CN110740923A - 自动驾驶车辆 - Google Patents

自动驾驶车辆 Download PDF

Info

Publication number
CN110740923A
CN110740923A CN201880038557.0A CN201880038557A CN110740923A CN 110740923 A CN110740923 A CN 110740923A CN 201880038557 A CN201880038557 A CN 201880038557A CN 110740923 A CN110740923 A CN 110740923A
Authority
CN
China
Prior art keywords
unit
vehicle
travel
information
service
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN201880038557.0A
Other languages
English (en)
Inventor
岩崎瞬
浅海寿夫
石坂贤太郎
近藤泉
小池谕
真锅伦久
伊藤洋
林佑树
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Honda Motor Co Ltd
Original Assignee
Honda Motor Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Honda Motor Co Ltd filed Critical Honda Motor Co Ltd
Publication of CN110740923A publication Critical patent/CN110740923A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D63/00—Motor vehicles or trailers not otherwise provided for
    • B62D63/02—Motor vehicles
    • B62D63/025—Modular vehicles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R16/00—Electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for; Arrangement of elements of electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for
    • B60R16/02—Electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for; Arrangement of elements of electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for electric constitutive elements
    • B60R16/023—Electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for; Arrangement of elements of electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for electric constitutive elements for transmission of signals between vehicle parts or subsystems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R16/00—Electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for; Arrangement of elements of electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for
    • B60R16/02—Electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for; Arrangement of elements of electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for electric constitutive elements
    • B60R16/03—Electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for; Arrangement of elements of electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for electric constitutive elements for supply of electrical power to vehicle subsystems or for
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D24/00—Connections between vehicle body and vehicle frame
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/26—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network
    • G01C21/34—Route searching; Route guidance
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0212—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/0088—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots characterized by the autonomous decision making process, e.g. artificial intelligence, predefined behaviours

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)
  • Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
  • Navigation (AREA)
  • Body Structure For Vehicles (AREA)

Abstract

一种自动驾驶车辆，其具备：行驶单元，其能够供上部结构物安装，且不具有车室；以及连结部，其设置于所述行驶单元，与以能够装卸的方式安装于所述行驶单元的所述上部结构物连结。

Description

自动驾驶车辆
技术领域
本发明涉及自动驾驶车辆。
本申请基于2017年6月16日向日本申请的日本特愿2017-119131号主张优先权，将其内容援引于此。
背景技术
近年来，沿着到目的地为止的路径通过自动驾驶使车辆行驶的自动驾驶技术的开发正在推进(参照专利文献1)。
在先技术文献
专利文献
专利文献1：日本特开2017-83446号公报
发明内容
发明要解决的课题
有时，若自动驾驶车辆能够以多个用途来利用，则是优选的。
本发明考虑这样的情况而完成，其目的之一在于提供能够以多个用途来利用的自动驾驶车辆。
用于解决课题的手段
本发明的自动驾驶车辆采用了以下的结构。
(1)：本发明的一方案是一种自动驾驶车辆，其具备：行驶单元，其能够供上部结构物安装，且不具有车室；以及第一连结部，其设置于所述行驶单元，且与以能够装卸的方式安装于所述行驶单元的所述上部结构物连结。
(2)：在(1)的方案中，所述行驶单元具有能够供所述上部结构物安装的安装区域、第一车轮及在车辆行进方向上位于比所述第一车轮靠后方处的第二车轮，所述安装区域至少具有在所述车辆行进方向上从与所述第一车轮大致相同的位置到与所述第二车轮大致相同的位置的大小。
(3)：在(2)的方案中，所述安装区域在所述车辆行进方向上设于所述行驶单元的全长的范围。
(4)：在(1)～(3)中的任一个方案中，所述行驶单元具有车轮，除了所述车轮之外的所述行驶单元的最大厚度为所述车轮的直径以下。
(5)：在(1)～(4)中的任一个方案中，所述行驶单元包括：取得部，其取得与所述自动驾驶车辆的目的地相关的信息；驾驶计划生成部，其基于由所述取得部取得的目的地和包括道路信息的地图信息来生成所述自动驾驶车辆的驾驶计划；以及自动驾驶控制部，其基于由所述驾驶计划生成部生成的驾驶计划来控制所述行驶单元的行驶。
(6)：在(1)～(5)中的任一个方案中，所述上部结构物包括能够供乘客就座的座椅装置。
(7)：在(1)～(6)中的任一个方案中，所述上部结构物包括能够供乘客乘入的房间。
(8)：在(1)～(7)中的任一个方案中，所述上部结构物包括能够支承货物的货物支承部。
(9)：在(1)～(8)中的任一个中，所述行驶单元能够供多个上部结构物互相换载。
(10)：在(1)～(9)中的任一个方案中，所述行驶单元具有在别的自动驾驶车辆的行驶单元从上方相对于所述行驶单元载置的情况下从下方支承所述别的自动驾驶车辆的行驶单元的支承部，所述行驶单元能够在载置有所述别的自动驾驶车辆的行驶单元的状态下行驶。
(11)：在(1)～(10)中的任一个方案中，所述自动驾驶车辆还具备第二连结部，该第二连结部设置于所述行驶单元，且与在车辆行进方向和车辆宽度方向中的至少一方上相对于所述行驶单元并排的别的自动驾驶车辆的行驶单元连结。
(12)：本发明的另一方案是一种自动驾驶车辆，能够供上部结构物安装，不具有车室，且为板状。
发明效果
根据(1)或(12)的方案，能够提供能够以多个用途来利用的自动驾驶车辆。即，通过将任意的上部结构物安装于行驶单元上，能够使自动驾驶车辆具有与用途相应的功能。
根据(2)的方案，行驶单元具有比较宽广的安装区域。因此，能够提高能够向行驶单元安装的上部结构物的自由度。
根据(3)的方案，行驶单元具有更为宽广的安装区域。因此，能够进一步提高能够向行驶单元安装的上部结构物的自由度。
根据(4)的方案，由于行驶单元比较薄，所以能够提高上部结构物的高度方向的自由度。另外，当行驶单元比较薄时，能够减少上部结构物相对于安装区域的安装的作业负担。
根据(5)的方案，能够对基于包括道路信息的地图信息而生成驾驶计划的车辆安装任意的上部结构物。由此，例如能够使能够在公路上行驶的车辆具有与用途相应的功能。
根据(6)～(8)的方案，能够使车辆具有机动车、卡车、货物输送装置这样的规定的功能。
根据(9)的方案，能够根据使用场所、时间段等而切换使车辆具有的功能。由此，能够更有效地活用1台车辆。
根据(10)的方案，能够将多个车辆集中于小的空间，另外，能够在集中于小的空间的状态下使多个车辆移动。这有助于进一步提高车辆的可利用性。
根据(11)的方案，通过多个自动驾驶车辆由第二连结部连结，能够支承通过1台自动驾驶车辆无法支承的大小的上部结构物。由此，能够进一步提高向车辆安装的上部结构物的自由度。
附图说明
图1是示出自动驾驶车辆100的立体图。
图2是示出行驶单元110的结构图。
图3是用于对自动驾驶的处理过程进行说明的图。
图4是示出连结部151的一例的主视图。
图5是示出包括第一上部单元200A的行驶体M的立体图。
图6是示出第一上部单元200A及行驶单元110的结构图。
图7是示出包括第二上部单元200B的行驶体M的立体图。
图8是示出包括第三上部单元200C的行驶体M的立体图。
图9是示出包括第四上部单元200D的行驶体M的立体图。
图10是示出包括第四上部单元200D的行驶体M的立体图。
图11是示出包括第五上部单元200E的行驶体M的立体图。
图12是示出包括第六上部单元200F的行驶体M的立体图。
图13是示出自动驾驶车辆100的第一变形例的立体图。
图14是示出自动驾驶车辆100的第二变形例的立体图。
图15是示出车辆利用系统1的一例的结构图。
图16是示出第二实施方式中的第一上部单元200A及行驶单元110的结构图。
图17是示出外部显示部202b的一例的图。
图18是示出外部显示部202b的一例的图。
图19是包括第三实施方式的车辆100(自动驾驶车辆100)的服务提供系统2的结构图。
图20是示出第三实施方式的行驶单元110的结构的一例的图。
图21是示出搭载于车辆100的车辆管理装置300的结构的一例的图。
图22是示出服务提供者装置600的结构的一例的图。
图23是示出服务管理装置700的结构的一例的图。
图24是示出在服务提供系统2中执行的处理的流程的一例的流程图。
具体实施方式
以下，参照附图对本发明的自动驾驶车辆进行说明。本发明的自动驾驶车辆例如是通过将自动驾驶功能以台车状的形态提供而使设置于车辆的上部结构物的自由度最大化并且能够赋予通用性而以各种用途活用的车辆。在以下所示的实施方式中，自动驾驶车辆例如能够通过换载上部结构物而根据用途来变更上部结构物的形状和功能中的至少一方。“自动驾驶车辆”例如是指基本上不需要驾驶操作的自动驾驶车辆。
在以下的说明中，对具有同一或类似的功能的结构标注同一标号。并且，有时省略这些结构的重复的说明。“基于XX”意味着“至少基于XX”，也包括除了XX之外还基于别的要素的情况。“基于XX”不限定于直接使用XX的情况，也可以包括基于对XX进行运算、加工而得到的要素的情况。“XX”是任意的要素(例如，任意的信息)。
<第一实施方式>
[自动驾驶车辆的整体结构]
以下，对第一实施方式进行说明。图1是示出本实施方式的自动驾驶车辆100的立体图。在第一实施方式中，将不包括后述的上部结构物200的单位称作“自动驾驶车辆100”。另一方面，将自动驾驶车辆100与上部结构物200合起来的单位称作“行驶体M”或“移动体M”。
自动驾驶车辆100是不具有车室、座椅等的板状。“板状”广泛地意味着平坦，并不限定于平板状、实心状的含义。例如，“板状”也包括具有弯折、弯曲的部分的情况、具有凹部、凸部的情况、具有形成为中空状的部分的情况等。“板状”也可以改说成“平状”。
在本实施方式中，自动驾驶车辆100是自动驾驶车辆100从地面G起的最大高度是后述的车轮W的直径D的1.5倍以下的板状。若以别的观点来看，则自动驾驶车辆100是除了车轮W之外的自动驾驶车辆100的高度方向的最大厚度(在本实施方式中，与后述的行驶单元110的最大厚度相同)为车轮W的直径D以下的板状。以下，详细说明这样的自动驾驶车辆100的结构。以下，将自动驾驶车辆100简称作“车辆100”。车辆100例如具有行驶单元110和连结机构150。
[行驶单元]
行驶单元110是具有自动驾驶功能的板状的行驶单元，形成车辆100的主要部分。行驶单元110是不具有车室、座椅等的板状。例如，行驶单元110是除了车轮W之外的行驶单元110的高度方向的最大厚度T为车轮W的直径D以下的板状。行驶单元110能够供上部结构物200以能够装卸的方式安装(参照图5、图7～图12)。“安装”例如意味着上部结构物200载置于行驶单元110之上，也包括上部结构物200未固定于行驶单元110的状态。
如图1所示，行驶单元110具有供上部结构物200以能够装卸的方式安装的安装区域R和多个车轮W。关于“安装区域R”将在后文叙述。多个车轮W包括由后述的驱动力输出装置116驱动的驱动轮。行驶单元110例如是具有四轮以上的车轮W的行驶单元，但也可以是如机动二轮车或其他车辆那样具有二轮、三轮的车轮W的行驶单元。多个车轮W包括第一车轮W1和第二车轮W2。第二车轮W2在车辆行进方向X上位于比第一车轮W1靠后方处。
图2是示出行驶单元110的结构图。行驶单元110例如具备外界监视单元111、通信装置112、导航装置113、推荐车道决定装置114、自动驾驶控制单元115、驱动力输出装置116、制动装置117、转向装置118、连结机构控制部119、功率模块120(参照图6)、接口121(参照图6)及存储部122。在以下的说明中，有时将车辆100称作“本车辆100”。关于连结机构控制部119将在后文叙述。
以下所述的导航装置113的导航控制装置113b、推荐车道决定装置114、自动驾驶控制单元115及连结机构控制部119各自的全部或一部分可以通过CPU(CentralProcessing Unit)等处理器执行保存于存储器的程序(软件)来实现，也可以由LSI(LargeScale Integration)、ASIC(Application Specific Integrated Circuit)、FPGA(Field-Programmable Gate Array)、GPU(Graphics Processing Unit)等硬件来实现，还可以通过软件与硬件的协同配合来实现。程序可以预先保存于HDD(Hard Disk Drive)、闪存器等存储装置，也可以保存于DVD、CD-ROM等能够装卸的存储介质，通过存储介质向驱动装置装配而向存储装置安装。
外界监视单元111例如包括相机、雷达、LIDAR(Light Detection and Ranging)、基于它们的输出来进行传感器融合处理的物体识别装置等。外界监视单元111推定存在于车辆100的周边的物体的种类(尤其是，车辆、行人及自行车)，将推定出的物体的种类与其位置、速度的信息一起向自动驾驶控制单元115输出。
通信装置(无线通信部)112例如是用于与网络NW连接，与车辆100的利用者的终端装置500直接通信，与其他车辆、行人的终端装置等直接通信的无线通信模块。通信装置112例如在不设置后述的通信连接器121a及网关装置121b的情况下，也可以经由上部结构物200的通信装置201而与设置于上部结构物200的HMI(Human machine Interface)202(参照图6)直接通信。即，通信装置112也可以通过与上部结构物200的通信装置201的无线通信来取得输入到HMI202的信息(例如，表示对驾驶操作件202a的输入操作的信息)。通信装置112基于Wi-Fi、DSRC(Dedicated Short Range Communications)、Bluetooth(注册商标，以下省略)或其他的通信标准来进行无线通信。作为通信装置112，也可以准备与用途相应的多个装置。例如，通信装置112从利用者的终端装置500(或利用者操作的HMI202)取得与本车辆100的行驶相关的指示(例如与目的地相关的指示)。通信装置112是“取得部”的一例。例如，通信装置112取得与本车辆100的目的地相关的信息。通信装置112将取得的信息向导航装置113及自动驾驶控制单元115输出。网络NW包括互联网、WAN(Wide Area Network)、LAN(Local Area Network)、公用线路、运营商装置、专用线路、无线基地站等。利用者的终端装置500例如是智能手机、平板终端、个人计算机等。
导航装置113例如具备GNSS(Global Navigation Satellite System)接收机113a和导航控制装置113b。GNSS接收机113a基于从GNSS卫星(例如GPS卫星)到来的电波来测定本机的位置(本车辆100的位置)。导航控制装置113b例如具备CPU和各种存储装置，控制导航装置113的整体。在存储装置中保存有地图信息(导航地图)。导航地图是利用节点和线路来表现道路的地图(包括道路信息的地图信息)。导航控制装置113b参照导航地图来决定从由GNSS接收机113a测定到的本车辆100的位置到由通信装置112取得的车辆100的目的地为止的路径(驾驶计划)。导航控制装置113b是“驾驶计划生成部”的一例。导航控制装置113b也可以使用通信装置112将本车辆100的位置和目的地向导航服务器(未图示)发送，取得从导航服务器回复的路径。导航控制装置113b将利用上述任一方法决定或确定出的路径的信息向推荐车道决定装置114输出。
推荐车道决定装置114例如具备MPU(Micro Processing Unit)和各种存储装置。在存储装置中保存有比导航地图详细的高精度地图信息。高精度地图信息例如包括各车道的道路宽度、坡度、曲率、信号的位置等信息。推荐车道决定装置114决定为了沿着从导航装置113输入的路径行驶而优选的推荐车道，并向自动驾驶控制单元115输出。
自动驾驶控制单元115具备CPU、MPU等一个以上的处理器和各种存储装置。自动驾驶控制单元115是“自动驾驶控制部”的一例。在本实施方式中，自动驾驶控制单元115兼任控制行驶单元110的整体的控制单元。自动驾驶控制单元115以在由推荐车道决定装置114决定出的推荐车道上行驶为原则，以避免与从外界监视单元111输入了位置、速度的物体的接触的方式使行驶单元110自动地行驶。自动驾驶控制单元115例如依次执行各种事件。在事件中存在以一定速度在相同的行驶车道上行驶的定速行驶事件、追随前行车辆的追随行驶事件、车道变更事件、汇合事件、分支事件、紧急停止事件、用于通过收费站的收费站事件、用于结束自动驾驶并切换为手动驾驶的交接事件等。在这些事件的执行中，也有时基于本车辆100的周边状况(由周边车辆、行人的存在、道路施工引起的车道狭窄等)而计划用于避开的行动。
自动驾驶控制单元115生成本车辆100将来行驶的目标轨道。目标轨道例如包括速度要素。例如，目标轨道表现为将本车辆100应该到达的地点(轨道点)依次排列而成的轨道。轨道点是每隔规定的行驶距离的本车辆100应该到达的地点，与此相独立，每隔规定的采样时间(例如零点几[sec]程度)的目标速度及目标加速度作为目标轨道的一部分而生成。轨道点也可以是每隔规定的采样时间的该采样时刻下的本车辆100应该到达的位置。在该情况下，目标速度、目标加速度的信息由轨道点的间隔表现。
图3是用于对自动驾驶的处理过程进行说明的图。首先，如上图所示，由导航装置113决定或确定路径。该路径例如是未区分车道的粗略的路径。接着，如中图所示，推荐车道决定装置114决定容易沿着路径行驶的推荐车道。然后，如下图所示，自动驾驶控制单元115一边进行障碍物的避开等，一边生成用于尽量沿着推荐车道行驶的轨道点，以沿着轨道点(及随附的速度曲线)行驶的方式控制驱动力输出装置116、制动装置117、转向装置118中的一部分或全部。这样的作用分担只不过是一例，例如也可以是自动驾驶控制单元115集中地进行处理。
驱动力输出装置116将用于使行驶单元110行驶的行驶驱动力(转矩)向车轮W输出。驱动力输出装置116是“驱动源”的一例。驱动力输出装置116例如具备内燃机、电动机及变速器等的组合和控制它们的功率ECU。在本实施方式中，驱动力输出装置116包括驱动用马达116a。功率ECU按照从自动驾驶控制单元115输入的信息来控制上述的结构。
制动装置117例如具备制动钳、向制动钳传递液压的液压缸、使液压缸产生液压的电动马达及制动ECU。制动ECU按照从自动驾驶控制单元115输入的信息来控制电动马达，使得与制动操作相应的制动转矩向各车轮输出。制动装置117也可以具备将通过驾驶操作件(例如，后述的上部结构物200的驾驶操作件202a)中包含的制动踏板的操作而产生的液压经由主液压缸而向液压缸传递的机构作为备用件。制动装置117不限于上述说明的结构，也可以是按照从自动驾驶控制单元115输入的信息来控制致动器而将主液压缸的液压向液压缸传递的电子控制式液压制动装置。
转向装置118例如具备转向ECU和电动马达。电动马达例如使力作用于齿条-小齿轮机构来变更转向轮的朝向。转向ECU按照从自动驾驶控制单元115输入的信息或从驾驶操作件输入的信息来驱动电动马达，使转向轮的朝向变更。
如图6所示，功率模块120包括电池120a和控制电池120a的未图示的电池管理单元。功率模块120从电池120a供给行驶单元110的各装置(外界监视单元111、通信装置112、导航装置113、推荐车道决定装置114、自动驾驶控制单元115、驱动力输出装置116、制动装置117、转向装置118、连结机构控制部119等)所需的电力。即，行驶单元110的各装置共享向后述的上部单元供给的电力的一部分而动作。功率模块120经由后述的接口121的供电用连接器121c及调节器121d而从电池120a供给上部单元的各装置所需的电力。
接口121例如具有通信用连接器121a、网关装置121b、供电连接器121c及调节器(电力变换装置)121d。
接口121的供电用连接器121c及调节器121d是“电力供给接口”的一例，接口121的通信用连接器121a及网关装置121b是“第一通信接口”的一例。另外，通信用连接器121a也是“通信用接口”的一例。通信用连接器121a电连接于网关装置121b。通信用连接器121a向行驶单元110的外部露出，能够供上部结构物200的通信用连接器209a物理连接及电连接。
网关装置121b是“通信控制部”的一例。网关装置121b能够经由通信用连接器121a而与上部结构物200通信。例如，网关装置121b与上部结构物200的网关装置209b进行通信。例如，网关装置121b基于自动驾驶控制单元115和上部结构物200的控制单元208中的至少一方的控制来进行上部结构物200与行驶单元110之间的对照及认证(例如，网关装置121b与网关装置209b之间的对照及认证)。对照及认证例如包括通过将对从网关装置121b及网关装置209b的一方发送出的框架赋予的ID(发送ID)与由网关装置121b及网关装置209b的另一方预先存储的信息(例如，存储于存储部122的信息)对照来认证发送了框架的对方是正规的对方的处理。对照及认证例如包括网关装置121b通过将对从网关装置209b发送出的框架赋予的ID(发送ID)与预先存储的信息(例如，存储于存储部122的信息)对照来认证发送了框架的上部结构物200是正规的上部结构物200的处理。“正规”例如意味着车辆100与上部结构物200能够组合(例如规格等一致)或上部结构物200属于能够信赖的所有者(属于在登记清单中预先登记的所有者)等。
例如，网关装置121b通过上述对照及认证来检测连接于接口121的上部结构物200的类别。“类别”包括“形式”。例如，网关装置121b基于对从网关装置209b发送出的框架赋予的ID(发送ID)和保存于存储部122的对应表T(多个ID与多个上部结构物200分别被建立了对应关系的表)来检测连接于接口121的上部结构物200的类别。自动驾驶控制单元115基于由网关装置121b认证出的内容(例如上部结构物200的类别)来识别上部结构物200的功能、消耗电力量等。表示各种上部结构物200的功能、消耗电力量等的信息例如作为表T的一部分而保存于存储部122。自动驾驶控制单元115例如基于上部结构物200的类别和表T来识别与检测到的上部结构物200的类别对应的功能、消耗电力量等。
网关装置121b能够经由上部结构物200的网关装置209b而从上部结构物200的通信装置201、HMI202、座椅装置203、碰撞传感器204、气囊装置205及控制单元208等取得各种信息。网关装置121b是“取得部”的另一例。例如，网关装置121b经由上部结构物200的网关装置209b而从HMI202取得表示对HMI202的驾驶操作件202a输入的操作的信息。网关装置121b将从HMI202取得的信息向自动驾驶控制单元115输出。由此，自动驾驶控制单元115能够基于表示对HMI202的驾驶操作件202a输入的操作的信息来控制车辆100的行驶。
供电连接器121c经由调节器121d而电连接于功率模块120的电池120a。供电连接器121c向行驶单元110的外部露出，能够供上部结构物200的供电连接器209c物理连接及电连接。
调节器121d调整通过供电连接器121c而向上部结构物200输出的供给电力量(例如电压)。调节器209d例如可以是逆变器，例如将从驱动用马达116a输出的再生电力变换为直流。例如，调节器121d基于自动驾驶控制单元115的控制，将从功率模块120输出的电力调整为与上部结构物200的功能、消耗电力量等相应的电力，将调整后的电力向上部结构物200供给。
行驶单元110具有1个以上的具有如上所述的功能的接口121。例如，行驶单元110具有多个具有如上所述的功能的接口121。多个接口121分开配置于行驶单元110的多个场所。根据这样的结构，上部结构物200的连接器的场所等的自由度提高。因此，车辆100的通用性进一步升高。
存储部122例如由RAM(Random Access Memory)、ROM(Read Only Memory)、HDD(Hard Disk Drive)、闪存器或它们之中的多个组合而成的混合型存储装置等实现。
接着，返回图1，对行驶单元110的安装区域R进行说明。安装区域R是能够供上部结构物200安装(例如载置)的区域，是能够从下方支承上部结构物200的区域。在本实施方式中，安装区域R形成为沿着大致水平的平面状。安装区域R形成行驶单元110的上表面的一部分。例如，安装区域R形成行驶单元110的最上表面。例如，安装区域R相对于车轮W接触的地面G处于车轮W的直径D的1.5倍以下的高度位置。
在本实施方式中，安装区域R至少具有在车辆行进方向X上从与第一车轮W1大致相同的位置到与第二车轮W2大致相同的位置的大小。例如，安装区域R在车辆行进方向上从比第一车轮W1靠前侧的位置延伸至比第二车轮W2靠后方的位置。在本实施方式中，安装区域R在车辆行进方向X上设于行驶单元110的全长的范围。
如图1所示，在本实施方式中，行驶单元110具有第一基部131、第二基部132、隆起部133、第一立起部134及第二立起部135。第一基部131及第二基部132相对于车辆100的中心在车辆宽度方向Y上分开配置。隆起部133配置于第一基部131与第二基部132之间，在车辆宽度方向Y上位于车辆100的大致中央部。隆起部133相对于第一基部131及第二基部132向上方隆起。
第一立起部134相对于第一基部131位于与隆起部133相反的一侧。第一立起部134从第一基部131的端部朝向上方立起。由此，在第一立起部134与隆起部133之间形成有由第一立起部134、第一基部131及隆起部133规定的第一凹部136。同样，第二立起部135相对于第二基部132位于与隆起部133相反的一侧。第二立起部135从第二基部132的端部朝向上方立起。由此，在第二立起部135与隆起部133之间形成有由第二立起部135、第二基部132及隆起部133规定的第二凹部137。
并且，在本实施方式中，隆起部133具有在车辆行进方向X上设于行驶单元110的全长的范围的第一平面133a。第一立起部134具有在车辆行进方向X上设于行驶单元110的全长的范围的第二平面134a。第二立起部135具有在车辆行进方向X上设于行驶单元110的全长的范围的第三平面135a。在本实施方式中，由这些第一～第三平面133a、134a、135a形成安装区域R。
[连结机构]
接着，对连结机构150进行说明。连结机构150具有1个以上(例如多个)的连结部151。多个连结部151分开配置于车辆前后方向X及车辆宽度方向Y的多个位置。各连结部151与相对于行驶单元110以能够装卸的方式安装的上部结构物200连结，相对于行驶单元110固定上部结构物200。连结部151是“第一连结部”的一例。
图4是示出连结部151的一例的主视图。如图4所示，连结部151的一例具有固定于行驶单元110的基部151a和能够相对于基部151a进退的卡合部(可动部)151b。卡合部151b能够在进入设置于上部结构物200的卡合孔h的内侧而与卡合孔h卡合的第一位置与移出到卡合孔h的外侧的第二位置之间移动。连结部151通过卡合部151b移动到第一位置而将上部结构物200固定于行驶单元110。另一方面，连结部151通过卡合部151b移动到第二位置而解除相对于上部结构物200的固定。上部结构物200在由连结部151进行的固定被解除的状态下能够从行驶单元110取下。连结部151也可以不具有基部151a而仅具有卡合部151b。在该情况下，卡合部151b也可以设置于行驶单元110的第一立起部134及第二立起部135等(在图1中参照双点划线)。连结部151不限定于上述的例子。连结部151只要是与上部结构物200连结的结构即可，并不限定于特定的结构。
连结机构控制部119例如基于自动驾驶控制单元115的控制而使连结部151动作。即，连结机构控制部119通过控制连结部151而在上部结构物200固定于行驶单元110的状态与上部结构物200能够从行驶单元110取下的状态之间切换车辆100的状态。
[上部结构物]
接着，对作为上部结构物200的一例的第一上部单元200A进行说明。图5是示出包括第一上部单元200A的行驶体M的立体图。第一上部单元200A是能够使车辆100具有与一般的乘用车同样的功能的单元。例如，第一上部单元200A具备具有车室211的车身210。车室211是“乘客能够乘入的房间”的一例。上部结构物200例如具有覆盖行驶单元110的安装区域R的全部的大小。
图6是示出第一上部单元200A及行驶单元110的结构图。在图6中，关于行驶单元110仅示出了其功能的一部分。如图6所示，第一上部单元200A具有通信装置201、HMI202、座椅装置203、碰撞传感器204、气囊装置205、前照灯206、尾灯207、控制单元208及接口209。
通信装置(无线通信部)201例如是用于与网络NW(参照图2)连接或者与车辆100的通信装置112直接通信的无线通信模块。通信装置201基于Wi-Fi、DSRC(Dedicated ShortRange Communications)、Bluetooth或其他的通信标准来进行无线通信。作为通信装置201，也可以准备与用途相应的多个通信装置。
HMI202例如包括转向盘、加速块、制动块等这样的用于进行与车辆100的行驶相关的操作(例如辅助性的操作或手动驾驶模式下的操作)的驾驶操作件(操作器件)202a、触摸面板式显示器装置、扬声器、话筒等。输入到HMI202的信息(例如，表示对驾驶操作件202a的输入操作的信息)经由网关装置209b(或通信装置201)而发送，由车辆100的网关装置121b(或通信装置112)取得(接收)。
座椅装置203设置于车室211内，能够供乘客就座。碰撞传感器204设置于车身210，检测向车身210输入的碰撞。气囊装置205基于碰撞传感器204的检测结果进行动作。前照灯206及尾灯207例如收容于行驶单元110的第一凹部136及第二凹部137。前照灯206及尾灯207也可以取代作为上部结构物200的一部分设置的情况而作为行驶单元110的一部分设置。这些通信装置201、HMI202、座椅装置203、碰撞传感器204、气囊装置205、前照灯206及尾灯207通过第一上部单元200A的供电连接器209c与设置于行驶单元110的供电连接器121c连接而从行驶单元110的功率模块120的电池120a接受电源的供给。
车身210、通信装置201、HMI202、座椅装置203、碰撞传感器204、气囊装置205、前照灯206及尾灯207各自例如分别作为模块而提供。这些模块例如能够以利用者自己期望的位置或期望的组合来配置。这些模块的1个以上也可以也向以下所示的第二～第六上部单元200B～200F适当设置。
控制单元208控制通信装置201、HMI202、座椅装置203、碰撞传感器204、气囊装置205、前照灯206、尾灯207及接口209。控制单元208可以通过CPU等处理器执行保存于存储器的程序(软件)来实现，也可以由LSI、ASIC、FPGA、GPU等硬件来实现，还可以通过软件与硬件的协同配合来实现。程序可以预先保存于HDD、闪存器等存储装置，也可以保存于DVD、CD-ROM等能够装卸的存储介质，并通过存储介质向驱动装置装配而向存储装置安装。
接口209例如具有通信用连接器209a、网关装置209b、供电连接器209c及调节器(电力变换装置)209d。
通信用连接器209a是“通信用接口”的一例。通信用连接器209a电连接于网关装置209b。通信用连接器209a在第一上部单元200A安装于行驶单元110的情况下能够与行驶单元110的通信连接器121a物理连接及电连接。即，在第一上部单元200A安装于行驶单元110的情况下，行驶单元110的各装置共享第一上部单元200A的各装置的通信内容的一部分。
网关装置209b是“通信控制部”的一例。网关装置209b能够经由通信用连接器209a而与行驶单元110的网关装置121b通信。网关装置209b基于自动驾驶控制单元115和上部结构物200的控制单元208中的至少一方的控制来进行上部结构物200与行驶单元110之间的对照及认证(例如，网关装置121b与网关装置209b之间的对照及认证)。对照及认证例如包括网关装置209b通过将对从网关装置121b发送出的框架赋予的ID(发送ID)与预先保存的信息对照来认证发送了框架的车辆100是正规的车辆100的处理。例如，网关装置209b通过上述对照及认证来检测连接于接口209的行驶单元110的类别。例如，网关装置209b基于对从网关装置121b发送出的框架赋予的ID(发送ID)来检测连接于接口209的行驶单元110的类别。
供电连接器209c经由调节器209d而电连接于第一上部单元200A的各种装置。供电连接器209c向第一上部单元200A的外部露出，能够供行驶单元110的供电连接器121c物理连接及电连接。
调节器209d将通过供电连接器209c而从行驶单元110供给的电力调整为相对于第一上部单元200A的各种装置而言的期望的供给电力量(例如电压)。例如，调节器209d基于控制单元208的控制，将从行驶单元110供给的电力调整为与第一上部单元200A的各种装置的功能、消耗电力量等相应的电力，将调整后的电力向第一上部单元200A的各种装置供给。行驶单元110的调节器121d和上部结构物200的调节器209d也可以省略任一方。
在此，本实施方式的行驶单元110能够取代第一上部单元200A而换载1个以上的上部结构物200。以下，对取代第一上部单元200A而向行驶单元110安装的上部结构物200的别的例子进行说明。不过，能够向行驶单元110安装的上部结构物200的形状及功能不限定于以下说明的例子。
图7是示出包括作为上部结构物200的另一例的第二上部单元200B的行驶体M的立体图。第二上部单元200B是能够使车辆100具有与一般的卡车大致相同的功能的单元。例如，第二上部单元200B具备具有车室211及货厢213的车身210。货厢213是“能够支承货物的货物支承部”的一例。第二上部单元200B的其他结构与第一上部单元200A大致相同。
图8是示出包括作为上部结构物200的另一例的第三上部单元200C的行驶体M的立体图。第三上部单元200C是能够使车辆100具有娱乐功能的单元。例如，第三上部单元200C不具有房间，上方及四方开放。第三上部单元200C具有由连结机构150固定于行驶单元110的基部220和安装于基部220的多片垫子221。第三上部单元200C例如在私有地或私道中行驶。利用者通过使用第三上部单元200C，能够享受赏花、游览。
图9及图10是示出包括作为上部结构物200的另一例的第四上部单元200D的行驶体M的立体图。第四上部单元200D是成为建造物230(家、大厦等)的一部分的单元。换言之，车辆100通过供建造物230的一部分连结而对建造物230的一部分赋予行驶功能。利用者通过使用第四上部单元200D，能够一边进行建造物230内的生活、工作一边向别的场所移动。
例如，如图9所示，第四上部单元200D连结于车辆100，能够以载置于车辆100的状态移动。另一方面，如图10所示，第四上部单元200D及车辆100能够互相分离。在该情况下，车辆100能够在将第四上部单元200D留置于建造物230的状态下离开第四上部单元200D而移动。车辆100能够从离开了第四上部单元200D的状态起向第四上部单元200D的下方移动，与第四上部单元200D再次连结。
在本实施方式中，建造物230包括在车辆100在将第四上部单元200D留置于建造物230的状态下移动的情况下从侧方和下方中的至少一方支承留置于建造物230的第四上部单元200D的支承结构231。如图9所示，支承结构231例如具有轨道235和支承部236。
轨道235设置于建造物230的侧面。第四上部单元200D具有由轨道235从侧方及下方支承的卡合构件161。通过卡合构件161进入轨道235的内侧而由轨道235支承，第四上部单元200D由建造物230支承。
支承部236配置于在第四上部单元200D与建造物230连结的情况下位于第四上部单元200D的下方的区域。支承部236在车辆100在将第四上部单元200D留置于建造物230的状态下离开第四上部单元200D而移动的情况下，取代车辆100而从下方支承第四上部单元200D。例如，支承部236由从下方支承第四上部单元200D的上端部能够在高度方向上移动的支柱或起重器形成。例如，支承部236在车辆100位于第四上部单元200D的下方的情况下，以不与车辆100接触的方式收容于例如在地面G设置的收容部。另一方面，支承部236在车辆100在将第四上部单元200D留置于建造物230的状态下移动的情况下，以与第四上部单元200D接触的方式朝向上方移动，从下方支承第四上部单元200D。
图11是示出包括作为上部结构物200的另一例的第五上部单元200E的行驶体M的立体图。第五上部单元200E是能够使车辆100具有作为货物运输装置的功能的单元。第五上部单元200E包括由连结机构150固定于行驶单元110的底板240。底板240是“能够支承货物的货物支承部”的另一例。多个货物P装载于底板240上，并且由未图示的固定构件固定于底板240。利用者通过使用第五上部单元200E，能够在工厂、集货场或其他的作业现场输送1个以上的货物P。
图12是示出包括作为上部结构物200的另一例的第六上部单元200F的行驶体M的立体图。第六上部单元200F是能够使车辆100具有作为周围监视装置的功能的单元。第六上部单元200F包括固定于行驶单元110的传感器单元250。传感器单元250包括相机和能够将由相机拍摄到的图像或影像向管理中心的服务器等发送的通信装置。车辆100能够在安装有传感器单元250的状态下沿着指定的路径移动。利用者通过使用第六上部单元200F，能够进行任意的场所的巡视(异常检测)。
根据以上说明的第一实施方式的结构，能够提供能够以多个用途来利用的车辆100。即，在本实施方式中，提供能够供任意的上部结构物200安装的车辆100。由此，能够实现很多运营商的独自的开发，能够广泛且深度地提供针对各用途特殊化的功能。
在第一实施方式中，行驶单元110通过互相换载多个上部结构物200，能够定制车辆100的功能。根据这样的结构，例如，在白天的时间段能够作为乘用车、卡车发挥功能，在夜晚的时间段(白天的用途下的休眠时间)能够在工厂等中作为具有自动驾驶功能的输送底板等别的用途的行驶体M发挥功能。
<第一实施方式的变形例>
以下，对作为上述的第一实施方式的变形例之一的车辆100的第一变形例进行说明。图13是示出车辆100的第一变形例的立体图。如图13所示，在本变形例中，在对1个车辆100从上方载置了1个以上的别的车辆100的状态下，位于最下方的车辆100能够行驶。
在本变形例中，第一立起部134及第二立起部135例如以随着去往上方而位于车辆宽度方向Y的外侧的方式相对于铅垂方向倾斜。并且，在高度方向上重叠的多个车辆100中，在最下方的车辆100的行驶单元110的第一凹部136及第二凹部137收容其上一个车辆100的行驶单元110的第一基部131及第二基部132的至少一部分。各行驶单元110的隆起部133的下表面形成朝向上侧凹陷的第三凹部138。并且，在高度方向上重叠的多个车辆100中，最下方的车辆100的行驶单元110的隆起部133的至少一部分收容于由其上一个车辆100的行驶单元110的隆起部133形成的第三凹部138。
由此，多个车辆100的重叠厚度被减少。
若以别的观点来看，则最下方的车辆100的行驶单元110的隆起部133通过与其上一个车辆100的行驶单元110接触而从下方支承该上一个车辆100。隆起部133是支承上一个车辆100的行驶单元110的“支承部”的一例。最下方的车辆100的行驶单元110的第一立起部134及第二立起部135的内表面(形成第一凹部136及第二凹部137的一部分的面)通过与其上一个车辆100的行驶单元110接触而从下方支承上一个车辆100。第一立起部134及第二立起部135的各自是支承上一个车辆100的行驶单元110的“支承部”的另一例。
并且，最下方的车辆100的行驶单元110的车轮W与地面G接触，最下方的车辆100的行驶单元110能够在多个车辆100载置于上方的状态下行驶。例如，最下方的车辆100的行驶单元110经由端子121等而与载置于上方的车辆100的行驶单元110的电池120a电连接。由此，最下方的车辆100的行驶单元110能够利用从重叠的1个以上的别的车辆100的行驶单元110的电池120a供给的电力来行驶。
不过，用于将多个车辆100重叠的结构不限定于上述例子。例如，第一立起部134及第二立起部135也可以在铅垂方向上立起。多个车辆100也可以在高度方向上单纯堆叠。
以下，对作为上述的第一实施方式的变形例之一的车辆100的第二变形例进行说明。图14是示出车辆100的第二变形例的立体图。如图14所示，在本变形例中，车辆100的行驶单元110具有连结部153及连结部155。行驶单元110也可以仅具有连结部153和连结部155中的任一方。
一方的连结部153是与在车辆宽度方向Y上相对于行驶单元110并排的别的车辆100的行驶单元110连结的连结部。通过连结部153与别的车辆100的行驶单元110连结，多个车辆100被互相固定。由此，多个车辆100能够一体地行驶。连结部153是“第二连结部”的一例。行驶单元110可以在行驶单元110的单侧的车轮W被卸下的状态下与别的车辆100的行驶单元110连结，也可以在不卸下行驶单元110的车轮W的状态下与别的车辆100的行驶单元110连结。
另一方的连结部155是与在车辆行进方向X上相对于行驶单元110并排的别的车辆100的行驶单元110连结的连结部。通过连结部155与别的车辆100的行驶单元110连结，多个车辆100被互相固定。由此，多个车辆100能够一体地行驶。连结部155是“第二连结部”的另一例。
根据以上说明的1实施方式的变形例的结构，上部结构物200例如具有设置于互相连结的多个车辆100的范围的大小。即，通过多个车辆100由连结部153或连结部155连结，能够支承通过1台的车辆100无法支承的大小的上部结构物200。由此，能够进一步提高上部结构物200的自由度。
以上，虽然对第一实施方式和该第一实施方式的多个变形例进行了说明，但实施方式的结构不限定于上述例子。例如，车辆100也可以由如图15所示的车辆利用系统1利用。即，车辆利用系统1包括配置于车辆100的外部的1个以上的信息处理装置700。信息处理装置700例如具有能够经由网络NW而与车辆100及利用者的终端装置500通信的通信部710和信息处理部712。信息处理部712可以具有车辆100的行驶单元110中包含的各功能部(例如，导航控制装置113b、推荐车道决定装置114、自动驾驶控制单元115)的一部分或全部。信息处理部712可以通过CPU等处理器执行保存于存储器的程序(软件)来实现，也可以由LSI、ASIC、FPGA、GPU等硬件来实现，还可以通过软件与硬件的协同配合来实现。
另外，在上述的第一实施方式中，作为车辆100，对与一般的乘用车、卡车同样的大小的车辆100进行了说明。不过，车辆100的大小不限定于上述例子。车辆100的大小也可以是例如床程度的大小，还可以是比其更小的大小。
<第二实施方式>
以下，对第二实施方式进行说明。图16是示出第二实施方式中的第一上部单元200A及行驶单元110的结构图。如图示的例子那样，第二实施方式中的第一上部单元200A的HMI202除了上述的驾驶操作件202a之外，还具备外部显示部202b、存储器202c及利用状况检测部202e。另外，第二实施方式中的第一上部单元200A还具备服务提供装置212。
外部显示部202b例如是在车辆100的外侧的车体的表面贴附的有机EL(ElectroLuminescence)显示器。另外，外部显示部202b也可以是嵌入于车体的LCD(Liquid CrystalDisplay)，还可以是兼任车体的一部分或全部的显示器面板。另外，外部显示部202b也可以是具备驱动部的可移动显示器装置。在该情况下，外部显示部202b在不显示静止图像、动态图像之类的内容的情况下收纳于从车外看不见显示面的位置，在使内容显示的情况下通过驱动部而移动到从车外看得见显示面的位置。另外，外部显示部202b也可以是在车辆100的前风窗玻璃、侧风窗玻璃、后风窗玻璃的至少一部分形成的光透过型的液晶面板。
图17及图18是示出外部显示部202b的一例的图。如图17、图18所例示那样，例如，在外部显示部202b显示表示经由车辆100而提供的服务的商标、徽标、表示服务的内容(在图示的例子中是英语会话学校)、车辆100的目的地、服务的提供状态的信息(表示车外的利用者是否能够乘入车辆100并利用该服务的信息)等。
返回图16的说明，存储器202c例如由RAM、ROM、HDD、闪存器等存储装置实现。在存储器202c中例如保存从外部装置(应用服务器等)取得的固件(驱动器)等。固件是用于控制通信装置201、HMI202、座椅装置203、碰撞传感器204、气囊装置205、服务提供装置212之类的与控制单元208连接的各装置(以下，将它们称作装备品)的程序(软件)。固件是“装备品的控制信息”的一例。保存于存储器202c的固件可以定期或不定期地更新。另外，在存储器202c中可以保存识别各装备品的识别信息。
利用状况检测部202e基于搭乘车辆100的利用者、装载物的有无、位置来检测车辆100的各隔间的利用状况。隔间是指车辆100的上部结构物200内的空间，是能够供利用者搭乘或载置装载物的空间。利用状况检测部202e也可以基于载荷传感器、车内相机(均未图示)的检测结果来检测隔间的利用状况。
服务提供装置212是将车辆100的内外利用于服务的服务提供方(服务所有者)设置的设备。例如，服务提供装置212为了将车辆100的隔间作为英语会话教室这样的服务的利用场所提供而输出第三者的影像、会话声音，使广告显示于外部显示部202b，或者向存在于隔间的利用者的终端装置(例如智能手机等)发送信息。
控制单元208将各种信息向行驶单元110发送。例如，控制单元208控制网关装置209b，将表示连接于自身(控制单元208)的装备品的连接状况的信息向行驶单元110的网关装置121b发送。在表示装备品的连接状况的信息中例如可以包括上述的固件的信息、装备品的识别信息等。网关装置209b是“第二通信接口”的一例。
控制单元208也可以控制通信装置201而将表示装备品的连接状况的信息向行驶单元110的通信装置112发送。通信装置201是“第二通信接口”的另一例。
在服务提供装置212上经由Wi-Fi(注册商标)、Bluetooth等而无线连接有利用者的终端装置500的情况下，控制单元208也可以经由与服务提供装置212连接的终端装置500而将表示装备品的连接状况的信息向行驶单元110的通信装置112发送。与服务提供装置212连接的终端装置500是“第二通信接口”的另一例。
在表示装备品的连接状况的信息通过无线通信而向行驶单元110发送的情况下，在第一上部单元200A与行驶单元110之间也可以存在外部的服务器装置。该服务器装置取代网关装置121b及网关装置209b而执行在上述的网关装置121b与网关装置209b之间进行的对照及认证。
行驶单元110的网关装置121b或通信装置112当从控制单元208接收到表示装备品的连接状况的信息时，将该信息向自动驾驶控制单元115输出。自动驾驶控制单元115例如可以基于由网关装置121b或通信装置112输出的表示装备品的连接状况的信息来认证上部结构物200是正规的上部结构物200。
在第一上部单元200A与行驶单元110之间存在外部的服务器装置的情况下，行驶单元110的通信装置112可以接收表示由服务器装置进行的对照及认证的结果的信息。在该情况下，自动驾驶控制单元115可以基于由服务器装置进行的对照及认证的结果来认证上部结构物200是正规的上部结构物200。
根据以上说明的第二实施方式的结构，与第一实施方式同样，能够提供能够以多个用途来利用的车辆100。由此，能够实现很多运营商的独自的开发，能够广泛且深度地提供针对各用途特殊化的功能。
<第三实施方式>
以下，对第三实施方式进行说明。图19是包括第三实施方式的车辆100(自动驾驶车辆100)的服务提供系统2的结构图。服务提供系统2具备一个以上的车辆100、多个终端装置500、服务提供者装置600及服务管理装置700。多个终端装置500包括由服务提供者S使用的终端装置500a和由服务申请者A使用的终端装置500b。这些构成要素能够经由网络NW而互相通信。服务提供者S的服务向服务利用者U提供。在图中，虽然以服务申请者A和服务利用者U是不同的人的方式示出，但他们也可以是同一人物。“由服务申请者A使用”可以包括例如网吧的终端装置等可由非特定的多数使用的终端装置由服务申请者A暂时使用。
图20是示出第三实施方式的行驶单元110的结构的一例的图。第三实施方式的行驶单元110的自动驾驶控制单元115具备车辆状态共享许可部115a。
车辆状态共享许可部115a基于连接于第一上部单元200A的装备品的识别信息和从服务管理装置700取得的固件的更新信息等，允许相对于连接于第一上部单元200A的装备品或与装备品(服务提供装置212等)连接的终端装置500进行的行驶单元200A的信息共享。装备品的识别信息例如可以通过行驶单元110的通信装置112接收保存于控制单元208的存储器202c的信息来取得。另外，固件的更新信息可以通过行驶单元110的通信装置112接收保存于服务管理装置700的存储部800的信息来取得。另外，车辆状态共享许可部115a也可以基于连接于第一上部单元200A的装备品的识别信息和从服务管理装置700取得的固件的更新信息等来允许相对于第一上部单元200A或基于第一上部单元200A的识别信息(上部单元ID)而确定的终端装置500进行的行驶单元200A信息共享。
[终端装置]
终端装置500例如是智能手机、平板终端、个人计算机等。终端装置500起动用于利用服务提供系统2的应用程序或浏览器等，支持以下说明的服务。在以下的说明中，以终端装置500是智能手机且应用程序(服务申请者用应用)处于起动状态为前提。服务利用者用应用根据服务申请者A的操作而与服务管理装置700通信，将来自服务申请者A的请求向服务管理装置700发送，或者进行基于从服务管理装置700接收到的信息的推送通知。服务管理装置700是在第一实施方式中说明的“信息处理装置”的其他方案。
终端装置500(500a及500b)例如将包括以下这样的内容的服务利用委托信息向服务管理装置700发送。位置信息例如是由终端装置500内置的GPS接收机测定到的信息。其他信息作为原则而基于由服务申请者A或服务利用者U输入的信息得到。希望利用服务提供者属性信息是指与服务利用者U希望的服务提供者S的属性相关的信息。属性除了提供的服务的类别之外，也可以包括年龄、性别、性格(类型)等。关于属性，服务管理装置700可以不是将完全一致的服务提供者S固定地分配，而是向服务利用者U提示并使其选择或确定。
[服务利用委托信息]
·用户ID
·位置信息(纬度、经度、高度)
·希望利用空间信息(例如，由人数、座位数等表示)
·希望利用服务提供者属性信息
·希望利用服务ID
·希望利用区间信息
·服务利用者希望的服务利用的时间段的信息
·结算认证信息
[车辆]
第二实施方式中的与车辆100的行驶控制相关的结构(例如，与自动驾驶相关的结构)与第一实施方式及第二实施方式中的车辆100所具备的结构是同样的。即，车辆100是自动驾驶车辆，是如以下说明这样具有无线通信功能的车辆。图21是示出搭载于车辆100的车辆管理装置300的结构的一例的图。车辆管理装置300例如搭载于第一上部单元200A。车辆管理装置300例如具备通信部320、认证部330、HMI340及车辆/隔间管理部350。
通信部320是无线通信装置。通信部320经由网络NW而与服务管理装置700通信。认证部330通过服务管理装置700的指示来进行用于服务开始的认证处理。
HMI340例如接受对装备品的输入操作，将由装备品输出的信息作为图像、声音而输出。例如，HMI340包括触摸面板式显示器装置、扬声器、话筒等。
车辆/隔间管理部350例如具备利用状况检测部352、利用许可部354、认证部356及外部控制许可部358。在车辆100设置有一个以上的服务利用者U、服务提供者S能够利用的空间(隔间)，利用状况检测部352检测各隔间的利用状况。例如，利用状况检测部352检测各隔间是否为利用中。在图21中，作为车辆100而记载了普通乘用车，但车辆100也可以是拖车、公共汽车、面包车等在将车室内区划而得到的隔间的各自中能够供一个以上的乘客乘车的尺寸的车辆。利用许可部354例如在认证部356的认证成功的情况下，允许预先指定的隔间的利用，例如进行门的开锁等。认证部356进行要来乘车的服务利用者U或服务提供者S的本人确认等认证。
外部控制许可部358基于连接于第一上部单元200A的各装备品的识别信息和从服务管理装置700取得的装备品的控制信息来决定是否允许与用户对装备品的操作相应的行驶单元110的控制。例如，有时，搭乘于上部结构物200的隔间的利用者U操作连接于服务提供装置212的终端装置500来向行驶单元110进行操作。此时，外部控制许可部358在基于连接于第一上部单元200A的各装备品的识别信息和从服务管理装置700取得的装备品的控制信息而认证了利用者U操作的对象的行驶单元110与在利用者U搭乘的上部结构物200设置的第一上部单元200A的组合是正规的组合的情况下，允许利用者U对行驶单元110的操作。
车辆管理装置300的通信部320例如将包括以下这样的内容的车辆信息向服务管理装置700发送。
[车辆信息]
·识别行驶单元110的行驶单元ID
·识别上部单元200A的上部单元ID
·位置信息(纬度、高度、经度)
·隔间利用状况(关于利用中的隔间，利用中的服务利用者的用户ID、可利用的隔间的信息等)
·行驶状态(速度、加速度、角速度、车载设备的状态等)
·服务提供者S的信息(服务提供者的ID、实施中的服务的信息、服务实施经过时间等)
·与装备品相关的信息(装备品的识别信息、对装备品的识别信息进行编码而得到的编码数据等)
图22是示出服务提供者装置600的结构的一例的图。服务提供者装置600例如是能够掌握多个服务提供者的状态并自动地响应来自服务管理装置700的订购的装置。服务提供者装置600例如具备通信部610、接单处理部620、状态管理部630及存储部650。
通信部610经由网络NW而与服务管理装置700等通信。接单处理部620对来自服务管理装置700的服务订购进行接单处理。接单处理部620判定服务订购的内容是否是已经向服务管理装置700发送的服务提供信息的范围内，在判定为是范围内的情况下推进接单处理。状态管理部630管理登记于服务提供者装置600的服务提供者S的状态(预约状态、工作状态等)，将服务提供信息向服务管理装置700提供。
服务提供者装置600例如将包括以下这样的内容的服务提供信息向服务管理装置700发送。服务提供信息是与服务提供者S能够接单的服务相关联的信息。
[服务提供信息]
·认证ID
·装备品的控制信息(例如固件的更新信息、动作要求、信息发送要求等)
·服务名称
·控制信号
[服务管理装置]
图23是示出服务管理装置700的结构的一例的图。服务管理装置700例如具备通信部710、取得部720、服务信息输入部730、计划决定部740、路径指示部750、认证部760、判定部770及存储部800。除了通信部710、服务信息输入部730及存储部800之外的构成要素例如通过CPU等硬件处理器执行程序(软件)来实现。这些构成要素中的一部分或全部也可以由LSI、ASIC、FPGA、GPU等硬件(电路；包括circuitry)实现，还可以通过软件与硬件的协同配合来实现。程序可以预先保存于HDD、闪存器等存储装置，也可以保存于DVD、CD-ROM等能够装卸的存储介质，通过存储介质向驱动装置装配而安装。存储部800由HDD、闪存器、RAM、ROM等实现。
通信部710例如包括用于与网络NW连接的网卡。通信部710经由网络NW而与车辆管理装置300、终端装置500、服务提供者装置600等通信。
取得部720经由通信部710而从终端装置10取得服务利用委托信息，从预先登记的车辆100的车辆管理装置300取得车辆信息，从服务提供者装置600取得服务提供信息。
服务信息输入部730从服务提供者S接受预定提供的服务的种类、内容等的输入操作。
计划决定部740基于可利用车辆信息820及服务提供信息来确定服务利用者U能够享受的可用服务，将与确定出的可用服务相关的信息向服务利用者U的终端装置500提供。
更具体而言，计划决定部740基于可利用车辆信息820及服务提供信息中包含的希望利用区间，在车辆100的行驶路径中设定服务提供者S能够占有车辆100的至少一部分(例如，隔间)的利用许可区间。
路径指示部750通过使通信部710将服务利用者U的利用开始位置及利用结束位置的信息和服务提供者S的利用开始位置及利用结束位置的信息向车辆100发送，来向车辆100指示车辆100应该行驶的路径。
认证部760进行基于与终端装置500的通信的服务利用者U的认证，进行服务提供开始时的认证。
判定部770关于服务利用者U和服务提供者S，分别判定是否正在利用车辆100。
计划决定部740利用判定部770的判定结果来进行各种处理。例如，计划决定部740可以仅在由判定部770判定为服务利用者U和服务提供者S双方正在利用车辆100的情况下接受希望利用区间的变更。该事例例如在服务提供者S向服务利用者U提议而变更目的地或者基于向车辆100侧提供的信息在服务中变更最终目的地的情况下产生。另外，计划决定部740也可以在取得部720接收到服务利用委托信息的时间点下判定部770判定为服务利用者U已经在利用车辆100的情况下(即在服务利用中进行了服务延长或别的服务的委托的情况下)，将该利用中的车辆100优先向服务利用者U分配。
在存储部800中例如保存包括以下这样的内容的服务管理信息。
[服务管理信息]
·识别服务委托者A(服务利用者U)的用户ID
·识别由服务提供者S提供的服务的服务ID
·行驶单元ID及上部单元ID
·上部单元200A的固件ID
·行驶单元110的固件ID
·来自车辆侧的编码数据
·来自服务提供者的编码数据
·车辆100的当前的位置信息
·服务提供者ID
图24是示出在服务提供系统2中执行的处理的流程的一例的流程图。首先，服务委托者A(服务利用者U)使用终端装置500对服务管理装置700的认证部760进行用户认证(步骤S200)。当认证部760的认证成功时，服务委托者A(服务利用者U)使用终端装置500将服务利用委托信息向服务管理装置700发送(步骤S202)。服务利用委托信息由取得部720取得，作为服务委托管理信息832向存储部800保存。
当取得服务利用委托信息后，服务管理装置700的取得部720向服务提供者装置600进行服务提供信息的询问(步骤S204)。也可以根据提供的服务的属性、服务运营商而存在多个服务提供者装置600，在该情况下，取得部720也可以对多个服务提供者装置600一齐进行询问。服务提供者装置600的状态管理部630将与能够接单的服务相关联(表示能够接单的服务的内容)的服务提供信息向服务管理装置700回复(步骤S206)。
另一方面，服务管理装置700的取得部720向车辆管理装置300进行利用状况(车辆信息)的询问(步骤S208)。车辆管理装置300的车辆/隔间管理部350将由利用状况检测部352检测到的利用状况向服务管理装置700回复(步骤S210)。需要说明的是，步骤S208及步骤S210的处理也可以与流程图所示的处理非同步地在任意的时机下随时进行。
接着，计划决定部740基于服务利用委托信息和在步骤S210中取得的信息来确定能够利用的车辆，生成可利用车辆信息(步骤S212)。也可以在步骤S212中确定多个车辆，在该情况下，也可以在直到后述的步骤S224为止的期间进行最终的车辆的确定。然后，计划决定部740基于可利用车辆信息和在步骤S206中取得的能够接单的服务提供信息来确定服务利用者能够享受的可用服务(步骤S212)，将表示确定出的可用服务的内容的可用服务信息向终端装置500发送(步骤S214)。
服务申请者A(服务利用者U)阅览可用服务信息，其结果是，使用终端装置500对服务管理装置700进行服务订购(步骤S216)。服务管理装置700的计划决定部740抽出在步骤S216中接单的服务中的服务提供者承担的部分，对服务提供者装置600进行服务订购(步骤S218)。
服务提供者装置600的接单处理部620将进行了服务接单的意旨向服务管理装置700发送(步骤S220)。与此同时，接单处理部620向服务提供者的终端装置(在本实施方式中未图示)发送接单内容。
当从服务提供者装置600接收到进行了接单的意旨时，服务管理装置700的路径指示部750设定用于服务提供的车辆100应该行驶的路径(步骤S222)。
接着，服务管理装置700的认证部760对服务提供者装置600及车辆100的认证部330进行用于服务开始的认证处理，路径指示部750向车辆100指示在步骤S222中设定的路径，服务提供者装置600进行服务开始的认证，并且根据需要进行最终的车辆的确定，在车辆100的车辆管理装置300中认证部330进行车辆侧的认证，并且开始或预定在指示的路径上的行驶(步骤S224)。
在S224的认证处理时，例如，服务提供者装置600取得连接于能够利用的上部单元200A的装备品的信息。即，装备品的信息从车辆100侧向服务提供者装置600侧发送。在此，认证可以通过上部单元200A和装备品这两个阶段来进行。在上部单元200A的所有者与服务提供者不同的情况下，能够对上部单元200A连接的装备品或能够由上部单元200A执行的行驶单元110的车辆状态共享许可部115a的功能也可以由所有者或运行管理者另外规定。
之后，服务利用者U向车辆100乘车(步骤S226)，在能够提示附加服务时，计划决定部740向终端装置500提示附加服务(步骤S228)。
在服务利用者U乘车于车辆100时(S226时)，服务提供者可以设定相对于乘车的车辆100的装备品的利用可否。在该情况下，车辆状态共享许可部115a允许将对装备品进行的利用可否的设定信息与服务管理装置700共享。需要说明的是，相对于装备品的利用可否的设定也可以是服务管理装置700进行。在装备品中例如包括设置于隔间的视频播放装置、供电装置等。在允许了相对于装备品的利用的情况下，乘车于车辆100的乘客能够操作或使用该装备品。此时，车辆100的行驶状态、相对于装备品的操作信息或使用信息等也可以通过车辆状态共享许可部115a的许可而也向服务提供者装置600共享。
当服务利用者阅览附加服务的内容并使用终端装置500订购了附加服务时(步骤S230)，服务管理装置700的计划决定部740对服务提供者装置600关于附加服务进行服务订购(步骤S232)。服务提供者装置600的接单处理部620将表示接受了附加服务的订购的意旨的信息向服务管理装置700发送(步骤S234)。
在S234的处理中例如乘客进行了经由装备品的服务的订购时(例如利用装备品播放了特定的视频内容时)，服务提供者装置600的接单处理部620与服务的接单同时地重新设定适合于该服务的路径及目的地，并向车辆100指示。更具体而言，服务提供者装置600的接单处理部620等功能部与观光地引导等内容的内容对应地以通过服务提供者装置600设定的途经地的方式修正路径或根据说明时间而调整通过速度。在该情况下，设置于上部单元200A的服务提供者装置600的任一功能部是“外部控制许可部”的一例。由此，能够使服务提供者提供的服务与任意配置于车辆100的装备品及车辆100的控制状态相关联，能够提高服务提供者配置与行驶联动的装备品的自由度。
当接收到表示接受了附加服务的订购的意旨的信息时，服务管理装置700的路径指示部750向车辆100指示路径的修正、目的地变更(步骤S236)。
根据以上说明的第三实施方式的结构，与第一实施方式或第二实施方式同样，能够提供能够以多个用途来利用的车辆100。由此，能够实现很多运营商的独自的开发，能够广泛且深度地提供针对各用途特殊化的功能。
以上虽然使用实施方式说明了本发明的具体实施方式，但本发明丝毫不被这样的实施方式限定，在不脱离本发明的主旨的范围内能够施加各种变形及替换。
附图标记说明：
100…自动驾驶车辆，110…行驶单元，112…通信装置(取得部)，113b…导航控制装置(驾驶计划生成部)，115…自动驾驶控制单元(自动驾驶控制部)，151…连结部(第一连结部)，153…连结部(第二连结部)，155…连结部(第二连结部)，200…上部结构物，211…车室，213…货厢，W…车轮，W1…第一车轮，W2…第二车轮，R…安装区域，G…地面，X…车辆行进方向，Y…车辆宽度方向。

Claims (17)

1.一种自动驾驶车辆，其中，
所述自动驾驶车辆具备：
行驶单元，其能够供上部结构物安装，且不具有车室；以及
第一连结部，其设置于所述行驶单元，且与以能够装卸的方式安装于所述行驶单元的所述上部结构物连结。
2.根据权利要求1所述的自动驾驶车辆，其中，
所述行驶单元具有能够供所述上部结构物安装的安装区域、第一车轮及在车辆行进方向上位于比所述第一车轮靠后方处的第二车轮，
所述安装区域至少具有在所述车辆行进方向上从与所述第一车轮大致相同的位置到与所述第二车轮大致相同的位置的大小。
3.根据权利要求2所述的自动驾驶车辆，其中，
所述安装区域在所述车辆行进方向上设于所述行驶单元的全长的范围。
4.根据权利要求1～3中任一项所述的自动驾驶车辆，其中，
所述行驶单元具有车轮，
除了所述车轮之外的所述行驶单元的最大厚度为所述车轮的直径以下。
5.根据权利要求1～4中任一项所述的自动驾驶车辆，其中，
所述行驶单元包括：取得部，其取得与所述自动驾驶车辆的目的地相关的信息；驾驶计划生成部，其基于由所述取得部取得的目的地和包括道路信息的地图信息来生成所述自动驾驶车辆的驾驶计划；以及自动驾驶控制部，其基于由所述驾驶计划生成部生成的驾驶计划来控制所述行驶单元的行驶。
6.根据权利要求1～5中任一项所述的自动驾驶车辆，其中，
所述上部结构物包括能够供乘客就座的座椅装置。
7.根据权利要求1～6中任一项所述的自动驾驶车辆，其中，
所述上部结构物包括能够供乘客乘入的房间。
8.根据权利要求1～7中任一项所述的自动驾驶车辆，其中，
所述上部结构物包括能够支承货物的货物支承部。
9.根据权利要求1～8中任一项所述的自动驾驶车辆，其中，
所述行驶单元能够供多个上部结构物互相换载。
10.根据权利要求1～9中任一项所述的自动驾驶车辆，其中，
所述行驶单元具有在别的自动驾驶车辆的行驶单元从上方相对于所述行驶单元载置的情况下从下方支承所述别的自动驾驶车辆的行驶单元的支承部，所述行驶单元能够在载置有所述别的自动驾驶车辆的行驶单元的状态下行驶。
11.根据权利要求1～10中任一项所述的自动驾驶车辆，其中，
所述自动驾驶车辆还具备第二连结部，该第二连结部设置于所述行驶单元，且与在车辆行进方向和车辆宽度方向中的至少一方上相对于所述行驶单元并排的别的自动驾驶车辆的行驶单元连结。
12.一种自动驾驶车辆，其中，
所述自动驾驶车辆能够供上部结构物安装，不具有车室，且为板状。
13.一种自动驾驶车辆，其中，
所述自动驾驶车辆具备：
电力供给接口，其对上部结构物供给电力；
第一通信接口，其与所述上部结构物通信；以及
行驶单元，其能够经由所述电力供给接口及所述第一通信接口而与搭载于所述上部结构物的上部单元连接，且所述上部单元连接有互不相同的多个装备品，
所述行驶单元共享向所述上部结构物供给的电力和向所述上部结构物的通信内容而动作。
14.根据权利要求13所述的自动驾驶车辆，其中，
所述自动驾驶车辆还具备将表示连接于所述上部单元的所述装备品的连接状况的信息向外部装置发送的第二通信接口。
15.根据权利要求13所述的自动驾驶车辆，其中，
所述上部单元包括外部控制许可部，该外部控制许可部基于连接于所述上部单元的所述装备品的识别信息和从外部装置取得的所述装备品的控制信息，决定是否允许经由与用户对所述装备品的操作相应的所述装备品进行的所述行驶单元的控制。
16.根据权利要求13所述的自动驾驶车辆，其中，
所述自动驾驶车辆还具备车辆状态共享许可部，该车辆状态共享许可部基于连接于所述上部单元的所述装备品的识别信息和能够基于从外部装置取得的信息来更新的所述装备品的控制信息，允许所述行驶单元相对于所述装备品或与所述装备品连接的终端装置进行的信息共享。
17.根据权利要求13所述的自动驾驶车辆，其中，
所述行驶单元包括车辆状态共享许可部，该车辆状态共享许可部基于所述上部单元的识别信息和能够基于从外部装置取得的信息来更新的所述装备品的控制信息，允许所述行驶单元相对于所述上部单元或基于所述上部单元的识别信息而确定的终端装置进行的信息共享。
CN201880038557.0A 2017-06-16 2018-06-15 自动驾驶车辆 Pending CN110740923A (zh)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2017119131 2017-06-16
JP2017-119131 2017-06-16
PCT/JP2018/022991 WO2018230720A1 (ja) 2017-06-16 2018-06-15 自動運転車両

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN110740923A true CN110740923A (zh) 2020-01-31

Family

ID=64659244

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201880038557.0A Pending CN110740923A (zh) 2017-06-16 2018-06-15 自动驾驶车辆

Country Status (5)

Country Link
US (1) US11794816B2 (zh)
JP (2) JPWO2018230720A1 (zh)
CN (1) CN110740923A (zh)
DE (1) DE112018003047T5 (zh)
WO (1) WO2018230720A1 (zh)

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN113212595A (zh) * 2020-02-06 2021-08-06 丰田自动车株式会社 信息处理装置、信息处理方法以及车辆
CN114084248A (zh) * 2020-08-24 2022-02-25 丰田自动车株式会社 信息处理装置、信息处理方法以及程序

Families Citing this family (29)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPWO2018230678A1 (ja) 2017-06-16 2020-06-25 本田技研工業株式会社 車内演出装置、車内演出システム、車内演出方法、プログラムおよび指示計測装置
CN110753947A (zh) 2017-06-16 2020-02-04 本田技研工业株式会社 事件配车装置、事件配车方法、程序及管理系统
JP7285489B2 (ja) 2019-01-24 2023-06-02 パナソニックＩｐマネジメント株式会社 移動体
JP7059210B2 (ja) * 2019-01-24 2022-04-25 アルパイン株式会社 車両設備管理システムおよび車両設備管理方法
JP7255433B2 (ja) * 2019-09-13 2023-04-11 いすゞ自動車株式会社 車両
JP2021079744A (ja) * 2019-11-15 2021-05-27 パナソニックＩｐマネジメント株式会社 移動体
JP7238741B2 (ja) * 2019-11-21 2023-03-14 トヨタ自動車株式会社 システム、情報処理装置、及び、情報処理方法
JP7226266B2 (ja) * 2019-11-22 2023-02-21 トヨタ自動車株式会社 分離型車両システム
JP2021084606A (ja) * 2019-11-29 2021-06-03 日野自動車株式会社 移動体
JP2021084607A (ja) * 2019-11-29 2021-06-03 日野自動車株式会社 移動体
JP7299146B2 (ja) * 2019-11-29 2023-06-27 日野自動車株式会社 車両
JP7298457B2 (ja) 2019-12-02 2023-06-27 トヨタ自動車株式会社 設備、提供方法、及び提供システム
JP7251460B2 (ja) * 2019-12-10 2023-04-04 トヨタ自動車株式会社 車両システム及び走行ユニット
JP7306258B2 (ja) * 2019-12-19 2023-07-11 トヨタ自動車株式会社 制御装置、車両、および制御方法
JP2021104724A (ja) * 2019-12-26 2021-07-26 日野自動車株式会社 車両
JP7276170B2 (ja) * 2020-01-20 2023-05-18 トヨタ自動車株式会社 車両のユニット搭載支援システム
JP7332491B2 (ja) 2020-01-23 2023-08-23 トヨタ自動車株式会社 情報処理装置、情報処理システム及び情報処理方法
JP7294171B2 (ja) * 2020-02-04 2023-06-20 トヨタ自動車株式会社 情報処理装置、情報処理プログラム、及び情報処理方法
JP7248610B2 (ja) * 2020-02-06 2023-03-29 トヨタ自動車株式会社 情報処理装置、情報処理方法、及び、システム
JP2021127017A (ja) * 2020-02-14 2021-09-02 トヨタ自動車株式会社 走行ユニット、プログラム及びシステム
JP7315497B2 (ja) * 2020-02-25 2023-07-26 トヨタ自動車株式会社 情報処理装置、情報処理方法、およびプログラム
KR102336410B1 (ko) 2020-04-22 2021-12-08 현대자동차주식회사 조립형 차량
WO2022003900A1 (ja) 2020-07-02 2022-01-06 三菱電機株式会社 車載機器および劣化判別方法
AU2021427824A1 (en) 2021-02-15 2023-08-24 Taisho Sky Building,Inc. Management system for unmanned mobile store
JP7362690B2 (ja) * 2021-04-30 2023-10-17 矢崎総業株式会社 サービスモジュール用電源マネージメント装置、及び、サービスモジュール搭載車両
JP7387211B2 (ja) * 2021-09-30 2023-11-28 学校法人久留米工業大学 モビリティ
KR102451288B1 (ko) * 2021-12-07 2022-10-07 주식회사 대창 모터스 자율주행 섀시 플랫폼과 캐빈의 결합장치
KR102549876B1 (ko) * 2022-06-15 2023-07-03 주식회사 대창 모터스 자율주행 섀시 플랫폼과 캐빈의 액추에이터 방식 결합장치
KR102549880B1 (ko) * 2022-06-21 2023-07-03 주식회사 대창 모터스 자율주행 섀시 플랫폼과 캐빈의 로봇핸드 방식 결합장치

Citations (23)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
SU1699848A1 (ru) * 1989-12-05 1991-12-23 И.И.Кравченко Транспортное средство со съемным кузовом
JPH0848267A (ja) * 1994-08-08 1996-02-20 Norio Hirayama トラクタ・トレーラによる貨物の輸送方法及び脱着式荷台
CN1244474A (zh) * 1998-08-12 2000-02-16 徐庭中 具有无数功能用途的汽车改装技术
EP1129752A1 (fr) * 2000-02-29 2001-09-05 épouse Fischer de Blanitza Ghislaine Veron Modèle réduit de véhicule automobile
JP2003335169A (ja) * 2002-05-20 2003-11-25 Yasuhiko Nakayama ボディ取替式自動車
US20040069556A1 (en) * 2002-10-15 2004-04-15 Chernoff Adrian B. Chassis frame module and method of use for same
CN1608013A (zh) * 2001-08-23 2005-04-20 通用汽车公司 车身互换性
CN1630594A (zh) * 2001-08-23 2005-06-22 通用汽车公司 具有可对非机械控制信号作出响应的系统的车辆底盘
CN2774836Y (zh) * 2005-03-02 2006-04-26 王韵棠 组合式车身
JP2006264530A (ja) * 2005-03-24 2006-10-05 Mitsui Eng & Shipbuild Co Ltd コンテナターミナル用無人搬送台車及び無人搬送台車の搬送方法
US20080143141A1 (en) * 2005-03-30 2008-06-19 Aleksandr Semenovich Ruslanov Vehicle Designer (Variants)
CN101417676A (zh) * 2008-06-06 2009-04-29 深圳市欧得亿泰智能技术开发有限公司 一种智能车辆
WO2010017754A1 (zh) * 2008-08-09 2010-02-18 Bai Shiliang 智能型组装式车厢多用途车
CN101678239A (zh) * 2007-04-16 2010-03-24 赖德梅克兹有限责任公司 模块化玩具车辆
US20100102596A1 (en) * 2008-10-28 2010-04-29 Darco Trust Modular vehicle and triangular truss support system therefor
US20110101646A1 (en) * 2009-10-30 2011-05-05 Masami Sakita Vehicle equipped with coupler
US20110291444A1 (en) * 2008-11-17 2011-12-01 Ische Timothy B Quick changing rear module body vehicle
DE202011108792U1 (de) * 2011-12-07 2012-01-27 Olaf Paucker Wechselkarosserie zur Montage auf einem Chassis
CN104284830A (zh) * 2012-05-08 2015-01-14 Ksm铸造集团有限公司 具有电驱动的汽车的模块化的轮轴总成
JP2015206655A (ja) * 2014-04-18 2015-11-19 株式会社デンソー 自動運転計画表示装置および自動運転計画表示装置用のプログラム
JP2016206715A (ja) * 2015-04-15 2016-12-08 パーク二四株式会社 レコメンド情報管理サーバおよびコンピュータプログラム
CN106740090A (zh) * 2015-11-19 2017-05-31 许亚夫 一种四轮驱动四轮转向自动驾驶底盘的电控系统
CN217197896U (zh) * 2022-05-13 2022-08-16 湖南省交通科学研究院有限公司 一种具有定位、导航及预警功能的运梁车

Family Cites Families (114)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH0344800A (ja) 1989-07-13 1991-02-26 Matsushita Electric Ind Co Ltd 車載通信装置
JPH09153098A (ja) 1995-11-30 1997-06-10 Omron Corp 車両需要予測システム
JPH10254946A (ja) 1997-03-06 1998-09-25 Oki Electric Ind Co Ltd 移動体の配置数決定方法およびその配置数決定装置ならびにその編成システム
JP4178577B2 (ja) 1998-02-17 2008-11-12 株式会社明電舎 自動ビークル及び自動ビークルの運行システム
JP2000035337A (ja) 1998-07-17 2000-02-02 Sanyo Electric Co Ltd ナビゲーション装置
US6236330B1 (en) 1998-11-03 2001-05-22 Adapt Media, Inc. Mobile display system
US6060993A (en) 1998-11-03 2000-05-09 Adapt Media, Inc. Mobile display system
JP3632533B2 (ja) 1999-11-26 2005-03-23 トヨタ自動車株式会社 車両の自動走行制御方法および自動走行制御装置
US6545596B1 (en) 2000-06-30 2003-04-08 Cisco Technology, Inc. Presenting information to mobile targets
JP2002099961A (ja) 2000-09-22 2002-04-05 Casio Comput Co Ltd ナビゲーション装置、カーレンタルシステム及びナビゲーションレンタルシステム
JP2002187577A (ja) 2000-12-18 2002-07-02 Japan Science & Technology Corp 電気自動車のシャーシフレーム
JP2002186055A (ja) 2000-12-18 2002-06-28 Mitsubishi Electric Corp 車両及び家屋間における無線通信システム及び無線通信方法
JP4657478B2 (ja) 2001-03-23 2011-03-23 シャープ株式会社 移動体による情報表示の管理システム、プログラムおよび記録媒体
US20020198747A1 (en) 2001-06-26 2002-12-26 Boyer Stanley Gene Event driven airport
US6898517B1 (en) 2001-07-24 2005-05-24 Trimble Navigation Limited Vehicle-based dynamic advertising
JP2003063301A (ja) 2001-08-29 2003-03-05 Tenryu Ind Co Ltd 移動可能施設
JP4005355B2 (ja) 2001-12-27 2007-11-07 日本電信電話株式会社 航空機の乗客向けビデオ・オン・デマンド・サービス提供システム
JP3797251B2 (ja) 2002-03-01 2006-07-12 日産自動車株式会社 車両用画像処理装置および車両用画像処理方法
JP2003308265A (ja) 2002-04-18 2003-10-31 Fujitsu Ten Ltd インターネット端末装置および電子メール端末装置
JP3948018B2 (ja) 2002-07-29 2007-07-25 マツダ株式会社 情報記録装置、情報記録方法及び情報記録用プログラム
JP4078398B2 (ja) 2002-12-11 2008-04-23 ソニー・エリクソン・モバイルコミュニケーションズ株式会社 情報処理装置
JP2004192366A (ja) 2002-12-12 2004-07-08 Hitachi Kokusai Electric Inc 配車システム
JP4282333B2 (ja) 2003-01-31 2009-06-17 パナソニック株式会社 バス運行管理方法
JP2004362064A (ja) 2003-06-02 2004-12-24 Denso Corp 信号機情報伝達システム及び車載機
JP4115888B2 (ja) 2003-06-11 2008-07-09 富士通テン株式会社 端末装置、及び駐車場情報提供システム
JP2005032066A (ja) 2003-07-08 2005-02-03 Nissan Motor Co Ltd 送迎サービス支援装置及びこれを用いた送迎支援システム
US7154383B2 (en) 2003-07-09 2006-12-26 Steven Earl Berquist Dynamic mobile advertising system
JP2005056134A (ja) 2003-08-04 2005-03-03 Nissan Motor Co Ltd 配車／巡回計画作成システム及び配車／巡回計画作成方法
JP2005066745A (ja) 2003-08-22 2005-03-17 Oki Electric Ind Co Ltd 案内ロボットシステム
US6857889B1 (en) 2003-09-26 2005-02-22 General Motors Corporation Vehicle body to chassis connection and method
US20050096974A1 (en) 2003-10-30 2005-05-05 International Business Machines Corporation Method and apparatus for optimizing parking situations
JP2006018570A (ja) 2004-07-01 2006-01-19 Nissan Motor Co Ltd 送迎サービス支援装置及びこれを用いた送迎支援システム、並びに送迎支援システムを実現するための送迎支援プログラム
GB2438326A (en) 2004-12-29 2007-11-21 Bernard Trest Dynamic information system
JP2007080060A (ja) 2005-09-15 2007-03-29 Matsushita Electric Ind Co Ltd 対象物特定装置
US8279088B2 (en) 2005-12-06 2012-10-02 Khim Key-Chang System for parking management
JP4735242B2 (ja) 2005-12-22 2011-07-27 トヨタ自動車株式会社 注視対象物体特定装置
JP2007228551A (ja) 2006-01-30 2007-09-06 Sharp Corp 投影機能付携帯通信端末、小型投影装置および投影方法
JP4894449B2 (ja) 2006-10-17 2012-03-14 日本電気株式会社 携帯端末の遠隔操作方法、携帯端末及びプログラム
JP2008280813A (ja) 2007-05-14 2008-11-20 Calsonic Kansei Corp 家屋のドア施錠状態表示装置
JP2009015760A (ja) 2007-07-09 2009-01-22 Tokai Rika Co Ltd 操作入力装置
JP4698653B2 (ja) 2007-10-25 2011-06-08 三菱電機株式会社 コンテンツ配信システムおよびコンテンツ配信システムのコンテンツ配信方法
US8024111B1 (en) 2008-04-02 2011-09-20 Strategic Design Federation W, Inc. Travel route system and method
US8626565B2 (en) 2008-06-30 2014-01-07 Autonomous Solutions, Inc. Vehicle dispatching method and system
FR2939733B1 (fr) * 2008-12-16 2010-12-17 Envision Vehicle Engineering Novasio Technology Event Module pour chassis modulaire de vehicule portuaire
JP2010204708A (ja) 2009-02-27 2010-09-16 Ntt Docomo Inc 配車管理装置、配車システム、配車方法及びプログラム
JP5280267B2 (ja) 2009-03-27 2013-09-04 株式会社日本総合研究所 製造方法および車両
JP5085598B2 (ja) 2009-03-31 2012-11-28 株式会社デンソーアイティーラボラトリ 広告表示装置、システム、方法及びプログラム
US8977489B2 (en) 2009-05-18 2015-03-10 GM Global Technology Operations LLC Turn by turn graphical navigation on full windshield head-up display
JP5631602B2 (ja) 2010-02-04 2014-11-26 中国電力株式会社 配車決定装置及び方法
US8612273B2 (en) 2010-04-01 2013-12-17 The Crawford Group, Inc. Method and system for managing vehicle travel
US9594956B2 (en) 2010-05-10 2017-03-14 Park Assist Llc. Method and system for managing a parking lot based on intelligent imaging
KR101219904B1 (ko) 2010-11-12 2013-01-08 현대자동차주식회사 홈 네트워크와 연동되는 차량 네트워크 시스템
JP2012108599A (ja) 2010-11-15 2012-06-07 Clarion Co Ltd 駐車場案内装置
US20120142415A1 (en) 2010-12-03 2012-06-07 Lindsay L Jon Video Show Combining Real Reality and Virtual Reality
DE102011115854A1 (de) 2011-10-13 2013-04-18 Audi Ag Fahrzeug und Verfahren zum Steuern eines Fahrzeugs
JP2013109469A (ja) 2011-11-18 2013-06-06 Nippon Telegr & Teleph Corp <Ntt> 画像処理装置、方法、及びプログラム
EP2608153A1 (en) 2011-12-21 2013-06-26 Harman Becker Automotive Systems GmbH Method and system for playing an augmented reality game in a motor vehicle
US20140310379A1 (en) 2013-04-15 2014-10-16 Flextronics Ap, Llc Vehicle initiated communications with third parties via virtual personality
FR2988493B1 (fr) 2012-03-26 2014-11-21 Valeo Vision Lunettes adaptatives pour conducteur ou passager de vehicule automobile
JP5924733B2 (ja) 2012-03-30 2016-05-25 株式会社Ｊｓｏｌ 対話型車内コンテンツ提供システム及びコンテンツ提供方法
JP5891910B2 (ja) 2012-03-30 2016-03-23 富士通株式会社 料金算出方法、料金算出プログラム及び料金算出装置
JP5744966B2 (ja) 2012-05-30 2015-07-08 治 増田 タクシーの最適配置システム
US8958943B2 (en) 2012-06-12 2015-02-17 Bosch Automotive Service Solutions Llc Method and apparatus for tracking, scheduling, and reminding about maintenance status
US20140081764A1 (en) 2012-09-14 2014-03-20 Frias Transportation Infrastructure Llc Dynamically changing display on for-hire vehicles
US9656690B2 (en) 2012-10-30 2017-05-23 Robert Bosch Gmbh System and method for using gestures in autonomous parking
US20140365250A1 (en) 2013-06-05 2014-12-11 Fujitsu Limited Transportation service reservation method and apparatus
US20150046187A1 (en) 2013-08-08 2015-02-12 Tcn Technologies, Llc Clinical trial participant transportation system
US20150066282A1 (en) 2013-09-05 2015-03-05 Ford Global Technologeis, Llc Autonomous driving in areas for non-drivers
US9216745B2 (en) 2013-09-16 2015-12-22 Disney Enterprises, Inc. Shared control of semi-autonomous vehicles including collision avoidance in multi-agent scenarios
JP6284121B2 (ja) 2013-09-30 2018-02-28 株式会社日本総合研究所 外出スケジュール自動作成装置及びその方法
US20150112800A1 (en) 2013-10-18 2015-04-23 State Farm Mutual Automobile Insurance Company Targeted advertising using vehicle information
JP6244822B2 (ja) 2013-10-30 2017-12-13 トヨタ車体株式会社 車載用表示システム
JP6103383B2 (ja) 2013-11-07 2017-03-29 株式会社デンソー 車両運転評価システム
JP6339347B2 (ja) 2013-11-12 2018-06-06 株式会社バンダイナムコエンターテインメント プログラム、ゲーム装置およびサーバシステム
US20150161526A1 (en) 2013-12-09 2015-06-11 Amadeus S.A.S. Generation of offers with limited time frame guaranteed availability and pricing for travel itineraries
US20150220991A1 (en) 2014-02-05 2015-08-06 Harman International Industries, Incorporated External messaging in the automotive environment
US20150227888A1 (en) 2014-02-13 2015-08-13 Dragontail Systems Ltd. Method and system for managing preparation and delivery of goods
JP6296447B2 (ja) 2014-03-19 2018-03-20 株式会社日本総合研究所 自動運転交通システムを利用した撮影情報共有システム、撮影情報管理装置及び撮影情報共有方法
JP6030084B2 (ja) 2014-03-20 2016-11-24 ヤフー株式会社 配信装置、配信方法及び配信プログラム
JP2015184885A (ja) 2014-03-24 2015-10-22 株式会社ビジテラス 送迎ルート算出システム
JP6361220B2 (ja) 2014-03-27 2018-07-25 株式会社ニコン 自律走行車両
US20150293509A1 (en) 2014-04-15 2015-10-15 Ford Global Technologies, Llc In-vehicle home automation integration
AP2016009651A0 (en) 2014-05-26 2016-12-31 Maramoja Transp Ltd System and method for arranging services
US9810444B2 (en) 2014-05-29 2017-11-07 Panasonic Intellectual Property Corporation Of America Method for controlling terminal apparatus that remotely controls air conditioner, non-transitory recording medium storing program executed by terminal apparatus, recommend method executed by terminal apparatus, and terminal apparatus
JP2016040151A (ja) 2014-08-12 2016-03-24 エイディシーテクノロジー株式会社 通信システム
EP3186796A4 (en) 2014-08-27 2018-04-11 Sparkcity.com Ltd. Parking space management system and method
JP2016065938A (ja) 2014-09-24 2016-04-28 エイディシーテクノロジー株式会社 広告表示装置
US10238979B2 (en) 2014-09-26 2019-03-26 Universal City Sudios LLC Video game ride
JP2016090274A (ja) 2014-10-30 2016-05-23 トヨタ自動車株式会社 警報装置、警報システム及び携帯端末
JP2017033480A (ja) 2015-08-06 2017-02-09 株式会社日立製作所 自律移動車の運用システム及び自律移動車の運用方法
US20170061561A1 (en) 2015-08-25 2017-03-02 Steve Cha Mobile ride-sharing social networking e-commerce platform
WO2017033174A1 (en) 2015-08-27 2017-03-02 Sparkcity.Com.Ltd. A citywide parking reservation system and method
US20170075366A1 (en) 2015-09-11 2017-03-16 Ford Global Technologies, Llc Methods and Systems to Synchronize Vehicle Settings Via a Home Network Connection
CN108290075B (zh) * 2015-09-22 2021-04-06 特拉克赛卡斯公司 马达操作的模型交通工具
JP2017061168A (ja) 2015-09-23 2017-03-30 トヨタテクニカルディベロップメント株式会社 車両の自動運転装置
US10309790B2 (en) 2015-10-28 2019-06-04 Honda Motor Co., Ltd. Automatic driving system
US9791861B2 (en) 2015-11-12 2017-10-17 International Business Machines Corporation Autonomously servicing self-driving vehicles
JP6646314B2 (ja) 2016-04-11 2020-02-14 みこらった株式会社 自動車及び自動車用プログラム
US10509407B2 (en) 2016-07-01 2019-12-17 Samsung Electronics Co., Ltd. Apparatus and method for a vehicle platform
US10607192B2 (en) 2016-08-25 2020-03-31 Ford Global Technologies, Llc Methods and apparatus for autonomous vehicle scheduling
US9967172B2 (en) 2016-10-11 2018-05-08 Panasonic Avionics Corporation Methods and systems for content loading and offloading to and from a transportation vehicle
US10589679B1 (en) 2016-10-28 2020-03-17 Zoox, Inc. Providing visual references to prevent motion sickness in vehicles
US11087423B2 (en) 2016-12-21 2021-08-10 Hitch Health, Inc. Systems and methods for transportation coordination in healthcare and other settings
US10972544B2 (en) 2017-02-06 2021-04-06 Nissan North America, Inc. Autonomous vehicle communication system and method
US10082793B1 (en) 2017-03-21 2018-09-25 GM Global Technology Operations LLC Multi-mode transportation planning and scheduling
US10668926B2 (en) * 2017-05-31 2020-06-02 Zoox, Inc. Vehicle operation with interchangeable drive modules
WO2018230685A1 (ja) 2017-06-16 2018-12-20 本田技研工業株式会社 自動運転車両、および車両システム
CN110740902A (zh) 2017-06-16 2020-01-31 本田技研工业株式会社 车辆系统
CN110809791A (zh) 2017-06-16 2020-02-18 本田技研工业株式会社 车辆系统、自动驾驶车辆、车辆控制方法及程序
CN110753947A (zh) 2017-06-16 2020-02-04 本田技研工业株式会社 事件配车装置、事件配车方法、程序及管理系统
JPWO2018230678A1 (ja) 2017-06-16 2020-06-25 本田技研工業株式会社 車内演出装置、車内演出システム、車内演出方法、プログラムおよび指示計測装置
US20210150656A1 (en) 2017-06-16 2021-05-20 Honda Motor Co., Ltd. Service management device, service providing system, and service management method
US20200104964A1 (en) 2017-06-16 2020-04-02 Honda Motor Co., Ltd. Pick-up/drop-off management device, pick-up/drop-off management method, and program
JP7241685B2 (ja) 2017-06-16 2023-03-17 本田技研工業株式会社 車両管理システム、車両管理方法、およびプログラム

Patent Citations (23)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
SU1699848A1 (ru) * 1989-12-05 1991-12-23 И.И.Кравченко Транспортное средство со съемным кузовом
JPH0848267A (ja) * 1994-08-08 1996-02-20 Norio Hirayama トラクタ・トレーラによる貨物の輸送方法及び脱着式荷台
CN1244474A (zh) * 1998-08-12 2000-02-16 徐庭中 具有无数功能用途的汽车改装技术
EP1129752A1 (fr) * 2000-02-29 2001-09-05 épouse Fischer de Blanitza Ghislaine Veron Modèle réduit de véhicule automobile
CN1608013A (zh) * 2001-08-23 2005-04-20 通用汽车公司 车身互换性
CN1630594A (zh) * 2001-08-23 2005-06-22 通用汽车公司 具有可对非机械控制信号作出响应的系统的车辆底盘
JP2003335169A (ja) * 2002-05-20 2003-11-25 Yasuhiko Nakayama ボディ取替式自動車
US20040069556A1 (en) * 2002-10-15 2004-04-15 Chernoff Adrian B. Chassis frame module and method of use for same
CN2774836Y (zh) * 2005-03-02 2006-04-26 王韵棠 组合式车身
JP2006264530A (ja) * 2005-03-24 2006-10-05 Mitsui Eng & Shipbuild Co Ltd コンテナターミナル用無人搬送台車及び無人搬送台車の搬送方法
US20080143141A1 (en) * 2005-03-30 2008-06-19 Aleksandr Semenovich Ruslanov Vehicle Designer (Variants)
CN101678239A (zh) * 2007-04-16 2010-03-24 赖德梅克兹有限责任公司 模块化玩具车辆
CN101417676A (zh) * 2008-06-06 2009-04-29 深圳市欧得亿泰智能技术开发有限公司 一种智能车辆
WO2010017754A1 (zh) * 2008-08-09 2010-02-18 Bai Shiliang 智能型组装式车厢多用途车
US20100102596A1 (en) * 2008-10-28 2010-04-29 Darco Trust Modular vehicle and triangular truss support system therefor
US20110291444A1 (en) * 2008-11-17 2011-12-01 Ische Timothy B Quick changing rear module body vehicle
US20110101646A1 (en) * 2009-10-30 2011-05-05 Masami Sakita Vehicle equipped with coupler
DE202011108792U1 (de) * 2011-12-07 2012-01-27 Olaf Paucker Wechselkarosserie zur Montage auf einem Chassis
CN104284830A (zh) * 2012-05-08 2015-01-14 Ksm铸造集团有限公司 具有电驱动的汽车的模块化的轮轴总成
JP2015206655A (ja) * 2014-04-18 2015-11-19 株式会社デンソー 自動運転計画表示装置および自動運転計画表示装置用のプログラム
JP2016206715A (ja) * 2015-04-15 2016-12-08 パーク二四株式会社 レコメンド情報管理サーバおよびコンピュータプログラム
CN106740090A (zh) * 2015-11-19 2017-05-31 许亚夫 一种四轮驱动四轮转向自动驾驶底盘的电控系统
CN217197896U (zh) * 2022-05-13 2022-08-16 湖南省交通科学研究院有限公司 一种具有定位、导航及预警功能的运梁车

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN113212595A (zh) * 2020-02-06 2021-08-06 丰田自动车株式会社 信息处理装置、信息处理方法以及车辆
CN114084248A (zh) * 2020-08-24 2022-02-25 丰田自动车株式会社 信息处理装置、信息处理方法以及程序

Also Published As

Publication number Publication date
JPWO2018230720A1 (ja) 2020-03-19
US11794816B2 (en) 2023-10-24
JP7159231B2 (ja) 2022-10-24
US20200207419A1 (en) 2020-07-02
JP2020073380A (ja) 2020-05-14
DE112018003047T5 (de) 2020-03-05
WO2018230720A1 (ja) 2018-12-20

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN110740923A (zh) 自动驾驶车辆
US11409307B2 (en) Apparatus for providing map
US10706711B2 (en) Vehicle control device, vehicle control method, and storage medium
JP7109533B2 (ja) 自律車両のための状況認識停車
KR102114199B1 (ko) 자율 차량들을 위한 폴백 궤도 시스템들
JP6776288B2 (ja) 車両制御システム、車両制御方法、およびプログラム
US20190204840A1 (en) Vehicle control device mounted in vehicle and method for controlling the vehicle
US20200126419A1 (en) Event vehicle dispatch device, event vehicle dispatch method, program, and management system
CN111754805B (zh) 停车场管理装置、停车场管理方法及存储介质
JP7096183B2 (ja) 車両制御システム、車両制御方法、およびプログラム
JP2020166710A (ja) 駐車場管理装置、駐車場管理方法、およびプログラム
KR20190065042A (ko) 차량의 운행 시스템
US20160055743A1 (en) Congo: System and Method of Transportation Using Carrier Vehicles and Personal Transport Vehicles
CN111986505B (zh) 控制装置、上下车设施、控制方法及存储介质
US11904902B2 (en) Identifying a customer of an autonomous vehicle
KR101979268B1 (ko) 자율 주행 시스템
JP2020086930A (ja) 運行支援装置、車載装置、運行支援システム、運行支援方法及び運行支援プログラム
JP2020187487A (ja) 駐車場管理システム、駐車場管理装置、駐車場管理方法、およびプログラム
KR20180071776A (ko) 자율 주행 차량
CN111688708B (zh) 车辆控制系统、车辆控制方法及存储介质
CN109658737B (zh) 移动辅助系统和移动辅助方法
JP2024110578A (ja) 情報処理装置、情報処理方法およびプログラム
JP2020140348A (ja) 車両制御システム、車両制御方法、及びプログラム
JP2021098408A (ja) 車両制御装置、車両制御方法、およびプログラム
JP2020166765A (ja) 管理装置、管理方法、およびプログラム

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination