CN110809791A - 车辆系统、自动驾驶车辆、车辆控制方法及程序 - Google Patents

车辆系统、自动驾驶车辆、车辆控制方法及程序 Download PDF

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Abstract

在车辆系统中，具备：区域指示部，其规定自动驾驶车辆的运行区域；判别部，其判别针对所述自动驾驶车辆的利用者；以及利用许可部，其使由所述判别部判别为能够利用所述自动驾驶车辆的利用者占有利用所述自动驾驶车辆的至少一部分。

Description

车辆系统、自动驾驶车辆、车辆控制方法及程序
技术领域
本发明涉及车辆系统、自动驾驶车辆、车辆控制方法及程序。
本申请基于2017年6月16日向日本申请的日本特愿2017-118915号主张优先权，将其内容援引于此。
背景技术
以往，已知有一种摄影信息共享系统，该摄影信息共享系统具备按照由管理装置指示的配车信息来运送利用者或货物的能够自动行驶的多个车辆(例如，参照专利文献1)。在该系统中，车辆的各自具备收集在行驶中及待机中拍摄到的摄影信息的摄影信息取得部，管理装置具备：摄影信息数据库，其存储通过与车辆进行无线通信而从车辆的各自接收到的摄影信息；以及摄影信息发送部，当从利用者的终端或车辆接收到摄影信息的取得要求时，从摄影信息数据库读出对应的场所的摄影信息，并向要求了摄影信息的利用者的终端或车辆发送。
在先技术文献
专利文献
专利文献1：日本特开2015-179414号公报
发明内容
发明要解决的课题
然而，在以往的技术中，有时无法提供密切贴合地域的车辆的利用形态。
本发明考虑这样的情况而完成，其目的之一在于提供能够提供密切贴合地域的车辆的利用形态的车辆系统、自动驾驶车辆、车辆控制方法及程序。
用于解决课题的手段
本发明的车辆系统、自动驾驶车辆、车辆控制方法及程序采用了以下的结构。
(1)：本发明的一方案的车辆系统具备：区域指示部332，其规定自动驾驶车辆的运行区域；判别部272，其判别相对于所述自动驾驶车辆的利用者；以及利用许可部，其使由所述判别部判别为能够利用所述自动驾驶车辆的利用者占有利用所述自动驾驶车辆的至少一部分。
(2)：在上述(1)的方案中，所述区域指示部向所述自动驾驶车辆指示在所述运行区域内根据时间段而不同的路径。
(3)：在上述(1)或(2)的方案中，所述车辆系统还具备：通信部310，其与利用者的终端装置100通信；以及路径指示部，其基于规定路径及需求响应路径中的一方或双方，向所述自动驾驶车辆指示路径，所述规定路径是在所述运行区域内以预先决定的路径进行巡回行驶的路径，所述需求响应路径是基于由所述通信部接收到的信息得到的路径。
(4)：在上述(3)的方案中，所述路径指示部将所述规定路径与所述需求响应路径的优先级进行比较，向所述自动驾驶车辆指示所述规定路径及所述需求响应路径中的任一路径。
(5)：在上述(4)的方案中，所述路径指示部基于与所述规定路径对应的所述自动驾驶车辆的利用状况来分配所述需求响应路径的行驶期间。
(6)：在上述(1)～(5)中任一项的方案中，在所述自动驾驶车辆搭载有车载通信部220，该车载通信部220与利用者的终端装置通信，用于发送表示是否为能够利用的状况的信息。
(7)：在上述(3)～(6)中任一项的方案中，所述车辆系统还具备车辆分配部，该车辆分配部分配多个所述自动驾驶车辆用于在所述运行区域内进行巡回行驶。
(8)：在上述(1)～(7)中任一项的方案中，所述自动驾驶车辆还具备：摄像部210、280，其拍摄车内或车外；车载通信部，其将由所述摄像部拍摄到的图像的特征数据向服务器装置发送；事件判定部282、360，其基于至少暂时存储于所述服务器装置的特征数据来判定事件；以及提供部250、270、282、284，其基于由所述事件判定部判定出的事件信息及由所述判别部判别出的利用者信息来提供通知。
(9)：本发明的一方案的自动驾驶车辆具备：车载通信部；区域指示部，其通过向所述车载通信部的接收信号来规定运行区域；以及自主控制部，其生成在所述运行区域的范围内进行巡回行驶的规定路径，所述自主控制部基于由所述车载通信部接收到的所述运行区域的利用状况，取代所述规定路径而选择需求响应路径。
(10)：本发明的一方案的车辆控制方法使计算机执行如下处理：向运行区域内的自动驾驶车辆指示路径；对所述自动驾驶车辆判别能够利用的利用者；使判别为能够利用的利用者占有利用所述自动驾驶车辆的至少一部分；以及基于所述至少一部分的占有利用状态来控制所述运行区域内的自动驾驶车辆数。
(11)：本发明的一方案的程序使计算机执行如下处理：确定运行区域内的自动驾驶车辆；对确定出的所述自动驾驶车辆指示路径；对所述自动驾驶车辆判别能够利用的利用者；开始相对于判别为能够利用的利用者的、所述自动驾驶车辆的至少一部分的占有利用；以及持续地监视所述至少一部分的占有利用状态，基于该占有利用状态来控制所述运行区域内的自动驾驶车辆数。
发明效果
根据(1)～(11)，能够提供密切贴合地域的车辆的利用形态。
根据(2)，能够在运行区域内的更多的道路上巡回行驶。因此，利用者能够容易地发现车辆。
根据(3)～(5)或(7)，能够一边维持规定路径的巡回行驶一边在需求响应路径上行驶。由此，能够提供符合利用者的需求的服务。
根据(6)或(8)，能够向利用者提供有效的信息。
附图说明
图1是第一实施方式的车辆系统的结构图。
图2是第一实施方式的车辆的结构图。
图3是第一实施方式的车辆的结构图。
图4是示出利用者信息的内容的一例的图。
图5是示出在终端装置的显示部显示的乘车请求画面的一例的图。
图6是示出在终端装置显示的乘车请求结果画面的一例的图。
图7是示出路径信息的内容的一例的图。
图8是用于说明车辆在运行区域中进行巡回行驶的情形的图。
图9是示出由车辆管理装置执行的处理的流程的一例的流程图。
图10是示出由车辆执行的处理的流程的一例的流程图。
图11是第二实施方式的车辆系统的结构图。
图12是车站通信装置的结构图。
图13是说明利用者U从车站通信装置进行乘车请求的情形的图。
图14是第三实施方式的车辆系统的结构图。
图15是第三实施方式的车辆的结构图。
图16是用于对判定事件的处理进行说明的图。
图17是第四实施方式的车辆的结构图。
具体实施方式
以下，参照附图，对本发明的车辆系统、自动驾驶车辆、车辆控制方法及程序的实施方式进行说明。车辆系统是用于对使期望的利用者利用车辆进行支援的系统。该车辆例如是基本上不需要驾驶操作的自动驾驶车辆。以下，设为使用自动驾驶车辆来说明，但也可以使用手动驾驶车辆。
<第一实施方式>
[整体结构]
图1是第一实施方式的车辆系统1的结构图。车辆系统1具备由一个以上的利用者U使用的一个以上的终端装置100、一个以上的车辆200及车辆管理装置300。这些构成要素能够经由网络NW而互相通信。网络NW包括互联网、WAN(Wide Area Network)、LAN(Local AreaNetwork)、公用线路、运营商装置、专用线路、无线基地站等。需要说明的是，“由利用者U使用”也可以包括网吧的终端装置等可由非特定的多数使用的终端装置由利用者U暂时使用。另外，车辆管理装置300是“服务器装置”的一例。
[终端装置]
终端装置100例如是智能手机、平板终端、个人计算机等。在终端装置100中，用于利用车辆系统1的应用程序或浏览器等起动，对以下说明的车辆利用服务等进行支持。在以下的说明中，以终端装置100是智能手机且应用程序(车辆控制应用)处于起动状态为前提。车辆控制应用根据利用者U的操作而与车辆管理装置300通信，将利用者U的请求向车辆管理装置300发送，或者进行基于从车辆管理装置300接收到的信息的推送通知。
[车辆]
车辆200例如是多个利用者U能够利用的具有四轮以上的车轮的车辆，但也可以是机动二轮车或其他车辆。图2是第一实施方式的车辆200的结构图。车辆200例如具备外界监视单元210、通信装置220、导航装置230、推荐车道决定装置240、自动驾驶控制单元250、驱动力输出装置260、制动装置262、转向装置264及乘降者管理装置270。另外，乘降者管理装置270例如具备判别部272、利用许可部273及乘车控制部274。自动驾驶控制单元250及乘降者管理装置270例如具有执行在车辆200内的存储部(未图示)保存的程序(软件)的CPU等处理器。程序可以预先保存于HDD(Hard Disk Drive)、闪存器等存储部，也可以保存于DVD、CD-ROM等能够装卸的存储介质，通过存储介质向驱动装置(未图示)装配而安装于存储部。外界监视单元210的一部分及后述的车室内相机280是“摄像部”的一例。另外，通信装置220是“车载通信部”的一例。另外，将自动驾驶控制单元250、乘降者管理装置270、后述的事件判定装置282及信息输出装置284合起来后的部分是“提供部”的一例。
外界监视单元210例如包括相机、雷达、LIDAR(Light Detection and Ranging)、基于它们的输出来进行传感器融合处理的物体识别装置等。外界监视单元210推定存在于车辆200的周边的物体的种类(尤其是，车辆、行人及自行车)，并与其位置、速度的信息一起向自动驾驶控制单元250输出。
通信装置220例如是用于与网络NW连接或与终端装置100、车辆管理装置300、其他车辆等直接通信的无线通信模块。通信装置220基于Wi-Fi、DSRC(Dedicated Short RangeCommunications)、Bluetooth(注册商标)或其他的通信标准来进行无线通信。作为通信装置220，也可以准备与用途相应的多个装置。例如，通信装置220与终端装置100通信，发送表示车辆200是否是能够利用的状况的信息。
导航装置230例如具备HMI(Human machine Interface)232、GNSS(GlobalNavigation Satellite System)接收机234及导航控制装置236。HMI232例如包括触摸面板式显示器装置、扬声器、话筒等。GNSS接收机234基于从GNSS卫星(例如GPS卫星)到来的电波来测定本机的位置(车辆200的位置)。导航控制装置236例如具备CPU(Central ProcessingUnit)和各种存储装置，控制导航装置230整体。在存储装置中保存有地图信息(导航地图)。导航地图是利用节点和线路来表现道路的地图。
导航控制装置236参照导航地图来决定从由GNSS接收机234测定到的车辆200的位置到使用HMI232指定的目的地为止的路径。另外，导航控制装置236也可以使用通信装置220将车辆200的位置和目的地向导航服务器(未图示)发送，取得从导航服务器回复的路径。
另外，在第一实施方式的情况下，路径也有时由车辆管理装置300指定。该情况下的路径包括规定路径和需求响应(on demand)路径中的一方或双方，规定路径是在运行区域内以预先决定的路径巡回行驶的路径，需求响应路径包括到向车辆200乘车的利用者所持有的终端装置100为止的路径和到乘车后的利用者设定的目的地为止的路径。运行区域内可以是各市区城镇的范围、市区城镇内的特定的地域或跨多个市区城镇的地域。巡回例如包括在同一路径上环绕的情况、按时间段在不同的路径上环绕的情况。另外，巡回例如也包括在A市与B市之间往来这样的情况。以下，作为规定路径的一例，使用在定期地决定的路径上巡回行驶的定期路径来说明。需求响应路径是在产生了来自终端装置100的乘车请求的情况下由车辆管理装置300生成的路径。另外，在各路径中也可以随附为了使利用者乘车或下车而停止的地点及到达目标时刻的信息。另外，在各路径中也可以随附在某时间范围内通过目的地点或路径或者在某时间范围内某相对于地点出发/到达等的信息。
导航控制装置236将通过上述任一方法决定出的路径的信息向推荐车道决定装置240输出。
推荐车道决定装置240例如具备MPU(Map Positioning Unit)和各种存储装置。在存储装置中保存有比导航地图详细的高精度地图信息。在高精度地图信息中例如包括各车道的道路宽度、坡度、曲率、信号的位置等信息。推荐车道决定装置240决定为了沿着从导航装置230输入的路径行驶而优选的推荐车道，并向自动驾驶控制单元250输出。
自动驾驶控制单元250具备CPU、MPU(Micro Processing Unit)等一个以上的处理器和各种存储装置。自动驾驶控制单元250以在由推荐车道决定装置240决定出的推荐车道上行驶为原则，以避开与从外界监视单元210输入了位置、速度的物体的接触的方式使车辆200自动地行驶。自动驾驶控制单元250例如依次执行各种控制。在控制中存在以一定速度在相同行驶车道上行驶的定速行驶控制、追随前行车辆的追随行驶控制、车道变更控制、汇合控制、分支控制、紧急停止控制、用于通过收费站的收费站控制、用于结束自动驾驶并切换为手动驾驶的交接控制等。另外，有时，在这些控制的执行中，基于车辆200的周边状况(由周边车辆、行人的存在、道路施工引起的车道狭窄等)而计划用于避开的行动。
自动驾驶控制单元250生成车辆200将来行驶的目标轨道。目标轨道例如包括速度要素。例如，目标轨道表现为将本车辆M应该到达的地点(轨道点)依次排列而得到的轨道。轨道点是每隔规定的行驶距离的本车辆M应该到达的地点，与此相独立，每隔规定的采样时间(例如零点几[sec]程度)的目标速度及目标加速度作为目标轨道的一部分而生成。另外，轨道点也可以是每隔规定的采样时间的该采样时刻下的本车辆M应该到达的位置。在该情况下，目标速度、目标加速度的信息以轨道点的间隔来表现。
图3是用于对自动驾驶的处理过程进行说明的图。首先，如上图所示，由导航装置230决定路径。该路径是例如未进行车道的区分的粗略的路径。接着，如中图所示，推荐车道决定装置240决定容易沿着路径行驶的推荐车道。然后，如下图所示，自动驾驶控制单元250一边进行障碍物的避开等，一边生成用于尽量沿着推荐车道行驶的轨道点，以沿着轨道点(及随附的速度曲线)行驶的方式控制驱动力输出装置260、制动装置262、转向装置264中的一部分或全部。需要说明的是，这样的作用分担只不过是一例，例如也可以是自动驾驶控制单元250一元地进行处理。另外，自动驾驶控制单元250也可以通过乘降者管理装置270的控制来进行上述的与自动驾驶相关的各种控制。
驱动力输出装置260将用于车辆行驶的行驶驱动力(转矩)向驱动轮输出。驱动力输出装置260例如具备内燃机、电动机及变速器等的组合和控制它们的功率ECU。功率ECU按照从自动驾驶控制单元250输入的信息或从未图示的驾驶操作件输入的信息来控制上述的结构。
制动装置262例如具备制动钳、向制动钳传递液压的液压缸、使液压缸产生液压的电动马达及制动ECU。制动ECU按照从自动驾驶控制单元250输入的信息或从驾驶操作件输入的信息来控制电动马达，使得与制动操作相应的制动转矩向各车轮输出。制动装置262也可以具备将通过驾驶操作件中包含的制动踏板的操作而产生的液压经由主液压缸而向液压缸传递的机构作为备用件。需要说明的是，制动装置262不限于上述说明的结构，也可以是按照从自动驾驶控制单元250输入的信息来控制致动器，将主液压缸的液压向液压缸传递的电子控制式液压制动装置。
转向装置264例如具备转向ECU和电动马达。电动马达例如使力作用于齿条-小齿轮机构来变更转向轮的朝向。转向ECU按照从自动驾驶控制单元250输入的信息或从驾驶操作件输入的信息来驱动电动马达，使转向轮的朝向变更。
乘降者管理装置270管理车辆200的利用者的乘车及下车。另外，乘降者管理装置270管理乘客的人数、车辆200的定员数。判别部272判别相对于车辆200的利用者。利用许可部273进行用于使由判别部272判别为能够利用车辆200的利用者向车辆200乘车的控制。具体而言，利用许可部273使由判别部272判定为能够利用车辆200的利用者占有利用车辆200的至少一部分。占有利用至少一部分例如是占有利用处于车室内的多个座位中的至少一个座位。另外，乘车控制部274进行用于使由利用许可部273允许了车辆200的至少一部分的占有利用的利用者乘车或下车的控制。关于判别部272、利用许可部273及乘车控制部274的功能的详情将在后文叙述。
[车辆管理装置300]
返回图1，车辆管理装置300例如具备通信部310、利用者登记部320、取得部330、区域指示部332、路径指示部340及存储部350。
利用者登记部320、取得部330、区域指示部332及路径指示部340例如通过CPU等处理器执行保存于存储部350的程序(软件)而实现。另外，这些功能部中的一部分或全部也可以由LSI、ASIC、FPGA等硬件实现，还可以通过软件与硬件的协同配合来实现。程序可以预先保存于HDD(Hard Disk Drive)、闪存器等存储部350，也可以保存于DVD、CD-ROM等能够装卸的存储介质，通过存储介质向驱动装置(未图示)装配而安装于存储部350。
通信部310例如是用于与网络NW连接的网卡。通信部310经由网络NW而与终端装置100、车辆200通信。
利用者登记部320进行利用车辆系统1的车辆利用服务的利用者的登记。利用者登记部320例如登记由终端装置100输入的与利用车辆200的星期几、时间段及利用区间相关的信息。由利用者登记部320登记后的各种信息作为利用者信息351存储于存储部350。
图4是示出利用者信息351的内容的一例的图。在利用者信息351中，作为在利用者的认证中使用的认证信息的密码、车辆200的利用时间及利用区间与作为利用者的识别信息的利用者ID建立了对应关系。利用时间例如是星期几及时间段。利用区间例如是从乘车地点到目的地为止的区间。乘车地点及目的地例如分别由地图坐标表示。另外，在利用者信息351中也可以包括利用者产生了异常的情况下的联系对象(通知对象)的信息。
另外，利用者登记部320在利用者信息351的登记完成后将表示登记完成的信息向终端装置100发送。在表示登记完成的信息中例如包括与利用者ID、密码相关的信息。另外，在表示登记完成的信息中也可以包括允许向车辆200的乘车的条形码、QR码(注册商标)等码。在码中例如编码有利用者ID、利用者的目的地等信息。另外，利用者登记部320也可以将利用者信息351向车辆200发送。
取得部330取得来自希望向车辆200乘车的利用者所持有的终端装置100的乘车请求。
区域指示部332规定车辆200的运行区域。另外，区域指示部332在运行区域内根据时间段而将不同的路径向车辆200指示。关于区域指示部332的功能的详情将在后文叙述。
路径指示部340例如具备定期路径生成部342、需求响应路径生成部344及车辆分配部346。定期路径生成部342基于利用者信息351及地图信息352来生成车辆200进行巡回行驶的定期路径。需求响应路径生成部344基于由取得部330得到的乘车请求，生成包括到乘车的利用者的位置为止的路径和使利用者乘车后到目的地为止的路径的需求响应路径。车辆分配部346分配用于在运行区域内巡回行驶的多个车辆200。关于定期路径生成部342、需求响应路径生成部344及车辆分配部346的功能的详情将在后文叙述。
存储部350由HDD、闪存器、RAM(Random Access Memory)、ROM(Read Only Memory)等实现。在存储部350中例如保存利用者信息351、地图信息352、路径信息353及其他信息。
在地图信息352中例如包括道路信息、交通限制信息、住所信息(住所·邮政编码)、设施信息、电话号码信息等。在道路信息中包括高速道路、收费道路、国道、都道府县道之类的表示道路的类别的信息、道路的车道数、紧急停车带的区域、各车道的宽度、道路的坡度、道路的位置(包括经度、纬度、高度的三维坐标)、车道的弯道的曲率、车道的汇合点及分支点的位置、设置于道路的标识等信息。地图信息352可以通过使用通信装置220访问其他装置而随时更新。
路径信息353是与针对每个车辆200分配的路径相关的信息。在路径信息353中包括定期路径和需求响应路径中的一方或双方。关于路径信息353的详情将在后文叙述。
[基于车辆系统1的车辆利用服务]
接着，对基于第一实施方式的车辆系统1的车辆利用服务的一例进行说明。首先，利用者使用终端装置100访问车辆管理装置300，通过利用者登记部320来进行用于接受基于车辆系统1的车辆利用服务的利用者登记。
区域指示部332基于预先登记的利用者信息351来掌握哪个利用者在哪个时间段在哪个地域中希望乘车，基于掌握到的信息，将包括乘车地点的地域规定为运行区域。定期路径生成部342对由区域指示部332规定的运行区域生成巡回行驶的车辆200的台数和各车辆200的路径。在该情况下，定期路径生成部342生成在运行区域中巡回行驶的车辆200在运行区域内根据时间段而在不同的路径上行驶这样的路径。另外，定期路径生成部342在多个车辆在运行区域中巡回行驶的情况下，也可以生成各车辆200在不同的路径上巡回行驶的路径。
定期路径生成部342将生成的定期路径向车辆200发送。车辆200基于由定期路径生成部342生成的定期路径来进行行驶。这样，由于配合从利用者信息351得到的利用者的时间段来决定车辆200的台数、路径，所以能够兼顾拥堵的抑制和车辆工作率的提高。另外，通过使车辆200针对每个时间段在不同的路径上行驶或使每个车辆200在不同的路径上行驶，能够在运行区域内的更多的道路上巡回行驶。因此，利用者能够容易发现车辆200。另外，通过使车辆200在定期路径上巡回行驶，即使利用者在即将向车辆200乘车时不发送乘车请求，也能够迅速发现并利用车辆200，因此能够提高对于利用者来说的便利性。
另外，利用者在想要向车辆200乘车的情况下，也可以从终端装置100发送乘车请求。图5是示出在终端装置100的显示部显示的乘车请求画面400的一例的图。乘车请求画面400示出了利用者信息输入区域402、输入利用时间段的利用时间段输入区域404、输入利用区间(乘车位置及目的地)的信息的乘降位置输入区域406、进行所设定的内容的决定或取消的确定操作区域408。
利用者从乘车请求画面400输入预先登记的用户信息，并且输入与利用的利用时间及利用区间相关的信息，选择确定操作区域408的决定按钮。终端装置100经由网络NW而向车辆管理装置300发送乘车请求。
需求响应路径生成部344在经由通信部310而从终端装置100接收到乘车请求的情况下，检测在当前时间点下在终端装置100的附近行驶且利用者能够利用的车辆200，生成相对于由检索结果得到的车辆200的需求响应路径。终端装置100的附近的位置例如可以是以终端装置100为基准的规定范围内的位置，也可以是与其他车辆比较相对接近终端装置100的位置，还可以是其双方。另外，能够利用例如是指车辆200的乘客数少于预先设定的定员数。
路径指示部340基于由定期路径生成部342生成的定期路径和由需求响应路径生成部344基于乘车请求而生成的需求响应路径中的一方或双方，向车辆200指示路径。例如，路径指示部340将由定期路径生成部342生成的定期路径的优先级与由需求响应路径生成部344生成的需求响应路径的优先级进行比较，将优先级高的路径向车辆200指示。各路径的优先级可以预先在车辆管理装置300侧设定，也可以由来自终端装置100的指示设定。另外，各路径的优先级还可以基于在定期路径或需求响应路径上行驶的车辆200的利用状况来设定。
另外，需求响应路径生成部344也可以基于与定期路径对应的车辆200的利用状况来分配需求响应路径的行驶期间。例如，需求响应路径生成部344判定车辆200的定期路径下的利用状况是否存在空闲。存在空闲例如是指在规定时间以上没有利用者的利用预定。规定时间例如是使预测为不对预定的定期路径的运行造成影响的时间包含规定的余裕而得到的时间。需求响应路径生成部344将生成的需求响应路径向车辆200发送。车辆200在利用状况的空闲时间中基于需求响应路径进行行驶。
车辆分配部346例如在生成了定期路径和需求响应路径的情况下，也可以以使预先设定的多个车辆200中的至少一定数量的车辆200在定期路径上行驶的方式调整台数，指示路径。由此，能够一边维持定期路径的巡回行驶，一边在需求响应路径上行驶。因此，能够提供符合利用者的需求的车辆利用服务。
另外，车辆分配部346在乘车请求集中于特定的部位且车辆集中于特定的路径的情况下，也可以使需求响应路径与乘车请求的利用时间相比向前后错开时间，或者使路径分散。由此，能够将配车的日程最佳化，能够将运行区域内的交通流效率化。
另外，车辆分配部346对运用区域内的需要尝试进行有余力的车辆数的分配，在不能分配的情况下，也可以对其他区域或第三者的车辆利用服务输出配车请求。并且，车辆分配部346将通过配车请求的接受而分配的车辆设定为该运行区域内的车辆，对设定的车辆进行路径指示。
另外，路径指示部340将乘车请求结果向终端装置100发送。终端装置100显示从车辆管理装置300接收到的乘车请求结果。
图6是示出在终端装置100显示的乘车请求结果画面410的一例的图。在乘车请求结果画面410中，作为乘车请求结果，示出表示是否存在处于能够利用的状况的车辆的信息、能够利用的车辆200的识别信息(车辆ID)及车辆200向乘车地点的抵达预定时间。利用者通过参照乘车请求结果画面410，能够容易地掌握基于请求的乘车的可否。
另外，路径指示部340将生成的路径作为路径信息353存储于存储部350。图7是示出路径信息353的内容的一例的图。在路径信息353中，时间段、作为巡回行驶的地域信息的地域ID、作为定期路径的识别信息的定期路径ID及作为需求响应路径的识别信息的需求响应路径ID与车辆ID建立了对应关系。对定期路径ID及需求响应路径ID分别设定了与ID建立了对应关系的路径。车辆管理装置300通过管理路径信息353，能够对向车辆200的各地域的车辆200的配车进行一元管理。
图8是用于说明车辆200在运行区域中巡回行驶的情形的图。在图8的例中，假设在地图500上分配了两个区域510、512。另外，假设在区域510中四台车辆M-1～M-4在定期路径上行驶，在区域512中两台车辆M-5、M-6在定期路径上行驶。
在此，车辆M-1在定期行驶中利用外界监视单元210来检测希望乘车的利用者U。例如，乘降者管理装置270使用深度学习等机器学习，根据由外界监视单元210的相机拍摄到的图像来学习希望乘车的利用者U的特征，根据拍摄到的图像来检测希望乘车的利用者U。机械学习例如使用CNN(Convolutional Neural Network)、AdaBoost(Adaptive Boosting)等算法。
另外，乘降者管理装置270也可以使用相对于由外界监视单元210的相机拍摄到的图像的各像素的亮度信息或颜色信息(R、G、B)来推定人物的形状，在表示推定出的人物正在举手的形状的情况下，判定为利用者U希望乘车。
乘降者管理装置270以在希望乘车的利用者U站立的地点处停车的方式控制自动驾驶控制单元250。接着，判别部272判定利用者用户U是否能够向车辆M-1乘车。
例如，判别部272可以在乘车时从车外接受基于声音的利用者ID及密码的讲话来进行认证，也可以通过使利用者ID及密码向设置于车辆表面或车内的终端输入来进行认证。判别部272基于输入的利用者ID及密码，参照从车辆管理装置300接收到的利用者信息351，在与利用者信息351中包含的利用者ID及密码一致的情况下，判定为是能够利用的利用者，在不一致的情况下判定为是不能乘车的利用者。
另外，判别部272也可以利用车辆200具备的读码器(未图示)来读取在显示于终端装置100的显示部的图像中描绘的条形码、QR码等码，在读取到的码是允许乘车的码的情况下，判定为利用者U能够乘车。在该情况下，判别部272读取在贴靠于读码器的码中编码的信息，对读取到的信息进行解码，取得电子信息。并且，判别部272在由读码器读取到的信息与预先从车辆管理装置300接收到的信息一致的情况下，判定为利用者U能够乘车，在信息不一致的情况下，判定为利用者U不能乘车。需要说明的是，判别部272也可以将取得的信息向车辆管理装置300发送，从车辆管理装置300取得利用者U的乘车的可否判定结果。
另外，判别部272也可以与终端装置100通过DSRC(Dedicated Short RangeCommunications)、Felica(注册商标)等无线通信而从终端装置100读取利用者ID及密码，参照利用者信息351，在与利用者信息351中包含的利用者ID及密码一致的情况下，判定为是能够利用的利用者，在不一致的情况下判定为是不能乘车的利用者。需要说明的是，判别部272也可以通过无线通信将从终端装置100取得的利用者ID及密码向车辆管理装置300发送，从车辆管理装置300取得在车辆管理装置300中进行脸部图像的对照后的结果即利用者U的乘车的可否判定结果。
在判定为利用者U是能够利用的利用者的情况下，乘车控制部274以使利用者U乘车并且朝向利用者信息351中包含的目的地行驶并在目的地处停车并使利用者U下车的方式控制自动驾驶控制单元250。
另外，乘车控制部274对下车的利用者U进行与行驶距离、行驶时间相应的核算处理。核算处理可以由车辆200具备的核算机(未图示)进行，也可以通过信用支付等来进行。
另外，乘车控制部274使利用者U下车后，使车辆200返回定期路径并继续行驶。另外，乘车控制部274例如在多个车辆200使团体的利用者在同一地点下车的情况下，也可以从该地点朝向分散的路径或各自朝向不同的定期路径移动而继续行驶。
另外，在判定为利用者U是不能乘车的利用者的情况下，判别部272将表示不能乘车的意旨的信息向利用者U输出，继续进行定期路径的行驶。由此，仅使由利用者信息351管理的利用者乘车，因此即使在与他人同乘的情况下也能够安心乘车，因此能够向利用者提供容易利用的环境。
另外，判别部272也可以对判定为不能乘车的利用者U以别的认证方式进行认证，或者输出用于进行利用者登记的信息。并且，在以别的认证方式判定为是能够利用的利用者的情况或利用者登记完成的情况下，乘车控制部274以使该利用者U乘车并且使车辆200行驶至目的地的方式控制自动驾驶控制单元250。
另外，判别部272在判定为利用者U是不能乘车的利用者的情况下，也可以取代将表示不能乘车的意旨的信息向利用者U输出，而输出是否以增额费用乘车的信息。并且，在从利用者U接受了以增额费用乘车的意旨的信息的情况下，乘车控制部274以使该利用者U乘车并且使车辆200行驶至目的地的方式控制自动驾驶控制单元250。另外，在输出是否以增额费用乘车的信息的情况下，判别部272也可以将其他利用者未乘车追加为条件。由此，即使是未登记于利用者信息351的利用者也能够向车辆200乘车。另外，能够有效活用未乘坐任何人的车辆200。
[处理流程]
图9是示出由车辆管理装置300执行的处理的流程的一例的流程图。首先，路径指示部340基于利用者信息351来决定每个地域(例如，运行区域)的车辆数(步骤S100)。接着，定期路径生成部342基于地图信息352来决定各车辆的定期路径(步骤S102)。接着，定期路径生成部342将生成的定期路径向车辆200发送(步骤S104)。
接着，路径指示部340判定是否从终端装置100接受了乘车请求(步骤S106)。在判定为接受了乘车请求的情况下，需求响应路径生成部344生成相对于接受的乘车请求的需求响应路径(步骤S108)，向在需求响应路径上行驶的车辆200发送所生成的路径信息(步骤SI10)。由此，本流程图的处理结束。这样，车辆管理装置300确定运行区域内的车辆200，对确定出的车辆200指示路径，并且判别能够利用的利用者，使相对于能够利用的利用者而言的车辆200的至少一部分的占有利用开始。另外，车辆管理装置300通过在规定的时机下反复执行图9所示的流程图而持续地监视车辆200的至少一部分的占有利用状态，基于该占有利用状态来控制运行区域内的自动驾驶车辆数。
图10是示出由车辆200执行的处理的流程的一例的流程图。首先，当由车辆管理装置300取得路径信息后(步骤S200)，乘降者管理装置270以基于路径信息行驶的方式控制自动驾驶控制单元250(步骤S202)。路径信息可以是定期路径也可以是需求响应路径。
接着，判定外界监视单元210是否检测到利用者(步骤S204)。在判定为检测到利用者的情况下，判别部272进行认证处理(步骤S206)，判定为是否是能够利用的利用者(步骤S208)。在判定为是能够利用的利用者的情况下，乘车控制部274进行利用者的乘车控制，以车辆200使利用者乘车后行驶至目的地的方式控制自动驾驶控制单元250(步骤S210)。接着，乘车控制部274使利用者在目的地下车后，以车辆200基于路径信息而行驶的方式控制自动驾驶控制单元250(步骤S212)。
另外，在判定为利用者不是能够利用的利用者的情况下，判别部272输出无法乘车的意旨的信息(步骤S214)，以车辆200基于路径信息而行驶的方式控制自动驾驶控制单元250(步骤S216)。由此，本流程图的处理结束。需要说明的是，在步骤S202及S204的处理中，在未检测到利用者的状态下驶完了路径信息的路径的情况下，本流程图的处理结束。另外，在步骤S212及步骤S216的处理结束后，也可以进行返回步骤S204的处理这样的处理。
如以上所说明那样，根据第一实施方式的车辆系统1，能够提供密切贴合地域的车辆的利用形态。例如，根据第一实施方式的车辆系统1，由于基于预先登记的利用者信息351来决定在运行区域中巡回行驶的车辆数、行驶路径，所以即使利用者之前不进行乘车请求，也能够容易地发现并搭乘能够利用的车辆200。由此，能够提高对于利用者来说的便利性。例如，第一实施方式的车辆系统1例如能够利用于早晚的上下学、白天的高龄者的购物和上医院、夜晚的业余学习等接送服务。
<第二实施方式>
接着，对第二实施方式进行说明。在第二实施方式中，在车辆200在运行区域中巡回行驶的定期路径设置供车辆200停车的车站，并且在车站设置通信装置，接受来自所设置的通信装置的乘车请求而生成需求响应路径。
图11是第二实施方式的车辆系统2的结构图。在车辆系统2中，具备车站通信装置600，在车辆管理装置300A具备取得部330A。其他的构成要素的功能与第一实施方式是同样的。因此，以下，在车辆系统2中，主要以与第一实施方式的车辆系统1不同的部分为中心进行说明。
车站通信装置600设置于运行区域的预先设定的地点。图12是车站通信装置600的结构图。车站通信装置600例如具备通信部602、接受部604、显示控制部606及显示部608。
通信部602经由网络NW而与车辆管理装置300A通信。通信部602例如是无线通信模块等通信接口。例如，通信部602将由接受部604接受到的乘车请求向车辆管理装置300A发送。另外，通信部602接收由车辆管理装置300A发送出的乘车请求的结果。在乘车请求的结果中包括表示是否存在处于能够利用的状况的车辆的信息、车辆ID及抵达预定时间。
接受部604接受来自利用者的乘车请求的输入。显示控制部606以显示乘车请求的接受画面的方式控制显示部608。另外，显示控制部606以显示由车辆管理装置300A发送出的乘车请求的结果的方式控制显示部608。
显示部608是LCD(Liquid Crystal Display)、有机EL(Electro Luminescence)显示装置等。显示部608例如显示乘车请求的接受画面及乘车请求的结果画面。另外，显示部608和接受部604也可以是一体构成的触摸面板式显示装置。
图13是说明利用者U从车站通信装置600进行乘车请求的情形的图。在图13的例中，假设在区域510设置有三个车站通信装置600a～600c，在区域512设置有一个车站通信装置600d。利用者U从在车站通信装置600b的显示部608显示的乘车请求画面进行乘车请求。乘车请求画面是与图5所示的乘车请求画面同样的画面，但对利用区间的乘车地点预先设定了车站通信装置600b的位置。
当进行了乘车请求的输入时，通信部602向车辆管理装置300A发送乘车请求。取得部330A取得从车站通信装置600发送出的请求信息。路径指示部340的需求响应路径生成部344决定正在区域510中进行定期行驶的车辆M-1～M-4中的在当前时间点下正在车站通信装置600b的最近处行驶且利用者能够利用的车辆。
在图13的例中，假设车辆M-4是符合上述的条件的车辆。需求响应路径生成部344将与生成的需求响应路径相关的信息向车辆M-4发送，并且向车站通信装置600b发送乘车请求结果。显示控制部606以显示如图6所示的乘车请求结果画面410的方式控制显示部608。
如以上所说明那样，根据第二实施方式，除了起到与第一实施方式同样的效果之外，即使利用者未持有终端装置100，也能够从车站通信装置600b进行乘车请求。由此，能够进一步提高对于利用者来说的便利性。
<第三实施方式>
接着，对第三实施方式进行说明。在第三实施方式中，在运行区域中定期地进行巡回行驶的车辆200中没有乘客的情况或正在占有车辆200的至少一部分的利用者具有时间上的余裕的情况下，提供巡回行驶的地域的关照服务中的通知服务。关照服务中的通知服务例如是以下服务：车辆200在行驶中监视外界、车内，在发现了生病或受伤或者推定为产生了异常的人物等的情况下，向外部输出信息，使该人物乘车并行驶至规定的场所。另外，关照服务也可以是在检测到可疑者、迷路人等的情况下向外部输出信息的服务。关照服务最好能够尽量监视运行区域的整个区域，因此使多个车辆200以不同路径巡回并每隔一定期间进行监视。另外，在关照服务中车辆200有剩余的情况下，车辆系统使该车辆200在车库等待机。
图14是第三实施方式的车辆系统3的结构图。另外，图15是第三实施方式的车辆200B的结构图。在车辆系统3中，在车辆管理装置300B具备取得部330B和事件判定部360。另外，在车辆系统3中，在存储部350具备图像数据DB(Data Base：数据库)354。另外，在车辆系统3中，在车辆200B具备车室内相机280、事件判定装置282及信息输出装置284。其他的构成要素的功能与第一实施方式是同样的。因此，以下，在车辆系统3中，主要以与第一实施方式的车辆系统1不同的部分为中心进行说明。事件判定部360或事件判定装置282是“事件判定部”的一例。
车室内相机280以就座于车辆200的座位的乘客的脸部为中心来拍摄上半身。由车室内相机280拍摄到的图像向事件判定装置282输出。
事件判定装置282基于由车室内相机280拍摄到的图像或由外界监视单元210的相机拍摄到的图像来判定事件。在事件中例如包括关于车辆200B的周边环境、车内状况需要向外部通知的现象。例如，在事件中包括表示在车辆200B的周边存在可疑者、迷路人、车内外的人物产生了异常、产生了道路的一部分被封锁这样的重大事故、产生了器物的损坏或其他的犯罪现象等的事件。人物产生了异常例如是指判定为人物因疾病或受伤等而倒下或蹲下或摇摇晃晃行走的情况。
事件判定装置282基于由外界监视单元210的相机拍摄到的图像，例如使用深度学习等机器学习来学习产生了异常的人物的特征，根据拍摄到的图像来推定产生了异常的人物。另外，事件判定装置282也可以基于由外界监视单元210的相机拍摄到的图像来提取物体的边缘部分，将由提取出的边缘部分包围的区域的形状与预先设定的人物的形状进行比较，在形状的一致度为规定值以上(例如，80％以上)的情况下，推定为该物体是人物。
另外，事件判定装置282也可以进行基于从由车室内相机280或外界监视单元210的相机拍摄到的图像读出的像素信息的量纲变换、压缩等图像处理，生成包括图像处理结果和相对于该图像的属性信息的特征数据。在属性信息中例如包括图像的视角信息、拍摄了图像的相机的识别信息、拍摄图像时的日期时刻信息、车辆200B的位置信息。并且，事件判定装置282将生成的特征数据和与预先决定的事件建立了对应关系的特征数据的模式进行对照，将类似度最高的事件判定为相对于车辆200B的事件。
另外，事件判定装置282也可以经由通信装置220而将从相机图像生成的特征数据向车辆管理装置300B发送，取得由车辆管理装置300B的事件判定部360判定出的事件信息。在该情况下，车辆管理装置300B的取得部330B取得从车辆200B发送出的特征数据。事件判定部360例如将由取得部330B取得的特征数据与存储于存储部350的特征数据DB354进行对照，取得与类似度最高的特征数据建立了对应关系的事件信息，将取得的事件信息向车辆200B发送。
在此，特征数据DB354是由事件判定部360预先学习的数据库。在特征数据DB354中，事件与特征数据建立了对应关系。在学习时，首先，取得部330B使从多个车辆发送出的特征数据至少暂时存储于存储部350。然后，事件判定部360对存储于存储部350的特征数据使用例如深度学习等机器学习或统计处理等来进行详细的事件解析处理，生成将特征数据与事件建立了对应关系的特征数据DB354，存储于存储部350。
图16是用于对判定事件的处理进行说明的图。在图16的例中，示出了判定为通过图像而推定的人物产生了异常的情形。例如，在车辆200B正在定期路径L1上行驶的情况下，事件判定装置282通过对由外界监视单元210的相机拍摄到的图像进行解析来从拍摄到的图像推定产生了异常的人物。在图16的例中，事件判定装置282推定为物体700及702是人物。
另外，事件判定装置282通过人物的形状的朝向、动作来判定该人物是否是异常状态。例如，事件判定装置282在人物站立的情况下判定为是正常的状态，在人物倒下、蹲下或摇摇晃晃行走的情况下判定为是异常状态的人物。在图16的例中，事件判定装置282判定为物体700是正常的状态的人物，将物体702判定为异常的状态。
在由事件判定装置282判定为物体702是异常的状态的人物的情况下，乘降者管理装置270基于判定出的事件和由判别部272判别出的利用者信息来提供规定的通知服务。例如，乘降者管理装置270作为对该事件预先决定的控制而以在该人物(物体702)的位置处停车的方式控制自动驾驶控制单元250。另外，信息输出装置284利用车外用的扬声器或设置于车辆表面的终端，将向该人物催促乘车的消息通过声音而输出或显示。另外，在即使从输出消息起经过规定时间后该人物也没反应的情况下，信息输出装置284例如经由通信装置220而对车辆管理装置300B、预先设定的终端装置100、管理者终端、医院等规定的机关的终端、地域的官厅职员的终端中的至少一个发送规定的通知。此处的规定的通知例如是有病人、受伤人等的意旨的信息、包括该人物所处的位置和拍摄到的图像或影像的信息的通知。
另外，乘车控制部274在判定为倒下的人物由判别部272判定为是能够利用车辆200B的人物的情况下，允许向车辆200B的乘车。另外，乘车控制部274在判定为倒下的人物进行了乘车的情况下，向车辆管理装置300询问用于将该人物输送到能够治疗的附近的医院的路径。乘车控制部274以基于从车辆管理装置300接收到的检索结果的路径而行驶的方式控制自动驾驶控制单元250。
另外，事件判定装置282也可以判定由车室内相机280拍摄到的车室内的乘客的状态。在判定为乘客的状态异常的情况下，信息输出装置284利用车内用的扬声器或设置于车内的终端来对该乘客进行用于确认状态的通知。具体而言，信息输出装置284将用于确认状态的消息对乘客进行声音输出，或者在HMI232上进行画面显示。在判定为即使从输出消息起经过规定时间后也没有回答的情况下，事件判定装置282判定为乘客产生了异常。在判定为乘客产生了异常的情况下，信息输出装置284例如将与判别部272得到的乘客的利用者信息建立了对应关系的通知对象、终端装置100、车辆管理装置300、管理者终端、医院等规定的机关的终端、地域的官厅职员的终端中的至少一个发送规定的通知。此处的规定的通知例如是包括正在输送病人、受伤人等的意旨的信息和由车室内相机280拍摄到的图像的信息的通知。
如以上所说明那样，根据第三实施方式，除了起到与第一实施方式及第二实施方式同样的效果之外，能够利用没有乘客的状态下的巡回行驶来提供地域周边的人们的关照服务。由此，例如，能够早期发现紧急病人、发生了事故等的人物，并且迅速联系管理者，向医院输送。另外，根据第三实施方式，能够将基于关照服务的巡回中的车辆200作为紧急时的避难场所来利用。另外，根据第三实施方式，通过使执行关照服务的巡回路径包括运行区域内的未设置监视相机的区域，能够监视运行区域整体。需要说明的是，第三实施方式的关照服务例如可以将巡回行驶的地域的地方自治体的辅助金、来自地域的商店街等的协作金等作为收益源而运用。
<第四实施方式>
车辆管理装置300的结构中的一部分或全部也可以搭载于车辆200。以下，将车辆管理装置300的结构中的一部分结构作为自主控制部搭载于车辆的实施方式作为第四实施方式来说明。图17是第四实施方式的车辆200C的结构图。第四实施方式的车辆200C例如与第一实施方式的车辆200的结构相比，设置有自主控制部300C。因此，以下，主要以自主控制部300C的功能为中心进行说明。
自主控制部300C例如具备利用者登记部320、取得部330、区域指示部332、路径指示部340及存储部350。这些构成要素具备与第一实施方式的车辆管理装置300中的同名的结构同样的功能，因此省略此处的具体的说明。需要说明的是，关于利用者登记部320等，也可以仅进行对于本车辆的利用者的登记，关于利用者信息351、地图信息352及路径信息353，也可以通过从车辆管理装置300下载而取得。
车辆200C通过通信装置220而与利用者U的终端装置100进行通信。另外，自主控制部300C的区域指示部332例如基于来自终端装置100的接收信号、利用者信息351等来掌握哪个利用者在哪个时间段在哪个地域中希望乘车，基于掌握到的信息而将包括乘车地点的地域规定为运行区域。另外，自主控制部300C的路径指示部340生成在运行区域的范围内进行巡回行驶的规定路径。另外，路径指示部340基于由通信装置220接收到的信号中包含的运行区域的利用状况来生成需求响应路径，取代规定路径而选择生成的需求响应路径。自动驾驶控制单元250在选择出的路径上通过自动驾驶而运行。
如以上所说明那样，根据第四实施方式，除了起到与第一实施方式～第三实施方式同样的效果之外，通过将车辆管理装置300的功能的一部分搭载于车辆200C，车辆200C能够自主地进行运行区域的规定、路径的选择等。另外，根据第四实施方式，车辆200C即使不接受来自车辆管理装置300的指示，也能够基于来自终端装置100的指示而在更适当的路径上运行。第一实施方式～第四实施方式的各自也可以组合其他的实施方式的一部分或全部。
以上虽然使用实施方式说明了本发明的具体实施方式，但本发明丝毫不被这样的实施方式限定，在不脱离本发明的主旨的范围内能够施加各种变形及替换。
另外，在车辆200是手动驾驶车辆的情况下，通信部310也可以经由网络NW而与车辆200的驾驶员的终端装置通信。另外，上述的车辆系统1～3例如能够利用于由多个利用者共同利用一个以上的车辆的共乘提供服务。

Claims (11)

1.一种车辆系统，其中，
所述车辆系统具备：
区域指示部，其规定自动驾驶车辆的运行区域；
判别部，其判别相对于所述自动驾驶车辆的利用者；以及
利用许可部，其使由所述判别部判别为能够利用所述自动驾驶车辆的利用者占有利用所述自动驾驶车辆的至少一部分。
2.根据权利要求1所述的车辆系统，其中，
所述区域指示部向所述自动驾驶车辆指示在所述运行区域内根据时间段而不同的路径。
3.根据权利要求1或2所述的车辆系统，其中，
所述车辆系统还具备：
通信部，其与利用者的终端装置通信；以及
路径指示部，其基于规定路径及需求响应路径中的一方或双方，向所述自动驾驶车辆指示路径，所述规定路径是在所述运行区域内以预先决定的路径进行巡回行驶的路径，所述需求响应路径是基于由所述通信部接收到的信息得到的路径。
4.根据权利要求3所述的车辆系统，其中，
所述路径指示部将所述规定路径的优先级与所述需求响应路径的优先级进行比较，向所述自动驾驶车辆指示所述规定路径及所述需求响应路径中的任一路径。
5.根据权利要求4所述的车辆系统，其中，
所述路径指示部基于与所述规定路径对应的所述自动驾驶车辆的利用状况来分配所述需求响应路径的行驶期间。
6.根据权利要求1～5中任一项所述的车辆系统，其中，
在所述自动驾驶车辆搭载有车载通信部，该车载通信部与利用者的终端装置通信，用于发送表示是否为能够利用的状况的信息。
7.根据权利要求3～6中任一项所述的车辆系统，其中，
所述车辆系统还具备车辆分配部，该车辆分配部分配多个所述自动驾驶车辆用于在所述运行区域内进行巡回行驶。
8.根据权利要求1～7中任一项所述的车辆系统，其中，
所述自动驾驶车辆还具备：
摄像部，其拍摄车内或车外；
车载通信部，其将由所述摄像部拍摄到的图像的特征数据向服务器装置发送；
事件判定部，其基于至少暂时存储于所述服务器装置的特征数据来判定事件；以及
提供部，其基于由所述事件判定部判定出的事件信息及由所述判别部判别出的利用者信息来提供通知。
9.一种自动驾驶车辆，其中，
所述自动驾驶车辆具备：
车载通信部；
区域指示部，其通过向所述车载通信部的接收信号来规定运行区域；以及
自主控制部，其生成在所述运行区域的范围内进行巡回行驶的规定路径，
所述自主控制部基于由所述车载通信部接收到的所述运行区域的利用状况，取代所述规定路径而选择需求响应路径。
10.一种车辆控制方法，其中，
所述车辆控制方法使计算机执行如下处理：
向运行区域内的自动驾驶车辆指示路径；
对所述自动驾驶车辆判别能够利用的利用者；
使判别为能够利用的利用者占有利用所述自动驾驶车辆的至少一部分；以及
基于所述至少一部分的占有利用状态来控制所述运行区域内的自动驾驶车辆数。
11.一种程序，其中，
所述程序使计算机执行如下处理：
确定运行区域内的自动驾驶车辆；
对确定出的所述自动驾驶车辆指示路径；
对所述自动驾驶车辆判别能够利用的利用者；
开始相对于判别为能够利用的利用者的、所述自动驾驶车辆的至少一部分的占有利用；以及
持续地监视所述至少一部分的占有利用状态，基于该占有利用状态来控制所述运行区域内的自动驾驶车辆数。
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