JP2020073380A - 自動運転車両 - Google Patents
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Abstract
Description
本願は、2017年6月16日に、日本に出願された特願2017−119131号に基づき優先権を主張し、その内容をここに援用する。
(1):本発明の一態様は、上部構造物が取り付け可能な、車室を有しない走行ユニットと、前記走行ユニットに設けられ、前記走行ユニットに着脱可能に取り付けられた前記上部構造物に連結される第1連結部と、を備えた自動運転車両である。
[自動運転車両の全体構成]
以下、第1実施形態について説明する。図1は、本実施形態の自動運転車両100を示す斜視図である。第1実施形態では、後述する上部構造物200を含まない単位を「自動運転車両100」と称する。一方で、自動運転車両100と上部構造物200とを合わせた単位を「走行体M」または「移動体M」と称する。
走行ユニット110は、自動運転機能を有した板状の走行ユニットであり、車両100の主部を形成している。走行ユニット110は、車室やシートなどを有しない板状である。例えば、走行ユニット110は、車輪Wを除く走行ユニット110の高さ方向の最大厚さTが車輪Wの直径D以下である板状である。走行ユニット110は、上部構造物200(図5、図7から図12を参照)が着脱可能に取付可能である。「取り付け」とは、例えば上部構造物200が走行ユニット110の上に載せられることを意味し、上部構造物200が走行ユニット110に固定されていない状態も含む。
次に、連結機構150について説明する。連結機構150は、1以上(例えば複数)の連結部151を有する。複数の連結部151は、車両前後方向Xおよび車両幅方向Yの複数の位置に分かれて配置されている。各連結部151は、走行ユニット110に対して着脱可能に取り付けられた上部構造物200に連結され、走行ユニット110に対して上部構造物200を固定する。連結部151は、「第1連結部」の一例である。
次に、上部構造物200の一例である第1上部ユニット200Aについて説明する。図5は、第1上部ユニット200Aを含む走行体Mを示す斜視図である。第1上部ユニット200Aは、一般的な乗用車と同様の機能を車両100に持たせることができるユニットである。例えば、第1上部ユニット200Aは、車室211を有した車体210を有する。車室211は、「乗員が乗り込み可能な部屋」の一例である。上部構造物200は、例えば、走行ユニット110の取付領域Rの全てを覆う大きさを有する。
以下、上述した第1実施形態の変形例の一つである、車両100の第1変形例について説明する。図13は、車両100の第1変形例を示す斜視図である。図13に示すように、本変形例では、1つの車両100に対して1以上の別の車両100が上方から載せられた状態で、一番下に位置する車両100が走行可能である。
これにより、複数の車両100の重ねた厚さが低減される。
以下、第2実施形態について説明する。図16は、第2実施形態における第1上部ユニット200Aおよび走行ユニット110を示す構成図である。図示の例のように、第2実施形態における第1上部ユニット200AのHMI202は、上述した運転操作子202aに加えて、更に、外部表示部202bと、ストレージ202cと、利用状況検知部202eとを備える。また、第2実施形態における第1上部ユニット200Aは、サービス提供装置212を更に備える。
以下、第3実施形態について説明する。図19は、第3実施形態に係る車両100(自動運転車両100)を含むサービス提供システム2の構成図である。サービス提供システム2は、一以上の車両100と、複数の端末装置500と、サービス提供者装置600と、サービス管理装置700とを備える。複数の端末装置500には、サービス提供者Sにより使用される端末装置500aと、サービス申込者Aにより使用される端末装置500bとが含まれる。これらの構成要素は、ネットワークNWを介して互いに通信可能である。サービス提供者Sによるサービスは、サービス利用者Uに提供される。図では、サービス申込者Aとサービス利用者Uが異なる者であるように示しているが、これらは同一人物であってもよい。「サービス申込者Aにより使用される」とは、例えばネットカフェの端末装置など、不特定多数によって使用され得る端末装置が、サービス申込者Aにより一時的に使用されることを含んでよい。
端末装置500は、例えば、スマートフォンやタブレット端末、パーソナルコンピュータなどである。端末装置500は、サービス提供システム2を利用するためのアプリケーションプログラム、或いはブラウザなどが起動し、以下に説明するサービスをサポートする。以下の説明では端末装置500がスマートフォンであり、アプリケーションプログラム(サービス申込者用アプリ)が起動していることを前提とする。サービス利用者用アプリは、サービス申込者Aの操作に応じてサービス管理装置700と通信し、サービス申込者Aからのリクエストをサービス管理装置700に送信したり、サービス管理装置700から受信した情報に基づくプッシュ通知を行ったりする。サービス管理装置700は、第1実施形態において説明した「情報処理装置」の他の態様である。
[サービス利用依頼情報]
・ユーザID
・位置情報(緯度、経度、高度)
・利用希望空間情報(例えば、人数、座席数等により表される)
・利用希望サービス提供者属性情報
・利用希望サービスID
・利用希望区間情報
・サービス利用者の希望するサービス利用の時間帯の情報
・決済認証情報
第2実施形態における車両100の走行制御に関する構成(例えば、自動運転に関する構成)は、第1実施形態および第2実施形態における車両100が備える構成と同様である。すなわち、車両100は自動運転車両であり、以下に説明するように無線通信機能を有する車両である。図21は、車両100に搭載される車両管理装置300の構成の一例を示す図である。車両管理装置300は、例えば、第1上部ユニット200Aに搭載される。車両管理装置300は、例えば、通信部320と、認証部330と、HMI340と、車両/コンパートメント管理部350とを備える。
[車両情報]
・走行ユニット110を識別する走行ユニットID
・上部ユニット200Aを識別する上部ユニットID
・位置情報(緯度、高度、経度)
・コンパートメント利用状況(利用中のコンパートメントに関して利用中のサービス利用者のユーザID、利用可能なコンパートメントの情報など)
・走行状態(速度、加速度、角速度、車載機器の状態など)
・サービス提供者Sの情報(サービス提供者のID、実施中のサービスの情報、サービス実施経過時間等)
・装備品に関する情報(装備品の識別情報、装備品の識別情報を符号化した符号化データなど)
[サービス提供情報]
・認証ID
・装備品の制御情報(例えばファームウェアの更新情報、動作要求、情報送信要求など)
・サービス名称
・制御信号
図23は、サービス管理装置700の構成の一例を示す図である。サービス管理装置700は、例えば、通信部710と、取得部720と、サービス情報入力部730と、プラン決定部740と、経路指示部750と、認証部760と、判定部770と、記憶部800とを備える。通信部710、サービス情報入力部730および記憶部800を除く構成要素は、例えば、CPUなどのハードウェアプロセッサがプログラム(ソフトウェア)を実行することにより実現される。これらの構成要素のうち一部または全部は、LSIやASIC、FPGA、GPUなどのハードウェア(回路部;circuitryを含む)によって実現されてもよいし、ソフトウェアとハードウェアの協働によって実現されてもよい。プログラムは、予めHDDやフラッシュメモリなどの記憶装置に格納されていてもよいし、DVDやCD−ROMなどの着脱可能な記憶媒体に格納されており、記憶媒体がドライブ装置に装着されることでインストールされてもよい。記憶部800は、HDDやフラッシュメモリ、RAM、ROMなどにより実現される。
[サービス管理情報]
・サービス依頼者A(サービス利用者U)を識別するユーザID
・サービス提供者Sにより提供されるサービスを識別するサービスID
・走行ユニットIDおよび上部ユニットID
・上部ユニット200AのファームウェアID
・走行ユニット110のファームウェアID
・車両側からの符号化データ
・サービスプロバイダからの符号化データ
・車両100の現在の位置情報
・サービスプロバイダID
。
Claims (17)
- 上部構造物が取り付け可能な、車室を有しない走行ユニットと、
前記走行ユニットに設けられ、前記走行ユニットに着脱可能に取り付けられた前記上部構造物に連結される第1連結部と、
前記上部構造物に対して、電力を供給する電力供給インターフェースと、
前記上部構造物と通信する通信インターフェースと、を備え、
前記走行ユニットは前記上部構造物と、前記電力供給インターフェースおよび前記通信インターフェースを介して接続可能であり、
前記走行ユニットは、前記第1連結部の連結状態において、前記上部構造物へと供給される電力と、前記上部構造物への通信内容とを共有して動作する、
自動運転車両。 - 前記走行ユニットは、前記上部構造物が取り付け可能な取付領域と、第1車輪と、車両進行方向で前記第1車輪よりも後方に位置した第2車輪とを有し、
前記取付領域は、少なくとも、前記車両進行方向で前記第1車輪と略同じ位置から前記第2車輪と略同じ位置に亘る大きさを有する、
請求項1に記載の自動運転車両。 - 前記取付領域は、前記車両進行方向で前記走行ユニットの全長に亘る、
請求項2に記載の自動運転車両。 - 前記走行ユニットは、車輪を有し、
前記車輪を除く前記走行ユニットの最大厚さは、前記車輪の直径以下である、
請求項1から請求項3のうちいずれか1項に記載の自動運転車両。 - 前記走行ユニットは、前記自動運転車両の目的地に関する情報を取得する取得部と、前記取得部により取得された目的地と道路情報を含む地図情報とに基づき前記自動運転車両の運転計画を生成する運転計画生成部と、前記運転計画生成部により生成された運転計画に基づき前記走行ユニットの走行を制御する自動運転制御部とを含む、
請求項1から請求項4のうちいずれか1項に記載の自動運転車両。 - 前記上部構造物は、乗員が着座可能なシート装置を含む、
請求項1から請求項5のうちいずれか1項に記載の自動運転車両。 - 前記上部構造物は、乗員が乗り込み可能な部屋を含む、
請求項1から請求項6のうちいずれか1項に記載の自動運転車両。 - 前記上部構造物は、荷物を支持可能な荷物支持部を含む、
請求項1から請求項7のうちいずれか1項に記載の自動運転車両。 - 前記走行ユニットは、複数の上部構造物が互いに載せ替え可能である、
請求項1から請求項8のうちいずれか1項に記載の自動運転車両。 - 前記走行ユニットは、前記走行ユニットに対して別の自動運転車両の走行ユニットが上方から載せられた場合に前記別の自動運転車両の走行ユニットを下方から支持する支持部を有し、前記別の自動運転車両の走行ユニットが載せられた状態で走行可能である、
請求項1から請求項9のうちいずれか1項に記載の自動運転車両。 - 前記走行ユニットに設けられ、車両進行方向と車両幅方向とのうち少なくとも一方において前記走行ユニットに対して並べられた別の自動運転車両の走行ユニットに連結される第2連結部をさらに備えた、
請求項1から請求項10のうちいずれか1項に記載の自動運転車両。 - 上部構造物が取り付け可能な、車室を有しない板状の自動運転車両。
- 上部構造物に対して、電力を供給する電力供給インターフェースと、
前記上部構造物と通信する第1通信インターフェースと、
前記上部構造物に搭載され、互いに異なる複数の装備品が接続された上部ユニットに、前記電力供給インターフェースおよび前記第1通信インターフェースを介して接続可能な走行ユニットと、を備え、
前記走行ユニットは、前記上部構造物へと供給される電力と、前記上部構造物への通信内容とを共有して動作する、
自動運転車両。 - 前記上部ユニットに接続された前記装備品の接続状況を示す情報を、外部装置に送信する第2通信インターフェースを更に備える、
請求項13に記載の自動運転車両。 - 前記上部ユニットは、前記上部ユニットに接続された前記装備品の識別情報と、外部装置から取得される前記装備品の制御情報とに基づいて、前記装備品に対するユーザの操作に応じた前記装備品を介する前記走行ユニットの制御を許容するのか否かを決定する外部制御許可部を含む、
請求項13に記載の自動運転車両。 - 前記上部ユニットに接続された前記装備品の識別情報と、外部装置から取得された情報に基づき更新可能な前記装備品の制御情報とに基づいて、前記装備品、または前記装備品に接続される端末装置に対する前記走行ユニットの情報共有を許容する車両状態共有許可部を更に備える、
請求項13に記載の自動運転車両。 - 前記走行ユニットは、前記上部ユニットの識別情報と、外部装置から取得された情報に基づき更新可能な前記装備品の制御情報とに基づいて、前記上部ユニット、または前記上部ユニットの識別情報に基づき特定される端末装置に対する前記走行ユニットの情報共有を許容する車両状態共有許可部を含む、
請求項13に記載の自動運転車両。
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