式を設定するステップと、前記設定するステップで設定した前記伝送方式で前記車両に前記映像を送信させる制御信号を作成するステップとを有し、前記設定するステップでは、複数の伝送方式のうち、前記車両が自動運転であるか遠隔運転であるかによって、異なる伝送方式に設定する、車両遠隔管理方法である。
（７）本発明の一態様は、コンピュータに、車両が遠隔運転システムと遠隔監視システムとのいずれかに送信する映像の伝送方式を設定するステップと、前記設定するステップで設定した前記伝送方式で前記車両に前記映像を送信させる制御信号を作成するステップとを実行させ、前記設定するステップでは、複数の伝送方式のうち、前記車両が自動運転であるか遠隔運転であるかによって、異なる伝送方式に設定する、コンピュータプログラムである。
本発明によれば、遠隔運転と自動運転とのいずれかに基づいて、車両から映像を送信できる車両遠隔管理システム、車両遠隔管理方法及びコンピュータプログラムを提供できる。
次に、本実施形態の車両遠隔管理システム、車両遠隔管理方法及びコンピュータプログラムを、図面を参照しつつ説明する。以下で説明する実施形態は一例に過ぎず、本発明が適用される実施形態は、以下の実施形態に限られない。
なお、実施形態を説明するための全図において、同一の機能を有するものは同一符号を用い、繰り返しの説明は省略する。
また、本願でいう「ＸＸに基づいて」とは、「少なくともＸＸに基づく」ことを意味し、ＸＸに加えて別の要素に基づく場合も含む。また、「ＸＸに基づいて」とは、ＸＸを直接に用いる場合に限定されず、ＸＸに対して演算や加工が行われたものに基づく場合も含む。「ＸＸ」は、任意の要素（例えば、任意の情報）である。
なお、実施形態を説明するための全図において、同一の機能を有するものは同一符号を用い、繰り返しの説明は省略する。
また、本願でいう「ＸＸに基づいて」とは、「少なくともＸＸに基づく」ことを意味し、ＸＸに加えて別の要素に基づく場合も含む。また、「ＸＸに基づいて」とは、ＸＸを直接に用いる場合に限定されず、ＸＸに対して演算や加工が行われたものに基づく場合も含む。「ＸＸ」は、任意の要素（例えば、任意の情報）である。
（第１の実施形態）
（車両遠隔管理システム）
図１は、本発明の一実施形態に係る車両遠隔管理システムの構成例を示す図である。図１に示される車両遠隔管理システム１は、車両１０－１から車両１０－ｎ（ｎは、ｎ＞０の整数）と、運用管理サーバ１００と、映像変換サーバ２００と、遠隔運転システム３００と、遠隔監視システム４００とを備える。
運用管理サーバ１００と車両１０－１から車両１０－ｎと遠隔運転システム３００と、車両１０－１から車両１０－ｎと映像変換サーバ２００と、映像変換サーバ２００と遠隔監視システム４００とは、ネットワークＮＷを介して通信する。ネットワークＮＷの一例は、モバイルネットワークである。ネットワークＮＷに、例えば、インターネット、ＷＡＮ（Wide Area Network）、ＬＡＮ（Local Area Network）、プロバイダ装置、無線基地局などが含まれてもよい。
（車両遠隔管理システム）
図１は、本発明の一実施形態に係る車両遠隔管理システムの構成例を示す図である。図１に示される車両遠隔管理システム１は、車両１０－１から車両１０－ｎ（ｎは、ｎ＞０の整数）と、運用管理サーバ１００と、映像変換サーバ２００と、遠隔運転システム３００と、遠隔監視システム４００とを備える。
運用管理サーバ１００と車両１０－１から車両１０－ｎと遠隔運転システム３００と、車両１０－１から車両１０－ｎと映像変換サーバ２００と、映像変換サーバ２００と遠隔監視システム４００とは、ネットワークＮＷを介して通信する。ネットワークＮＷの一例は、モバイルネットワークである。ネットワークＮＷに、例えば、インターネット、ＷＡＮ（Wide Area Network）、ＬＡＮ（Local Area Network）、プロバイダ装置、無線基地局などが含まれてもよい。
車両１０－１から車両１０－ｎの各々は、緊急時に遠隔操作による制御（遠隔運転）に対応できる自動運転車両である。緊急時の一例は、自動運転ができない場合、警告が発せられた場合、路面に何があるが何であるかを判断できない場合などである。つまり、車両１０－１から車両１０－ｎの各々は、遠隔運転と自動運転との両方が可能である。遠隔運転では、車両１０－１から車両１０－ｎの各々は遠隔運転システム３００で遠隔操作をすることで走行することが可能である。自動運転では、車両１０－１から車両１０－ｎの各々は運転手が運転操作を行わなくても自動で走行することが可能である。
車両１０－１から車両１０－ｎの各々は、カメラを搭載している。車両遠隔管理システムでは、遠隔運転に加え、自動運転の場合でもカメラが撮像した撮像画像の監視が行われてもよい。
車両１０－１から車両１０－ｎの各々は、カメラを搭載している。車両遠隔管理システムでは、遠隔運転に加え、自動運転の場合でもカメラが撮像した撮像画像の監視が行われてもよい。
運用管理サーバ１００は、車両１０－１から車両１０－ｎの各々について、遠隔運転と自動運転とを管理する。運用管理サーバ１００は、車両１０－１から車両１０－ｎの各々について、遠隔運転システム３００と遠隔監視システム４００とのいずれかに送信する撮像画像の伝送方式を設定する。具体的には、運用管理サーバ１００は、車両１０－１から車両１０－ｎの各々に、遠隔運転システム３００に送信する撮像画像の伝送方式を第１伝送方式に設定し、遠隔監視システム４００に送信する撮像画像の伝送方式を第２伝送方式に設定する。
運用管理サーバ１００は、設定した伝送方式で車両１０－１から車両１０－ｎの各々に撮像画像を送信させる制御信号を作成する。運用管理サーバ１００は、作成した制御信号を送信する。車両１０－１から車両１０－ｎの各々は、運用管理サーバ１００が送信した制御信号を受信する。車両１０－１から車両１０－ｎのうち遠隔運転を行う車両は、受信した制御信号に基づいて、遠隔運転システム３００に送信する撮像画像の伝送方式を第１伝送方式に設定する。車両１０－１から車両１０－ｎのうち自動転を行う車両は、受信した制御信号に基づいて、遠隔監視システム４００に送信する撮像画像の伝送方式を第２伝送方式に設定する。
運用管理サーバ１００は、設定した伝送方式で車両１０－１から車両１０－ｎの各々に撮像画像を送信させる制御信号を作成する。運用管理サーバ１００は、作成した制御信号を送信する。車両１０－１から車両１０－ｎの各々は、運用管理サーバ１００が送信した制御信号を受信する。車両１０－１から車両１０－ｎのうち遠隔運転を行う車両は、受信した制御信号に基づいて、遠隔運転システム３００に送信する撮像画像の伝送方式を第１伝送方式に設定する。車両１０－１から車両１０－ｎのうち自動転を行う車両は、受信した制御信号に基づいて、遠隔監視システム４００に送信する撮像画像の伝送方式を第２伝送方式に設定する。
車両１０－１から車両１０－ｎのうち遠隔運転が行われている車両は、カメラが撮像した撮像画像を第１伝送方式で遠隔運転システム３００へ送信する。車両１０－１から車両１０－ｎのうち自動運転が行われている車両は、カメラが撮像した撮像画像を含む映像信号を第２伝送方式で映像変換サーバ２００を経由して遠隔監視システム４００へ送信する。映像変換サーバ２００は、車両から送信された映像信号を受信し、受信した映像信号を多地点に再分配することができるトランスコーダを具備している。映像変換サーバ２００は、車両１０－１から車両１０－ｎのうち自動運転が行われている車両が送信した映像信号を受信し、受信した映像信号を一又は複数の遠隔監視システムへ送信する。本実施形態では、一例として、自動運転が行われている車両から、一の遠隔監視システム４００へ映像信号が送信される場合について説明を続ける。
運用管理サーバ１００は、オペレータＯＰの操作を受け付ける。運用管理サーバ１００は、受け付けたオペレータＯＰの操作に基づいて、車両１０－１から車両１０－ｎのうちいずれかの車両を遠隔運転に切り替える場合に、遠隔運転を開始する車両へ遠隔操作を開始することを通知するための遠隔操作開始情報を作成する。運用管理サーバ１００は、作成した遠隔操作開始情報を送信する。遠隔運転を開始する車両は、運用管理サーバ１００が送信した遠隔操作開始情報を受信する。遠隔運転を開始する車両は、受信した遠隔操作開始情報に基づいて、遠隔操作に切り替える。
さらに、運用管理サーバ１００は、車両１０－１から車両１０－ｎのうちいずれかの車両を遠隔運転に切り替える場合に、遠隔運転を開始する車両へ、映像信号の送信先を切り替えることを要求するための映像送信先切替指示を作成する。運用管理サーバ１００は、作成した映像送信先切替指示を送信する。遠隔運転を開始する車両は、運用管理サーバ１００が送信した映像送信先切替指示を受信する。遠隔運転を開始する車両は、受信した映像送信先切替指示に基づいて、映像信号の送信先を遠隔運転システム３００へ切り替える。
さらに、運用管理サーバ１００は、車両１０－１から車両１０－ｎのうちいずれかの車両を遠隔運転に切り替える場合に、遠隔運転を開始する車両へ、映像信号の送信先を切り替えることを要求するための映像送信先切替指示を作成する。運用管理サーバ１００は、作成した映像送信先切替指示を送信する。遠隔運転を開始する車両は、運用管理サーバ１００が送信した映像送信先切替指示を受信する。遠隔運転を開始する車両は、受信した映像送信先切替指示に基づいて、映像信号の送信先を遠隔運転システム３００へ切り替える。
運用管理サーバ１００は、車両１０－１から車両１０－ｎのうちいずれかの車両を遠隔運転に切り替える場合に、遠隔運転システム３００へ、遠隔操作を開始することを通知するための遠隔操作開始情報を送信する。遠隔運転システム３００は、運用管理サーバ１００が送信した遠隔操作開始情報を受信する。遠隔運転システム３００は、受信した遠隔操作開始情報に基づいて、遠隔運転を開始する車両を遠隔操作に切り替える。
遠隔運転システム３００は、遠隔運転を行う車両の運転手の操作に基づいて、制御信号を作成する。遠隔運転システム３００は、作成した制御信号を、遠隔運転を行う車両へ送信する。
遠隔運転を行う車両は、遠隔運転システム３００が送信した制御信号を受信する。遠隔運転を行う車両は、受信した制御信号に基づいて動作する。
遠隔運転を行う車両は、カメラが撮像することで取得した撮像画像を含む、映像信号を作成する。遠隔運転開始車両は、作成した映像信号を第１伝送方式で遠隔運転システム３００へ送信する。
遠隔運転システム３００は、遠隔運転を行う車両が送信した映像信号を受信する。遠隔運転システム３００は、受信した映像信号に含まれる撮像画像を処理することによって表示する。
遠隔運転システム３００は、遠隔運転を行う車両の運転手の操作に基づいて、制御信号を作成する。遠隔運転システム３００は、作成した制御信号を、遠隔運転を行う車両へ送信する。
遠隔運転を行う車両は、遠隔運転システム３００が送信した制御信号を受信する。遠隔運転を行う車両は、受信した制御信号に基づいて動作する。
遠隔運転を行う車両は、カメラが撮像することで取得した撮像画像を含む、映像信号を作成する。遠隔運転開始車両は、作成した映像信号を第１伝送方式で遠隔運転システム３００へ送信する。
遠隔運転システム３００は、遠隔運転を行う車両が送信した映像信号を受信する。遠隔運転システム３００は、受信した映像信号に含まれる撮像画像を処理することによって表示する。
また、運用管理サーバ１００は、車両１０－１から車両１０－ｎのうちいずれかの車両を自動運転に切り替える場合に、自動運転を開始する車両へ自動運転を開始することを通知するための自動運転開始情報を作成する。運用管理サーバ１００は、作成した自動運転開始情報を送信する。自動運転を開始する車両は、運用管理サーバ１００が送信した自動運転開始情報を受信する。自動運転を開始する車両は、受信した自動運転開始情報に基づいて、自動運転に切り替える。
さらに、運用管理サーバ１００は、車両１０－１から車両１０－ｎのうちいずれかの車両を自動運転に切り替える場合に、自動運転を開始する車両へ、映像信号の送信先を切り替えることを要求するための映像送信先切替指示を作成する。運用管理サーバ１００は、作成した映像送信先切替指示を送信する。自動運転を開始する車両は、運用管理サーバ１００が送信した映像送信先切替指示を受信する。自動運転を開始する車両は、受信した映像送信先切替指示に基づいて、映像信号の送信先を映像変換サーバ２００へ切り替える。
さらに、運用管理サーバ１００は、車両１０－１から車両１０－ｎのうちいずれかの車両を自動運転に切り替える場合に、自動運転を開始する車両へ、映像信号の送信先を切り替えることを要求するための映像送信先切替指示を作成する。運用管理サーバ１００は、作成した映像送信先切替指示を送信する。自動運転を開始する車両は、運用管理サーバ１００が送信した映像送信先切替指示を受信する。自動運転を開始する車両は、受信した映像送信先切替指示に基づいて、映像信号の送信先を映像変換サーバ２００へ切り替える。
運用管理サーバ１００は、車両１０－１から車両１０－ｎのうちいずれかの車両を自動運転に切り替える場合に、遠隔監視システム４００へ、自動運転を開始することを通知するための自動運転開始情報を送信する。遠隔監視システム４００は、運用管理サーバ１００が送信した自動運転開始情報を受信する。遠隔監視システム４００は、受信した自動運転開始情報に基づいて、自動運転を開始する車両を自動運転に切り替える。
自動運転を行う車両は、カメラが撮像することで取得した撮像画像を含む、映像信号を作成する。自動運転開始車両は、作成した映像信号を第２伝送方式で遠隔監視システム４００へ送信する。
遠隔監視システム４００は、自動運転を行う車両が送信した映像信号を受信する。遠隔監視システム４００は、受信した映像信号に含まれる撮像画像を処理することによって表示する。
自動運転を行う車両は、カメラが撮像することで取得した撮像画像を含む、映像信号を作成する。自動運転開始車両は、作成した映像信号を第２伝送方式で遠隔監視システム４００へ送信する。
遠隔監視システム４００は、自動運転を行う車両が送信した映像信号を受信する。遠隔監視システム４００は、受信した映像信号に含まれる撮像画像を処理することによって表示する。
車両１０－１から車両１０－ｎのうち、任意の車両を車両１０と記載する。以下、車両遠隔管理システム１に含まれる車両１０と運用管理サーバ１００と映像変換サーバ２００と遠隔運転システム３００と遠隔監視システム４００とについて順次説明する。
図２は、本実施形態に係る車両と運用管理サーバと映像変換サーバと遠隔運転システムと遠隔監視システムとの構成例を示す図である。
（車両１０）
車両１０は、車載機１０ａを搭載する。車載機１０ａは、通信部１２と、作成部１３と、処理部１６と、カメラ１８と、記憶部２０とを備える。
通信部１２は、受信機１２－１と送信機１２－２とを備える。受信機１２－１と送信機１２－２との各々は、通信モジュールによって実現される。受信機１２－１と送信機１２－２との各々は、ネットワークＮＷを介して外部の通信装置と通信する。受信機１２－１と送信機１２－２との各々は、例えば無線ＬＡＮ、又はＬＴＥ（登録商標）などの無線通信方式で通信する。また、受信機１２－１と送信機１２－２との各々は、例えば有線ＬＡＮなどの通信方式で通信してもよい。
受信機１２－１は、運用管理サーバ１００が送信した遠隔操作開始情報を受信する。受信機１２－１は、運用管理サーバ１００が送信した映像送信先切替指示を受信する。受信機１２－１は、遠隔運転システム３００が送信した制御信号を受信する。受信機１２－１は、運用管理サーバ１００が送信した自動運転開始情報を受信する。
送信機１２－２は、第１伝送方式で作成部１３が出力した映像信号を遠隔運転システム３００へ送信する。送信機１２－２は、第２伝送方式で作成部１３が出力した映像信号を映像変換サーバ２００へ送信する。
図２は、本実施形態に係る車両と運用管理サーバと映像変換サーバと遠隔運転システムと遠隔監視システムとの構成例を示す図である。
（車両１０）
車両１０は、車載機１０ａを搭載する。車載機１０ａは、通信部１２と、作成部１３と、処理部１６と、カメラ１８と、記憶部２０とを備える。
通信部１２は、受信機１２－１と送信機１２－２とを備える。受信機１２－１と送信機１２－２との各々は、通信モジュールによって実現される。受信機１２－１と送信機１２－２との各々は、ネットワークＮＷを介して外部の通信装置と通信する。受信機１２－１と送信機１２－２との各々は、例えば無線ＬＡＮ、又はＬＴＥ（登録商標）などの無線通信方式で通信する。また、受信機１２－１と送信機１２－２との各々は、例えば有線ＬＡＮなどの通信方式で通信してもよい。
受信機１２－１は、運用管理サーバ１００が送信した遠隔操作開始情報を受信する。受信機１２－１は、運用管理サーバ１００が送信した映像送信先切替指示を受信する。受信機１２－１は、遠隔運転システム３００が送信した制御信号を受信する。受信機１２－１は、運用管理サーバ１００が送信した自動運転開始情報を受信する。
送信機１２－２は、第１伝送方式で作成部１３が出力した映像信号を遠隔運転システム３００へ送信する。送信機１２－２は、第２伝送方式で作成部１３が出力した映像信号を映像変換サーバ２００へ送信する。
カメラ１８は、例えば、ＣＣＤ（Charge Coupled Device）やＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）等の固体撮像素子を利用したデジタルカメラである。カメラ１８は、車両１０の任意の箇所に取り付けられる。前方を撮像する場合、カメラ１８は、フロントウインドシールド上部やルームミラー裏面等に取り付けられる。カメラ１８は、例えば、周期的に繰り返し車両１０の周辺を撮像する。カメラ１８の一例は、ステレオカメラである。
処理部１６は、受信機１２－１が受信した遠隔操作開始情報を取得する。処理部１６は、取得した遠隔操作開始情報に基づいて、車両１０に遠隔操作を指示することによって車両１０を遠隔運転に切り替える。
処理部１６は、受信機１２－１が受信した映像送信先切替指示を取得し、取得した映像送信先切替指示に基づいて、作成部１３に映像の送信先を設定する。ここでは、一例として、遠隔運転システム３００に映像の送信先が設定される場合について説明を続ける。処理部１６は、映像送信先切替指示に含まれる映像パラメータを設定し、送信機１２－２と遠隔運転システム３００との間で、第１伝送方式で伝送するために接続する処理を行う。第２伝送方式と比較して、第１伝送方式は低遅延である。
このように構成することによって、自動運転を行う車両が送信する映像信号よりも、遠隔運転を行う車両が送信する映像信号を低遅延とすることができる。第１伝送方式の一例は、Ｐ２Ｐである。以下、第１伝送方式の一例として、Ｐ２Ｐを適用した場合について説明を続ける。ここで、Ｐ２Ｐを適用した場合、遠隔運転を行う車両は、映像信号の送信先として、遠隔運転システム３００を直接指定することで、中継サーバなどの他のサーバを介することなく、遠隔運転システム３００へ映像を伝送する。
作成部１３は、カメラ１８が取得した撮像画像を取得する。作成部１３は、取得した撮像画像を含む、遠隔運転システム３００を宛先とする映像信号を作成する。作成部１３は、作成した映像信号を送信機１２－２へ出力する。
処理部１６は、受信機１２－１が受信した制御信号を取得し、取得した制御信号を車両１０に出力する。車両１０は、処理部１６が出力した制御信号を取得し、取得した制御信号に基づいて動作する。
処理部１６は、受信機１２－１が受信した映像送信先切替指示を取得し、取得した映像送信先切替指示に基づいて、作成部１３に映像の送信先を設定する。ここでは、一例として、遠隔運転システム３００に映像の送信先が設定される場合について説明を続ける。処理部１６は、映像送信先切替指示に含まれる映像パラメータを設定し、送信機１２－２と遠隔運転システム３００との間で、第１伝送方式で伝送するために接続する処理を行う。第２伝送方式と比較して、第１伝送方式は低遅延である。
このように構成することによって、自動運転を行う車両が送信する映像信号よりも、遠隔運転を行う車両が送信する映像信号を低遅延とすることができる。第１伝送方式の一例は、Ｐ２Ｐである。以下、第１伝送方式の一例として、Ｐ２Ｐを適用した場合について説明を続ける。ここで、Ｐ２Ｐを適用した場合、遠隔運転を行う車両は、映像信号の送信先として、遠隔運転システム３００を直接指定することで、中継サーバなどの他のサーバを介することなく、遠隔運転システム３００へ映像を伝送する。
作成部１３は、カメラ１８が取得した撮像画像を取得する。作成部１３は、取得した撮像画像を含む、遠隔運転システム３００を宛先とする映像信号を作成する。作成部１３は、作成した映像信号を送信機１２－２へ出力する。
処理部１６は、受信機１２－１が受信した制御信号を取得し、取得した制御信号を車両１０に出力する。車両１０は、処理部１６が出力した制御信号を取得し、取得した制御信号に基づいて動作する。
処理部１６は、受信機１２－１が受信した自動運転開始情報を取得する。処理部１６は、取得した自動運転開始情報に基づいて、車両１０に自動運転を指示することによって車両１０を自動運転に切り替える。
処理部１６は、受信機１２－１が受信した映像送信先切替指示を取得し、取得した映像送信先切替指示に基づいて、作成部１３に映像の送信先を設定する。ここでは、一例として、映像変換サーバ２００を経由して遠隔監視システム４００に映像の送信先が設定される場合について説明を続ける。処理部１６は、映像送信先切替指示に含まれる映像パラメータを設定し、送信機１２－２と遠隔監視システム４００との間で、第２伝送方式で伝送するために接続する処理を行う。
作成部１３は、カメラ１８が取得した撮像画像を取得する。作成部１３は、取得した撮像画像を含む、映像変換サーバ２００を宛先とする撮像画像情報を作成する。作成部１３は、作成した撮像画像情報を送信機１２－２へ出力する。
処理部１６は、受信機１２－１が受信した映像送信先切替指示を取得し、取得した映像送信先切替指示に基づいて、作成部１３に映像の送信先を設定する。ここでは、一例として、映像変換サーバ２００を経由して遠隔監視システム４００に映像の送信先が設定される場合について説明を続ける。処理部１６は、映像送信先切替指示に含まれる映像パラメータを設定し、送信機１２－２と遠隔監視システム４００との間で、第２伝送方式で伝送するために接続する処理を行う。
作成部１３は、カメラ１８が取得した撮像画像を取得する。作成部１３は、取得した撮像画像を含む、映像変換サーバ２００を宛先とする撮像画像情報を作成する。作成部１３は、作成した撮像画像情報を送信機１２－２へ出力する。
記憶部２０は、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）やフラッシュメモリ、ＲＡＭ（Random Access Memory）、ＲＯＭ（Read Only Memory）などにより実現される。
作成部１３、及び処理部１６は、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）などのハードウェアプロセッサが記憶部２０に格納されたコンピュータプログラム（ソフトウェア）を実行することにより実現される。また、これらの機能部のうち一部または全部は、ＬＳＩ（Large Scale Integration）やＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）、ＧＰＵ（Graphics Processing Unit）などのハードウェア（回路部；circuitryを含む）によって実現されてもよいし、ソフトウェアとハードウェアとの協働によって実現されてもよい。
作成部１３、及び処理部１６は、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）などのハードウェアプロセッサが記憶部２０に格納されたコンピュータプログラム（ソフトウェア）を実行することにより実現される。また、これらの機能部のうち一部または全部は、ＬＳＩ（Large Scale Integration）やＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）、ＧＰＵ（Graphics Processing Unit）などのハードウェア（回路部；circuitryを含む）によって実現されてもよいし、ソフトウェアとハードウェアとの協働によって実現されてもよい。
（運用管理サーバ１００）
運用管理サーバ１００は、パーソナルコンピュータ、サーバ、スマートフォン、タブレットコンピュータ又は産業用コンピュータ等の装置によって実現される。運用管理サーバ１００は、例えば通信部１０２と、作成部１０３と、操作部１０５と、処理部１０６と、記憶部１１０とを備える。
通信部１０２は、通信モジュールによって実現される。通信部１０２は、ネットワークＮＷを介して、外部の通信装置と通信する。通信部１０２は、例えば有線ＬＡＮなどの通信方式で通信する。また、通信部１０２は、例えば無線ＬＡＮ、又はＬＴＥ（登録商標）などの無線通信方式で通信してもよい。
通信部１０２は、作成部１０３が出力した遠隔操作開始情報などの制御信号を車載機１０ａへ送信する。通信部１０２は、作成部１０３が出力した遠隔操作開始情報などの制御信号を遠隔運転システム３００へ送信する。通信部１０２は、作成部１０３が出力した映像送信先切替指示などの制御信号を車載機１０ａへ送信する。通信部１０２は、作成部１０３が出力した自動運転開始情報などの制御信号を車載機１０ａへ送信する。通信部１０２は、作成部１０３が出力した自動運転開始情報などの制御信号を遠隔監視システム４００へ送信する。
運用管理サーバ１００は、パーソナルコンピュータ、サーバ、スマートフォン、タブレットコンピュータ又は産業用コンピュータ等の装置によって実現される。運用管理サーバ１００は、例えば通信部１０２と、作成部１０３と、操作部１０５と、処理部１０６と、記憶部１１０とを備える。
通信部１０２は、通信モジュールによって実現される。通信部１０２は、ネットワークＮＷを介して、外部の通信装置と通信する。通信部１０２は、例えば有線ＬＡＮなどの通信方式で通信する。また、通信部１０２は、例えば無線ＬＡＮ、又はＬＴＥ（登録商標）などの無線通信方式で通信してもよい。
通信部１０２は、作成部１０３が出力した遠隔操作開始情報などの制御信号を車載機１０ａへ送信する。通信部１０２は、作成部１０３が出力した遠隔操作開始情報などの制御信号を遠隔運転システム３００へ送信する。通信部１０２は、作成部１０３が出力した映像送信先切替指示などの制御信号を車載機１０ａへ送信する。通信部１０２は、作成部１０３が出力した自動運転開始情報などの制御信号を車載機１０ａへ送信する。通信部１０２は、作成部１０３が出力した自動運転開始情報などの制御信号を遠隔監視システム４００へ送信する。
操作部１０５は、オペレータＯＰの操作を受け付ける入力デバイスであり、タッチパネル等のポインティングデバイス、ボタン、ダイヤル、タッチセンサ、タッチパッド等を含む。操作部１０５は、遠隔運転と自動運転との間で切り替える操作を検出した場合に、遠隔運転又は自動運転に切り替える情報と、遠隔運転又は自動運転に切り替える車両の識別情報とを含む遠隔運転情報を作成し、作成した遠隔運転情報を処理部１０６に出力する。
記憶部１１０は、ＨＤＤやフラッシュメモリ、ＲＡＭ、ＲＯＭなどにより実現される。記憶部１１０は、一又は複数の車両の識別情報と、一又は複数の車両の各々について、その車両に搭載された車載機のアドレスとを関連付けたアドレス情報を記憶する。
処理部１０６は、操作部１０５が出力した遠隔運転情報を取得する。処理部１０６は、遠隔運転情報に含まれる遠隔運転又は自動運転に切り替える情報と、遠隔運転又は自動運転に切り替える車両の識別情報とを取得する。処理部１０６は、取得した遠隔運転又は自動運転に切り替える情報と、遠隔運転又は自動運転に切り替える車両の識別情報とを作成部１０３へ出力する。
記憶部１１０は、ＨＤＤやフラッシュメモリ、ＲＡＭ、ＲＯＭなどにより実現される。記憶部１１０は、一又は複数の車両の識別情報と、一又は複数の車両の各々について、その車両に搭載された車載機のアドレスとを関連付けたアドレス情報を記憶する。
処理部１０６は、操作部１０５が出力した遠隔運転情報を取得する。処理部１０６は、遠隔運転情報に含まれる遠隔運転又は自動運転に切り替える情報と、遠隔運転又は自動運転に切り替える車両の識別情報とを取得する。処理部１０６は、取得した遠隔運転又は自動運転に切り替える情報と、遠隔運転又は自動運転に切り替える車両の識別情報とを作成部１０３へ出力する。
作成部１０３は、処理部１０６が出力した遠隔運転又は自動運転に切り替える情報と、遠隔運転又は自動運転に切り替える車両の識別情報とを取得する。作成部１０３は、記憶部１１０に記憶されたアドレス情報から、取得した車両の識別情報に関連付けられている車載機のアドレスを取得する。
作成部１０３は、遠隔運転に切り替える情報を取得した場合に、遠隔運転に切り替える情報と、遠隔運転に切り替える車両の識別情報とを含む、取得した車載機のアドレスを宛先とする遠隔操作開始情報を作成する。作成部１０３は、作成した遠隔操作開始情報を通信部１０２へ出力する。
作成部１０３は、遠隔運転に切り替える情報を取得した場合に、遠隔運転に切り替える情報と、遠隔運転に切り替える車両の識別情報とを含む、遠隔運転システム３００を宛先とする遠隔操作開始情報を作成する。作成部１０３は、作成した遠隔操作開始情報を通信部１０２へ出力する。
作成部１０３は、遠隔運転に切り替える情報を取得した場合に、映像の送信先を遠隔運転システム３００に切り替える情報と映像パラメータとを含む、取得した車載機のアドレスを宛先とする映像送信先切替指示を作成する。作成部１０３は、作成した映像送信先切替指示を通信部１０２へ出力する。
作成部１０３は、遠隔運転に切り替える情報を取得した場合に、遠隔運転に切り替える情報と、遠隔運転に切り替える車両の識別情報とを含む、取得した車載機のアドレスを宛先とする遠隔操作開始情報を作成する。作成部１０３は、作成した遠隔操作開始情報を通信部１０２へ出力する。
作成部１０３は、遠隔運転に切り替える情報を取得した場合に、遠隔運転に切り替える情報と、遠隔運転に切り替える車両の識別情報とを含む、遠隔運転システム３００を宛先とする遠隔操作開始情報を作成する。作成部１０３は、作成した遠隔操作開始情報を通信部１０２へ出力する。
作成部１０３は、遠隔運転に切り替える情報を取得した場合に、映像の送信先を遠隔運転システム３００に切り替える情報と映像パラメータとを含む、取得した車載機のアドレスを宛先とする映像送信先切替指示を作成する。作成部１０３は、作成した映像送信先切替指示を通信部１０２へ出力する。
作成部１０３は、自動運転に切り替える情報を取得した場合に、自動運転に切り替える情報と、自動運転に切り替える車両の識別情報とを含む、取得した車載機のアドレスを宛先とする自動運転開始情報を作成する。作成部１０３は、作成した自動運転開始情報を通信部１０２へ出力する。
作成部１０３は、自動運転に切り替える情報を取得した場合に、自動運転に切り替える情報と、自動運転に切り替える車両の識別情報とを含む、遠隔監視システム４００を宛先とする自動運転開始情報を作成する。作成部１０３は、作成した自動運転開始情報を通信部１０２へ出力する。
作成部１０３は、自動運転に切り替える情報を取得した場合に、映像の送信先を遠隔監視システム４００に切り替える情報と映像パラメータとを含む、取得した車載機のアドレスを宛先とする映像送信先切替指示を作成する。作成部１０３は、作成した映像送信先切替指示を通信部１０２へ出力する。
作成部１０３、及び処理部１０６は、例えば、ＣＰＵなどのハードウェアプロセッサが記憶部１１０に格納されたコンピュータプログラム（ソフトウェア）を実行することにより実現される。また、これらの機能部のうち一部または全部は、ＬＳＩやＡＳＩＣ、ＦＰＧＡ、ＧＰＵなどのハードウェア（回路部；circuitryを含む）によって実現されてもよいし、ソフトウェアとハードウェアとの協働によって実現されてもよい。
作成部１０３は、自動運転に切り替える情報を取得した場合に、自動運転に切り替える情報と、自動運転に切り替える車両の識別情報とを含む、遠隔監視システム４００を宛先とする自動運転開始情報を作成する。作成部１０３は、作成した自動運転開始情報を通信部１０２へ出力する。
作成部１０３は、自動運転に切り替える情報を取得した場合に、映像の送信先を遠隔監視システム４００に切り替える情報と映像パラメータとを含む、取得した車載機のアドレスを宛先とする映像送信先切替指示を作成する。作成部１０３は、作成した映像送信先切替指示を通信部１０２へ出力する。
作成部１０３、及び処理部１０６は、例えば、ＣＰＵなどのハードウェアプロセッサが記憶部１１０に格納されたコンピュータプログラム（ソフトウェア）を実行することにより実現される。また、これらの機能部のうち一部または全部は、ＬＳＩやＡＳＩＣ、ＦＰＧＡ、ＧＰＵなどのハードウェア（回路部；circuitryを含む）によって実現されてもよいし、ソフトウェアとハードウェアとの協働によって実現されてもよい。
（映像変換サーバ２００）
映像変換サーバ２００は、パーソナルコンピュータ、サーバ、スマートフォン、タブレットコンピュータ又は産業用コンピュータ等の装置によって実現される。映像変換サーバ２００は、例えば通信部２０２と、作成部２０３と、記憶部２１０とを備える。
通信部２０２は、通信モジュールによって実現される。通信部２０２は、ネットワークＮＷを介して、外部の通信装置と通信する。通信部２０２は、例えば有線ＬＡＮなどの通信方式で通信する。また、通信部２０２は、例えば無線ＬＡＮ、又はＬＴＥ（登録商標）などの無線通信方式で通信してもよい。
通信部２０２は、車載機１０ａが送信した映像信号を受信する。通信部２０２は、作成部２０３が出力した映像信号を遠隔監視システム４００へ送信する。
映像変換サーバ２００は、パーソナルコンピュータ、サーバ、スマートフォン、タブレットコンピュータ又は産業用コンピュータ等の装置によって実現される。映像変換サーバ２００は、例えば通信部２０２と、作成部２０３と、記憶部２１０とを備える。
通信部２０２は、通信モジュールによって実現される。通信部２０２は、ネットワークＮＷを介して、外部の通信装置と通信する。通信部２０２は、例えば有線ＬＡＮなどの通信方式で通信する。また、通信部２０２は、例えば無線ＬＡＮ、又はＬＴＥ（登録商標）などの無線通信方式で通信してもよい。
通信部２０２は、車載機１０ａが送信した映像信号を受信する。通信部２０２は、作成部２０３が出力した映像信号を遠隔監視システム４００へ送信する。
作成部２０３は、通信部２０２が受信した映像信号を取得する。作成部２０３は、取得した映像信号に含まれる撮像画像を取得する。作成部２０３は取得した撮像画像を含む、遠隔監視システム４００を宛先とする映像信号を作成する。作成部２０３は、作成した映像信号を通信部２０２へ出力する。
記憶部２１０は、ＨＤＤやフラッシュメモリ、ＲＡＭ、ＲＯＭなどにより実現される。
作成部２０３は、例えば、ＣＰＵなどのハードウェアプロセッサが記憶部２１０に格納されたコンピュータプログラム（ソフトウェア）を実行することにより実現される。また、これらの機能部のうち一部または全部は、ＬＳＩやＡＳＩＣ、ＦＰＧＡ、ＧＰＵなどのハードウェア（回路部；circuitryを含む）によって実現されてもよいし、ソフトウェアとハードウェアとの協働によって実現されてもよい。
記憶部２１０は、ＨＤＤやフラッシュメモリ、ＲＡＭ、ＲＯＭなどにより実現される。
作成部２０３は、例えば、ＣＰＵなどのハードウェアプロセッサが記憶部２１０に格納されたコンピュータプログラム（ソフトウェア）を実行することにより実現される。また、これらの機能部のうち一部または全部は、ＬＳＩやＡＳＩＣ、ＦＰＧＡ、ＧＰＵなどのハードウェア（回路部；circuitryを含む）によって実現されてもよいし、ソフトウェアとハードウェアとの協働によって実現されてもよい。
（遠隔運転システム３００）
遠隔運転システム３００は、パーソナルコンピュータ、サーバ、スマートフォン、タブレットコンピュータ又は産業用コンピュータ等の装置によって実現される。遠隔運転システム３００は、例えば通信部３０２と、作成部３０３と、操作部３０５と、処理部３０６と、表示部３０９と、記憶部３１０とを備える。
通信部３０２は、受信機３０２－１と送信機３０２－２とを備える。受信機３０２－１と送信機３０２－２との各々は、通信モジュールによって実現される。受信機３０２－１と送信機３０２－２との各々は、ネットワークＮＷを介して外部の通信装置と通信する。受信機３０２－１と送信機３０２－２との各々は、例えば有線ＬＡＮなどの通信方式で通信する。また、受信機３０２－１と送信機３０２－２との各々は、例えば無線ＬＡＮ、又はＬＴＥ（登録商標）などの無線通信方式で通信してもよい。
遠隔運転システム３００は、パーソナルコンピュータ、サーバ、スマートフォン、タブレットコンピュータ又は産業用コンピュータ等の装置によって実現される。遠隔運転システム３００は、例えば通信部３０２と、作成部３０３と、操作部３０５と、処理部３０６と、表示部３０９と、記憶部３１０とを備える。
通信部３０２は、受信機３０２－１と送信機３０２－２とを備える。受信機３０２－１と送信機３０２－２との各々は、通信モジュールによって実現される。受信機３０２－１と送信機３０２－２との各々は、ネットワークＮＷを介して外部の通信装置と通信する。受信機３０２－１と送信機３０２－２との各々は、例えば有線ＬＡＮなどの通信方式で通信する。また、受信機３０２－１と送信機３０２－２との各々は、例えば無線ＬＡＮ、又はＬＴＥ（登録商標）などの無線通信方式で通信してもよい。
受信機３０２－１は、運用管理サーバ１００が送信した遠隔操作開始情報を受信する。受信機３０２－１は、車載機１０ａが第１伝送方式で送信した映像信号を受信する。
送信機３０２－２は、作成部３０３が出力した制御信号を、車載機１０ａへ送信する。
記憶部３１０は、ＨＤＤやフラッシュメモリ、ＲＡＭ、ＲＯＭなどにより実現される。記憶部３１０は、一又は複数の車両の識別情報と、一又は複数の車両の各々についてその車両に搭載された車載機のアドレスとを関連付けたアドレス情報を記憶する。
表示部３０９は、例えば液晶ディスプレイ等によって構成され、撮像画像などを表示する。
送信機３０２－２は、作成部３０３が出力した制御信号を、車載機１０ａへ送信する。
記憶部３１０は、ＨＤＤやフラッシュメモリ、ＲＡＭ、ＲＯＭなどにより実現される。記憶部３１０は、一又は複数の車両の識別情報と、一又は複数の車両の各々についてその車両に搭載された車載機のアドレスとを関連付けたアドレス情報を記憶する。
表示部３０９は、例えば液晶ディスプレイ等によって構成され、撮像画像などを表示する。
処理部３０６は、受信機３０２－１が受信した遠隔操作開始情報を取得する。処理部３０６は、取得した遠隔操作開始情報に含まれる遠隔運転に切り替える情報と、遠隔運転に切り替える車両の識別情報とを取得する。処理部３０６は、取得した遠隔運転に切り替える情報と遠隔運転に切り替える車両の識別情報とに基づいて、送信機３０２－２と車載機１０ａとの間で、映像パラメータを設定し、第１伝送方式で伝送するために接続する処理を行う。
処理部３０６は、取得した遠隔運転に切り替える情報と遠隔運転に切り替える車両の識別情報とに基づいて、車両識別情報に該当する車両を遠隔運転に切り替え、その車両の遠隔操作を開始する。処理部３０６は、遠隔運転に切り替える車両の識別情報を作成部３０３に出力する。
作成部３０３は、処理部３０６が出力した遠隔運転に切り替える車両の識別情報を取得する。作成部３０３は、記憶部３１０に記憶されたアドレス情報から、取得した車両の識別情報に関連付けられている車載機のアドレスを特定する情報を取得する。
処理部３０６は、取得した遠隔運転に切り替える情報と遠隔運転に切り替える車両の識別情報とに基づいて、車両識別情報に該当する車両を遠隔運転に切り替え、その車両の遠隔操作を開始する。処理部３０６は、遠隔運転に切り替える車両の識別情報を作成部３０３に出力する。
作成部３０３は、処理部３０６が出力した遠隔運転に切り替える車両の識別情報を取得する。作成部３０３は、記憶部３１０に記憶されたアドレス情報から、取得した車両の識別情報に関連付けられている車載機のアドレスを特定する情報を取得する。
操作部３０５は、遠隔運転を行う運転手の操作を受け付ける入力デバイスである。操作部３０５は、運転手の操作を検出した場合にその操作に該当する操作情報を作成し、作成した操作情報を作成部３０３に出力する。作成部３０３は、操作部３０５が出力した操作情報を取得し、取得した操作情報を含む、車載機のアドレスを宛先とする制御信号を作成する。作成部３０３は、作成した制御信号を送信機３０２－２に出力する。
処理部３０６は、受信機３０２－１が受信した映像信号を取得し、取得した映像信号に含まれる撮像画像を処理し、表示部３０９に表示させる。
作成部３０３、及び処理部３０６は、例えば、ＣＰＵなどのハードウェアプロセッサが記憶部３１０に格納されたコンピュータプログラム（ソフトウェア）を実行することにより実現される。また、これらの機能部のうち一部または全部は、ＬＳＩやＡＳＩＣ、ＦＰＧＡ、ＧＰＵなどのハードウェア（回路部；circuitryを含む）によって実現されてもよいし、ソフトウェアとハードウェアとの協働によって実現されてもよい。
処理部３０６は、受信機３０２－１が受信した映像信号を取得し、取得した映像信号に含まれる撮像画像を処理し、表示部３０９に表示させる。
作成部３０３、及び処理部３０６は、例えば、ＣＰＵなどのハードウェアプロセッサが記憶部３１０に格納されたコンピュータプログラム（ソフトウェア）を実行することにより実現される。また、これらの機能部のうち一部または全部は、ＬＳＩやＡＳＩＣ、ＦＰＧＡ、ＧＰＵなどのハードウェア（回路部；circuitryを含む）によって実現されてもよいし、ソフトウェアとハードウェアとの協働によって実現されてもよい。
（遠隔監視システム４００）
遠隔監視システム４００は、パーソナルコンピュータ、サーバ、スマートフォン、タブレットコンピュータ又は産業用コンピュータ等の装置によって実現される。遠隔監視システム４００は、例えば通信部４０２と、処理部４０６と、表示部４０９と、記憶部４１０とを備える。
通信部４０２は、受信機４０２－１と送信機４０２－２とを備える。受信機４０２－１と送信機４０２－２との各々は、通信モジュールによって実現される。受信機４０２－１と送信機４０２－２との各々は、ネットワークＮＷを介して外部の通信装置と通信する。受信機４０２－１と送信機４０２－２との各々は、例えば有線ＬＡＮなどの通信方式で通信する。また、受信機４０２－１と送信機４０２－２との各々は、例えば無線ＬＡＮ、又はＬＴＥ（登録商標）などの無線通信方式で通信してもよい。
受信機４０２－１は、運用管理サーバ１００が送信した自動運転開始情報を受信する。受信機４０２－１は、車載機１０ａが第２伝送方式で映像変換サーバ２００を経由して送信した映像信号を受信する。
記憶部４１０は、ＨＤＤやフラッシュメモリ、ＲＡＭ、ＲＯＭなどにより実現される。
表示部３０９は、例えば液晶ディスプレイ等によって構成され、撮像画像などを表示する。
遠隔監視システム４００は、パーソナルコンピュータ、サーバ、スマートフォン、タブレットコンピュータ又は産業用コンピュータ等の装置によって実現される。遠隔監視システム４００は、例えば通信部４０２と、処理部４０６と、表示部４０９と、記憶部４１０とを備える。
通信部４０２は、受信機４０２－１と送信機４０２－２とを備える。受信機４０２－１と送信機４０２－２との各々は、通信モジュールによって実現される。受信機４０２－１と送信機４０２－２との各々は、ネットワークＮＷを介して外部の通信装置と通信する。受信機４０２－１と送信機４０２－２との各々は、例えば有線ＬＡＮなどの通信方式で通信する。また、受信機４０２－１と送信機４０２－２との各々は、例えば無線ＬＡＮ、又はＬＴＥ（登録商標）などの無線通信方式で通信してもよい。
受信機４０２－１は、運用管理サーバ１００が送信した自動運転開始情報を受信する。受信機４０２－１は、車載機１０ａが第２伝送方式で映像変換サーバ２００を経由して送信した映像信号を受信する。
記憶部４１０は、ＨＤＤやフラッシュメモリ、ＲＡＭ、ＲＯＭなどにより実現される。
表示部３０９は、例えば液晶ディスプレイ等によって構成され、撮像画像などを表示する。
処理部４０６は、受信機４０２－１が受信した自動運転開始情報を取得する。処理部４０６は、取得した自動運転開始情報に含まれる自動運転に切り替える情報と、自動運転に切り替える車両の識別情報とを取得する。処理部４０６は、取得した自動運転に切り替える情報と自動運転に切り替える車両の識別情報とに基づいて、送信機４０２－２と車載機１０ａとの間で、映像パラメータを設定し、第２伝送方式で伝送するために接続する処理を行う。
処理部４０６は、取得した自動運転に切り替える情報と自動運転に切り替える車両の識別情報とに基づいて、車両識別情報に該当する車両を自動運転に切り替え、その車両の自動運転を開始する。
処理部４０６は、受信機４０２－１が受信した映像信号を取得し、取得した映像信号に含まれる撮像画像を処理し、表示部４０９に表示させる。
処理部４０６は、例えば、ＣＰＵなどのハードウェアプロセッサが記憶部３１０に格納されたコンピュータプログラム（ソフトウェア）を実行することにより実現される。また、これらの機能部のうち一部または全部は、ＬＳＩやＡＳＩＣ、ＦＰＧＡ、ＧＰＵなどのハードウェア（回路部；circuitryを含む）によって実現されてもよいし、ソフトウェアとハードウェアとの協働によって実現されてもよい。
処理部４０６は、取得した自動運転に切り替える情報と自動運転に切り替える車両の識別情報とに基づいて、車両識別情報に該当する車両を自動運転に切り替え、その車両の自動運転を開始する。
処理部４０６は、受信機４０２－１が受信した映像信号を取得し、取得した映像信号に含まれる撮像画像を処理し、表示部４０９に表示させる。
処理部４０６は、例えば、ＣＰＵなどのハードウェアプロセッサが記憶部３１０に格納されたコンピュータプログラム（ソフトウェア）を実行することにより実現される。また、これらの機能部のうち一部または全部は、ＬＳＩやＡＳＩＣ、ＦＰＧＡ、ＧＰＵなどのハードウェア（回路部；circuitryを含む）によって実現されてもよいし、ソフトウェアとハードウェアとの協働によって実現されてもよい。
（車両遠隔管理システム１の動作）
図３は、本実施形態に係る車両遠隔管理システムの動作の例１を示すフローチャートである。図３を参照して、車両１０が遠隔操作に切り替えられる場合の動作について説明する。
（ステップＳ１－１）
運用管理サーバ１００において、操作部１０５は、遠隔運転に切り替える操作を検出し、遠隔運転に切り替える情報と、遠隔運転に切り替える車両の識別情報とを含む遠隔運転情報を作成し、作成した遠隔運転情報を処理部１０６に出力する。
（ステップＳ２－１）
運用管理サーバ１００において、処理部１０６は、操作部１０５が出力した遠隔運転情報を取得する。処理部１０６は、遠隔運転情報に含まれる遠隔運転に切り替える情報と、遠隔運転に切り替える車両の識別情報とを取得する。処理部１０６は、取得した遠隔運転に切り替える情報と、遠隔運転に切り替える車両の識別情報とを作成部１０３へ出力する。
作成部１０３は、処理部１０６が出力した遠隔運転に切り替える情報と、遠隔運転に切り替える車両の識別情報とを取得する。作成部１０３は、記憶部１１０に記憶されたアドレス情報から、取得した車両の識別情報に関連付けられている車載機のアドレスを特定する情報を取得する。作成部１０３は、遠隔運転に切り替える情報と、遠隔運転に切り替える車両の識別情報とを含む、取得した車載機のアドレスを宛先とする遠隔操作開始情報を作成する。
図３は、本実施形態に係る車両遠隔管理システムの動作の例１を示すフローチャートである。図３を参照して、車両１０が遠隔操作に切り替えられる場合の動作について説明する。
（ステップＳ１－１）
運用管理サーバ１００において、操作部１０５は、遠隔運転に切り替える操作を検出し、遠隔運転に切り替える情報と、遠隔運転に切り替える車両の識別情報とを含む遠隔運転情報を作成し、作成した遠隔運転情報を処理部１０６に出力する。
（ステップＳ２－１）
運用管理サーバ１００において、処理部１０６は、操作部１０５が出力した遠隔運転情報を取得する。処理部１０６は、遠隔運転情報に含まれる遠隔運転に切り替える情報と、遠隔運転に切り替える車両の識別情報とを取得する。処理部１０６は、取得した遠隔運転に切り替える情報と、遠隔運転に切り替える車両の識別情報とを作成部１０３へ出力する。
作成部１０３は、処理部１０６が出力した遠隔運転に切り替える情報と、遠隔運転に切り替える車両の識別情報とを取得する。作成部１０３は、記憶部１１０に記憶されたアドレス情報から、取得した車両の識別情報に関連付けられている車載機のアドレスを特定する情報を取得する。作成部１０３は、遠隔運転に切り替える情報と、遠隔運転に切り替える車両の識別情報とを含む、取得した車載機のアドレスを宛先とする遠隔操作開始情報を作成する。
（ステップＳ３－１）
運用管理サーバ１００において、作成部１０３は、作成した遠隔操作開始情報を通信部１０２へ出力する。通信部１０２は、作成部１０３が出力した遠隔操作開始情報を車載機１０ａへ送信する。
（ステップＳ４－１）
車載機１０ａにおいて、受信機１２－１は、運用管理サーバ１００が送信した遠隔操作開始情報を受信する。処理部１６は、受信機１２－１が受信した遠隔操作開始情報を取得する。処理部１６は、取得した遠隔操作開始情報に基づいて、車両１０に遠隔操作を指示する。車両１０は、処理部１６による遠隔操作の指示に基づいて遠隔操作機能を起動することによって遠隔運転に切り替える。
（ステップＳ５－１）
運用管理サーバ１００において、作成部１０３は、取得した遠隔運転に切り替える情報と、遠隔運転に切り替える車両の識別情報とを含む、遠隔運転システム３００を宛先とする遠隔操作開始情報を作成する。
運用管理サーバ１００において、作成部１０３は、作成した遠隔操作開始情報を通信部１０２へ出力する。通信部１０２は、作成部１０３が出力した遠隔操作開始情報を車載機１０ａへ送信する。
（ステップＳ４－１）
車載機１０ａにおいて、受信機１２－１は、運用管理サーバ１００が送信した遠隔操作開始情報を受信する。処理部１６は、受信機１２－１が受信した遠隔操作開始情報を取得する。処理部１６は、取得した遠隔操作開始情報に基づいて、車両１０に遠隔操作を指示する。車両１０は、処理部１６による遠隔操作の指示に基づいて遠隔操作機能を起動することによって遠隔運転に切り替える。
（ステップＳ５－１）
運用管理サーバ１００において、作成部１０３は、取得した遠隔運転に切り替える情報と、遠隔運転に切り替える車両の識別情報とを含む、遠隔運転システム３００を宛先とする遠隔操作開始情報を作成する。
（ステップＳ６－１）
運用管理サーバ１００において、作成部１０３は、作成した遠隔操作開始情報を通信部１０２へ出力する。通信部１０２は、作成部１０３が出力した遠隔操作開始情報を遠隔運転システム３００へ送信する。
（ステップＳ７－１）
遠隔運転システム３００において、受信機３０２－１は、運用管理サーバ１００が送信した遠隔操作開始情報を受信する。処理部３０６は、受信機３０２－１が受信した遠隔操作開始情報を取得する。処理部３０６は、取得した遠隔操作開始情報に含まれる遠隔運転に切り替える情報と、遠隔運転に切り替える車両の識別情報とを取得する。処理部３０６は、取得した遠隔運転に切り替える情報と遠隔運転に切り替える車両の識別情報とに基づいて、車両識別情報に該当する車両を遠隔運転に切り替え、その車両の遠隔操作を開始する。
（ステップＳ８－１）
運用管理サーバ１００において、作成部１０３は、映像の送信先を遠隔運転システム３００に切り替える情報と映像パラメータとを含む、取得した車載機のアドレスを宛先とする映像送信先切替指示を作成する。
（ステップＳ９－１）
運用管理サーバ１００において、作成部１０３は、作成した映像送信先切替指示を通信部１０２へ出力する。通信部１０２は、作成部１０３が出力した映像送信先切替指示を取得し、取得した映像送信先切替指示を車載機１０ａに送信する。
運用管理サーバ１００において、作成部１０３は、作成した遠隔操作開始情報を通信部１０２へ出力する。通信部１０２は、作成部１０３が出力した遠隔操作開始情報を遠隔運転システム３００へ送信する。
（ステップＳ７－１）
遠隔運転システム３００において、受信機３０２－１は、運用管理サーバ１００が送信した遠隔操作開始情報を受信する。処理部３０６は、受信機３０２－１が受信した遠隔操作開始情報を取得する。処理部３０６は、取得した遠隔操作開始情報に含まれる遠隔運転に切り替える情報と、遠隔運転に切り替える車両の識別情報とを取得する。処理部３０６は、取得した遠隔運転に切り替える情報と遠隔運転に切り替える車両の識別情報とに基づいて、車両識別情報に該当する車両を遠隔運転に切り替え、その車両の遠隔操作を開始する。
（ステップＳ８－１）
運用管理サーバ１００において、作成部１０３は、映像の送信先を遠隔運転システム３００に切り替える情報と映像パラメータとを含む、取得した車載機のアドレスを宛先とする映像送信先切替指示を作成する。
（ステップＳ９－１）
運用管理サーバ１００において、作成部１０３は、作成した映像送信先切替指示を通信部１０２へ出力する。通信部１０２は、作成部１０３が出力した映像送信先切替指示を取得し、取得した映像送信先切替指示を車載機１０ａに送信する。
（ステップＳ１０－１）
車載機１０ａにおいて、受信機１２－１は、運用管理サーバ１００が送信した映像送信先切替指示を受信する。処理部１６は、受信機１２－１が受信した映像送信先切替指示を取得し、取得した映像送信先切替指示に基づいて、作成部１３に映像の送信先を設定する。ここで、作成部１３が、遠隔監視システム４００を宛先とする映像信号を作成していた場合には、処理部１６は、遠隔監視システム４００を宛先とする映像信号の作成を停止させる。処理部１６は、送信機１２－２と遠隔運転システム３００との間で、映像パラメータを設定し、第１伝送方式で伝送するために接続する処理を行う。
（ステップＳ１１－１）
車載機１０ａにおいて、作成部１３は、カメラ１８が取得した撮像画像を取得する。作成部１３は、取得した撮像画像を含む、遠隔運転システム３００を宛先とする映像信号を作成する。
（ステップＳ１２－１）
車載機１０ａにおいて、作成部１３は、作成した映像信号を送信機１２－２へ出力する。送信機１２－２は、作成部１３が出力した映像信号を取得し、取得した映像信号を第１伝送方式で遠隔運転システム３００へ送信する。
車載機１０ａにおいて、受信機１２－１は、運用管理サーバ１００が送信した映像送信先切替指示を受信する。処理部１６は、受信機１２－１が受信した映像送信先切替指示を取得し、取得した映像送信先切替指示に基づいて、作成部１３に映像の送信先を設定する。ここで、作成部１３が、遠隔監視システム４００を宛先とする映像信号を作成していた場合には、処理部１６は、遠隔監視システム４００を宛先とする映像信号の作成を停止させる。処理部１６は、送信機１２－２と遠隔運転システム３００との間で、映像パラメータを設定し、第１伝送方式で伝送するために接続する処理を行う。
（ステップＳ１１－１）
車載機１０ａにおいて、作成部１３は、カメラ１８が取得した撮像画像を取得する。作成部１３は、取得した撮像画像を含む、遠隔運転システム３００を宛先とする映像信号を作成する。
（ステップＳ１２－１）
車載機１０ａにおいて、作成部１３は、作成した映像信号を送信機１２－２へ出力する。送信機１２－２は、作成部１３が出力した映像信号を取得し、取得した映像信号を第１伝送方式で遠隔運転システム３００へ送信する。
（ステップＳ１３－１）
遠隔運転システム３００において、受信機３０２－１は、車載機１０ａが第１伝送方式で送信した映像信号を受信する。処理部３０６は、受信機３０２－１が受信した映像信号を取得し、取得した映像信号に含まれる撮像画像を処理し、表示部３０９に表示させる。
（ステップＳ１４－１）
遠隔運転システム３００において、操作部３０５は、運転手の操作を検出した場合に操作情報を作成し、作成した操作情報を作成部３０３に出力する。作成部３０３は、操作部３０５が出力した操作情報を取得し、取得した操作情報を含む、車載機のアドレスを宛先とする制御信号を作成する。
（ステップＳ１５－１）
遠隔運転システム３００において、作成部３０３は、作成した制御信号を送信機３０２－２に出力する。送信機３０２－２は、作成部３０３が出力した制御信号を取得し、取得した制御信号を車載機１０ａへ送信する。
遠隔運転システム３００において、受信機３０２－１は、車載機１０ａが第１伝送方式で送信した映像信号を受信する。処理部３０６は、受信機３０２－１が受信した映像信号を取得し、取得した映像信号に含まれる撮像画像を処理し、表示部３０９に表示させる。
（ステップＳ１４－１）
遠隔運転システム３００において、操作部３０５は、運転手の操作を検出した場合に操作情報を作成し、作成した操作情報を作成部３０３に出力する。作成部３０３は、操作部３０５が出力した操作情報を取得し、取得した操作情報を含む、車載機のアドレスを宛先とする制御信号を作成する。
（ステップＳ１５－１）
遠隔運転システム３００において、作成部３０３は、作成した制御信号を送信機３０２－２に出力する。送信機３０２－２は、作成部３０３が出力した制御信号を取得し、取得した制御信号を車載機１０ａへ送信する。
（ステップＳ１６－１）
車載機１０ａにおいて、受信機１２－１は、遠隔運転システム３００が送信した制御信号を受信する。処理部１６は、受信機１２－１が受信した制御信号を取得し、取得した制御信号を車両１０に出力する。車両１０は、処理部１６が出力した制御信号を取得し、取得した制御信号に基づいて動作する。
図３に示したフローチャートにおいて、ステップＳ２－１からＳ４－１と、ステップＳ５－１からＳ７－１と、ステップＳ８－１からＳ１０－１とは任意の順序で実行されてもよいし、同時に実行されてもよい。
車載機１０ａにおいて、受信機１２－１は、遠隔運転システム３００が送信した制御信号を受信する。処理部１６は、受信機１２－１が受信した制御信号を取得し、取得した制御信号を車両１０に出力する。車両１０は、処理部１６が出力した制御信号を取得し、取得した制御信号に基づいて動作する。
図３に示したフローチャートにおいて、ステップＳ２－１からＳ４－１と、ステップＳ５－１からＳ７－１と、ステップＳ８－１からＳ１０－１とは任意の順序で実行されてもよいし、同時に実行されてもよい。
図４は、本実施形態に係る車両遠隔管理システムの動作の例２を示すフローチャートである。図４を参照して、車両１０が自動運転に切り替えられる場合の動作について説明する。
（ステップＳ１－２）
運用管理サーバ１００において、操作部１０５は、自動運転に切り替える操作を検出し、自動運転に切り替える情報と、自動運転に切り替える車両の識別情報とを含む遠隔運転情報を作成し、作成した遠隔運転情報を処理部１０６に出力する。
（ステップＳ２－２）
運用管理サーバ１００において、処理部１０６は、操作部１０５が出力した遠隔運転情報を取得する。処理部１０６は、遠隔運転情報に含まれる自動運転に切り替える情報と、自動運転に切り替える車両の識別情報とを取得する。処理部１０６は、取得した自動運転に切り替える情報と、自動運転に切り替える車両の識別情報とを作成部１０３へ出力する。
作成部１０３は、処理部１０６が出力した自動運転に切り替える情報と、自動運転に切り替える車両の識別情報とを取得する。作成部１０３は、記憶部１１０に記憶されたアドレス情報から、取得した車両の識別情報に関連付けられている車載機のアドレスを特定する情報を取得する。作成部１０３は、自動運転に切り替える情報と、自動運転に切り替える車両の識別情報とを含む、取得した車載機のアドレスを宛先とする自動運転開始情報を作成する。
（ステップＳ１－２）
運用管理サーバ１００において、操作部１０５は、自動運転に切り替える操作を検出し、自動運転に切り替える情報と、自動運転に切り替える車両の識別情報とを含む遠隔運転情報を作成し、作成した遠隔運転情報を処理部１０６に出力する。
（ステップＳ２－２）
運用管理サーバ１００において、処理部１０６は、操作部１０５が出力した遠隔運転情報を取得する。処理部１０６は、遠隔運転情報に含まれる自動運転に切り替える情報と、自動運転に切り替える車両の識別情報とを取得する。処理部１０６は、取得した自動運転に切り替える情報と、自動運転に切り替える車両の識別情報とを作成部１０３へ出力する。
作成部１０３は、処理部１０６が出力した自動運転に切り替える情報と、自動運転に切り替える車両の識別情報とを取得する。作成部１０３は、記憶部１１０に記憶されたアドレス情報から、取得した車両の識別情報に関連付けられている車載機のアドレスを特定する情報を取得する。作成部１０３は、自動運転に切り替える情報と、自動運転に切り替える車両の識別情報とを含む、取得した車載機のアドレスを宛先とする自動運転開始情報を作成する。
（ステップＳ３－２）
運用管理サーバ１００において、作成部１０３は、作成した自動運転開始情報を通信部１０２へ出力する。通信部１０２は、作成部１０３が出力した自動運転開始情報を車載機１０ａへ送信する。
（ステップＳ４－２）
車載機１０ａにおいて、受信機１２－１は、運用管理サーバ１００が送信した自動運転開始情報を受信する。処理部１６は、受信機１２－１が受信した自動運転開始情報を取得する。処理部１６は、取得した自動運転開始情報に基づいて、車両１０に自動運転を指示することによって車両１０を自動運転に切り替える。
（ステップＳ５－２）
運用管理サーバ１００において、作成部１０３は、取得した自動運転に切り替える情報と、自動運転に切り替える車両の識別情報とを含む、遠隔監視システム４００を宛先とする自動運転開始情報を作成する。
運用管理サーバ１００において、作成部１０３は、作成した自動運転開始情報を通信部１０２へ出力する。通信部１０２は、作成部１０３が出力した自動運転開始情報を車載機１０ａへ送信する。
（ステップＳ４－２）
車載機１０ａにおいて、受信機１２－１は、運用管理サーバ１００が送信した自動運転開始情報を受信する。処理部１６は、受信機１２－１が受信した自動運転開始情報を取得する。処理部１６は、取得した自動運転開始情報に基づいて、車両１０に自動運転を指示することによって車両１０を自動運転に切り替える。
（ステップＳ５－２）
運用管理サーバ１００において、作成部１０３は、取得した自動運転に切り替える情報と、自動運転に切り替える車両の識別情報とを含む、遠隔監視システム４００を宛先とする自動運転開始情報を作成する。
（ステップＳ６－２）
運用管理サーバ１００において、作成部１０３は、作成した自動運転開始情報を通信部１０２へ出力する。通信部１０２は、作成部１０３が出力した自動運転開始情報を遠隔監視システム４００へ送信する。
（ステップＳ７－２）
遠隔監視システム４００において、受信機４０２－１は、運用管理サーバ１００が送信した自動運転開始情報を受信する。処理部４０６は、受信機４０２－１が受信した自動運転開始情報を取得する。処理部４０６は、取得した自動運転開始情報に含まれる自動運転に切り替える情報と、自動運転に切り替える車両の識別情報とを取得する。処理部４０６は、取得した自動運転に切り替える情報と自動運転に切り替える車両の識別情報とに基づいて、車両識別情報に該当する車両を自動運転に切り替え、その車両の自動運転を開始する。
運用管理サーバ１００において、作成部１０３は、作成した自動運転開始情報を通信部１０２へ出力する。通信部１０２は、作成部１０３が出力した自動運転開始情報を遠隔監視システム４００へ送信する。
（ステップＳ７－２）
遠隔監視システム４００において、受信機４０２－１は、運用管理サーバ１００が送信した自動運転開始情報を受信する。処理部４０６は、受信機４０２－１が受信した自動運転開始情報を取得する。処理部４０６は、取得した自動運転開始情報に含まれる自動運転に切り替える情報と、自動運転に切り替える車両の識別情報とを取得する。処理部４０６は、取得した自動運転に切り替える情報と自動運転に切り替える車両の識別情報とに基づいて、車両識別情報に該当する車両を自動運転に切り替え、その車両の自動運転を開始する。
（ステップＳ８－２）
運用管理サーバ１００において、作成部１０３は、映像の送信先を遠隔監視システム４００に切り替える情報と映像パラメータとを含む、取得した車載機のアドレスを宛先とする映像送信先切替指示を作成する。
（ステップＳ９－２）
運用管理サーバ１００において、作成部１０３は、作成した映像送信先切替指示を通信部１０２へ出力する。通信部１０２は、作成部１０３が出力した映像送信先切替指示を取得し、取得した映像送信先切替指示を車載機１０ａに送信する。
（ステップＳ１０－２）
車載機１０ａにおいて、受信機１２－１は、運用管理サーバ１００が送信した映像送信先切替指示を受信する。処理部１６は、受信機１２－１が受信した映像送信先切替指示を取得し、取得した映像送信先切替指示に基づいて、作成部１３に映像の送信先を設定する。
ここで、作成部１３が、遠隔運転システム３００を宛先とする映像信号を作成していた場合には、処理部１６は、遠隔運転システム３００を宛先とする映像信号の作成を停止させる。処理部１６は、映像パラメータを設定し、送信機１２－２と遠隔監視システム４００との間で、映像パラメータを設定し、第２伝送方式で伝送するために接続する処理を行う。
運用管理サーバ１００において、作成部１０３は、映像の送信先を遠隔監視システム４００に切り替える情報と映像パラメータとを含む、取得した車載機のアドレスを宛先とする映像送信先切替指示を作成する。
（ステップＳ９－２）
運用管理サーバ１００において、作成部１０３は、作成した映像送信先切替指示を通信部１０２へ出力する。通信部１０２は、作成部１０３が出力した映像送信先切替指示を取得し、取得した映像送信先切替指示を車載機１０ａに送信する。
（ステップＳ１０－２）
車載機１０ａにおいて、受信機１２－１は、運用管理サーバ１００が送信した映像送信先切替指示を受信する。処理部１６は、受信機１２－１が受信した映像送信先切替指示を取得し、取得した映像送信先切替指示に基づいて、作成部１３に映像の送信先を設定する。
ここで、作成部１３が、遠隔運転システム３００を宛先とする映像信号を作成していた場合には、処理部１６は、遠隔運転システム３００を宛先とする映像信号の作成を停止させる。処理部１６は、映像パラメータを設定し、送信機１２－２と遠隔監視システム４００との間で、映像パラメータを設定し、第２伝送方式で伝送するために接続する処理を行う。
（ステップＳ１１－２）
車載機１０ａにおいて、作成部１３は、カメラ１８が取得した撮像画像を取得する。作成部１３は、取得した撮像画像を含む、映像変換サーバ２００を宛先とする映像信号を作成する。
（ステップＳ１２－２）
車載機１０ａにおいて、作成部１３は、作成した映像信号を送信機１２－２へ出力する。送信機１２－２は、作成部１３が出力した映像信号を取得し、取得した映像信号を第２伝送方式で映像変換サーバ２００へ送信する。
（ステップＳ１３－２）
映像変換サーバ２００において、通信部２０２は、車載機１０ａが送信した映像信号を受信する。作成部２０３は、通信部２０２が受信した映像信号を取得する。作成部２０３は、取得した映像信号に含まれる撮像画像を取得する。作成部２０３は取得した撮像画像を含む、遠隔監視システム４００を宛先とする映像信号を作成する。作成部２０３は、作成した映像信号を通信部２０２へ出力する。通信部２０２は、作成部２０３が出力した映像信号を遠隔監視システム４００へ送信する。
車載機１０ａにおいて、作成部１３は、カメラ１８が取得した撮像画像を取得する。作成部１３は、取得した撮像画像を含む、映像変換サーバ２００を宛先とする映像信号を作成する。
（ステップＳ１２－２）
車載機１０ａにおいて、作成部１３は、作成した映像信号を送信機１２－２へ出力する。送信機１２－２は、作成部１３が出力した映像信号を取得し、取得した映像信号を第２伝送方式で映像変換サーバ２００へ送信する。
（ステップＳ１３－２）
映像変換サーバ２００において、通信部２０２は、車載機１０ａが送信した映像信号を受信する。作成部２０３は、通信部２０２が受信した映像信号を取得する。作成部２０３は、取得した映像信号に含まれる撮像画像を取得する。作成部２０３は取得した撮像画像を含む、遠隔監視システム４００を宛先とする映像信号を作成する。作成部２０３は、作成した映像信号を通信部２０２へ出力する。通信部２０２は、作成部２０３が出力した映像信号を遠隔監視システム４００へ送信する。
（ステップＳ１４－２）
遠隔監視システム４００において、受信機４０２－１は、車載機１０ａが第２伝送方式で送信した映像信号を、映像変換サーバ２００を経由して受信する。処理部４０６は、受信機４０２－１が受信した映像信号を取得し、取得した映像信号に含まれる撮像画像を処理し、表示部４０９に表示させる。
図４に示したフローチャートにおいて、ステップＳ２－２からＳ４－２と、ステップＳ５－２からＳ７－２と、ステップＳ８－２からＳ１０－２とは任意の順序で実行されてもよいし、同時に実行されてもよい。
遠隔監視システム４００において、受信機４０２－１は、車載機１０ａが第２伝送方式で送信した映像信号を、映像変換サーバ２００を経由して受信する。処理部４０６は、受信機４０２－１が受信した映像信号を取得し、取得した映像信号に含まれる撮像画像を処理し、表示部４０９に表示させる。
図４に示したフローチャートにおいて、ステップＳ２－２からＳ４－２と、ステップＳ５－２からＳ７－２と、ステップＳ８－２からＳ１０－２とは任意の順序で実行されてもよいし、同時に実行されてもよい。
前述した実施形態では、車両遠隔管理システム１は、車両１０が遠隔運転に切り替えられる場合に、第１伝送方式に設定する場合について説明したが、この例に限られない。例えば、処理部１０６は、車両１０と遠隔運転システム３００との間の無線リソースを監視し、監視結果に基づいて、伝送方式を設定してもよい。
例えば、処理部１０６は、車両１０と遠隔運転システム３００との間の無線リソースが閾値以下である場合には第１伝送方式に設定し、閾値を超える場合には第２伝送方式に設定する。このように構成することによって、車両１０と遠隔運転システム３００との間の無線リソースが閾値以下である場合に第１伝送方式に設定できるため、車両に搭載されたカメラが取得した映像の遅延を短くするとともに、映像の品質を向上させることができる。このため、遠隔運転の操作性を向上できる。
例えば、処理部１０６は、車両１０と遠隔運転システム３００との間の無線リソースが閾値以下である場合には第１伝送方式に設定し、閾値を超える場合には第２伝送方式に設定する。このように構成することによって、車両１０と遠隔運転システム３００との間の無線リソースが閾値以下である場合に第１伝送方式に設定できるため、車両に搭載されたカメラが取得した映像の遅延を短くするとともに、映像の品質を向上させることができる。このため、遠隔運転の操作性を向上できる。
本実施形態に係る車両遠隔管理システム１によれば、車両遠隔管理システム１は、遠隔運転と自動運転とが可能である車両が送信する映像に基づいて車両を管理する。車両遠隔管理システム１は、車両１０が遠隔運転システム３００と遠隔監視システム４００とのいずれかに送信する映像の伝送方式を設定する処理部１０６と、処理部１０６が設定した伝送方式で車両１０に映像を送信させる映像送信先切替指示としての制御信号を作成する作成部１０３とを備える。処理部１０６は、複数の伝送方式のうち、車両１０が自動運転であるか遠隔運転であるかによって、異なる伝送方式を設定する。
このように構成することによって、遠隔運転を行う車両に搭載されたカメラが取得した映像を送信する伝送方式と自動運転を行う車両に搭載されたカメラが取得した映像を送信する伝送方式とを異ならせることができる。このため、遠隔運転と自動運転とのいずれかに基づいて、車両１０から映像を送信できる。
遠隔運転と自動運転との拡大によって交通の安全性を改善して、すべての人々が、安全で、手頃な価格の、使いやすく持続可能な輸送システムを利用できるようになることが想定されることから、国連が主導する持続可能な開発目標(SDGｓ)の目標１１「住み続けられるまちづくりを」に貢献することが可能となる。
このように構成することによって、遠隔運転を行う車両に搭載されたカメラが取得した映像を送信する伝送方式と自動運転を行う車両に搭載されたカメラが取得した映像を送信する伝送方式とを異ならせることができる。このため、遠隔運転と自動運転とのいずれかに基づいて、車両１０から映像を送信できる。
遠隔運転と自動運転との拡大によって交通の安全性を改善して、すべての人々が、安全で、手頃な価格の、使いやすく持続可能な輸送システムを利用できるようになることが想定されることから、国連が主導する持続可能な開発目標(SDGｓ)の目標１１「住み続けられるまちづくりを」に貢献することが可能となる。
また、車両遠隔管理システム１において、処理部１０６は、自動運転である車両の伝送方式よりも、遠隔運転である車両の伝送方式を低遅延のものに設定する。このように構成することによって、自動運転を行う車両が送信する映像信号よりも、遠隔運転を行う車両が送信する映像信号を低遅延とすることができる。このため、自動運転を行う車両１０の操作性を向上できる。
また、車両遠隔管理システム１において、処理部１０６は、車両１０が自動運転から遠隔運転に切り替えられる場合に、伝送方式を設定する。このように構成することによって、遠隔運転と自動運転とのいずれかに基づいて、車両から映像を送信できる。
また、車両遠隔管理システム１において、処理部１０６は、通信リソースに基づいて伝送方式を設定する。このように構成することによって、通信リソースを増減させる場合に伝送方式を設定できる。このため、遠隔運転を行う場合などに映像の品質を向上させることができる。
また、車両遠隔管理システム１において、処理部１０６は、複数の伝送方式のうち、車両１０が遠隔運転である場合に遠隔運転システムにピアツーピア接続を行う。このように構成することによって、遠隔運転を行うときに、遠隔運転に特化した映像品質とネットワーク構成に切り替えることができる。遠隔運転が行われる場合に、車両に搭載されたカメラが取得した映像の遅延を短くするとともに、映像の品質を向上させることができる。このため、遠隔運転が行われる車両の操作性を向上できるとともに、モバイルネットワークを用いた自動運転が行われる車両の監視のリソースを低減することができる。
また、車両遠隔管理システム１において、処理部１０６は、車両１０が自動運転から遠隔運転に切り替えられる場合に、伝送方式を設定する。このように構成することによって、遠隔運転と自動運転とのいずれかに基づいて、車両から映像を送信できる。
また、車両遠隔管理システム１において、処理部１０６は、通信リソースに基づいて伝送方式を設定する。このように構成することによって、通信リソースを増減させる場合に伝送方式を設定できる。このため、遠隔運転を行う場合などに映像の品質を向上させることができる。
また、車両遠隔管理システム１において、処理部１０６は、複数の伝送方式のうち、車両１０が遠隔運転である場合に遠隔運転システムにピアツーピア接続を行う。このように構成することによって、遠隔運転を行うときに、遠隔運転に特化した映像品質とネットワーク構成に切り替えることができる。遠隔運転が行われる場合に、車両に搭載されたカメラが取得した映像の遅延を短くするとともに、映像の品質を向上させることができる。このため、遠隔運転が行われる車両の操作性を向上できるとともに、モバイルネットワークを用いた自動運転が行われる車両の監視のリソースを低減することができる。
以上、本発明の実施形態について図面を参照して詳述してきたが、具体的な構成はこの実施形態に限られるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲の設計変更等も含まれる。
例えば、上述した各装置の機能を実現するためのコンピュータプログラムをコンピュータ読み取り可能な記録媒体に記録して、この記録媒体に記録されたコンピュータプログラムをコンピュータシステムに読み込ませ、実行するようにしてもよい。なお、ここでいう「コンピュータシステム」とは、ＯＳや周辺機器等のハードウェアを含むものであってもよい。
また、「コンピュータ読み取り可能な記録媒体」とは、フレキシブルディスク、光磁気ディスク、ＲＯＭ、フラッシュメモリ等の書き込み可能な不揮発性メモリ、ＤＶＤ（Digital Versatile Disc）等の可搬媒体、コンピュータシステムに内蔵されるハードディスク等の記憶装置のことをいう。
さらに「コンピュータ読み取り可能な記録媒体」とは、インターネット等のネットワークや電話回線等の通信回線を介してコンピュータプログラムが送信された場合のサーバやクライアントとなるコンピュータシステム内部の揮発性メモリ（例えばＤＲＡＭ（Dynamic Random Access Memory））のように、一定時間プログラムを保持しているものも含むものとする。
また、上記プログラムは、このプログラムを記憶装置等に格納したコンピュータシステムから、伝送媒体を介して、あるいは、伝送媒体中の伝送波により他のコンピュータシステムに伝送されてもよい。ここで、プログラムを伝送する「伝送媒体」は、インターネット等のネットワーク（通信網）や電話回線等の通信回線（通信線）のように情報を伝送する機能を有する媒体のことをいう。
また、上記プログラムは、前述した機能の一部を実現するためのものであってもよい。
さらに、前述した機能をコンピュータシステムにすでに記録されているプログラムとの組み合わせで実現できるもの、いわゆる差分ファイル（差分プログラム）であってもよい。
例えば、上述した各装置の機能を実現するためのコンピュータプログラムをコンピュータ読み取り可能な記録媒体に記録して、この記録媒体に記録されたコンピュータプログラムをコンピュータシステムに読み込ませ、実行するようにしてもよい。なお、ここでいう「コンピュータシステム」とは、ＯＳや周辺機器等のハードウェアを含むものであってもよい。
また、「コンピュータ読み取り可能な記録媒体」とは、フレキシブルディスク、光磁気ディスク、ＲＯＭ、フラッシュメモリ等の書き込み可能な不揮発性メモリ、ＤＶＤ（Digital Versatile Disc）等の可搬媒体、コンピュータシステムに内蔵されるハードディスク等の記憶装置のことをいう。
さらに「コンピュータ読み取り可能な記録媒体」とは、インターネット等のネットワークや電話回線等の通信回線を介してコンピュータプログラムが送信された場合のサーバやクライアントとなるコンピュータシステム内部の揮発性メモリ（例えばＤＲＡＭ（Dynamic Random Access Memory））のように、一定時間プログラムを保持しているものも含むものとする。
また、上記プログラムは、このプログラムを記憶装置等に格納したコンピュータシステムから、伝送媒体を介して、あるいは、伝送媒体中の伝送波により他のコンピュータシステムに伝送されてもよい。ここで、プログラムを伝送する「伝送媒体」は、インターネット等のネットワーク（通信網）や電話回線等の通信回線（通信線）のように情報を伝送する機能を有する媒体のことをいう。
また、上記プログラムは、前述した機能の一部を実現するためのものであってもよい。
さらに、前述した機能をコンピュータシステムにすでに記録されているプログラムとの組み合わせで実現できるもの、いわゆる差分ファイル（差分プログラム）であってもよい。
１…車両遠隔管理システム、１０－１、１０－２、・・・、１０－ｎ…車両、１０ａ…車載機、１２…通信部、１２－１…受信機、１２－２…送信機、１３…作成部、１６…処理部、１８…カメラ、２０…記憶部、１００…運用管理サーバ、１０２…通信部、１０３…作成部、１０５…操作部、１０６…処理部、１１０…記憶部、２００…映像変換サーバ、２０２…通信部、２０３…作成部、２１０…記憶部、３００…遠隔運転システム、３０２…通信部、３０２－１…受信機、３０２－２…送信機、３０３…作成部、３０５…操作部、３０６…処理部、３０９…表示部、３１０…記憶部、４００…遠隔監視システム、４０２…通信部、４０２－１…受信機、４０２－２…送信機、４０６…処理部、４０９…表示部、４１０…記憶部
Claims (7)
- 遠隔運転と自動運転とが可能である車両が送信する映像に基づいて前記車両を管理する車両遠隔管理システムであって、
車両が遠隔運転システムと遠隔監視システムとのいずれかに送信する映像の伝送方式を設定する手段と、
前記設定する手段が設定した前記伝送方式で前記車両に前記映像を送信させる制御信号を作成する手段と
を備え、
前記設定する手段は、複数の伝送方式のうち、前記車両が自動運転であるか遠隔運転であるかによって、異なる伝送方式を設定する、車両遠隔管理システム。 - 前記設定する手段は、自動運転である車両の伝送方式よりも、遠隔運転である車両の伝送方式を低遅延のものに設定する、請求項１に記載の車両遠隔管理システム。
- 前記設定する手段は、前記車両が自動運転から遠隔運転に切り替えられる場合に、前記伝送方式を設定する、請求項１又は請求項２に記載の車両遠隔管理システム。
- 前記設定する手段は、通信リソースに基づいて前記伝送方式を設定する、請求項１から請求項３のいずれか一項に記載の車両遠隔管理システム。
- 前記設定する手段は、複数の伝送方式のうち、前記車両が遠隔運転である場合に前記遠隔運転システムにピアツーピア接続を行う、請求項１から請求項４のいずれか一項に記載の車両遠隔管理システム。
- 遠隔運転と自動運転とが可能である車両が送信する映像に基づいて前記車両を管理する車両遠隔管理システムが実行する車両遠隔管理方法であって、
車両が遠隔運転システムと遠隔監視システムとのいずれかに送信する映像の伝送方式を設定するステップと、
前記設定するステップで設定した前記伝送方式で前記車両に前記映像を送信させる制御信号を作成するステップと
を有し、
前記設定するステップでは、複数の伝送方式のうち、前記車両が自動運転であるか遠隔運転であるかによって、異なる伝送方式に設定する、車両遠隔管理方法。 - コンピュータに、
車両が遠隔運転システムと遠隔監視システムとのいずれかに送信する映像の伝送方式を設定するステップと、
前記設定するステップで設定した前記伝送方式で前記車両に前記映像を送信させる制御信号を作成するステップと
を実行させ、
前記設定するステップでは、複数の伝送方式のうち、前記車両が自動運転であるか遠隔運転であるかによって、異なる伝送方式に設定する、コンピュータプログラム。
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| WO2018155159A1 (ja) | 2017-02-24 | 2018-08-30 | パナソニックＩｐマネジメント株式会社 | 遠隔映像出力システム、及び遠隔映像出力装置 |
| JP2020039120A (ja) | 2018-08-31 | 2020-03-12 | バイドゥ オンライン ネットワーク テクノロジー （ベイジン） カンパニー リミテッド | 自動運転車両の遠隔制御方法、装置およびサーバ |
| JP2020165832A (ja) | 2019-03-29 | 2020-10-08 | 本田技研工業株式会社 | 経路設定装置、経路設定方法及びプログラム |
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